JP5070350B2 - 駐車支援装置、駐車支援制御方法、及び、駐車支援プログラム - Google Patents

Description

本発明は、ユーザによる車両の駐車を支援する手法に関する。

車両の後部に取り付けられたバックカメラからの画像を車内のモニタに表示するなどして、車両の駐車を支援するシステムが知られている。例えば特許文献１には、車両にカメラユニットを搭載し、駐車場に駐車するときに、カメラユニットにより撮影した車両後方の撮影画像とともに、車両の予測進路及びガイドラインをモニタに表示する方法が記載されている。また、特許文献２には、車両周辺を撮影する複数のカメラの撮影画像に基づいて、車両と障害物との間の距離及び位置関係を計算し、車両と障害物との位置関係を示した俯瞰図を生成して車内のモニタに表示する方法が記載されている。

特開２００１−１９１８７７号公報 特開２００４−１０４４７８号公報

しかし、駐車場の形状、周囲の環境などは様々であるため、１つの駐車支援方法がどの駐車場でも最適であるとは限らない。即ち、駐車スペース周辺に位置する障害物の有無や障害物の形状、屋外駐車場であるか屋内駐車場であるか、などの違いによって駐車場毎に最適な駐車支援方法が異なることがある。よって、実際の駐車場の性質などに応じて最適な駐車支援方法を提供できることが望ましい。

本発明が解決しようとする課題としては、上記のものが一例として挙げられる。本発明は、駐車場毎に、最適な方法で駐車支援を提供可能とすることを課題とする。

請求項１に記載の発明は、駐車支援装置であって、車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、車両周辺の撮影画像を取得する撮影画像取得手段と、駐車場所の位置情報と、当該駐車場所に車両を駐車した状態で取得された前記車両周辺の撮影画像である駐車状態撮影画像とを対応付けて記憶する記憶部と、前記記憶部を参照し、前記位置情報に基づいて、前記車両の現在位置が前記記憶部に記憶されている駐車場所に該当するか否かを判定する判定手段と、前記車両の現在位置が前記駐車場所に該当するときに、前記撮影画像取得手段が実際に取得中の撮影画像である実際撮影画像と、当該駐車場所に対応付けて前記記憶部に記憶されている駐車状態撮影画像とを比較可能な状態で表示する表示手段と、を備えることを特徴とする。

請求項５に記載の発明は、車両に搭載され、記憶部を備える装置によって実行される駐車支援方法であって、車両の位置情報を取得する位置情報取得工程と、車両周辺の撮影画像を取得する撮影画像取得工程と、駐車場所の位置情報と、当該駐車場所に車両を駐車した状態で取得された前記車両周辺の撮影画像である駐車状態撮影画像とを対応付けて前記記憶部に記憶する記憶工程と、前記記憶部を参照し、前記位置情報に基づいて、前記車両の現在位置が前記記憶部に記憶されている駐車場所に該当するか否かを判定する判定工程と、前記車両の現在位置が前記駐車場所に該当するときに、前記撮影画像取得手段が実際に取得中の撮影画像である実際撮影画像と、当該駐車場所に対応付けて前記記憶部に記憶されている駐車状態撮影画像とを比較可能な状態で表示する表示工程と、を有することを特徴とする。

請求項６に記載の発明は、車両に搭載され、コンピュータを備える装置によって実行される駐車支援プログラムであって、車両の位置情報を取得する位置情報取得手段、車両周辺の撮影画像を取得する撮影画像取得手段、駐車場所の位置情報と、当該駐車場所に車両を駐車した状態で取得された前記車両周辺の撮影画像である駐車状態撮影画像とを対応付けて記憶する記憶部、前記記憶部を参照し、前記位置情報に基づいて、前記車両の現在位置が前記記憶部に記憶されている駐車場所に該当するか否かを判定する判定手段、前記車両の現在位置が前記駐車場所に該当するときに、前記撮影画像取得手段が実際に取得中の撮影画像である実際撮影画像と、当該駐車場所に対応付けて前記記憶部に記憶されている駐車状態撮影画像とを比較可能な状態で表示する表示手段、として前記コンピュータを機能させることを特徴とする。

本発明の駐車支援装置を適用したナビゲーション装置の構成を示す。 駐車支援ユニットの機能構成を示す。 駐車支援方法テーブルの例を示す。 車両方位を説明する図である。 駐車支援方法の例を示す。 駐車支援方法の例を示す。 駐車支援方法の例を示す。 駐車支援方法登録処理のフローチャートである。 駐車支援処理のフローチャートである。 駐車支援処理における車両方位の判定方法を示す。

１０ 自立測位装置
１８ ＧＰＳ受信機
２０ システムコントローラ
２２ ＣＰＵ
３６ データ記憶ユニット
４０ 表示ユニット
６０ 入力装置
６５ カメラ
１００ 駐車支援ユニット
１０１ 位置情報取得部
１０２ 車両方位取得部
１１０ コントローラ
１１２ 駐車支援方法記憶部
１１４ 駐車支援制御部

本発明の好適な実施形態では、駐車支援装置は、駐車場所毎に、当該駐車場所の位置情報、及び、駐車支援方法を記憶した記憶部と、車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、前記記憶部を参照し、前記位置情報に基づいて、前記車両の現在位置が前記記憶部に記憶されている駐車場所に該当することを判定する判定手段と、前記車両の現在位置が前記駐車場所に該当するときに、当該駐車場所に対応する駐車支援方法で駐車支援を実行する駐車支援手段と、を備える。

上記の駐車支援装置は、車両に搭載され、複数種類の駐車支援方法で車両の駐車を支援することができる。記憶部には、駐車場所毎に、当該駐車場所の位置情報及び、駐車支援方法が記憶されている。車両の移動時には、車両の位置情報が取得されている。駐車時には、記憶部を参照し、位置情報に基づいて、車両の現在位置が記憶部に記憶されている駐車場所に該当するか否かが判定される。該当するときには、当該駐車場所に対応して記憶されている駐車支援方法で駐車支援が実行される。好適な例では、１つの駐車場所に対して複数の駐車支援方法を登録可能である。

上記の駐車支援装置の一態様は、前記車両の方位を取得する車両方位取得手段を備え、前記記憶部は、駐車場所毎に駐車時の車両の方位を記憶しており、前記判定手段は、前記位置情報及び前記方位に基づいて、前記車両の現在位置が前記記憶部に記憶されている駐車場所に該当することを判定する。駐車場所の位置情報に加えて、駐車時の方位を用いることにより、記憶部に記憶されている駐車場所に該当するか否かをより正確に判定することができる。

上記の駐車支援装置の一態様では、前記判定手段は、前記車両の現在の位置情報が前記記憶部に記憶されている駐車場所の位置情報から所定距離の範囲内にあり、かつ、前記車両の現在の方位が前記記憶部に記憶されている駐車時の車両の方位から所定角度の範囲内にあるときに、前記車両の現在位置が前記記憶部に記憶されている駐車場所に該当すると判定する。また、他の一態様では、前記判定手段は、前記車両の現在の位置情報が前記記憶部に記憶されている駐車場所の位置情報から所定距離の範囲内にあり、かつ、前記車両の現在の方位が前記記憶部に記憶されている駐車時の車両の方位から所定角度の範囲内にあり、かつ、前記車両が後退状態となったときに、前記車両の現在位置が前記記憶部に記憶されている駐車場所に該当すると判定する。ここで、好適な例では、所定角度は±９０度とされる。これは、通常、駐車前後において車両の方位はハンドルの操舵などに応じて変化しており、駐車後の車両方位とは必ずしも一致しないが、駐車後の車両方位に対して±９０度以上ずれることはほとんどないからである。

上記の駐車支援装置の他の一態様では、前記記憶部は、前記駐車支援方法において使用する支援用データを、対応する駐車場毎に記憶しており、前記駐車支援手段は、前記支援用データを使用して駐車支援を実行する。これにより、対応する駐車支援に必要な支援用データを迅速に取得し、円滑に支援を提供することができる。

本発明の他の実施形態では、車両支援制御方法は、車両の位置情報を取得する位置情報取得工程と、駐車場所毎に、当該駐車場所の位置情報、及び、駐車支援方法を記憶した記憶部を参照し、前記位置情報に基づいて、前記車両の現在位置が前記記憶部に記憶されている駐車場所に該当することを判定する判定工程と、前記車両の現在位置が前記駐車場所に該当するときに、当該駐車場所に対応する駐車支援方法で駐車支援を実行する駐車支援工程と、を備える。

本発明のさらに他の実施形態では、コンピュータを備える駐車支援装置において実行される駐車支援プログラムは、駐車場所毎に、当該駐車場所の位置情報、及び、駐車支援方法を記憶した記憶部、車両の位置情報を取得する位置情報取得手段、前記記憶部を参照し、前記位置情報に基づいて、前記車両の現在位置が前記記憶部に記憶されている駐車場所に該当することを判定する判定手段、及び、前記車両の現在位置が前記駐車場所に該当するときに、当該駐車場所に対応する駐車支援方法で駐車支援を実行する駐車支援手段、として前記コンピュータを機能させる。この駐車支援プログラムは、記憶媒体に記憶して取り扱うことができる。

以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。

［ナビゲーション装置］
図１に、本発明の実施例に係るナビゲーション装置１の構成を示す。図１に示すように、ナビゲーション装置１は、自立測位装置１０、ＧＰＳ受信機１８、システムコントローラ２０、ディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、通信装置３８、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０、入力装置６０及びカメラ６５を備える。

自立測位装置１０は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３を備える。加速度センサ１１は、例えば圧電素子からなり、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサ１２は、例えば振動ジャイロからなり、車両の方向変換時における車両の角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する。距離センサ１３は、車両の車輪の回転に伴って発生されているパルス信号からなる車速パルスを計測する。

ＧＰＳ受信機１８は、複数のＧＰＳ衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波１９を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位置を検出するために用いられる。

システムコントローラ２０は、インタフェース２１、ＣＰＵ２２、ＲＯＭ２３及びＲＡＭ２４を含んでおり、ナビゲーション装置１全体の制御を行う。

インタフェース２１は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３並びにＧＰＳ受信機１８とのインタフェース動作を行う。そして、これらから、車速パルス、加速度データ、相対方位データ、角速度データ、ＧＰＳ測位データ、絶対方位データ等をシステムコントローラ２０に入力する。ＣＰＵ２２は、システムコントローラ２０全体を制御する。ＲＯＭ２３は、システムコントローラ２０を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有する。ＲＡＭ２４は、入力装置６０を介して使用者により予め設定された経路データ等の各種データを読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ２２に対してワーキングエリアを提供したりする。

システムコントローラ２０、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブなどのディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０は、バスライン３０を介して相互に接続されている。

ディスクドライブ３１は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ又はＤＶＤといったディスク３３から、音楽データ、映像データなどのコンテンツデータを読み出し、出力する。なお、ディスクドライブ３１は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブのうち、いずれか一方としてもよいし、ＣＤ及びＤＶＤコンパチブルのドライブとしてもよい。

データ記憶ユニット３６は、例えば、ＨＤＤなどにより構成され、地図データや施設データなどのナビゲーション処理に用いられる各種データを記憶する。

通信装置３８は、例えば、ＦＭチューナやビーコンレシーバ、携帯電話や専用の通信カードなどにより構成され、通信用インタフェース３７を介して、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）（登録商標）センタから配信される渋滞や交通情報などの道路交通情報、その他の情報を受信する。

表示ユニット４０は、システムコントローラ２０の制御の下、各種表示データをディスプレイなどの表示装置に表示する。具体的には、システムコントローラ２０は、データ記憶ユニット３６から地図データを読み出す。表示ユニット４０は、システムコントローラ２０によってデータ記憶ユニット３６から読み出された地図データを、ディスプレイなどの表示画面上に表示する。表示ユニット４０は、バスライン３０を介してＣＰＵ２２から送られる制御データに基づいて表示ユニット４０全体の制御を行うグラフィックコントローラ４１と、ＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ４２と、グラフィックコントローラ４１から出力される画像データに基づいて、液晶、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）等のディスプレイ４４を表示制御する表示制御部４３と、ディスプレイ４４とを備える。ディスプレイ４４は、例えば対角５〜１０インチ程度の液晶表示装置等からなり、車内のフロントパネル付近に装着される。

音声出力ユニット５０は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３１又はＤＶＤ−ＲＯＭ３２、若しくはＲＡＭ２４等からバスライン３０を介して送られる音声デジタルデータのＤ／Ａ変換を行うＤ／Ａコンバータ５１と、Ｄ／Ａコンバータ５１から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器（ＡＭＰ）５２と、増幅された音声アナログ信号を音声に変換して車内に出力するスピーカ５３とを備えて構成されている。

入力装置６０は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン、音声入力装置等から構成されている。入力装置６０は、車内に搭載された当該車載用電子システムの本体のフロントパネルやディスプレイ４４の周囲に配置される。また、ディスプレイ４４がタッチパネル方式である場合には、ディスプレイ４４の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置６０として機能する。

カメラ６５は、例えば車両の後部に取り付けられ、車両の後方を撮影する。この種のカメラはバックカメラとも呼ばれる。カメラ６５はもちろん複数であってもよい。カメラ６５が撮影した動画像は、システムコントローラ２０の制御により、表示ユニット４０のディスプレイ４４に表示することができる。なお、カメラ６５として、バックカメラの代わりに又はそれに加えて、車両の側部に取り付けられるサイドカメラを備えていてもよい。

［駐車支援ユニット］
次に、実施例に係る駐車支援ユニットについて説明する。図２は、駐車支援ユニット１００の機能構成を示す。なお、この駐車支援ユニットは、主として図１に示したナビゲーション装置１の構成要素により実現される。駐車支援ユニット１００は、位置情報取得部１０１と、車両方位取得部１０２と、コントローラ１１０と、駐車支援制御部１１４と、駐車支援方法記憶部１１２とを備える。

位置情報取得部１０１は、図１に示す自立測位装置１０及びＧＰＳ受信機１８により構成され、車両の現在位置を示す位置情報を取得する。位置情報は、例えば緯度及び経度により示される。

車両方位取得部１０２は、図１に示す自立即位装置１０により構成され、車両の方位を取得する。ここで、本例では車両の方位とは、車両前方方向の方位とする。また、以下の説明では、北方向を方位０度とし、時計回りの角度で方位を示すものとする。即ち、東方向は方位９０度、南方向は方位１８０度、西方向は方位２７０度となる。なお、上記の車両の方位の定義は単なる一例であり、本発明の適用がこれに限定されるものではない。

コントローラ１１０は、図１に示すシステムコントローラ２０により構成される。コントローラ１１０は、車両がある駐車場に駐車した状態において、位置情報取得部１０１から取得した位置情報及び車両方位取得部１０２から取得した車両方位を、その駐車場に適した駐車支援方法とともに駐車支援方法記憶部１１２に記憶する。

駐車支援方法記憶部１１２に記憶された駐車支援方法テーブルの例を図３に示す。図示のように、駐車支援方法テーブルは、「駐車場所」、「位置情報」、「車両方位」及び「駐車支援方法」を含む。「駐車場所」は、駐車場の場所を示す名称であり、例えば「自宅」、「会社」などユーザが任意に名前を付けたものである。即ち、「駐車場」の語は実際に車両を駐車するスペースを指し、「駐車場所」はその「駐車場」に対してユーザが駐車支援方法テーブルに登録する際に任意に付けた名称を指す。「位置情報」は、各駐車場の位置を示し、緯度（ｘ）及び経度（ｙ）で示される。

なお、本例では、駐車支援方法を駐車場単位で登録しているが、その場合の駐車場は車両１台分のスペースであってもよく、車両複数台分のスペースであってもよい。即ち、駐車支援方法テーブルへの登録は、車両１台分の駐車場に対して行ってもよいし、複数台分のスペースを有する駐車場に対して行ってもよい。

「車両方位」は、駐車場に駐車した状態における車両前方方向の方位を示す。図４に車両が駐車した状態のナビゲーション装置での表示例を示す。この例では、ある道路２０１に面して駐車場２０２が存在する。駐車場２０２に駐車した状態で自車位置マーク２１０が示す方向が車両２００の車両方位２０４となる。なお、上述のように、車両方位は北方向を０度として時計回りの角度で示されるものとする。

「駐車支援方法」は、各駐車場に対して登録された駐車支援方法を示す。ユーザは、各駐車場についてどの駐車支援方法が最適であるかを判断し、最適と思われる駐車支援方法を登録する。なお、この駐車支援ユニットを搭載する車両は、複数の駐車支援方法を実行可能であることが前提となる。

次に、駐車支援方法の例について説明する。駐車支援方法としては、様々な方法が既知であり、本実施例では利用可能な駐車支援方法に特に制限はない。よって、車両に搭載されている範囲で、ユーザは各駐車場毎に適切と考える駐車支援方法を選択し、駐車支援方法テーブルに登録することができる。以下、駐車支援方法のいくつかの例について説明する。

図５（Ａ）は、駐車支援方法Ａによって表示される画像３００を示す。この画像３００は、図１に示すディスプレイ４４に表示される。駐車支援方法Ａは、車両の背面に取り付けられたカメラ（バックカメラ）６５の撮影画像上に、ガイドライン３２０を重ねて表示する。カメラ６５の撮影画像には、駐車場の駐車スペースを示す白線３１０と、車輪止め３１１とが写っている。この上に、ガイドライン３２０が表示される。ガイドライン３２０は基本的に車両の大きさ（幅及び長さ）に対応するサイズを有している。ユーザは、画像３００ａ中の白線３１０及び車輪止め３１１と、ガイドライン３２０との位置関係を確認しながら車両を矢印３１７方向へ後退させ、車両を駐車する。

なお、上記の例では、ガイドライン３２０は車両の大きさを示すものとしている。その代わりに、ガイドライン３２０を、車両の大きさに関係なく、車両を駐車したときにカメラ６５で確認可能な白線３１０の位置として登録することとしてもよい。

図５（Ｂ）は、駐車支援方法Ｂによって表示される画像３００ｂを示す。駐車支援方法Ｂは、駐車支援方法Ａと同様に、カメラ６５の撮影画像上をディスプレイ４４に表示するが、ガイドライン３２０の代わりにセンターマーク３３０を表示する。センターマーク３３０は車両の幅方向の中央位置を示す。ユーザは、画像３００ｂ中の白線３１０及び車輪止め３１１と、センターマーク３３０との位置関係を確認しながら車両を矢印３１７方向へ後退させ、車両を駐車する。

図６は、駐車支援方法Ｃによって表示される画像３００ｃを示す。駐車支援方法Ｃは、車両が駐車場に正しく駐車された状態で車両の背面に取り付けられたバックカメラ６５により撮影した画像を記憶しておくものであり、図６に示す画像３００ｃは車両が駐車された状態のバックカメラ６５の撮影画像である。この例では、１台毎の駐車スペースの境界を示す白線３１０の一部、車両後方の壁面３４０、その壁面に取り付けられた駐車スペースの番号表示プレート３４１、壁面に固定されたバー３４２などが撮影画像に含まれている。

ユーザは車両を正しく駐車した状態でバックカメラ６５を用いて図６のような画像を撮影し、登録しておく。次回以降、駐車支援方法Ｃを利用して駐車する際には、例えばディスプレイ４４を２画面モードにし、一方に図６に示す撮影画像を表示するとともに、他方にそのときの実際のバックカメラ６５の撮影画像を表示する。ユーザは、２つの画像を見比べながら車両を後退させる。車両が正しく駐車スペース内に移動するにつれて、実際のバックカメラ６５の撮影画像は、図６に示す駐車完了時の撮影画像に近づいていく。例えば、実際のバックカメラ６５の撮影画像内でバー３４２が中央付近に位置すれば、車両は左右のいずれかに寄りすぎていることになる。こうして、ユーザは、２つの画像を比較しながら駐車を行うことができる。

なお、上記の方法の代わりに、図６に示す撮影画像から画像処理などにより透過画像を生成し、この透過画像を実際のバックカメラ６５の撮影画像上にインポーズして表示することとしてもよい。この場合も、車両が正しく駐車されれば、ディスプレイ４４上で実際の白線３１０、番号表示プレート３４１、バー３４２と、透過画像の白線３１０、番号表示プレート３４１、バー３４２とがそれぞれ重なるはずである。よって、ユーザは、実際の撮影画像と透過画像との位置関係に基づいて、車両を正しく移動させているか否かを判断することができる。

図７（Ａ）は、駐車支援方法Ｄによって表示される画像３００ｄを示す。駐車支援方法Ｄは、車両を駐車させるときの車両位置と駐車スペースとの相対位置関係を、車両上方から見た俯瞰図により表示する。画像３００ｄにおいて、駐車スペースを示す白線３５５と、車両３５０とが表示されている。なお、画像３００ｄは、カメラによる実際の撮影画像ではなく、駐車スペースと車両をそれぞれシンボル化した画像である。車両には複数のカメラが搭載され、それぞれが駐車スペース方向の画像を撮影する。複数のカメラの撮影画像中に含まれる車両の一部と駐車スペースの白線との位置関係、車両のサイズ、ハンドルの切れ角などに基づいて、実際の車両と白線との距離及び角度などが画像処理により計算され、その結果に基づいて画像３００ｄが作成される。

上記の駐車支援方法は、単独で利用する他、複数を組み合わせて利用してもよい。例えば、図７（Ｂ）は、駐車支援方法ＡとＤを同時に利用する場合の表示画像例である。また、上記のような駐車支援方法と、音声案内を行う駐車支援方法とを組み合わせてもよい。

また、車両には、障害物との衝突防止の目的で車両の後部や側部に距離センサなどが取り付けられている場合がある。具体的には、車両の後部や側部に設けられた距離センサにより壁や障害物までの距離を測定し、所定距離以内になったら警告音を発するようなものが知られている。そのようなセンサによる衝突防止機能を駐車支援方法の１つとして利用してもよい。具体的に、ある駐車場において駐車スペースの右側には障害物は無いが、左側が壁である場合、当該駐車場については、車両左側の距離センサを利用した衝突防止機能を駐車支援方法として登録しておくことが有効となる。

図２に戻り、駐車支援制御部１１４は、駐車支援方法記憶部１１２に記憶された駐車支援方法を実行する際、図５〜図７などに例示した画像を表示ユニット４０に表示したり、案内音声を音声出力ユニット５０から出力したりする。

コントローラ１１０は、予め用意されたプログラムを実行することにより、駐車支援ユニット１００の動作を制御する。

上記の構成において、駐車支援方法記憶部１１２は本発明における記憶部として機能し、駐車支援制御部１１４は本発明における駐車支援手段として機能し、コントローラ１１０は本発明における判定手段として機能する。

［駐車支援方法登録処理］
駐車支援方法テーブルは、ユーザが各駐車場に対して最適と思われる駐車支援方法を予め決定し、登録することにより作成される。以下、駐車支援方法テーブルへの駐車支援方法の登録処理について説明する。図８は、駐車支援方法登録処理のフローチャートである。この処理は、コントローラ１１０が所定のプログラムを実行することにより実現される。

まず、ユーザがナビゲーション装置１の入力装置６０を操作することにより、駐車支援方法の登録モードが設定され、コントローラ１１０はその設定を受け取る（ステップＳ１０１）。次に、ユーザはその駐車場において最適と考える駐車支援方法を選択し、コントローラ１１０はその指定を受け取る（ステップＳ１０２）。なお、前述のように、駐車支援方法は複数設定してもかまわない。

次に、コントローラ１１０は、駐車支援制御部１１４を制御してユーザが指定した駐車支援方法を実行する（ステップＳ１０３）。こうして、車両は駐車場に駐車される。次に、コントローラ１１０は、位置情報取得部１０１及び車両方位取得部１０２から駐車後の車両の位置情報及び車両方位を取得し、ステップＳ１０２で指定された駐車支援方法とともに駐車支援方法テーブルに記憶する（ステップＳ１０５）。こうして、図３に例示するような駐車支援方法テーブルが作成される。

［駐車支援処理］
次に、駐車支援方法テーブルを利用した駐車支援処理について説明する。この処理も、コントローラ１１０が所定のプログラムを実行することにより実現される。また、この処理は、所定時間毎に定期的に実行される。

まず、コントローラ１１０は、車両位置情報取得部１０１の出力に基づいて、車両が駐車支援テーブルに登録されている駐車場所に近づいたか否かを判定する（ステップＳ２０１）。具体的には、コントローラ１１０は、車両の現在位置が、登録されている駐車場所の位置情報から所定範囲内（例えば、１０ｍ以内）に入ったか否かを判定する。

車両が駐車場所に近づいていない場合（ステップＳ２０１；Ｎｏ）、処理は終了する。一方、車両が駐車場所に近づいた場合（ステップＳ２０１；Ｙｅｓ）、システムコントローラ１１０は車両のシフトレバーが後退に入れられたか否かを判定する（ステップＳ１０２）。この検出は、例えばシフトレバーと連動するバックライト（後退灯）のオン／オフを示す制御信号電圧などを見ることにより行われる。

シフトレバーが後退に入れられていない場合（ステップＳ２０２；Ｎｏ）、処理は終了する。一方、後退に入れられた場合（ステップＳ２０２；Ｙｅｓ）、コントローラ１１０は駐車支援方法テーブルを参照し、車両の現在位置及び方位に合致する登録情報を探す（ステップＳ１０３）。ここで、コントローラ１１０は、位置情報及び車両方位について所定の幅を持たせて判定を行う。具体的には、図１０に示すように、コントローラ１１０は駐車支援方法テーブルに登録されている位置情報を中心とする所定距離（例えば５ｍ）の円２２３内に車両の現在位置が含まれるか否かを判定する。これは、位置情報の測位誤差などを吸収するためである。

また、コントローラ１１０は、登録されている車両方位を中心として±９０度の範囲に現在の車両方位が含まれているか否かを判定する。これは、車両を駐車する間、車両は必ずしも駐車後の車両方位と一致しないからである。一般的には車両を駐車する際、図１０に示すように、車両は位置Ｐ１〜Ｐ３に沿って進み、位置Ｐ３で後退を開始して位置Ｐ４に至る。このように、車両は駐車スペースに対して斜めに進入するため、車両の現在の車両方位２２５は位置Ｐ１〜Ｐ４において駐車後の車両方位２０４とは一致しない。その一方、駐車の際には、車両方位２２５が駐車後の車両方位２０４に対して９０度以上ずれた角度で車両が駐車スペースに進入することはほとんどない。そこで、コントローラ１１０は、現在の車両方位が、駐車支援方法テーブルに登録されている車両方位に対して±９０度の範囲内（図１０の網掛け領域２２０で示す）にあるか否かを判定する。

こうして、車両の現在位置及び現在方位が、駐車支援方法テーブルに登録されている駐車場所の位置情報及び車両方位と合致した場合（ステップＳ２０４；Ｙｅｓ）、コントローラ１１０は、駐車支援制御部１１４を制御し、駐車方法支援テーブルに登録されている駐車支援方法で駐車支援を実行する（ステップＳ１０５）。一方、車両の現在位置及び現在方位が、駐車支援方法テーブルに登録されている駐車場所の位置情報及び車両方位と合致しない場合（ステップＳ２０４；Ｎｏ）、処理は終了する。

以上説明したように、本実施例では、駐車場毎に適切な駐車支援方法を登録しておき、車両がその駐車場に到着したときには、登録されている駐車支援方法で駐車支援が行われる。よって、駐車場毎に最適な手法で駐車支援を行うことができる。その結果、円滑な駐車が可能となり、駐車に要する時間を短縮することができ、ＣＯ_２の削減にも貢献できる。

［変形例］
上記の実施例では、駐車支援方法テーブルに位置情報と車両方位の両方を記憶しておき、これら両方を用いて車両が登録済みの駐車場所に到着したか否かを判定している。その代わりに、駐車支援方法テーブルに位置情報のみを記憶し、位置情報のみを用いて車両が登録済みの駐車場所に到着したか否かを判定することとしてもよい。

上記の実施例では、図３に示すように、駐車場毎に駐車支援方法を記憶している。これに加えて、登録された駐車支援方法を実行する際に使用するデータなどを対応つけて記憶することとしてもよい。例えば上述の駐車支援方法Ａで使用するガイドライン３２０の画像データ、駐車支援方法Ｃで使用する車両駐車時のバックカメラ撮影画像、駐車支援方法Ｄで使用する車両３５０及び駐車スペース３５５の画像データなどを、駐車場所と対応つけて記憶しておいてもよい。これにより、車両が登録済み駐車場に到着したときに、対応する駐車支援を迅速に提供することが可能となる。

本発明は、車両に搭載する装置に利用することができる。

Claims (7)

1. 車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
   車両周辺の撮影画像を取得する撮影画像取得手段と、
   駐車場所の位置情報と、当該駐車場所に車両を駐車した状態で取得された前記車両周辺の撮影画像である駐車状態撮影画像とを対応付けて記憶する記憶部と、
   前記記憶部を参照し、前記位置情報に基づいて、前記車両の現在位置が前記記憶部に記憶されている駐車場所に該当するか否かを判定する判定手段と、
   前記車両の現在位置が前記駐車場所に該当するときに、前記撮影画像取得手段が実際に取得中の撮影画像である実際撮影画像と、当該駐車場所に対応付けて前記記憶部に記憶されている駐車状態撮影画像とを比較可能な状態で表示する表示手段と、を備えることを特徴とする駐車支援装置。
2. 前記表示手段は、表示装置を２画面モードとし、一方の画面に前記実際撮影画像を表示するとともに他方の画面に前記駐車状態撮影画像を表示することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記表示手段は、
   前記状態撮影画像を画像処理して透過画像を生成する透過画像生成手段と、
   前記実際撮影画像を表示装置に表示するとともに、当該実際撮影画像上に前記透過画像をインポーズして表示するインポーズ表示手段と、を備えることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
4. 前記撮影画像取得手段は、前記周辺画像として車両の後方の撮影画像を取得するバックカメラであることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
5. 車両に搭載され、記憶部を備える装置によって実行される駐車支援方法であって、
   車両の位置情報を取得する位置情報取得工程と、
   車両周辺の撮影画像を取得する撮影画像取得工程と、
   駐車場所の位置情報と、当該駐車場所に車両を駐車した状態で取得された前記車両周辺の撮影画像である駐車状態撮影画像とを対応付けて前記記憶部に記憶する記憶工程と、
   前記記憶部を参照し、前記位置情報に基づいて、前記車両の現在位置が前記記憶部に記憶されている駐車場所に該当するか否かを判定する判定工程と、
   前記車両の現在位置が前記駐車場所に該当するときに、前記撮影画像取得手段が実際に取得中の撮影画像である実際撮影画像と、当該駐車場所に対応付けて前記記憶部に記憶されている駐車状態撮影画像とを比較可能な状態で表示する表示工程と、を有することを特徴とする駐車支援方法。
6. 車両に搭載され、コンピュータを備える装置によって実行される駐車支援プログラムであって、
   車両の位置情報を取得する位置情報取得手段、
   車両周辺の撮影画像を取得する撮影画像取得手段、
   駐車場所の位置情報と、当該駐車場所に車両を駐車した状態で取得された前記車両周辺の撮影画像である駐車状態撮影画像とを対応付けて記憶する記憶部、
   前記記憶部を参照し、前記位置情報に基づいて、前記車両の現在位置が前記記憶部に記憶されている駐車場所に該当するか否かを判定する判定手段、
   前記車両の現在位置が前記駐車場所に該当するときに、前記撮影画像取得手段が実際に取得中の撮影画像である実際撮影画像と、当該駐車場所に対応付けて前記記憶部に記憶されている駐車状態撮影画像とを比較可能な状態で表示する表示手段、として前記コンピュータを機能させることを特徴とする駐車支援プログラム。
7. 請求項６に記載の駐車支援プログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。

Images