JP5055412B2 - 断電時オートロック機能を備えた磁気制御式マニピュレートアーム関節のアクチュエータ - Google Patents
断電時オートロック機能を備えた磁気制御式マニピュレートアーム関節のアクチュエータ Download PDFInfo
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Description
1.前記アクチュエータは低速で驚異的に高いトルク能力を備えており、高/低コギングトルクを切り換え可能である。断電時には、高いコギングトルクで前記アクチュエータを固定状態として、電力を節約する効果を持つ。
10 インナステータ
102 鉄芯
104 巻線
20 インナロータ
202 インナロータ上部カバー
2022 突出部
204 インナロータ下部カバー
206 第1の軸受け
208 第2の軸受け
30 アウタロータ
302 アウタロータ上部カバー
3022 U字状開口部
40 アウタステータ
402 アウタステータ下部カバー
50 固定軸
θ 回転角
Cv1 第1の曲線
Cv2 第2の曲線
Cv3 第3の曲線
Claims (10)
- 断電時オートロック機能を備えた磁気制御式マニピュレートアーム関節のアクチュエータであって、
鉄芯と、前記鉄芯に巻回されている巻線とを備えたインナステータと、
前記インナステータの外側に嵌設されており、複数のN極永久磁石と、複数のS極永久磁石と、複数の鉄材料体とが交互に設けられてなるインナロータと、
前記インナロータの外側に嵌設されており、複数のN極永久磁石と、複数のS極永久磁石と、複数の鉄材料体とが交互に設けられてなるアウタロータと、
前記インナロータの外側に嵌設されるとともに、前記アウタロータに重なって設けられており、複数のN極永久磁石と、複数のS極永久磁石と、複数の鉄材料体とが交互に設けられてなるアウタステータと、
前記インナステータ内に貫設されている固定軸と、を具備し、
これにより、前記アウタロータおよび前記アウタステータの前記複数の永久磁石が互いに吸着するコギング現象により、断電時において、前記アクチュエータを高いコギングトルク状態になるよう自動的に切り換えて、大きな制止力を発生させて、前記インナロータの回転状態をロックすることを特徴とする断電時オートロック機能を備えた磁気制御式マニピュレートアーム関節のアクチュエータ。 - 前記磁気制御式マニピュレートアーム関節のアクチュエータが、
前記アウタロータを覆うとともに、上面にはU字状開口部が設けられているアウタロータ上部カバーと、
前記インナロータの一方の側を覆うとともに、上面には突出部が設けられているインナロータ上部カバーと、
前記インナロータの他方の側を覆っているインナロータ下部カバーと、
前記アウタステータを覆っているアウタステータ下部カバーと、を具備し、
前記インナロータ上部カバーにおける前記突出部は前記アウタロータ上部カバーの前記U字状開口部に貫設されるとともに、前記インナロータの回転により前記突出部を前記U字状開口部内で回転させることで、前記アクチュエータの回転ストロークを決定することを特徴とする請求項1に記載の磁気制御式マニピュレートアーム関節のアクチュエータ。 - 前記インナロータ上部カバーには第1の中心開口部が設けられており、しかも前記磁気制御式マニピュレートアーム関節のアクチュエータは、前記第1の中心開口部内に嵌設されている第1の軸受けをさらに備えており、しかも前記固定軸が前記第1の軸受け内に貫設されていることを特徴とする請求項1に記載の磁気制御式マニピュレートアーム関節のアクチュエータ。
- 前記インナロータ下部カバーには第2の中心開口部が設けられており、しかも前記磁気制御式マニピュレートアーム関節のアクチュエータは、前記第2の中心開口部内に嵌設されている第2の軸受けをさらに備えており、しかも前記固定軸が前記第2の軸受け内に貫設されていることを特徴とする請求項1に記載の磁気制御式マニピュレートアーム関節のアクチュエータ。
- 前記インナステータが多極巻線ステータ構造となっていることを特徴とする請求項1に記載の磁気制御式マニピュレートアーム関節のアクチュエータ。
- 前記インナロータにおける交互配設とは、前記N極永久磁石の各々、前記鉄材料体の各々、前記S極永久磁石の各々および前記鉄材料体の各々の順で繰り返して配列されているものであることを特徴とする請求項1に記載の磁気制御式マニピュレートアーム関節のアクチュエータ。
- 前記アウタロータにおける交互配設とは、前記N極永久磁石の各々、前記鉄材料体の各々、前記S極永久磁石の各々および前記鉄材料体の各々の順で繰り返して配列されているものであることを特徴とする請求項1に記載の磁気制御式マニピュレートアーム関節のアクチュエータ。
- 前記アウタステータにおける交互配設とは、前記N極永久磁石の各々、前記鉄材料体の各々、前記S極永久磁石の各々および前記鉄材料体の各々の順で繰り返して配列されているものであることを特徴とする請求項1に記載の磁気制御式マニピュレートアーム関節のアクチュエータ。
- 前記固定軸に対して前記アウタロータとの間に溝を設計することで、前記アウタステータと前記アウタロータとの切り換え角度を規制することができることを特徴とする請求項1に記載の磁気制御式マニピュレートアーム関節のアクチュエータ。
- 前記インナロータと、前記アウタステータと、前記アウタロータとに溝を設計することにより、エアギャップの磁束密度を増加させて、前記アクチュエータの回転トルク能力を高めることを特徴とする請求項1に記載の磁気制御式マニピュレートアーム関節のアクチュエータ。
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JP2010186765A JP5055412B2 (ja) | 2010-08-24 | 2010-08-24 | 断電時オートロック機能を備えた磁気制御式マニピュレートアーム関節のアクチュエータ |
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JP2010186765A JP5055412B2 (ja) | 2010-08-24 | 2010-08-24 | 断電時オートロック機能を備えた磁気制御式マニピュレートアーム関節のアクチュエータ |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2012050159A JP2012050159A (ja) | 2012-03-08 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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US11756698B2 (en) | 2007-11-15 | 2023-09-12 | Nuscale Power, Llc | Passive emergency feedwater system |
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JP3929738B2 (ja) * | 2001-10-11 | 2007-06-13 | ヤマハモーターエレクトロニクス株式会社 | 永久磁石式回転電機 |
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2010
- 2010-08-24 JP JP2010186765A patent/JP5055412B2/ja not_active Expired - Fee Related
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