JP5075109B2

JP5075109B2 - Work vehicle

Info

Publication number: JP5075109B2
Application number: JP2008332949A
Authority: JP
Inventors: 憲一石見; 繁樹林; 篤史林; 光弘松崎; 利光矢崎
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2008-12-26
Filing date: 2008-12-26
Publication date: 2012-11-14
Anticipated expiration: 2028-12-26
Also published as: JP2010149817A

Description

本発明は、走行機体がサスペンション機構を介して走行装置を支持するように構成し、前記走行機体に作業装置が昇降操作自在に連結されるように構成した作業車に関する。 The present invention relates to a work vehicle configured such that a traveling machine body supports a traveling device via a suspension mechanism, and a work device is configured to be connected to the traveling machine body so as to be movable up and down.

上記した作業車は、サスペンション機構の作動によって走行地の凹凸を吸収しながら走行することを可能にしたものである。
この種の作業車として、従来、特許文献１に記載されたトラクタがあった。特許文献１に記載されたトラクタでは、前輪１４に作用するシリンダ１６，１７を有したサスペンションシステムを備えている。（各符号は、公報に記載されたものである。） The work vehicle described above is capable of traveling while absorbing the unevenness of the traveling place by the operation of the suspension mechanism.
Conventionally, there has been a tractor described in Patent Document 1 as this type of work vehicle. The tractor described in Patent Document 1 includes a suspension system having cylinders 16 and 17 that act on the front wheel 14. (Each symbol is described in the publication.)

ＵＳＰ６１４５８５９号USP 6145859

作業車が走行する作業地では舗装路に比べて凹凸が多いことや、作業車はフロントローダやプラウなどの作業装置を装着されることが多いことにより、作業地の凹凸や作業装置の荷重に起因してサスペンション機構が作動し、サスペンション機構の作動が目標範囲を超えて機体上昇側や機体下降側に変位しやすい。 The work site where the work vehicle travels has more irregularities than the paved road, and the work vehicle is often equipped with a work loader, plow, or other work device, which can cause the work site unevenness or work device load. As a result, the suspension mechanism operates, and the operation of the suspension mechanism easily exceeds the target range and is displaced to the aircraft ascending side or the aircraft descending side.

サスペンション機構の作動が目標範囲を超えて変位すると、これによる走行機体の対地高さ変化のために作業装置の対地高さが大幅に変化して作業しにくくなることから、作業車にあっては、サスペンション機構を備えても、走行機体の対地高さの変化を抑制するほうが有利に作業できることから、サスペンション機構の作動を機体上昇側及び機体下降側に変更させる作動変更手段を備えることがある。
つまり、作業装置の荷重などによってサスペンション機構の作動が目標範囲から機体上昇側及び機体下降側に変位すると、走行機体の対地高さができるだけ所定の高さ範囲になるように、サスペンション機構の作動を目標範囲側に移動させるように構成することがある。 If the operation of the suspension mechanism is displaced beyond the target range, the ground height of the work equipment will change drastically due to the change in the ground height of the traveling aircraft, which makes it difficult to work. Even if the suspension mechanism is provided, since it is possible to work more advantageously by suppressing the change in the height of the traveling aircraft to the ground, an operation changing means for changing the operation of the suspension mechanism to the aircraft ascending side and the aircraft descending side may be provided.
In other words, when the suspension mechanism operation is displaced from the target range to the aircraft ascending side and the aircraft descending side due to the load of the work equipment, etc., the suspension mechanism is operated so that the ground height of the traveling aircraft is in a predetermined height range as much as possible. It may be configured to move to the target range side.

作業車では、サスペンション機構の作動が頻繁に発生しやすいことから、サスペンション機構の作動に伴う作動変更手段も頻繁に作動することになると、作動変更手段の耐久性の面での問題が発生する。 In a work vehicle, the operation of the suspension mechanism is likely to occur frequently. Therefore, if the operation changing means accompanying the operation of the suspension mechanism is also frequently operated, a problem in terms of durability of the operation changing means occurs.

本発明の目的は、サスペンション機構を備えるものでありながら、走行機体の対地高さを所定高さに維持させることができ、しかも耐久性および応答性の面でも優れた作業車を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a work vehicle that can maintain a ground height of a traveling machine body at a predetermined height while having a suspension mechanism, and that is excellent in durability and responsiveness. is there.

本第１発明は、走行機体がサスペンション機構を介して走行装置を支持するように構成し、前記走行機体に作業装置が昇降操作自在に連結されるように構成した作業車において、
前記サスペンション機構の作動の昇降変位を検出する昇降検出手段と、
前記サスペンション機構の作動を機体上昇側及び機体下降側に変更自在な作動変更手段と、
前記昇降検出手段による検出情報を基に、前記サスペンション機構の作動が目標範囲側に移動するように前記作動変更手段を操作する制御手段とを備え、
連結された作業装置の昇降操作を検出する昇降操作検出手段を備え、
前記作業装置の昇降操作が行われると、前記昇降操作検出手段による検出情報を基に、前記制御手段が前記作動変更手段を作動するよう操作する頻度を昇降操作がない場合の頻度よりも高くする補助制御手段を備えてある。 The first aspect of the present invention is a work vehicle configured such that a traveling machine body supports a traveling device via a suspension mechanism, and a working device is connected to the traveling machine body so as to be movable up and down.
Lifting detection means for detecting the lifting displacement of the operation of the suspension mechanism;
An operation changing means capable of changing the operation of the suspension mechanism to the airframe rising side and the airframe lowering side;
Control means for operating the operation changing means so that the operation of the suspension mechanism moves to the target range side based on the detection information by the lifting detection means,
Elevating operation detecting means for detecting the ascending / descending operation of the connected working devices,
When the lifting / lowering operation of the working device is performed, based on the detection information by the lifting / lowering operation detecting means, the frequency at which the control means operates to operate the operation changing means is made higher than the frequency when there is no lifting operation. Auxiliary control means are provided.

本第１発明の構成によると、サスペンション機構の作動が発生すると、制御手段が作動変更手段を作動するように操作して作動変更手段がサスペンション機構の作動を目標範囲側に移動させるから、サスペンション機構の作動変位の発生にかかわらず、走行機体の対地高さを所定高さ範囲になるよう調整させることができる。 According to the first aspect of the present invention, when the operation of the suspension mechanism occurs, the control means operates the operation changing means to operate, and the operation changing means moves the operation of the suspension mechanism to the target range side. Regardless of the occurrence of the operation displacement, the ground height of the traveling machine body can be adjusted to be within a predetermined height range.

プラウなどの作業装置が連結され、作業装置を上昇非作業状態に上昇されると、作業装置の全荷重が走行機体に掛かり、作業装置を下降作業状態に下降されると、作業装置が接地支持されることから走行機体に掛かる荷重が低くなる。さらに作業装置が上昇や下降している場合、作業装置の荷重が走行装置に不安定的に掛かりやすく、作業装置の昇降操作が行なわれた場合、サスペンション機構に発生する荷重変化が大となり、作業装置の昇降に伴うサスペンション機構の作動変位が作業地凹凸による作動変位よりも大になりがちである。 When a working device such as a plow is connected and the working device is raised to a non-working state, the entire load of the working device is applied to the traveling machine body, and when the working device is lowered to the lowered working state, the working device supports the ground. Therefore, the load applied to the traveling machine body is reduced. Furthermore, when the work device is raised or lowered, the load on the work device is likely to be unstablely applied to the traveling device, and when the work device is lifted or lowered, the load change generated in the suspension mechanism becomes large and The operating displacement of the suspension mechanism accompanying the raising and lowering of the device tends to be larger than the operating displacement due to the unevenness of the work ground.

本第1発明の構成によると、作業装置の昇降操作が行なわれた場合、補助制御手段の操作により、制御手段が作動変更手段を作動するよう操作する頻度を昇降操作がない場合の頻度よりも高くすることにより、作業装置の昇降がない場合、作動変更手段の作動頻度を昇降操作が行われた場合よりも低くし、作動変更手段の劣化を防止しながらサスペンション機構の作動を目標範囲側に移動させる操作を行わせて、走行機体の対地高さを所定高さ範囲になるよう調整させることができる。作業装置の昇降操作が行われた場合、作動変更手段の作動頻度を昇降操作がない場合よりも高くし、作業装置の昇降に伴うサスペンション機構の作動変位に速やかに対応させてサスペンション機構の作動を目標範囲に移動させる操作を行わせて走行機体の対地高さを所定高さ範囲になるように迅速に調整させることができる。 According to the configuration of the first aspect of the present invention, when the lifting / lowering operation of the work device is performed, the frequency of operating the control means to operate the operation changing means by the operation of the auxiliary control means is higher than the frequency when there is no lifting operation. By increasing the operating mechanism, when the working device is not raised or lowered, the operation frequency of the operation changing means is made lower than that when the raising and lowering operation is performed, and the operation of the suspension mechanism is brought to the target range side while preventing the operation changing means from deteriorating. It is possible to adjust the ground height of the traveling machine body to be within a predetermined height range by performing an operation of moving. When the working device is moved up and down, the operation changing means is operated more frequently than when there is no lifting operation, and the suspension mechanism is operated quickly by responding to the operating displacement of the suspension mechanism as the working device is moved up and down. It is possible to quickly adjust the ground height of the traveling machine body to be within a predetermined height range by performing an operation of moving to the target range.

したがって、サスペンション機構の作動によって走行地の凹凸を吸収させて乗り心地よく走行できるものでありながら、作業装置の昇降操作を行なった場合も作業装置の昇降がない場合も、走行機体および作業装置の対地高さを所定高さまたは略所定高さにして作業性などの良い状態で作業することができる。しかも、作業装置の昇降がない場合、作動変更手段の作動頻度が作業装置の昇降が行なわれた場合に比して低くて作動変更手段の劣化が発生しにくく、作動変更手段に優れた耐久性を備えさせることができる。作業装置の昇降操作が行なわれた場合、作業装置の昇降によるサスペンション機構の作動変位に迅速に対応させてサスペンション機構の作動を目標範囲側に移動させ、走行機体および作業装置を適切な対地高さまたはそれに近い高さに迅速に調整させて作業性の良い状態で作業することができる。 Therefore, while the suspension mechanism operates to absorb the unevenness of the traveling place and can travel comfortably, the traveling machine body and the working apparatus are grounded regardless of whether the working apparatus is raised or lowered. The height can be set to a predetermined height or a substantially predetermined height, and work can be performed with good workability. In addition, when the working device is not lifted and lowered, the operating frequency of the operation changing means is lower than that when the working device is lifted and lowered, and the deterioration of the working changing means is less likely to occur, and the operation changing means has excellent durability. Can be provided. When the lifting / lowering operation of the work device is performed, the suspension mechanism operation is moved to the target range side quickly corresponding to the operation displacement of the suspension mechanism due to the lifting / lowering of the work device, so that the traveling machine body and the work device are properly grounded. Or it can adjust to the height close | similar to it quickly, and can work in a state with favorable workability | operativity.

本第２発明では、前記補助制御手段を、昇降操作が行われてから設定経過時間が経過した後、前記制御手段が前記作動変更手段を作動するよう操作する頻度を昇降操作が行われるまでの頻度に戻すよう構成してある。 In the second aspect of the invention, after the set elapsed time has elapsed since the raising / lowering operation is performed, the auxiliary control unit is operated so that the control unit operates the operation changing unit until the raising / lowering operation is performed. It is configured to return to the frequency.

本第２発明の構成によると、作業装置の昇降操作が行われてから設定経過時間が経過した後、制御手段が作動変更手段を作動するよう操作する頻度を作業装置の昇降操作がない場合の頻度に戻すものだから、設定経過時間を適切に設定することにより、作業装置の昇降が完了して作業装置の荷重が走行機体に安定的に掛かるようになると、作動変更手段の作動頻度を作業装置の昇降操作が行われた場合の頻度よりも低くして作動手段の劣化を発生しにくくしながらサスペンション機構の作動を目標範囲側に移動させることができる。 According to the configuration of the second aspect of the present invention, after the set elapsed time has elapsed since the lifting / lowering operation of the working device has been performed, the frequency at which the control means operates to operate the operation changing means is determined when there is no lifting / lowering operation of the working device By setting the set elapsed time appropriately, when the lifting and lowering of the work device is completed and the load of the work device is stably applied to the traveling machine body, the operation frequency of the operation change means is set to the work device. It is possible to move the operation of the suspension mechanism to the target range side while making it less likely to cause the deterioration of the operating means by lowering the frequency when the lifting / lowering operation is performed.

したがって、作業装置の昇降がない場合には作業装置の昇降が行なわれた場合に比して作動変更手段の劣化が発生しにくく、作動変更手段に優れた耐久性を備えさせることができる。作業装置の昇降が行なわれても、作業装置の昇降に伴うサスペンション機構の作動変位の発生に伴うサスペンション機構の作動の目標範囲への移動を迅速かつ適切な対応で行なわせ、走行機体および作業装置の適切な対地高さに迅速に調整させることができる。 Therefore, when the working device is not lifted or lowered, the operation changing means is less likely to be deteriorated than when the working device is lifted or lowered, and the operation changing means can be provided with excellent durability. Even when the working device is moved up and down, the suspension mechanism is moved to a target range in response to the occurrence of an operation displacement of the suspension mechanism accompanying the lifting and lowering of the working device in a quick and appropriate manner. Can be adjusted quickly to the appropriate ground level.

本第３発明は、走行機体がサスペンション機構を介して走行装置を支持するように構成し、前記走行機体に作業装置が昇降操作自在に連結されるように構成した作業車において、
前記サスペンション機構の作動を機体上昇側及び機体下降側に変更自在な作動変更手段と、
前記サスペンション機構の作動の最大位置及び最小位置を検出し、前記最大及び最小位置の間の中間位置を検出する中間位置検出手段と、
前記中間位置が目標範囲から外れる回数を積算する積算手段と、
前記積算手段による積算回数が設定積算回数を越えると、前記中間位置が目標範囲側に移動するように、前記作動変更手段を操作する制御手段とを備え、
連結された作業装置の昇降操作を検出する昇降操作検出手段を備え、
前記作業装置の昇降操作が行われると、昇降操作が行われてから設定経過時間が経過するまでの間、前記設定積算回数が少なくなり、昇降操作が行われてから前記設定経過時間が経過した後、前記設定積算回数が多くなるように、前記昇降操作検出手段による検出情報を基に前記設定積算回数を変更する補助制御手段を備えてある。 The third aspect of the present invention is a work vehicle in which a traveling machine body is configured to support a traveling device via a suspension mechanism, and a work device is configured to be connected to the traveling machine body so as to be movable up and down.
An operation changing means capable of changing the operation of the suspension mechanism to the airframe rising side and the airframe lowering side;
Intermediate position detecting means for detecting a maximum position and a minimum position of operation of the suspension mechanism and detecting an intermediate position between the maximum and minimum positions;
Integrating means for integrating the number of times the intermediate position deviates from the target range;
Control means for operating the operation changing means so that the intermediate position moves to the target range side when the number of times of integration by the integration means exceeds the set number of times of integration,
Elevating operation detecting means for detecting the ascending / descending operation of the connected working devices,
When the lifting / lowering operation of the work device is performed, the set cumulative number decreases after the lifting operation is performed until the set elapsed time elapses, and the set elapsed time has elapsed since the lifting operation is performed. Thereafter, auxiliary control means is provided for changing the set number of times based on information detected by the raising / lowering operation detecting means so that the set number of times of integration is increased.

本第３発明の構成によると、サスペンション機構が作動しても、かつサスペンション機構の作動が目標範囲から変位しても、直ちに作動変更手段が作動するとは限らない。 According to the configuration of the third aspect of the present invention, even if the suspension mechanism is operated and the operation of the suspension mechanism is displaced from the target range, the operation changing means does not always operate immediately.

つまり、サスペンション機構が作動すると、その作動は機体上昇側に変位した後に機体下降側に変位したり、機体下降側に変位した後に機体上昇側に変位したりして、サスペンション機構の作動に最大及び最小位置が生じる。サスペンション機構の作動の最大位置及び最小位置が検出されて最大及び最小位置の間の中間位置が検出され、中間位置と目標範囲とが比較されて中間位置が目標範囲から外れた回数が積算され、積算回数が設定積算回数を越えると、中間位置が目標範囲側に移動するように作動変更手段が作動する。したがって、サスペンション機構の作動が目標範囲から機体上昇側及び機体下降側に変位しても、かつ中間位置が目標範囲から機体上昇側及び機体下降側に変位しても、中間位置が目標範囲から外れた回数が設定積算回数を越えなければ、作動変更手段は作動しない。
要するに、サスペンション機構が作動してその作動が目標範囲から機体上昇側及び機体下降側に変位しても、かつ中間位置が目標範囲から機体上昇側及び機体下降側に変位しても、中間位置が目標範囲から外れた回数が設定積算回数を越えなければ、積算用の設定時間の間において走行機体は所定の高さ範囲にあるとみなして、作動変更手段を作動させず、サスペンション機構が作動する度に作動変更手段が作動するよう構成するに比べて、作動変更手段の作動頻度を小さくして作動変更手段の劣化を発生しにくくすることができる。 In other words, when the suspension mechanism is activated, the displacement is displaced to the aircraft ascending side after being displaced to the aircraft ascending side, or displaced to the aircraft ascending side after being displaced to the aircraft descending side. A minimum position occurs. The maximum position and the minimum position of the operation of the suspension mechanism are detected, the intermediate position between the maximum and minimum positions is detected, the intermediate position is compared with the target range, and the number of times the intermediate position deviates from the target range is integrated, When the cumulative number exceeds the set cumulative number, the operation changing means operates so that the intermediate position moves to the target range side. Therefore, even if the operation of the suspension mechanism is displaced from the target range to the airframe ascending side and the airframe descending side, and the intermediate position is displaced from the target range to the airframe ascending side and the airframe descending side, the intermediate position is not within the target range. The operation changing means does not operate unless the set number of times exceeds the set integration number.
In short, even if the suspension mechanism is operated and the operation is displaced from the target range to the aircraft ascending side and the aircraft descending side, and the intermediate position is displaced from the target range to the aircraft ascending side and the aircraft descending side, the intermediate position is not changed. If the number of deviations from the target range does not exceed the set integration count, the traveling aircraft is considered to be within a predetermined height range during the integration set time, and the suspension mechanism operates without operating the operation changing means. Compared with the configuration in which the operation change means is operated every time, the operation change means can be operated less frequently to prevent the operation change means from being deteriorated.

プラウなどの作業装置が連結され、作業装置を上昇非作業状態に上昇されると、作業装置の全荷重が走行機体に掛かり、作業装置を下降作業状態に下降されると、作業装置が接地支持されることから走行機体に掛かる荷重が低くなる。さらに作業装置が上昇や下降している場合、作業装置の荷重が走行装置に不安定的に掛かりやすく、作業装置の昇降操作が行なわれた場合、サスペンション機構に発生する荷重変化が大となり、作業装置の昇降に伴うサスペンション機構の作動変位が作業地凹凸による作動変位よりも大になりがちである。
本第３発明の構成によると、作業装置の昇降操作が行われると、昇降操作が行われてから設定経過時間が経過するまでの間、設定積算回数が少なくなり、昇降操作が行われてから設定経過時間が経過した後、設定積算回数が多くなるものだから、作業装置の昇降操作が行われた場合、作動変更手段の作動頻度が作業装置の昇降がない場合よりも高くなり、作業装置の昇降に伴うサスペンション機構の作動変位に速やかに対応させてサスペンション機構の作動を目標範囲に移動させる操作を行わせて走行機体の対地高さを所定高さ範囲になるように迅速に調整させることができる。 When a working device such as a plow is connected and the working device is raised to a non-working state, the entire load of the working device is applied to the traveling machine body, and when the working device is lowered to the lowered working state, the working device supports the ground Therefore, the load applied to the traveling machine body is reduced. Furthermore, when the work device is raised or lowered, the load on the work device is likely to be unstablely applied to the traveling device, and when the work device is lifted or lowered, the load change generated in the suspension mechanism becomes large and The operating displacement of the suspension mechanism accompanying the raising and lowering of the device tends to be larger than the operating displacement due to the unevenness of the work ground.
According to the configuration of the third invention, when the raising / lowering operation of the work device is performed, the set integration number is reduced until the set elapsed time elapses after the raising / lowering operation is performed, and the raising / lowering operation is performed. Since the set integration count increases after the set elapsed time has elapsed, when the work device is moved up and down, the operation change means operates more frequently than when the work device does not move up and down. It is possible to quickly adjust the ground height of the traveling machine body to be within a predetermined height range by causing the suspension mechanism to move to the target range by quickly responding to the operation displacement of the suspension mechanism as it moves up and down. it can.

したがって、サスペンション機構の作動によって走行地の凹凸を吸収させて乗り心地よく走行できるものでありながら、作業装置の昇降操作を行なった場合も作業装置の昇降がない場合も、走行機体および作業装置の対地高さを所定高さまたはほぼ所定高さにして作業性などの良い状態で作業することができる。しかも、作業装置の昇降がない場合、作動変更手段の作動頻度が作業装置の昇降が行なわれた場合に比して低くて作動変更手段の劣化が発生しにくく、作動変更手段に優れた耐久性を備えさせることができる。作業装置の昇降操作が行なわれた場合、作業装置の昇降によるサスペンション機構の作動変位に迅速に対応させてサスペンション機構の作動を目標範囲側に移動させ、走行機体および作業装置を適切な対地高さまたはそれに近い高さに迅速に調製させて作業性の良い状態で作業することができる。 Therefore, while the suspension mechanism operates to absorb the unevenness of the traveling place and can travel comfortably, the traveling machine body and the working apparatus are grounded regardless of whether the working apparatus is raised or lowered. The height can be set to a predetermined height or almost a predetermined height, and work can be performed in a good workability state. In addition, when the working device is not lifted and lowered, the operating frequency of the operation changing means is lower than that when the working device is lifted and lowered, and the deterioration of the working changing means is less likely to occur, and the operation changing means has excellent durability. Can be provided. When the lifting / lowering operation of the work device is performed, the suspension mechanism operation is moved to the target range side quickly corresponding to the operation displacement of the suspension mechanism due to the lifting / lowering of the work device, so that the traveling machine body and the work device are properly grounded. Alternatively, it can be quickly adjusted to a height close to that and can be operated with good workability.

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
［１］
図１に示すように、左右一対の走行装置としての前輪１，１、左右一対の後輪２，２を備えて、作業車の一例であるトラクタが構成されている。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
[1]
As shown in FIG. 1, a tractor, which is an example of a work vehicle, includes a pair of left and right front wheels 1 and 1 and a pair of left and right rear wheels 2 and 2.

図１に示すように、トラクタの走行機体５は、エンジン４、このエンジン４の後部に連結されたミッションケース３、エンジン４の下部に前輪支持用に連結された前輪支持フレーム５ａを備えて構成してある。走行機体５は、ミッションケース３の後部の両横側に上下揺動操作自在に装着されたリフトアーム３ａを備えている。右及び左の後輪２は機体後部のミッションケース３にサスペンション機構を介して支持されておらず、位置固定状態で支持されている。
このトラクタは、走行機体５の後部にリフトアーム３ａを介してプラウ（図示せず）を上昇非作業状態と下降作業状態とに昇降操作自在に連結されて乗用型耕耘機を構成するなど、走行機体５の後部に各種の作業装置を昇降操作自在に連結されて各種の乗用型作業機を構成する。また、このトラクタは、走行機体５の前部にフロントローダ（図示せず）を昇降操作自在に連結され、乗用型ローダを構成する。 As shown in FIG. 1, a tractor traveling machine body 5 includes an engine 4, a transmission case 3 connected to a rear portion of the engine 4, and a front wheel support frame 5 a connected to a lower portion of the engine 4 for supporting front wheels. It is. The traveling machine body 5 includes a lift arm 3 a that is mounted on both lateral sides of the rear portion of the transmission case 3 so as to be swingable up and down. The right and left rear wheels 2 are not supported by the transmission case 3 at the rear of the fuselage via a suspension mechanism, but are supported in a fixed position.
This tractor is configured such that a plow (not shown) is connected to a rear portion of the traveling machine body 5 via a lift arm 3a so that the plow (not shown) can be lifted up and down freely to constitute a riding type tiller. Various working devices are connected to the rear part of the machine body 5 so as to be movable up and down to form various riding type work machines. Further, this tractor is connected to a front portion of the traveling machine body 5 so that a front loader (not shown) can be moved up and down, thereby constituting a riding type loader.

図１，２，４に示すように、側面視Ｕ字状の支持ブラケット６が前輪支持フレーム５ａの後部の横軸芯Ｐ１周りに上下に揺動自在に支持されて、前輪支持フレーム５ａの前部と支持ブラケット６の前部とに亘って、２本の油圧シリンダ７，７（サスペンション機構に相当）が接続されている。支持ブラケット６の前後軸芯Ｐ２周りに前車軸ケース８がローリング自在に支持されており、前車軸ケース８の右及び左側部に右及び左の前輪１が支持されている。
つまり、走行機体５は、支持フレーム５ａにおいて、２本の油圧シリンダ７，７を介して左右一対の前輪１，１を支持している。 As shown in FIGS. 1, 2, and 4, a support bracket 6 having a U-shape when viewed from the side is supported so as to be swingable up and down around a horizontal axis P1 at the rear of the front wheel support frame 5a. Two hydraulic cylinders 7 and 7 (corresponding to a suspension mechanism) are connected across the front portion and the front portion of the support bracket 6. A front axle case 8 is supported in a freely rolling manner around the front and rear axis P2 of the support bracket 6, and the right and left front wheels 1 are supported on the right and left sides of the front axle case 8.
That is, the traveling machine body 5 supports the pair of left and right front wheels 1 and 1 via the two hydraulic cylinders 7 and 7 in the support frame 5a.

［２］
次に、油圧シリンダ７の油圧回路について説明する。
図３に示すように、油圧シリンダ７は底部側の油室７ａ及びピストン側の油室７ｂを備えた複動型に構成されている。油圧シリンダ７の油室７ａに接続された油路９に、ガス封入式のアキュムレータ１１、パイロット操作式の一対の逆止弁１３及び油圧回路の保護用のリリーフ弁１５が接続されており、口径が「大」「中」「小」の３種類のオリフィス部を備えたパイロット操作式の切換弁１７が、アキュムレータ１１の手前部分に備えられ、切換弁１７を操作するパイロット弁２０が備えられている。油圧シリンダ７の油室７ｂに接続された油路１０に、ガス封入式のアキュムレータ１２、パイロット操作式の一対の逆止弁１４及び油圧回路の保護用のリリーフ弁１６が接続されている。 [2]
Next, the hydraulic circuit of the hydraulic cylinder 7 will be described.
As shown in FIG. 3, the hydraulic cylinder 7 is configured as a double-acting type having an oil chamber 7a on the bottom side and an oil chamber 7b on the piston side. A gas-filled accumulator 11, a pair of pilot operated check valves 13, and a relief valve 15 for protecting the hydraulic circuit are connected to an oil passage 9 connected to an oil chamber 7a of the hydraulic cylinder 7. A pilot-operated switching valve 17 having three types of orifices of “large”, “medium”, and “small” is provided in front of the accumulator 11, and a pilot valve 20 for operating the switching valve 17 is provided. Yes. A gas-filled accumulator 12, a pair of pilot operated check valves 14 and a relief valve 16 for protecting the hydraulic circuit are connected to an oil passage 10 connected to the oil chamber 7b of the hydraulic cylinder 7.

図３に示すように、逆止弁１３，１４にパイロット作動油を給排操作するパイロット弁１９が備えられており、パイロット弁１９により逆止弁１３，１４が遮断状態（アキュムレータ１１，１２と油圧シリンダ７の油室７ａ，７ｂとの間を遮断する状態）、及び開放状態（アキュムレータ１１，１２から油圧シリンダ７の油室７ａ，７ｂ、及び油圧シリンダ７の油室７ａ，７ｂからアキュムレータ１１，１２への両方の作動油の流れを許容する状態）に操作される。 As shown in FIG. 3, the check valves 13 and 14 are provided with a pilot valve 19 for supplying and discharging pilot hydraulic oil, and the check valves 13 and 14 are shut off by the pilot valve 19 (accumulators 11 and 12 and And the open state (accumulators 11 and 12 to the oil chambers 7a and 7b of the hydraulic cylinder 7, and the accumulator 11 from the oil chambers 7a and 7b of the hydraulic cylinder 7). , 12 to allow the flow of both hydraulic fluids to.

図３に示すように、ポンプ３０の作動油がフィルター３１、分流弁３２及び逆止弁３３を介して制御弁１８（作動変更手段に相当）に供給されており、分流弁３２と逆止弁３３との間にリリーフ弁３４が接続されている。油路９における油圧シリンダ７の油室７ａと逆止弁１３との間の部分と、制御弁１８とに亘って油路２１が接続され、油路１０における油圧シリンダ７の油室７ｂと逆止弁１４との間の部分と、制御弁１８とに亘って油路２２が接続されている。 As shown in FIG. 3, the hydraulic oil of the pump 30 is supplied to the control valve 18 (corresponding to the operation changing means) via the filter 31, the diversion valve 32 and the check valve 33, and the diversion valve 32 and the check valve A relief valve 34 is connected between the first and second members 33. An oil passage 21 is connected across the portion between the oil chamber 7a of the hydraulic cylinder 7 and the check valve 13 in the oil passage 9 and the control valve 18, and is opposite to the oil chamber 7b of the hydraulic cylinder 7 in the oil passage 10. An oil passage 22 is connected across the portion between the stop valve 14 and the control valve 18.

図３に示すように、制御弁１８は、油路２１（油圧シリンダ７の油室７ａ）に作動油を供給する上昇位置１８Ｕ、油路２２（油圧シリンダ７の油室７ｂ）に作動油を供給する下降位置１８Ｄ、及び中立位置１８Ｎの３位置切換式で、パイロット操作式に構成されており、制御弁１８を操作するパイロット弁２９が備えられている。 As shown in FIG. 3, the control valve 18 supplies the operating oil to the oil passage 21 (the oil chamber 7 b of the hydraulic cylinder 7) and the oil passage 22 (the oil chamber 7 b of the hydraulic cylinder 7). A three-position switching type, that is, a lowered position 18D to be supplied and a neutral position 18N, is configured as a pilot operated type, and is provided with a pilot valve 29 for operating the control valve 18.

図３に示すように、油路２１にパイロット操作式の逆止弁２３及び絞り部２５が備えられている。油路２２にパイロット操作式の逆止弁２４、逆止弁２６（逆止弁２４が油路１０側で、逆止弁２６が制御弁１８側）及び絞り部２７が備えられており、逆止弁２４と逆止弁２６（絞り部２７）との間にリリーフ弁２８が接続されている。
パイロット弁１９，２０，２９は電磁操作式であり、後述の［３］、［４］、［５］に記載のように、制御装置３５が備える制御手段４０によってパイロット弁１９及びパイロット弁２０，２９が操作され、逆止弁１３，１４、制御弁１８及び切換弁１７が操作される。 As shown in FIG. 3, a pilot operated check valve 23 and a throttle portion 25 are provided in the oil passage 21. The oil passage 22 is provided with a pilot operated check valve 24, a check valve 26 (the check valve 24 is on the oil passage 10 side and the check valve 26 is on the control valve 18 side), and a throttle portion 27. A relief valve 28 is connected between the stop valve 24 and the check valve 26 (throttle portion 27).
The pilot valves 19, 20, and 29 are electromagnetically operated. As described in [3], [4], and [5], which will be described later, the pilot valve 19, the pilot valve 20, 29 is operated, and the check valves 13 and 14, the control valve 18 and the switching valve 17 are operated.

［３］
次に、油圧シリンダ７の作動について説明する。
前項［２］に記載の構造により、図３に示すように、制御弁１８が中立位置１８Ｎに操作され、逆止弁１３，１４が開放状態に操作されている場合、地面の凹凸に応じて前車軸ケース８及び支持ブラケット６が横軸芯Ｐ１周りに上下に揺動しようとすると、油圧シリンダ７が伸縮して、油圧シリンダ７の油室７ａ，７ｂとアキュムレータ１１，１２との間で作動油が往復し、油圧シリンダ７がバネ定数Ｋ１を備えたサスペンション機構として作動する。 [3]
Next, the operation of the hydraulic cylinder 7 will be described.
When the control valve 18 is operated to the neutral position 18N and the check valves 13 and 14 are operated in the open state as shown in FIG. 3 according to the structure described in the preceding item [2], When the front axle case 8 and the support bracket 6 try to swing up and down around the horizontal axis P1, the hydraulic cylinder 7 expands and contracts and operates between the oil chambers 7a, 7b of the hydraulic cylinder 7 and the accumulators 11, 12. The oil reciprocates, and the hydraulic cylinder 7 operates as a suspension mechanism having a spring constant K1.

この場合、油圧シリンダ７の油室７ｂ及び油路１０の圧力が、リリーフ弁２８により設定圧ＭＰ１に維持されている。油圧シリンダ７の油室７ａの圧力をＰＨ、油圧シリンダ７の油室７ａのピストンの受圧面積をＡＨ、油圧シリンダ７の油室７ｂのピストンの受圧面積をＡＲ（ピストンロッドの分だけＡＲはＡＨよりも小さい）として、機体の前部に掛かる重量（油圧シリンダ７に掛かる重量）をＭとし、重力加速度をｇとすると、下記の式（１）が成立する。
式（１）Ｍ×ｇ＝ＰＨ×ＡＨ−ＭＰ１×ＡＲ In this case, the pressure in the oil chamber 7b and the oil passage 10 of the hydraulic cylinder 7 is maintained at the set pressure MP1 by the relief valve 28. The pressure of the oil chamber 7a of the hydraulic cylinder 7 is PH, the pressure receiving area of the piston of the oil chamber 7a of the hydraulic cylinder 7 is AH, and the pressure receiving area of the piston of the oil chamber 7b of the hydraulic cylinder 7 is AR (for the piston rod, AR is AH If the weight applied to the front part of the airframe (the weight applied to the hydraulic cylinder 7) is M and the gravitational acceleration is g, the following equation (1) is established.
Formula (1) M * g = PH * AH-MP1 * AR

これにより、油圧シリンダ７の油室７ｂの圧力ＭＰ１、油圧シリンダ７の油室７ａのピストンの受圧面積ＡＨ、油圧シリンダ７の油室７ｂのピストンの受圧面積ＡＲが一定であるので、油圧シリンダ７の油室７ａの圧力ＰＨは、油圧シリンダ７の油室７ｂの圧力ＭＰ１よりも高いものとなっており、機体の前部に掛かる重量（油圧シリンダ７に掛かる重量）Ｍによって変化する。 Accordingly, the pressure MP1 of the oil chamber 7b of the hydraulic cylinder 7, the pressure receiving area AH of the piston of the oil chamber 7a of the hydraulic cylinder 7, and the pressure receiving area AR of the piston of the oil chamber 7b of the hydraulic cylinder 7 are constant. The pressure PH of the oil chamber 7a is higher than the pressure MP1 of the oil chamber 7b of the hydraulic cylinder 7, and varies depending on the weight (weight applied to the hydraulic cylinder 7) M applied to the front of the machine body.

油圧シリンダ７のバネ定数Ｋ１は、油圧シリンダ７の油室７ａ，７ｂの圧力ＰＨ，ＭＰ１によって決まるものとなっており、油圧シリンダ７の油室７ａの圧力ＰＨが大きくなるのに伴って大きくなり、油圧シリンダ７の油室７ａの圧力ＰＨが小さくなるのに伴って小さくなる。従って、油圧シリンダ７のバネ定数Ｋ１は、機体の前部に掛かる重量（油圧シリンダ７に掛かる重量）Ｍによって決まるものとなり、機体の前部に掛かる重量（油圧シリンダ７に掛かる重量）Ｍが大きくなるのに伴って大きくなり、機体の前部に掛かる重量（油圧シリンダ７に掛かる重量）Ｍが小さくなるのに伴って小さくなる。 The spring constant K1 of the hydraulic cylinder 7 is determined by the pressures PH and MP1 of the oil chambers 7a and 7b of the hydraulic cylinder 7, and increases as the pressure PH of the oil chamber 7a of the hydraulic cylinder 7 increases. The pressure PH of the oil chamber 7a of the hydraulic cylinder 7 decreases as the pressure PH decreases. Therefore, the spring constant K1 of the hydraulic cylinder 7 is determined by the weight (weight applied to the hydraulic cylinder 7) M applied to the front portion of the airframe, and the weight applied to the front portion of the airframe (weight applied to the hydraulic cylinder 7) M is large. As it becomes larger, the weight applied to the front part of the airframe (weight applied to the hydraulic cylinder 7) M becomes smaller.

図３に示すように、制御弁１８が上昇位置１８Ｕに操作され、逆止弁１３，１４が遮断状態に操作されると、制御弁１８から作動油が油圧シリンダ７の油室７ａに供給され、油圧シリンダ７の油室７ｂから作動油が、逆止弁２４（パイロット圧により開放状態に操作されている）、及びリリーフ弁２８を介して排出される。この場合、油圧シリンダ７の油室７ｂ及び油路１０の圧力が、リリーフ弁２８により設定圧ＭＰ１に維持されている。 As shown in FIG. 3, when the control valve 18 is operated to the raised position 18U and the check valves 13 and 14 are operated to be shut off, hydraulic fluid is supplied from the control valve 18 to the oil chamber 7a of the hydraulic cylinder 7. The hydraulic oil is discharged from the oil chamber 7 b of the hydraulic cylinder 7 through the check valve 24 (operated to be opened by the pilot pressure) and the relief valve 28. In this case, the pressure in the oil chamber 7b and the oil passage 10 of the hydraulic cylinder 7 is maintained at the set pressure MP1 by the relief valve 28.

これにより、油圧シリンダ７が伸長作動して機体の前部が上昇する（サスペンション機構である油圧シリンダ７の作動を機体上昇側に変更した状態に相当）。この後、制御弁１８が中立位置１８Ｎに操作され、逆止弁１３，１４が開放状態に操作されると、油圧シリンダ７が伸長した状態で、前述のように油圧シリンダ７がサスペンション機構として作動する。 As a result, the hydraulic cylinder 7 extends and the front part of the airframe rises (corresponding to a state in which the operation of the hydraulic cylinder 7 that is a suspension mechanism is changed to the airframe ascending side). Thereafter, when the control valve 18 is operated to the neutral position 18N and the check valves 13 and 14 are operated to the open state, the hydraulic cylinder 7 operates as the suspension mechanism with the hydraulic cylinder 7 extended as described above. To do.

図３に示すように、制御弁１８が下降位置１８Ｄに操作され、逆止弁１３，１４が遮断状態に操作されると、制御弁１８から作動油が油圧シリンダ７の油室７ｂに供給され、油圧シリンダ７の油室７ａから作動油が、逆止弁２３（パイロット圧により開放状態に操作されている）及び絞り部２５、制御弁１８を介して排出される。この場合、油圧シリンダ７の油室７ｂ及び油路１０の圧力が、リリーフ弁２８により設定圧ＭＰ１に維持されている。 As shown in FIG. 3, when the control valve 18 is operated to the lowered position 18 </ b> D and the check valves 13, 14 are operated to shut off, the hydraulic oil is supplied from the control valve 18 to the oil chamber 7 b of the hydraulic cylinder 7. The hydraulic oil is discharged from the oil chamber 7 a of the hydraulic cylinder 7 through the check valve 23 (operated to be opened by the pilot pressure), the throttle portion 25, and the control valve 18. In this case, the pressure in the oil chamber 7b and the oil passage 10 of the hydraulic cylinder 7 is maintained at the set pressure MP1 by the relief valve 28.

これにより、油圧シリンダ７が収縮作動して機体の前部が下降する（サスペンション機構である油圧シリンダ７の作動を機体下降側に変更した状態に相当）。この後、制御弁１８が中立位置１８Ｎに操作され、逆止弁１３，１４が開放状態に操作されると、油圧シリンダ７が収縮した状態で、前述のように油圧シリンダ７がサスペンション機構として作動する。 As a result, the hydraulic cylinder 7 is contracted and the front part of the airframe is lowered (corresponding to a state where the operation of the hydraulic cylinder 7 which is a suspension mechanism is changed to the airframe lowering side). Thereafter, when the control valve 18 is operated to the neutral position 18N and the check valves 13 and 14 are opened, the hydraulic cylinder 7 operates as a suspension mechanism with the hydraulic cylinder 7 contracted as described above. To do.

図３及び図６に示すように、油圧シリンダ７の油室７ａの圧力を検出する圧力センサー３６が備えられて、圧力センサー３６の検出値が制御装置３５に入力されており、圧力センサー３６の検出値に基づいて、機体の前部に掛かる重量（油圧シリンダ７に掛かる重量）Ｍが演算される。 As shown in FIGS. 3 and 6, a pressure sensor 36 for detecting the pressure in the oil chamber 7 a of the hydraulic cylinder 7 is provided, and a detection value of the pressure sensor 36 is input to the control device 35. Based on the detected value, a weight (weight applied to the hydraulic cylinder 7) M applied to the front portion of the machine body is calculated.

これにより、連結された作業装置によって機体の前部に掛かる重量（油圧シリンダ７に掛かる重量）Ｍが大きくなると（例えばフロントローダによる土砂のすくい上げ（積載）が行なわれた状態、荷物の積み上げが行なわれた状態、プラウを下降作業状態に下降させてプラウが接地支持された状態）、油圧シリンダ７のバネ定数Ｋ１は大きくなるので、これに伴い切換弁１７が絞り側（口径「小」のオリフィス部側）に操作されて、油圧シリンダ７の減衰力が大きくなる。 As a result, when the weight applied to the front part of the machine body (weight applied to the hydraulic cylinder 7) M is increased by the connected working device (for example, the soil is picked up (loaded) by the front loader, the load is stacked. In this state, when the plow is lowered to the lowering work state and the plow is supported by grounding), the spring constant K1 of the hydraulic cylinder 7 is increased. The damping force of the hydraulic cylinder 7 is increased.

連結された作業装置によって機体の前部に掛かる重量（油圧シリンダ７に掛かる重量）Ｍが小さくなると（例えばフロントローダによる土砂の放出が行なわれた状態や、荷物の積み下ろしを行なわれた状態、プラウを上昇非作業状態に上昇されてプラウの荷重が機体前部に持ち上げ作用した状態）、油圧シリンダ７のバネ定数Ｋ１は小さくなるので、これに伴い切換弁１７が絞り側（口径「大」のオリフィス部側）に操作されて、油圧シリンダ７の減衰力が小さくなる。 When the weight applied to the front part of the machine body (weight applied to the hydraulic cylinder 7) M is reduced by the connected working device (for example, the state where the sand load is discharged by the front loader, the state where the load is unloaded, the plow, ), The spring constant K1 of the hydraulic cylinder 7 is reduced, and accordingly, the switching valve 17 is on the throttle side (with a large diameter). The damping force of the hydraulic cylinder 7 is reduced by being operated to the orifice side.

［４］
図６は、油圧シリンダ７を操作するサスペンション制御装置のブロック図である。この図に示すように、サスペンション制御装置は、パイロット弁１９，２０，２９に連係された制御装置３５を備え、この制御装置３５に連係された圧力センサー３６、作動位置センサー３７、昇降操作検出手段３８を備えている。 [4]
FIG. 6 is a block diagram of a suspension control device that operates the hydraulic cylinder 7. As shown in this figure, the suspension control device includes a control device 35 linked to the pilot valves 19, 20, and 29, and a pressure sensor 36, an operation position sensor 37, and a lifting operation detection means linked to the control device 35. 38.

制御装置３５は、マイクロコンピュータを利用して構成されており、制御手段４０、昇降検出手段４１、中間位置検出手段４２、積算手段４３、積算回数設定手段４４、補助制御手段４５、目標設定手段４６を備えている。 The control device 35 is configured by using a microcomputer, and includes a control unit 40, an elevation detection unit 41, an intermediate position detection unit 42, an integration unit 43, an integration number setting unit 44, an auxiliary control unit 45, and a target setting unit 46. It has.

次に、油圧シリンダ７の制御の前半について、図５，７に基づいて説明する。
作動位置センサー３７は、油圧シリンダ７の作動位置（伸縮位置）を検出する。作動位置センサー３７の検出値が制御装置３５に入力され、制御装置３５において油圧シリンダ７の作動位置（伸縮位置）が記憶されている。 Next, the first half of the control of the hydraulic cylinder 7 will be described with reference to FIGS.
The operation position sensor 37 detects the operation position (extension / contraction position) of the hydraulic cylinder 7. The detection value of the operation position sensor 37 is input to the control device 35, and the operation position (expanded position) of the hydraulic cylinder 7 is stored in the control device 35.

昇降検出手段４１は、作動位置センサー３７の検出情報と、目標設定手段３５によって設定された油圧シリンダ７の作動の中央位置（図５参照）とを基に、油圧シリンダ７の作動の中央位置に対する昇降変位を検出する。この場合、伸縮式の作動位置センサー３７を油圧シリンダ７に直接に取り付けて、油圧シリンダ７の作動位置（伸縮位置）を検出する。あるいは、ロータリ式の作動位置センサー３７を図２に示す横軸芯Ｐ１の位置に取り付けて、支持フレーム５に対する支持ブラケット６の角度を油圧シリンダ７の作動位置（伸縮位置）として検出する。 The raising / lowering detection means 41 is based on the detection information of the operation position sensor 37 and the central position of the operation of the hydraulic cylinder 7 set by the target setting means 35 (see FIG. 5). Detects vertical displacement. In this case, the telescopic operating position sensor 37 is directly attached to the hydraulic cylinder 7 to detect the operating position (extensible position) of the hydraulic cylinder 7. Alternatively, a rotary type operation position sensor 37 is attached to the position of the horizontal axis P1 shown in FIG. 2, and the angle of the support bracket 6 with respect to the support frame 5 is detected as the operation position (extension / contraction position) of the hydraulic cylinder 7.

図５に示すように、油圧シリンダ７の作動位置（伸縮位置）が中央位置であると、機体が地面と略平行（略水平）な状態となる。中央位置に対して機体上昇側及び機体下降側にある程度の範囲を持った目標範囲Ｈ１が目標設定手段４６によって設定されている。 As shown in FIG. 5, when the operation position (extension / contraction position) of the hydraulic cylinder 7 is the center position, the airframe is substantially parallel (substantially horizontal) to the ground. A target range H1 having a certain range on the aircraft ascending side and the aircraft descending side with respect to the center position is set by the target setting means 46.

制御装置３５によって積算回数Ｎが設定されている。先ず積算回数Ｎが「０」に設定される（ステップＳ２）。制御弁１８が中立位置１８Ｎに操作され、逆止弁１３，１４が開放状態に操作された状態（油圧シリンダ７がサスペンション機構として作動する状態）において（ステップＳ３）、制御周期Ｔ１２のカウントが開始され（ステップＳ４）、油圧シリンダ７の作動位置（伸縮位置）が検出されて記憶される（ステップＳ５）。 The number N of integrations is set by the control device 35. First, the integration number N is set to “0” (step S2). In a state where the control valve 18 is operated to the neutral position 18N and the check valves 13 and 14 are operated to be open (the hydraulic cylinder 7 operates as a suspension mechanism) (step S3), the control cycle T12 starts to be counted. (Step S4), the operating position (expanded position) of the hydraulic cylinder 7 is detected and stored (Step S5).

中間位置検出手段４２は、制御周期Ｔ１２が経過すると（図５の時点Ｔ２参照）、時点Ｔ２から設定時間Ｔ１１だけ過去（図５の時点Ｔ２から時点Ｔ１参照）の全ての油圧シリンダ７の作動位置（伸縮位置）から、油圧シリンダ７の作動の最大位置Ａ１及び最小位置Ａ２を検出し、最大及び最小位置Ａ１，Ａ２の間の中間位置Ｂ１（最大及び最小位置Ａ１，Ａ２の間の中央の位置）を検出する（ステップ６，７，８）。 When the control cycle T12 elapses (see time point T2 in FIG. 5), the intermediate position detection means 42 operates all the hydraulic cylinders 7 past the set time T11 from time point T2 (see time point T2 to time point T1 in FIG. 5). The maximum position A1 and the minimum position A2 of the operation of the hydraulic cylinder 7 are detected from the (extension / contraction position), and an intermediate position B1 between the maximum and minimum positions A1 and A2 (a central position between the maximum and minimum positions A1 and A2) ) Is detected (steps 6, 7, and 8).

図５に示すように、最大位置Ａ１は、油圧シリンダ７の作動位置が機体上昇側に変位した後に機体下降側に変位する位置（油圧シリンダ７が伸長作動から収縮作動に切り換わる位置）である。最小位置Ａ２は、油圧シリンダ７の作動位置が機体下降側に変位した後に機体上昇側に変位する位置（油圧シリンダ７が収縮作動から伸長作動に切り換わる位置）である。 As shown in FIG. 5, the maximum position A1 is a position where the operating position of the hydraulic cylinder 7 is displaced to the airframe ascending side and then displaced to the airframe descending side (a position where the hydraulic cylinder 7 is switched from the expansion operation to the contracting operation). . The minimum position A2 is a position where the operating position of the hydraulic cylinder 7 is displaced to the aircraft lowering side and then displaced to the aircraft raising side (a position at which the hydraulic cylinder 7 switches from the contracting operation to the extending operation).

この場合、前回の制御周期Ｔ１２の経過時点から今回の制御周期Ｔ１２の経過時点（図５の時点Ｔ２参照）までの間の油圧シリンダ７の作動位置（伸縮位置）が、新たな油圧シリンダ７の作動位置（伸縮位置）として記憶され、時点Ｔ２から設定時間Ｔ１１だけ過去の時点Ｔ１よりも過去の油圧シリンダ７の作動位置（伸縮位置）は消去されるのであり、制御周期Ｔ１２の経過毎に、制御装置において記憶されている油圧シリンダ７の作動位置（伸縮位置）の一部が更新されることになる。 In this case, the operation position (extension / contraction position) of the hydraulic cylinder 7 from the time when the previous control cycle T12 has elapsed to the time when the current control cycle T12 has elapsed (see time T2 in FIG. 5) The operation position (extension / contraction position) is stored as the operation position (extension / contraction position), and the previous operation position (extension / contraction position) of the hydraulic cylinder 7 from the time T1 past the set time T11 from the time T2 is erased. A part of the operation position (extension / contraction position) of the hydraulic cylinder 7 stored in the control device is updated.

ステップＳ６，Ｓ７において、設定時間Ｔ１１を油圧シリンダ７（サスペンション機構）の共振周波数の１周期分よりも少し長い程度に設定すると、設定時間Ｔ１１の間に１個の最大位置Ａ１及び１個の最小位置Ａ２が検出され、この場合には１個の最大及び最小位置Ａ１，Ａ２から中間位置Ｂ１が検出される（ステップＳ８）。
ステップＳ６，Ｓ７において、設定時間Ｔ１１をある程度長いものに設定すると、設定時間Ｔ１１の間に複数個の最大位置Ａ１及び複数個の最小位置Ａ２が検出される。この場合には、複数個の最大位置Ａ１のうちの最大の最大位置Ａ１を検出し、複数個の最小位置Ａ２のうちの最小の最小位置Ａ２を検出して、最大の最大位置Ａ１及び最小の最小位置Ａ２から中間位置Ｂ１が検出される（ステップＳ８）。 In steps S6 and S7, if the set time T11 is set to be slightly longer than one cycle of the resonance frequency of the hydraulic cylinder 7 (suspension mechanism), one maximum position A1 and one minimum are set during the set time T11. A position A2 is detected, and in this case, an intermediate position B1 is detected from one maximum and minimum position A1, A2 (step S8).
In steps S6 and S7, if the set time T11 is set to be somewhat long, a plurality of maximum positions A1 and a plurality of minimum positions A2 are detected during the set time T11. In this case, the maximum maximum position A1 of the plurality of maximum positions A1 is detected, the minimum minimum position A2 of the plurality of minimum positions A2 is detected, and the maximum maximum position A1 and the minimum maximum position A2 are detected. An intermediate position B1 is detected from the minimum position A2 (step S8).

中間位置Ｂ１が検出されると、中間位置Ｂ１と目標範囲Ｈ１とが比較され（ステップＳ９）、中間位置Ｂ１が目標範囲Ｈ１から機体下降側に外れていると、積算手段４３によって積算回数Ｎに「１」が減算される（ステップＳ１０）。中間位置Ｂ１が目標範囲Ｈ１から機体上昇側に外れていると、積算手段４３によって積算回数Ｎに「１」が加算される（ステップＳ１１）。中間位置Ｂ１が目標範囲Ｈ１に入っていると、積算回数Ｎへの加算及び減算は行われない。
次にステップＳ４に移行し、ステップＳ４〜Ｓ１１が行われて、中間位置Ｂ１の検出、中間位置Ｂ１と目標範囲Ｈ１との比較、積算回数Ｎの加算及び減算が行われるのであり、再びステップＳ４に移行して、ステップＳ４〜Ｓ１１が繰り返して行われる。 When the intermediate position B1 is detected, the intermediate position B1 is compared with the target range H1 (step S9). If the intermediate position B1 is deviated from the target range H1 toward the aircraft lowering side, the integration means 43 sets the number N of integrations. “1” is subtracted (step S10). When the intermediate position B1 deviates from the target range H1 to the aircraft ascending side, “1” is added to the number of times of integration N by the integration means 43 (step S11). When the intermediate position B1 is within the target range H1, addition and subtraction to the integration number N are not performed.
Next, the process proceeds to step S4, where steps S4 to S11 are performed, and the detection of the intermediate position B1, the comparison between the intermediate position B1 and the target range H1, the addition and subtraction of the number N of integrations are performed, and again step S4 Steps S4 to S11 are repeated.

［５］
次に、油圧シリンダ７の制御の後半について、図８に基づいて説明する。
昇降操作検出手段３８は、リフトアーム３ａの昇降操作を行うように運転部に設けられた操作レバー５０（図１参照）に連係されている。この昇降操作検出手段３８は、操作レバー５０がリフトアーム３ａの上昇側に操作されると、連結された作業装置の上昇操作が行われたと検出し、操作レバー５０がリフトアーム３ａの下降側に操作されると、連結された作業装置の下降操作が行われたと検出する。昇降操作検出手段３８の検出結果が制御装置３５に入力されている。 [5]
Next, the second half of the control of the hydraulic cylinder 7 will be described with reference to FIG.
The raising / lowering operation detecting means 38 is linked to an operation lever 50 (see FIG. 1) provided in the driving unit so as to perform the raising / lowering operation of the lift arm 3a. When the operating lever 50 is operated to the ascending side of the lift arm 3a, the elevating operation detecting means 38 detects that the operating operation of the connected work device has been performed, and the operating lever 50 is moved to the descending side of the lift arm 3a. When operated, it detects that a descent operation of the connected work device has been performed. The detection result of the lifting operation detection means 38 is input to the control device 35.

制御手段４０は、中間位置Ｂ１の検出、中間位置Ｂ１と目標範囲Ｈ１との比較、積算回数Ｎの加算及び減算が行われると（ステップＳ４〜Ｓ１１）、その度ごとに昇降操作検出手段３８による検出情報を基に、作業装置の昇降操作が行なわれた否かを判別する（ステップＳ１２）。制御手段４０は、作業装置の昇降操作が行われたと判別した場合、昇降操作が行われてからの経過時間ｔの計測を行なう。補助制御手段４５は、積算回数設定手段４４を作動させて、下降側設定積算回数ＮＤ１（設定積算回数に相当）及び上昇側設定積算回数ＮＵ１（設定積算回数に相当）を以下のように設定させる。 The control means 40 detects the intermediate position B1, compares the intermediate position B1 with the target range H1, and adds and subtracts the number of integrations N (steps S4 to S11). Based on the detection information, it is determined whether or not the lifting / lowering operation of the work device has been performed (step S12). When it is determined that the lifting / lowering operation of the work device has been performed, the control unit 40 measures an elapsed time t after the lifting / lowering operation is performed. The auxiliary control unit 45 operates the integration number setting unit 44 to set the lower side set integration number ND1 (corresponding to the set integration number) and the upside set integration number NU1 (corresponding to the set integration number) as follows. .

制御装置３５に、第１基準数ＮＤＳ及び第２基準数ＮＤＬ、第１基準数ＮＵＳ及び第２基準数ＮＵＬが設定されている。補助制御手段４５は、積算回転数設定手段４４により、最初に下降側設定積算回数ＮＤ１として第２基準数ＮＤＬを設定し、上昇側設定積算回数ＮＵ１として第２基準数ＮＵＬを設定している（ステップＳ１）。この場合、第１基準数ＮＤＳが第２基準数ＮＤＬよりも小さな値に設定され、第１基準数ＮＵＳが第２基準数ＮＵＬよりも小さな値に設定されている。 A first reference number NDS and a second reference number NDL, a first reference number NUS, and a second reference number NUL are set in the control device 35. The auxiliary control means 45 first sets the second reference number NDL as the lower side set integration number ND1 and sets the second reference number NUL as the upside set integration number NU1 by the integrated rotation speed setting means 44 ( Step S1). In this case, the first reference number NDS is set to a value smaller than the second reference number NDL, and the first reference number NUS is set to a value smaller than the second reference number NUL.

下降側設定積算回数ＮＤ１として第２基準数ＮＤＬが設定され (作動頻度が低くなる状態に相当）、上昇側設定積算回数ＮＵ１として第２基準数ＮＵＬが設定された状態において (作動頻度が低くなる状態に相当）、作業装置の昇降操作が行われたと判断した場合、補助制御手段４５は、積算回数設定手段４４により、下降側設定積算回数ＮＤ１として第１基準数ＮＤＳを設定し (作動頻度が高くなる状態に相当）、上昇側設定積算回数ＮＵ１として第１基準数ＮＵＳを設定する (作動頻度が高くなる状態に相当）（ステップＳ１４）。 In the state where the second reference number NDL is set as the descending side set integration number ND1 (corresponding to a state where the operation frequency is low) and the second reference number NUL is set as the upside set integration number NU1 (the operation frequency is low) The auxiliary control means 45 sets the first reference number NDS as the lower side set integration number ND1 by the integration number setting unit 44 (the operation frequency is equal to the state). The first reference number NUS is set as the ascending-side set integration number NU1 (corresponding to a state where the operation frequency increases) (step S14).

制御装置３５に、作業装置の昇降操作が行われてからの設定経過時間ｔ０が設定されている。この設定経過時間ｔ０として、作業装置が上昇非作業状態と下降作業状態との一方から他方に切り換わるのに必要な時間としての約１０秒を設定してある。
作業装置の昇降操作が行われてからの経過時間ｔが設定経過時間ｔ０に達するまでは、下降側設定積算回数ＮＤ１として第１基準数ＮＤＳが維持され、上昇側設定積算回数ＮＵ１として第１基準数ＮＵＳが維持される。昇降操作が行われてからの経過時間ｔが設定経過時間ｔ０に達すると、下降側設定積算回数ＮＤ１として元の第２基準数ＮＤＬに戻して設定され、上昇側設定積算回数ＮＵ１として元の第２基準数ＮＵＬに戻して設定される。 A set elapsed time t <b> 0 after the lifting / lowering operation of the working device is performed is set in the control device 35. As the set elapsed time t0, about 10 seconds is set as a time required for the work device to switch from one of the ascending non-working state and the descending working state to the other.
The first reference number NDS is maintained as the lower side set integration number ND1 and the first reference number is set as the upper side set integration number NU1 until the elapsed time t since the raising / lowering operation of the working device reaches the set elapsed time t0. The number NUS is maintained. When the elapsed time t after the raising / lowering operation reaches the set elapsed time t0, it is set back to the original second reference number NDL as the lower side set integration number ND1, and is set as the upper side set integration number NU1. It is set back to 2 reference number NUL.

制御手段４０は、前述のようにして下降側設定積算回数ＮＤ１及び上昇側設定積算回数ＮＵ１が設定されて、積算回数Ｎと下降側設定積算回数ＮＤ１及び上昇側設定積算回数ＮＵ１とを比較し、積算回数Ｎが下降側設定積算回数ＮＤ１に達したと判断すると（下回ると）（ステップＳ１６）、機体の前部が下降して機体が地面に対して前下がり状態であると判断し、制御弁１８を上昇位置１８Ｕに操作し、逆止弁１３，１４を作動状態に操作する（ステップＳ１７）。 As described above, the control unit 40 sets the lower side set integration number ND1 and the upside set integration number NU1, and compares the integration number N with the lower side set integration number ND1 and the upside set integration number NU1, When it is determined that the cumulative number N has reached the lower set cumulative number ND1 (below) (step S16), it is determined that the front part of the fuselage is lowered and the fuselage is in a forward-lowering state with respect to the ground, and the control valve 18 is operated to the raised position 18U, and the check valves 13 and 14 are operated to operate (step S17).

これにより、前項［３］に記載のように、油圧シリンダ７の油室７ｂ及び油路１０の圧力がリリーフ弁２８により設定圧ＭＰ１に維持された状態で、油圧シリンダ７が伸長作動して機体の前部が上昇する。中間位置Ｂ１と目標範囲Ｈ１との差の分だけ油圧シリンダ７が伸長作動すると（中間位置Ｂ１が目標範囲Ｈ１に入ると）、ステップＳ２に移行して積算回数Ｎが「０」に設定されて、制御弁１８が中立位置１８Ｎに操作され、逆止弁１３，１４が開放状態に操作された状態（油圧シリンダ７がサスペンション機構として作動する状態）に復帰する。 As a result, as described in [3] above, the hydraulic cylinder 7 expands and the fuselage is in a state where the pressure in the oil chamber 7b and the oil passage 10 of the hydraulic cylinder 7 is maintained at the set pressure MP1 by the relief valve 28. The front of the rises. When the hydraulic cylinder 7 is extended by an amount corresponding to the difference between the intermediate position B1 and the target range H1 (when the intermediate position B1 enters the target range H1), the process proceeds to step S2 and the cumulative number N is set to “0”. Then, the control valve 18 is operated to the neutral position 18N, and the check valves 13 and 14 are returned to the open state (the state in which the hydraulic cylinder 7 operates as the suspension mechanism).

制御手段４０は、積算回数Ｎが上昇側設定回数ＮＵ１に達したと判断すると（上回ると）（ステップＳ１９）、機体の前部が上昇して機体が地面に対して前上がり状態であると判断し、制御弁１８を下降位置１８Ｄに操作し、逆止弁１３，１４を作動状態に操作する（ステップＳ１９）（制御手段に相当）。 When the control means 40 determines that the cumulative number N has reached the ascending-side set number NU1 (exceeds) (step S19), the control means 40 determines that the front part of the aircraft is raised and the aircraft is in a front-up state with respect to the ground. Then, the control valve 18 is operated to the lowered position 18D, and the check valves 13 and 14 are operated (step S19) (corresponding to control means).

これにより、前項［３］に記載のように、油圧シリンダ７の油室７ｂ及び油路１０の圧力がリリーフ弁２８により設定圧ＭＰ１に維持された状態で、油圧シリンダ７が収縮作動して機体の前部が下降する。中間位置Ｂ１と目標範囲Ｈ１との差の分だけ油圧シリンダ７が収縮作動すると（中間位置Ｂ１が目標範囲Ｈ１に入ると）、ステップＳ２に移行して積算回数Ｎが「０」に設定されて、制御弁１８が中立位置１８Ｎに操作され、逆止弁１３，１４が開放状態に操作された状態（油圧シリンダ７がサスペンション機構として作動する状態）に復帰する。 As a result, as described in [3] above, the hydraulic cylinder 7 contracts and the fuselage is operated while the pressure in the oil chamber 7b and the oil passage 10 of the hydraulic cylinder 7 is maintained at the set pressure MP1 by the relief valve 28. The front part of the descent. When the hydraulic cylinder 7 is contracted by an amount corresponding to the difference between the intermediate position B1 and the target range H1 (when the intermediate position B1 enters the target range H1), the process proceeds to step S2 and the cumulative number N is set to “0”. Then, the control valve 18 is operated to the neutral position 18N, and the check valves 13 and 14 are returned to the open state (the state in which the hydraulic cylinder 7 operates as the suspension mechanism).

前述のようにして、ステップＳ４〜Ｓ１１が繰り返して行われても、積算回数Ｎが下降側設定積算回数ＮＤ１に達せず（下回らず）（ステップＳ１６）、且つ、上昇側積算回数ＮＵが上昇側設定積算回数ＮＵ１に達しなければ（上回らなければ）（ステップＳ１８）、制御弁１８が中立位置１８Ｎに操作され、逆止弁１３，１４が開放状態に操作された状態（油圧シリンダ７がサスペンション機構として作動する状態）が維持される。 As described above, even if steps S4 to S11 are repeated, the integration number N does not reach the lower side set integration number ND1 (not lower) (step S16), and the increase side integration number NU increases. If the set integration number NU1 is not reached (if it does not exceed) (step S18), the control valve 18 is operated to the neutral position 18N and the check valves 13 and 14 are opened (the hydraulic cylinder 7 is a suspension mechanism). Is maintained).

［発明の実施の第１別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］の図７のステップＳ４〜Ｓ８において、設定時間Ｔ１１を少し長く設定して、複数個の最大位置Ａ１及び複数個の最小位置Ａ２を検出するように構成した場合、以下のようにして図７のステップＳ８の中間位置Ｂ１を検出してもよい。 [First Alternative Embodiment of the Invention]
In steps S4 to S8 in FIG. 7 of the above-mentioned [Best Mode for Carrying Out the Invention], the set time T11 is set slightly longer to detect a plurality of maximum positions A1 and a plurality of minimum positions A2. In this case, the intermediate position B1 in step S8 in FIG. 7 may be detected as follows.

（１）複数個の最大位置Ａ１及び複数個の最小位置Ａ２において、１個の最大位置Ａ１及び１個の最小位置Ａ２を１個の組として、最大及び最小位置Ａ１，Ａ２の複数の組に分けて、各組において中間位置Ｂ１を検出することによって、複数個の中間位置Ｂ１を検出して、複数個の中間位置Ｂ１の平均値を図７のステップＳ８の中間位置Ｂ１とする。 (1) In a plurality of maximum positions A1 and a plurality of minimum positions A2, one maximum position A1 and one minimum position A2 are grouped into a plurality of sets of maximum and minimum positions A1 and A2. Separately, by detecting the intermediate position B1 in each group, a plurality of intermediate positions B1 are detected, and the average value of the plurality of intermediate positions B1 is set as the intermediate position B1 in step S8 of FIG.

（２）複数個の最大位置Ａ１において最大位置Ａ１の平均値を検出し、複数個の最小位置Ａ２において最小位置Ａ２の平均値を検出し、最大及び最小位置Ａ１，Ａ２の平均値から
中間位置Ｂ１を検出して、図７のステップＳ８の中間位置Ｂ１とする。 (2) An average value of the maximum position A1 is detected at a plurality of maximum positions A1, an average value of the minimum position A2 is detected at a plurality of minimum positions A2, and an intermediate position is determined from the average values of the maximum and minimum positions A1 and A2. B1 is detected and set as an intermediate position B1 in step S8 of FIG.

［発明の実施の第２別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］［発明の実施の第１別形態］において、中間位置Ｂ１を最大及び最小位置Ａ１，Ａ２の間の中央の位置に設定するのではなく、機体の前部に装着する作業装置（例えばフロントローダ）の有無や種類、作業形態等に基づいて、中間位置Ｂ１を最大及び最小位置Ａ１，Ａ２の間の中央の位置から少し機体上昇側（油圧シリンダ７の伸長側）の位置に設定したり、中間位置Ｂ１を最大及び最小位置Ａ１，Ａ２の間の中央の位置から少し機体下降側（油圧シリンダ７の収縮側）の位置に設定したりしてもよい。
例えば機体の前部に作業装置（例えばフロントローダ）を装着した場合、中間位置Ｂ１を最大及び最小位置Ａ１，Ａ２の間の中央の位置から少し機体上昇側（油圧シリンダ７の伸長側）の位置に設定することにより、機体が地面に対して少し前上がり状態になるようにすればよい。 [Second Embodiment of the Invention]
In the above-mentioned [Best Mode for Carrying Out the Invention] [First Alternative Embodiment], the intermediate position B1 is not set to a central position between the maximum and minimum positions A1 and A2, but the airframe. The intermediate position B1 is slightly raised from the center position between the maximum and minimum positions A1 and A2 (hydraulic cylinder) based on the presence / absence and type of a work device (for example, front loader) to be mounted on the front of 7), or the intermediate position B1 is slightly set from the center position between the maximum and minimum positions A1 and A2 to a position on the aircraft lowering side (the contraction side of the hydraulic cylinder 7). Also good.
For example, when a work device (for example, a front loader) is mounted on the front of the machine, the intermediate position B1 is slightly raised from the center position between the maximum and minimum positions A1 and A2 (the extension side of the hydraulic cylinder 7). By setting to, the aircraft should be raised slightly forward relative to the ground.

トラクタの全体側面図Overall side view of tractor 前輪支持部の側面図Side view of front wheel support 油圧回路図Hydraulic circuit diagram 支持ブラケットの斜視図Perspective view of support bracket 油圧シリンダの作動変位を示す説明図Explanatory drawing showing the operating displacement of the hydraulic cylinder サスペンション制御装置のブロック図Block diagram of suspension control device 油圧シリンダの制御の前半のフロー図Flow chart of the first half of hydraulic cylinder control 油圧シリンダの制御の後半のフロー図Flow chart of the second half of hydraulic cylinder control

符号の説明Explanation of symbols

１走行装置
５走行機体
７サスペンション機構
１８作動変更手段
３８昇降操作検出手段
４０制御手段
４１昇降検出手段
４２中間位置検出手段
４３積算手段
４５補助制御手段 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Traveling device 5 Traveling machine body 7 Suspension mechanism 18 Operation change means 38 Lifting operation detection means 40 Control means 41 Lifting detection means 42 Intermediate position detection means 43 Integration means 45 Auxiliary control means

Claims

走行機体がサスペンション機構を介して走行装置を支持するように構成し、前記走行機体に作業装置が昇降操作自在に連結されるように構成した作業車であって、
前記サスペンション機構の作動の昇降変位を検出する昇降検出手段と、
前記サスペンション機構の作動を機体上昇側及び機体下降側に変更自在な作動変更手段と、
前記昇降検出手段による検出情報を基に、前記サスペンション機構の作動が目標範囲側に移動するように前記作動変更手段を操作する制御手段とを備え、
連結された作業装置の昇降操作を検出する昇降操作検出手段を備え、
前記作業装置の昇降操作が行われると、前記昇降操作検出手段による検出情報を基に、前記制御手段が前記作動変更手段を作動するよう操作する頻度を昇降操作がない場合の頻度よりも高くする補助制御手段を備えてある作業車。 A working vehicle configured to support a traveling device via a suspension mechanism, and a working vehicle configured to be connected to the traveling device so as to be movable up and down;
Lifting detection means for detecting the lifting displacement of the operation of the suspension mechanism;
An operation changing means capable of changing the operation of the suspension mechanism to the airframe rising side and the airframe lowering side;
Control means for operating the operation changing means so that the operation of the suspension mechanism moves to the target range side based on the detection information by the lifting detection means,
Elevating operation detecting means for detecting the ascending / descending operation of the connected working devices,
When the lifting / lowering operation of the working device is performed, based on the detection information by the lifting / lowering operation detecting means, the frequency at which the control means operates to operate the operation changing means is made higher than the frequency when there is no lifting operation. A work vehicle provided with auxiliary control means.

前記補助制御手段を、昇降操作が行われてから設定経過時間が経過した後、前記制御手段が前記作動変更手段を作動するよう操作する頻度を昇降操作が行われるまでの頻度に戻すよう構成してある請求項１記載の作業車。 The auxiliary control means is configured to return the frequency at which the control means operates the operation changing means to the frequency until the raising / lowering operation is performed after a set elapsed time has elapsed since the raising / lowering operation was performed. The work vehicle according to claim 1.

走行機体がサスペンション機構を介して走行装置を支持するように構成し、前記走行機体に作業装置が昇降操作自在に連結されるように構成した作業車であって、
前記サスペンション機構の作動を機体上昇側及び機体下降側に変更自在な作動変更手段と、
前記サスペンション機構の作動の最大位置及び最小位置を検出し、前記最大及び最小位置の間の中間位置を検出する中間位置検出手段と、
前記中間位置が目標範囲から外れる回数を積算する積算手段と、
前記積算手段による積算回数が設定積算回数を越えると、前記中間位置が目標範囲側に移動するように、前記作動変更手段を操作する制御手段とを備え、
連結された作業装置の昇降操作を検出する昇降操作検出手段を備え、
前記作業装置の昇降操作が行われると、昇降操作が行われてから設定経過時間が経過するまでの間、前記設定積算回数が少なくなり、昇降操作が行われてから前記設定経過時間が経過した後、前記設定積算回数が多くなるように、前記昇降操作検出手段による検出情報を基に前記設定積算回数を変更する補助制御手段を備えてある作業車。 A working vehicle configured to support a traveling device via a suspension mechanism, and a working vehicle configured to be connected to the traveling device so as to be movable up and down;
An operation changing means capable of changing the operation of the suspension mechanism to the airframe rising side and the airframe lowering side;
Intermediate position detecting means for detecting a maximum position and a minimum position of operation of the suspension mechanism and detecting an intermediate position between the maximum and minimum positions;
Integrating means for integrating the number of times the intermediate position deviates from the target range;
Control means for operating the operation changing means so that the intermediate position moves to the target range side when the number of times of integration by the integration means exceeds the set number of times of integration,
Elevating operation detecting means for detecting the ascending / descending operation of the connected working devices,
When the lifting / lowering operation of the work device is performed, the set cumulative number decreases after the lifting operation is performed until the set elapsed time elapses, and the set elapsed time has elapsed since the lifting operation is performed. Thereafter, the work vehicle is provided with auxiliary control means for changing the set cumulative number based on detection information by the lifting operation detecting means so that the set cumulative number is increased.