JP5062091B2 - 移動体識別装置、コンピュータプログラム及び光軸方向特定方法 - Google Patents
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Description
11 画像入力部
12 A/D変換部
13 画像メモリ
14 通信部
15 記憶部
20 制御部
30 部分画像特定部
40 特徴量抽出部
50 識別部
51 車両有無識別部
52 車種識別部
53 環境識別部
54 環境別車両有無識別部
60 車両存在位置判定部
70 光軸方向特定部
Claims (4)
- 道路を含む領域を撮像装置で撮像して得られた撮像画像から特徴量を抽出し、抽出した特徴量を用いて移動体を識別する移動体識別装置であって、
移動体の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
撮像画像上の部分画像を特定する部分画像特定手段と、
該部分画像特定手段で特定した部分画像の特徴量を抽出する特徴量抽出手段と、
該特徴量抽出手段で抽出した特徴量を用いて移動体を識別する識別手段と、
該識別手段で移動体を識別した場合、前記位置情報取得手段で取得した位置情報、前記撮像装置のレンズの既知の光軸方向及び前記部分画像特定手段で特定した部分画像の撮像画像上の位置に基づいて、前記位置情報取得手段で位置情報を取得した移動体が前記部分画像に撮像されているか否かを判定する判定手段と、
該判定手段で前記移動体が撮像されていると判定した場合、該移動体の撮像画像上の位置を算出する位置算出手段と、
該位置算出手段で算出した複数の撮像時点での1又は複数の移動体の各位置及び前記撮像装置の撮像パラメータを用いて、前記光軸方向を修正すべく光軸方向を特定する光軸方向特定手段と
を備えることを特徴とする移動体識別装置。 - 前記特徴量抽出手段で抽出した特徴量を用いて天候又は昼夜の別を含む環境状況を識別する環境識別手段を備え、
前記識別手段は、
前記環境識別手段で識別した環境状況及び前記特徴量を用いて移動体を識別するように構成してあることを特徴とする請求項1に記載の移動体識別装置。 - コンピュータを、道路を含む領域を撮像装置で撮像して得られた撮像画像から特徴量を抽出し、抽出した特徴量を用いて移動体を識別する手段として機能させるためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータを、
撮像画像上の部分画像を特定する部分画像特定手段と、
特定した部分画像の特徴量を抽出する特徴量抽出手段と、
抽出した特徴量を用いて移動体を識別する識別手段と、
移動体を識別した場合、移動体の位置情報、前記撮像装置のレンズの既知の光軸方向及び特定した部分画像の撮像画像上の位置に基づいて、前記移動体が前記部分画像に撮像されているか否かを判定する判定手段と、
前記移動体が撮像されていると判定した場合、該移動体の撮像画像上の位置を算出する位置算出手段と、
算出した複数の撮像時点での1又は複数の移動体の各位置及び前記撮像装置の撮像パラメータを用いて、前記光軸方向を修正すべく光軸方向を特定する光軸方向特定手段として機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。 - 道路を含む領域を撮像装置で撮像して得られた撮像画像から特徴量を抽出し、抽出した特徴量を用いて移動体を識別する移動体識別装置による光軸方向特定方法であって、
移動体の位置情報を取得し、
撮像画像上の部分画像を特定し、
特定した部分画像の特徴量を抽出し、
抽出した特徴量を用いて移動体を識別し、
移動体を識別した場合、取得した位置情報、前記撮像装置のレンズの既知の光軸方向及び特定した部分画像の撮像画像上の位置に基づいて、前記位置情報を取得した移動体が前記部分画像に撮像されているか否かを判定し、
前記移動体が撮像されていると判定した場合、該移動体の撮像画像上の位置を算出し、
算出した複数の撮像時点での1又は複数の移動体の各位置及び前記撮像装置の撮像パラメータを用いて、前記光軸方向を修正すべく光軸方向を特定することを特徴とする移動体識別装置による光軸方向特定方法。
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