JP5031299B2 - Elevator equipment - Google Patents
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Description
この発明は、1台の主巻上機と少なくとも1台の副巻上機とを用いてかごを昇降させるエレベータ装置に関する。 The present invention relates to an elevator apparatus that moves a car up and down using one main hoisting machine and at least one auxiliary hoisting machine.
従来のエレベータ制御装置は、荷用のかごと釣り合い用のオモリとを繋ぐロープを複数台の巻上機で駆動することによりかごの昇降動作を行う装置であって、巻上機毎に、巻上機の出力位置を検出するロータリーエンコーダを含む位置検出器と、複数台の巻上機に共通の位置指令値と巻上機の位置検出器の出力フィードバック信号との偏差入力に基づき巻上機に電流を供給する電流供給手段とを備え、電流供給手段は、共通の位置指令値と巻上機の位置検出器の出力フィードバック信号との偏差入力に基づき巻上機の速度指令値を生成する位置制御部と、この位置制御部で生成された速度指令値と巻上機の位置検出器の出力微分フィードバック信号との偏差入力に基づき巻上機の電流指令値を生成する速度制御部と、この速度制御部で生成された電流指令値に基づき巻上機に電流を出力する電流制御部とを含んでいる(例えば、特許文献1参照)。 A conventional elevator control device is a device that moves a car up and down by driving a rope that connects a cargo car and a balancing weight with a plurality of hoisting machines. Based on the deviation input between the position detector including the rotary encoder that detects the output position of the machine and the position command value common to multiple hoisting machines and the output feedback signal of the hoisting machine position detector. Current supply means for supplying current, and the current supply means generates a speed command value for the hoisting machine based on a deviation input between the common position command value and the output feedback signal of the hoisting machine position detector. A speed control unit that generates a current command value of the hoisting machine based on a deviation input between the speed command value generated by the position control unit and the output differential feedback signal of the hoisting machine position detector; Generated by the speed controller And and a current controller that outputs a current to the hoisting machine based on the current command value (e.g., see Patent Document 1).
すなわち、上記従来装置において、巻上機が2台である場合には、共通の1つの位置指令値が2系統に分岐されてそれぞれの巻上機の位置制御部に入力される。また、それぞれの巻上機の位置検出器の出力フィードバック信号が位置制御部に入力される。位置制御部では、位置指令値と出力フィードバック信号とが一致するように、それぞれの巻上機に対する速度指令値が生成される。
続いて、それぞれの位置制御部で生成された速度指令値が速度制御部に入力される。また、それぞれの巻上機の位置検出器の出力微分フィードバック信号が速度制御部に入力される。速度制御部では、速度指令値と出力微分フィードバック信号とが一致するように、それぞれの巻上機に対する電流指令値が生成される。
また、この電流指令値に基づいてそれぞれの巻上機に電流が出力されて巻上機が駆動され、かごを昇降させる。
That is, in the conventional apparatus, when there are two hoisting machines, one common position command value is branched into two systems and input to the position control units of the hoisting machines. Further, the output feedback signal of the position detector of each hoist is input to the position control unit. The position control unit generates a speed command value for each hoisting machine so that the position command value and the output feedback signal match.
Subsequently, the speed command value generated by each position control unit is input to the speed control unit. The output differential feedback signal of the position detector of each hoist is input to the speed control unit. The speed control unit generates a current command value for each hoist so that the speed command value matches the output differential feedback signal.
Further, current is output to each hoisting machine based on the current command value, and the hoisting machine is driven to raise and lower the car.
従来のエレベータ制御装置では、それぞれの巻上機のシーブのシーブ径が等しいことを前提としている。そのため、シーブの摩耗によるシーブ痩せや、シーブの個体差等によりそれぞれの巻上機のシーブ径が異なると、同じ距離を走行した場合であっても、それぞれの巻上機によって、位置検出器で発生するパルス信号の総パルス数が異なる。すなわち、位置検出器で検出される位置検出値は、かご位置が同じであっても、それぞれの巻上機によって異なる。
従って、1つの位置指令値に基づいてそれぞれシーブ径が異なる複数台の巻上機を制御し、それぞれの巻上機の電動機を同じ位置に停止させることができないという問題点があった。
In the conventional elevator control device, it is assumed that the sheave diameter of each sheave of each hoisting machine is equal. Therefore, if the sheave diameter of each hoisting machine is different due to sheave thinning due to sheave wear, individual sheave differences, etc., even when traveling the same distance, each hoisting machine uses a position detector. The total number of pulses generated is different. That is, the position detection value detected by the position detector is different for each hoisting machine even if the car position is the same.
Therefore, there is a problem that it is impossible to control a plurality of hoisting machines having different sheave diameters based on one position command value and to stop the motors of the hoisting machines at the same position.
この発明は、上記のような問題点を解決することを課題とするものであって、その目的は、複数台の巻上機のシーブ径がそれぞれ異なる場合であっても、1つの位置指令値に基づいて、それぞれの巻上機の電動機を同じ位置に停止させることができるエレベータ装置を提供することにある。 An object of the present invention is to solve the above-described problems, and the object is to provide a single position command value even when the sheave diameters of a plurality of hoisting machines are different from each other. The present invention provides an elevator apparatus that can stop the electric motors of the hoisting machines at the same position.
この発明に係るエレベータ装置は、1台の主巻上機と少なくとも1台の副巻上機とを用いてかごを昇降させるエレベータ装置であって、主巻上機の電動機の回転数に応じた第1パルス信号を発生する第1パルス発生器と、副巻上機の電動機の回転数に応じた第2パルス信号を発生する第2パルス発生器と、第1パルス信号および第2パルス信号のパルス数をそれぞれカウントして、第1パルスカウント値および第2パルスカウント値を出力するパルス数カウント手段と、第1パルスカウント値および第2パルスカウント値に基づいて、主巻上機のシーブのシーブ径に対する副巻上機のシーブのシーブ径の比をシーブ径比率として算出するシーブ径比率算出手段と、主巻上機の電動機に対する位置または速度に関する制御指令値にシーブ径比率の逆数を乗算して、副巻上機の電動機に対する制御指令値を生成する制御指令値変換手段とを備え、副巻上機には、シーブ径比率算出手段によるシーブ径比率の算出時に、駆動停止指令が出力されるものである。
An elevator apparatus according to the present invention is an elevator apparatus that raises and lowers a car by using one main hoisting machine and at least one auxiliary hoisting machine, and according to the number of rotations of the electric motor of the main hoisting machine. A first pulse generator for generating a first pulse signal, a second pulse generator for generating a second pulse signal in accordance with the rotational speed of the motor of the auxiliary hoist, and a first pulse signal and a second pulse signal Pulse number counting means for counting the number of pulses and outputting the first pulse count value and the second pulse count value, and the sheave of the main hoisting machine based on the first pulse count value and the second pulse count value Sheave diameter ratio calculating means that calculates the ratio of the sheave diameter of the auxiliary hoisting machine to the sheave diameter as the sheave diameter ratio, and the sheave diameter ratio in the control command value for the position or speed of the main hoisting machine with respect to the motor By multiplying the reciprocal, and a control command value converting means for generating a control command value for the motor Fukumaki hoist, the Fukumaki manufacturing machine, when calculating the sheave diameter ratio according to the sheave diameter ratio calculating means, drive stop A command is output .
この発明のエレベータ装置によれば、主巻上機のシーブのシーブ径に対する副巻上機のシーブのシーブ径の比をシーブ径比率として算出し、主巻上機に対する位置または速度に関する制御指令値にシーブ径比率の逆数を乗算して、副巻上機に対する制御指令値を生成する。
そのため、複数台の巻上機のシーブ径がそれぞれ異なる場合であっても、1つの位置指令値に基づいて、それぞれの巻上機の電動機を同じ位置に停止させることができる。
According to the elevator apparatus of the present invention, the ratio of the sheave diameter of the sheave of the auxiliary hoisting machine to the sheave diameter of the sheave of the main hoisting machine is calculated as the sheave diameter ratio, and the control command value relating to the position or speed with respect to the main hoisting machine is calculated. Is multiplied by the reciprocal of the sheave diameter ratio to generate a control command value for the auxiliary hoisting machine.
Therefore, even when the sheave diameters of the plurality of hoisting machines are different from each other, the electric motors of the hoisting machines can be stopped at the same position based on one position command value.
以下、この発明の各実施の形態について図に基づいて説明するが、各図において同一、または相当する部材、部位については、同一符号を付して説明する。
なお、以下の実施の形態では、巻上機が2台である場合を例として説明する。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the drawings, the same or corresponding members and parts will be described with the same reference numerals.
In the following embodiment, a case where there are two hoisting machines will be described as an example.
実施の形態1.
図1は、この発明の実施の形態1に係るエレベータ装置を示す構成図である。
図1において、かご1には、2本のロープ2a、2bの一端がそれぞれ接続されている。ロープ2aは、シーブ3aに巻き掛けられ、ロープ2aの他端には、釣り合い錘4aが接続されている。シーブ3aは、電動機5aに接続され、電動機5aの駆動に応じてかご1を昇降させる。
また、ロープ2bは、シーブ3bに巻き掛けられ、ロープ2bの他端には、釣り合い錘4bが接続されている。シーブ3bは、電動機5bに接続され、電動機5bの駆動に応じてかご1を昇降させる。
ここで、シーブ3aと電動機5aとで主巻上機6aが構成されており、シーブ3bと電動機5bとで副巻上機6bが構成されている。
1 is a configuration diagram illustrating an elevator apparatus according to
In FIG. 1, one end of two
The rope 2b is wound around the
Here, the sheave 3a and the electric motor 5a constitute a
電動機5a、5bには、それぞれの回転数に応じた第1パルス信号および第2パルス信号を発生するパルス発生器7a、7b(第1パルス発生器および第2パルス発生器)が取り付けられている。パルス発生器7a、7bで発生した第1および第2パルス信号は、それぞれ制御装置8に入力される。
制御装置8は、パルス発生器7a、7bで発生した第1および第2パルス信号に基づいて、それぞれの電動機5a、5bに対する駆動電流を算出して電動機5a、5bに出力する。
The
Based on the first and second pulse signals generated by the
図2は、この発明の実施の形態1に係るエレベータ装置の制御装置8を示すブロック図である。
図2において、制御装置8は、位置制御部9と、第1速度制御部10と、第1微分部11と、第1電流制御部12と、第1インバータ13と、シーブ径比率処理部14と、速度指令値変換部15(制御指令値変換手段)と、第2速度制御部16と、第2微分部17と、第2電流制御部18と、第2インバータ19と、シーブ径異常判定部20(第1シーブ径異常判定手段、第2シーブ径異常判定手段)と、異常報知部21(第1異常報知手段、第2異常報知手段)とを有している。
FIG. 2 is a block diagram showing a
In FIG. 2, the
位置制御部9には、乗客によるかご内操作盤(図示せず)の操作等によって外部から入力される位置指令値と、パルス発生器7aで発生した第1パルス信号から得られる位置検出値との偏差が入力される。位置検出値は、第1パルス信号を用いてかご1の位置を検出する位置検出部(図示せず)から出力される。位置制御部9は、位置指令値と位置検出値との偏差が零になるように、電動機5aに対する速度指令値(制御指令値)を生成する。
第1速度制御部10には、位置制御部9で生成された速度指令値と、上記位置検出値を第1微分部11で微分して得られる速度値との偏差が入力される。第1速度制御部10は、速度指令値と速度値との偏差が零になるように、電動機5aに対する電流指令値を生成する。
The
A deviation between the speed command value generated by the
第1電流制御部12には、第1速度制御部10で生成された電流指令値と、第1インバータ13で検出された電動機5aの電流値との偏差が入力される。第1電流制御部12は、電流指令値と電流値との偏差が零になるように、電動機5aに対する電圧指令値を生成する。
第1インバータ13は、第1電流制御部12で生成された電圧指令値に基づいて、電動機5aに対する駆動電流を出力する。
A deviation between the current command value generated by the first
The
シーブ径比率処理部14は、パルス発生器7a、7bで発生した第1および第2パルス信号に基づいて、主巻上機6aのシーブ3aのシーブ径に対する副巻上機6bのシーブ3bのシーブ径の比をシーブ径比率kとして算出する。
速度指令値変換部15は、位置制御部9で生成された電動機5aに対する速度指令値に、シーブ径比率処理部14で算出されたシーブ径比率kの逆数を乗算して、電動機5bに対する速度指令値を生成する。
The sheave diameter
The speed command value conversion unit 15 multiplies the speed command value for the electric motor 5a generated by the
第2速度制御部16には、速度指令値変換部15で生成された速度指令値と、パルス発生器7bで発生した第2パルス信号から得られる速度値との偏差が入力される。速度値は、第2パルス信号を用いてかご1の位置を検出する位置検出部(図示せず)から出力される位置検出値を、第2微分部17で微分することによって得られる。第2速度制御部16は、速度指令値と速度値との偏差が零になるように、電動機5bに対する電流指令値を生成する。
A deviation between the speed command value generated by the speed command value converter 15 and the speed value obtained from the second pulse signal generated by the
第2電流制御部18には、第2速度制御部16で生成された電流指令値と、第2インバータ19で検出された電動機5bの電流値との偏差が入力される。第2電流制御部18は、電流指令値と電流値との偏差が零になるように、電動機5bに対する電圧指令値を生成する。
第2インバータ19は、第2電流制御部18で生成された電圧指令値に基づいて、電動機5bに対する駆動電流を出力する。
A deviation between the current command value generated by the second
The
シーブ径異常判定部20は、シーブ径比率処理部14で算出されたシーブ径比率kに基づいて、シーブ径比率kがあらかじめ設定された許容上限値に対応する第1所定比率kmax(kmax>1)よりも大きい場合に、異常摩耗等による主巻上機6aのシーブ3aのシーブ径の異常状態を判定する。また、シーブ径異常判定部20は、シーブ径比率kがあらかじめ設定された許容下限値に対応する第2所定比率kmin(kmin<1)よりも小さい場合に、副巻上機6bのシーブ3bのシーブ径の異常状態を判定する。
異常報知部21は、シーブ径異常判定部20がシーブ3aあるいはシーブ3bのシーブ径の異常状態を判定した場合に、この異常状態を外部(例えば、保守員)に報知する。ここで、異常報知部21は、ディスプレイ(図示せず)やスピーカ(図示せず)等で構成されており、ディスプレイの表示やスピーカの音声出力によって異常状態を報知する。
The sheave diameter
The
図3は、この発明の実施の形態1に係るエレベータ装置のシーブ径比率処理部14を詳細に示すブロック図である。
図3において、シーブ径比率処理部14は、パルス数カウント部22(パルス数カウント手段)と、記憶部23と、シーブ径比率算出部24(シーブ径比率算出手段)とを含んでいる。
FIG. 3 is a block diagram showing in detail the sheave diameter
In FIG. 3, the sheave diameter
パルス数カウント部22は、パルス発生器7a、7bで発生した第1パルス信号および第2パルス信号のパルス数をそれぞれカウントして、第1パルスカウント値CNTaおよび第2パルスカウント値CNTbを出力する。パルス数カウント部22から出力された第1および第2パルスカウント値CNTa、CNTbは、記憶部23に記憶される。
The pulse
シーブ径比率算出部24は、記憶部23に記憶された第1および第2パルスカウント値CNTa、CNTbに基づいて、主巻上機6aのシーブ3aのシーブ径に対する副巻上機6bのシーブ3bのシーブ径の比をシーブ径比率kとして算出する。シーブ径比率算出部24で算出されたシーブ径比率kは、記憶部23に記憶される。
The sheave diameter
以下、図1〜図3とともに、図4のフローチャートを参照しながら、この発明の実施の形態1に係るエレベータ装置のシーブ径比率kの学習動作について説明する。
なお、以下の学習動作は、シーブ径比率処理部14が主体となって、所定の周期毎に実行される。
Hereinafter, the learning operation of the sheave diameter ratio k of the elevator apparatus according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to the flowchart of FIG. 4 together with FIGS.
The following learning operation is executed at predetermined intervals with the sheave diameter
まず、学習モード中であるか否かが判定される(ステップS31)。
ここで、学習モードは、例えば定期点検等の際であって、シーブ径比率kの学習を実行しようとする場合に、保守員等によって通常モードから切り換えられる。
First, it is determined whether or not it is in the learning mode (step S31).
Here, the learning mode is switched from the normal mode by maintenance personnel or the like when, for example, periodic inspection is performed and learning of the sheave diameter ratio k is to be executed.
ステップS31において、学習モード中である(すなわち、Yes)と判定された場合には、記憶部23に記憶された第1および第2パルスカウント値CNTa、CNTbに任意の係数が乗算されて、主巻上機6aおよび副巻上機6bの第1シーブ周移動距離DPaおよび第2シーブ周移動距離DPbがそれぞれ算出される(ステップS32)。算出された第1および第2シーブ周移動距離DPa、DPbは、記憶部23に記憶される。
If it is determined in step S31 that the learning mode is being performed (ie, Yes), the first and second pulse count values CNTa and CNTb stored in the
続いて、記憶部23に記憶された第1および第2パルスカウント値CNTa、CNTbがリセット信号の出力によりリセットされ(ステップS33)、副巻上機6bに対する駆動停止指令が出力される(ステップS34)。
ここで、主巻上機6aと副巻上機6bとを同時に駆動させた場合には、主巻上機6aの電動機5aと副巻上機6bの電動機5bとに対する速度指令値の差によって、シーブ3a、3bの空転やロープ2a、2bの滑りが発生し、正確な移動距離を計測することができない。そこで、シーブ径比率kの学習時には、副巻上機6bの駆動を停止し、主巻上機6aのみを駆動させて移動距離を計測している。
Subsequently, the first and second pulse count values CNTa and CNTb stored in the
Here, when the
次に、かご1が走行中であるか否かが判定される(ステップS35)。
ステップS35において、かご1が走行中である(すなわち、Yes)と判定された場合には、第1シーブ周移動距離積算値DSTaおよび第2シーブ周移動距離積算値DSTbに、ステップS32で記憶部23に記憶された第1および第2シーブ周移動距離DPa、DPbがそれぞれ加算され、新たな第1シーブ周移動距離積算値DSTaおよび第2シーブ周移動距離積算値DSTbが算出される(ステップS36)。算出された第1および第2シーブ周移動距離積算値DSTa、DSTbは、記憶部23に記憶される。
Next, it is determined whether or not the
If it is determined in step S35 that the
続いて、初回学習済フラグFLAG1が「1」に設定され、シーブ径比率算出済フラグFLAG2が「0」に設定され、学習走行済フラグFLAG3が「1」に設定されて(ステップS37)、図4の処理を終了する。
ここで、初回学習済フラグFLAG1、シーブ径比率算出済フラグFLAG2、および学習走行済フラグFLAG3は、それぞれシーブ径比率処理部14内に設けられている。
Subsequently, the initial learned flag FLAG1 is set to “1”, the sheave diameter ratio calculated flag FLAG2 is set to “0”, the learned travel flag FLAG3 is set to “1” (step S37), The process of 4 is finished.
Here, the initial learned flag FLAG1, the sheave diameter ratio calculated flag FLAG2, and the learned travel flag FLAG3 are provided in the sheave diameter
初回学習済フラグFLAG1は、エレベータ装置の据え付け後、一度でもシーブ径比率kの学習動作が実行されたか否かを判定するためのフラグであり、シーブ径比率kの学習動作が一度でも実行されると「1」に設定される。
シーブ径比率算出済フラグFLAG2は、学習モード中に、シーブ径比率kが算出されたか否かを判定するためのフラグであり、後述するステップS40でシーブ径比率kが算出されると「1」に設定される。
学習走行済フラグFLAG3は、学習モードに切り換えられた後に、かご1が走行したか否かを判定するためのフラグであり、ステップS35でかご1が走行中であると判定されると「1」に設定される。
なお、初回学習済フラグFLAG1、シーブ径比率算出済フラグFLAG2、および学習走行済フラグFLAG3の値は、エレベータ装置の電源が遮断された場合であってもそれぞれ保持される。
The initial learned flag FLAG1 is a flag for determining whether or not the learning operation with the sheave diameter ratio k has been executed even once after the elevator apparatus is installed, and the learning operation with the sheave diameter ratio k is executed even once. And “1”.
The sheave diameter ratio calculated flag FLAG2 is a flag for determining whether or not the sheave diameter ratio k is calculated during the learning mode, and is “1” when the sheave diameter ratio k is calculated in step S40 described later. Set to
The learning travel completion flag FLAG3 is a flag for determining whether or not the
Note that the values of the initial learned flag FLAG1, the sheave diameter ratio calculated flag FLAG2, and the learned travel flag FLAG3 are held even when the power of the elevator apparatus is shut off.
一方、ステップS35において、かご1が走行中でない(すなわち、No)と判定された場合には、学習走行済フラグFLAG3が「1」であるか否かが判定される(ステップS38)。
ステップS38において、かご1の走行が終了して記憶部23に第1および第2シーブ周移動距離積算値DSTa、DSTbが記憶され、学習走行済フラグFLAG3が「1」である(すなわち、Yes)と判定された場合には、シーブ径比率算出済フラグFLAG2が「0」であるか否かが判定される(ステップS39)。
On the other hand, when it is determined in step S35 that the
In step S38, the traveling of the
ステップS39において、シーブ径比率算出済フラグFLAG2が「0」である(すなわち、Yes)と判定された場合には、ステップS36で記憶部23に記憶された第1および第2シーブ周移動距離積算値DSTa、DSTbに基づいて、シーブ径比率k(=DSTb/DSTa)が算出される(ステップS40)。
続いて、シーブ径比率算出済フラグFLAG2が「1」に設定され(ステップS41)、次回のシーブ径比率kの学習動作に備えて第1および第2シーブ周移動距離積算値DSTa、DSTbにそれぞれ「0」が入力されて(ステップS42)、図4の処理を終了する。
If it is determined in step S39 that the sheave diameter ratio calculated flag FLAG2 is “0” (that is, Yes), the first and second sheave circumferential movement distance integration stored in the
Subsequently, the sheave diameter ratio calculated flag FLAG2 is set to “1” (step S41), and the first and second sheave circumferential movement distance integrated values DSTa and DSTb are respectively prepared in preparation for the next learning operation of the sheave diameter ratio k. “0” is input (step S42), and the process of FIG. 4 is terminated.
一方、ステップS38において、学習走行済フラグFLAG3が「1」でない(すなわち、No)と判定された場合、あるいはステップS39において、シーブ径比率算出済フラグFLAG2が「0」でない(すなわち、No)と判定された場合には、直ちにステップS42に移行する。 On the other hand, when it is determined in step S38 that the learned travel flag FLAG3 is not “1” (ie, No), or in step S39, the sheave diameter ratio calculated flag FLAG2 is not “0” (ie, No). If it is determined, the process immediately proceeds to step S42.
一方、ステップS31において、学習モード中でない(すなわち、No)と判定された場合には、初回学習済フラグFLAG1が「1」に設定されているか否かが判定される(ステップS43)。
ステップS43において、初回学習済フラグFLAG1が「1」でない(すなわち、No)と判定された場合には、シーブ径比率kの学習動作が一度も実行されていないので、シーブ径比率kが「1」に仮設定され(ステップS44)、次回のシーブ径比率kの学習動作に備えて学習走行済フラグFLAG3が「0」に設定されて(ステップS45)、図4の処理を終了する。
On the other hand, if it is determined in step S31 that the learning mode is not being set (that is, No), it is determined whether or not the initial learned flag FLAG1 is set to “1” (step S43).
In step S43, when it is determined that the initial learned flag FLAG1 is not “1” (that is, No), the learning operation of the sheave diameter ratio k has never been executed, so the sheave diameter ratio k is “1”. "Is temporarily set (step S44), the learning travel completion flag FLAG3 is set to" 0 "in preparation for the next learning operation of the sheave diameter ratio k (step S45), and the processing of FIG.
一方、ステップS43において、初回学習済フラグFLAG1が「1」である(すなわち、Yes)と判定された場合には、直ちにステップS45に移行する。 On the other hand, if it is determined in step S43 that the initial learned flag FLAG1 is “1” (that is, Yes), the process immediately proceeds to step S45.
次に、図2を参照しながら、上記の学習動作で得られたシーブ径比率kを用いて主巻上機6aおよび副巻上機6bを制御する制御装置8の動作について説明する。
まず、外部から入力される位置指令値と、パルス発生器7aで発生した第1パルス信号から得られる位置検出値との偏差が位置制御部9に入力され、電動機5aに対する速度指令値が生成される。
続いて、位置制御部9で生成された速度指令値と、上記位置検出値を第1微分部11で微分して得られる速度値との偏差が第1速度制御部10に入力され、電動機5aに対する電流指令値が生成される。
Next, the operation of the
First, a deviation between a position command value input from the outside and a position detection value obtained from the first pulse signal generated by the
Subsequently, a deviation between the speed command value generated by the
次に、第1速度制御部10で生成された電流指令値と、第1インバータ13で検出された電動機5aの電流値との偏差が第1電流制御部12に入力され、電動機5aに対する電圧指令値が生成される。
続いて、第1電流制御部12で生成された電圧指令値が第1インバータ13に入力され、電動機5aに対する駆動電流が算出される。
Next, a deviation between the current command value generated by the first
Subsequently, the voltage command value generated by the first
また、位置制御部9で生成された電動機5aに対する速度指令値が速度指令値変換部15に入力され、この速度指令値にシーブ径比率kの逆数が乗算されて、電動機5bに対する速度指令値が生成される。
Also, the speed command value for the electric motor 5a generated by the
ここで、電動機5aに対する速度指令値にシーブ径比率kの逆数を乗算する理由は、主巻上機6aおよび副巻上機6bの第1シーブ周移動距離DPaおよび第2シーブ周移動距離DPbを一致させるために、電動機5aに対する電動機5bの回転数、すなわち速度指令値を補正する必要があるからである。
電動機5aおよび電動機5bの回転数をそれぞれRCNTaおよびRCNTb、シーブ3aおよびシーブ3bのシーブ径をそれぞれRaおよびRbとし、第1シーブ周移動距離DPaおよび第2シーブ周移動距離DPbが等しいとすると、次式(1)が成立する。
Here, the reason why the speed command value for the electric motor 5a is multiplied by the reciprocal of the sheave diameter ratio k is that the first sheave circumferential movement distance DPa and the second sheave circumferential movement distance DPb of the
If the rotational speeds of the electric motor 5a and the
RCNTa×π×Ra=RCNTb×π×Rb・・・(1) RCNTa × π × Ra = RCNTb × π × Rb (1)
式(1)において、Rb/Raはシーブ径比率kなので、次式(2)が成立する。 In the equation (1), Rb / Ra is the sheave diameter ratio k, so the following equation (2) is established.
RCNTa×1/k=RCNTb・・・(2) RCNTa × 1 / k = RCNTb (2)
式(2)において、電動機5aおよび電動機5bの回転数を速度指令値に置き換えると、電動機5aの速度指令値にシーブ径比率kの逆数を乗算した値を電動機5bの速度指令値とすることにより、第1シーブ周移動距離DPaおよび第2シーブ周移動距離DPbが等しくなり、その結果かご1の移動量が等しくなる。
In equation (2), when the rotational speeds of the
続いて、速度指令値変換部15で生成された速度指令値と、パルス発生器7bで発生した第2パルス信号から得られる速度値との偏差が第2速度制御部16に入力され、電動機5bに対する電流指令値が生成される。
Subsequently, the deviation between the speed command value generated by the speed command value conversion unit 15 and the speed value obtained from the second pulse signal generated by the
次に、第2速度制御部16で生成された電流指令値と、第2インバータ19で検出された電動機5bの電流値との偏差が第2電流制御部18に入力され、電動機5bに対する電圧指令値が生成される。
続いて、第2電流制御部18で生成された電圧指令値が第2インバータ19に入力され、電動機5bに対する駆動電流が算出される。
Next, the deviation between the current command value generated by the second
Subsequently, the voltage command value generated by the second
次に、図1〜図4とともに、図5のフローチャートを参照しながら、この発明の実施の形態1に係るエレベータ装置のシーブ径異常報知動作について説明する。
まず、シーブ径異常判定部20は、シーブ径比率処理部14で算出されたシーブ径比率kが、第1所定比率kmaxよりも大きいか否かを判定する(ステップS51)。
Next, the sheave diameter abnormality notifying operation of the elevator apparatus according to
First, the sheave diameter
ステップS51において、シーブ径比率kが第1所定比率kmaxよりも大きくない(すなわち、No)と判定された場合には、シーブ径異常判定部20は、シーブ径比率kが、第2所定比率kminよりも小さいか否かを判定する(ステップS52)。
ステップS52において、シーブ径比率kが第2所定比率kminよりも小さくない(すなわち、No)と判定された場合には、図5の処理を終了する。
If it is determined in step S51 that the sheave diameter ratio k is not larger than the first predetermined ratio kmax (that is, No), the sheave diameter
In Step S52, when it is determined that the sheave diameter ratio k is not smaller than the second predetermined ratio kmin (that is, No), the process of FIG. 5 is terminated.
一方、ステップS51において、シーブ径比率kが第1所定比率kmaxよりも大きい(すなわち、Yes)と判定された場合、あるいはステップS52において、シーブ径比率kが第2所定比率kminよりも小さい(すなわち、Yes)と判定された場合には、異常報知部21は、シーブ3aあるいはシーブ3bのシーブ径の異常状態を外部に報知して(ステップS53)、図5の処理を終了する。
On the other hand, when it is determined in step S51 that the sheave diameter ratio k is larger than the first predetermined ratio kmax (that is, Yes), or in step S52, the sheave diameter ratio k is smaller than the second predetermined ratio kmin (that is, , Yes), the
この発明の実施の形態1に係るエレベータ装置によれば、シーブ径比率処理部14は、パルス発生器7a、7bで発生した第1および第2パルス信号に基づいて、主巻上機6aのシーブ3aのシーブ径に対する副巻上機6bのシーブ3bのシーブ径の比をシーブ径比率kとして算出する。また、速度指令値変換部15は、位置制御部9で生成された電動機5aに対する速度指令値に、シーブ径比率処理部14で算出されたシーブ径比率kの逆数を乗算して、電動機5bに対する速度指令値を生成する。
そのため、主巻上機6aのシーブ3aおよび副巻上機6bのシーブ3bのシーブ径がそれぞれ異なる場合であっても、第1シーブ周移動距離DPaおよび第2シーブ周移動距離DPbを一致させることができるので、1つの位置指令値に基づいて、電動機5aおよび電動機5bを同じ位置に停止させることができる。
According to the elevator apparatus according to
Therefore, even if the sheave diameters of the sheave 3a of the
また、シーブ径異常判定部20は、シーブ径比率処理部14で算出されたシーブ径比率kが第1所定比率kmaxよりも大きい場合、あるいは第2所定比率kminよりも小さい場合に、シーブ径の異常状態を判定する。また、異常報知部21は、シーブ径異常判定部20がシーブ径の異常状態を判定した場合に、この異常状態を外部に報知する。
そのため、シーブ径の異常状態に応じて適切な点検および補修を実行することにより、速度制御を安定させることができるので、機器寿命を延ばして保守コストを低減するとともに、乗り心地を向上させることができる。
Further, the sheave diameter
Therefore, speed control can be stabilized by performing appropriate inspection and repair according to the abnormal condition of the sheave diameter, so that the service life can be extended, the maintenance cost can be reduced, and the riding comfort can be improved. it can.
なお、上記実施の形態1による制御装置8は、電動機5aに対する速度指令値にシーブ径比率kの逆数を乗算して、電動機5bに対する速度指令値を生成するが、これに限定されない。
制御装置は、外部から入力される位置指令値を2系統に分岐し、この位置指令値にシーブ径比率kの逆数を乗算して、電動機5bに対する位置指令値(制御指令値)を生成してもよい。このとき、電動機5bに対する位置指令値は、パルス発生器7bで発生した第2パルス信号から得られる位置検出値とともに位置制御部(図示しない)に入力される。この位置制御部は、電動機5bに対する速度指令値を生成して第2速度制御部16に出力する。
この場合も、上記実施の形態1と同様の効果を奏することができる。
In addition, although the
The control device branches the position command value input from the outside into two systems, and multiplies the position command value by the inverse of the sheave diameter ratio k to generate a position command value (control command value) for the
Also in this case, the same effect as in the first embodiment can be obtained.
また、上記実施の形態1によるエレベータ装置は、主巻上機6aのシーブ3aおよび副巻上機6bのシーブ3bにそれぞれロープ2a、2bが巻き掛けられているが、これに限定されない。
かごに1本のロープが接続され、このロープが複数台の巻上機のシーブに巻き掛けられて、複数台の巻上機が協働してかごを昇降させる構成であっても、この発明を適用することができる。
この場合も、上記実施の形態1と同様の効果を奏することができる。
In the elevator apparatus according to the first embodiment, the
Even if one rope is connected to the car, and this rope is wound around the sheaves of a plurality of hoisting machines, and the plurality of hoisting machines cooperate to raise and lower the car, this invention Can be applied.
Also in this case, the same effect as in the first embodiment can be obtained.
また、上記実施の形態1によるエレベータ装置は、1台の主巻上機6aと1台の副巻上機6bとからなる2台の巻上機を用いてかご1を昇降させるが、これに限定されない。
エレベータ装置は、3台以上の巻上機を備え、それぞれの巻上機が協働してかごを昇降させる構成であってもよい。
この場合も、上記実施の形態1と同様の効果を奏することができる。
In addition, the elevator apparatus according to the first embodiment moves up and down the
The elevator apparatus may include three or more hoisting machines, and the hoisting machines may move up and down in cooperation with each other.
Also in this case, the same effect as in the first embodiment can be obtained.
1 かご、3a、3b シーブ、5a、5b 電動機、6a 主巻上機、6b 副巻上機、7a、7b パルス発生器(第1パルス発生器、第2パルス発生器)、15 速度指令値変換部(制御指令値変換手段)、20 シーブ径異常判定部(第1シーブ径異常判定手段、第2シーブ径異常判定手段)、21 異常報知部(第1異常報知手段、第2異常報知手段)、22 パルス数カウント部(パルス数カウント手段)、24 シーブ径比率算出部(シーブ径比率算出手段)、CNTa 第1パルスカウント値、CNTb 第2パルスカウント値、k シーブ径比率、kmax 第1所定比率、kmin 第2所定比率。 1 Car, 3a, 3b Sheave, 5a, 5b Electric motor, 6a Main hoisting machine, 6b Sub hoisting machine, 7a, 7b Pulse generator (first pulse generator, second pulse generator), 15 Speed command value conversion Unit (control command value conversion means), 20 sheave diameter abnormality determination section (first sheave diameter abnormality determination means, second sheave diameter abnormality determination means), 21 abnormality notification section (first abnormality notification means, second abnormality notification means) , 22 Pulse number counting section (pulse number counting means), 24 sheave diameter ratio calculating section (sieve diameter ratio calculating means), CNTa first pulse count value, CNTb second pulse count value, k sheave diameter ratio, kmax first predetermined Ratio, kmin Second predetermined ratio.
Claims (3)
前記主巻上機の電動機の回転数に応じた第1パルス信号を発生する第1パルス発生器と、
前記副巻上機の電動機の回転数に応じた第2パルス信号を発生する第2パルス発生器と、
前記第1パルス信号および前記第2パルス信号のパルス数をそれぞれカウントして、第1パルスカウント値および第2パルスカウント値を出力するパルス数カウント手段と、
前記第1パルスカウント値および前記第2パルスカウント値に基づいて、前記主巻上機のシーブのシーブ径に対する前記副巻上機のシーブのシーブ径の比をシーブ径比率として算出するシーブ径比率算出手段と、
前記主巻上機の電動機に対する位置または速度に関する制御指令値に前記シーブ径比率の逆数を乗算して、前記副巻上機の電動機に対する制御指令値を生成する制御指令値変換手段と
を備え、
前記副巻上機には、前記シーブ径比率算出手段による前記シーブ径比率の算出時に、駆動停止指令が出力される
ことを特徴とするエレベータ装置。 An elevator apparatus that raises and lowers a car using one main hoisting machine and at least one auxiliary hoisting machine,
A first pulse generator for generating a first pulse signal according to the number of rotations of the motor of the main hoist;
A second pulse generator for generating a second pulse signal according to the rotational speed of the motor of the auxiliary hoisting machine;
Pulse number counting means for counting the number of pulses of the first pulse signal and the second pulse signal, respectively, and outputting a first pulse count value and a second pulse count value;
A sheave diameter ratio that calculates, as a sheave diameter ratio, a ratio of the sheave diameter of the sheave of the auxiliary hoisting machine to the sheave diameter of the sheave of the main hoisting machine based on the first pulse count value and the second pulse count value A calculation means;
Control command value conversion means for multiplying a control command value related to the position or speed of the main hoisting machine with respect to the motor by the reciprocal of the sheave diameter ratio to generate a control command value for the motor of the auxiliary hoisting machine , and
The elevator apparatus is characterized in that a drive stop command is output to the auxiliary hoisting machine when the sheave diameter ratio calculating means calculates the sheave diameter ratio .
前記第1シーブ径異常判定手段が前記主巻上機のシーブのシーブ径の異常状態を判定した場合に、前記異常状態を外部に報知する第1異常報知手段と
をさらに備えることを特徴とする請求項1に記載のエレベータ装置。 First sheave diameter abnormality determining means for determining an abnormal state of the sheave diameter of the sheave of the main hoisting machine when the sheave diameter ratio is larger than a first predetermined ratio corresponding to an allowable upper limit;
When the first sheave diameter abnormality determining means determines an abnormal state of the sheave diameter of the sheave of the main hoisting machine, the first sheave diameter abnormality determining means further comprises first abnormality notifying means for notifying the abnormal state to the outside. The elevator apparatus according to claim 1.
前記第2シーブ径異常判定手段が前記副巻上機のシーブのシーブ径の異常状態を判定した場合に、前記異常状態を外部に報知する第2異常報知手段と
をさらに備えることを特徴とする請求項1または請求項2に記載のエレベータ装置。 Second sheave diameter abnormality determining means for determining an abnormal state of the sheave diameter of the sheave of the auxiliary hoisting machine when the sheave diameter ratio is smaller than a second predetermined ratio corresponding to an allowable lower limit;
When the second sheave diameter abnormality determining means determines an abnormal state of the sheave diameter of the sheave of the auxiliary hoisting machine, the second sheave diameter abnormality determining means further comprises second abnormality notifying means for notifying the abnormal state to the outside. The elevator apparatus of Claim 1 or Claim 2.
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