JP5045628B2 - Lane departure prevention device - Google Patents
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Description
本発明は、自車両の車線逸脱を防止するための車線逸脱防止装置に関するものである。 The present invention relates to a lane departure prevention apparatus for preventing a lane departure of a host vehicle.
従来の車線逸脱防止装置としては、例えば特許文献1に記載されているように、CCDカメラにより車両前方を撮影し、その撮像信号に基づいて道路上の白線(車線)を抽出した上で、自車両の車線逸脱を防止する支援を行うようにしたものが知られている。
しかしながら、上記従来技術においては、例えば雨や逆光等といった悪天候等の影響によってCCDカメラ(前方カメラ)による車線の抽出が行えなくなると、車線逸脱判定を行うことができなくなる。 However, in the above prior art, if the lane cannot be extracted by the CCD camera (front camera) due to bad weather such as rain or backlight, the lane departure cannot be determined.
本発明の目的は、自車両の前方を撮像した時に車線の認識ができなくても、自車両の車線逸脱判定を行うことができる車線逸脱防止装置を提供することである。 An object of the present invention is to provide a lane departure prevention apparatus capable of determining a lane departure of a host vehicle even when the lane cannot be recognized when the front of the host vehicle is imaged.
本発明は、自車両の車線逸脱を防止するための車線逸脱防止装置において、自車両の側方を撮像する撮像手段と、撮像手段により取得された撮像画像に基づいて自車両の側方の車線を認識し、認識された車線に対する自車両の向きと、自車両と認識された車線とで作り出される逸脱判定用面積とを求める判定指標取得手段と、自車両の向きが認識された車線と交差する方向であると共に逸脱判定用面積が基準面積よりも小さいかどうかを判断し、自車両の向きが認識された車線と交差する方向であると共に逸脱判定用面積が基準面積よりも小さいと判断されたときに、自車両が認識された車線を逸脱すると判定する逸脱判定手段とを備えることを特徴とするものである。 The present invention relates to a lane departure prevention apparatus for preventing a lane departure of a host vehicle, an imaging unit that images the side of the host vehicle, and a lane on the side of the host vehicle based on a captured image acquired by the imaging unit. And a determination index obtaining means for obtaining a deviation determination area created by the direction of the own vehicle with respect to the recognized lane and the lane recognized as the own vehicle, and intersecting the lane where the direction of the own vehicle is recognized It is determined whether the departure determination area is smaller than the reference area, and the direction of the host vehicle intersects the recognized lane, and the departure determination area is determined to be smaller than the reference area. And a departure determination means for determining that the host vehicle departs from the recognized lane.
このように本発明の車線逸脱防止装置においては、自車両の側方を撮像し、その撮像画像に基づいて自車両の側方の車線を認識し、その認識された車線(以下、認識車線)に対する自車両の向きと、自車両と認識車線とで作り出される逸脱判定用面積とを求める。ここで、自車両の向きが真っ直ぐであれば、自車両が認識車線を逸脱することは無い。また、たとえ自車両の向きが認識車線と交差する方向であっても、自車両と認識車線とで作り出される逸脱判定用面積が基準面積よりも大きければ、直ちに自車両が認識車線を逸脱することは無い。そこで、自車両の向きが認識車線と交差する方向であると共に逸脱判定用面積が基準面積よりも小さいと判断されたときに、自車両が認識車線を逸脱すると判定する。これにより、自車両の前方を撮像した時に車線の認識ができなくても、自車両の車線逸脱判定を行うことができる。 Thus, in the lane departure prevention apparatus of the present invention, the side of the host vehicle is imaged, the side lane of the host vehicle is recognized based on the captured image, and the recognized lane (hereinafter, recognized lane). The direction of the own vehicle with respect to the vehicle and the deviation determination area created by the own vehicle and the recognized lane are obtained. Here, if the direction of the host vehicle is straight, the host vehicle will not deviate from the recognition lane. In addition, even if the direction of the host vehicle is a direction that intersects the recognized lane, if the departure judgment area created by the host vehicle and the recognized lane is larger than the reference area, the host vehicle will immediately depart from the recognized lane. There is no. Therefore, when it is determined that the direction of the host vehicle is a direction intersecting the recognized lane and the area for departure determination is smaller than the reference area, it is determined that the host vehicle departs from the recognized lane. Thereby, even if the lane cannot be recognized when the front of the host vehicle is imaged, the lane departure determination of the host vehicle can be performed.
好ましくは、判定指標取得手段は、自車両の前側部位から認識された車線までの距離と自車両の後側部位から認識された車線までの距離とに基づいて、認識された車線に対する自車両の向きを求めると共に、自車両の前側部位及び後側部位と認識された車線とで作り出される逸脱判定用面積を求める。この場合には、認識車線に対する自車両の向きを容易に且つ確実に求めることができると共に、自車両の車線逸脱判定に適切な逸脱判定用面積を得ることができる。 Preferably, the determination index acquisition means is based on the distance from the front part of the host vehicle to the recognized lane and the distance from the rear part of the host vehicle to the recognized lane. In addition to determining the direction, an area for determining the departure that is created from the front and rear lanes of the host vehicle is determined. In this case, the direction of the host vehicle with respect to the recognized lane can be determined easily and reliably, and an appropriate departure determination area for determining the lane departure of the host vehicle can be obtained.
また、好ましくは、自車両の車速を検出する車速検出手段を更に備え、判定指標取得手段は、自車両の車速に基づいて、現在から将来までの自車両の向き及び逸脱判定用面積を予測する。このように現在から将来までの自車両の向き及び逸脱判定用面積を予測するので、自車両の車線逸脱判定を早い段階で行うことができる。 Preferably, the vehicle further includes a vehicle speed detection unit that detects the vehicle speed of the host vehicle, and the determination index acquisition unit predicts the direction of the host vehicle from the present to the future and a departure determination area based on the vehicle speed of the host vehicle. . Thus, since the direction of the own vehicle and the area for departure determination from the present to the future are predicted, the lane departure determination of the own vehicle can be performed at an early stage.
さらに、好ましくは、自車両の操舵方向を検出する操舵方向検出手段と、基準面積を設定する基準面積設定手段と、認識された車線側に操舵が行われたことが操舵方向検出手段により検出されたときは、基準面積を大きくし、認識された車線の反対側に操舵が行われたことが操舵方向検出手段により検出されたときは、基準面積を小さくする基準面積変更手段とを更に備える。認識車線側に操舵が行われたときは基準面積を大きくすることにより、自車両が認識車線を逸脱すると判定されやすくなるため、車線逸脱防止支援の開始タイミングを早くすることができる。一方、認識車線の反対側に操舵が行われたときは基準面積を小さくすることにより、自車両が認識車線を逸脱すると判定されにくくなるため、車線逸脱防止支援の開始タイミングを遅くすることができる。 Further preferably, the steering direction detecting means for detecting the steering direction of the host vehicle, the reference area setting means for setting the reference area, and the steering direction detecting means detecting that the steering is performed on the recognized lane side. If the steering direction detecting means detects that steering is performed on the opposite side of the recognized lane, the reference area changing means is further provided for reducing the reference area. When steering is performed on the recognized lane side, it is easy to determine that the host vehicle deviates from the recognized lane by increasing the reference area, so that the start timing of the lane departure prevention support can be advanced. On the other hand, when steering is performed on the opposite side of the recognized lane, it is difficult to determine that the host vehicle deviates from the recognized lane by reducing the reference area, so the start timing of the lane departure prevention support can be delayed. .
本発明によれば、自車両の前方を撮像した時に車線の認識ができなくても、自車両の車線逸脱判定を行うことができる。これにより、悪天候等の状況下においても信頼性の高い車線逸脱防止支援を実施することが可能となる。 According to the present invention, even if the lane cannot be recognized when the front of the host vehicle is imaged, the lane departure determination of the host vehicle can be performed. This makes it possible to implement highly reliable lane departure prevention support even under bad weather conditions.
以下、本発明に係わる車線逸脱防止装置の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。 DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of a lane departure prevention apparatus according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
図1は、本発明に係わる車線逸脱防止装置の第1実施形態の概略構成を示すブロック図である。同図において、本実施形態の車線逸脱防止装置1は、車両の車線逸脱を防止するための装置であり、車両に搭載されている。 FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a first embodiment of a lane departure prevention apparatus according to the present invention. In the figure, a lane departure prevention device 1 of the present embodiment is a device for preventing a lane departure of a vehicle and is mounted on the vehicle.
車線逸脱防止装置1は、前方カメラ2と、右側方カメラ3と、左側方カメラ4と、ECU(Electronic Control Unit)5と、警報器6とを備えている。
The lane departure prevention device 1 includes a
前方カメラ2は、例えばルームミラーに取り付けられ、自車両の前方を撮像して前方の撮像画像を取得する。右側方カメラ3は、例えば右サイドミラーに取り付けられ、自車両の右側方を撮像して右側方の撮像画像を取得する。左側方カメラ4は、例えば左サイドミラーに取り付けられ、自車両の左側方を撮像して左側方の撮像画像を取得する。
The
ECU5は、CPU、ROMやRAM等のメモリ、入出力回路等により構成されている。ECU5は、画像処理部7と、車線逸脱判定部8と、逸脱防止支援部9とを有している。
The
画像処理部7は、前方カメラ2、右側方カメラ3及び左側方カメラ4で取得された撮像画像に対して二値化や特徴抽出等の画像処理を施し、画像データを得る。
The
車線逸脱判定部8は、画像処理部7で得られた画像データに基づいて、自車両が走行する走行路の車線(白線)を認識し、自車両が白線を逸脱する可能性があるかどうかを判定する。
The lane
具体的には、車線逸脱判定部8は、通常は前方カメラ2による撮像画像から得られた画像データに基づいて白線を認識するが、当該画像データを基にして白線を認識することができないときは、右側方カメラ3及び左側方カメラ4による撮像画像から得られた画像データに基づいて白線を認識する。なお、白線を認識できるかどうかの判断は、例えば画像データの輝度値を用いて行う。
Specifically, the lane
逸脱防止支援部9は、車線逸脱判定部8により自車両が白線を逸脱する可能性があると判定されたときに、まず警報器6より警報音を発生させ、更にその警報にも拘わらず、ドライバーが適切な逸脱回避操作を行わない場合には、車線逸脱を防止するように操舵機構(図示せず)を制御する。
The departure
図2は、車線逸脱判定部8により実行される車線逸脱判定処理手順の詳細を示すフローチャートである。本フローチャートは、右側方カメラ3による撮像画像から得られた画像データを用いて右車線(右白線)逸脱を判定する処理の手順を示したものである。
FIG. 2 is a flowchart showing details of the lane departure determination processing procedure executed by the lane
同図において、まず画像処理部7で得られた画像データに基づいて、自車両の右前側部位及び右後側部位と右白線とにより作り出される逸脱判定用面積S(図3及び図4参照)と、自車両の右前側部位から右白線までの距離L1(同図参照)と、自車両の右後側部位から右白線までの距離L2(同図参照)とを求める(手順S51)。
In the figure, first, based on the image data obtained by the
逸脱判定用面積Sは、図3及び図4に示すように、自車両の右前側部位から右白線まで車線幅方向に結んだ前側仮想線と、自車両の右後側部位から右白線まで車線幅方向に結んだ後側仮想線と、自車両と、右白線とで囲まれた領域の面積である。また、自車両から右白線までの距離L1,L2から、右白線に対する自車両の向きが得られることとなる。このとき、距離L1が距離L2よりも短い場合は、自車両の向きは右白線に対して交差する方向となる(図4参照)。 As shown in FIGS. 3 and 4, the departure determination area S includes a front imaginary line connected in the lane width direction from the right front side portion of the host vehicle to the right white line, and a lane from the right rear side portion of the host vehicle to the right white line. This is the area of the area surrounded by the rear virtual line connected in the width direction, the host vehicle, and the right white line. Further, the direction of the host vehicle with respect to the right white line can be obtained from the distances L 1 and L 2 from the host vehicle to the right white line. In this case, when the distance L 1 is shorter than the distance L 2, the direction of the vehicle is the direction crossing the right white line (see FIG. 4).
なお、右側方カメラ3及び左側方カメラ4の設置位置は予め分かっているため、右側方カメラ3及び左側方カメラ4の数が1つずつであっても、上記の逸脱判定用面積S及び距離L1,L2は画像データから容易に求めることができる。
Since the installation positions of the
続いて、逸脱判定用面積Sが予め設定された基準面積S0(図3参照)よりも小さいかどうかを判断する(手順S52)。逸脱判定用面積Sが基準面積S0よりも小さいと判断されたときは、自車両の右前側部位から右白線までの距離L1が自車両の右後側部位から右白線までの距離L2よりも短いかどうかを判断する(手順S53)。 Subsequently, it is determined whether or not the deviation determination area S is smaller than a preset reference area S 0 (see FIG. 3) (step S52). When it is determined that the departure determination area S is smaller than the reference area S 0 , the distance L 1 from the right front portion of the host vehicle to the right white line is the distance L 2 from the right rear portion of the host vehicle to the right white line. It is determined whether it is shorter (step S53).
距離L1が距離L2よりも短いと判断されたときは、例えば逸脱判定用面積Sが基準面積S0よりも小さく且つ距離L1が距離L2よりも短いと最初に判断されてから所定時間が経過したかどうかを判断し(手順S54)、所定時間が経過していないと判断されたときは、手順S51に戻る。一方、所定時間が経過したと判断されたときは、自車両が右白線を逸脱する可能性が高いと判定する(手順S55)。 When it is determined that the distance L 1 is shorter than the distance L 2 , for example, a predetermined time after it is first determined that the departure determination area S is smaller than the reference area S 0 and the distance L 1 is shorter than the distance L 2. It is determined whether the time has elapsed (step S54), and when it is determined that the predetermined time has not elapsed, the process returns to step S51. On the other hand, when it is determined that the predetermined time has elapsed, it is determined that the vehicle is highly likely to deviate from the right white line (step S55).
手順S52において逸脱判定用面積Sが基準面積S0よりも小さくないと判断されたとき、手順S53において距離L1が距離L2よりも短くないと判断されたときは、自車両が右白線を逸脱しないと判定する(手順S56)。 When deviation determining area S is determined to not smaller than the reference area S 0 in step S52, when the distance L 1 is determined to not shorter than the distance L 2 in the procedure S53, the vehicle is a right white line It determines with not deviating (procedure S56).
このような処理手順により、図3に示すように、逸脱判定用面積Sが基準面積S0よりも大きい場合には、自車両Pが右白線HRを逸脱しないと判定されることとなる。一方、図4に示すように、逸脱判定用面積Sが基準面積S0よりも小さく、且つ自車両Pの右前側部位から右白線HRまでの距離L1が自車両Pの右後側部位から右白線HRまでの距離L2よりも短いという状態が所定時間続いた場合には、自車両Pが右白線HRを逸脱する可能性が高いと判定されることとなる。 By such processing procedure, as shown in FIG. 3, when the deviation determining area S is larger than the reference area S 0 becomes the vehicle P is determined not to deviate from the right white line HR. On the other hand, as shown in FIG. 4, the departure determination area S is smaller than the reference area S 0 , and the distance L 1 from the right front portion of the host vehicle P to the right white line HR is from the right rear portion of the host vehicle P. when the state that shorter than the distance L 2 to the right white line HR has continued for a predetermined time, so that the vehicle P is determined to be likely to deviate from the right white line HR.
なお、左側方カメラ4による撮像画像から得られた画像データを用いて左車線(左白線)逸脱を判定する処理についても、上記と同等の手順によって行うことができる。
The process for determining the left lane (left white line) departure using the image data obtained from the image captured by the left-
以上において、画像処理部7及び車線逸脱判定部8の上記手順S51は、撮像手段3,4により取得された撮像画像に基づいて自車両の側方の車線を認識し、認識された車線に対する自車両の向きと、自車両と認識された車線とで作り出される逸脱判定用面積とを求める判定指標取得手段を構成する。車線逸脱判定部8の上記手順S52〜S55は、自車両の向きが認識された車線と交差する方向であると共に逸脱判定用面積が基準面積よりも小さいかどうかを判断し、自車両の向きが認識された車線と交差する方向であると共に逸脱判定用面積が基準面積よりも小さいと判断されたときに、自車両が認識された車線を逸脱すると判定する逸脱判定手段を構成する。
In the above, the procedure S51 of the
以上のように本実施形態にあっては、右側方カメラ3及び左側方カメラ4により自車両の側方を撮像して、自車両の側方の白線を認識し、自車両と白線とにより作り出される逸脱判定用面積Sが基準面積S0よりも小さく、且つ自車両の前側部位から白線までの距離L1が自車両の後側部位から白線までの距離L2よりも短いときは、自車両が当該白線を逸脱する可能性が高いと判定する。これにより、例えば雨や逆光等といった悪天候等の影響によって前方カメラ2による撮像画像に基づいて白線を認識できなくても、自車両の車線逸脱判定を確実に行うことができる。また、自車両から白線までの距離のみに基づいて逸脱判定を行う方法に比べて、ロバスト性の高い判定指標が得られることとなる。その結果、信頼性の高い車線逸脱防止支援を実現することが可能となる。
As described above, in the present embodiment, the
図5は、本発明に係わる車線逸脱防止装置の第2実施形態の概略構成を示すブロック図である。図中、第1実施形態と同一または同等の要素には同じ符号を付し、その説明を省略する。 FIG. 5 is a block diagram showing a schematic configuration of a second embodiment of the lane departure prevention apparatus according to the present invention. In the figure, the same or equivalent elements as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted.
同図において、本実施形態の車線逸脱防止装置10は、上記第1実施形態の構成に加え、自車両の車速を検出する車速センサ11を備えている。また、ECU5は、上記第1実施形態における車線逸脱判定部8に代えて、車線逸脱判定部12を有している。
In the figure, a lane
図6は、車線逸脱判定部12により実行される車線逸脱判定処理手順の詳細を示すフローチャートであり、図2に示すフローチャートに相当するものである。
FIG. 6 is a flowchart showing details of the lane departure determination processing procedure executed by the lane
同図において、手順S51が実行された後、手順S51の処理結果と車速センサ11で検出された車速とに基づいて、現在から将来までの逸脱判定用面積S、自車両の右前側部位から右白線までの距離L1及び自車両の右後側部位から右白線までの距離L2を予測する(手順S58)。
In the figure, after step S51 is executed, based on the processing result of step S51 and the vehicle speed detected by the
続いて、予測された逸脱判定用面積Sが基準面積S0よりも小さく、且つ予測された距離L1が予測された距離L2よりも短いかどうかを判断する(手順S59)。予測された逸脱判定用面積Sが基準面積S0よりも小さく、且つ予測された距離L1が予測された距離L2よりも短いと判断されたときは、自車両が右白線を逸脱する可能性が高いと判定する(手順S55)。 Subsequently, it is determined whether or not the predicted departure determination area S is smaller than the reference area S 0 and the predicted distance L 1 is shorter than the predicted distance L 2 (step S59). When it is determined that the predicted departure determination area S is smaller than the reference area S 0 and the predicted distance L 1 is shorter than the predicted distance L 2 , the host vehicle may deviate from the right white line. It is determined that the property is high (step S55).
以上において、画像処理部7及び車線逸脱判定部12の上記手順S51,S58は、撮像手段3,4により取得された撮像画像に基づいて自車両の側方の車線を認識し、認識された車線に対する自車両の向きと、自車両と認識された車線とで作り出される逸脱判定用面積とを求める判定指標取得手段を構成する。車線逸脱判定部12の上記手順S59,S55は、自車両の向きが認識された車線と交差する方向であると共に逸脱判定用面積が基準面積よりも小さいかどうかを判断し、自車両の向きが認識された車線と交差する方向であると共に逸脱判定用面積が基準面積よりも小さいと判断されたときに、自車両が認識された車線を逸脱すると判定する逸脱判定手段を構成する。
In the above, the above steps S51 and S58 of the
このような本実施形態においては、自車両が白線を逸脱する可能性が高いかどうかを早い段階で推定することができる。従って、より信頼性の高い車線逸脱防止支援を実現することが可能となる。 In this embodiment, it is possible to estimate at an early stage whether or not the own vehicle is likely to deviate from the white line. Therefore, it becomes possible to realize more reliable lane departure prevention support.
図7は、本発明に係わる車線逸脱防止装置の第3実施形態の概略構成を示すブロック図である。図中、第1及び第2実施形態と同一または同等の要素には同じ符号を付し、その説明を省略する。 FIG. 7 is a block diagram showing a schematic configuration of the third embodiment of the lane departure prevention apparatus according to the present invention. In the figure, the same or equivalent elements as those in the first and second embodiments are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted.
同図において、本実施形態の車線逸脱防止装置20は、上記第2実施形態の構成に加え、自車両のハンドルの操舵角度及び方向を検出する操舵角センサ21を備えている。また、ECU5は、上記第1実施形態における車線逸脱判定部8に代えて、車線逸脱判定部22を有している。
In the figure, a lane
図8は、車線逸脱判定部22により実行される車線逸脱判定処理手順の詳細を示すフローチャートであり、図2に示すフローチャートに相当するものである。
FIG. 8 is a flowchart showing details of the lane departure determination processing procedure executed by the lane
同図において、まず車速センサ11の検出値に基づいて、基準面積S0を初期設定する(手順S61)。このとき、車速センサ11で検出された車速が高くなるほど、基準面積S0を大きくするように設定する。なお、基準面積S0は、予め決められた固定値であっても良い。
In the figure, first on the basis of the detected value of the
続いて、操舵角センサ21の検出値に基づいて、ハンドルが右側に切られているかどうかを判断し(手順S62)、ハンドルが右側に切られていると判断されたときは、基準面積S0を大きくする(手順S63)。このとき、基準面積S0の増加量としては、固定値であっても良いし、車速センサ11で検出された車速に応じた値であっても良い。
Subsequently, based on the detected value of the
一方、ハンドルが右側に切られていないと判断されたときは、同様に操舵角センサ21の検出値に基づいて、ハンドルが左側に切られているかどうかを判断する(手順S64)。ハンドルが左側に切られていると判断されたときは、基準面積S0を小さくする(手順S65)。このとき、基準面積S0の減少量としては、固定値であっても良いし、車速センサ11で検出された車速に応じた値であっても良い。
On the other hand, when it is determined that the steering wheel is not turned to the right side, similarly, based on the detected value of the
手順S63,S65が実行された後、上述した手順S51〜S56を実行する。また、手順S62,S64においてハンドルが右側にも左側に切られていないと判断されたときは、そのまま上述した手順S51〜S56を実行する。 After steps S63 and S65 are executed, steps S51 to S56 described above are executed. If it is determined in steps S62 and S64 that the handle is not cut to the right or left, steps S51 to S56 described above are executed as they are.
このようにハンドルが右側に切られているときは、基準面積S0を大きくするので、自車両が右白線を逸脱すると判定されやすくなる。このため、自車両の右前側部位から右白線までの距離L1が自車両の右後側部位から右白線までの距離L2よりも短くなると、自車両が右白線を逸脱する可能性が高いと早く判定されるようになるため、警報器6より警報音を発生させるタイミングが早くなる。これにより、ドライバーは、直ちに逸脱回避操作を行うことができる。一方、ハンドルが左側に切られているときは、基準面積S0を小さくするので、自車両が右白線を逸脱すると判定されにくくなる。このため、警報器6より警報音を発生させるタイミングが遅くなるため、ドライバーが感じる煩わしさを軽減することができる。
When such a steering wheel is cut to the right, since the larger the reference area S 0, it is likely to be determined that the vehicle deviates from the right white line. Therefore, the distance L 1 from the front right side portion of the vehicle to the right white line becomes shorter than the distance L 2 from the right rear side portion of the vehicle to the right white line, there is a high possibility that the vehicle will deviate from the right white line Therefore, the timing for generating an alarm sound from the
また、上述したように車速センサ11で検出された車速に応じて基準面積S0を初期設定する場合には、自車両の車速が高くなるほど基準面積S0が大きくなるため、結果的に自車両が右白線を逸脱すると判定されやすくなる。
Further, in the case of initializing a reference area S 0 according to the vehicle speed detected by the
なお、左側方カメラ4による撮像画像から得られた画像データを用いて左車線(左白線)逸脱を判定する処理についても、上記と同等の手順によって行うことができる。
The process for determining the left lane (left white line) departure using the image data obtained from the image captured by the left-
以上において、車線逸脱判定部22の上記手順S61は、基準面積を設定する基準面積設定手段を構成する。車線逸脱判定部22の上記手順S62〜S65は、認識された車線側に操舵が行われたことが操舵方向検出手段21により検出されたときは、基準面積を大きくし、認識された車線の反対側に操舵が行われたことが操舵方向検出手段21により検出されたときは、基準面積を小さくする基準面積変更手段を構成する。
In the above, the procedure S61 of the lane
このように本実施形態においては、ハンドルの操舵方向に応じて基準面積S0を変更するようにしたので、自車両の走行方向を早めに推定して、自車両の車線逸脱判定を行うことができる。従って、よりドライバーの運転感覚に合った車線逸脱防止支援を実現することが可能となる。 As described above, in this embodiment, since to change the reference area S 0 in accordance with the steering direction of the steering wheel, the traveling direction of the host vehicle estimated early, be carried out lane departure determination of the vehicle it can. Therefore, it is possible to realize lane departure prevention support that more closely matches the driving sensation of the driver.
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば上記実施形態では、右側方カメラ3及び左側方カメラ4の数を1つずつとしたが、右側方カメラ3及び左側方カメラ4を2つずつ使用することにより、上記の逸脱判定用面積S、自車両から白線までの距離L1,距離L2をより高精度に求めることが可能となる。
The present invention is not limited to the above embodiment. For example, in the above embodiment, the number of the
1…車線逸脱防止装置、3…右側方カメラ(撮像手段)、4…左側方カメラ(撮像手段)、5…ECU、7…画像処理部(判定指標取得手段)、8…車線逸脱判定部(判定指標取得手段、逸脱判定手段)、10…車線逸脱防止装置、11…車速センサ(車速検出手段)、12…車線逸脱判定部(判定指標取得手段、逸脱判定手段)、20…車線逸脱防止装置、21…操舵角センサ(操舵方向検出手段)、22…車線逸脱判定部(判定指標取得手段、逸脱判定手段、基準面積設定手段、基準面積変更手段)。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Lane departure prevention apparatus, 3 ... Right side camera (imaging means), 4 ... Left side camera (imaging means), 5 ... ECU, 7 ... Image processing part (determination index acquisition means), 8 ... Lane departure determination part ( (Determination index acquisition means, departure determination means), 10 ... lane departure prevention device, 11 ... vehicle speed sensor (vehicle speed detection means), 12 ... lane departure determination unit (determination index acquisition means, departure determination means), 20 ... lane departure prevention device , 21 ... Steering angle sensor (steering direction detecting means), 22 ... Lane departure determining unit (determination index acquiring means, departure determining means, reference area setting means, reference area changing means).
Claims (4)
前記自車両の側方を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により取得された撮像画像に基づいて前記自車両の側方の車線を認識し、前記認識された車線に対する前記自車両の向きと、前記自車両と前記認識された車線とで作り出される逸脱判定用面積とを求める判定指標取得手段と、
前記自車両の向きが前記認識された車線と交差する方向であると共に前記逸脱判定用面積が基準面積よりも小さいかどうかを判断し、前記自車両の向きが前記認識された車線と交差する方向であると共に前記逸脱判定用面積が前記基準面積よりも小さいと判断されたときに、前記自車両が前記認識された車線を逸脱すると判定する逸脱判定手段とを備えることを特徴とする車線逸脱防止装置。 In the lane departure prevention device for preventing the lane departure of the host vehicle,
Imaging means for imaging the side of the host vehicle;
A side lane of the host vehicle is recognized based on a captured image acquired by the imaging unit, and is generated by the direction of the host vehicle with respect to the recognized lane, the host vehicle, and the recognized lane. A determination index acquisition means for obtaining a deviation determination area;
A direction in which the direction of the host vehicle intersects the recognized lane and the area for judging the departure is smaller than a reference area, and the direction of the host vehicle intersects with the recognized lane And lane departure prevention means for determining that the own vehicle departs from the recognized lane when it is determined that the departure determination area is smaller than the reference area. apparatus.
前記判定指標取得手段は、前記自車両の車速に基づいて、現在から将来までの前記自車両の向き及び前記逸脱判定用面積を予測することを特徴とする請求項1または2記載の車線逸脱防止装置。 Vehicle speed detecting means for detecting the vehicle speed of the host vehicle,
3. The lane departure prevention according to claim 1, wherein the determination index acquisition means predicts the direction of the host vehicle from the present to the future and the area for departure determination based on a vehicle speed of the host vehicle. apparatus.
前記基準面積を設定する基準面積設定手段と、
前記認識された車線側に操舵が行われたことが前記操舵方向検出手段により検出されたときは、前記基準面積を大きくし、前記認識された車線の反対側に操舵が行われたことが前記操舵方向検出手段により検出されたときは、前記基準面積を小さくする基準面積変更手段とを更に備えることを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項記載の車線逸脱防止装置。 Steering direction detection means for detecting the steering direction of the host vehicle;
Reference area setting means for setting the reference area;
When the steering direction detecting means detects that the steering is performed on the recognized lane side, the reference area is increased, and the steering is performed on the opposite side of the recognized lane. The lane departure prevention apparatus according to any one of claims 1 to 3, further comprising reference area changing means for reducing the reference area when detected by a steering direction detecting means.
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