JP5073340B2 - Work processing system - Google Patents

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Description

本発明は、１つのワークを複数の主軸に連続的に受け渡しながら加工を行うワーク加工システムに関する。   The present invention relates to a workpiece machining system that performs machining while continuously delivering a workpiece to a plurality of spindles.

従来ワーク加工用の主軸が２つ並設され、両主軸間にワークの中継装置を設け、上記中継装置が、ワーク供給搬出装置からワークを受け取る受取り手段と、該受取り手段から受け取ったワークをワーク供給装置に引き渡す引渡し手段とを備え、１つのワークを２つの主軸に連続的に供給して加工を行うワーク加工システムが公知となっている（例えば特許文献１参照）。   Conventionally, two spindles for machining workpieces are arranged side by side, a workpiece relay device is provided between the two spindles, and the relay device receives a workpiece from the workpiece supply / unload device, and receives the workpiece received from the workpiece receiving device. 2. Description of the Related Art A workpiece machining system that includes a delivery unit that delivers to a supply device and performs machining by continuously feeding one workpiece to two spindles is known (see, for example, Patent Document 1).

また、隣合う２つの主軸の一方の主軸に未加工のワークを供給するとともに、当該主軸から加工後のワークを搬出するワーク供給搬出装置と、他方の主軸に対して加工用のワークを供給するワーク供給装置とを各別に移動可能に設けたワーク加工システムも公知となっている（例えば特許文献２参照）。
さらに、複数台の旋盤を並設し、反転装置でワークを反転しながら前記複数台の旋盤間で順次ワークを受け渡して加工を行う加工システムも公知である（例えば特許文献３参照）。
特公平７−９８２８１号公報 特許第２９９３３８３号公報 特開２００３−１７５４４２号公報 Further, an unmachined workpiece is supplied to one of the two adjacent spindles, a workpiece supply / unloading device for unloading the workpiece after machining from the spindle, and a workpiece for machining to the other spindle. A workpiece processing system in which a workpiece supply device is separately movable is also known (see, for example, Patent Document 2).
Furthermore, a machining system in which a plurality of lathes are arranged side by side, and workpieces are sequentially transferred between the plurality of lathes while the workpieces are reversed by a reversing device is also known (see, for example, Patent Document 3).
Japanese Examined Patent Publication No. 7-98281 Japanese Patent No. 2993383 JP 2003-175442 A

特許文献１のシステムは、１つのローディング装置で一方の主軸（第１主軸）の主軸チャックへのワーク（素材）の供給，当該主軸チャックからのワークの搬出，半加工材反転装置との間のワークの授受，半加工材反転装置から他方の主軸（第２主軸）の主軸チャックへのワークの供給，当該主軸チャックからのワークの搬出を行う。   In the system of Patent Document 1, the workpiece (material) is supplied to the spindle chuck of one spindle (first spindle) with one loading device, the workpiece is unloaded from the spindle chuck, and the half-workpiece reversing device is connected. The workpiece is transferred, the workpiece is supplied from the half-workpiece reversing device to the spindle chuck of the other spindle (second spindle), and the workpiece is unloaded from the spindle chuck.

このため上記ローディング装置は、第１主軸側での加工が終了した素材を半加工材として、半加工材反転装置に供給し、半加工材反転装置によって反転された半加工材を半加工材反転装置から受け継ぎ、受け継いだ半加工材を第２主軸に供給する。
この際ローディング装置は、半加工材を半加工材反転装置に供給した後、半加工材の第２主軸への供給終了まで第１主軸に供給する新たなワークを取りに行くことができない。これにより１つのワークを２つの主軸に連続的に供給して加工を行う場合、第１主軸へのワークの供給が遅れ、ワークの加工効率が低下するという欠点があった。 For this reason, the loading device supplies the material that has been processed on the first spindle side as a half-processed material to the half-worked material reversing device, and the half-worked material that has been reversed by the half-worked material reversing device. The semi-processed material inherited from the apparatus is supplied to the second spindle.
At this time, the loading device cannot pick up a new workpiece to be supplied to the first spindle until the half workpiece has been supplied to the second spindle after the half workpiece has been supplied to the half workpiece reversing device. Accordingly, when machining is performed by continuously supplying one workpiece to two spindles, there is a disadvantage that the workpiece supply efficiency to the first spindle is delayed and the machining efficiency of the workpiece is reduced.

一方、特許文献２には、並設された２つの主軸に対して各々ローディング装置を配置したワーク加工システムが示されているが、１つのワークを２つの主軸に連続的に供給して加工を行うことが前提となっていない。このため第１主軸へのワークの供給遅れを減少させて、ワークの加工効率を向上させる課題の記載又は示唆は一切なく、特許文献２に記載のシーケンスを適用して１つのワークを２つの主軸に連続的に供給する場合にワークの加工効率を向上させることはできない。   On the other hand, Patent Document 2 shows a workpiece machining system in which loading devices are respectively arranged on two main spindles arranged side by side. However, one workpiece is continuously supplied to two spindles for machining. It is not premised to do. For this reason, there is no description or suggestion of a problem of improving the machining efficiency of the workpiece by reducing the supply delay of the workpiece to the first spindle, and applying the sequence described in Patent Document 2 to two spindles. In the case of continuous supply to the workpiece, the machining efficiency of the workpiece cannot be improved.

また、特許文献３に記載の加工システムでは、ワークを常に主軸と平行な水平姿勢で保持しているため、ワークが落下しないように常に保持している必要があり、ワークの授受の際のチャック開閉のタイミングを厳密に行う必要があるなど、反転装置の動作制御及び構成が複雑になるという欠点がある。
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたもので、複数の主軸間でワークを受け渡しながら連続して加工を行うワーク加工システムにおいて、各主軸へのワーク供給が無駄時間なく行うことができ、かつ、ワークを反転させる際にも、その構成が複雑にならず、加工効率とコスト性に優れたワーク加工システムの提供を目的とする。 Further, in the machining system described in Patent Document 3, since the workpiece is always held in a horizontal posture parallel to the main shaft, it is necessary to always hold the workpiece so that it does not fall. There is a drawback that the operation control and configuration of the reversing device become complicated, such as the necessity of strictly performing the opening and closing timing.
The present invention was made in view of the above problems, and in a workpiece machining system that performs machining continuously while delivering workpieces between a plurality of spindles, workpiece supply to each spindle can be performed without wasted time, In addition, an object of the present invention is to provide a workpiece machining system that is superior in machining efficiency and cost efficiency, even when the workpiece is reversed.

上記課題を解決するための本発明のワーク加工システムは、ワークを把持する主軸を隣接して設け、各々の主軸に対してワーク搬送装置を設け、両主軸の間に、互いにワークの授受を行う一対のワーク保持部を有するワークの中継装置を設け、一方の主軸で加工の終了したワークを一方の前記ワーク搬送装置から一方の前記ワーク保持部に受け渡し、他方の前記ワーク保持部から他方の前記ワーク搬送装置に受け渡すワーク加工システムにおいて、少なくとも一つの前記ワーク保持部の軸線と前記ワーク搬送装置のワーク把持部の軸線とを同一の軸線上に位置させ、前記一対のワーク保持部を含む前記中継装置の構成部材が、ワーク加工システムのフレームに取り付けられた基板上に設けられ、前記基板が、前記ワーク加工システムのフレームに前記軸線上で回転角度位置調整可能に取り付けられている構成としてある。
この構成によれば、ワークの加工と主軸への供給、搬出は、個別に設けられたワーク搬送装置が行うので、各主軸へのワーク供給が無駄時間なく行うことができる。また、本発明の中継装置は、ワーク搬送装置との間でワークを倒立姿勢で授受するため、ワーク保持部のチャックは少なくともワーク搬送装置との間でワークの授受を行う際に、ワークと干渉しないように開放されていればよく、開閉のタイミングを厳密に設定する必要はなくなる。そのため、中継装置の構成及び制御が簡単になる。
また、前記基板が前記フレームに回転角度位置調整可能に取り付けられているので、隣合う主軸や工作機械等のワーク加工機の位置に多少のずれがあっても、前記主軸や前記ワーク加工機の位置調整を行うことなく、前記基板の回転角度位置を調整するだけで、正確なワークの授受を行うために必要なワーク保持部と前記ワーク搬送装置との位置関係を容易に調整することができるようになる。 The workpiece machining system of the present invention for solving the above-described problems is provided with a spindle for gripping a workpiece adjacent to each other, a workpiece transfer device for each spindle, and the exchange of workpieces between the two spindles. A workpiece relay device having a pair of workpiece holding portions is provided, and a workpiece that has been processed by one spindle is transferred from one workpiece conveying device to one workpiece holding portion, and the other workpiece holding portion to the other In the workpiece processing system to be transferred to the workpiece transfer device, the axis of at least one of the workpiece holding units and the axis of the workpiece holding unit of the workpiece transfer device are positioned on the same axis, and includes the pair of workpiece holding units. A component of the relay device is provided on a substrate attached to a frame of the workpiece processing system, and the substrate is a frame of the workpiece processing system. There as a rotational angular position adjustably mounted configuration by the axis to.
According to this configuration, since workpieces are processed, supplied to the spindle, and carried out by the individually provided workpiece transfer device, the workpieces can be supplied to each spindle without wasted time. Further, since the relay device of the present invention exchanges the workpiece with the workpiece transfer device in an inverted posture, the chuck of the workpiece holding unit interferes with the workpiece when at least transferring the workpiece with the workpiece transfer device. In other words, it is not necessary to set the opening / closing timing strictly. This simplifies the configuration and control of the relay device.
In addition, since the substrate is attached to the frame so that the rotational angle position thereof can be adjusted, even if there is a slight shift in the position of a work processing machine such as an adjacent main spindle or machine tool, the main spindle or the work processing machine It is possible to easily adjust the positional relationship between the workpiece holding unit and the workpiece transfer device, which is necessary for accurate transfer of workpieces, only by adjusting the rotation angle position of the substrate without adjusting the position. It becomes like this.

前記中継装置の前記構成部材には、前記一対のワーク保持部間で前記ワークを反転させるワーク反転手段と、反転したワークを前記一対のワーク保持部間で授受可能にするワーク授受手段とが含まれる構成としてもよい。 Wherein the said components of the relay device, includes a work turning means for inverting the workpiece between the pair of work holding portion, and the workpiece transfer means for enabling transfer of the inverted workpiece between said pair of work holding portion A configuration may be used.

前記ワーク反転手段は、前記一対のワーク保持部を互いに接近する方向及び互い離間する方向に回動させる保持部回動手段と、前記一対のワーク保持部を相対的に接近する方向及び離間する方向に進退移動させる保持部進退移動手段とを有し、前記保持部回動手段によって前記ワーク保持部を回動させることで前記ワークを倒立姿勢と横臥姿勢との間で姿勢変更を行い、前記保持部進退移動手段によって前記ワーク保持部を互いに接近する方向に相対移動させ、横臥姿勢の前記ワークを前記一対のワーク保持部間で授受するように構成してもよい。   The work reversing means includes a holding part rotating means for rotating the pair of work holding parts in a direction approaching and separating from each other, and a direction in which the pair of work holding parts are relatively approached and separated from each other. Holding part advancing / retreating means for moving forward and backward, and by rotating the work holding part by the holding part rotating means, the posture of the work is changed between an inverted posture and a recumbent posture, and the holding You may comprise so that the said workpiece holding part may be relatively moved in the direction which mutually approaches by a part advance / retreat movement means, and the said workpiece | work of a recumbent attitude | position is exchanged between a pair of said workpiece holding parts.

前記ワーク保持部の少なくとも一つが、前記ワーク搬送装置のワーク把持部の軸線と前記ワーク保持部の軸線とを同一の軸線上に位置させるための回動角度の調整手段を備えている構成としてもよい。
この構成によれば、両前記主軸の間に段差があったり、ワーク加工システムの一部が水平面に対して傾斜した面内に設置されているような場合にも、ワーク搬送装置と中継装置との間でワークの授受を正確に行わせることが可能になる。 At least one of the workpiece holding units may include a rotation angle adjusting means for positioning the workpiece holding unit axis of the workpiece conveying device and the workpiece holding unit on the same axis. Good.
According to this configuration, even when there is a step between the two spindles or when a part of the workpiece processing system is installed in a plane inclined with respect to the horizontal plane, the workpiece transfer device and the relay device It is possible to accurately transfer and receive workpieces.

前記ワーク保持部の少なくとも一つが、縦向き姿勢の前記ワークをその軸線の回りに回転させて、回転角度位置の調整を行う回転角度位置調整手段を備える構成としてもよい。
この構成によれば、２つの主軸が例えば同一水平面内で非平行状態に設置されている場合等に、ワークの回転角度位置を修正して一方の主軸で加工されたワークを他方の主軸に受け渡すことが可能になる。
この場合、複数の前記主軸のうちの隣合う二つの主軸の軸線が同一平面内で非平行に設けられている場合において、前記回転角度位置調整手段が、両前記主軸の相対角度から割り出された調整角度に基づき、前記ワークを回転させるようにするとよく、前記回転角度位置調整手段が、前記ワークを倒立姿勢で載置する載置台と、この載置台を所定角度回転させる駆動体とを有する構成としてもよい。
なお、前記ワーク保持部に回転角度調整手段を設ける代わりに、両前記主軸の少なくとも一方に、把持した前記ワークをその軸線の回りに回転させて、回転角度位置の調整を行う機能を備えさせてもよい。 At least one of the workpiece holding units may include a rotation angle position adjusting unit that adjusts the rotation angle position by rotating the workpiece in the vertical orientation around its axis.
According to this configuration, when the two main shafts are installed in a non-parallel state within the same horizontal plane, for example, the workpiece processed by one main shaft is received by the other main shaft by correcting the rotation angle position of the workpiece. It becomes possible to pass.
In this case, when the axes of two adjacent main shafts among the plurality of main shafts are provided non-parallel within the same plane, the rotation angle position adjusting means is calculated from the relative angle between the two main shafts. The workpiece may be rotated based on the adjustment angle, and the rotation angle position adjusting means includes a mounting table for mounting the workpiece in an inverted posture and a driving body for rotating the mounting table by a predetermined angle. It is good also as a structure.
Instead of providing a rotation angle adjusting means in the work holding part, at least one of the main shafts is provided with a function of adjusting the rotation angle position by rotating the gripped work around its axis. Also good.

前記基板は、前記ワーク加工システムのフレームに着脱可能に設けられていてもよい。さらに、前記ワーク搬送装置は、前記中継装置に対して縦向き姿勢でワークの授受を行う第一のワークチャックと、前記主軸の軸線と平行な姿勢でワークの授受を行う第二のワークチャックとを有する構成としてもよい。 The substrate may be detachably provided on a frame of the workpiece processing system. Furthermore, the workpiece transfer device includes: a first workpiece chuck that transmits and receives workpieces in a vertical posture with respect to the relay device; and a second workpiece chuck that transfers workpieces in a posture parallel to the axis of the spindle. It is good also as a structure which has.

本発明は、一台のワーク加工機に複数の主軸が並設されている場合の他、複数のワーク加工機を並設する場合にも適用が可能である。
そして、隣合う二つの主軸で順次ワークの加工を行う場合において、以下の各動作を独立して制御する制御装置を備えたことを特徴とする請求項１〜１１のいずれかに記載のワーク加工システム。
（１）前記一方の主軸に加工すべきワークを受け渡した後、前記一方の主軸に対して次に加工すべきワークを準備する一方のワーク搬送装置の動作，前記一方の主軸から取り出した加工済みのワークを前記中継装置のワーク保持部に受け渡した後、前記一方の主軸に対して次に加工すべきワークを準備する一方のワーク搬送装置の動作又は、前記一方の主軸から取り出した加工済みのワークを前記中継装置の一方のワーク保持部に受け渡す一方のワーク搬送装置の動作
（２）一方のワーク搬送装置によって加工すべきワークが供給された後に、前記ワークの加工を行う前記一方の主軸の動作
（３）前記中継装置の他方のワーク保持部から前記一方の主軸で加工されたワークを受け取り、このワークを他方の主軸に受け渡す他方のワーク搬送装置の動作又は、前記他方の主軸で加工されたワークを、前記他方の主軸から取り出し所定位置まで搬送する前記他方のワーク搬送装置の動作
（４）前記他方のワーク搬送装置によって供給されたワークを加工する前記他方の主軸の動作
（５）一方のワーク搬送装置から受け取ったワークを他方のワーク搬送装置に受け渡すための準備をする中継装置の動作
の各動作を独立して行う制御装置を設けることで、それぞれの動作を独立して同時並行的に行うことができる。
なお、上記の（５）の中継装置の動作には、前記一対のワーク保持部の間でワークを反転させる動作が含まれていてもよい。
この構成によれば、ワーク搬送装置や主軸において待機時間が短くなり、ワークの加工効率を高めることができる。
さらに、ワークの回転角度位置を正確に位置決めして一方の主軸から他方の主軸に受け渡す必要がある場合には、一方の主軸及び他方の主軸の少なくとも一方に精密な回転角度位置調整機能を備えさせ、かつ、前記制御装置が、加工の終了したワークを前記一方の主軸から前記一方のワーク搬送装置に受け渡すに先立ち、前記一方の主軸を回転させて前記ワークの回転角度位置調整を行うか、又は、前記他方のワーク搬送装置から前記他方の主軸にワークが受け渡された後であって前記他方の主軸で前記ワークの加工が開始される前に、前記他方の主軸を回転させて前記ワークの回転角度位置調整を行う指令を出力するようにしてもよい。 The present invention can be applied not only when a plurality of spindles are arranged in parallel on one workpiece machining machine but also when a plurality of workpiece machining machines are arranged in parallel.
And when processing a workpiece | work sequentially with two adjacent spindles, the workpiece processing in any one of Claims 1-11 provided with the control apparatus which controls each following operation | movement independently system.
(1) After delivering the workpiece to be machined to the one spindle, the operation of one workpiece transfer device that prepares the workpiece to be machined next to the one spindle, and machining that has been taken out from the one spindle After the workpiece is transferred to the workpiece holding portion of the relay device, the operation of one workpiece transfer device for preparing the workpiece to be processed next with respect to the one spindle or the machined workpiece taken out from the one spindle Operation of one workpiece transfer device that transfers the workpiece to one workpiece holding section of the relay device (2) The one main spindle that processes the workpiece after the workpiece to be processed is supplied by one workpiece transfer device operation (3) receives the workpiece which is processed by the one of the main shaft from the other work holder of the relay device, the other work conveyance instrumentation pass this work to other main shaft Or the operation of the other workpiece conveying device that takes out the workpiece processed by the other main spindle from the other main shaft and conveys it to a predetermined position. (4) Machining the workpiece supplied by the other workpiece conveying device. (5) Provide a control device that independently performs each operation of the relay device that prepares to deliver the workpiece received from one workpiece transfer device to the other workpiece transfer device. Thus, each operation can be performed independently and simultaneously.
Note that the operation of the relay device of (5) may include an operation of reversing the workpiece between the pair of workpiece holding units .
According to this configuration, the standby time is shortened in the workpiece transfer device and the spindle, and the workpiece machining efficiency can be increased.
Furthermore, when it is necessary to accurately position and transfer the rotation angle position of the workpiece from one spindle to the other spindle, a precise rotation angle position adjustment function is provided on at least one of the one spindle and the other spindle. And whether the control device adjusts the rotational angle position of the workpiece by rotating the one spindle before transferring the processed workpiece from the one spindle to the one workpiece transfer device. Alternatively, after the workpiece is transferred from the other workpiece conveying device to the other main spindle and before the machining of the workpiece is started by the other main spindle, the other main spindle is rotated to A command for adjusting the rotational angle position of the workpiece may be output .

以上のように構成される本発明のワーク加工システムによると、少なくとも隣合う２つの主軸に１つのワークを連続的に供給して加工を行う際に、ワークの供給を行うワーク搬送装置は、一方の主軸から搬出したワークを中継装置のワーク保持部に受け渡した後、中継装置とワーク搬送装置による他方の主軸へのワークの供給作業と平行して、一方の主軸へのワークの供給作業を開始することができるため、ワーク搬送装置の待ち時間を短縮することができる。   According to the workpiece machining system of the present invention configured as described above, when a workpiece is continuously supplied to at least two adjacent spindles and machining is performed, After the work unloaded from the main spindle is transferred to the work holding part of the relay device, the work supply work to one main spindle is started in parallel with the work supply work to the other main spindle by the relay device and the work transfer device. Therefore, the waiting time of the work transfer device can be shortened.

また、主軸によるワークの加工終了時、あるいはワークの加工終了前に、ワーク搬送装置を上記別のワークの主軸近傍への搬送作業により主軸の近傍に待機させ、加工を終了したワークの主軸からの取り出しと新たに搬送したワークの供給とを短時間に且つ円滑に行わせることができ、加工効率を向上させることができるという効果がある。   Also, at the end of machining the workpiece by the spindle or before the machining of the workpiece, the workpiece transfer device is made to wait in the vicinity of the spindle by transferring the workpiece to the vicinity of the spindle, and the workpiece from the spindle of the workpiece that has finished machining The removal and supply of the newly conveyed workpiece can be performed smoothly in a short time, and the processing efficiency can be improved.

特にワーク搬送装置に、主軸に装着されたワークを外部に取り出すための加工済みワーク把持手段を設け、ワーク搬送装置を、中継装置側から受け取ったワークを対応する主軸に供給した後、当該主軸によるワークの加工作業と平行して、別のワークの主軸への供給作業を開始する構造とすることによって、ワーク搬送装置の待ち時間を減少させることができるとともに、主軸によるワークの加工終了時、あるいはワークの加工終了前に、ワーク搬送装置を上記別のワークの主軸近傍への搬送作業により主軸の近傍に位置させ、加工を終了したワークの主軸からの取り出しと新たに搬送したワークの供給とを短時間に且つ円滑に行わせることができ、加工効率を向上させることができる。   In particular, the workpiece transfer device is provided with processed workpiece gripping means for taking out the workpiece mounted on the spindle to the outside. After the workpiece transfer device supplies the workpiece received from the relay device side to the corresponding spindle, By adopting a structure that starts supplying work to the main spindle of another work in parallel with the work processing of the work, the waiting time of the work transfer device can be reduced, and at the end of processing of the work by the main spindle, or Before finishing the workpiece processing, the workpiece transfer device is positioned in the vicinity of the main shaft by the transfer operation to the vicinity of the main workpiece of the other workpiece, and the workpiece that has been processed is taken out from the main shaft and the newly transferred workpiece is supplied. It can be performed smoothly in a short time, and the processing efficiency can be improved.

加えてワーク供給搬送装置とワーク供給装置とを同一のものとすることができ、コストダウンを図ることができる他、同一のワークの供給搬送装置を備えた同一のワーク加工機、例えば旋盤等の工作機械を複数台並設使用して本システムを簡単に且つ低コストで構成することができるという利点がある。
この場合中継装置を、隣合う工作機械の少なくとも一方のフレームに着脱可能に取り付けられるようにユニット化することによって、中継装置の脱着が容易となり、システムの構築は更に容易に行うことができる。ただしワーク供給搬送装置とワーク供給装置とが異なる装置であった場合でも、並設された複数台の工作機械と隣合う工作機械の少なくとも一方のフレームに着脱可能に取り付けられるようにユニット化された中継装置によって、本システムを比較的容易に且つ低コストで構築することはできる。 In addition, the workpiece supply / conveyance device and the workpiece supply device can be made the same, cost reduction can be achieved, and the same workpiece processing machine equipped with the same workpiece supply / conveyance device, such as a lathe There is an advantage that the present system can be configured easily and at low cost by using a plurality of machine tools in parallel.
In this case, the relay device is unitized so that it can be detachably attached to at least one frame of the adjacent machine tool, whereby the relay device can be easily attached and detached, and the system can be constructed more easily. However, even if the workpiece supply and transport device and the workpiece supply device are different devices, they are unitized so that they can be detachably attached to at least one frame of the adjacent machine tools and the adjacent machine tools. This system can be constructed relatively easily and at low cost by the relay device.

なお、ワーク供給搬出装置及びワーク供給装置の各々に、ワークの供給用の供給チャックとワークの搬出用の搬出チャックとを設けることによって、両チャックによりワークの供給と搬出を効率よく行うことができる他、主軸への供給時のワーク径と加工後のワーク径が異なる場合も、両チャックによりワークの把持を円滑に行うことができる。   In addition, by providing each of the workpiece supply and unloading device and the workpiece supply device with a supply chuck for supplying the workpiece and an unloading chuck for unloading the workpiece, the workpiece can be efficiently supplied and unloaded by both chucks. In addition, even when the workpiece diameter at the time of supply to the spindle is different from the workpiece diameter after processing, the workpiece can be gripped smoothly by both chucks.

一方、隣合う主軸を、各々ワークの端部を加工するようにワークを把持するものとし、中継装置における受取り手段と引渡し手段とを、ワークを受け取る側の主軸により加工されるワークの端部側と、ワークを引渡す側の主軸により加工される側のワークの端部が互いに異なるようにワークの反転授受を行う構成とすることによって、ワークの異なる端部側の加工を連続的且つ円滑に行うことができるという利点もある。   On the other hand, it is assumed that the workpieces are gripped so that the adjacent spindles each process the end of the workpiece, and the receiving means and the delivery means in the relay device are processed by the spindle on the side receiving the workpiece. In addition, the workpiece is reversed and transferred so that the ends of the workpiece processed by the spindle on the side of delivering the workpiece are different from each other, so that the machining of the different ends of the workpiece is performed continuously and smoothly. There is also an advantage of being able to.

そして、中継装置の受取り手段と引渡し手段とを、別々のチャックから構成し、両チャックを、ワーク供給搬出装置又はワーク供給装置との間でワークの授受を行うワーク授受姿勢と、両チャックの間でワークの授受を行うワーク中継姿勢とに姿勢変更可能に設けことによって、上記ワークの持ち替えの機構を簡単に構成することができる。   And the receiving means and delivery means of the relay device are composed of separate chucks, and both chucks receive and transfer workpieces with the workpiece supply / unload device or workpiece supply device, and between the chucks By providing the workpiece relay posture in which the workpiece can be exchanged in such a manner that the posture can be changed, the workpiece holding mechanism can be easily configured.

また、ワークの持ち替えの機構を、ワーク供給搬出装置とワーク供給装置とによって直接構築する必要がないため、ワーク供給搬出装置とワーク供給装置は、共に工作機械との間のワークの授受及び中継装置との間のワークの授受を行うように構成すればよく、ワーク供給搬出装置やワーク供給装置の構造を簡単にすることができる。   In addition, since it is not necessary to construct a workpiece transfer mechanism directly by the workpiece supply / unloading device and the workpiece supply device, both the workpiece supply / unloading device and the workpiece supply device transfer and relay workpieces between the machine tools. What is necessary is just to comprise so that a workpiece | work may be exchanged between, and the structure of a workpiece | work supply carry-out apparatus and a workpiece | work supply apparatus can be simplified.

さらに、中継装置のワーク保持部に、ワークの回転角度位置の調整手段を設けることで、一方の主軸又は他方の主軸でワークを加工している間に、中継装置にてワークの回転角度位置を正確に位置決めして他方の主軸にワークを受け渡すことができるようになり、ワークの加工効率を向上させることができる。
また、中継装置をユニットごと一方の前記ワーク保持部の軸線を中心にある程度の範囲内で回転できるようにすることで、例えば、隣合う主軸やワーク加工機の位置に多少のずれがあって、主軸軸線が非平行であっても、前記主軸や前記ワーク加工機の位置調整を行うことなく、前記中継装置の回転角度位置を調整するだけで、中継装置のワーク保持部とワーク搬送装置とを正確に位置合わせすることができるようになる。 Further, by providing means for adjusting the rotation angle position of the workpiece in the workpiece holding portion of the relay device, the workpiece rotation angle position can be set by the relay device while the workpiece is being processed by one of the main shafts or the other main shaft. It becomes possible to accurately position and deliver the workpiece to the other spindle, and the machining efficiency of the workpiece can be improved.
In addition, by enabling the relay device to rotate within a certain range around the axis of one of the workpiece holding units as a unit, for example, there is a slight shift in the position of the adjacent spindle or workpiece processing machine, Even if the spindle axis is non-parallel, the work holding unit and the work transfer device of the relay device can be connected only by adjusting the rotation angle position of the relay device without adjusting the position of the main shaft or the work processing machine. Accurate alignment can be achieved.

以下、本発明の好適な実施形態を、図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、以下の説明では、説明の便宜上、例えば図１及び図２に示すように、主軸の軸線と同方向をＺ方向、主軸の軸線と同一の水平面内で直交する方向をＸ方向、Ｚ方向及びＸ方向の双方に直交する方向をＹ方向とするが、これとともにＺ方向と同方向を「前」又は「後」、Ｘ方向と同方向を「左」又は「右」、Ｙ方向と同方向を「上」又は「下」と記載することがある。
図１，図２に示されるように、本ワーク加工システムは、並べて配置された２台のＮＣ旋盤１，２と、両ＮＣ旋盤１，２の間に配置される中継装置である反転中継装置３と、各ＮＣ旋盤１，２のそれぞれに対応して設けられた２つのワーク搬送装置であるワークローダ４，６とを備えている。 DESCRIPTION OF EXEMPLARY EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the invention will be described in detail with reference to the drawings. In the following description, for convenience of description, as shown in FIGS. 1 and 2, for example, the same direction as the main axis is Z direction, and the direction orthogonal to the main axis in the same horizontal plane is X direction and Z direction. The direction perpendicular to both the X direction and the X direction is the Y direction, and the same direction as the Z direction is “front” or “rear”, the same direction as the X direction is “left” or “right”, and the same as the Y direction. The direction may be described as “up” or “down”.
As shown in FIGS. 1 and 2, the workpiece machining system includes two NC lathes 1 and 2 arranged side by side, and a reverse relay device that is a relay device arranged between both NC lathes 1 and 2. 3 and work loaders 4 and 6, which are two work transfer devices provided corresponding to the NC lathes 1 and 2, respectively.

正面視して左側の第１ＮＣ旋盤１及び正面視右側の第２ＮＣ旋盤２は、ともにＺ方向に進退移動自在な主軸１Ａ，２Ａを１つ備えた同一構成（但し、後述の供給パレット７及び回収パレット８は対称配置）の公知のＮＣ旋盤である。２台のＮＣ旋盤１，２は、従来と同様に主軸１Ａ，２Ａの先端に設けられたコレットチャックにワークを把持し、このワークを主軸１Ａ，２Ａとともに回転させつつ、ワークと刃物等の加工工具とをＸ，Ｚの二軸方向に相対移動させながらワークを自動加工する。   The first NC lathe 1 on the left side when viewed from the front and the second NC lathe 2 on the right side when viewed from the front both have the same configuration including one main shaft 1A, 2A that is movable back and forth in the Z direction (however, a supply pallet 7 and a recovery unit described later are provided). The pallet 8 is a known NC lathe having a symmetrical arrangement. The two NC lathes 1 and 2 hold the work on the collet chuck provided at the tip of the main spindles 1A and 2A and rotate the work together with the main spindles 1A and 2A, while processing the work and the cutter. The workpiece is automatically machined while moving the tool relative to the X and Z axes.

本実施形態において、第１ＮＣ旋盤１と第２ＮＣ旋盤２とは、第１ＮＣ旋盤１の主軸１Ａと第２ＮＣ旋盤の主軸２Ａとが同一の水平面内に平行配置され、かつ、ワークを把持するチャックが設けられた先端を主軸１Ａと主軸２Ａとで一致させて、一定の間隔で並行に配置されている。
第１ＮＣ旋盤１には、未加工のワークが収容される供給パレット７が設けられている。上記供給パレット７には、複数の未加工ワークが、第１ＮＣ旋盤１の主軸１Ａのコレットチャックに把持される側の端部を下にして、倒立姿勢で並べて収容される。なお、この供給パレット７は、従来公知のものであるため、詳細な説明は省略する。 In the present embodiment, the first NC lathe 1 and the second NC lathe 2 are chucks in which the main axis 1A of the first NC lathe 1 and the main axis 2A of the second NC lathe are arranged in parallel in the same horizontal plane and grip a workpiece. The provided tips are aligned with the main shaft 1A and the main shaft 2A, and are arranged in parallel at regular intervals.
The first NC lathe 1 is provided with a supply pallet 7 in which an unmachined workpiece is accommodated. The supply pallet 7 accommodates a plurality of unmachined workpieces side by side in an inverted posture with the end of the spindle 1A of the first NC lathe 1 on the side gripped by the collet chuck facing down. Note that the supply pallet 7 is a conventionally known one, and a detailed description thereof will be omitted.

第２ＮＣ旋盤２には、第１ＮＣ旋盤１及び第２ＮＣ旋盤２で加工の完了したワークを載置・収納する収容パレット８が設けられる。この収納パレット８には、加工完了後のワークが、第２ＮＣ旋盤２の主軸２Ａのコレットチャックに把持された端部を下にして、倒立姿勢で並べて収納される。この収容パレット８も従来公知のものであるため、詳細な説明は省略する。   The second NC lathe 2 is provided with a storage pallet 8 on which the workpieces processed by the first NC lathe 1 and the second NC lathe 2 are placed and stored. In the storage pallet 8, workpieces after machining are stored side by side in an inverted posture with the end gripped by the collet chuck of the spindle 2A of the second NC lathe 2 facing down. Since this accommodation pallet 8 is also a conventionally well-known thing, detailed description is abbreviate | omitted.

供給パレット７から第１ＮＣ旋盤１の主軸１Ａへの未加工ワークの供給は、第１ＮＣ旋盤１の上方に設けられた第１ワークローダ４が行い、第２ＮＣ旋盤２の主軸２Ａから加工の完了したワークを取り出し、収容パレット８への搬送は、第２ＮＣ旋盤２の上方に設けられた第２ワークローダ６が行う。
さらに、第１ワークローダ４は、第１ＮＣ旋盤１によって加工されたワーク（半加工ワークという）を主軸１Ａから取り出し、反転中継装置３に受け渡す。反転装置３は、受け取った半加工ワークを反転させる。また、第２ワークローダ６は、反転中継装置３によって反転された半加工ワークを反転中継装置３から受け取り、第２ＮＣ旋盤２の主軸２Ａのコレットチャックに受け渡す。
このようにして、一つのワークの両端部分が、二台のＮＣ旋盤１，２によって順次加工されるわけである。 The unprocessed workpiece is supplied from the supply pallet 7 to the main spindle 1A of the first NC lathe 1 by the first work loader 4 provided above the first NC lathe 1, and the machining is completed from the main spindle 2A of the second NC lathe 2. The work is taken out and transported to the storage pallet 8 by the second work loader 6 provided above the second NC lathe 2.
Further, the first work loader 4 takes out a work (referred to as a semi-worked work) processed by the first NC lathe 1 from the main shaft 1A and transfers it to the reverse relay device 3. The reversing device 3 reverses the received half-processed workpiece. Further, the second work loader 6 receives the half-worked workpiece reversed by the reverse relay device 3 from the reverse relay device 3 and transfers it to the collet chuck of the main spindle 2A of the second NC lathe 2.
In this manner, both end portions of one workpiece are sequentially processed by the two NC lathes 1 and 2.

第１ワークローダ４は、第１ＮＣ旋盤１の主軸１Ａの軸線方向（Ｚ方向）と直交するＸ方向と平行な横ガイドレール９と、Ｘ方向及びＺ方向の両方に直交するＹ方向と平行な縦ガイドレール１１と、第１ＮＣ旋盤１の主軸１Ａよりも常に前方に位置するように配置され、ワークを把持するチャックを備えたチャックユニット１２とを備えている。
横ガイドレール９は、図示しない支柱やブラケット等を介して、第１ＮＣ旋盤１のフレームに固定されている。縦ガイドレール１１は、横ガイドレール９案内されながらＸ方向に移動自在なスライダに取り付けられている。チャックユニット１２は、縦ガイドレール１１に案内されながらＹ方向に移動（昇降）自在なスライダに取り付けられている。
これによりチャックユニット１２は、縦ガイドレール１１に沿ってＹ方向に、横ガイドレール９に沿ってＸ方向に各々第１ＮＣ旋盤１の主軸１Ａの軸線と直交する方向に移動することができる。 The first work loader 4 includes a lateral guide rail 9 parallel to the X direction orthogonal to the axial direction (Z direction) of the main shaft 1A of the first NC lathe 1 and parallel to the Y direction orthogonal to both the X direction and the Z direction. A longitudinal guide rail 11 and a chuck unit 12 including a chuck that is disposed so as to be always positioned forward of the main shaft 1A of the first NC lathe 1 and grips a workpiece are provided.
The lateral guide rail 9 is fixed to the frame of the first NC lathe 1 via a post or a bracket (not shown). The vertical guide rail 11 is attached to a slider that is movable in the X direction while being guided by the horizontal guide rail 9. The chuck unit 12 is attached to a slider that is movable (lifted / lowered) in the Y direction while being guided by the vertical guide rail 11.
As a result, the chuck unit 12 can move in the Y direction along the vertical guide rail 11 and in the X direction along the horizontal guide rail 9, respectively, in a direction orthogonal to the axis of the main spindle 1A of the first NC lathe 1.

図３に上記チャックユニット１２の概略構成をその側面図で示す。
なお、以下の説明において、Ｚ方向におけるＮＣ旋盤１，２の機械正面側を「前」とし、その反対側を「後」とする。
チャックユニット１２は、縦ガイドレール１１（図１参照）側に取り付けられるフレーム１３と、該フレーム１３側に取り付けられるロータリシリンダ１４と、主軸１Ａ，２Ａの軸線と同方向であるＺ方向及びこれに直交する上下方向であるＹ方向を向くワークチャックとしての２つのチャック１６，１７と、該チャック１６，１７を支持するとともにロータリシリンダ１４の駆動によって回転し、回転することでチャック１６，１７の位置を入れ替える支持体１８とを備えている。
上記フレーム１３は、縦ガイドレール１１の昇降自在なスライダに取り付けられるベースフレーム１３ａと、該ベースフレーム１３ａ側に上下スライド可能に取り付けられる縦移動フレーム１３ｂと、該縦移動フレーム１３ｂに前後（Ｚ方向）スライド可能に取り付けられる前後移動フレーム１３ｃとからなる。 FIG. 3 shows a schematic configuration of the chuck unit 12 in a side view.
In the following description, the machine front side of the NC lathes 1 and 2 in the Z direction is referred to as “front”, and the opposite side is referred to as “rear”.
The chuck unit 12 includes a frame 13 attached to the vertical guide rail 11 (see FIG. 1) side, a rotary cylinder 14 attached to the frame 13 side, a Z direction that is the same as the axis of the main shafts 1A and 2A, and Two chucks 16 and 17 as work chucks facing the Y direction which is the vertical direction perpendicular to each other, and the chucks 16 and 17 are supported by the chucks 16 and 17 and rotated by driving the rotary cylinder 14. And a support 18 that replaces the two.
The frame 13 includes a base frame 13a attached to a vertically movable slider of the vertical guide rail 11, a vertical moving frame 13b attached to the base frame 13a so as to be vertically slidable, and front and rear (Z direction) to the vertical moving frame 13b. ) It consists of a back and forth moving frame 13c that is slidably attached.

前述のロータリシリンダ１４は、前後移動フレーム１３ｃに装着されている。ベースフレーム１３ａと縦移動フレーム１３ｂとの間には、弾性部材としてスプリング１９が上下方向に介設されている。該スプリング１９は、ベースフレーム１３ａに対して上方に移動する縦移動フレーム１３ｂを初期位置に復帰させるように下方に付勢している。ベースフレーム１３ａと縦移動フレーム１３ｂとの間には、縦移動フレーム１３ｂの移動量を検出することができる近接スイッチ等の縦移動検出手段２１が設けられている。   The aforementioned rotary cylinder 14 is mounted on the forward / backward moving frame 13c. Between the base frame 13a and the longitudinal movement frame 13b, a spring 19 is interposed as an elastic member in the vertical direction. The spring 19 biases the longitudinal movement frame 13b, which moves upward with respect to the base frame 13a, to return to the initial position. Between the base frame 13a and the vertical movement frame 13b, vertical movement detection means 21 such as a proximity switch capable of detecting the movement amount of the vertical movement frame 13b is provided.

縦移動フレーム１３ｂが、予め設定された値を超えてベースフレーム１３ａに対して相対的に上昇すると、この縦移動検出手段２１が、その移動を検出し、チャックユニット１２の下降動作を停止させるための信号を出力する。
縦移動フレーム１３ｂと前後移動フレーム１３ｃとの間には、弾性部材としてスプリング２２が前後方向に介設されている。該スプリング２２は、縦移動フレーム１３ｂに対して前方に移動する前後移動フレーム１３ｃを初期位置に復帰させるように後方に付勢している。前後移動フレーム１３ｃと縦移動フレーム１３ｂとの間には、前後移動フレーム１３ｃの移動量を検出することができる近接スイッチ等の前後移動検出手段２３が設けられている。
そして、前後移動フレーム１３ｃが、予め設定された値を超えて縦移動フレーム１３ｂに対して相対的に後退すると、この前後移動検出手段２３が、その移動を検出し、主軸１Ａ，２Ａの前進動作を停止させるための信号を出力する。 When the vertical movement frame 13b rises relative to the base frame 13a beyond a preset value, the vertical movement detection means 21 detects the movement and stops the lowering operation of the chuck unit 12. The signal is output.
A spring 22 is interposed in the front-rear direction as an elastic member between the vertical movement frame 13b and the front-rear movement frame 13c. The spring 22 biases the back and forth moving frame 13c moving forward with respect to the longitudinal moving frame 13b so as to return to the initial position. Between the back-and-forth moving frame 13c and the vertically-moving frame 13b, a back-and-forth movement detecting means 23 such as a proximity switch capable of detecting the amount of movement of the back-and-forth moving frame 13c is provided.
Then, when the forward / backward moving frame 13c exceeds a preset value and moves backward relative to the longitudinal moving frame 13b, the forward / backward movement detecting means 23 detects the movement, and the spindles 1A and 2A move forward. Outputs a signal to stop.

前述の支持体１８には支軸２４が突設されている。該支軸２４は水平面に対して４５度傾斜し、前後移動フレーム１３ｃ側に回転自在に支持されている。前述のロータリシリンダ１４の回転軸１４ａと支軸２４には各々スプロケット２５，２６が取り付けられている。
両スプロケット２５，２６の間にはタイミングベルト２７が介設されている。支持体１８は、ロータリシリンダ１４の駆動による回転軸１４ａの回転によって支軸２４をその軸線の回りに回転させる。支持体１８はロータリシリンダ１４の駆動によって１８０度揺動する。
前述の両チャック１６，１７は、開閉自在な複数の爪２８からなる把持部２９が一端面側に形成されている。両チャック１６，１７の把持部２９は、チャック１６，１７の軸線とワークの軸線とが一致した状態で開状態の爪２８の間にワークが挿入され、この状態から爪２８を閉じることによって、爪２８の間に挿入されたワークを把持する。 A support shaft 24 projects from the support 18 described above. The support shaft 24 is inclined by 45 degrees with respect to a horizontal plane and is rotatably supported on the front-rear moving frame 13c side. Sprockets 25 and 26 are respectively attached to the rotary shaft 14a and the support shaft 24 of the rotary cylinder 14 described above.
A timing belt 27 is interposed between the sprockets 25 and 26. The support 18 rotates the support shaft 24 around the axis thereof by the rotation of the rotating shaft 14 a driven by the rotary cylinder 14. The support 18 swings 180 degrees by driving the rotary cylinder 14.
Both chucks 16 and 17 have a grip portion 29 formed of a plurality of claws 28 that can be freely opened and closed on one end surface side. The gripping portions 29 of the chucks 16 and 17 are inserted into the open claw 28 in a state where the axes of the chucks 16 and 17 coincide with the axis of the workpiece, and by closing the claw 28 from this state, The workpiece inserted between the claws 28 is gripped.

両チャック１６、１７は、上記把持部２９によるワークの把持によってワークのチャックを行う。両チャック１６，１７は、把持部２９の爪２８を開くことによってワークの把持（チャック）を解除する。
上記両チャック１６，１７は、各々の把持部２９が外側を向き、互いに９０度向きが異なるように支持体１８に装着されている。これにより一方のチャック（例えばチャック１７）の把持部２９が下方（Ｙ方向）を向いているときには、他方のチャック（同チャック１６）の把持部２９が後方向を向いている。そして、支軸２４を軸線とする支持体１８の１８０度揺動によって両チャック１６，１７は、互いにその位置が入れ替わる。
なお、ロータリシリンダ１４側には、回転軸１４ａの回転角度を検出し、両チャック１６，１７が下方向き及び後方向きのどちらを向いているかチェックする角度検出手段３１が構成されている。また両チャック１６，１７側には、各チャック１６，１７のオーバーストロークを検出するオーバーストローク検出手段３２が設けられていて、ワークの有無やワークが正常に把持されたか否かを検出するようにしている。 Both chucks 16 and 17 chuck the workpiece by gripping the workpiece by the grip portion 29. Both chucks 16 and 17 release the grip (chuck) of the workpiece by opening the claw 28 of the grip portion 29.
The chucks 16 and 17 are mounted on the support 18 so that each gripping portion 29 faces outward and the directions are different from each other by 90 degrees. As a result, when the grip portion 29 of one chuck (for example, the chuck 17) is directed downward (Y direction), the grip portion 29 of the other chuck (the chuck 16) is directed backward. Then, the chucks 16 and 17 are interchanged in position with each other by the 180-degree swinging of the support 18 having the support shaft 24 as an axis.
The rotary cylinder 14 is provided with angle detection means 31 for detecting the rotation angle of the rotary shaft 14a and checking whether the chucks 16 and 17 are directed downward or backward. Further, on both chucks 16 and 17 side, an overstroke detecting means 32 for detecting the overstroke of each chuck 16 and 17 is provided so as to detect the presence or absence of a workpiece and whether or not the workpiece is normally gripped. ing.

第１ワークローダ４は以上のように構成されており、供給パレット７に載置されている次に加工する未加工ワークの略真上に、下向きのチャック１６が位置するように、チャックユニット１２を供給パレット７上にスライド移動させることができる。
なお、上記チャックユニット１２は、前述のようにＸ方向及びＹ方向の二軸方向のみに移動可能である。そのため、供給パレット７はＺ方向に移動可能なテーブル上に載置されていて、並べて収容された未加工ワークのＸ方向列を一列ずつ順にチャックユニット１２のＸ方向の移動経路上に位置させることができるようになっている。このようにすることで、次に供給パレット７から取り出すべき未加工ワークを、下向きのチャック１６の真下に位置させることができる。 The first work loader 4 is configured as described above, and the chuck unit 12 is arranged so that the downward chuck 16 is positioned almost directly above the unprocessed workpiece to be processed next placed on the supply pallet 7. Can be slid onto the supply pallet 7.
The chuck unit 12 can be moved only in the biaxial directions of the X direction and the Y direction as described above. Therefore, the supply pallet 7 is placed on a table movable in the Z direction, and the X direction rows of the unprocessed workpieces accommodated side by side are sequentially placed on the movement path in the X direction of the chuck unit 12 one by one. Can be done. In this way, the unprocessed workpiece to be taken out from the supply pallet 7 next can be positioned directly below the downward chuck 16.

これにより、第１ワークローダ４は、図４（Ａ）に示されるように、未加工ワークＮＷの真上に下方向きのチャック１６を位置させた状態から、図４（Ｂ）に示されるように、チャックユニット１２を下方に移動させて下方きのチャック１６の把持部２９に上記のように未加工ワークＮＷを挿入させ、開状態の爪２８を閉じることによって、上記未加工ワークＮＷの上端部分をチャック１６によって把持することができる。   Thereby, as shown in FIG. 4A, the first work loader 4 is as shown in FIG. 4B from the state in which the downward chuck 16 is positioned directly above the unmachined workpiece NW. Then, the upper end of the unprocessed workpiece NW is moved by moving the chuck unit 12 downward, inserting the unprocessed workpiece NW into the gripping portion 29 of the lower chuck 16 as described above, and closing the claw 28 in the open state. The part can be gripped by the chuck 16.

さらに第１ワークローダ４は、図４（Ｃ）に示されるように、下向きのチャック１６で未加工ワークＮＷを把持した後、チャックユニット１２をいったん上方にスライド移動させることによって、供給パレット７から未加工ワークＮＷを取り出すことができる。
第１ワークローダ４は、上記のように供給パレット７から未加工ワークＮＷを取り出した後、支持体１８を１８０度揺動させて、図４（Ｄ）に示されるように、両チャック１６，１７の位置の入れ替えを行うことによって、チャック１６に下向きに把持された未加工ワークＮＷの姿勢を、横向きの姿勢に変更することができる。 Further, as shown in FIG. 4C, the first work loader 4 grips the unprocessed workpiece NW with the downward chuck 16 and then slides the chuck unit 12 upward to temporarily remove the workpiece NW from the supply pallet 7. The raw workpiece NW can be taken out.
The first work loader 4 takes the raw workpiece NW from the supply pallet 7 as described above, and then swings the support 18 by 180 degrees, as shown in FIG. By changing the position 17, the posture of the unprocessed workpiece NW gripped downward by the chuck 16 can be changed to a horizontal posture.

前述のように第１ワークローダ４の後方に第１ＮＣ旋盤１の主軸１Ａが位置するため、上記両チャック１６，１７の位置の入れ替えによって、未加工ワークＮＷの軸線を、第１ＮＣ旋盤１の主軸１Ａの軸線と同方向に差し向けることができる。
第１ワークローダ４は、チャックユニット１２をＸ方向とＹ方向に移動させて、横向きの姿勢の未加工ワークＮＷの軸線と上記主軸１Ａの軸線とを一致させる。
これにより第１ＮＣ旋盤１は、図５（Ａ）に示されるように、未加工ワークＮＷの軸線と主軸１Ａの軸線とが一致した状態から、図５（Ｂ）に示されるように、上記主軸１Ａを前方に移動させ、未加工ワークＮＷの自由端側を主軸１Ａ（コレットチャック１Ｂ）のワーク挿入孔Ｈに挿入し、主軸１Ａのコレットチャック１Ｂを閉じることによって、未加工ワークＮＷの自由端を把持することができる。 Since the spindle 1A of the first NC lathe 1 is positioned behind the first work loader 4 as described above, the axis of the unmachined workpiece NW is replaced with the spindle of the first NC lathe 1 by exchanging the positions of the chucks 16 and 17. It can be directed in the same direction as the axis of 1A.
The first work loader 4 moves the chuck unit 12 in the X direction and the Y direction so that the axis of the unprocessed workpiece NW in the horizontal orientation matches the axis of the main shaft 1A.
As a result, the first NC lathe 1 starts from the state in which the axis line of the unmachined workpiece NW and the axis line of the spindle 1A coincide with each other as shown in FIG. 5B, as shown in FIG. 1A is moved forward, the free end side of the unmachined workpiece NW is inserted into the workpiece insertion hole H of the spindle 1A (collet chuck 1B), and the collet chuck 1B of the spindle 1A is closed, thereby free end of the unmachined workpiece NW. Can be gripped.

上記のように主軸１Ａが未加工ワークＮＷの自由端を把持した状態から、図５（Ｃ）に示されるように、第１ワークローダ４のチャック１６の爪２８を開き、主軸１Ａを後方に移動させることによって、第１ワークローダ４から第１ＮＣ旋盤１の主軸１Ａに未加工ワークＮＷを供給することができる。
第１ワークローダ４は、主軸１Ａに未加工ワークＮＷを受け渡した後は、上記と同様の動作を繰り返すことによってチャック１６の爪２８に未加工ワークＮＷを把持し、主軸１Ａの上方位置で、先に主軸１Ａに受け渡した未加工ワークＮＷの加工が終了するまで待機する。このとき、第１ワークローダ４は、未加工ワークＮＷを下向き把持した状態であり、従って、未加工ワークＮＷを把持しない空のチャック１７が、図４のときと同様に前後方向（Ｚ方向）を差し向いている。 From the state where the spindle 1A grips the free end of the workpiece NW as described above, as shown in FIG. 5C, the claw 28 of the chuck 16 of the first work loader 4 is opened and the spindle 1A is moved backward. By moving, the unmachined workpiece NW can be supplied from the first work loader 4 to the main spindle 1A of the first NC lathe 1.
After delivering the unprocessed workpiece NW to the spindle 1A, the first work loader 4 holds the unprocessed workpiece NW on the claw 28 of the chuck 16 by repeating the same operation as described above, and at a position above the spindle 1A, The system waits until the machining of the unmachined workpiece NW previously transferred to the spindle 1A is completed. At this time, the first work loader 4 is in a state of gripping the unprocessed workpiece NW downward. Therefore, the empty chuck 17 that does not grip the unprocessed workpiece NW is in the front-rear direction (Z direction) as in FIG. Is facing.

このため例えば第１ＮＣ旋盤１が主軸１Ａに装着された未加工ワークＮＷを加工した後（半加工ワークＨＷとして表す）に、図６（Ａ）に示されるように、上記チャック１７の軸線と第１ＮＣ旋盤１の主軸１Ａの軸線とが一致するように、第１ワークローダ４のチャックユニット１２がスライド移動すると、図６（Ｂ）に示されるように、上記主軸１Ａの前方への移動によって、上記チャック１７の把持部２９に第１ＮＣ旋盤１による加工後の半加工ワークＨＷを挿入することができる。
上記のようにチャック１７の把持部２９に半加工ワークＨＷが挿入された状態からチャック１７の爪２８を閉じることによって、第１ワークローダ４はチャック１７により上記半加工ワークＨＷを把持することができる。上記のようにチャック１７に半加工ワークＨＷが把持された後、図６（Ｃ）に示されるように、第１ＮＣ旋盤１の主軸１Ａのコレットチャック１Ｂを開き、且つ主軸１Ａを後方に移動させることによって、第１ワークローダ４は、チャック１７によって第１ＮＣ旋盤１の主軸１Ａから半加工ワークＨＷを取り出すことができる。 Therefore, for example, after the first NC lathe 1 has processed the unmachined workpiece NW mounted on the spindle 1A (represented as a half-machined workpiece HW), as shown in FIG. When the chuck unit 12 of the first work loader 4 slides and moves so that the axis of the spindle 1A of the 1NC lathe 1 coincides, as shown in FIG. 6B, the spindle 1A moves forward, as shown in FIG. The half-worked workpiece HW after machining by the first NC lathe 1 can be inserted into the gripping portion 29 of the chuck 17.
By closing the claw 28 of the chuck 17 from the state in which the half-worked workpiece HW is inserted into the gripping portion 29 of the chuck 17 as described above, the first work loader 4 can grip the half-worked workpiece HW by the chuck 17. it can. After the half-work workpiece HW is gripped by the chuck 17 as described above, as shown in FIG. 6C, the collet chuck 1B of the main spindle 1A of the first NC lathe 1 is opened and the main spindle 1A is moved backward. Thus, the first work loader 4 can take out the half-worked workpiece HW from the main spindle 1A of the first NC lathe 1 by the chuck 17.

上記チャック１７は、半加工ワークＨＷにおける第１旋盤１の主軸１Ａに把持されていた側の反対側の端部を把持する。第１ワークローダ４のチャック１７に半加工ワークＨＷが把持されている状態から、前述のように両チャック１６，１７の位置の入れ替えを行うと、図６（Ｄ）に示されるように、チャック１７が下方を向く。これにより第１ワークローダ４は、第１ＮＣ旋盤１の主軸１Ａから取り出した半加工ワークＨＷを、チャックユニット１２のスライド移動によって、左右方向の所定の場所に搬出することができる。   The chuck 17 grips the end of the half-worked workpiece HW opposite to the side gripped by the main spindle 1A of the first lathe 1. When the positions of both chucks 16 and 17 are exchanged as described above from the state in which the half-worked workpiece HW is gripped by the chuck 17 of the first work loader 4, as shown in FIG. 17 faces downward. As a result, the first work loader 4 can carry out the half-worked workpiece HW taken out from the main spindle 1A of the first NC lathe 1 to a predetermined place in the left-right direction by the sliding movement of the chuck unit 12.

以上のように第１ワークローダ４は、予め定められた一方のチャック１６によって未加工ワークＮＷを第１ＮＣ旋盤１の主軸１Ａに供給し、他方のチャック１７によって第１ＮＣ旋盤１の主軸１Ａから半加工ワークＨＷを搬出する。以下ワークの供給側のチャック１６を供給チャック、ワークの搬出側のチャック１７を搬出チャックと称する。
これにより未加工ワークＮＷのチャック部分の径と半加工ワークＨＷのチャック部分の径が加工等によって異なった場合であっても供給チャック１６の把持径と搬出チャック１７の把持径を別々に設定しておくことによって、未加工ワークＮＷ及び半加工ワークＨＷの両方を確実に把持することができる。 As described above, the first work loader 4 supplies the unmachined workpiece NW to the main spindle 1A of the first NC lathe 1 by one predetermined chuck 16 and halfway from the main spindle 1A of the first NC lathe 1 by the other chuck 17. Unload the workpiece HW. Hereinafter, the chuck 16 on the workpiece supply side is referred to as a supply chuck, and the chuck 17 on the workpiece unloading side is referred to as an unloading chuck.
As a result, even when the diameter of the chuck part of the unmachined workpiece NW and the diameter of the chuck part of the half-worked workpiece HW differ depending on the machining, the gripping diameter of the supply chuck 16 and the gripping diameter of the unloading chuck 17 are set separately. By doing so, both the unmachined workpiece NW and the half-machined workpiece HW can be reliably gripped.

なお第２ワークローダ６は、第２ＮＣ旋盤２の上方に配置される点と、チャックユニットが第２ＮＣ旋盤２の主軸２Ａの前方に配置されている点、横ガイドレールが第２ＮＣ旋盤２のフレーム側に一体的に固定されている点以外は、上記第１ワークローダ４と同一構造であるため詳細な説明は省略する。
また、第２ワークローダ６が反転中継装置３から受け取った半加工ワークＮＷを第２ＮＣ旋盤２の主軸２Ａに受け渡す手順については後述するものとし、まず、第２ＮＣ旋盤２の主軸２Ａで加工が終了した加工完了のワークＦＷを第２ワークローダ６が搬出する手順について説明する。 The second work loader 6 has a point that is disposed above the second NC lathe 2, a point that the chuck unit is disposed in front of the main shaft 2A of the second NC lathe 2, and a horizontal guide rail that is a frame of the second NC lathe 2. Since it is the same structure as the said 1st work loader 4 except the point fixed integrally to the side, detailed description is abbreviate | omitted.
The procedure for transferring the half-worked workpiece NW received by the second work loader 6 from the reversing relay device 3 to the main spindle 2A of the second NC lathe 2 will be described later. First, machining is performed on the main spindle 2A of the second NC lathe 2. A procedure for the second work loader 6 to carry out the finished processing completed workpiece FW will be described.

上記第２ワークローダ６は、図７（Ａ）に示されるように、第２ワークローダ６の後方を向く空のチャック３７により、第１ワークローダ４が半加工ワークを取り出す場合の動作と同様の動作によって、第２ＮＣ旋盤２の主軸２Ａから第２ＮＣ旋盤２による加工が終了した加工完了ワークＦＷを取り出す。   As shown in FIG. 7A, the second work loader 6 is the same as the operation when the first work loader 4 takes out the half-worked workpiece by the empty chuck 37 facing the rear of the second work loader 6. With this operation, the machining completed workpiece FW that has been machined by the second NC lathe 2 is taken out from the main spindle 2A of the second NC lathe 2.

そして図７（Ｂ）に示されるように、支持体３８の１８０度揺動による、上記チャック３７と他方のチャック３９の位置の入れ替えによって、チャック３７とともに加工完了ワークＦＷを下向きにし、チャックユニット３６のスライド移動により、上記加工完了ワークＦＷを左右方向の所定の場所に搬出する。
これにより図８に示されるように、第２ＮＣ旋盤２の主軸２Ａから取り出した加工完了ワークＦＷの真下に収納パレット８における当該加工完了ワークＦＷの収納部分が位置するようにチャックユニット３６をスライド移動させると、前記第１ワークローダ４が供給パレット７から未加工ワークＮＷを取り出す場合の反対の作動によって、第２ワークローダ６は加工完了ワークＦＷを収納パレット８の所定位置に収容し、第２ＮＣ旋盤２の主軸２Ａから収納パレット８に加工完了ワークＦＷを搬出することができる。 Then, as shown in FIG. 7B, by exchanging the positions of the chuck 37 and the other chuck 39 by swinging the support 38 by 180 degrees, the work completed workpiece FW is moved downward together with the chuck 37, so that the chuck unit 36 , The processed workpiece FW is carried out to a predetermined place in the left-right direction.
As a result, as shown in FIG. 8, the chuck unit 36 is slid and moved so that the storage portion of the processing completed workpiece FW in the storage pallet 8 is positioned directly below the processing completed workpiece FW taken out from the main spindle 2 </ b> A of the second NC lathe 2. Then, by the opposite operation when the first work loader 4 takes out the unprocessed work NW from the supply pallet 7, the second work loader 6 stores the processed work FW at a predetermined position on the storage pallet 8, and the second NC The processed workpiece FW can be carried out from the spindle 2A of the lathe 2 to the storage pallet 8.

なお、第２ワークローダ６のチャックユニット３６は、第１ワークローダ４と同様にＸ方向及びＹ方向のみに移動可能であるため、収納パレット８は、収納パレット７と同様に、Ｚ方向に移動可能なテーブル上に載置されていて、加工済みのワークを収容すべきＸ方向の位置を、一列ずつ順にチャックユニット３６のＸ方向の移動経路上に位置させることができるようになっている。このようにすることで、収納パレット８の空の収納部分を下向きのチャック３７の真下に位置させ、加工済みのワークを収納パレット８の所定位置に収納することができる。   Since the chuck unit 36 of the second work loader 6 can be moved only in the X direction and the Y direction similarly to the first work loader 4, the storage pallet 8 is moved in the Z direction like the storage pallet 7. The position in the X direction, which is placed on a possible table and should accommodate the processed workpiece, can be positioned on the movement path in the X direction of the chuck unit 36 one by one in sequence. In this way, the empty storage portion of the storage pallet 8 can be positioned directly below the downward chuck 37, and the processed workpiece can be stored at a predetermined position on the storage pallet 8.

また、第２ワークローダ６は、上記のようにチャック３７，３９の位置の入れ替えを行う直前には、他方のチャック３９が下方を向いているため（図７参照）、第１ワークローダ４による供給パレット７からの未加工ワークＮＷの取り出し時の作動と同様の作動によって、当該チャック３９により上下方向に配置されたワークを反転中継装置３から取り出すことができる。
また、第１ワークローダ４と第１ＮＣ旋盤１（主軸１Ａ）とによる未加工ワークＮＷを第１ＮＣ旋盤１の主軸１Ａに供給する作動と同様の作動によって、第２ワークローダ６は、チャック３９により反転中継装置３から取り出したワークを第２ＮＣ旋盤２の主軸２Ａに供給することができる。 Further, the second work loader 6 has the other chuck 39 facing downward (see FIG. 7) immediately before the positions of the chucks 37 and 39 are exchanged as described above. The work arranged in the vertical direction by the chuck 39 can be taken out from the reverse relay device 3 by an operation similar to the operation at the time of taking out the unprocessed work NW from the supply pallet 7.
Further, the second work loader 6 is moved by the chuck 39 by the same operation as the operation of supplying the unmachined workpiece NW to the main shaft 1A of the first NC lathe 1 by the first work loader 4 and the first NC lathe 1 (main shaft 1A). The workpiece taken out from the reverse relay device 3 can be supplied to the spindle 2A of the second NC lathe 2.

以上のように第２ワークローダ６も第１ワークローダ４と同様に、予め定められた手順で一方のチャック３９によってワークを第２ＮＣ旋盤２の主軸２Ａに供給し、他方のチャック３７によって第２ＮＣ旋盤２の主軸２Ａから加工完了ワークＦＷを搬出する。以下第２ワークローダ６において、ワークの供給側のチャック３９を供給チャック、ワークの搬出側のチャック３７を搬出チャック３７と称する。これにより第１ワークローダの場合と同様に半加工ワークＨＷ及び加工完了ワークＦＷの把持を確実に行うことができる。
なお、第２ワークローダ６及び第２ＮＣ旋盤２は、第２ワークローダ６のチャックユニット３６が第１ワークローダのチャックユニット１２に、第２ワークローダ６の搬出チャック３７が、第１ワークローダ６の搬出チャック１７に、第２ワークローダ６の供給チャック３９が、第１ワークローダ６の供給チャック１６に、第２ワークローダ６の支持体３８が、第１ワークローダ６の支持体１８に、第２ＮＣ旋盤２の主軸２Ａが第１ＮＣ旋盤１の主軸１Ａに、第２ＮＣ旋盤２（主軸２Ａ）のコレットチャック２Ｂが第１ＮＣ旋盤１（主軸１Ａ）のコレットチャック１Ｂに、加工完了ワークＦＷが半加工ワークＨＷに各々対応して、各第１ワークローダ４及び第１ＮＣ旋盤１と同様の動作を行う。 As described above, in the same manner as the first work loader 4, the second work loader 6 supplies the work to the main spindle 2 </ b> A of the second NC lathe 2 by one chuck 39 in accordance with a predetermined procedure, and the second NC 37 by the other chuck 37. The work completed workpiece FW is unloaded from the spindle 2A of the lathe 2. Hereinafter, in the second work loader 6, the workpiece supply side chuck 39 is referred to as a supply chuck, and the workpiece carry-out side chuck 37 is referred to as an unloading chuck 37. As a result, as in the case of the first work loader, the half-worked workpiece HW and the finished workpiece FW can be reliably gripped.
In the second work loader 6 and the second NC lathe 2, the chuck unit 36 of the second work loader 6 is connected to the chuck unit 12 of the first work loader, and the unloading chuck 37 of the second work loader 6 is connected to the first work loader 6. The unloading chuck 17, the supply chuck 39 of the second work loader 6, the supply chuck 16 of the first work loader 6, the support body 38 of the second work loader 6, and the support body 18 of the first work loader 6, The spindle 2A of the second NC lathe 2 is the spindle 1A of the first NC lathe 1, the collet chuck 2B of the second NC lathe 2 (spindle 2A) is the collet chuck 1B of the first NC lathe 1 (spindle 1A), and the workpiece FW is half Corresponding to each workpiece HW, the same operation as each first loader 4 and first NC lathe 1 is performed.

［反転中継装置］
この実施形態の反転中継装置３の詳細を図９及び図１０に示す。
図９は、反転中継装置３の平面図、図１０は主軸１Ａ，１Ｂ及び反転中継装置３の正面図である。
反転中継装置３は、図９，図１０に示されるように、第１ＮＣ旋盤１と第２ＮＣ旋盤２との間に架設されたベース板４１上に構成されている。該ベース板４１はブラケット４０Ａ，４０Ｂを介して、ボルト４１ｂ等で両ＮＣ旋盤１，２のフレーム１Ｆ，２Ｆに着脱可能に取り付けられている。これにより、反転中継装置３は、主軸１Ａ，２Ａの軸線よりも高い位置であって、且つ主軸１Ａ，２Ａの前端より前方に、一体のユニットとして固定的に配置されることになる。 [Reverse repeater]
Details of the reverse relay device 3 of this embodiment are shown in FIGS.
FIG. 9 is a plan view of the reverse relay device 3, and FIG. 10 is a front view of the main shafts 1 </ b> A and 1 </ b> B and the reverse relay device 3.
As shown in FIGS. 9 and 10, the reverse relay device 3 is configured on a base plate 41 laid between the first NC lathe 1 and the second NC lathe 2. The base plate 41 is detachably attached to the frames 1F and 2F of both NC lathes 1 and 2 by means of bolts 41b or the like via brackets 40A and 40B. Thus, the reverse relay device 3 is fixedly disposed as an integral unit at a position higher than the axis of the main shafts 1A and 2A and in front of the front ends of the main shafts 1A and 2A.

この実施形態においてベース板４１とブラケット４０Ｂとの間には、支持板４０Ｃが介在している。そして、支持板４０Ｃはブラケット４０Ｂによってフレーム２Ｆに固定され、ベース４１は支持板４０Ｃ上に載置されている。
チャック５８の軸線Ｃ２上には、ピン４１ａが設けられている。ベース板４１は、ボルト４１ｂを緩めた状態で、このピン４１ａを軸として支持板４０Ｃ上で回転できるようになっている。ボルト４１ｂが挿通するブラケット４０Ａの孔は、特に図示はしないが、ピン４１ａを曲率中心とする円弧状の長孔として形成されている。
従って、この円弧状の長孔の範囲内で、ピン４１ａを中心としてベース板４１を回転させ、適切な回転角度位置で、フレーム１Ｆにベース板４１を固定することができる（図９においてベース板４１を回転させた状態を仮想線で示す）。そして、この際、ベース板４１の回転中心となるピン４１ａは、前記したようにチャック５８の軸線Ｃ２上に設けられているため、ベース板４１を回転させてもチャック５８と第２ワークローダ６のチャックユニット３６との位置関係を変化させることはない。 In this embodiment, a support plate 40C is interposed between the base plate 41 and the bracket 40B. The support plate 40C is fixed to the frame 2F by a bracket 40B, and the base 41 is placed on the support plate 40C.
On the axis C2 of the chuck 58, a pin 41a is provided. The base plate 41 can be rotated on the support plate 40C around the pin 41a with the bolt 41b loosened. The hole of the bracket 40A through which the bolt 41b is inserted is formed as an arc-shaped long hole with the pin 41a as the center of curvature, although not particularly illustrated.
Accordingly, the base plate 41 can be rotated around the pin 41a within the arc-shaped elongated hole, and the base plate 41 can be fixed to the frame 1F at an appropriate rotation angle position (the base plate in FIG. 9). The state where 41 is rotated is indicated by a virtual line). At this time, since the pin 41a serving as the rotation center of the base plate 41 is provided on the axis C2 of the chuck 58 as described above, even if the base plate 41 is rotated, the chuck 58 and the second work loader 6 are rotated. The positional relationship with the chuck unit 36 is not changed.

上記ベース板４１上には左右方向（Ｘ方向）にロッドレスシリンダ４２が取り付けられている。該ロッドレスシリンダ４２の前方には、ガイドレール４３が設けられている。該ガイドレール４３はロッドレスシリンダ４２に対して平行に配置されている。ガイドレール４３にはブロック状のスライド体４４がスライド自在に設けられている。   A rodless cylinder 42 is mounted on the base plate 41 in the left-right direction (X direction). A guide rail 43 is provided in front of the rodless cylinder 42. The guide rail 43 is disposed in parallel to the rodless cylinder 42. A block-shaped slide body 44 is slidably provided on the guide rail 43.

ロッドレスシリンダ４２のピストン４６は、ブロック４７が取り付けられている。該ブロック４７の左右両側からはロッドレスシリンダ４２と平行なＸ方向に軸４８Ｌ，４８Ｒが突設されている。左右の両軸４８Ｌ，４８Ｒには、Ｘ方向にスライド自在にアーム４９Ｌ，４９Ｒの後端側が挿入されている。
一方（左側）のアーム４９Ｌとブロック４７との間には軸４９Ｌに外嵌された圧縮バネ５１が介設されている。上記アーム４９Ｌは軸４８Ｌの端部に設けられたストッパ５２に弾力的に押接されている。両アーム４９Ｌ，４９Ｒの前端部分は連結体５３によって連結されている。 A block 47 is attached to the piston 46 of the rodless cylinder 42. From the left and right sides of the block 47, shafts 48L and 48R project in the X direction parallel to the rodless cylinder 42. The rear end sides of the arms 49L and 49R are inserted into the left and right shafts 48L and 48R so as to be slidable in the X direction.
Between one (left side) arm 49L and the block 47, a compression spring 51 externally fitted to the shaft 49L is interposed. The arm 49L is elastically pressed against a stopper 52 provided at the end of the shaft 48L. The front end portions of both arms 49L and 49R are connected by a connecting body 53.

該連結体５３は上記スライド体４４に取り付けられている。これによりスライド体４４とブロック４７とは、圧縮バネ５１の伸縮の範囲内において、Ｘ方向に相対的に移動可能である。連結体５３の上面側には、左右に所定距離離間して近接センサ５５Ｌ，５５Ｒが取り付けられている。
一方ブロック４７には、上記近接センサ５５Ｌ，５５Ｒの作動用のセンシング板６０Ｌ，６０Ｒが取り付けられている。センシング板６０は、左側の近接センサ５５Ｌ用の検知突起６０Ｌと右側の近接センサ５５Ｒ用の検知突起６０Ｒとを備えている。
左側の近接センサ５５Ｌによる検知突起６０Ｌの検出及び非検出と右側の近接センサ５５Ｒによる検知突起６０Ｒの検出及び非検出との組み合わせによって、ブロック４７に対するスライド体４４のスライド位置を検出することができる。両近接センサ５５Ｌ，５５Ｒとセンシング板６０とによってスライド体４４の上記スライド位置を検出する位置検出手段が構成されている。すなわち、ロッドレスシリンダ４２の駆動によってピストン４６とともにブロック４７及びスライド体４４が図９中の左方に移動し、スライド体４４が左端限界に達してその移動が規制されると、ブロック４７がスライド体４４に対して相対的に移動し、近接センサ５５Ｌ用の検知突起６０Ｌ及び検知突起６０Ｒとそれぞれに対応する近接センサ５５Ｌ，５５Ｒとの位置関係が変わって、近接センサ５５Ｌ，５５Ｒの信号出力が変化する。この信号を受けて、後述する反転受けチャック５８と反転渡しチャック６６との間でのワークの授受が正常に行われたか否かが判断できる。
例えば、反転受けチャック５８と反転渡しチャック６６との間でのワークの授受が正常に行われたときの近接センサ５５Ｌ，５５Ｒの信号出力パターンはＯＮ−ＯＦＦ、ワーク無しのときの同信号出力パターンがＯＦＦ，ＯＦＦ、ワークが途中で引っ掛かる等の挿入ミスが生じたときの同信号出力パターンがＯＮ，ＯＮとなるように、予め検知突起６０Ｌ，６０Ｒと近接センサ５５Ｌ，５５Ｒとの位置関係を設定しておくことで、反転受けチャック５８と反転渡しチャック６６との間でのワークの授受が正常に行われたか否かを判断することができる。 The connecting body 53 is attached to the slide body 44. As a result, the slide body 44 and the block 47 are relatively movable in the X direction within the range of expansion and contraction of the compression spring 51. Proximity sensors 55 </ b> L and 55 </ b> R are attached to the upper surface side of the coupling body 53 at a predetermined distance from each other on the left and right.
On the other hand, sensing plates 60L and 60R for operating the proximity sensors 55L and 55R are attached to the block 47. The sensing plate 60 includes a detection protrusion 60L for the left proximity sensor 55L and a detection protrusion 60R for the right proximity sensor 55R.
The slide position of the slide body 44 relative to the block 47 can be detected by a combination of detection and non-detection of the detection protrusion 60L by the left proximity sensor 55L and detection and non-detection of the detection protrusion 60R by the right proximity sensor 55R. Both the proximity sensors 55L and 55R and the sensing plate 60 constitute position detecting means for detecting the slide position of the slide body 44. That is, when the rodless cylinder 42 is driven, the block 47 and the slide body 44 are moved to the left in FIG. 9 together with the piston 46. When the slide body 44 reaches the left end limit and its movement is restricted, the block 47 is slid. It moves relative to the body 44, the positional relationship between the detection protrusion 60L for the proximity sensor 55L and the detection protrusion 60R and the corresponding proximity sensors 55L and 55R changes, and the signal output of the proximity sensors 55L and 55R changes. Change. In response to this signal, it can be determined whether or not the workpiece has been normally transferred between the reverse receiving chuck 58 and the reverse transfer chuck 66 described later.
For example, the signal output pattern of the proximity sensors 55L and 55R when the workpiece is normally transferred between the reverse receiving chuck 58 and the reverse passing chuck 66 is ON-OFF, and the same signal output pattern when there is no workpiece. The positional relationship between the detection protrusions 60L and 60R and the proximity sensors 55L and 55R is set in advance so that the same signal output pattern is turned ON and ON when an insertion error occurs such as when the workpiece is turned off or off. By doing so, it can be determined whether or not the workpiece has been normally transferred between the reverse receiving chuck 58 and the reverse transfer chuck 66.

上記スライド体４４には、ブラケット５４が取り付けられている。該ブラケット５４には、Ｚ方向の軸６５ａを軸として回動可能なプレート６５が設けられている。該プレート６５には、エアシリンダ５７のピストンロッド５７ａとプレート６５とを連結するアーム５６が設けられている。従って、エアシリンダ５７駆動によってピストンロッド５７ａがＸ方向に伸縮すると、これにともなって、プレート６５が軸６５ａを軸として回動する。プレート６５の回動範囲は、例えばプレート６５が当接するストッパを回動範囲の両端に設けることで決定することができる。前記ストッパは、後述するアジャストボルト６９のように調整可能なものであってもよいし、ブロック状の固定的なものであってもよい。   A bracket 54 is attached to the slide body 44. The bracket 54 is provided with a plate 65 that can rotate about an axis 65a in the Z direction. The plate 65 is provided with an arm 56 that connects the piston rod 57 a of the air cylinder 57 and the plate 65. Accordingly, when the piston rod 57a expands and contracts in the X direction by driving the air cylinder 57, the plate 65 rotates about the shaft 65a. The rotation range of the plate 65 can be determined, for example, by providing stoppers with which the plate 65 abuts at both ends of the rotation range. The stopper may be adjustable like an adjusting bolt 69 described later, or may be a block-like fixed one.

上記プレート６５の右端部には反転受けチャック５８が取り付けられている。該反転受けチャック５８は前述のチャック１６，１７，３７，３９と同様に径方向に開閉自在な複数の爪５９からなる把持部６１を備えている。このため反転受けチャック５８は爪５９の開閉によって前述のように把持部６１内に挿入されるワークの把持（チャック）とチャックの解除を行うことができる。ピストンロッド５７ａが伸長した初期状態においては、反転受けチャック５８の軸線は上方を差し向いている。なお、反転受けチャック５８は第２ワークローダ６に設けられたチャックユニット３６との間でワークの授受が可能な位置にあり、かつ、前記初期状態のときの反転受けチャック５８に把持されたワークの軸線は、チャックユニット３６の軸線と一致するようになっている。   A reverse receiving chuck 58 is attached to the right end of the plate 65. The reverse receiving chuck 58 includes a gripping portion 61 including a plurality of claws 59 that can be opened and closed in the radial direction, like the chucks 16, 17, 37, and 39. For this reason, the reverse receiving chuck 58 can hold the chuck (chuck) of the workpiece inserted into the gripping portion 61 and release the chuck by opening and closing the claw 59 as described above. In the initial state in which the piston rod 57a is extended, the axis of the reverse receiving chuck 58 faces upward. The reverse receiving chuck 58 is in a position where workpieces can be exchanged with the chuck unit 36 provided in the second work loader 6, and the work gripped by the reverse receiving chuck 58 in the initial state. The axis of this is aligned with the axis of the chuck unit 36.

ベース板４１のプレート６５とは反対側の端部には、プレート６２がＺ方向の軸６２ａを軸として回動自在に設けられている。プレート６２の回動範囲は、例えばプレート６２が当接するストッパを回動範囲の両端に設けることで決定することができる。前記ストッパは、後述するアジャストボルト６９のように調整可能なものであってもよいし、ブロック状の固定的なものであってもよい。
該プレート６２側にはアーム６３が取り付けられている。該アーム６３には、ベース板４１に基部が上下揺動自在に取り付けられたエアシリンダ６４のＸ方向に伸縮自在なピストンロッド６４ａが連結されている。上記プレート６２には、反転渡しチャック６６が取り付けられている。 A plate 62 is provided at the end of the base plate 41 opposite to the plate 65 so as to be rotatable about an axis 62a in the Z direction. The rotation range of the plate 62 can be determined, for example, by providing stoppers that come into contact with the plate 62 at both ends of the rotation range. The stopper may be adjustable like an adjusting bolt 69 described later, or may be a block-like fixed one.
An arm 63 is attached to the plate 62 side. The arm 63 is connected to a piston rod 64a which is extendable in the X direction of an air cylinder 64 whose base is attached to the base plate 41 so as to be swingable up and down. A reverse transfer chuck 66 is attached to the plate 62.

該反転渡しチャック６６は上記反転受けチャック５８と同様に径方向に開閉自在な爪６７からなる把持部６８を備えている。このため反転渡しチャック６６は爪６７の開閉によって前述のように把持部６８内に挿入されるワークの把持（チャック）とチャックの解除を行うことができる。ピストンロッド６４ａが伸長した初期状態においては、反転渡しチャック６６の軸線は上方を差し向いている。なお、反転渡しチャック６６は第１ワークローダ４に設けられたチャックユニット１２との間でワークの授受が可能な位置にあり、かつ、前記初期状態のときの反転渡しチャック６６の軸線は、チャックユニット１２に把持されたワークの軸線と一致するようになっている。
前述のエアシリンダ６４の駆動によってプレート６２がＺ方向の軸６２ａを中心に回動する。またエアシリンダ５７の駆動によってプレート６５がＺ方向の軸６５ａを中心に回動する。そして、チャック６６からチャック５８に半加工ワークＨＷの向きが変更される。 Similar to the reverse receiving chuck 58, the reverse transfer chuck 66 includes a gripping portion 68 including a claw 67 that can be opened and closed in the radial direction. For this reason, the reversing transfer chuck 66 can hold the chuck (chuck) of the workpiece inserted into the holding portion 68 and release the chuck by opening and closing the claw 67 as described above. In the initial state in which the piston rod 64a is extended, the axis of the reverse transfer chuck 66 faces upward. The reverse transfer chuck 66 is in a position where workpieces can be exchanged with the chuck unit 12 provided in the first work loader 4, and the axis of the reverse transfer chuck 66 in the initial state is the chuck line. The axis of the workpiece gripped by the unit 12 coincides with the axis.
The plate 62 is rotated around the axis 62a in the Z direction by driving the air cylinder 64 described above. Further, the plate 65 is rotated around the axis 65a in the Z direction by driving the air cylinder 57. Then, the direction of the half-worked workpiece HW is changed from the chuck 66 to the chuck 58.

両エアシリンダ５７，６４は、図１０に示されるように、反転渡しチャック６６又は反転受けチャック５８が、把持部６８，６１が上方を向く上向き姿勢Ｙと、図１１（Ａ），（Ｂ）に示されるように、把持部６８，６１が横方向を差し向く横向き姿勢Ｘとに９０度姿勢変更されるように、ブラケット５４やベース板４１に設けた図示しないストッパ等によって、伸縮ロッド６４ａ，５７ａの伸縮が制限される。両チャック６６，５８は、共にＸ方向を差し向く横向き姿勢Ｘとなると、同一の軸線上で把持部６８，６１が対向する。   As shown in FIG. 10, both the air cylinders 57 and 64 are configured such that the reversing transfer chuck 66 or the reversing receiving chuck 58 has an upward posture Y in which the gripping portions 68 and 61 face upward, and FIGS. 11 (A) and 11 (B). As shown in FIG. 4, the telescopic rods 64a, 61 are moved by a stopper (not shown) provided on the bracket 54 or the base plate 41 so that the gripping portions 68, 61 are changed by 90 degrees to the horizontal posture X facing the horizontal direction. The expansion and contraction of 57a is limited. When both chucks 66 and 58 are in the lateral orientation X facing the X direction, the gripping portions 68 and 61 face each other on the same axis.

一方、図１１（Ｂ）に示されるように、反転受けチャック５８は、ロッドレスシリンダ４２の駆動によってピストン４６とともにスライド体４４が、反転渡しチャック６６側に移動することによって、反転渡しチャック６６に対峙した位置で近接する。
なお、図１０において符号６９は、プレート６５にＹ方向に取り付けられたアジャストボルトで、プレート６５から突出するアジャストボルト６９の先端がベース板４１の表面に当接することで、エアシリンダ５７のピストンロッド５７ａが伸長したときにおけるチャック５８の回動限界を決定するものである。 On the other hand, as shown in FIG. 11B, the reverse receiving chuck 58 moves to the reverse passing chuck 66 when the slide body 44 moves together with the piston 46 to the reverse passing chuck 66 side by driving the rodless cylinder 42. Proximity at opposite positions.
In FIG. 10, reference numeral 69 denotes an adjustment bolt attached to the plate 65 in the Y direction. The tip of the adjustment bolt 69 protruding from the plate 65 comes into contact with the surface of the base plate 41, so that the piston rod of the air cylinder 57 The rotation limit of the chuck 58 when the 57a is extended is determined.

以下、図１２及び図１３を参照しながら、アジャストボルト６９の作用について説明する。
通常、ＮＣ旋盤は水平な床面上に載置され、かつ、正確に水平割り出しを行って設置されるべきである。しかし、設置環境上、どうしても隣合う２台のＮＣ旋盤のうち他方（例えば第２ＮＣ旋盤２）の水平割り出しが正確には行えず、一方の第１ＮＣ旋盤１に対して他方の第２ＮＣ旋盤２が僅かに傾いて設置されることがある。また、隣合う２台のＮＣ旋盤が段差のある２つの水平面内に設置されることもある。
図１２（Ａ）は、一方（第１ＮＣ旋盤１）は水平面内に正確に設置されているが、他方（第２ＮＣ旋盤２）が水平面に対して僅かに傾斜して設置された場合を示しており、図１２（Ｂ）は、２台のＮＣ旋盤１，２が段差のある水平面内に設置されている場合を示している。
このような場合に、基準となる第１ＮＣ旋盤１に合わせて反転中継装置３を水平に設置すると、反転受けチャック５８に把持されたワークの軸線と第２ワークローダ６のチャックユニット３６の軸線とが一致せず、反転受けチャック５８からチャックユニット３６に半加工ワークが正確に受け渡せないという不具合が生じる。 Hereinafter, the operation of the adjusting bolt 69 will be described with reference to FIGS. 12 and 13.
Normally, the NC lathe should be placed on a horizontal floor and installed with accurate horizontal indexing. However, due to the installation environment, the horizontal indexing of the other (for example, the second NC lathe 2) of the two adjacent NC lathes cannot be performed accurately, and the other second NC lathe 2 is in relation to the first NC lathe 1. May be installed slightly tilted. In addition, two adjacent NC lathes may be installed in two horizontal surfaces having a step.
FIG. 12A shows a case where one (first NC lathe 1) is accurately installed in the horizontal plane, but the other (second NC lathe 2) is installed slightly inclined with respect to the horizontal plane. FIG. 12B shows a case where two NC lathes 1 and 2 are installed in a horizontal plane with a step.
In such a case, when the reversing relay device 3 is installed horizontally in accordance with the first NC lathe 1 serving as a reference, the axis of the work gripped by the reversing receiving chuck 58 and the axis of the chuck unit 36 of the second work loader 6 Are not matched, and there is a problem that the half-worked workpiece cannot be accurately delivered from the reverse receiving chuck 58 to the chuck unit 36.

そこで、図１３に示すように、プレート６５に対するアジャストボルト６９の突出長さを調整することで、初期状態における反転受けチャック５８の回動限界を調整することができ、チャック５８の軸線Ｃ２をチャックユニット３６の昇降軸線Ｃ３に一致させることができる。
アジャストボルト６９は、反転受けチャック５８側だけでなく反転渡しチャック６６側にも設けることで、反転受けチャック５８又は反転渡しチャック６６のいずれかで初期状態における回動角度位置の調整が行えるようになり、反転中継装置３をどのように取り付けても対処することが可能になる。
従って、第１ＮＣ旋盤１及び第２ＮＣ旋盤２のいずれか一方又は双方が水平面に対して傾斜して設置されたり、第１ＮＣ旋盤１及び第２ＮＣ旋盤２が異なる高さの水平面内に設置されることで反転中継装置３が傾斜して取り付けられたとしても、反転中継装置３と第１ワークローダ４との間のワークの授受及び反転中継装置３と第２ワークローダ６４との間のワークの授受が確実かつ正確に行えるようになる。
なお、アジャストボルト６９のような回動角度位置の調整手段は、ベース板４１の方に設けてもよいし、回動角度位置の調整ができるのであれば、アジャストボルト６９に限らず、例えば長さの異なる複数種類のピンを準備し、所望の回動角度位置になるように前記ピンを取り替えるようにしてもよい。 Therefore, as shown in FIG. 13, by adjusting the protruding length of the adjusting bolt 69 with respect to the plate 65, the rotation limit of the reverse receiving chuck 58 in the initial state can be adjusted, and the axis C2 of the chuck 58 is connected to the chuck 58. The vertical axis C3 of the unit 36 can be made coincident.
The adjustment bolt 69 is provided not only on the reverse receiving chuck 58 side but also on the reverse passing chuck 66 side so that the rotation angle position in the initial state can be adjusted by either the reverse receiving chuck 58 or the reverse passing chuck 66. Thus, it is possible to cope with any reverse relay device 3 attached.
Accordingly, either one or both of the first NC lathe 1 and the second NC lathe 2 are installed inclined with respect to the horizontal plane, or the first NC lathe 1 and the second NC lathe 2 are installed in horizontal planes having different heights. Even if the reverse relay device 3 is attached at an inclination, the workpiece is transferred between the reverse relay device 3 and the first work loader 4 and the workpiece is transferred between the reverse relay device 3 and the second work loader 64. Can be performed reliably and accurately.
Note that the rotation angle position adjusting means such as the adjustment bolt 69 may be provided toward the base plate 41. If the rotation angle position can be adjusted, the adjustment bolt 69 is not limited to the adjustment bolt 69, for example, it may be long. A plurality of types of pins having different sizes may be prepared, and the pins may be replaced so that a desired rotation angle position is obtained.

反転中継装置３を利用したワークの反転受け渡しの手順を、図１４〜図１６を参照しつつ説明する。
図１４（Ａ）に示されるように、半加工ワークＨＷをチャックした第１ワークローダ４の下向きの搬出チャック１７の軸線と、倒立姿勢Ｙの反転渡しチャック６６の軸線とを一致させる。この状態から、図１４（Ｂ）に示されるように、第１ワークローダ４がチャックユニット１２を下降させ、半加工ワークＨＷの自由端側を反転渡しチャック６６の把持部６８に前述のように挿入する。そして、反転渡しチャック６６の爪６７を閉じることによって、反転渡しチャック６６が半加工ワークＨＷの自由端側を把持する。なお、本発明では、チャックユニット１２の爪２８の開閉と反転渡しチャック６６の爪６７の開閉とは厳密にタイミング合わせをする必要がない。すなわち、本発明では、両者間での半加工ワークＨＷの授受は倒立状態で行われることから、反転渡しチャック６６に半加工ワークＨＷが載置された後に、爪６７を閉じるようにタイミングを設定してもよいわけである。
上記のように反転渡しチャック６６が半加工ワークＨＷの自由端側を把持した状態から、図１４（Ｃ）に示されるように、第１ワークローダ４の搬出チャック１７の爪２８を開き、チャックユニット１２を上方にスライド移動させることによって、第１ワークローダ４が前述のように第１ＮＣ旋盤１の主軸１Ａから取り出した半加工ワークＨＷを反転中継装置３に搬出して供給し、反転渡しチャック６６に引き渡すことができる。 A procedure for reversing and transferring a workpiece using the reversing relay device 3 will be described with reference to FIGS.
As shown in FIG. 14A, the axis of the downward carry-out chuck 17 that chucks the half-worked workpiece HW and the axis of the reverse transfer chuck 66 in the inverted posture Y are matched. From this state, as shown in FIG. 14B, the first work loader 4 lowers the chuck unit 12, and the free end side of the half-worked workpiece HW is transferred to the gripping portion 68 of the reverse transfer chuck 66 as described above. insert. Then, by closing the claw 67 of the reverse transfer chuck 66, the reverse transfer chuck 66 grips the free end side of the half-workpiece HW. In the present invention, the opening / closing of the claw 28 of the chuck unit 12 and the opening / closing of the claw 67 of the reverse transfer chuck 66 do not need to be precisely timed. That is, in the present invention, since the half-worked workpiece HW is exchanged between the two in an inverted state, the timing is set so that the claw 67 is closed after the half-worked workpiece HW is placed on the reverse transfer chuck 66. You can do it.
As shown in FIG. 14C, from the state where the reverse transfer chuck 66 grips the free end side of the half-worked workpiece HW as described above, the claw 28 of the carry-out chuck 17 of the first work loader 4 is opened, and the chuck By sliding the unit 12 upward, the first work loader 4 carries out and supplies the half-worked workpiece HW taken out from the main spindle 1A of the first NC lathe 1 to the reverse relay device 3 as described above. 66 can be handed over.

この時点で反転中継装置３の反転渡しチャック６６は上記半加工ワークＨＷを受け取る。上記半加工ワークＨＷは第１ワークローダ４から反転中継装置３への引き渡し（供給）によって、搬出チャック１７により把持されていた端部の反対側の端部が反転渡しチャック６６に把持される。
一方、反転中継装置３は、図１５（Ａ）に示されるように、半加工ワークＨＷの一端側が反転渡しチャック６６の把持部６８に把持されている状態から、図１５（Ｂ）に示されるように、両チャック６６，５８を横向き姿勢Ｘに姿勢変更して対向させ、図１５（Ｃ）に示されるように、反転受けチャック５８を反転渡しチャック６６に近接するようにスライド移動させることによって、半加工ワークＨＷの自由端を反転受けチャック５８の把持部６１に挿入することができ、この状態で反転受けチャック５８の爪５９を閉じることによって反転受けチャック５８が半加工ワークＨＷの自由端側を把持することができる。 At this time, the reverse transfer chuck 66 of the reverse relay device 3 receives the half-processed workpiece HW. The half workpiece HW is transferred (supplied) from the first work loader 4 to the reverse relay device 3, and the end opposite to the end held by the carry-out chuck 17 is held by the reverse transfer chuck 66.
On the other hand, as shown in FIG. 15A, the reverse relay device 3 is shown in FIG. 15B from a state where one end side of the half-worked workpiece HW is held by the holding portion 68 of the reverse transfer chuck 66. As shown in FIG. 15C, both the chucks 66 and 58 are changed to the horizontal posture X so as to face each other, and the reverse receiving chuck 58 is slid so as to be close to the reverse passing chuck 66 as shown in FIG. The free end of the half-worked workpiece HW can be inserted into the gripping portion 61 of the reverse receiving chuck 58. By closing the claw 59 of the reverse receiving chuck 58 in this state, the reverse receiving chuck 58 becomes free end of the half-worked workpiece HW. The side can be gripped.

上記のように半加工ワークＨＷの自由端側が反転受けチャック５８にチャックされた状態から、図１５（Ｄ）に示されるように、反転渡しチャック６６の爪６７を開き、反転受けチャック５８を反転渡しチャック６６から離反するようにスライド移動させることによって、半加工ワークＨＷは反転渡しチャック６６から反転受けチャック５８に引き渡され、反転渡しチャック６６と反転受けチャック５８との間での半加工ワークＨＷの授受が完了する。
反転受けチャック５８は上記半加工ワークＨＷの授受完了時には、スライド方向の位置は初期位置に復帰する。半加工ワークＨＷは反転渡しチャック６６から反転受けチャック５８への引き渡しによって、反転渡しチャック６６に把持されていた端部の反対側の端部（第１ワークローダ４の搬出チャック１７に把持されていた側の端部）が反転受けチャック５８に把持される。
その後、図１５（Ｅ）に示されるように、両チャック６６，５８は、上向き姿勢Ｙに姿勢変更され、第１ワークローダ４又は第２ワークローダ６との間のワークの授受の準備状態となる。 As shown in FIG. 15D, from the state where the free end side of the half-worked workpiece HW is chucked by the reverse receiving chuck 58 as described above, the claw 67 of the reverse passing chuck 66 is opened and the reverse receiving chuck 58 is reversed. By sliding and moving away from the transfer chuck 66, the half-worked workpiece HW is transferred from the reverse transfer chuck 66 to the reverse receiving chuck 58, and the half-worked workpiece HW between the reverse transfer chuck 66 and the reverse receiving chuck 58 is transferred. Is completed.
The reverse receiving chuck 58 returns to the initial position in the sliding direction when the transfer of the half-worked workpiece HW is completed. The half-worked workpiece HW is transferred from the reverse transfer chuck 66 to the reverse receiving chuck 58, and the end opposite to the end held by the reverse transfer chuck 66 is held by the unloading chuck 17 of the first work loader 4. The end on the other side is gripped by the reverse receiving chuck 58.
Thereafter, as shown in FIG. 15 (E), both chucks 66 and 58 are changed in posture to the upward posture Y, and the workpiece is ready to be exchanged with the first work loader 4 or the second work loader 6. Become.

一方、図１６に示されるように、半加工ワークＨＷの授受が完了して初期位置に復帰した上向き姿勢Ｙの反転受けチャック５８の軸線と、第２ワークローダ６の下方向きの供給チャック３９の軸線とが一致した状態から、第２ワークローダ６がチャックユニット３６を下降させることで、第１ワークローダ４から反転渡しチャック６６に半加工ワークＨＷを供給する場合と反対の作動によって、反転受けチャック５８から供給チャック３９が半加工ワークＨＷを取り出すことができ、反転中継装置３から第２ワークローダ６に半加工ワークＨＷを引渡すことができる。
この際も、前述と同様に、チャックユニット３６の爪２８の開閉と反転受けチャック５８の爪５９の開閉とは厳密にタイミング合わせをする必要がない。反転受けチャック５８が爪５９を開いて半加工ワークＨＷの把持を解除した後に、チャックユニット３６の爪２８を閉じるようにタイミングを設定してもよい。
半加工ワークＨＷは反転中継装置３から第２ワークローダ６への引渡し（供給）によって、反転受けチャック５８に把持されていた端部（第１ワークローダ４の搬出チャック１７に把持されていた側の端部）の反対側の端部が供給チャック３９に把持される。上記のように反転中継装置３は、第１ワークローダ４から第２ワークローダ６に半加工ワークＨＷを反転して受け継がせる。 On the other hand, as shown in FIG. 16, the axis of the reverse receiving chuck 58 in the upward posture Y that has been returned to the initial position after the transfer of the half-worked workpiece HW is completed, and the supply chuck 39 that faces the second work loader 6 downward. When the second work loader 6 lowers the chuck unit 36 from the state where the axis coincides with the axis, the reversal receiving is performed by the operation opposite to the case of supplying the half-worked workpiece HW from the first work loader 4 to the reversing transfer chuck 66. The supply chuck 39 can take out the half-worked workpiece HW from the chuck 58 and can deliver the half-worked workpiece HW from the reverse relay device 3 to the second work loader 6.
Also at this time, as described above, it is not necessary to precisely match the timing of opening / closing the claw 28 of the chuck unit 36 and opening / closing the claw 59 of the reverse receiving chuck 58. The timing may be set so that the claw 28 of the chuck unit 36 is closed after the reverse receiving chuck 58 opens the claw 59 and releases the grip of the half-worked workpiece HW.
The half-workpiece HW is transferred (supplied) from the reverse relay device 3 to the second work loader 6, and the end gripped by the reverse receiving chuck 58 (the side gripped by the unloading chuck 17 of the first work loader 4). The end opposite to the end) is gripped by the supply chuck 39. As described above, the reverse relay device 3 reverses and transfers the half-worked workpiece HW from the first work loader 4 to the second work loader 6.

なお本ワーク加工システムは、第１ワークローダ４，第２ワークローダ６，供給パレット７，収納パレット８、反転中継装置３，第１ＮＣ旋盤１，第２ＮＣ旋盤２が、図示しないコントローラによって各々関連して作動制御され、これにより上記のようなワークの授受等を行うことができる。複数のコントローラの連係作動や、１つのコントローラ（制御装置）により上記制御を実行することができる。
本ワーク加工システムは以上のように構成されている。そして本ワーク加工システムによるワークの加工は、上記コントローラの作動によって、図１７〜図１９に示される各ステップに基づいて実行される。
第１ワークローダ４においては、図１７に示されるように、ステップＳ１として前述のようにチャックユニット１２を供給パレット７上にスライド移動させ、ステップＳ２として供給チャック１６によって供給パレット７から未加工ワークＮＷを取り出す。次にステップＳ３として前述のように上記チャックユニット１２を第１ＮＣ旋盤１の主軸１Ａの前方に移動させ、ステップＳ４として支持体１８を１８０度揺動させ、供給チャック１６と搬出チャック１７の位置を入れ替える。 In this work machining system, the first work loader 4, the second work loader 6, the supply pallet 7, the storage pallet 8, the reverse relay device 3, the first NC lathe 1 and the second NC lathe 2 are related by a controller (not shown). Thus, the workpiece can be exchanged as described above. The above-described control can be executed by a linked operation of a plurality of controllers or a single controller (control device).
This workpiece machining system is configured as described above. And the workpiece | work processing by this workpiece | work processing system is performed based on each step shown by FIGS. 17-19 by the action | operation of the said controller.
In the first work loader 4, as shown in FIG. 17, the chuck unit 12 is slid onto the supply pallet 7 as described above in step S <b> 1, and the unprocessed work is removed from the supply pallet 7 by the supply chuck 16 in step S <b> 2. Remove NW. Next, in step S3, the chuck unit 12 is moved in front of the spindle 1A of the first NC lathe 1 as described above. In step S4, the support 18 is swung by 180 degrees, and the positions of the supply chuck 16 and the unloading chuck 17 are changed. Replace.

次にステップＳ５として後向きに姿勢が入れ替えられた供給チャック１６から第１ＮＣ旋盤１の主軸１Ａに未加工ワークＮＷを供給し、供給終了後にステップＳ６として支持体１８を１８０度揺動させ、供給チャック１６と搬出チャック１７の位置を入れ替える。次にステップＳ７として再度前述のようにチャックユニット１２を供給パレット７上にスライド移動させ、ステップＳ８として供給チャック１６によって供給パレット７から次加工用の未加工ワークＮＷを取り出す。
次にステップＳ９として前述のようにチャックユニット１２を第１ＮＣ旋盤１の主軸１Ａの前方に移動させ、ステップＳ１０として前述のように搬出チャック１７による第１ＮＣ旋盤１の主軸１Ａからの半加工ワークＨＷの取り出しを行う。一方第１ＮＣ旋盤１は、上記ステップＳ６の開始時点（ステップＳ５の終了時点）では、主軸１Ａへの未加工ワークＮＷの供給が完了しているため、加工を開始することができる。 Next, in step S5, the unprocessed workpiece NW is supplied to the main spindle 1A of the first NC lathe 1 from the supply chuck 16 whose posture is rearwardly changed. After the supply is completed, the support 18 is swung by 180 degrees in step S6. 16 and the position of the carry-out chuck 17 are exchanged. Next, the chuck unit 12 is slid again on the supply pallet 7 as described above in step S7, and the unprocessed workpiece NW for next processing is taken out from the supply pallet 7 by the supply chuck 16 in step S8.
Next, in step S9, the chuck unit 12 is moved in front of the spindle 1A of the first NC lathe 1 as described above, and in step S10, the half-worked workpiece HW from the spindle 1A of the first NC lathe 1 by the unloading chuck 17 as described above. Take out. On the other hand, the first NC lathe 1 can start machining since the supply of the unmachined workpiece NW to the spindle 1A is completed at the start of step S6 (end of step S5).

ただしステップＳ１０において主軸１Ａからの半加工ワークＨＷの取り出しが行われるため、加工はステップＳ６の開始時点からステップＳ９の終了時点までの間で行う。次に、第１ワークローダ４側においては、ステップＳ１１として支持体１８を１８０度揺動させ、供給チャック１６と搬出チャック１７の位置を入れ替え、ステップＳ１２として前述のように後方向きに姿勢が入れ替えられた供給チャック１６から第１ＮＣ旋盤１の主軸１Ａに未加工ワークＮＷを供給する。
次にステップＳ１３として、前述のようにチャックユニット１２を反転中継装置３上に移動させ、ステップＳ１４として下方向きに姿勢が入れ替えられた搬出チャック１７によって反転中継装置３の反転渡しチャック６６に半加工ワークＨＷを引渡す。次にステップＳ１５として支持体１８を１８０度揺動させ、供給チャック１６と搬出チャック１７の位置を入れ替え、ステップＳ１６として前述のようにチャックユニット１２を供給パレット７上にスライド移動させる。 However, since the semi-worked workpiece HW is removed from the spindle 1A in step S10, the machining is performed from the start time of step S6 to the end time of step S9. Next, on the first work loader 4 side, the support 18 is swung 180 degrees as step S11, the positions of the supply chuck 16 and the carry-out chuck 17 are switched, and the posture is switched backward as described above as step S12. The unprocessed workpiece NW is supplied from the supplied supply chuck 16 to the spindle 1A of the first NC lathe 1.
Next, in step S13, the chuck unit 12 is moved onto the reverse relay device 3 as described above, and in step S14, the reverse chuck 66 of the reverse relay device 3 is semi-processed by the carry-out chuck 17 whose posture is changed downward. Deliver work HW. Next, in step S15, the support 18 is swung by 180 degrees, the positions of the supply chuck 16 and the carry-out chuck 17 are switched, and in step S16, the chuck unit 12 is slid onto the supply pallet 7 as described above.

次にステップＳ１７として供給チャック１６によって供給パレット７から次加工用の未加工ワークＮＷを取り出し、ステップＳ１８として前述のようにチャックユニット１２を第１ＮＣ旋盤１の主軸１Ａの前方に移動させる。その後ステップＳ１０に戻り、ステップＳ１２によって上記次加工用の未加工ワークＮＷを主軸１Ａに供給しながら、以降供給パレット７の未加工ワークＮＷが終了するまでステップＳ１０〜ステップＳ１８を繰り返す。
一方第１ＮＣ旋盤１は、上記ステップＳ１３の開始時点（ステップＳ１２の終了時点）では、主軸１Ａへの未加工ワークＮＷの供給が完了しているため、加工を開始することができる。ただしステップＳ１８から戻るステップＳ１０において主軸１Ａからの半加工ワークＨＷの取り出しが行われるため、加工はステップＳ１３の開始時点からステップＳ１８の終了時点までの間で行う。 Next, in step S17, the unprocessed workpiece NW for the next machining is taken out from the supply pallet 7 by the supply chuck 16, and the chuck unit 12 is moved forward of the spindle 1A of the first NC lathe 1 as described above in step S18. Thereafter, the process returns to step S10. While the unprocessed workpiece NW for the next machining is supplied to the main spindle 1A in step S12, the steps S10 to S18 are repeated until the unprocessed workpiece NW on the supply pallet 7 is finished.
On the other hand, the first NC lathe 1 can start machining since the supply of the unmachined workpiece NW to the spindle 1A is completed at the start of step S13 (end of step S12). However, since the semi-machined workpiece HW is taken out from the spindle 1A in step S10 that returns from step S18, machining is performed from the start time of step S13 to the end time of step S18.

上記のように第１ワークローダ４は、ステップＳ１４において反転中継装置３に半加工ワークＨＷを引渡した後は、フリーとなる。このため反転中継装置３に半加工ワークＨＷを引渡した後の反転中継装置３による第２ワークローダ６への半加工ワークの引渡し作業や、第１ＮＣ旋盤１による未加工ワークＮＷの加工作業、あるいは第２ＮＣ旋盤２による半加工ワークＨＷの加工作業と平行して次加工用の未加工ワークＮＷの取り出し等の第１ＮＣ旋盤１の主軸１Ａへの半加工ワークＨＷの供給作業を開始することができる。
なおステップＳ６，Ｓ１５のチャック１６，１７の入れ替え作業は、ステップＳ８又はＳ１７の未加工ワークＮＷの取り出しを開始するまでに終了していればよいため、ステップＳ６とステップＳ７とが入れ替わる場合や、ステップＳ１５とステップＳ１６とが入れ替わる場合、あるいはチャックユニット１２が供給パレット７上に移動しながらチャック１６，１７の入れ替え作業を行う場合等も考えられる。 As described above, the first work loader 4 becomes free after delivering the half-worked workpiece HW to the reverse relay device 3 in step S14. For this reason, after the half-worked workpiece HW has been delivered to the reversing relay device 3, the reversing relay device 3 delivers the half-worked workpiece to the second work loader 6, the unfinished workpiece NW machining work by the first NC lathe 1, or In parallel with the machining operation of the semi-machined workpiece HW by the second NC lathe 2, the supply operation of the semi-machined workpiece HW to the spindle 1A of the first NC lathe 1 such as taking out the unmachined workpiece NW for the next machining can be started. .
Note that the replacement work of the chucks 16 and 17 in steps S6 and S15 only needs to be completed before the unloading of the unprocessed workpiece NW in step S8 or S17 is started, and therefore, when step S6 and step S7 are interchanged, It is also conceivable that step S15 and step S16 are interchanged, or the chuck unit 12 is moved on the supply pallet 7 and the chucks 16 and 17 are exchanged.

一方反転中継装置３側においては、図１８に示されるように、前述のステップＳ１４の終了時点で、ステップＳ２１として反転渡しチャック６６が半加工ワークＨＷの受取りを完了して作動が開始され、ステップＳ２２として反転渡しチャック６６及び反転受けチャック５８を共に横向き姿勢Ｘに姿勢変更する。
次にステップＳ２３として前述のように反転受けチャック５８をスライド移動させ、反転渡しチャック６６から反転受けチャック５８に半加工ワークＨＷを引渡して反転渡しチャック６６と反転受けチャック５８との間のワークの授受を行う。
次にステップＳ２４として第２ワークローダ６の供給チャック３９に半加工ワークＨＷを引渡すために、反転受けチャック５８を上向き姿勢Ｙに姿勢変更するとともに、第１ワークローダ４からの半加工ワークＨＷの受取りのために、反転渡しチャック６６を上向き姿勢Ｙに姿勢変更する。 On the other hand, on the reverse relay device 3 side, as shown in FIG. 18, at the end of the above-mentioned step S14, the reverse transfer chuck 66 completes the reception of the half-worked workpiece HW as step S21, and the operation is started. In S22, both the reverse transfer chuck 66 and the reverse receiving chuck 58 are changed to the horizontal posture X.
Next, in step S23, the reverse receiving chuck 58 is slid as described above, and the half-work workpiece HW is transferred from the reverse passing chuck 66 to the reverse receiving chuck 58, and the workpiece between the reverse passing chuck 66 and the reverse receiving chuck 58 is transferred. Give and receive.
Next, in order to deliver the half-worked workpiece HW to the supply chuck 39 of the second work loader 6 as step S24, the reverse receiving chuck 58 is changed to the upward posture Y and the half-worked workpiece HW from the first work loader 4 is changed. For receiving, the reverse transfer chuck 66 is changed to the upward posture Y.

以降第１ワークローダ４からの半加工ワークＨＷの引渡しが全て終了するまでステップＳ２１〜ステップＳ２４を繰り返す。なお反転中継装置３は、第１ワークローダ４の作動におけるステップＳ１４の開始時点から、ステップＳ１３の終了時点までの間に、ステップＳ２１〜Ｓ２４を実行するように設定される。
第２ワークローダにおいては、前述のステップＳ２４の特に反転受けチャック５８の上向き姿勢Ｙへの姿勢変更終了時点で作動を開始し、図１９に示されるように、ステップＳ３１として前述のようにチャックユニット３６を反転中継装置３上にスライド移動させ、ステップＳ３２として反転中継装置３の反転受けチャック５８から供給チャック３９が半加工ワークＨＷを受け取る。
次にステップＳ３３として前述のようにチャックユニット３６を第２ＮＣ旋盤２の主軸２Ａの前方に移動させ、ステップＳ３４として支持体３８を１８０度揺動させ、供給チャック３９と搬出チャック３７の位置を入れ替える。 Thereafter, steps S21 to S24 are repeated until the delivery of the half-worked workpiece HW from the first workpiece loader 4 is completed. The reverse relay device 3 is set to execute steps S21 to S24 from the start time of step S14 in the operation of the first work loader 4 to the end time of step S13.
In the second work loader, the operation is started at the time of completion of the posture change to the upward posture Y in the above-described step S24, particularly as shown in FIG. 19, and as shown in FIG. 36 is slid onto the reverse relay device 3, and the supply chuck 39 receives the half-worked workpiece HW from the reverse receiving chuck 58 of the reverse relay device 3 in step S32.
Next, in step S33, the chuck unit 36 is moved in front of the main spindle 2A of the second NC lathe 2 as described above, and in step S34, the support 38 is swung by 180 degrees, and the positions of the supply chuck 39 and the carry-out chuck 37 are switched. .

次にステップＳ３５として後方向きに姿勢が入れ替えられた供給チャック３９から第２ＮＣ旋盤２の主軸２Ａに半加工ワークＨＷを供給し、供給終了後にステップＳ３６として支持体３８を１８０度揺動させ、供給チャック３９と搬出チャック３７の位置を入れ替える。
次にステップＳ３７として再度前述のようにチャックユニット３６を反転中継装置３上にスライド移動させ、ステップＳ３８として供給チャック３９によって反転中継装置３の反転受けチャック５８から半加工ワークＨＷを受け取る。
次にステップＳ３９として前述のようにチャックユニット３６を第２ＮＣ旋盤２の主軸２Ａの前方に移動させ、ステップＳ４０として前述のように排出チャック３７による第２ＮＣ旋盤２の主軸２Ａからの加工完了ワークＦＷの取り出しを行う。 Next, in step S35, the half-worked workpiece HW is supplied from the supply chuck 39 whose posture is changed backward to the main spindle 2A of the second NC lathe 2, and after the supply is completed, the support 38 is swung by 180 degrees and supplied in step S36. The positions of the chuck 39 and the carry-out chuck 37 are exchanged.
In step S37, the chuck unit 36 is slid again on the reverse relay device 3 as described above. In step S38, the half-work workpiece HW is received from the reverse receiving chuck 58 of the reverse relay device 3 by the supply chuck 39.
Next, in step S39, the chuck unit 36 is moved in front of the main spindle 2A of the second NC lathe 2 as described above, and in step S40, the machining completed work FW from the main spindle 2A of the second NC lathe 2 by the discharge chuck 37 is performed as described above. Take out.

一方第２ＮＣ旋盤２は、上記ステップＳ３６の開始時点（ステップＳ３５の終了時点）では、主軸２Ａへの半加工ワークＨＷの供給が完了しているため、加工を開始することができる。ただしステップＳ４０において主軸２Ａからの加工完了ワークＦＷの取り出しが行われるため、加工はステップＳ３６の開始時点からステップＳ３９の終了時点までの間で行う。
次に第２ワークローダ６側においては、ステップＳ４１として支持体３６を１８０度回転させ、供給チャック３９と搬出チャック３７の位置を入れ替え、ステップＳ４２として前述のように後方向きに姿勢が入れ替えられた供給チャック３９から第２ＮＣ旋盤２の主軸２Ａに半加工ワークＨＷを供給する。
次にステップＳ４３として、前述のようにチャックユニット３６を収納パレット８上に移動させ、ステップＳ４４として下方向きに姿勢が入れ替えられた搬出チャック３７によって収納パレット８に加工完了ワークＦＷを収納する。次にステップＳ４５として支持体３６を１８０度揺動させ、供給チャック３９と搬出チャック３７の位置を入れ替え、ステップＳ４６として前述のようにチャックユニット３６を反転中継装置３上にスライド移動させる。 On the other hand, the second NC lathe 2 can start machining since the supply of the semi-machined workpiece HW to the spindle 2A has been completed at the start time of step S36 (end time of step S35). However, since the machining completed workpiece FW is taken out from the spindle 2A in step S40, machining is performed from the start time of step S36 to the end time of step S39.
Next, on the second work loader 6 side, the support 36 is rotated 180 degrees as step S41, the positions of the supply chuck 39 and the carry-out chuck 37 are switched, and the posture is switched backward as described above as step S42. The half-worked workpiece HW is supplied from the supply chuck 39 to the spindle 2A of the second NC lathe 2.
Next, in step S43, the chuck unit 36 is moved onto the storage pallet 8 as described above, and in step S44, the processed workpiece FW is stored in the storage pallet 8 by the unloading chuck 37 whose posture is changed downward. Next, in step S45, the support 36 is swung by 180 degrees, the positions of the supply chuck 39 and the carry-out chuck 37 are switched, and in step S46, the chuck unit 36 is slid onto the reverse relay device 3 as described above.

次にステップＳ４７として供給チャック３９によって反転中継装置３の反転受けチャック５８から次加工用の半加工ワークＨＷを取り出し、ステップＳ４８として前述のようにチャックユニット３６を第２ＮＣ旋盤２の主軸２Ａの前方に移動させる。その後ステップＳ４０に戻り、ステップＳ４２によって上記次加工用の半加工ワークＨＷを主軸２Ａに供給しながら、以降反転中継装置３からの半加工ワークＨＷの供給が全て終了するまでステップＳ４０〜ステップＳ４８を繰り返す。
一方第２ＮＣ旋盤２は、上記ステップＳ４３の開始時点（ステップＳ４２の終了時点）では、主軸２Ａへの半加工ワークＨＷの供給が完了しているため、加工を開始することができる。ただしステップＳ４８から戻るステップＳ４０において主軸２Ａからの加工完了ワークＦＷの取り出しが行われるため、加工はステップＳ４３の開始時点からステップＳ４８の終了時点までの間で行われる。 Next, in step S47, the half-work workpiece HW for next machining is taken out from the reverse receiving chuck 58 of the reverse relay device 3 by the supply chuck 39, and in step S48, the chuck unit 36 is moved in front of the spindle 2A of the second NC lathe 2 as described above. Move to. Thereafter, the process returns to step S40, and the steps S40 to S48 are performed until the supply of the half-worked workpiece HW from the reverse relay device 3 is completed while the half-worked workpiece HW for the next machining is supplied to the spindle 2A in step S42. repeat.
On the other hand, the second NC lathe 2 can start machining since the supply of the semi-machined workpiece HW to the spindle 2A is completed at the start time of step S43 (end time of step S42). However, since the machining completed workpiece FW is taken out from the main spindle 2A in step S40 returning from step S48, machining is performed from the start time of step S43 to the end time of step S48.

上記のように第２ワークローダ６は、ステップＳ４２において主軸２Ａに半加工ワークＨＷを引渡した後は、フリーとなる。このため半加工ワークＨＷを主軸２Ａに供給した後の第２ＮＣ旋盤２による半加工ワークＨＷの加工作業に平行して、加工完了ワークＦＷの収納パレット８への収納作業や、次加工用の半加工ワークＨＷの取り出し等の第２ＮＣ旋盤２の主軸２Ａへの半加工ワークＨＷの供給作業を開始することができる。
なおステップＳ３６，Ｓ４５のチャック３９，３７の入れ替え作業は、ステップＳ３８又はＳ４７の半加工ワークＨＷの取り出しを開始するまでに終了していればよいため、ステップＳ３６とステップＳ３７とが入れ替わる場合や、ステップＳ４５とステップＳ４６とが入れ替わる場合、あるいはチャックユニット３６が反転中継装置３上に移動しながらチャック３９，３７の入れ替え作業を行う場合等も考えられる。 As described above, the second work loader 6 becomes free after delivering the half-worked workpiece HW to the spindle 2A in step S42. Therefore, in parallel with the machining operation of the semi-machined workpiece HW by the second NC lathe 2 after the semi-machined workpiece HW is supplied to the spindle 2A, the machining work FW is stored in the storage pallet 8 or the half for the next machining. The supply operation of the half-worked workpiece HW to the spindle 2A of the second NC lathe 2 such as the removal of the workpiece HW can be started.
Note that the replacement work of the chucks 39 and 37 in steps S36 and S45 only needs to be completed before the removal of the half-worked workpiece HW in step S38 or S47 is started, and therefore, when step S36 and step S37 are interchanged, A case where step S45 and step S46 are interchanged, or a case where the chuck unit 36 is moved on the reverse relay device 3 and the chucks 39 and 37 are exchanged may be considered.

以上のように第１ワークローダ４及び第２ワークローダ６は、反転中継装置３への半加工ワークＨＷの供給後、又は第２ＮＣ旋盤２の主軸２Ａへの半加工ワークＨＷの供給後に、次加工用の未加工ワークＮＷ又は半加工ワークＨＷの主軸１Ａ又は２Ａへの供給作業を、他の作業に平行して行う。
このため主軸１Ａによる未加工ワークＮＷの加工終了時、及び主軸２Ａによる半加工ワークＨＷの加工終了時に、次加工用のワークを主軸１Ａ及び主軸２Ａの前方に把持して待機することができる。これにより加工が終了したワークを主軸１Ａ，２Ａの前方で待機したチャックユニット１２，３６によって短時間に且つ円滑に搬出することができるとともに、次加工用のワークを短時間に且つ円滑に主軸１Ａ，２Ａに供給することができ、これにより加工効率が向上する。 As described above, after the first workpiece loader 4 and the second workpiece loader 6 supply the half-worked workpiece HW to the reverse relay device 3 or after feeding the half-worked workpiece HW to the main spindle 2A of the second NC lathe 2, The supply work of the unmachined workpiece NW or the half-worked workpiece HW for machining to the spindle 1A or 2A is performed in parallel with other works.
For this reason, at the end of machining of the unmachined workpiece NW by the spindle 1A and at the end of machining of the half-worked workpiece HW by the spindle 2A, the workpiece for the next machining can be held in front of the spindle 1A and the spindle 2A and waited. As a result, the finished workpiece can be carried out in a short time and smoothly by the chuck units 12 and 36 waiting in front of the spindles 1A and 2A, and the workpiece for the next machining can be smoothly and quickly carried out in the spindle 1A. , 2A, thereby improving the processing efficiency.

なお第１ワークローダ４と主軸１Ａ又は反転渡しチャック６６との間のワークの授受、及び第２ワークローダ６と主軸２Ａ又は反転受けチャック５８との間のワークの授受は、縦移動検出手段２１及び前後移動検出手段２３による縦移動フレーム１３ｂと前後移動フレーム１３ｃの位置検出によってチェックされ、上記ワークの授受ミスを検出することができる。
また反転中継装置３における反転渡しチャック６６と反転受けチャック５８との間の半加工ワークＨＷの授受は、位置検出手段によってチェックされ、例えば半加工ワークＨＷの授受が正常に行われた場合は、右側の近接センサ５５Ｒのみが検知突起６０Ｒを検出するように構成することにより、容易に半加工ワークＨＷの授受ミスを検出することができる。 The workpiece transfer between the first work loader 4 and the spindle 1A or the reverse transfer chuck 66 and the workpiece transfer between the second work loader 6 and the spindle 2A or the reverse receiving chuck 58 are the longitudinal movement detecting means 21. Further, it is checked by the position detection of the longitudinally moving frame 13b and the longitudinally moving frame 13c by the longitudinal movement detecting means 23, and the above-mentioned workpiece transfer mistake can be detected.
Also, the transfer of the half-worked workpiece HW between the reverse transfer chuck 66 and the reverse receiving chuck 58 in the reverse relay device 3 is checked by the position detecting means. For example, when the transfer of the half-worked workpiece HW is normally performed, By configuring so that only the right proximity sensor 55R detects the detection protrusion 60R, it is possible to easily detect an exchange error of the half-worked workpiece HW.

本発明においては、上記のように反転中継装置３が、ユニット化されているため、上記第１ＮＣ旋盤１と同一のＮＣ旋盤に簡単に装着することができ、ＮＣ旋盤を２台以上並設し、各ＮＣ旋盤の間に反転中継装置３を配置することによって２台以上の複数台のＮＣ旋盤を並設したワーク加工システムを簡単に構成することができる。
以下、ＮＣ旋盤を３台配置した場合の他の実施形態について、図２０を参照しつつ説明する In the present invention, since the reverse relay device 3 is unitized as described above, it can be easily mounted on the same NC lathe as the first NC lathe 1, and two or more NC lathes are arranged in parallel. By arranging the reversing relay device 3 between the NC lathes, a workpiece machining system in which two or more NC lathes are arranged side by side can be easily configured.
Hereinafter, another embodiment in which three NC lathes are arranged will be described with reference to FIG.

この実施形態では、上記で説明した第１ＮＣ旋盤１と第２ＮＣ旋盤２との間に、第３ＮＣ旋盤１′を配置している。この第３ＮＣ旋盤１′は、供給パレット７を備えていない以外は、第１ＮＣ旋盤１と同一構成であるため、第１ＮＣ旋盤１と同一箇所，同一部材には同一の符号の右肩に「′」を付けて表すものとする。
また、第３ＮＣ旋盤１′の上方に設けられた第３ワークローダ４′も、横ガイドレール９′の長さが異なる以外は第１ワークローダ４と同一構成であるため、第１ワークローダ４と同一部位，同一部材には同一の符号の右肩に「′」を付けて表すものとする。 In this embodiment, a third NC lathe 1 ′ is disposed between the first NC lathe 1 and the second NC lathe 2 described above. The third NC lathe 1 'has the same configuration as that of the first NC lathe 1 except that it does not include the supply pallet 7. Therefore, the same place and the same member as the first NC lathe 1 have the same reference numerals on the right shoulder with the same reference numerals. ".
Further, the third work loader 4 ′ provided above the third NC lathe 1 ′ has the same configuration as the first work loader 4 except that the length of the lateral guide rail 9 ′ is different. The same part and the same member shall be represented by attaching “′” to the right shoulder of the same symbol.

図２０に示すように、第１ＮＣ旋盤１と第３ＮＣ旋盤１′との間、第３ＮＣ旋盤１′と第２ＮＣ旋盤２との間には、先の実施形態と同一構成の反転中継装置３が設けられている。
第３ワークローダ４′は、図２０の左側の反転中継装置３から、第１ＮＣ旋盤１によって加工された半加工ワーク（以下、第１半加工ワークと記載する）を受け取り、第３ＮＣ旋盤１′の主軸１Ａ′に受け渡す。
この受け取り及び受け渡しの動作は、先の実施形態において第２ワークローダ６が反転中継装置３から半加工ワークを受け取り、第２ＮＣ旋盤２の主軸２Ａに受け渡すときの動作と同じであるので、ここでは詳細な説明は省略する。 As shown in FIG. 20, the reverse relay device 3 having the same configuration as that of the previous embodiment is provided between the first NC lathe 1 and the third NC lathe 1 ′ and between the third NC lathe 1 ′ and the second NC lathe 2. Is provided.
The third work loader 4 ′ receives a half-worked workpiece (hereinafter, referred to as a first half-worked workpiece) processed by the first NC lathe 1 from the reversing relay device 3 on the left side of FIG. 20, and receives the third NC lathe 1 ′. To the main shaft 1A ′.
This receiving and transferring operation is the same as the operation when the second work loader 6 receives the semi-machined workpiece from the reverse relay device 3 and transfers it to the main spindle 2A of the second NC lathe 2 in the previous embodiment. Then, detailed explanation is omitted.

第３ＮＣ旋盤１′では、この第１半加工ワークを主軸１Ａ′とともに回転させつつ、第１半加工ワークと刃物等の加工工具とをＸ，Ｚの二軸方向に相対移動させて、第１半加工ワークを自動加工する。なお、反転中継装置３で第１半加工ワークが反転されていることから、第３ＮＣ旋盤１′で加工されるのは、第１ＮＣ旋盤１によって加工された端部とは反対側の端部である。
第３ワークローダ４′は、主軸１Ａ′から加工の終了した半加工ワーク（第２半加工ワークと記載する）を取り出し、図２０中の右方の反転中継装置３に受け渡す。
このときの動作は、先の実施形態において第１ワークローダ４が第１ＮＣ旋盤１の主軸１Ａから半加工ワークを取り出し、反転中継装置３に半加工ワークを受け渡すときの動作と同じであるので、ここでは詳細な説明は省略する。 The third NC lathe 1 ′ rotates the first half-worked workpiece together with the main spindle 1A ′, and relatively moves the first half-worked workpiece and the machining tool such as a blade in the X and Z biaxial directions to Semi-machined workpieces are machined automatically. Since the first semi-machined workpiece is reversed by the reversing relay device 3, the third NC lathe 1 ′ is machined at the end opposite to the end machined by the first NC lathe 1. is there.
The third work loader 4 'takes out the half-worked workpiece (described as the second half-worked workpiece) that has been machined from the spindle 1A' and transfers it to the right reverse relay device 3 in FIG.
The operation at this time is the same as the operation when the first work loader 4 takes out the semi-machined work from the spindle 1A of the first NC lathe 1 and delivers the semi-machined work to the reverse relay device 3 in the previous embodiment. Detailed description is omitted here.

この実施形態では、第１ワークローダ４によって供給パレット７から取り出された未加工ワークが、第１ＮＣ旋盤１の主軸１Ａで加工されて第１半加工ワークとなり、この第１半加工ワークが第１ワークローダ４によって主軸１Ａから取り出されて左方の反転中継装置３に受け渡される。そして、この反転中継装置３によって反転された第１半加工ワークが、第３ワークローダ４′によって反転中継装置３から取り出され、第３ＮＣ旋盤１′の主軸１Ａ′に受け渡される。第３ＮＣ旋盤１′では、第１半加工ワークが所定の加工を施されて第２半加工ワークとなり、この第２半加工ワークが第３ワークローダ４′によって主軸１Ａ′から取り出されて右方の反転中継装置３に受け渡される。そして、この反転中継装置３によって反転された第２半加工ワークが、第２ワークローダ６によって反転中継装置３から取り出され、第２ＮＣ旋盤２の主軸２Ａに受け渡される。第２ＮＣ旋盤２では、第２半加工ワークが所定の加工を施されて加工が完了したワークとなり、この加工完了のワークが第２ワークローダ６によって主軸２Ａから取り出されて、収納パレット８に収納される。   In this embodiment, the unmachined workpiece taken out from the supply pallet 7 by the first workpiece loader 4 is machined by the spindle 1A of the first NC lathe 1 to become a first half-machined workpiece, and this first half-machined workpiece is the first half-machined workpiece. It is taken out from the main shaft 1A by the work loader 4 and delivered to the left reverse relay device 3. Then, the first semi-machined workpiece reversed by the reversing relay device 3 is taken out from the reversing relay device 3 by the third work loader 4 'and transferred to the main shaft 1A' of the third NC lathe 1 '. In the third NC lathe 1 ', the first half-worked workpiece is subjected to predetermined machining to become the second half-worked workpiece, and this second half-worked workpiece is taken out from the spindle 1A' by the third work loader 4 'and is moved to the right. To the reversing repeater 3. Then, the second semi-machined work reversed by the reversing relay device 3 is taken out from the reversing relay device 3 by the second work loader 6 and transferred to the main shaft 2A of the second NC lathe 2. In the second NC lathe 2, the second semi-machined workpiece is subjected to a predetermined machining to complete the machining, and the machining completed workpiece is taken out from the spindle 2 </ b> A by the second workpiece loader 6 and stored in the storage pallet 8. Is done.

上記の実施形態では、ＮＣ旋盤が三台の場合について説明したが、ＮＣ旋盤の数が四台以上になっても、上記と同様に第１ＮＣ旋盤１と第２ＮＣ旋盤２との間に複数のＮＣ旋盤を配置し、このＮＣ旋盤のそれぞれの上方に第３ワークローダ４′と同様のワークローダを配置するとともに、各ＮＣ旋盤の間に反転中継装置３を設ければよい。   In the above embodiment, the case where there are three NC lathes has been described. However, even if the number of NC lathes is four or more, a plurality of NC lathes are provided between the first NC lathe 1 and the second NC lathe 2 as described above. An NC lathe is disposed, a work loader similar to the third work loader 4 'is disposed above each NC lathe, and the reverse relay device 3 is provided between the NC lathes.

［反転中継装置の他の実施形態］
隣り合う２台のＮＣ旋盤は、通常、水平面内で正確に水平割り出しが行われ、かつ、２つの主軸の軸線が同一の水平面内で平行になるように位置合わせされる。
しかし、ＮＣ旋盤が設置される設置場所の環境や次の工程との関係上、どうしても隣り合う２台のＮＣ旋盤の主軸の位置関係が同一の水平面内で非平行状態で配置されることがある。
図２１（Ａ）は、隣り合う２台のＮＣ旋盤（第１ＮＣ旋盤１及び第２ＮＣ旋盤２）の主軸１Ａ，２Ａが、同一の水平面内で非平行状態に並べて配置された一例を示す平面図で、図２１（Ｂ）は、第１ＮＣ旋盤１を基準として反転中継装置３のベース板４１を取り付けたときにおける半加工ワークＨＷの回転角度位置ＨＷａのずれを説明する概略平面図である。 [Other Embodiments of Reverse Relay Device]
Two adjacent NC lathes are normally positioned accurately in the horizontal plane so that the axes of the two main axes are parallel to each other in the same horizontal plane.
However, due to the environment of the installation place where the NC lathe is installed and the relationship with the next process, the positional relationship between the spindles of two adjacent NC lathes is inevitably arranged in the same horizontal plane. .
FIG. 21A is a plan view showing an example in which main axes 1A and 2A of two adjacent NC lathes (first NC lathe 1 and second NC lathe 2) are arranged in a non-parallel state in the same horizontal plane. FIG. 21B is a schematic plan view for explaining the shift of the rotational angle position HWa of the half-worked workpiece HW when the base plate 41 of the reverse relay device 3 is attached with the first NC lathe 1 as a reference.

図２１においては、主軸１Ａの軸線を符号(i)で、主軸２Ａの軸線を符号(ii)で表し、両者のなす角をαとしている。また、符号(iii)及び符号(iv)は、第１ワークローダ４及び第２ワークローダ４の移動経路を示す軸線、符号（ｖ）及び符号(vi)は、第１ワークローダ４のチャックユニット１２及び第２ワークローダ４のチャックユニット３６の移動経路を示す軸線である。
なお、以下の説明では、主軸１Ａと主軸２Ａとは同一の水平面内に位置しているか、一方のＮＣ旋盤（例えば第２ＮＣ旋盤２）が水平面に対して若干傾斜した面上に設置されているとしても、図１２及び図１３で示したように、反転受けチャック５８の軸線Ｃ２と第２ワークローダ６のチャックユニット３６の昇降軸線Ｃ３とが平行になるように調整済みであるものとする。 In FIG. 21, the axis of the main shaft 1A is represented by the symbol (i), the axis of the main shaft 2A is represented by the symbol (ii), and the angle formed by both is α. Reference numerals (iii) and (iv) are axes indicating movement paths of the first work loader 4 and the second work loader 4, and reference numerals (v) and (vi) are chuck units of the first work loader 4. 12 and an axis showing the movement path of the chuck unit 36 of the second work loader 4.
In the following description, the main shaft 1A and the main shaft 2A are located in the same horizontal plane, or one NC lathe (for example, the second NC lathe 2) is installed on a surface slightly inclined with respect to the horizontal plane. However, as shown in FIGS. 12 and 13, it is assumed that the axis C2 of the reverse receiving chuck 58 and the lifting axis C3 of the chuck unit 36 of the second work loader 6 have been adjusted to be parallel.

例えば、半加工ワークの周面上に、軸線方向に伸びるキー溝が形成され、このキー溝の底部の両端に、第１ＮＣ旋盤１と第２ＮＣ旋盤２とで交互に孔明け加工を行うような場合には、第２ＮＣ旋盤２に受け渡される際に、半加工ワークＨＷの回転角度位置ＨＷａが正確に位置決めされていなければならない。
しかし、第１ＮＣ旋盤１の主軸１Ａの軸線と第２ＮＣ旋盤２の主軸２Ａの軸線とが、上記のように水平面内で非平行である場合に、そのまま第１ＮＣ旋盤１の主軸１Ａから反転中継装置３を経由して第２ＮＣ旋盤２の主軸２Ａに半加工ワークＨＷを供給すると、第１ＮＣ旋盤１の主軸１Ａに対する第２ＮＣ旋盤２の主軸２Ａの傾斜角度α分だけ半加工ワークＨＷの回転角度位置ＨＷａがずれてしまい、第２ＮＣ旋盤２で半加工ワークの正確な加工ができなくなる。
もちろん、第１主軸１Ａや第２主軸２Ａの精密回転割り出し機能を利用して、第１主軸１Ａから半加工ワークＨＷを取り出す前又は第２主軸２Ａが半加工ワークＨＷを把持した後に、角度α分だけ割り出し回転を行い、半加工ワークＨＷの回転角度位置ＨＷａを正確に位置決めすることは可能であるが、割り出し回転を行う分だけ半加工ワークＨＷの加工開始時期が遅れ、加工時間が長くなることがある。 For example, a key groove extending in the axial direction is formed on the peripheral surface of the half-worked workpiece, and the first NC lathe 1 and the second NC lathe 2 are alternately drilled at both ends of the bottom of the key groove. In this case, when the workpiece is transferred to the second NC lathe 2, the rotational angle position HWa of the half-worked workpiece HW must be accurately positioned.
However, when the axis of the main shaft 1A of the first NC lathe 1 and the axis of the main shaft 2A of the second NC lathe 2 are non-parallel in the horizontal plane as described above, the reversing relay device from the main shaft 1A of the first NC lathe 1 as it is. When the half-worked workpiece HW is supplied to the spindle 2A of the second NC lathe 2 via 3, the rotational angle position of the half-worked workpiece HW by the inclination angle α of the spindle 2A of the second NC lathe 2 with respect to the spindle 1A of the first NC lathe 1 The HW shifts and the second NC lathe 2 cannot accurately process the half-worked workpiece.
Of course, the angle α before the semi-worked workpiece HW is taken out from the first main shaft 1A or after the second main shaft 2A grips the half-worked workpiece HW by using the precision rotation indexing function of the first main shaft 1A or the second main shaft 2A. Although it is possible to perform the indexing rotation by the amount and accurately position the rotation angle position HWa of the half-worked workpiece HW, the machining start time of the half-worked workpiece HW is delayed and the machining time is lengthened by the amount of the indexing rotation. Sometimes.

そこで、この実施形態では、第１ワークローダ４から反転中継装置３に半加工ワークＨＷを受け渡した後、又は、反転中継装置３から第２ワークローダ６に半加工ワークＨＷを受け渡す前に、半加工ワークＨＷの割り出し回転を行い、傾斜角α分の回転角度位置ＨＷａのずれを修正するための位相調整機構を備えている。この位相調整機構を利用すれば、第２ＮＣ旋盤２の主軸２Ａで半加工ワークＨＷを加工している間に、半加工ワークＨＷの回転角度位置ＨＷａのずれを修正することができ、加工時間に与える影響もない。   Therefore, in this embodiment, after delivering the semi-machined workpiece HW from the first work loader 4 to the reverse relay device 3 or before delivering the semi-machined workpiece HW from the reverse relay device 3 to the second work loader 6, A phase adjustment mechanism for indexing and rotating the half-worked workpiece HW and correcting the shift of the rotation angle position HW corresponding to the inclination angle α is provided. If this phase adjustment mechanism is used, the deviation of the rotational angle position HWa of the half-worked workpiece HW can be corrected while the half-worked workpiece HW is being machined by the main spindle 2A of the second NC lathe 2, and the machining time can be corrected. There is no effect.

この位相調整機構を備えた反転中継装置の具体例を、図２２に示す。図２２において（Ａ）はこの実施形態の反転中継装置の正面図、（Ｂ）はその平面図である。
なお、以下の説明において先の実施形態の反転中継装置３と同一部材，同一部位には同一の符号を付して詳しい説明は省略し、先の実施形態の反転中継装置３と異なる部分だけについて説明する。
この実施形態では、軸６５ａを中心に回動自在なプレート６５の先端に、反転受けチャック１５８が設けられている。この反転受けチャック１５８は、前後一対のチャック爪１５９，１５９を互いに接近方向又は離間方向に開閉させることで半加工ワークの途中部位を把持又は把持の解除を行うものである。 A specific example of an inversion relay apparatus provided with this phase adjustment mechanism is shown in FIG. 22A is a front view of the reverse relay device of this embodiment, and FIG. 22B is a plan view thereof.
In the following description, the same members and parts as those of the reverse relay device 3 of the previous embodiment are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted, and only portions different from those of the reverse relay device 3 of the previous embodiment are described. explain.
In this embodiment, a reverse receiving chuck 158 is provided at the tip of a plate 65 that is rotatable about a shaft 65a. The reverse receiving chuck 158 grips or releases the gripping part of the half-worked workpiece by opening and closing the pair of front and rear chuck claws 159 and 159 in the approaching direction or the separating direction.

図２２において反転受けチャック１５８の右方には、精密な回転角度位置の割り出しが可能なステッピングモータやサーボモータ等のモータ１７０がベース板４１に取り付けられている。Ｙ方向と平行方向に延出するモータ１７０の回転軸には、円盤状の載置台１７０ａが取り付けられている。この載置台１７０ａには、エアシリンダ５７のピストンロッド５７ａが伸長した状態のとき、すなわち、チャック爪１５９，１５９に把持された半加工ワークが倒立姿勢のときに、載置台１７０ａに半加工ワークが載置できるようになっている。
そして、チャック爪１５９，１５９を開いて半加工ワークの把持を解除し、載置台１７０ａに半加工ワークを載置した状態で、半加工ワークを載置台１７０ａとともに角度α分だけ回転させることで、半加工ワークの回転角度位置のずれを修正することができる。 In FIG. 22, a motor 170 such as a stepping motor or a servo motor capable of accurately indexing the rotational angle position is attached to the base plate 41 on the right side of the reverse receiving chuck 158. A disc-shaped mounting table 170a is attached to the rotating shaft of the motor 170 extending in the direction parallel to the Y direction. When the piston rod 57a of the air cylinder 57 is extended, that is, when the half-worked workpiece gripped by the chuck claws 159 and 159 is in an inverted posture, the half-worked workpiece is placed on the mounting table 170a. It can be placed.
Then, the chuck claws 159, 159 are opened to release the gripping of the half-worked workpiece, and the half-worked workpiece is rotated together with the mounting table 170a by an angle α while the half-working workpiece is placed on the mounting table 170a. The shift of the rotational angle position of the half-worked workpiece can be corrected.

同様に、図２２においてベース板４１の左端には、軸６２ａを中心に回動自在なプレート６２の先端に、反転渡しチャック１６６が設けられている。この反転渡しチャック１６６は、前後一対のチャック爪１６７，１６７を接近方向又は離間方向に開閉させることで、半加工ワークの途中部位を把持又は把持の解除を行うものである。   Similarly, in FIG. 22, a reverse transfer chuck 166 is provided at the left end of the base plate 41 at the tip of the plate 62 that is rotatable about the shaft 62 a. The reversing transfer chuck 166 is configured to open or close the pair of front and rear chuck claws 167 and 167 in the approaching direction or the separating direction to grip or release the halfway part of the half-worked workpiece.

図２２において反転渡しチャック１６６の左側には、精密な回転角度位置の割り出しが可能なステッピングモータやサーボモータ等のモータ１７１がベース板４１に取り付けられている。Ｙ方向と平行方向に延出するモータ１７１の回転軸には、円盤状の載置台１７１ａが取り付けられている。この載置台１７１ａには、エアシリンダ６４のピストンロッド６４ａが伸長した状態のとき、すなわち、チャック爪１６７，１６７に把持された半加工ワークが倒立姿勢のときに、載置台１７１ａに半加工ワークが載置できるようになっている。   In FIG. 22, a motor 171 such as a stepping motor or a servo motor capable of accurately indexing the rotational angle position is attached to the base plate 41 on the left side of the reverse transfer chuck 166. A disc-shaped mounting table 171a is attached to the rotation shaft of the motor 171 extending in the direction parallel to the Y direction. When the piston rod 64a of the air cylinder 64 is extended, that is, when the half-worked workpiece gripped by the chuck claws 167 and 167 is in an inverted posture, the half-worked workpiece is placed on the mounting table 171a. It can be placed.

そして、チャック爪１６７，１６７を開いて半加工ワークの把持を解除し、載置台１７１ａに半加工ワークを載置した状態で、半加工ワークを載置台１７１ａとともに角度α分だけ回転させることで、半加工ワークの回転角度位置のずれを修正することができる。
なお、この実施形態では、ベース板４１の左右両側に半加工ワークの回転角度位置を割り出すためのモータ１７０，１７１を設けているが、いずれか一方で回転角度位置の割り出しが行えればよく、必ずしも両側に設ける必要はない。 Then, the chuck claws 167 and 167 are opened to release the gripping of the half-worked workpiece, and the half-worked workpiece is rotated together with the mounting table 171a by an angle α while the half-working workpiece is placed on the mounting table 171a. The shift of the rotational angle position of the half-worked workpiece can be corrected.
In this embodiment, the motors 170 and 171 for determining the rotational angle position of the half-worked workpiece are provided on both the left and right sides of the base plate 41. It does not necessarily have to be provided on both sides.

ところで、ベース板４１がフレーム１Ｆ又はフレーム２Ｆに対して固定されている場合において、上記のように第１ＮＣ旋盤１の主軸１Ａの軸線と第２ＮＣ旋盤２の主軸２Ａの軸線とが水平面内で非平行状態になると、以下のような問題が生じる。すなわち、図２３（Ａ）に示すように、一方のワークローダ（例えば第２ワークローダ６）のチャックユニット３６の軸線Ｃ３（図１３参照）と、反転中継装置３の反転受けチャック５８の軸線Ｃ２（図１３参照）とを一致させて、両者の間で半加工ワークＨＷの正確な授受を可能にしようとすると、他方のワークローダ（例えば第１ワークローダ４）のチャックユニット１２の軸線と、反転中継装置３の反転渡しチャック６６の軸線とが、Δｚ分だけずれてしまい、両者の間で半加工ワークＨＷの正確な授受ができなくなる。
そのため、いずれか一方のＮＣ旋盤（第１ＮＣ旋盤１又は第２ＮＣ旋盤２）の設置位置を、Δｚ分だけ主軸の軸線（(i)又は(ii)）方向に移動させる必要がある。
しかし、重量物であるＮＣ旋盤を正確にΔｚ分だけ移動させるのは困難で、作業負担も大きく、かつ、正確な位置合わせに多大な時間を要し、その分ＮＣ旋盤の停止時間が長くなって加工効率を低下させるという不都合がある。また、上記の理由から、一度決定したＮＣ旋盤のレイアウトを容易に変更できないという不都合もある。 By the way, when the base plate 41 is fixed to the frame 1F or the frame 2F, the axis of the main axis 1A of the first NC lathe 1 and the axis of the main axis 2A of the second NC lathe 2 are not in the horizontal plane as described above. When in a parallel state, the following problems occur. That is, as shown in FIG. 23A, the axis C3 (see FIG. 13) of the chuck unit 36 of one work loader (for example, the second work loader 6) and the axis C2 of the reverse receiving chuck 58 of the reverse relay device 3 are used. (Refer to FIG. 13), when an attempt is made to accurately exchange the half-worked workpiece HW between the two, the axis of the chuck unit 12 of the other workpiece loader (for example, the first workpiece loader 4), The axis of the reverse transfer chuck 66 of the reverse relay device 3 is shifted by Δz, and the half-worked workpiece HW cannot be accurately transferred between the two.
Therefore, it is necessary to move the installation position of one of the NC lathes (the first NC lathe 1 or the second NC lathe 2) in the direction of the main axis ((i) or (ii)) by Δz.
However, it is difficult to accurately move the NC lathe, which is a heavy object, by a large amount of Δz, the work load is heavy, and it takes a lot of time for accurate alignment, and the stop time of the NC lathe is increased accordingly. This has the disadvantage of reducing the processing efficiency. In addition, for the above reason, there is also a disadvantage that the layout of the NC lathe once determined cannot be easily changed.

この実施形態では、先に説明したように、ベース板４１を、軸線Ｃ２上に設けたピン４１ａを中心として、ある程度の範囲内で回転自在とすることで、いずれか一方のＮＣ旋盤の設置位置を修正する必要なく、チャックユニット３６と反転受けチャック５８との軸線（Ｃ２，Ｃ３）を一致させたままで、チャックユニット１２と反転渡しチャック６６との軸線を一致させて、両者の間で正確な半加工ワークＨＷの授受を行えるようにすることができる。
ずなわち、図２３（Ｂ）に示すように、ボルト４１ｂを緩めた状態で、ピン４１ａを中心にベース板４１を回転させて。反転渡しチャック６６の中心（図中では把持された半加工ワークＨＷの中心）を、チャックユニット１２の移動経路(v)の直下に位置させ、この位置でボルト４１ｂを締め付けてベース板４１を固定する。
このときのベース板４１の回転角度をβとすると、半加工ワークＨＷの回転角度位置ＨＷａは、主軸１Ａの軸線(i)及び主軸２Ａの軸線(ii)の傾斜角度αにベース板４１の回転角度βを加えたα＋β分だけ、正規の位置からずれることになる。
この回転角度位置ＨＷａのずれは、上記した二つのモータ１７０，１７１を利用して、例えば、最初に左方の載置台１７１ａで角度β分だけ半加工ワークＨＷを回転させ、次に右方の載置台１７０ａで角度α分だけ半加工ワークＨＷを回転させることで、修正することができる。
もちろん、この場合も、モータ１７０，１７１のうちのいずれか一方を用いて角度α＋β分半加工ワークＨＷを回転させ、回転角度位置ＨＷａの修正を一回で行うことも可能である。 In this embodiment, as described above, the base plate 41 is rotatable within a certain range around the pin 41a provided on the axis C2, so that the installation position of one of the NC lathes is set. Without the need to modify the axis, the axes (C2, C3) of the chuck unit 36 and the reverse receiving chuck 58 are made to coincide with each other, and the axes of the chuck unit 12 and the reverse transfer chuck 66 are made to coincide with each other. The half-worked workpiece HW can be exchanged.
In other words, as shown in FIG. 23B, the base plate 41 is rotated around the pin 41a with the bolt 41b loosened. The center of the reverse transfer chuck 66 (in the figure, the center of the gripped half-processed workpiece HW) is positioned immediately below the movement path (v) of the chuck unit 12, and the bolt 41b is tightened at this position to fix the base plate 41. To do.
If the rotation angle of the base plate 41 at this time is β, the rotation angle position HWa of the half-worked workpiece HW is the rotation angle of the base plate 41 to the inclination angle α of the axis (i) of the main shaft 1A and the axis (ii) of the main shaft 2A. The angle is shifted from the normal position by α + β plus the angle β.
The deviation of the rotational angle position HWa is, for example, by first rotating the half-worked workpiece HW by an angle β on the left mounting table 171a using the two motors 170 and 171 described above, and then the right side. Correction can be made by rotating the half-worked workpiece HW by the angle α on the mounting table 170a.
Of course, also in this case, it is possible to rotate the workpiece HW by the angle α + β by using either one of the motors 170 and 171 and to correct the rotation angle position HWa at a time.

本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記の説明により限定されるものではない。
例えば、複数の主軸が並設された複数主軸タイプの旋盤等の工作機械の隣合う主軸間に上記反転中継装置を配置して本システムを構築することもできる。これにより省スペース且つ低コスト化を図ることができる。
また、回転角度位置ＨＷａの調整機構を備えた反転中継装置３の他の実施形態では、主軸１Ａ，２Ａの傾斜角α，βから回転角度位置ＨＷａのずれの修正を行うものとして説明したが、キー溝や孔のように、ワークに基準となる部分が形成されているような場合には、例えばベース板４１にキー溝や孔を検出できるセンサを設け、このセンサがキー溝や孔を検出したときに、モータ１７０，１７１の駆動を停止させるようにしてもよい。このようにすれば、傾斜角α，βの計測と入力が不要になり、オペレータの負担を軽減できるという利点がある。 Although the preferred embodiments of the present invention have been described, the present invention is not limited to the above description.
For example, it is possible to construct the present system by arranging the reverse relay device between adjacent spindles of a machine tool such as a multi-spindle type lathe in which a plurality of spindles are arranged in parallel. Thereby, space saving and cost reduction can be achieved.
Further, in the other embodiment of the reverse relay device 3 provided with the adjusting mechanism of the rotation angle position HWa, it has been described that the deviation of the rotation angle position HWa is corrected from the inclination angles α and β of the main shafts 1A and 2A. When a reference part is formed on the workpiece, such as a keyway or hole, for example, a sensor that can detect the keyway or hole is provided on the base plate 41, and this sensor detects the keyway or hole. Then, the driving of the motors 170 and 171 may be stopped. In this way, there is an advantage that it is not necessary to measure and input the inclination angles α and β, and the burden on the operator can be reduced.

本発明は、複数の主軸間でワークを受け渡しながらワークの加工を行うワーク加工システムに広範に適用が可能で、複数の主軸を有する単一のワーク加工機からなるワーク加工システムの他、複数のワーク加工機からなるワークシステムにも適用が可能である。また、本発明は、ワークの切削，研磨，孔明け加工等の塑性加工を行うワーク加工システムに限らず、組立加工等の他の加工を行うワーク加工システムにも適用が可能である。   The present invention can be widely applied to a workpiece machining system for machining workpieces while delivering workpieces between a plurality of spindles. In addition to a workpiece machining system including a single workpiece machine having a plurality of spindles, a plurality of workpiece machining systems are provided. The present invention can also be applied to a work system including a work processing machine. The present invention is not limited to a workpiece processing system that performs plastic processing such as workpiece cutting, polishing, and drilling, but can also be applied to a workpiece processing system that performs other processing such as assembly processing.

本加工ワークシステムの正面図である。It is a front view of this processing work system. 本加工ワークシステムの平面図である。It is a top view of this processing work system. 第１ワークローダのチャックユニットの側面概要イメージ図である。It is a side outline image figure of the chuck unit of the 1st work loader. 供給パレットからの未加工ワークの取り出し過程を示す側面イメージ図である。It is a side image figure which shows the taking-out process of the unprocessed workpiece | work from a supply pallet. 第１ＮＣ旋盤の主軸への未加工ワークの供給過程を示す側面イメージ図である。It is a side image figure which shows the supply process of the unmachined workpiece | work to the main axis | shaft of a 1st NC lathe. 第１ＮＣ旋盤の主軸からの半加工ワークの取り出し過程を示す側面イメージ図である。It is a side image figure which shows the taking-out process of the semi-processed workpiece | work from the main axis | shaft of a 1st NC lathe. 第２ＮＣ旋盤の主軸からの加工完了ワークの取り出し過程を示す側面イメージ図である。It is a side image figure which shows the taking-out process of the process completion workpiece | work from the main axis | shaft of a 2nd NC lathe. 収納パレットへの加工完了ワークの収容過程を示す側面イメージ図である。It is a side image figure which shows the accommodation process of the process completion workpiece | work to a storage pallet. 反転中継装置部分の正面図である。It is a front view of a reverse relay apparatus part. 反転中継装置の平面図である。It is a top view of a reverse relay apparatus. （Ａ）は、反転中継装置における反転受けチャック及び反転渡しチャックの横向き姿勢を示す正面図、（Ｂ）は、反転受けチャックが反転渡しチャック側に近接した状態を示す要部正面図である。(A) is a front view showing the horizontal orientation of the reverse receiving chuck and the reverse passing chuck in the reverse relay device, and (B) is a front view of a main part showing a state where the reverse receiving chuck is close to the reverse passing chuck side. アジャストボルトの作用を説明する図である。It is a figure explaining the effect | action of an adjustment bolt. アジャストボルトの作用を説明する図である。It is a figure explaining the effect | action of an adjustment bolt. 反転渡しチャックへの半加工ワークの供給過程を示す側面イメージ図である。It is a side image figure which shows the supply process of the semi-processed workpiece | work to a reverse transfer chuck. 反転受けチャックと反転渡しチャックとの間のワークの授受過程を示す側面イメージ図である。It is a side image figure which shows the transfer process of the workpiece | work between a reverse receiving chuck and a reverse transfer chuck. 第２ワークローダへの半加工ワークの供給過程を示す側面イメージ図である。It is a side image figure which shows the supply process of the semi-processed workpiece | work to a 2nd workpiece loader. 第１ワークローダの作動フローを示す概要図である。It is a schematic diagram which shows the operation | movement flow of a 1st work loader. 反転中継装置の作動フローを示す概要図である。It is a schematic diagram which shows the operation | movement flow of a reverse relay apparatus. 第２ワークローダの作動フローを示す概要図である。It is a schematic diagram which shows the operation | movement flow of a 2nd work loader. ＮＣ旋盤を３台配置した場合の他の実施形態を説明する正面図である。It is a front view explaining other embodiment at the time of arranging three NC lathes. （Ａ）は、隣り合う２台のＮＣ旋盤の主軸が、同一の水平面内で非平行状態に並べて配置された一例を示す平面図で、図２１（Ｂ）は、第１ＮＣ旋盤を基準として反転中継装置のベース板を取り付けたときにおける半加工ワークＨＷの回転角度位置のずれを説明する概略平面図である。(A) is a plan view showing an example in which the main axes of two adjacent NC lathes are arranged in a non-parallel state in the same horizontal plane, and FIG. 21 (B) is inverted with reference to the first NC lathe. It is a schematic plan view explaining the shift | offset | difference of the rotation angle position of the half-processed workpiece | work HW when the base plate of a relay apparatus is attached. 位相調整機構を備えた反転中継装置の具体例にかかり、図（Ａ）はこの実施形態の反転中継装置の正面図、（Ｂ）はその平面図である。A specific example of the reversing relay apparatus provided with the phase adjusting mechanism is shown. FIG. (A) is a front view of the reversing relay apparatus of this embodiment, and (B) is a plan view thereof. （Ａ）は、ベース板を基準として主軸１Ａの軸線及び主軸２Ａの軸線がそれぞれ角度β及び角度αだけずれている場合の回転角度位置調整を行う状態を説明する概略平面図である。(A) is a schematic plan view illustrating a state in which the rotational angle position adjustment is performed when the axis of the main shaft 1A and the axis of the main shaft 2A are shifted by an angle β and an angle α, respectively, with respect to the base plate.

符号の説明Explanation of symbols

１ 第１ＮＣ旋盤（旋盤）
１Ａ 主軸
２ 第２ＮＣ旋盤（旋盤）
２Ａ 主軸
３ 反転中継装置（中継装置）
４ 第１ワークローダ（ワーク供給搬出装置）
６ 第２ワークローダ（ワーク供給装置）
１６ 供給チャック
１７ 搬出チャック
３７ 搬出チャック
３９ 供給チャック
５８ 反転受けチャック（チャック）
６６ 反転渡しチャック（チャック）
ＮＷ 未加工ワーク（ワーク）
ＨＷ 半加工ワーク（ワーク）
ＦＷ 加工完了ワーク（ワーク）
Ｘ 上向き姿勢（ワーク授受姿勢）
Ｙ 横向き姿勢（中継姿勢） 1 First NC lathe (lathe)
1A Spindle 2 2nd NC lathe (lathe)
2A Spindle 3 Reverse relay device (relay device)
4 First work loader (work feeding / unloading device)
6 Second work loader (work supply device)
16 Supply chuck 17 Unloading chuck 37 Unloading chuck 39 Supply chuck 58 Reverse receiving chuck (chuck)
66 Reverse transfer chuck (chuck)
NW Raw workpiece (work)
HW Semi-machined work (work)
FW Machining completed work (work)
X Upward posture (work transfer posture)
Y landscape orientation (relay posture)

Claims (14)

ワークを把持する主軸を隣接して設け、各々の主軸に対してワーク搬送装置を設け、両主軸の間に、互いにワークの授受を行う一対のワーク保持部を有するワークの中継装置を設け、一方の主軸で加工の終了したワークを一方の前記ワーク搬送装置から一方の前記ワーク保持部に受け渡し、他方の前記ワーク保持部から他方の前記ワーク搬送装置に受け渡すワーク加工システムにおいて、
少なくとも一つの前記ワーク保持部の軸線と前記ワーク搬送装置のワーク把持部の軸線とを同一の軸線上に位置させ、
前記一対のワーク保持部を含む前記中継装置の構成部材が、ワーク加工システムのフレームに取り付けられた基板上に設けられ、
前記基板が、前記ワーク加工システムのフレームに前記軸線上で回転角度位置調整可能に取り付けられていること、
を特徴とするワーク加工システム。 A spindle for gripping the workpiece is provided adjacent to each other, a workpiece transfer device is provided for each spindle, and a workpiece relay device having a pair of workpiece holders that exchange workpieces between each spindle is provided. In the workpiece machining system, the workpiece that has been processed by the main spindle is transferred from one workpiece transfer device to the one workpiece holding unit, and is transferred from the other workpiece holding unit to the other workpiece transfer device .
The axis of at least one of the workpiece holding units and the axis of the workpiece gripping unit of the workpiece transfer device are positioned on the same axis,
The constituent members of the relay device including the pair of work holding units are provided on a substrate attached to a frame of a work processing system,
The substrate is attached to the frame of the workpiece processing system so that the rotational angle position can be adjusted on the axis.
A workpiece machining system characterized by 前記中継装置の前記構成部材には、前記一対のワーク保持部間で前記ワークを反転させるワーク反転手段と、反転したワークを前記一対のワーク保持部間で授受可能にするワーク授受手段とが含まれることを特徴とする請求項１に記載のワーク加工システム。 Wherein the said components of the relay device, includes a work turning means for inverting the workpiece between the pair of work holding portion, and the workpiece transfer means for enabling transfer of the inverted workpiece between said pair of work holding portion work machining system according to claim 1, characterized in that it is. 前記ワーク反転手段は、前記一対のワーク保持部を互いに接近する方向及び互い離間する方向に回動させる保持部回動手段と、前記一対のワーク保持部を相対的に接近する方向及び離間する方向に進退移動させる保持部進退移動手段とを有し、
前記保持部回動手段によって前記ワーク保持部を回動させることで前記ワークを縦向き姿勢と横向き姿勢との間で姿勢変更を行い、
前記保持部進退移動手段によって前記ワーク保持部を互いに接近する方向に相対移動させ、横臥姿勢の前記ワークを前記一対のワーク保持部間で授受すること、
を特徴とする請求項２に記載のワーク加工システム。 The work reversing means includes a holding part rotating means for rotating the pair of work holding parts in a direction approaching and separating from each other, and a direction in which the pair of work holding parts are relatively approached and separated from each other. Holding part advancing / retreating moving means for advancing and retreating to,
The workpiece is changed between a vertical posture and a horizontal posture by rotating the workpiece holding portion by the holding portion rotating means,
Relatively moving the work holding part in a direction approaching each other by the holding part advancing and retracting means, and exchanging the work in a lying position between the pair of work holding parts,
The workpiece machining system according to claim 2, wherein: 前記ワーク保持部が、前記ワーク搬送装置のワーク把持部の軸線と前記ワーク保持部の軸線とを同一の軸線上に位置させるための回動角度の調整手段を備えていることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載のワーク加工システム。 The said work holding part is provided with the adjustment means of the rotation angle for positioning the axis line of the workpiece holding part of the said workpiece conveyance apparatus and the axis line of the said work holding part on the same axis line. Item 4. The workpiece machining system according to any one of Items 1 to 3 . 前記ワーク保持部の少なくとも一つが、縦向き姿勢の前記ワークをその軸線の回りに回転させて、回転角度位置の調整を行う回転角度位置調整手段を備えることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載のワーク加工システム。 The at least one work holder is, the work of the vertical posture is rotated about its axis, the rotational angular position according to claim 1-4 for, characterized in that it comprises a rotational angular position adjusting means for adjusting the The workpiece processing system according to any one of the above. 両前記主軸の軸線が同一平面内で非平行に設けられている場合において、前記回転角度位置調整手段が、両前記主軸の相対角度から割り出された調整角度に基づき、前記ワークを回転させることを特徴とする請求項５に記載のワーク加工システム。 When the axes of the two spindles are provided non-parallel within the same plane, the rotation angle position adjusting means rotates the workpiece based on an adjustment angle determined from a relative angle between the two spindles. The workpiece processing system according to claim 5 , wherein: 前記回転角度位置調整手段が、前記ワークを縦向き姿勢で載置する載置台と、この載置台を所定角度回転させる駆動体とを有することを特徴とする請求項５又は６に記載のワーク加工システム。 The workpiece processing according to claim 5 or 6, wherein the rotation angle position adjusting means includes a mounting table on which the workpiece is mounted in a vertical posture and a driving body that rotates the mounting table by a predetermined angle. system. 両前記主軸の少なくとも一方が、把持した前記ワークをその軸線の回りに回転させて、回転角度位置の調整を行う回転角度位置調整機能を備えることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載のワーク加工システム。 5. The rotation angle position adjustment function for adjusting the rotation angle position by rotating at least one of the main shafts around the axis of the gripped workpiece, and adjusting a rotation angle position. 6. The workpiece processing system described. 前記基板が前記ワーク加工システムのフレームに着脱可能に設けられていることを特徴とする請求項１〜８のいずれかに記載のワーク加工システム。 Work machining system according to any of claims 1-8, wherein the substrate is removably mounted to the frame of the work processing system. 前記ワーク搬送装置が、前記中継装置に対して縦向き姿勢でワークの授受を行う第一のワークチャックと、前記主軸の軸線と平行な姿勢でワークの授受を行う第二のワークチャックとを有することを特徴とする請求項１〜９のいずれかに記載のワーク加工システム。 The workpiece transfer device has a first workpiece chuck that transfers workpieces in a vertical orientation with respect to the relay device, and a second workpiece chuck that transfers workpieces in a posture parallel to the axis of the spindle. work machining system according to any one of claims 1 to 9, characterized in that. 前記主軸が、併設された複数台のワーク加工機の主軸であることを特徴とする請求項１〜１０のいずれかに記載のワーク加工システム。   The workpiece machining system according to claim 1, wherein the spindle is a spindle of a plurality of workpiece machining machines provided side by side. 隣合う二つの主軸で順次ワークの加工を行う場合において、以下の各動作を独立して制御する制御装置を備えたことを特徴とする請求項１〜１１のいずれかに記載のワーク加工システム。
（１）前記一方の主軸に加工すべきワークを受け渡した後、前記一方の主軸に対して次に加工すべきワークを準備する一方のワーク搬送装置の動作，前記一方の主軸から取り出した加工済みのワークを前記中継装置のワーク保持部に受け渡した後、前記一方の主軸に対して次に加工すべきワークを準備する一方のワーク搬送装置の動作又は、前記一方の主軸から取り出した加工済みのワークを前記中継装置の一方のワーク保持部に受け渡す一方のワーク搬送装置の動作
（２）一方のワーク搬送装置によって加工すべきワークが供給された後に、前記ワークの加工を行う前記一方の主軸の動作
（３）前記中継装置の他方のワーク保持部から前記一方の主軸で加工されたワークを受け取り、このワークを他方の主軸に受け渡す他方のワーク搬送装置の動作又は、前記他方の主軸で加工されたワークを、前記他方の主軸から取り出し所定位置まで搬送する前記他方のワーク搬送装置の動作
（４）前記他方のワーク搬送装置によって供給されたワークを加工する前記他方の主軸の動作
（５）一方のワーク搬送装置から受け取ったワークを他方のワーク搬送装置に受け渡すための準備をする中継装置の動作 The workpiece machining system according to claim 1, further comprising a control device that independently controls each of the following operations when machining workpieces sequentially with two adjacent spindles.
(1) After delivering the workpiece to be machined to the one spindle, the operation of one workpiece transfer device that prepares the workpiece to be machined next to the one spindle, and machining that has been taken out from the one spindle After the workpiece is transferred to the workpiece holding portion of the relay device, the operation of one workpiece transfer device for preparing the workpiece to be processed next with respect to the one spindle or the machined workpiece taken out from the one spindle Operation of one workpiece transfer device that transfers the workpiece to one workpiece holding section of the relay device (2) The one main spindle that processes the workpiece after the workpiece to be processed is supplied by one workpiece transfer device operation (3) receives the workpiece which is processed by the one of the main shaft from the other work holder of the relay device, the other work conveyance instrumentation pass this work to other main shaft Or the operation of the other workpiece conveying device that takes out the workpiece processed by the other main spindle from the other main shaft and conveys it to a predetermined position. (4) Machining the workpiece supplied by the other workpiece conveying device. (5) Operation of the relay device that prepares to transfer the workpiece received from one workpiece transfer device to the other workpiece transfer device 請求項１２に記載のワーク加工システムにおいて、（５）の中継装置の動作には、前記一対のワーク保持部の間でワークを反転させる動作が含まれることを特徴とするワーク加工システム。 13. The workpiece machining system according to claim 12 , wherein the operation of the relay device of (5) includes an operation of inverting the workpiece between the pair of workpiece holding units . 両前記主軸の少なくとも一方が、把持した前記ワークをその軸線の回りに回転させて、回転角度位置の調整を行う回転角度位置調整機能を備える場合において、前記制御装置が、加工の終了したワークを前記一方の主軸から前記一方のワーク搬送装置に受け渡すに先立ち、前記一方の主軸を回転させて前記ワークの回転角度位置調整を行うか、又は、前記他方のワーク搬送装置から前記他方の主軸にワークが受け渡された後であって前記他方の主軸で前記ワークの加工が開始される前に、前記他方の主軸を回転させて前記ワークの回転角度位置調整を行う指令を出力することを特徴とする請求項１２又は請求項１３に記載のワーク加工システム。 In the case where at least one of the main shafts has a rotation angle position adjustment function for adjusting the rotation angle position by rotating the gripped workpiece around its axis, the control device is configured to process the workpiece that has been processed. Prior to passing from the one main spindle to the one work conveying device, the one main shaft is rotated to adjust the rotational angle position of the work, or from the other work conveying device to the other main spindle. After the workpiece has been delivered and before the machining of the workpiece is started on the other spindle, a command for rotating the other spindle to adjust the rotation angle position of the workpiece is output. The workpiece machining system according to claim 12 or 13 .
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