JP5067620B2 - サスペンション制御装置 - Google Patents
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Description
スカイフック制御を実現するため、ばね上絶対速度と、ばね上・ばね下相対速度が必要とされている。従来のサスペンション制御装置の一例として、3つのばね上加速度センサと各輪に車高センサ又はばね下加速度センサとを、用いた装置がある。
しかし、この装置ではセンサの数が多く、これに伴い構成が複雑化し、装置コストの増大を招くという問題があった。
請求項2記載の発明は、車両の車体と4輪夫々との間に介装され減衰特性を調整可能なショックアブソーバと、該ショックアブソーバの減衰特性を制御する制御手段と、を備えたサスペンション制御装置において、前記車体の2箇所の対角位置におけるばね上上下運動を夫々第1、第2ばね上絶対上下運動として検出する第1、第2ばね上運動検出手段と、前記第1、第2ばね上上下運動から前記車体の、前記第1、第2ばね上上下運動を検出する2箇所の対角とは異なった対角を軸にした回転運動に相当する対角ロール運動を算出する対角ロール算出手段と、前記車体のロール運動を検出するロール検出手段と、前記対角ロール算出手段が算出した対角ロール運動及び前記ロール検出手段が検出したロール運動から前記車体のピッチ運動を算出するピッチ算出手段と、前記ピッチ算出手段が算出したピッチ運動及び前記第1、第2ばね上上下運動から、前記車体の4輪の位置のばね上上下運動を算出する4輪位置ばね上運動算出手段と、前記制御手段は、前記4輪位置ばね上運動を用いて4輪夫々のショックアブソーバに対する減衰力指令値を求めることを特徴とする。
請求項4記載の発明は、請求項1乃至3のいずれかに記載のサスペンション制御装置において、前記第1、第2ばね上運動検出手段のうちリヤ側の検出手段は、前記車両の光軸自動調整システムに用いる車高センサの検出信号からばね上上下運動を検出することを特徴とする。
図1は、本発明の第1実施形態に係るサスペンション制御装置が採用された自動車1を模式的に示す図である。図1において、自動車1の各車輪2(右前輪2FR、右後輪2RRのみ図示している。)に対応して、減衰力可変式ショックアブソーバ(以下、ショックアブソーバという。)3が設けられている。ショックアブソーバ3については、適宜、各車輪に対応して、便宜的に、右前輪、右後輪、左前輪、左後輪のショックアブソーバ3FR、3RR、3FL、3RLともいう。なお、ばね上速度及びばね上相対速度などの信号や各種部材についても、以下、適宜、各車輪2に対応してショックアブソーバ3の場合と同様の記載をする。
ショックアブソーバ3の外周にはスプリング4が取付けられている。これらショックアブソーバ3及びスプリング4は、車体5と各車輪2の間に介在され、各車輪2の上下動を減衰させる働きを持つ。車体5には、右前輪2FRに対応して車体5に作用する上下方向の加速度(ばね上上下運動)を検出するばね上加速度センサ7(ばね上運動検出手段)が取付けられている。また、車体5には、車体5に作用する前後方向の加速度を検出する前後加速度センサ8が取付けられている。さらに、車体5の左後輪2RL(図示しない)に対応した部分(以下、車体左後輪部という。)には、自動車1の車高レベルを検出する車高センサ10が取付けられている。また、自動車1には、左右前輪2FL、2FR(右前輪2FRのみ図示している。)の回転速度を検出する車輪速センサ11(以下、左右前輪2FL、2FRに対応して車輪速センサ11FR、11FLともいう。)が設けられている。
なお、車高センサ10は、後述のばね上速度推定回路15と組み合わされ本発明のばね上運動検出手段を構成する。
積分回路14は、ばね上加速度センサ7が検出する車体右前輪部の加速度(ばね上加速度)αFRを積分して車体右前輪部の上下絶対速度(ばね上速度)vFRを算出し、算出データをバウンス推定部19及び対角ロール算出部16に入力する。なお、ばね上加速度センサ7が検出した車体右前輪部の加速度(ばね上加速度)αFRは前輪相対速度推定部20に入力される。
ピッチ推定部17は、車輪速センサ11FR、11FLが検出する左右前輪2FL、2FRの車輪速及び前後加速度センサ8が検出する前後加速度を用いてピッチレイトptを推定し、推定データ(ピッチレイトpt)をロール算出部18及びスカイフック制御部23に入力する。
ロール算出部18は、対角ロール算出部16及びピッチ推定部17の演算結果からこれらの差をとってロールレイトrolを算出し、算出データ(ロールレイトrol)をバウンス推定部19、前輪相対速度推定部20、後輪相対速度推定部22、及びスカイフック制御部23に入力する。
バウンス推定部19は、積分回路14が得た車体右前輪部のばね上速度vFR、ばね上速度推定回路15が得た車体左後輪部のばね上速度vRL、ロール算出部18が得たロールレイトrolから、各車輪位置でのばね上速度(vFR,vRL,vFL,vRR)を求め、求めたデータを前輪相対速度推定部20、後輪相対速度推定部22、及びスカイフック制御部23に入力する。
後輪相対速度推定部22は、微分回路21が算出した左後輪の相対速度vsRL、ロール算出部18が算出したロールレイトrol、バウンス推定部19が得た各車輪位置でのばね上速度(vFR,vRL,vFL,vRR)、及びスカイフック制御部23が出力する減衰力指令値の入力を受け、予め定めたモデルを用いてシミュレーションを行うことによって、微分回路21からの左後輪の相対速度vsRLを用いて左右後輪2RL、2RRの夫々と車体5との相対速度(車体左右後輪2RL、2RRの相対速度)vsRL、vsRRを推定し、推定データをスカイフック制御部23に入力する。
ばね上速度推定回路15は、図3に示すように、減衰力可変分算出部30及び現代制御理論を適用したカルマンフィルタ31(オブザーバ)を含んで構成され、上述したように車高センサ10が検出した車体左後輪部の車高の入力を受け、予め定めたモデルを用いてシミュレーションを行って、車体左後輪部の上下絶対速度(ばね上の絶対速度)を推定する。減衰力可変分算出部30は、右後輪のショックアブソーバ3RRへの制御指令値及びカルマンフィルタ31の算出データ(左後輪部の相対速度vsRL)の入力を受けて減衰力可変分を算出し、カルマンフィルタ31に入力する。ここで,相対速度としてカルマンフィルタの算出値を用いたが,車高センサ検出値を微分して求めてもよい。
また、カルマンフィルタ31は、以下のように設計されている。
すなわち、まず、図4に示すように、車体5の上下運動をモデル化する。図4には、その一例として、車体5の上下振動を1自由度でモデル化した1/4車体モデルを示す。図4のモデルにおいて、車体5の絶対上下変位をZb、ばね下の絶対上下変位をZ0、ばね定数をk、減衰係数をc、車体5に働く外力をf、車体5の質量をmとしている。
z20=zb−z0 …(2)
AP+PAT−PCTR-1CP+Q=0…(7)
の正定対称な解Pより、式(8)に示されるように決定される。
L=PCTR-1 … (8)
この第1実施形態では、推定した相対変位を微分して得た相対速度とコントローラ12の制御指令値から、減衰力可変分算出部30を用いて実際にショックアブソーバ3が発生している減衰力を推定し、その推定値を車体5に働く外力をfとしてオブザーバに入力する外乱オブザーバを構成して、この減衰力可変による相対速度の変動を打ち消す構造としている。
なお、この第1実施形態では、ばね上速度推定回路15をカルマンフィルタで構成した場合を例にしたが、他のタイプのオブザーバを用いてもよい。
ピッチ推定部17は、図6に示すように、車輪速センサ11FR、11FLが検出する左右前輪2FL、2FRの車輪速の平均値を演算し、得られた平均値を微分処理して車輪加速度を算出する。この車輪加速度と前後加速度センサ8が検出する前後加速度の差をとり、得られた信号を積分し、フィルタ処理及び増幅処理を行なってピッチレイトptを推定する。車体左右前輪部の車輪速の平均値を演算することにより、加減速による車速変動をキャンセルするようにしている。
ロール算出部18は、図7に示すように、対角ロール算出部16で算出した対角ロールwpからピッチ推定部17で推定されたピッチ成分ptを引くことでロール成分であるロールレイトrolを算出する。
車体左前輪部のばね上速度vFLは、積分回路14が得た車体右前輪部のばね上速度vFR、ロール算出部18が得たロールレイトrol、及び左右前輪のショックアブソーバ3FL、3FRの距離を用いて算出する。
車体右後輪部のばね上速度vRRは、ばね上速度推定回路15が得た車体左後輪部のばね上速度vRL、ロール算出部18が得たロールレイトrol、及び左右後輪のショックアブソーバ3RL、3RRの距離を用いて算出する。
カルマンフィルタ(オブザーバ)は、ばね上速度推定回路15のカルマンフィルタ31と同等のモデル(図4参照)を用いて設計し、状態変数は、
このカルマンフィルタ31Cは前輪の相対速度推定部20で用いたものと同様である。
また、第1実施形態では、車高センサ10を用いているが、光軸自動調整システム車両のように既にリヤに車高センサを搭載している車両に対しては、その車高センサを第1実施形態の車高センサ10として流用し、追加センサの数を抑えるようにし、構成の複雑化及びコストアップを避けるようにしてもよい。
第1実施形態では、対角ロールwpからピッチレイトptを減算してロールレイトrolを算出するようにしたが、第2実施形態では、対角ロールwpからロールレイトrolを減算してピッチレイトptを算出するようにしたことが大きく異なっている。そして、第2実施形態では、第1実施形態で用いた車輪速センサ11及び前後加速度センサ8及びピッチ推定部17を廃止し、これに代えて横加速度を検出する横加速度センサ41、車速を検出する車速センサ42、操舵角センサ43並びにロール推定部45を設けている。
そして、このロール運動による横加速度信号を積分し、フィルタ処理を行い、ゲインを調整することでロールレイトrolを演算するようにしている。
バウンス推定部19Aは、第1実施形態のバウンス推定部19がピッチ推定部17からのピッチレイトptの入力を受けるのに代えて、ロール推定部45からのロールレイトrolの入力を受けるようにしている。
また,第1,第2実施形態では,ピッチレイト,ロールレイトをそれぞれ推定して求めたが,ジャイロセンサを取付けてもよい。勿論,カーナビなどの他システムが有するピッチレイト,ロールレイト信号を車体ネットワーク(CANなど)経由で取得して用いてもよい。
この第1、第2実施形態で明らかなように、車体5の2箇所の対角におけるばね上速度を用いることにより4輪対応部のばね上速度及び各車輪・車体の相対速度を得て、4輪夫々に対応したショックアブソーバ3に対するスカイフック制御の制御指令値を算出するので、制御精度の向上を図ることができる。
なお、上記実施の形態のスカイフック制御では、減衰力反転型(伸び側と縮み側の減衰力の変化が大小が反転している)のショックアブソーバを用いた場合は、相対速度のデータは不要である。
なお、上記各実施の形態では、スカイフック制御をベースに説明したが、四輪のばね上の運動(変位、速度、加速度)のデータから制御理論を用いて、ショックアブソーバの減衰力を決められればよく、例えば、H∞制御や、現代制御理論を用いた制御にもちいてもよい。本発明は、対角2個の上下運動データとロールまたはピッチのデータから4輪各輪のばね上運動を求めて減衰力を制御する発明であれば、センサの種類、運動の種類、制御理論等は、特に、定まったものを用いる必要はない。
Claims (5)
- 車両の車体と4輪夫々との間に介装され減衰特性を調整可能なショックアブソーバと、該ショックアブソーバの減衰特性を制御する制御手段と、を備えたサスペンション制御装置において、
前記車体の2箇所の対角位置におけるばね上上下運動を夫々第1、第2ばね上上下運動として検出する第1、第2ばね上運動検出手段と、
前記第1、第2ばね上上下運動から前記車体の、前記第1、第2ばね上上下運動を検出する2箇所の対角とは異なった対角を軸にした回転運動に相当する対角ロール運動を算出する対角ロール算出手段と、
前記車体のピッチ運動を検出するピッチ検出手段と、
前記対角ロール算出手段が算出した対角ロール運動及び前記ピッチ検出手段が検出したピッチ運動から前記車体のロール運動を算出するロール算出手段と、
前記ロール算出手段が算出したロール及び前記第1、第2ばね上上下運動から、前記車体の4輪の位置のばね上上下運動を算出する4輪位置ばね上運動算出手段と、
前記制御手段は、前記4輪位置ばね上運動を用いて4輪夫々のショックアブソーバに対する減衰力指令値を求めることを特徴とするサスペンション制御装置。 - 車両の車体と4輪夫々との間に介装され減衰特性を調整可能なショックアブソーバと、該ショックアブソーバの減衰特性を制御する制御手段と、を備えたサスペンション制御装置において、
前記車体の2箇所の対角位置におけるばね上上下運動を夫々第1、第2ばね上絶対上下運動として検出する第1、第2ばね上運動検出手段と、
前記第1、第2ばね上上下運動から前記車体の、前記第1、第2ばね上上下運動を検出する2箇所の対角とは異なった対角を軸にした回転運動に相当する対角ロール運動を算出する対角ロール算出手段と、
前記車体のロール運動を検出するロール検出手段と、
前記対角ロール算出手段が算出した対角ロール運動及び前記ロール検出手段が検出したロール運動から前記車体のピッチ運動を算出するピッチ算出手段と、
前記ピッチ算出手段が算出したピッチ運動及び前記第1、第2ばね上上下運動から、前記車体の4輪の位置のばね上上下運動を算出する4輪位置ばね上運動算出手段と、
前記制御手段は、前記4輪位置ばね上運動を用いて4輪夫々のショックアブソーバに対する減衰力指令値を求めることを特徴とするサスペンション制御装置。 - 前記第1、第2ばね上運動検出手段のうち少なくとも一方は、ばね上加速度検出器であることを特徴とする請求項1又は2に記載のサスペンション制御装置。
- 前記第1、第2ばね上運動検出手段のうちリヤ側の検出手段は、前記車両の光軸自動調整システムに用いる車高センサの検出信号からばね上上下運動を検出することを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載のサスペンション制御装置。
- 前記ロール運動またはピッチ運動の少なくとも一方と前記第1、第2ばね上上下運動とから前記車体と車輪との相対運動を推定する相対運動推定手段を設け、前記制御手段は、該相対運動をも用いて4輪夫々のショックアブソーバに対する減衰力指令値を求めることを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載のサスペンション制御装置。
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