JP5074816B2 - Motor drive system and motor drive method - Google Patents
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Description
本発明は、PWM信号によりモータを駆動するモータ駆動システム及びモータ駆動方法に関し、特にモータの位置検出結果に基づきPWM信号のフィードバック制御を実施するモータ駆動システム及びモータ駆動方法に関する。 The present invention relates to a motor drive system and a motor drive method for driving a motor with a PWM signal, and more particularly to a motor drive system and a motor drive method for performing feedback control of a PWM signal based on a position detection result of the motor.
様々な分野において用いられる電動モータの制御機器においては、電動モータの回転角度を検出するために位置検出器(エンコーダ)が設けられている。この位置検出器からの位置検出信号は、電動モータのモータドライバ回路の制御手段に供給され、位置検出信号が示す電動モータの位置情報に基づきモータドライバ回路に供給するPWM波形を生成している。 In electric motor control devices used in various fields, a position detector (encoder) is provided to detect the rotation angle of the electric motor. The position detection signal from this position detector is supplied to the control means of the motor driver circuit of the electric motor, and generates a PWM waveform to be supplied to the motor driver circuit based on the position information of the electric motor indicated by the position detection signal.
ここで、位置検出器の信号をシリアル伝送することで省配線化する場合、モータ駆動線とは別に信号用の配線が必要となる。このような別途必要な配線をなくすため、特許文献1には、モータ駆動用の電流と制御信号とを共通の配線系統で供給することにより、ハーネスやコネクタを削減して小型化を図ったモータ制御システムが開示されている。
この従来のモータ制御システムは、コントローラの混合器には、モータの駆動電源となる直流電流とコントローラで生成された制御信号とが入力されて重畳される。混合器より、電力線搬送通信ケーブルを介して、直流電流と重畳された高周波の制御信号がモータの分波器へ搬送される。分波器は直流電流と制御信号とを分離し、直流電流はモータの駆動電源となり、制御信号は制御部へ入力されてモータの各種制御を行う。このようにして、直流電流に制御信号を重畳した電力線搬送通信を行うので、コントローラ側とモータ側はそれぞれ一組の電力線搬送通信コネクタと一組の電力線搬送通信ケーブルを設ければよい。
In this conventional motor control system, a direct current serving as a driving power source for a motor and a control signal generated by the controller are input and superimposed on a mixer of the controller. From the mixer, the high-frequency control signal superimposed on the direct current is conveyed to the motor duplexer via the power line carrier communication cable. The duplexer separates the direct current and the control signal, the direct current serves as a driving power source for the motor, and the control signal is input to the control unit to perform various controls of the motor. In this way, power line carrier communication in which a control signal is superimposed on a direct current is performed. Therefore, a set of power line carrier communication connectors and a set of power line carrier communication cables may be provided on the controller side and the motor side, respectively.
しかしながら、特許文献1のように、信号をモータ駆動線に重畳させると、駆動線からのノイズの影響が大きく、直流電源に信号を重畳しなければならない。また、信号の重畳、分離のための回路規模が大きくなるという問題点もある。 However, if a signal is superimposed on a motor drive line as in Patent Document 1, the influence of noise from the drive line is large, and the signal must be superimposed on a DC power supply. There is also a problem that the circuit scale for signal superposition and separation becomes large.
これに対し、比較的短時間で検出できる電流や電圧などの検出タイミングをスイッチングのタイミングに対しずらす(例えば特許文献2、3参照)ことで、スイッチングノイズの影響を軽減する方法もあるが、スイッチングのタイミングが逐次変化し、さらに信号の検出(通信)に長い時間、例えば位置取得に必要なシリアル通信の時間が必要な場合は、確実な信号検出(通信)を行なうことができないという問題点もある。 On the other hand, there is a method of reducing the influence of switching noise by shifting the detection timing of current and voltage that can be detected in a relatively short time with respect to the switching timing (see, for example, Patent Documents 2 and 3). If the timing of the signal changes sequentially and a long time is required for signal detection (communication), for example, serial communication time required for position acquisition is required, reliable signal detection (communication) cannot be performed. is there.
本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、スイッチングノイズが発生する場合でも確実に位置検出を行なうことができるモータ駆動システム及びモータ駆動方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve such a problem, and an object of the present invention is to provide a motor drive system and a motor drive method capable of reliably performing position detection even when switching noise occurs. To do.
本発明にかかるモータ駆動システムは、電動モータと、スイッチング動作により前記電動モータを駆動する駆動手段と、前記電動モータの位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段の検出結果に基づき前記駆動手段を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記駆動手段のスイッチング動作を一時的に停止させ、少なくとも前記停止期間に受信した位置検出信号に基づき前記駆動手段を制御するものである。 The motor drive system according to the present invention includes an electric motor, drive means for driving the electric motor by a switching operation, position detection means for detecting the position of the electric motor, and the drive based on the detection result of the position detection means. Control means for controlling the means, wherein the control means temporarily stops the switching operation of the drive means and controls the drive means based on at least the position detection signal received during the stop period.
本発明においては、スイッチング動作を一時的に停止させ、その間に位置検出信号を受信するため、位置検出信号におけるスイッチングノイズの影響を低減することができる。 In the present invention, since the switching operation is temporarily stopped and the position detection signal is received during that time, the influence of the switching noise on the position detection signal can be reduced.
また、前記制御手段は、前記電動モータと伝送路を介して接続され、前記電動モータを駆動するための複数の駆動電圧を生成する駆動電圧生成手段と、前記位置検出手段からの位置検出信号に基づき前記駆動電圧生成手段をフィードバック制御するフィードバック手段と、前記駆動電圧生成手段における駆動電圧のスイッチングを一時的に停止させる停止手段とを有することが好ましい。駆動電圧のスイッチングを一時的に停止させることでスイッチング動作を停止することができる。 The control means is connected to the electric motor via a transmission line, generates a plurality of drive voltages for driving the electric motor, and a position detection signal from the position detection means. It is preferable to include feedback means for feedback-controlling the drive voltage generation means and stop means for temporarily stopping switching of the drive voltage in the drive voltage generation means. The switching operation can be stopped by temporarily stopping the switching of the drive voltage.
さらに、前記位置検出信号は駆動電圧が送られる伝送路を使用して送信されるものとすることができ、これにより、省配線化することができる。 Furthermore, the position detection signal can be transmitted using a transmission path through which a driving voltage is sent, and thus wiring can be saved.
さらにまた、前記停止手段は、前記位置検出信号による位置情報を送信する周期の2周期分以上の間、前記駆動電圧のスイッチングを停止させるものとすることができ、これにより、確実に位置検出信号を受信することができる。 Furthermore, the stop means can stop the switching of the drive voltage for two or more cycles of transmitting the position information based on the position detection signal, thereby reliably detecting the position detection signal. Can be received.
また、前記停止手段は、定期的に前記駆動電圧のスイッチングを停止させたり、フィードバック手段の要求に応じて前記駆動電圧のスイッチングを停止させるたりすることができる。伝送路におけるスイッチングノイズに応じて、適切な停止タイミングを図ることができる。 In addition, the stopping unit can periodically stop the switching of the driving voltage, or can stop the switching of the driving voltage in response to a request from the feedback unit. Appropriate stop timing can be achieved according to switching noise in the transmission line.
さらに、前記停止手段は、前記駆動電圧のスイッチングを停止させるタイミングを前記フィードバック手段に通知することができ、これにより、フィードバック手段は確実にスイッチングノイズが低減されるタイミングを認識することができる。 Further, the stop means can notify the feedback means of the timing for stopping the switching of the drive voltage, whereby the feedback means can recognize the timing when the switching noise is reliably reduced.
さらにまた、前記位置検出信号は、位置情報の開始を示す特定のスタートビットパターンを有するものとすることができ、スタートビットパターンを設けることで位置検出信号の通信時間を短縮化することができる。 Furthermore, the position detection signal can have a specific start bit pattern indicating the start of position information, and the communication time of the position detection signal can be shortened by providing the start bit pattern.
また、前記位置検出手段は、前記停止手段により前記スイッチング動作が停止している間、前記位置検出信号を出力するものとすることができる。 Further, the position detection means may output the position detection signal while the switching operation is stopped by the stop means.
さらに、前記電動モータは、ロボット装置の関節部に設けることができ、例えば軽量化及び小型化の要求が高い自律型歩行型のロボット装置等のロボット装置の関節部に設けることができる。 Furthermore, the electric motor can be provided at a joint portion of the robot apparatus. For example, the electric motor can be provided at a joint section of a robot apparatus such as an autonomous walking robot apparatus that is highly demanded for weight reduction and downsizing.
本発明にかかるモータ駆動方法は、駆動手段のスイッチング動作により電動モータを駆動中に、所定のタイミングで当該スイッチング動作を停止する工程と、前記電動モータの位置を検出する位置検出信号を少なくとも前記停止期間に取得し、当該位置検出信号に基づき電動モータを駆動するための複数の駆動電圧を生成する駆動電圧生成手段をフィードバック制御する工程とを有するものである。 The motor driving method according to the present invention includes at least a step of stopping the switching operation at a predetermined timing while driving the electric motor by the switching operation of the driving means, and a position detection signal for detecting the position of the electric motor. And a step of feedback-controlling drive voltage generation means for generating a plurality of drive voltages for driving the electric motor based on the position detection signal acquired during the period.
本発明によれば、スイッチングノイズが発生する場合でも確実に位置検出を行なうことができるモータ駆動システム及びモータ駆動方法を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a motor drive system and a motor drive method capable of reliably performing position detection even when switching noise occurs.
以下、本発明を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。図1は、本実施の形態にかかるモータ駆動システムを示すブロック図である。本例にかかるモータ駆動システム100は、軽量化及び小型化の要求が高い自律型歩行型のロボット装置等のロボット装置の関節部に設けられた電動モータを駆動するのに好適である。そして、本実施の形態にかかるモータ駆動システム100は、スイッチングノイズが位置検出信号などの信号伝送に与える影響を簡易な回路で軽減するものである。
Hereinafter, specific embodiments to which the present invention is applied will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing a motor drive system according to the present embodiment. The
図1に示すように、モータ駆動システム100は、モータドライバ回路2、伝送路6、スイッチングノイズ抑制コア3、位置検出信号を伝送路と直流的に分離するためのコンデンサ4a、4b、7a、7b、差動信号送信機8、差動信号受信機5、電動モータ9、位置検出器10、位置検出器10の検出結果に基づき電動モータ9の駆動を制御する制御部1を備えている。このうち、制御部1、及びモータドライバ回路2は、ロボット装置の胴体部に設けられ、電動モータ9及び位置検出器10は、各関節部に設けられる。
As shown in FIG. 1, a
モータドライバ回路2は、スイッチング動作により電動モータ9を駆動する駆動手段であり、後述するPWM発生回路11からPWM信号を入力し、PWM信号に応じてU相、V相、W相の各駆動電圧を生成して出力する。モータドライバ回路2は、具体的には、複数のトランジスタ及びダイオードにより構成される。
The motor driver circuit 2 is a driving means for driving the
伝送路6は、モータドライバ回路2から出力されたU相、V相、W相の各駆動電圧を電動モータ9に対して伝達する3本のモータケーブルより構成された3相電力線である。
The
スイッチングノイズ抑制コア3は、モータドライバ回路2におけるトランジスタのスイッチングにより生じるノイズを抑制するためのフェライト又はアモルファス磁性体等からなるコアである。 The switching noise suppression core 3 is a core made of ferrite, amorphous magnetic material, or the like for suppressing noise generated by transistor switching in the motor driver circuit 2.
電動モータ9は、U相、V相、W相の各駆動電圧を入力し、各駆動電圧信に応じて回転軸を回転させる永久磁石モータ(サーボモータ)である。即ち、本例にかかる電動モータ9は3相モータである。
The
位置検出器10は、電動モータ9の回転軸の回転角を検出するロータリーエンコーダである。位置検出器10からの位置検出信号は、差動信号送信機8及びコンデンサ7a、7bから伝送路6を経て、コンデンサ4a、4bから差動信号受信機5に入力され、これが後述するフィードバック回路12に入力される。
The
制御部1は、PWM発生回路11、フィードバック回路12、スイッチング停止回路13及び発信器14を有し、モータドライバ回路2のスイッチング動作を一時的に停止させ、少なくともその停止期間に受信した位置検出信号に基づきモータドライバ回路2を制御する、例えばコントローラにより構成される。
The control unit 1 includes a
PWM発生回路11は、電動モータ9と伝送路6を介して接続され、電動モータ9を駆動するための複数の駆動電圧を生成する駆動電圧生成手段であり、発信器14からの信号を、フィードバック回路12より入力された駆動電流指令信号に応じたパルス幅を有するPWM信号とする。本実施の形態にかかるPWM発生回路11は、U相、V相、W相のそれぞれについて生成し、出力する。
The
フィードバック回路12は、位置検出器10からの位置検出信号に基づきPWM発生回路11をフィードバック制御するフィードバック手段であり、位置検出器10から送信された位置検出信号と、上位機器から与えられる目標値とを比較し、これらが一致するようPWM発生回路11をフィードバック制御する。
The
スイッチング停止回路13は、PWM発生回路11における駆動電流指令信号の出力を一時的に停止させる停止手段であり、本実施の形態においては、位置検出器10が位置検出信号により位置情報を送信する周期の2周期分以上の間、PWM発生回路11の駆動電流指令信号を停止させる。PWM波形生成時のスイッチングノイズにより位置検出信号を検出することが困難となるが、電動モータ9の出力に余り影響がない範囲でPWM波形の生成を停止させることで、フィードバック回路12に位置検出信号を確実に受信させることができる。
The
本実施の形態においては、このスイッチング停止回路13によりPWM波形の出力を一時的に停止させることで、モータ駆動線にモータの位置検出信号などを容易に重畳することが可能となる。次に、このスイッチング停止回路13のスイッチングの停止について説明する。図2は、PWM波形、スイッチングノイズ、及び位置検出信号を示す図である。
In the present embodiment, by temporarily stopping the output of the PWM waveform by the switching
電動モータに取り付けられた位置検出器10から制御部1に位置検出信号を伝送する場合、モータ駆動によって発生するスイッチングノイズの影響を受ける。このため、通信品質を確保するために、差動送信、ノイズ除去フィルタ、エラー補正、シールドケーブル等でノイズ対策を行なう必要がある。本実施の形態の如く、モータ動力線である伝送路6に位置検出信号を重畳する場合は、さらに対策が困難となる。
When a position detection signal is transmitted from the
ところで、通常スイッチングノイズ周波数は、数kHz〜20kHz(周期50μs)程度で、スイッチングが1周期に、例えば3.2μs程度しか確保することができない。すなわち、例えば、3相、上・下アーム、PWMの立ち上がり、立下りでスイッチングノイズが合計12回発生し、1回あたりのスイッチングで発生するノイズ時間を1μsとすると1周期中にノイズがない時間は(50μs−1μs×12回)/12回で3.2μsとなる。 By the way, the normal switching noise frequency is about several kHz to 20 kHz (period 50 μs), and switching can be ensured only in one period, for example, about 3.2 μs. That is, for example, when switching noise is generated 12 times in total for the three phases, upper and lower arms, PWM rise and fall, and the noise time generated by one switching is 1 μs, there is no noise in one cycle. Is 3.2 μs at (50 μs-1 μs × 12 times) / 12 times.
一方、例えば位置検出信号による位置情報の送信周期は制御ゲインを特に上げる必要がない場合は500μs(2kHz)間隔で十分である。すなわち、スイッチング動作10周期に1回の頻度で位置情報を伝送できればよい。また、通信にかかる時間は、例えば32ビット情報を10Mbpsの通信速度で伝送した場合、4μs程度である。 On the other hand, for example, if it is not necessary to increase the control gain, the interval of transmission of position information by the position detection signal is sufficient at intervals of 500 μs (2 kHz). That is, it is only necessary that the position information can be transmitted at a frequency of once every 10 switching operations. Further, the time required for communication is, for example, about 4 μs when 32-bit information is transmitted at a communication speed of 10 Mbps.
そこで、通信に影響を与えるノイズはスイッチング時に発生するノイズが支配的であることから、スイッチングを例えば10周期に1回の頻度で、位置情報の送信にかかる時間の2倍以上の時間(期間T)停止し、その間に位置情報の通信を行う。このことにより、スイッチングによるノイズの影響を低減することができる。なお、スイッチングを停止することは、モータの応答性や最大トルクとトレードオフの関係となるが、ロボットハンドなど多数のモータが用いられる場所ではモータ特性も重要であるが、それ以上に小型化が必須であり、省配線は極めて重要である。 Therefore, noise that affects communication is predominantly noise generated at the time of switching. Therefore, switching is performed at a frequency of, for example, once every 10 cycles, and is twice or more the time required for transmission of position information (period T ) Stop and communicate location information during that time. As a result, the influence of noise due to switching can be reduced. Stopping switching has a trade-off relationship with motor response and maximum torque, but motor characteristics are also important in places where a large number of motors are used, such as robot hands. It is essential, and wiring saving is extremely important.
ここで、位置検出器などからの位置検出信号の送信はスイッチングの停止とは関係なく常に行えば、制御部1は位置取得できるときに位置情報を取得できるので、送信タイミングに関して特別な制御を行なう必要がない。 Here, if the transmission of the position detection signal from the position detector or the like is always performed regardless of the stop of the switching, the control unit 1 can acquire the position information when the position can be acquired. There is no need.
本実施の形態においては、モータドライバ回路2のスイッチング動作を予め決められた周期毎に予め決められた周期又は予め決めた時間、すなわち、位置情報送信に必要な時間の2倍、停止する。この停止期間にはスイッチングノイズが発生しないため、ノイズ対策をさほど行なわなくても位置検出器10と制御部1との間で情報をやり取りすることができる。従来、モータ駆動線に位置検出信号を重畳する場合、スイッチングノイズ対策するため、フィルタなどを設ける必要があり、制御部の回路規模が大型化する問題があったが、本実施の形態にかかる駆動システムを適用することにより、モータ駆動信号に位置検出信号を容易に重畳することができる。
In the present embodiment, the switching operation of the motor driver circuit 2 is stopped for a predetermined period or a predetermined time for each predetermined period, that is, twice the time necessary for transmitting position information. Since switching noise does not occur during this stop period, information can be exchanged between the
なお、本発明は上述した実施の形態のみに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能であることは勿論である。例えば、位置検出信号は、例えば、最初の16ビット等を何も信号を送らないブランク期間(0)として位置検出情報の始まりを検出するものとすることができるが、スタートビットパターンを設けることで、当該ブランク期間をなくし、短時間で同期を取れるようにすることができる。これにより、単位時間あたりの情報送信回数を少しでも多くし、制御部1に対するフィードバック制御をより高精度なものとすることができる。または、位置検出信号の送信時間を短縮化することで、電動モータ9のモータ特性の低減を抑制することができる。
It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made without departing from the scope of the present invention. For example, the position detection signal can detect the beginning of the position detection information as a blank period (0) in which no signal is transmitted, for example, the first 16 bits, but by providing a start bit pattern The blank period can be eliminated and synchronization can be achieved in a short time. Thereby, the frequency | count of information transmission per unit time can be increased as much as possible, and the feedback control with respect to the control part 1 can be made more accurate. Alternatively, it is possible to suppress a reduction in motor characteristics of the
また、上述の実施の形態においては、定期的にスイッチング動作を停止することとして説明したが、位置情報が認識できない場合にのみスイッチングを停止させることができる。この場合、例えば、スイッチング停止回路13は、位置検出信号を認識するフィードバック回路12からのエラー通知を受け取り、エラー通知を受け取ったときのみスイッチング動作を停止させる。このことにより、位置情報を取得しつつ、モータ特性の低下を抑制することができる。
In the above-described embodiment, the switching operation is periodically stopped. However, the switching can be stopped only when the position information cannot be recognized. In this case, for example, the switching
1 制御部
2 モータドライバ回路
3 スイッチングノイズ抑制コア
4a、4b、7a、7b コンデンサ
5 差動信号受信機
6 伝送路
8 差動信号送信機
9 電動モータ
10 位置検出器
11 PWM発生回路
12 フィードバック回路
13 スイッチング停止回路
14 発信器
100 モータ駆動システム
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Control part 2 Motor driver circuit 3 Switching
Claims (11)
スイッチング動作により前記電動モータを駆動する駆動手段と、
前記電動モータの位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段の検出結果に基づき前記駆動手段を制御する制御手段とを備え、
前記位置検出手段は、前記駆動手段のスイッチング動作の停止に拘らず、常に位置検出信号を前記制御手段に送信し、
前記制御手段は、前記駆動手段のスイッチング動作を一時的に停止させ、少なくとも前記停止期間に受信した前記位置検出信号に基づき前記駆動手段を制御するモータ駆動システム。 An electric motor;
Driving means for driving the electric motor by a switching operation;
Position detecting means for detecting the position of the electric motor;
Control means for controlling the drive means based on the detection result of the position detection means,
The position detection means always transmits a position detection signal to the control means regardless of the stop of the switching operation of the drive means,
The control means is a motor drive system for temporarily stopping the switching operation of the drive means and controlling the drive means based on the position detection signal received at least during the stop period.
前記電動モータと伝送路を介して接続され、前記電動モータを駆動するための複数の駆動電圧を生成する駆動電圧生成手段と、
前記位置検出手段からの位置検出信号に基づき前記駆動電圧生成手段をフィードバック制御するフィードバック手段と、
前記駆動電圧生成手段における駆動電圧のスイッチングを一時的に停止させる停止手段とを有する
ことを特徴とする請求項1記載のモータ駆動システム。 The control means includes
Drive voltage generating means connected to the electric motor via a transmission line and generating a plurality of drive voltages for driving the electric motor;
Feedback means for feedback controlling the drive voltage generation means based on a position detection signal from the position detection means;
The motor drive system according to claim 1, further comprising: a stop unit that temporarily stops switching of the drive voltage in the drive voltage generation unit.
ことを特徴とする請求項2に記載のモータ駆動システム。 3. The motor drive system according to claim 2, wherein the stop unit stops switching of the drive voltage for at least two cycles of a cycle of transmitting position information based on the position detection signal.
ことを特徴とする請求項2または3に記載のモータ駆動システム。 It said stop means is a motor drive system according to claim 2 or 3, characterized in that stops the switching of the regular driving voltage.
ことを特徴とする請求項2乃至4のいずれか1項記載のモータ駆動システム。 It said stop means is a motor drive system according to any one of claims 2 to 4, characterized in that stopping the switching of the drive voltage in response to a request of the feedback means.
ことを特徴とする請求項2乃至5のいずれか1項記載のモータ駆動システム。 The motor drive system according to any one of claims 2 to 5 , wherein the stop unit notifies the feedback unit of a timing at which the stop unit stops the drive voltage.
ことを特徴とする請求項2乃至6のいずれか1項記載のモータ駆動システム。 The motor drive system according to any one of claims 2 to 6 , wherein the position detection unit outputs the position detection signal while the switching of the drive voltage is stopped by the stop unit.
ことを特徴とする請求項1乃至7のいずれか1項記載のモータ駆動システム。 The motor drive system according to any one of claims 1 to 7, wherein the position detection signal has a specific start bit pattern indicating the start of position information.
ことを特徴とする請求項1乃至8のいずれか1項記載のモータ駆動システム。 The motor drive system according to any one of claims 1 to 8, wherein the position detection signal is transmitted using a transmission path through which a drive voltage is sent.
ことを特徴とする請求項1乃至9のいずれか1項記載のモータ駆動システム。 The motor drive system according to any one of claims 1 to 9, wherein the electric motor is provided in a joint portion of a robot apparatus.
前記スイッチング動作の停止に拘らず、前記電動モータの位置を検出する位置検出信号を常に前記制御手段に送信する工程と、
前記位置検出信号を少なくとも前記停止期間に取得し、当該位置検出信号に基づき電動モータを駆動するための複数の駆動電圧を生成する駆動電圧生成手段をフィードバック制御する工程とを有するモータ駆動方法。 A step of stopping the switching operation at a predetermined timing while driving the electric motor by the switching operation of the driving means;
Always sending a position detection signal for detecting the position of the electric motor to the control means regardless of the stop of the switching operation;
And a feedback control of a drive voltage generation means for acquiring a plurality of drive voltages for driving the electric motor based on the position detection signal and acquiring the position detection signal at least during the stop period.
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