JP5071222B2 - Transport vehicle - Google Patents
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Description
本発明は、例えば半導体装置製造用の各種基板等が収容された容器などの被搬送物を、軌道上で搬送する搬送車の技術分野に関する。 The present invention relates to a technical field of a transport vehicle that transports an object to be transported such as a container in which various substrates for manufacturing semiconductor devices are accommodated on a track.
この種の搬送車として、例えば走行に伴って、走行経路における搬送車の前方にある障害物を監視する際に、複数のセンサにおける検知エリアのパターンを、走行経路の形状に沿わせるように変化させるものがある（特許文献１参照）。 As this type of transport vehicle, for example, when traveling, the obstacle in front of the transport vehicle on the travel route is monitored so that the pattern of the detection area in the plurality of sensors follows the shape of the travel route. There is a thing to make (refer patent document 1).
しかしながら、上述した特許文献１によれば、複数のセンサによって検知される障害物が、前方を走行する搬送車（以下、単に「前方走行車」と言う）であっても、走行経路を横切る人や走行経路に落下した部品等であっても、搬送車は、障害物から同一の距離をとった後方位置で停止されてしまう。 However, according to Patent Document 1 described above, even if an obstacle detected by a plurality of sensors is a transport vehicle traveling forward (hereinafter simply referred to as “front traveling vehicle”), a person who crosses the traveling route. Even if it is a part or the like that has fallen on the travel route, the transport vehicle is stopped at a rear position at the same distance from the obstacle.
特に本願発明者の知るところによれば、このような同一の距離は、例えば、最高速で走行する搬送車が、障害物を検知してから完全に停止するまでに必要な制動距離であって、搬送車との衝突を回避するために比較的長めに設定されている。ここで、障害物を、規定速度で走行している前方走行車、又は移載等で停止している前方走行車とする場合に、前方走行車と、これに続く搬送車との間にとる車間距離を、上述した同一の距離とする。この場合に、前方走行車が移載等のために停止するのに伴って、後続の複数の搬送車も停止される。すると、後続の複数の搬送車が、前方走行車が停止する走行経路と接続される他の走行経路まで連なり、複数の走行経路で渋滞が生じてしまいかねないという技術的問題点がある。 In particular, according to the knowledge of the inventor of the present application, such an identical distance is, for example, a braking distance necessary for a transport vehicle traveling at the highest speed to completely stop after detecting an obstacle. In order to avoid a collision with the transport vehicle, the length is set relatively long. Here, when the obstacle is a forward traveling vehicle traveling at a specified speed or a forward traveling vehicle stopped due to transfer or the like, the obstacle is placed between the forward traveling vehicle and the following transport vehicle. The inter-vehicle distance is the same distance as described above. In this case, as the forward traveling vehicle stops for transfer or the like, the subsequent plurality of transport vehicles are also stopped. Then, there is a technical problem that a plurality of subsequent transport vehicles are connected to another travel route connected to a travel route where the forward travel vehicle stops, and traffic congestion may occur in the plurality of travel routes.
本発明は、例えば上述した問題点に鑑みなされたものであり、渋滞を防止しつつ、効率よく走行可能な搬送車を提供することを課題とする。 The present invention has been made in view of the above-described problems, for example, and an object of the present invention is to provide a transport vehicle that can travel efficiently while preventing traffic congestion.
本発明の搬送車は上記課題を解決するために、軌道に沿って走行すると共に、被搬送物を搬送する搬送車であって、本体部と、走行時に、前記本体部及び前記被搬送物の少なくとも一部が接触する可能性のある障害物を検知可能な第１検知手段と、当該搬送車の存在を示す存在提示信号を、前記軌道における前記本体部の後方に向けて発信する発信手段と、前記軌道における前記本体部の前方に存在すると共に、当該搬送車と同一構成を有する前方走行車が備える前記発信手段と同一構成を有する発信手段から発信された存在提示信号を受信する受信手段と、前記第１検知手段により前記障害物が検知された場合に、前記検知された障害物への衝突を避けるように当該搬送車の走行を制御し、前記存在提示信号が受信されたことを条件に、前記検知された障害物と当該搬送車との間の車間距離が、前記存在提示信号が受信されない場合より短くなるように、当該搬送車の走行を制御する走行制御手段とを備える。 In order to solve the above problems, a transport vehicle according to the present invention is a transport vehicle that travels along a track and transports an object to be transported, and includes a main body, and the main body and the transported object during travel. First detection means capable of detecting an obstacle with which at least a part of the vehicle may contact, and transmission means for transmitting a presence presentation signal indicating the presence of the transport vehicle toward the rear of the main body in the track. Receiving means for receiving the presence present signal transmitted from the transmitting means having the same configuration as the transmitting means provided in the forward traveling vehicle having the same configuration as that of the transport vehicle and existing in front of the main body portion in the track; When the obstacle is detected by the first detection means, the vehicle is controlled so as to avoid collision with the detected obstacle, and the presence presenting signal is received. Before Vehicle distance between the detected obstacle and the transport vehicle is to be shorter than if the present presentation signal is not received, and a traveling control means for controlling the travel of the transport vehicle.
本発明の搬送車によれば、その動作時には、例えば天井或いはその付近に敷設されたレール等の軌道上を走行する、例えばビークル、ＯＨＴ（Ｏｖｅｒｈｅａｄ Ｈｏｉｓｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ）、ＯＨＳ（Ｏｖｅｒ Ｈｅａｄ Ｓｈｕｔｔｌｅ）等の搬送車によって、例えばＦＯＵＰ（Ｆｒｏｎｔ Ｏｐｅｎｉｎｇ Ｕｎｉｆｉｅｄ Ｐｏｄ）等の荷或いは被搬送物は搬送される。この搬送時に、例えば、軌道における搬送車の前方において、搬送車を管理する管理者、搬送される被搬送物の一部等が過って進入してしまうことがある。また、該前方を走行する前方走行車に、搬送車が達することがある。これら搬送車の前方に存在する管理者、被搬送物の一部、及び前方走行車等は全て障害物と見なされる。 According to the transport vehicle of the present invention, during the operation, for example, a vehicle, an OHT (Overhead Hoist Transport), an OHS (Over Head Shuttle), or the like traveling on a track such as a rail laid on or near the ceiling is transported. For example, a load such as FOUP (Front Opening Unified Pod) or an object to be conveyed is conveyed by the vehicle. During this transport, for example, an administrator who manages the transport vehicle, a part of the transported object, or the like may enter in front of the transport vehicle on the track. In addition, the transport vehicle may reach a forward traveling vehicle that travels ahead. The manager, the part of the object to be transported, the forward traveling vehicle, etc. existing in front of these transport vehicles are all regarded as obstacles.
このため先ず、走行中に、例えば赤外線、超音波等の信号を発信し、障害物に反射した赤外線、超音波等の反射信号を受信する反射型センサ等の第１検知手段によって、障害物が検知される。この検知の際には、障害物が前方走行車であるか否かを問わずに検知される。この後、コントローラ、メモリ等を含んでなる走行制御手段によって、第１検知手段により障害物が検知された場合に、この検知された障害物への衝突を避けるように当該搬送車の走行が制御される。即ち、衝突回避用の処理或いは動作（以下、適宜「衝突回避用処理」と称する）が実行される。よって、障害物への衝突は起こらない。但し、このような衝突回避用処理を、障害物が検知された場合に、無条件に実行するのではなく、次のように、衝突回避用処理に先んじて又は遅れて、前方走行車が存在する場合用の処理或いは動作が、衝突回避用処理に代えて実行される。 For this reason, first, during traveling, the obstacle is detected by the first detection means such as a reflective sensor that transmits a signal such as infrared rays and ultrasonic waves and receives reflected signals such as infrared rays and ultrasonic waves reflected by the obstacles. Detected. In this detection, it is detected regardless of whether the obstacle is a forward traveling vehicle. After that, when an obstacle is detected by the first detection means by the traveling control means including a controller, a memory, etc., the traveling of the transport vehicle is controlled so as to avoid a collision with the detected obstacle. Is done. That is, a collision avoiding process or operation (hereinafter referred to as “collision avoiding process” as appropriate) is executed. Therefore, collision with the obstacle does not occur. However, such a collision avoidance process is not executed unconditionally when an obstacle is detected, but there is a forward traveling vehicle before or after the collision avoidance process as follows. The processing or operation for performing the case is executed instead of the collision avoidance processing.
即ち、このような障害物を検知するのに相前後して又は並行して、例えば受光装置、受波装置等を含んでなる受信手段によって、前方走行車における、例えば投光装置、送波装置等を含んでなる発信手段から発信された、例えば赤外線、超音波等の存在提示信号が受信される。この受信された存在提示信号から、当該搬送車の前方に前方走行車が存在することが示される。 That is, for example, a light projecting device, a wave transmitting device, for example, in a forward traveling vehicle by a receiving means including, for example, a light receiving device, a wave receiving device, etc., before or after detecting such an obstacle. For example, a presence presentation signal such as an infrared ray or an ultrasonic wave, which is transmitted from a transmission means including the above, is received. The received presence presentation signal indicates that there is a forward traveling vehicle in front of the transport vehicle.
よって、上述の如く第１検知手段により障害物が検知された以後に、又はこのような第１検知手段により障害物が検知される以前に、走行制御手段によって、受信手段で存在提示信号が受信されたことを条件に、この検知された障害物と当該搬送車との間の車間距離が、存在提示信号が受信されない場合より短くなるように、当該搬送車の走行が制御される。即ち、存在提示信号が受信されると、障害物は前方走行車であるものとして、車間距離を短くする処理或いは動作（以下、適宜「前詰め処理」と称する）を実行可能となる。
尚、この車間距離の長さは、同一の形態に構成される複数の搬送車について、相互衝突を回避可能である、例えば２０ｃｍの最小長さであってもよい。これにより、前方走行車が移載等のために停止しても、後続の複数の搬送車について最小長さの車間距離を相互間でとることによって、複数の搬送車が、前方走行車が停止する軌道より他の軌道まで連なる事態を回避することも可能となる。
Therefore, after the obstacle is detected by the first detection means as described above, or before the obstacle is detected by the first detection means, the presence control signal is received by the reception means by the traveling control means. On the condition that this is done, the travel of the transport vehicle is controlled so that the inter-vehicle distance between the detected obstacle and the transport vehicle is shorter than when the presence presentation signal is not received. That is, when the presence presentation signal is received, it is possible to execute a process or operation for shortening the inter-vehicle distance (hereinafter, referred to as “preparation process” as appropriate) assuming that the obstacle is a forward traveling vehicle.
In addition, the length of this inter-vehicle distance may be a minimum length of, for example, 20 cm, which can avoid a mutual collision for a plurality of transport vehicles configured in the same form. As a result, even if the forward traveling vehicle stops due to transfer, etc., the forward traveling vehicle stops by moving the minimum inter-vehicle distance between the following multiple transport vehicles. It is also possible to avoid a situation that extends from the trajectory to another trajectory.
以上の結果、複数の軌道における渋滞を防止しつつ、搬送車を効率よく走行させることが可能となる。 As a result, it is possible to efficiently drive the transport vehicle while preventing congestion on a plurality of tracks.
本発明の搬送車の一の態様では、前記第１検知手段は、前記第１検知手段を中心として所定の第１範囲内で、前記障害物を検知可能であり、前記発信手段は、前記発信手段を中心として前記第１範囲よりも広い第２範囲内で受信可能となるように前記存在提示信号を発信し、前記受信手段は、前記発信手段が前記第２範囲内に存在する場合に、前記存在提示信号を受信する。 In one aspect of the transport vehicle of the present invention, the first detection unit can detect the obstacle within a predetermined first range centering on the first detection unit, and the transmission unit includes the transmission unit. The presence presenting signal is transmitted so as to be receivable within a second range that is wider than the first range centering on the means, and the receiving means, when the transmitting means is within the second range, The presence present signal is received.
この態様によれば、第１検知手段によって、障害物が、所定の第１範囲内で検知される。ここに「所定の第１範囲」は、衝突回避用処理を衝突前に完了可能な範囲として設定される。例えば、軌道及びその近傍に沿っており、当該搬送車の前面から前方へ２００ｃｍの距離をとった範囲であってもよい。この後、検知された結果に基づいて、コントローラ、メモリ等を含んでなる走行制御手段によって、衝突回避用処理が実行される。 According to this aspect, the obstacle is detected within the predetermined first range by the first detection means. Here, the “predetermined first range” is set as a range in which the collision avoidance process can be completed before the collision. For example, it may be a range along the track and the vicinity thereof, with a distance of 200 cm forward from the front surface of the transport vehicle. Thereafter, based on the detected result, the collision avoidance process is executed by the traveling control means including a controller, a memory, and the like.
他方で、このような第１範囲よりも広い第２範囲に当該搬送車があると、前方走行車の発信手段から発信された存在提示信号が、当該搬送車の受信手段により受信されるので、第１検知手段により障害物として検知される以前に、この障害物は前方走行車であるものとして、衝突回避用処理を適時に実行可能となる。よって、衝突回避用処理を実行するのに先立って、前詰め処理を適時に開始することが可能となり、無駄に衝突回避用処理を実行しないで済む。 On the other hand, if the transport vehicle is in the second range wider than the first range, the presence presenting signal transmitted from the transmitting means of the forward traveling vehicle is received by the receiving means of the transport vehicle. Before the obstacle is detected as an obstacle by the first detection means, the obstacle avoidance process can be executed in a timely manner assuming that the obstacle is a forward traveling vehicle. Therefore, prior to executing the collision avoidance process, the front-end process can be started in a timely manner, and the collision avoidance process need not be performed unnecessarily.
尚、第２範囲を第１範囲よりも狭く設定することも可能である。この場合、先ず、衝突回避用処理が開始されてから、前方走行車が存在するか否かが発覚し、その時点で、前詰め処理の実行が開始される。よって、衝突する可能性を低減する観点或いは装置故障時等の異常時における安全を期す観点からは有利となる。 It is also possible to set the second range narrower than the first range. In this case, first, after the collision avoidance process is started, it is detected whether or not there is a forward traveling vehicle, and at that time, execution of the front-end process is started. Therefore, it is advantageous from the viewpoint of reducing the possibility of collision or from the viewpoint of ensuring safety in the event of an abnormality such as a device failure.
本発明の搬送システムの他の態様では、前記障害物を、前記第１範囲に含まれる第３範囲内で検知可能な第２検知手段を更に備え、前記走行制御手段は、前記存在提示信号が受信されず且つ前記障害物が前記第１範囲内で検知された場合、又は前記検知された障害物が前記第３範囲内で検知された場合に、当該搬送車が直ちに停止するように前記走行を制御する。 In another aspect of the transport system of the present invention, the conveyance system further includes second detection means capable of detecting the obstacle within a third range included in the first range, and the travel control means is configured to receive the presence presentation signal. When the obstacle is detected within the first range, or when the detected obstacle is detected within the third range, the traveling vehicle is stopped so that the transport vehicle immediately stops. To control.
この態様によれば、走行中に、例えば第１検知手段による検知の後に、例えば赤外線、超音波等の信号を発信し、障害物に反射した赤外線、超音波等の反射信号を受信する反射型センサ等の第２検知手段によって、障害物である前方搬送車が第３範囲内で検知される。ここに「第３範囲」は、第１範囲に含まれており、例えば、当該搬送車の前面から前方へ２０ｃｍの距離をとった領域であってもよい。すると、走行制御手段によって、衝突回避用処理の一つとして、当該搬送車が停止される。これにより、搬送車が前方走行車に追突するのを防止できる。 According to this aspect, during traveling, for example, after detection by the first detection means, for example, a signal such as an infrared ray or an ultrasonic wave is transmitted, and a reflection signal such as an infrared ray or an ultrasonic wave reflected by an obstacle is received. A forward conveyance vehicle that is an obstacle is detected within the third range by a second detection means such as a sensor. Here, the “third range” is included in the first range, and may be, for example, an area having a distance of 20 cm forward from the front surface of the transport vehicle. Then, the traveling vehicle is stopped by the traveling control means as one of the collision avoidance processes. Thereby, it can prevent that a conveyance vehicle collides with a front traveling vehicle.
一方で、走行中に、存在提示信号が受信されないまま、第１検知手段によって、障害物が所定の第１範囲内で検知される。すると、走行制御手段によって、衝突回避用処理の一つとして、当該搬送車が停止される。これにより、搬送車が障害物に衝突するのを防止できる。 On the other hand, while traveling, the obstacle is detected within the predetermined first range by the first detection means without receiving the presence presentation signal. Then, the traveling vehicle is stopped by the traveling control means as one of the collision avoidance processes. Thereby, it can prevent that a conveyance vehicle collides with an obstruction.
よっていずれの場合にも、確実に搬送車が障害物に衝突するのを防止できる。 Therefore, in any case, it is possible to reliably prevent the transport vehicle from colliding with the obstacle.
この態様によれば、前記走行制御手段は、前記障害物が前記第１検知手段により検知されてから、前記第２検知手段により検知されるまでの間、当該搬送車が低速で走行するように前記走行を制御してもよい。 According to this aspect, the travel control unit is configured so that the transport vehicle travels at a low speed from when the obstacle is detected by the first detection unit to when the obstacle is detected by the second detection unit. The traveling may be controlled.
このように構成すれば、走行中に、例えば前方走行車が、先ず、より遠方を検知対象とする第１範囲内で検知された後に、より近方を検知対象とする第３範囲内で検知されるまで、走行制御手段によって、搬送車が低速で走行される。これにより、障害物への衝突を安全確実に回避することが可能となると共に、前方走行車との間に一定の距離以上の車間距離をとって、前方搬送車の後を搬送車に追走させることも可能となる。 If comprised in this way, after driving | running | working, for example, a front traveling vehicle is first detected within the 1st range which makes a detection object farther away, and is detected within the 3rd range which makes a detection object nearer. Until this is done, the transporting vehicle travels at a low speed by the travel control means. This makes it possible to avoid collisions with obstacles safely and reliably, and keeps a certain distance between the front traveling vehicle and the vehicle following the front transportation vehicle. It is also possible to make it.
本発明の搬送システムの他の態様では、前記第１検知手段は、前記前方走行車における後面の相異なる部分を、夫々検知可能な複数のセンサを有しており、前記走行制御手段は、前記存在提示信号が受信されたことを条件に、前記複数のセンサが同時期に前記障害物を前記部分で夫々検知した場合に、前記車間距離が、前記存在提示信号が受信されない場合より短くなるように、当該搬送車の走行を制御する。 In another aspect of the transport system of the present invention, the first detection means includes a plurality of sensors capable of detecting different parts of the rear surface of the forward traveling vehicle, and the travel control means includes the On the condition that the presence presentation signal is received, when the plurality of sensors detect the obstacle at the same time at the same time, the inter-vehicle distance is shorter than when the presence presentation signal is not received. In addition, the traveling of the transport vehicle is controlled.
この態様によれば、走行中に、例えば当該搬送車における前面の中央、右側、及び左側等に夫々取り付けられた中央センサ、右センサ、及び左センサ等の複数のセンサによって、前方走行車の検出が行われる。ここに「相異なる部分」は、例えば前方走行車における後面の中央部、右部、及び左部等であって、当該搬送車の前面に取り付けられている複数のセンサの検知領域に夫々対応している。複数のセンサの検知領域について、例えば上述した左部よりも中央部が突出している場合に、中央部の検知領域を左部のものより短くする等、検知領域（又は検知距離）に差異があってもよい。具体的には、例えば、中央センサが中央部について、右センサが右部について、左センサが左部について障害物を検知する。この場合に、例えば、搬送車が検知領域の差異を考慮した所定距離を走行する間（即ち、時期）に、これら３つのセンサが、各部（中央部、右部、及び左部）で障害物を検知すると、検知された障害物が前方走行車と断定される。例えば、上述した３つのセンサによって検知された結果に基づいて、走行制御手段によって、当該搬送車の走行が制御される。尚、走行制御手段によって、３つのセンサによる検知の結果により、一度、障害物が前方走行車と断定されると、例えば、３つのセンサ全てが検知しなくなるまで継続して、障害物が前方走行車と断定されてもよい。 According to this aspect, during traveling, for example, the front traveling vehicle is detected by a plurality of sensors such as a center sensor, a right sensor, and a left sensor attached to the center, right side, and left side of the front surface of the transport vehicle. Is done. Here, the “different portions” are, for example, the center, right, and left of the rear surface of the forward traveling vehicle, and correspond to detection areas of a plurality of sensors attached to the front surface of the transport vehicle. ing. For the detection areas of multiple sensors, for example, when the center part protrudes from the left part described above, there is a difference in the detection area (or detection distance), such as making the detection area at the center part shorter than that at the left part. May be. Specifically, for example, the center sensor detects an obstacle for the central part, the right sensor detects the obstacle for the right part, and the left sensor detects the obstacle for the left part. In this case, for example, while the transport vehicle travels a predetermined distance in consideration of the difference in the detection area (that is, time), these three sensors are obstacles at each part (center part, right part, and left part). Is detected, the detected obstacle is determined to be a forward traveling vehicle. For example, the travel of the transport vehicle is controlled by the travel control unit based on the results detected by the three sensors described above. Note that once the obstacle is determined to be a forward vehicle by the result of detection by the three sensors by the travel control means, for example, the obstacle continues to travel forward until all three sensors are no longer detected. It may be determined as a car.
尚、複数のセンサにより、前方走行車における後面の同一部分を、冗長的に検知するのでもよい。このように構成すれば、冗長性を持って確実に、特定の一部分を検知できる。 A plurality of sensors may be used to redundantly detect the same portion of the rear surface of the forward traveling vehicle. If comprised in this way, a specific part can be detected reliably with redundancy.
本発明の作用及び他の利得は次に説明する実施するための最良の形態から明らかにされる。 The operation and other advantages of the present invention will become apparent from the best mode for carrying out the invention described below.
以下、本発明の実施形態について図を参照しつつ説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
先ず、実施形態に係る搬送車を適用する搬送システムの構成について説明する。ここに図１は、実施形態に係る搬送車及び前方走行車の一状態を模式的に示し、図２は、図１の搬送車の前面における複数のセンサの配置を示す。 First, the structure of the conveyance system to which the conveyance vehicle which concerns on embodiment is applied is demonstrated. Here, FIG. 1 schematically shows one state of the transport vehicle and the forward traveling vehicle according to the embodiment, and FIG. 2 shows the arrangement of a plurality of sensors on the front surface of the transport vehicle of FIG.
図１において、搬送システム１００は、軌道１、ビークル３、及び搬送コントローラ１０を備える。軌道１は、ビークル３が走行するためのレールである。軌道１上には、ビークル３の他に、前走ビークル３ｘが存在している。前走ビークル３ｘは、本実施形態に係る「前方走行車」の一例として、ビークル３と同一に構成されている。
In FIG. 1, the
ビークル３は、本実施形態に係る「搬送車」の一例として、軌道１に沿って走行すると共に、不図示の製造装置やストッカにＦＯＵＰを搬送する。図２において、ビークル３は、本体部３ａ、複数のセンサ５〜７、投光部８、及び制御部９を備える。複数のセンサ５〜７は、３つの衝突防止センサ５、前詰めセンサ６、及び前走検出センサ７を含む。これらのセンサ５〜７は、本体部３ａの前面に取り付けられている。 The vehicle 3 travels along the track 1 as an example of the “transport vehicle” according to the present embodiment, and transports the FOUP to a manufacturing apparatus or stocker (not shown). In FIG. 2, the vehicle 3 includes a main body 3 a, a plurality of sensors 5 to 7, a light projecting unit 8, and a control unit 9. The plurality of sensors 5 to 7 include three collision prevention sensors 5, a front-packing sensor 6, and a front-running detection sensor 7. These sensors 5 to 7 are attached to the front surface of the main body 3a.
３つの衝突防止センサ５は、本発明に係る「第１検知手段」の一例として、所定の検知領域で、障害物を検知する。３つの衝突防止センサ５は、超音波を発し、発された超音波の反射波を受け取ることで、走行時に障害となる障害物の有無を検出する超音波センサである。図２に示すように、３つの衝突防止センサ５は、前方センサ５ａ、右方センサ５ｂ、及び左方センサ５ｃを含む。前方センサ５ａは、本体部３ａの前面下側に取り付けられており、ビークル３の前方における障害物を検知可能とする。右方センサ５ｂは、本体部３ａの前面右側に取り付けられており、ビークル３の前右方における障害物を検知可能とする。左方センサ５ｃは、本体部３ａの前面左側に取り付けられており、ビークル３の前左方における障害物を検知可能とする。
The three collision prevention sensors 5 detect an obstacle in a predetermined detection region as an example of the “first detection unit” according to the present invention. The three collision prevention sensors 5 are ultrasonic sensors that detect the presence or absence of an obstacle that is an obstacle during traveling by emitting ultrasonic waves and receiving reflected waves of the generated ultrasonic waves. As shown in FIG. 2, the three collision prevention sensors 5 include a front sensor 5a, a
図１において、３つの衝突防止センサ５は、相異なる検知領域を夫々設定している。前方センサ５ａ及び右方センサ５ｂは、検知領域として、本体部３ａの前面から走行方向へ距離Ｌ３をとった領域（即ち、本発明に係る「第１範囲」の一例）を設定しており、障害物が前走ビークル３ｘであれば、前走ビークル３ｘの後面中央及び後面右方を検知可能とする。左方センサ５ｃは、検知領域として、本体部３ａの前面から走行方向へ距離Ｌ２をとった領域（即ち、本発明に係る「第１範囲」の一例）を設定しており、障害物が前走ビークル３ｘであれば、前走ビークル３ｘの後面左方を検知可能とする。図１に示すように、前走ビークル３ｘについて、後面左方に対応する距離Ｌ２は、後面中央及び後面右方に対応する距離Ｌ３より長く設定されており、これら距離Ｌ２，Ｌ３は、前走ビークル３ｘの後面の形状に対応している。各衝突防止センサ５は、設定された検知領域に障害物が存在している場合に、障害物がある旨の信号を制御部９に送る。
In FIG. 1, the three collision prevention sensors 5 set different detection areas, respectively. The front sensor 5a and the
前詰めセンサ６は、本発明に係る「第２検出手段」の一例として、３つの衝突防止センサ５に含まれる所定の検知領域で、障害物を検知可能とする。前詰めセンサ６は、３つの衝突防止センサ５と同様にして超音波センサである。図２に示すように、前詰めセンサ６は、本体部３ａの前面上側に取り付けられており、ビークル３の前方における障害物を検知可能とする。図１において、前詰めセンサ６は、検知領域として、本体部３ａの前面から走行方向へ距離Ｌ４をとった領域（即ち、本発明に係る「第３範囲」の一例）を設定している。図１に示すように、距離Ｌ４は、距離Ｌ２，Ｌ３より短く設定されており、障害物が前走ビークル３ｘであることに関わらず、ビークル３が何かしらの障害物に衝突することを防止する距離（言い換えれば、ビークル３及び前走ビークル３ｘ間の車間距離、並びに前詰め距離）として設定される。前詰めセンサ６は、設定された検知領域に障害物が存在している場合に、障害物がある旨の信号を制御部９に送る。 The front-packing sensor 6 can detect an obstacle in a predetermined detection area included in the three collision prevention sensors 5 as an example of the “second detection unit” according to the present invention. The front-packing sensor 6 is an ultrasonic sensor in the same manner as the three collision prevention sensors 5. As shown in FIG. 2, the front-packing sensor 6 is attached to the front upper side of the main body 3 a and can detect an obstacle in front of the vehicle 3. In FIG. 1, the front-packing sensor 6 sets a region (ie, an example of the “third range” according to the present invention) that takes a distance L4 from the front surface of the main body 3a in the traveling direction as a detection region. As shown in FIG. 1, the distance L4 is set to be shorter than the distances L2 and L3, and prevents the vehicle 3 from colliding with any obstacle regardless of the obstacle being the preceding vehicle 3x. It is set as the distance (in other words, the inter-vehicle distance between the vehicle 3 and the preceding vehicle 3x, and the front-end distance). The front-packing sensor 6 sends a signal indicating that there is an obstacle to the control unit 9 when an obstacle exists in the set detection area.
前走検出センサ７は、本発明に係る「受信手段」の一例として、受光部のみを備える受光センサであって、３つの衝突防止センサ５の検知領域より広い所定の検出領域で、所定の光を受光する。図２に示すように、前走検出センサ７は、本体部３ａの前面上側に取り付けられており、前走ビークル３ｘから後述する識別光を検出する。図１において、前走検出センサ７は、検知領域として、本体部３ａの前面から走行方向へ距離Ｌ１をとった領域（即ち、本発明に係る「第２範囲」の一例）を設定している。図１に示すように、距離Ｌ１は、距離Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４より長く設定される。前走検出センサ７は、設定された検出領域内で識別光を受光した場合に、前走ビークル３ｘが存在している（言い換えれば、障害物がビークル３である）旨の存在提示信号を制御部９に送る。 The forward detection sensor 7 is a light receiving sensor including only a light receiving unit as an example of the “reception unit” according to the present invention, and has a predetermined detection area wider than the detection areas of the three collision prevention sensors 5 and predetermined light. Is received. As shown in FIG. 2, the front-running detection sensor 7 is attached to the upper front side of the main body 3a and detects identification light described later from the front-running vehicle 3x. In FIG. 1, the forward running detection sensor 7 sets, as a detection area, an area that takes a distance L1 from the front surface of the main body 3a in the running direction (that is, an example of the “second range” according to the present invention). . As shown in FIG. 1, the distance L1 is set longer than the distances L2, L3, and L4. When the front-running detection sensor 7 receives the identification light within the set detection area, the front-running detection sensor 7 controls the presence presenting signal indicating that the front-running vehicle 3x is present (in other words, the obstacle is the vehicle 3). Send to part 9.
投光部８は、本実施形態に係る「発信手段」の一例として、障害物を識別するための識別光を発光する。投光部８は、本体部３ａの後面に取り付けられており、ビークル３の後方へ識別光を発光する。投光部８は、この発光によって、当該ビークル３の存在を示している。 The light projecting unit 8 emits identification light for identifying an obstacle as an example of the “transmitting unit” according to the present embodiment. The light projecting unit 8 is attached to the rear surface of the main body 3 a and emits identification light to the rear of the vehicle 3. The light projecting unit 8 indicates the presence of the vehicle 3 by this light emission.
制御部９は、搬送コントローラ１０からの搬送指示に従って、ビークル３の各部を制御する。制御部９は、本発明に係る「走行制御手段」の一例として、障害物の断定結果に応じて、ビークル３の走行を制御する。 The control unit 9 controls each unit of the vehicle 3 in accordance with a conveyance instruction from the conveyance controller 10. As an example of the “travel control unit” according to the present invention, the control unit 9 controls the travel of the vehicle 3 in accordance with the obstacle determination result.
次に、制御部９の走行制御について説明する。 Next, traveling control of the control unit 9 will be described.
制御部９は、前走検出センサ７で検出或いは受信された存在提示信号に基づいて、前走ビークル３ｘの有無を判定する。また、制御部９は、３つの衝突防止センサ５からの信号に基づいて、障害物が前走ビークル３ｘであると断定する。本実施形態では特に、ビークル３が所定の距離（例えば、２００ｍｍ）走行する間に、３つの衝突防止センサ５による検出が確認される。即ち、３つの衝突防止センサ５の各々から、障害物がある旨の信号を受信することで、障害物が前走ビークル３ｘであると断定する。更に、制御部９は、前詰めセンサ６からの信号に基づいて、ビークル３を停止させるか否かを判定する。 The control unit 9 determines the presence or absence of the preceding vehicle 3x based on the presence presentation signal detected or received by the preceding detection sensor 7. Further, the control unit 9 determines that the obstacle is the preceding vehicle 3x based on the signals from the three collision prevention sensors 5. In the present embodiment, in particular, detection by the three collision prevention sensors 5 is confirmed while the vehicle 3 travels a predetermined distance (for example, 200 mm). That is, by receiving a signal indicating that there is an obstacle from each of the three collision prevention sensors 5, it is determined that the obstacle is the preceding vehicle 3x. Further, the control unit 9 determines whether to stop the vehicle 3 based on the signal from the front-packing sensor 6.
制御部９は、これら複数のセンサ５〜７の判定又は断定の結果に基づいて、不図示の駆動部を制御する。制御部９は、前走検出センサ７からの存在提示信号を受け取って前走ビークル３ｘが存在すると判定され、且つ障害物が前走ビークル３ｘであると断定された場合に、駆動部を制御して、ビークル３の走行速度を低速に切り替える。この後、制御部９は、複数のセンサ５〜７から受け取る信号に応じて、走行速度を通常通り又は低速に切り替える。この切り替えによって、ビークル３が前走ビークル３ｘに付き従うように走行する追走が可能となる。 The control unit 9 controls a drive unit (not shown) based on the determination or determination result of the plurality of sensors 5 to 7. The control unit 9 receives the presence presenting signal from the preceding detection sensor 7 and determines that the preceding vehicle 3x exists, and controls the driving unit when it is determined that the obstacle is the preceding vehicle 3x. Thus, the traveling speed of the vehicle 3 is switched to a low speed. Thereafter, the control unit 9 switches the traveling speed to a normal speed or a low speed according to signals received from the plurality of sensors 5 to 7. By this switching, it is possible to follow the vehicle 3 so that the vehicle 3 follows the preceding vehicle 3x.
一方で、制御部９は、前走検出センサ７からの存在提示信号を受け取らず前走ビークル３ｘが存在しないと判定され、且つ３つの衝突防止センサ５のうちの一つからでも信号を受け取った場合に、障害物と衝突するのを防止するために、ビークル３を停止させる。また、制御部９は、前走ビークル３ｘが存在すると判定され、且つ前詰めセンサ６から信号を受け取った場合にも、前走ビークル３ｘに追突するのを防止するために、ビークル３を停止させる。 On the other hand, the control unit 9 does not receive the presence presenting signal from the preceding detection sensor 7 and determines that the preceding vehicle 3x does not exist, and also receives a signal from one of the three collision prevention sensors 5. In some cases, the vehicle 3 is stopped in order to prevent collision with an obstacle. Further, the control unit 9 stops the vehicle 3 in order to prevent the rear-running vehicle 3x from colliding even when it is determined that the front-running vehicle 3x exists and a signal is received from the front-packing sensor 6. .
このように、制御部９は、前走ビークル３ｘの存在を検知した場合に、３つの衝突防止センサ５の検知領域より狭い前詰めセンサ６の検知領域内で前走ビークル３ｘが検知されるまで、ビークル３を停止させない。従って、前走ビークル３ｘの存在が検知されない場合と比較して、ビークル３と前走ビークル３ｘとの間の車間距離が、最小で前詰めセンサ６の検知領域（即ち、距離Ｌ４）まで短くなる（言い換えれば、前詰めされる）。
（走行制御処理）
Thus, when the control unit 9 detects the presence of the preceding vehicle 3x, until the preceding vehicle 3x is detected within the detection region of the front-packing sensor 6 that is narrower than the detection region of the three collision prevention sensors 5. The vehicle 3 is not stopped. Therefore, compared with the case where the presence of the preceding vehicle 3x is not detected, the inter-vehicle distance between the vehicle 3 and the preceding vehicle 3x is minimized to the detection region of the front-packing sensor 6 (ie, the distance L4). (In other words, it is prepended).
(Run control process)
次に、本実施形態に係る搬送車の走行制御処理について図３を参照して説明する。図３は、本実施形態の走行制御処理を示すフローチャートである。尚、図３に示される走行制御処理において、図１に示すように、軌道１上を、前走ビークル３ｘに続いて、ビークル３が走行する場合を想定する。 Next, the traveling control process of the transport vehicle according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a flowchart showing the travel control process of the present embodiment. In the travel control process shown in FIG. 3, it is assumed that the vehicle 3 travels on the track 1 following the preceding vehicle 3x as shown in FIG.
図３において、先ず、軌道１上を走行するビークル３の前走検出センサ７によって、前走ビークル３ｘの投光部８が発光している識別光が、受光されたか否かが判定される（ステップＳ５１）。この判定の結果、受光されない場合に（ステップＳ５１:ＮＯ）、ビークル３から距離Ｌ１をとった検出領域内に前走ビークル３ｘが存在しないとして、３つの衝突防止センサ５によって、ビークル３から距離Ｌ２，Ｌ３をとった２つの検出領域のうち、何れかの検出領域内に障害物が存在しているか否かが判定される（ステップＳ５２）。この判定の結果、何れの検知領域内にも存在していない場合に（ステップＳ５２：ＮＯ）、制御部９によって、ビークル３が通常速度で走行され（ステップＳ５３）、ステップＳ５１の処理が再度行われる。 In FIG. 3, first, it is determined whether or not the identification light emitted from the light projecting unit 8 of the preceding vehicle 3x is received by the preceding detection sensor 7 of the vehicle 3 traveling on the track 1 ( Step S51). If the result of this determination is that no light is received (step S51: NO), it is assumed that there is no preceding vehicle 3x in the detection area at a distance L1 from the vehicle 3, and the distance L2 from the vehicle 3 is detected by the three collision prevention sensors 5. , L3, it is determined whether or not an obstacle exists in one of the detection areas (step S52). As a result of the determination, if the vehicle does not exist in any detection area (step S52: NO), the control unit 9 causes the vehicle 3 to travel at the normal speed (step S53), and the process of step S51 is performed again. Is called.
一方、ステップＳ５２の判定の結果により、例えば距離Ｌ２をとった検知領域内に障害物が存在している場合に（ステップＳ５２：ＹＥＳ）、障害物との衝突を防止するために、ステップＳ５９の処理が行われる。 On the other hand, according to the determination result of step S52, for example, when an obstacle is present in the detection region having the distance L2 (step S52: YES), in order to prevent collision with the obstacle, Processing is performed.
一方、ステップＳ５１の判定の結果により、識別光が受光された場合に（ステップＳ５１：ＹＥＳ）、前走ビークル３ｘが存在しているとして、上述したステップＳ５２の処理が行われる。ステップＳ５２の判定の結果、何れの検知領域内にも前走ビークル３ｘが存在していない場合に（ステップＳ５２：ＮＯ）、ビークル３が通常速度で走行され（ステップＳ５４）、ステップＳ５１の処理が再度行われる。 On the other hand, when the identification light is received as a result of the determination in step S51 (step S51: YES), the process of step S52 described above is performed assuming that the preceding vehicle 3x exists. If the result of determination in step S52 is that there is no preceding vehicle 3x in any of the detection areas (step S52: NO), the vehicle 3 is driven at the normal speed (step S54), and the process of step S51 is performed. Done again.
一方、ステップＳ５２の判定の結果により、３つの衝突防止センサ５によって、例えば、先ずビークル３から距離Ｌ２をとった検知領域内に前走ビークル３ｘが存在している場合に（ステップＳ５２：ＹＥＳ）、もう１つの検知領域である、ビークル３から距離Ｌ３をとった検知領域内にも前走ビークル３ｘが存在しているか否かが判定される（ステップＳ５５）。この判定の結果、もう１つの距離Ｌ３をとった検知領域内（言い換えれば、全ての検知領域内）に存在していない場合に（ステップＳ５５：ＮＯ）、制御部９によって、例えば不図示のエンコーダによる検出値から、ビークル３が所定の距離（例えば、何れかの検知領域内での存在が最初に確認されてから２００ｍｍ）走行したか否かが判定される（ステップＳ５６）。この判定の結果、未だ所定の距離走行していない場合に（ステップＳ５６：ＮＯ）、制御部９によって、ビークル３が所定の低速で走行され（ステップＳ６０）、ステップＳ５１の処理が再度行われる。 On the other hand, according to the result of the determination in step S52, for example, when the preceding vehicle 3x is first present in the detection region taken by the distance L2 from the vehicle 3 by the three collision prevention sensors 5, for example (step S52: YES). Then, it is determined whether or not the preceding vehicle 3x exists also in the detection area that is another detection area, which is at a distance L3 from the vehicle 3 (step S55). As a result of this determination, if the detection area does not exist within another detection area (in other words, within all detection areas) taken at another distance L3 (step S55: NO), the control unit 9 performs an encoder (not shown), for example. Whether or not the vehicle 3 has traveled a predetermined distance (for example, 200 mm after the first presence in one of the detection areas is confirmed) is determined (step S56). If the result of this determination is that the vehicle has not yet traveled a predetermined distance (step S56: NO), the control unit 9 travels the vehicle 3 at a predetermined low speed (step S60), and the process of step S51 is performed again.
一方、ステップＳ５６の判定の結果により、全ての検知領域内に前走ビークル３ｘの存在が確認できずに、ビークル３が所定の距離走行した場合に（ステップＳ５６：ＹＥＳ）、ステップＳ５９の処理が行われる。 On the other hand, if the result of determination in step S56 is that the presence of the preceding vehicle 3x cannot be confirmed in all detection areas and the vehicle 3 has traveled a predetermined distance (step S56: YES), the processing in step S59 is performed. Done.
一方、ステップＳ５５の判定の結果により、もう１つの距離Ｌ３をとった検知領域内（言い換えれば、全ての検知領域内）に前走ビークル３ｘが存在している場合に（ステップＳ５５：ＹＥＳ）、制御部９によって、ビークル３が所定の低速で走行される（ステップＳ５７）。続いて、前詰めセンサ６によって、ビークル３から距離Ｌ４をとった検知領域内に前走ビークル３ｘが存在しているか否かが判定される（ステップＳ５８）。この判定の結果、存在していない場合に（ステップＳ５８：ＮＯ）、制御部９によって、ステップＳ５１の処理が再度行われる。 On the other hand, when the preceding vehicle 3x is present in the detection area (in other words, in all the detection areas) that has taken another distance L3 as a result of the determination in step S55 (step S55: YES), The controller 3 causes the vehicle 3 to travel at a predetermined low speed (step S57). Subsequently, the front-packing sensor 6 determines whether or not the front-running vehicle 3x exists in the detection area that is at a distance L4 from the vehicle 3 (step S58). If the result of this determination is that it does not exist (step S58: NO), the process of step S51 is performed again by the controller 9.
一方、ステップＳ５８の判定の結果により、距離Ｌ４をとった検知領域内に前走ビークル３ｘが存在している場合に（ステップＳ５８：ＹＥＳ）、制御部９によって、前走ビークル３ｘにビークル３が追突するのを防止するために、ビークル３が停止される（ステップＳ５９）。これにより、一連の走行制御処理が終了される。 On the other hand, if the preceding vehicle 3x is present in the detection region having the distance L4 as a result of the determination in step S58 (step S58: YES), the control unit 9 causes the vehicle 3 to be added to the preceding vehicle 3x. In order to prevent the rear-end collision, the vehicle 3 is stopped (step S59). Thereby, a series of traveling control processing is complete | finished.
このように、前走ビークル３ｘが移載等のために停止しても、後続の複数のビークル３について距離Ｌ４を最小長さとする車間距離を相互間でとることによって、複数のビークル３が、前走ビークル３ｘが停止する軌道１より他の軌道まで連なる事態を回避することが可能となる。従って、複数の軌道における渋滞を防止しつつ、ビークル３を効率よく走行させることが可能となる。 In this way, even if the preceding vehicle 3x stops due to transfer or the like, the plurality of vehicles 3 can be obtained by taking the inter-vehicle distance between the following plurality of vehicles 3 with the distance L4 being the minimum length. It is possible to avoid a situation in which the preceding vehicle 3x extends from the track 1 where it stops to another track. Therefore, it is possible to efficiently travel the vehicle 3 while preventing congestion on a plurality of tracks.
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能である。 The present invention is not limited to the above-described embodiments, and can be appropriately changed without departing from the spirit or concept of the invention that can be read from the claims and the entire specification.
１…軌道、３…搬送車、５…衝突防止センサ、６…前詰めセンサ、７…前走検出センサ、８…投光部、９…制御部、１０…搬送コントローラ、１００…搬送システム DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Track | truck, 3 ... Conveyance vehicle, 5 ... Collision prevention sensor, 6 ... Front-packing sensor, 7 ... Front-running detection sensor, 8 ... Light projection part, 9 ... Control part, 10 ... Conveyance controller, 100 ... Conveyance system
Claims (4)
本体部と、
走行時に、前記本体部及び前記被搬送物の少なくとも一部が接触する可能性のある障害物を検知可能な第１検知手段と、
当該搬送車の存在を示す存在提示信号を、前記軌道における前記本体部の後方に向けて発信する発信手段と、
前記軌道における前記本体部の前方に存在すると共に、当該搬送車と同一構成を有する前方走行車が備える前記発信手段と同一構成を有する発信手段から発信された存在提示信号を受信する受信手段と、
前記第１検知手段により前記障害物が検知された場合に、前記検知された障害物への衝突を避けるように当該搬送車の走行を制御する走行制御手段と
を備え、
前記第１検知手段は、
前記前方走行車における後面の相異なる部分を、夫々検知可能な複数のセンサを有しており、
前記走行制御手段は、
前記存在提示信号が受信され且つ前記複数のセンサが同時期に前記障害物を前記部分で夫々検知した場合に、当該搬送車が低速で走行するように前記走行を制御しつつ、前記検知された障害物と当該搬送車との間の車間距離が、前記存在提示信号が受信されない場合より短くなるように、前記走行を制御し、
前記存在提示信号が受信されず且つ前記複数のセンサのうち少なくとも何れかが前記障害物を検知した場合に、当該搬送車が直ちに停止するように前記走行を制御する
ことを特徴とする搬送車。 A transport vehicle that travels along a track and transports an object to be transported,
The main body,
A first detection means capable of detecting an obstacle that may contact at least a part of the main body and the conveyed object during travel;
Transmitting means for transmitting a presence presentation signal indicating the presence of the transport vehicle toward the rear of the main body in the track;
Receiving means for receiving the presence present signal transmitted from the transmitting means having the same configuration as the transmitting means provided in the forward traveling vehicle having the same configuration as that of the transport vehicle and existing in front of the main body portion in the track;
Travel control means for controlling the travel of the transport vehicle so as to avoid collision with the detected obstacle when the obstacle is detected by the first detection means ;
The first detection means includes
It has a plurality of sensors that can detect different parts of the rear surface of the forward traveling vehicle,
The travel control means includes
When the presence present signal is received and the plurality of sensors detect the obstacles at the same time, the detection is performed while controlling the traveling so that the transport vehicle travels at a low speed. Controlling the travel so that the inter-vehicle distance between the obstacle and the transport vehicle is shorter than when the presence presentation signal is not received,
When the presence presentation signal is not received and at least one of the plurality of sensors detects the obstacle, the traveling is controlled so that the transport vehicle immediately stops.
A transport vehicle characterized by that.
前記発信手段は、前記発信手段を中心として前記第１範囲よりも広い第２範囲内で受信可能となるように前記存在提示信号を発信し、
前記受信手段は、前記発信手段が前記第２範囲内に存在する場合に、前記存在提示信号を受信する
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送車。 The first detection means can detect the obstacle within a predetermined first range centering on the first detection means,
The transmitting means transmits the presence presenting signal so as to be received within a second range wider than the first range with the transmitting means as a center,
2. The transport vehicle according to claim 1, wherein the receiving unit receives the presence presenting signal when the transmitting unit is within the second range.
前記走行制御手段は、
前記検知された障害物が前記第３範囲内で検知された場合に、当該搬送車が直ちに停止するように前記走行を制御する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送車。 A second detection means capable of detecting the obstacle within a third range included in the first range;
The travel control means includes
When said detected obstacle is detected within the third range, the transport vehicle according to claim 1 or 2, wherein the controller controls the traveling to the transporting vehicle is stopped immediately.
前記障害物が前記第１検知手段により検知されてから、前記第２検知手段により検知されるまでの間、当該搬送車が低速で走行するように前記走行を制御する
ことを特徴とする請求項３に記載の搬送車。 The travel control means includes
The travel is controlled so that the transport vehicle travels at a low speed from the time when the obstacle is detected by the first detection means until the time when the obstacle is detected by the second detection means. 3. The transport vehicle according to 3.
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