JP5049024B2 - 被印刷体処理機械において振動を能動的に補償する方法、および被印刷体処理機械 - Google Patents

Description

本発明は、被印刷体処理機械または該機械の一部の振動を含む少なくとも１つの信号を測定し、該振動を低減するために少なくとも１つの逆モーメントを機械に印加する、被印刷体処理機械、特に印刷機において振動を能動的に補償する方法に関する。本発明は、被印刷体処理機械において振動を能動的に補償する制御装置を備えた被印刷体処理機械も対象としている。

被印刷体処理機械（被印刷体加工機械とも呼ぶ）、特に印刷機では、発生する振動、特に機械の動作周波数に対する非整数次の振動は好ましくなく、製作される製品の品質に影響を及ぼすので対処しなければならない。測定された振動に逆の作用を及ぼすために、適切な逆モーメントが被印刷体処理機械に印加されることによって、好ましくない振動がしばしば能動的な方法で補償される。

特許文献１もしくは特許文献２、ならびに特許文献３より、さまざまな周波数の離散振動の振幅と位相が測定され、補償のために適切な逆モーメントを算出するために制御ループで処理される、被印刷体処理機械のための能動的な振動補償が公知である。特許文献４もしくは特許文献５には、被印刷体処理機械の駆動制御部に能動的な振動補償を接続できることが記載されており、補償振動の計算はその周波数パラメータをもつフィルタによって行われる。

さらに、周期的な外乱を補償するために、たとえば特許文献６ならびに特許文献７より、アクチュエータに対する入力値もしくは目標モーメントを得るために、オブザーバーまたは周期的な補償コントローラを駆動制御ループに設けることが公知である。

被印刷体処理機械、特に印刷機を実際に運転するとき、たとえば印加されるべき逆モーメントの励起周波数といった特定のパラメータでは、あるいは、たとえば胴の振動の低減もしくは胴の組み合わせの振動の低減と、特定の振動周波数の低減との組み合わせといった、特定の補償目標におけるパラメータ組み合わせでは、能動的な振動補償を採用することは、被印刷体処理機械のいくつかの測定個所で、振動の予期せぬ増大または増幅につながることが示されている。

特に、特定の周波数をもつ外乱の振動形状に関して、ならびに駆動位置（モータの位置）および／または測定位置（検出器の位置）に関して、印刷機等の被印刷体処理機械に逆モーメントが印加される個所の状態が不都合な場合、監視対象の補償目標については、補償されるべき振動をゼロに制御することができるものの、機械のそれ以外の測定個所では、能動的な振動補償によって振動振幅が増えることがある。このことは、もっとも不都合な場合、能動的な振動補償が処理品質を、特に印刷品質を劣化させかねないことを意味している。逆モーメントを印加するために考えられる個所、駆動位置、および測定位置を周到に選択することによっても、この問題を完全に回避することはできない。そもそも、駆動位置や測定位置の位置および／または数の自由な選択は可能でないことも多い。たとえば可能な歯車列荷重の上限など、多くの周辺条件を守らなくてはならないからである。
ドイツ特許出願公開明細書１０１４９５２５Ａ１ 米国特許出願公開明細書６，７９６，１８３Ｂ２ 米国特許出願公開明細書５，５９６，９３１ ドイツ特許出願公開明細書１０２１７７０７Ａ１ 米国特許出願公開明細書２００３／０２３０２０５Ａ１ ドイツ特許出願公開明細書１９７４０１５３Ａ１ ドイツ特許出願公開明細書１０３５５１２２Ａ１

本発明の目的は、被印刷体処理機械の能動的な振動補償における好ましくない振動増幅を減らし、可能ならばこれをなくすことである。

この目的は本発明によれば、請求項１に記載の特徴を備える、被印刷体処理機械における振動を能動的に補償する方法によって達成される。本発明の有利な発展例は、従属請求項に記載されている。

被印刷体処理機械、特に印刷機で振動を能動的に補償する（能動的な振動減衰、振動緩和、振動低減とも呼ぶ）本発明の方法は、機械または機械の一部の振動を特に第１の周波数で含んでいる少なくとも１つの信号が測定（検出または記録とも呼ぶ）される。振動を低減するための少なくとも１つの逆モーメント（補償モーメントとも呼ぶ）が、特に第１の周波数で、機械に印加される。補償されていない振動の振幅と、完全な補償のために必要な逆モーメントの振幅との比率を示す少なくとも１つの目安（プロセスの伝達挙動、または機械の感度、または機械のレスポンスとも呼ぶ）が、閾値と比較される。この目安が閾値よりも大きいとき、逆モーメントは、特に印加されるべき逆モーメントの値および／または位相は、振動、特にその振幅および位相との第１の関数関係で算出され、この目安が閾値よりも小さいとき、印加されるべき逆モーメントは、第１の関数関係とは異なる振動第２の関数関係で算出される。換言すれば、閾値を上回っているときは、作用する逆モーメントによって第１の動作モードで補償が行われ、閾値を下回っているときは、第２の動作モードで補償が行われる。作用する逆モーメントの算出、決定、または設定は、閾値を上回っているときは第１の方法で（第１の規則に従って）行われ、閾値を下回っているときは第２の方法で（第２の規則に従って）行われる。

本発明の方法によって、有利なことに、補償目標として特に完全な振動補償を実現することができ、すなわち、希望する最低限未満まで補償を実現できる。発明による方法によって、不都合なパラメータまたはパラメータ組み合わせに、能動的な振動補償のパラメータの変更によって対処することができ、それによって、あまり強くない励起が生じ、または十分に小さい励起しか生じず、または好ましくない励起が生じない。有利なことに、能動的な補償によって機械の振動が増幅される、不都合な状況を回避できる。機械の力学系に、なるべく少ない介入しか行われない。印加されるべき、作用する逆モーメントが、時間的推移すなわち信号推移を有していることは、本願の対象となる当業者には明らかである。特に、逆モーメントは、第１の周波数すなわち主周波数を中心とする周波数スペクトルを有していてよい。印加されるべき逆モーメントの値または数値は、特に、振幅の最大値または絶対値であってよい。逆モーメントの位相位置は、特に、補償されるべき振動の位相位置と反対に作用することができる。

たとえば機械速度等の被印刷体処理機械の動作パラメータ、特に印刷機にあってはその印刷速度が変化したとき、該動作パラメータに依存する励起周波数が、補償されていない振動の振幅と完全な補償のために必要な逆モーメントとの比率を示す目安が閾値を上回っている周波数インターバルの範囲内にあるときは、印加されるべき逆モーメントの値が振動の強さとの第１の関数関係で算出されるのに対して、そうでないときは、逆モーメントの値が第２の関数関係で算出されることを本発明の方法によって有利なことに実現できる。被印刷体処理機械の動作パラメータが単調に変化する場合には、たとえば印刷機の印刷速度が単調増加する場合には、第１の関数関係に基づく逆モーメントの印加と、第２の関数関係に基づく印加との間で、連続的な交代または切換を行うことができる。

補償目標は、機械全体の振動、または、機械の一部の振動、特に機械の個々の部品の振動を、実質的にゼロまで、有利にはちょうどゼロまで、特に許容限度の範囲内に制御することであってよい。補償されるべき振動は、特に回転振動であってよい。補償されていない振動の振幅と、完全な補償のために必要な逆モーメントの振幅との比率を示す目安は、振動の強さ、振動の振幅の絶対値、または、アクチュエータから印加される逆モーメントと補償されるべき振動との間の伝達関数の振幅であってよい。逆モーメントは、第１の周波数または第１の周波数と異なる第２の周波数を有していてよい。逆モーメントは機械の駆動モーメント、特に、機械の主駆動装置の駆動モーメントに結合することができる。逆モーメントは一定の周波数を有していてよい。前述の目安が閾値と等しいときは、本発明の方法における実施形態に応じて、印加されるべき逆モーメントが振動との第１の関数関係で、または第２の関数関係で算出されるように設定されていてよい。

振動を能動的に補償する本発明の方法の有利な実施態様では、印加されるべき逆モーメントは、第２の関数関係では実質的にゼロであり、またはゼロに近く、有利にはちょうどゼロである。換言すると、閾値を下回っているときには、設定された基準に基づき、この実施態様では能動的な振動補償がオフになるのに対して、閾値を上回っているときは振動補償がオンになる。能動的な振動補償は、それが実際に必要とされるときにだけ作用する。

さらに、本発明の方法では、逆モーメントと振動の間の伝達関数の振幅（周波数応答とも呼ぶ）が目安として利用され、この伝達関数が閾値を少なくとも１つの周波数で超えているかどうか、すなわち伝達関数が設定もしくは選択された値を超えているかどうか比較されると好ましい。特に、伝達関数による値の超過は、能動的な振動補償をオン／オフするための基準となる。換言すると、能動的な補償は、伝達関数の振幅が、（補償されるべき振動の）最新の振動周波数のときに、設定された閾値を越えているときに限りオンにすることができる。この有利な基準は、モータのモーメントと補償目標との間の伝達関数であってもよい。このようにして、有利なことに、逆モーメント、特に駆動モーメントと、補償目標との間の伝達関数の値が小さいときに、被印刷体処理機械のいくつかの機械部位で好ましくない振動の増大または増幅が起こるのを回避または低減できる。

能動的な振動補償は、本発明による方法のより具体的な実施態様では、被印刷体処理機械、特に印刷機の監視されている振動次数が、最新の動作速度では、特に印刷速度では、共振周波数の近傍にあるときに限りオンにすることができる。被印刷体処理機械の場合、補償されていない振動の振幅と、完全な補償のために必要な逆モーメントの振幅との比率を示す目安と本発明に基づく比較をするための閾値と、共振周波数は、動作速度の関数で定められる。

これに加えて、またはこれに代えて、振動を能動的に補償する本発明の方法では、初期化のために、逆モーメントと振動との間の伝達関数を測定するようにしてもよい。このようにして、必要な閾値を、少ないプログラミングコストまたは管理コストで被印刷体処理機械で自動的に算出することができ、それによって、第１の動作モードの範囲と第２の動作モードの範囲が設定される。

本発明による方法のより具体的な実施態様では、第１の周波数で機械または機械の一部の振動を測定する個所は、振動を低減するための逆モーメントを印加する個所と一致していない。換言すると、センサ、回転検出器、エンコーダ等の測定装置は測定個所に配置してよいが、逆モーメントは、たとえば駆動装置やモータのようなアクチュエータによって、これとは別の個所で機械に伝達される。

本発明による方法の１つの実施態様で、被印刷体処理機械を動作周波数で制御または調節して駆動するのが特に好ましい。換言すると、振動を補償する本方法は、被印刷体処理機械の制御部または調節部、特に被印刷体処理機械の主駆動装置の制御部または調節部において、好ましくない外乱を取り除く。

本発明による方法は、振動の振幅と位相が測定に基づいて算出されるように実施されてよい。特に、本発明による方法の１つの実施態様は、特許文献１もしくは特許文献２で一般に開示されている能動的な振動補償の特徴または特徴の組み合わせを有することができる。明示的な引用によって、特許文献１および特許文献２を本明細書の開示内容に取り入れる。

これに加えて、またはこれに代えて、本発明の方法は、少なくとも１つの逆モーメントが、補償されるべき振動の周波数に対応する周波数パラメータを含んだ伝達関数をもつフィルタを用いて算出されるように実施してよい。特に、本発明による方法の１つの実施態様は、特許文献４もしくは特許文献５で一般に開示されている能動的な振動補償の特徴または特徴の組み合わせを有することができる。明示的な引用によって、特許文献４および特許文献５を本明細書の開示内容に取り入れる。

本発明の方法では、補償されるべき振動は機械軸の振動、または、２つもしくは２つよりも多い機械軸の信号値差の振動、または枚葉紙処理機械の固有モードの振動、または枚葉紙処理機械の一部の固有モードの振動であってよい。

これに加えて、またはこれに代えて、振動の周波数は被印刷体処理機械の動作周波数の非整数倍であってよい。

本発明による方法のより具体的な実施態様では、本方法が、異なる周波数の複数の振動について、特に同時に適用されると特に好ましい。特に、被印刷体処理機械の複数の振動固有形態を補償することができる。

被印刷体処理機械における振動を能動的に補償する制御装置を備える被印刷体処理機械、特に印刷機も、本発明による方法と関連している。本発明によれば、被印刷体処理機械の制御装置は、本明細書に記載された特徴または特徴の組み合わせを備える方法を実施することを特徴としており、補償されていない振動の振幅と、完全な補償のために必要な逆モードの振幅との比率を示す目安が機械の感度にとって閾値よりも大きいときは、第１の動作モードで作動可能であり、補償されていない振動の振幅と完全な補償のために必要な逆モードの振幅との比率を示す目安が、機械の感度にとって閾値よりも小さいときは、第２の動作モードで作動可能である。

本発明による被印刷体処理機械は、特に、印刷機（たとえばオフセット印刷機または多色刷り印刷機または包装印刷機またはラベル印刷機）、または版露光器（たとえばオフセット版用の外部ドラム式露光器）、または印刷仕上処理機械（たとえば打抜き機または折り機または丁合い綴じ機）であってよい。

本発明の方法は、多数の印刷ユニット、すなわち８つまたはそれよりも多い数の印刷ユニット、特にオフセット印刷ユニットを備えている印刷機で用いるのが特別に好ましい。

次に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。

本発明による被印刷体処理機械の有利な実施形態の特徴と詳細について、図１および図２の図面を参照しながら詳しく説明する前に、ここでまず、本発明による方法の有利な実施例の準備と実施の順序について説明しておく。

振動の能動的な補償のためには、振動振幅を測定するセンサと、補償モーメント、すなわち逆モーメントを印加するモータとが必要である。補償モーメントを印加するには、もともと設けられている被印刷体処理機械の主駆動装置を利用することができる。２つの回転検出器をセンサとして利用し、一方の回転検出器はどちらかというと機械先頭部にあり、他方はどちらかというと機械終端部にあるのが有意義であることが判明している。この場合、もともと設けられている機械回転速度計を検出器またはセンサとして利用することができ、それによって、追加の検出器は１つしか必要なくなる。

シミュレーション計算によって、能動的な振動補償のために特に有利なモータ一位置を見出すことができる。もちろん、主駆動装置の位置や機械回転速度計の位置については、さらに別の基準を守らなくてはならないので、能動的な振動補償にとってもっとも有利な配置を実現可能でない場合が多いため、さまざまな制約がある。たとえば、補償モーメントを印加するモータは、振動の節点に位置していてはならない。振動の節点は、しばしばほぼ機械中心にある。それと同時に印刷機での駆動位置は、歯車列の負荷と、静的な印刷ずれが極力少なくなるように選択される。したがって、具体的な機械構造または具体的な機械モデルについて、能動的な振動補償のための要求事項と、その他の制約事項との妥協としてモータ位置を決める。

補償目標は、逆モーメントの導入による能動的な振動補償をゼロにする振動質量体である。印刷機で考えられる１つの補償目標は、たとえば、第１の印刷胴の回転速度の目標速度との相違である。振動補償をオンにすれば、この振動質量体は、対処される次数についてほぼゼロになるはずである。その根拠となる理論によれば、ただ１つのモータでは１つの補償目標しか達成することができない。特別に好ましい補償目標は、上に挙げた両方の測定個所における振幅の間の経路差、またはこれらの振幅の差であることが判明している。すなわち、能動的な振動補償は、両方の測定個所における振幅の間の経路差、またはこれらの振幅の差がゼロに近づくように、逆モーメントを導入する。

個々の機械で本発明における能動的な振動補償を有利に実施するために、モータのモーメントと補償目標との間の伝達関数（周波数応答とも呼ぶ）が、１回の初期化工程で測定される。したがって、この測定をしてからは機械ソフトウェアで伝達関数を利用することができる。

機械、特に印刷機の作動中、能動的な振動補償は、補償目標として定められた振動信号の特定の周波数部分または次数部分を監視する。補償目標がゼロに近づくように、アルゴリズムが逆モーメントを計算する。当業者は、特別に好ましいこのような種類のアルゴリズムを、たとえば特許文献１もしくは特許文献２、ならびに特許文献４もしくは特許文献５から知ることができる。外乱の作用個所と周波数、ならびにモータの位置とセンサの位置からなる構成が不都合な場合、監視される補償目標はゼロになるように制御されるものの、機械のそれ以外の機械部位では、能動的な振動補償によって振動振幅が増大してしまう。そこで本発明によれば、この実施形態では能動的な振動補償を的確にオン／オフするようにする。

このようなオン／フは、さまざまな基準に基づいて行うことができる。モータのモーメントと補償目標との間の測定された伝達関数を通じて、特別に有利な基準を作成できることが示されている。それによれば、能動的な補償は、伝達関数の振幅が最新の振動周波数で所定の閾値を超えているときだけ、当該振幅の最大値のたとえば１０％、３０％、または５０％を超えているときにだけ、オンになる。

図１は、複数の印刷ユニット２および胴３と、制御装置と、１つの胴のための本発明による能動的な振動補償部とを備える被印刷体処理機械、特に印刷機の実施形態の一部を概略的に示している。この実施形態の被印刷体処理機械１は、連続する歯車列または中断のある歯車列を有していてよい。本発明による補償装置９の利用、および制御部材８と補償装置９とを備える本発明の制御装置の利用は、枚葉紙を運ぶ胴と胴の間の引渡点における振動の低減だけに限定されるものではなく、たとえば版胴、ゴム胴またはブランケット胴または圧胴、ならびにインキ装置および／または湿し装置の胴およびローラなど、胴の振動をより良く制御もしくは補償するために一般に利用することができる。図１では、第１の胴４のために並行した補償が行われる制御の一例が示されている。すなわち、角度位置検出器によって、角度量の推移（角度量の値の時間的推移）を表す信号が生成され、角度量目標値１０とともに制御部材８に送られる。制御部材８は、簡単な差分制御器、または複雑な変換（積分、微分など）を含むコントローラであってよい。角度量の推移を表す信号は、補償部材９にも並行して送られる。その出力信号は、制御部材８の後の減算点で制御部材８の出力信号に重ね合わされる。重ね合わされた信号は、第１のアクチュエータ６に供給される。補償部材９の補償されるべき１つの周波数、もしくは補償されるべき複数の周波数は調整可能なので、機械周波数と比べたときの非整数次数の振動のほか、整数次数の振動も補償することができる。そして本発明では、制御装置の補償部材９は、機械の感度を示す目安と閾値との比較結果に応じてオン／オフされているように、またはオン／オフされるように製作されている。

図２は、分離された歯車列と、２つの制御装置と、本発明による２つの振動補償部とを備える被印刷体処理機械１の、特に複数の印刷ユニット２および胴３を含む印刷機の、他の実施形態を示す模式的な部分図である。枚葉紙を運ぶ２つの胴の引渡し場所での振動を補償するこの実施形態では、一方では、第１の胴４および第２の胴５について別々の補償が行われるが、他方では、ここでは一例として第２の胴５について図示された、角度差についての相対的な補償も行われる。この実施形態は有利なことに、振動の絶対的な低減を、振動の相対的な低減（枚葉紙引渡しのための相対的な角度量）とを結びつけている。第１の胴４には制御部材８が付属しており、この制御部材には、第１の胴４の角度量を表す信号（角度量の値）と、角度量目標値１０とが供給される。制御部材８と並列に補償部材９が設けられており、その出力信号は、制御部材８の後の減算点で、制御部材の出力信号に重ね合わされる。重ね合わされた信号は、第１のアクチュエータ６に供給される。第２の胴５にも制御部材８が付属しており、この制御部材には、第２の胴５の角度量を表す信号（角度量の値）と、角度量目標値１０とが供給される。胴４と胴５の角度差、またはこれに線形依存する量、すなわち角度差を示す目安は、減算点で補償部材９に供給される。補償部材９の出力信号は、第２の胴５の制御部材８の後の減算点で、制御部材８の出力信号に重ね合わされる。重ね合わされた信号は第２のアクチュエータ７に供給される。そして本発明では、制御装置の補償部材９は、機械の感度を示す目安の閾値との比較結果に応じてオン／オフされているように、またはオン／オフされるように製作されている。

図３には、本発明の方法の有利な実施形態における能動的な振動補償をオン／オフするための、本発明に基づく閾値の意味が、模式的に図示されている。

図３（ａ）では、振動振幅が、使用可能な単位（applicable units, a.u.）で周波数の関数としてプロットされている。第１に、補償が行われないときに、すなわち能動的な振動補償がオフになっているときに、特定の周波数で測定される振動振幅１１、たとえば印刷速度等の動作パラメータの特に特定の値で測定される振動振幅１１が示されている。この振動振幅は、特定の第１の周波数のときに最大値を有している。第２に、補償が行われるときに、すなわち能動的な振動補償がオンになっているときに測定される振動周波数１２が示されている。この振動振幅は、第１の周波数よりも高い特定の第２の周波数のときに最大値を有していることが明らかにわかる。それと同時に、振動振幅１２は第１の周波数では、振動振幅１１に比べて著しく減っている。つまり、一方では補償目標を達成できるのに対して、他方では、特に、被印刷体処理機械が別の値の印刷速度で運転されるとき、被印刷体処理機械は別の周波数で、ただし、より小さい振幅で振動する。

図３（ｂ）では、必要な逆モーメント１３、すなわち補償モーメントの振幅の値が、使用可能な単位（applicable units, a.u.）で、周波数の関数としてプロットされている。必要な逆モーメント１３は第２の周波数の領域で特別に大きいので、被印刷体処理機械の起動を行えることがわかる。

図３（ｃ）では、使用可能な単位（applicable units, a.u.）で、補償モーメントから補償量すなわち補償目標への伝達関数１４、すなわち周波数応答が示されている。閾値１５が設定されている。そして伝達関数１４の振幅が、特に少なくとも１つの周波数においてこの閾値１５を超えると、この実施形態では能動的な振動補償がオンになる。この超過は補償区間１６で起こっており、すなわち、図3（ａ）から明らかなように第１の周波数で生じる最大値を含んだ周波数インターバルで起こっている。

特に本発明の方法を実施するための制御装置を備える、本発明による被印刷体処理機械の実施形態を概略的に示す図である。 特に本発明の方法を実施するための制御装置を備える、本発明による被印刷体処理機械の別の実施形態を概略的に示す図である。 本発明の方法の有利な実施形態で能動的な振動補償をオン／オフするための本発明に基づく閾値の意味をグラフで示す図である。

符号の説明

１ 被印刷体処理機械
２ 印刷ユニット
３ 胴
４ 第１の胴
５ 第２の胴
６ 第１の胴を制御するための第１のアクチュエータ
７ 第２の胴を制御するための第２のアクチュエータ
８ 制御部材
９ 補償装置
１０ 角度量目標値
１１ 補償が行わない振動振幅
１２ 補償が行われる振動振幅
１３ 逆モーメント
１４ 伝達関数
１５ 閾値
１６ 補償区間

Claims (14)

1. 被印刷体処理機械または該機械の一部の振動を含む少なくとも１つの信号を測定し、該振動を低減するために少なくとも１つの逆モーメント（１３）を前記機械内に印加する、被印刷体処理機械（１）において振動を能動的に補償する方法において、
   補償されていない振動の振幅と、実質的にゼロまで、許容限度内で行われる補償のために必要な逆モーメント（１３）の振幅との比率を示す少なくとも１つの目安を閾値（１５）と比較し、前記目安が前記閾値（１５）よりも大きいときは、前記の印加される逆モーメント（１３）を前記振動との第１の関数関係で算出し、前記目安が前記閾値（１５）よりも小さいときは、前記の印加される逆モーメント（１３）を前記第１の関数関係とは異なる、前記振動との第２の関数関係で算出することを特徴とする、振動を能動的に補償する方法。
2. 前記の印加される逆モーメント（１３）の値は第２の関数関係では実質的にゼロである、請求項１に記載の振動を能動的に補償する方法。
3. 前記逆モーメント（１３）を前記機械の駆動モーメントに結合する、請求項１または２に記載の振動を能動的に補償する方法。
4. 前記逆モーメント（１３）と前記振動との間の周波数応答の振幅を前記目安として利用し、前記伝達関数（１４）が前記閾値（１５）を少なくとも１つの周波数で超えているかどうか比較する、請求項１から３までのいずれか１項に記載の振動を能動的に補償する方法。
5. 前記逆モーメント（１３）と前記振動との間の周波数応答を初期化のために測定する、請求項１から４までのいずれか１項に記載の振動を能動的に補償する方法。
6. 前記機械または前記機械の一部の振動が第１の周波数で測定される個所と、前記振動を低減するために前記逆モーメント（１３）が印加される個所とは一致しない、請求項１から５までのいずれか１項に記載の振動を能動的に補償する方法。
7. 前記被印刷体処理機械（１）を動作周波数に合わせて制御または調整しながら駆動する、請求項１から６までのいずれか１項に記載の振動を能動的に補償する方法。
8. 前記振動の振幅と位相を測定に基づいて算出する、請求項１から７までのいずれか１項に記載の振動を能動的に補償する方法。
9. 前記逆モーメントを、補償されるべき振動の周波数に対応する周波数パラメータを含んだ周波数応答をもつフィルタを用いて算出する、請求項１から８までのいずれか１項に記載の振動を能動的に補償する方法。
10. 前記振動は、機械軸の振動、または２つもしくは３つ以上の機械軸の信号値差の振動、または前記枚葉紙処理機械（１）の固有モードの振動、または前記枚葉紙処理機械（１）の一部の固有モードの振動である、請求項１から９までのいずれか１項に記載の振動を能動的に補償する方法。
11. 前記振動の周波数は前記被印刷体処理機械の動作周波数の非整数倍である、請求項１から１０までのいずれか１項に記載の振動を能動的に補償する方法。
12. 前記方法を異なる周波数の複数の振動に対して適用する、請求項１から１１までのいずれか１項に記載の振動を能動的に補償する方法。
13. 被印刷体処理機械（１）における振動を能動的に補償する制御装置を備えている被印刷体処理機械（１）において、
    前記制御装置は請求項１から１２までのいずれか１項に記載の方法を実施することを特徴としており、補償されていない振動の振幅と、実質的にゼロまで、許容限度内で行われる補償のために必要な逆モーメント（１３）の振幅との比率を示す目安が前記閾値（１５）よりも大きいときは第１の動作モードで作動可能であり、補償されていない振動の振幅と、実質的にゼロまで、許容限度内で行われる補償のために必要な逆モード（１３）の振幅との比率を示す目安が前記閾値（１５）よりも小さいときは第２の動作モードで作動可能であることを特徴とする被印刷体処理機械。
14. 前記機械は印刷機、版露光器、または印刷仕上処理機械である、請求項１３に記載の被印刷体処理機械。

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