JP5018571B2 - 減速指示装置及び減速指示方法 - Google Patents

Description

本発明は、走行中の自車両の前方の状況に応じて運転者に減速を指示する減速指示装置及び減速指示方法に関する。

走行中に、自車両の前方の注意対象の存在を運転者に知らせる技術がある。注意対象とは、走行時に注意を必要とする対象である。注意対象には、例えば、歩行者、自転車、駐車車両、交差点、障害物等が含まれる。
特許文献１には、自車両の前方の注意対象（特許文献１では、歩行者）の存在を検知し、検知した注意対象にスポット光を照射する技術が開示されている。注意対象にスポット光を照射することで、運転者に注意対象を認識させることができる。したがって、運転者は、注意対象を見落とすことなく安全に自車両を走行させることができる。

特開２００６−１７６０２０号公報

特許文献１の技術のように、注意対象にスポット光を照射する技術では、自車両の前方に複数の注意対象が存在している場合に問題が生じる。
例えば、各注意対象に順にスポット光を照射すれば、自車両の前方に複雑にスポット光が照射されることとなる。したがって、運転者の意識が散漫になる。また、運転者が全ての注意対象を認識することが困難となる。また、仮に運転者が全ての注意対象を認識できたとしても、このように複数の情報が運転者に与えられると、運転者がそれらの情報を適切に判断して運転を行うことが困難となる。
また、自車両の前方に複数の注意対象が存在している場合に、自車両に近い側の注意対象にスポット光を照射し、その注意対象を通過したときに次の注意対象にスポット光を照射することも考えられる。この方法によれば、運転者が注意対象を認識することは容易となる。しかしながら、このようにスポット光を照射すると、２つの注意対象が接近して存在しているときに問題が生じる。すなわち、第１の注意対象を通過した時点で第２の注意対象にスポット光を照射すると、スポット光が照射されたときには第２の注意対象が既に接近しており、運転者が適切に対処できない可能性がある。
このように、従来の技術では、自車両の前方に複数の注意対象が存在している場合に、運転者が安全に自車両を運転することが困難であった。

本発明は、上述した実情に鑑みてなされたものであり、自車両の前方に複数の注意対象が存在している場合に、運転者に安全な対処を促すことができる装置を提供することを目的とする。

本発明者は、自車両の前方に複数の注意対象がある場合であっても、各注意対象を十分に長い時間間隔で通過するときには、運転者は各注意対象に注意を払って適切な判断が可能であることに着目した。すなわち、複数の注意対象を短い時間間隔で通過するときに、運転者は各注意対象を正確に認識することが困難であり、判断を誤ることが多い。
したがって、本発明は、走行中の自車両の前方の状況に応じて運転者に減速を指示する減速指示装置を提供する。この減速指示装置は、判断時間決定手段と、投影手段と、注意対象情報出力手段と、到達時間算出手段と、時間間隔予測手段と、投影制御手段を備えている。判断時間決定手段は、判断時間を決定する。投影手段は、自車両の前方の路面に画像を投影する。注意対象情報出力手段は、自車両の前方の注意対象の位置と相対移動速度を特定して出力する。到達時間算出手段は、注意対象情報出力手段によって複数の注意対象の位置と相対移動速度が出力されたときに、出力された各注意対象の位置と相対移動速度に基づいて、自車両が各注意対象に到達するのに要する到達時間を算出する。時間間隔予測手段は、到達時間算出手段によって算出された各到達時間から、自車両が各注意対象を通過する時間間隔を予測する。投影制御手段は、時間間隔予測手段によって予測された時間間隔のうちの少なくとも１つが判断時間決定手段によって決定された判断時間より短いときに、投影手段によって自車両の前方の路面に減速を指示する画像を投影する。
なお、上記相対移動速度とは、注意対象の自車両に対する相対移動速度をいう。注意対象が静止物（絶対移動速度がゼロの物体）である場合には、自車両の走行速度をその注意対象の相対移動速度として採用することができる。
この減速指示装置では、自車両の前方に複数の注意対象が存在しているときに、注意対象情報出力手段によって複数の注意対象の位置と相対移動速度が出力される。すると、到達時間算出手段と時間間隔予測手段が動作して、自車両が各注意対象を通過する時間間隔が予測される。注意対象が３つ以上存在しているときには、「第１の注意対象を通過してから第２の注意対象を通過するまでの時間間隔と、第２の注意対象を通過してから第３の注意対象を通過するまでの時間間隔・・・」といった具合に、複数の時間間隔が予測される。そして、予測された時間間隔のうちの少なくとも１つが判断時間よりも短いときに、投影手段によって自車両の前方に減速を指示する画像が投影される。したがって、予測された時間間隔が判断時間よりも短いときには、運転者は、投影された画像を見て自車両の走行速度を減速させることができる。自車両の走行速度が減速されることにより、各注意対象を通過する実際の時間間隔が、予測された時間間隔より長くなり、運転者は各注意対象に適切に注意を払って運転することが可能となる。
このように、本発明の減速指示装置では、自車両の前方に複数の注意対象が存在している場合に、それらの注意対象の存在を個々に運転者に知らせるのではなく、それらの注意対象を通過する時間間隔が短いときに運転者に減速を指示する。すなわち、運転者に対して、減速指示という１つの情報を知らせる。したがって、運転者は、判断に迷うことなく適切に自車両を減速させることができる。減速した後は、各注意対象に十分に注意を払うことができるので、安全に運転することができる。また、減速の指示は、自車両の前方の路面に画像を投影することによって行われる。したがって、運転者は、視点や焦点をほとんど動かすことなく減速の指示を確認することができる。
なお、上述した「判断時間」は、自車両が複数の注意対象を通過するときに、運転者が各注意対象を確実に認識できる時間間隔よりも長い時間に設定する必要がある。判断時間は、一定値に設定してもよい（すなわち、判断時間決定手段が、予め決められた一定の判断時間を常に出力するようにしてもよい）。なお、判断時間は、運転者の年齢や性別によって異なる。判断時間の設定は、運転者自身で行ってもよいし、メーカ側で予め設定しておいてもよい。また、判断時間は、走行時の状況（自車両の周囲の状況やドライバーの状況）によっても変化する。したがって、判断時間決定手段が、走行時の状況に応じて判断時間を変更するようにしてもよい。

上述した減速指示装置は、注意対象情報出力手段が、画像取得手段と、歩行者位置特定手段と、歩行者位置記憶手段と、歩行者相対移動速度特定手段と、進入歩行者情報出力手段を備えていることが好ましい。画像取得手段は、自車両の前方の画像を取得する。歩行者位置特定手段は、画像取得手段によって取得された画像から歩行者の位置を特定する。歩行者位置記憶手段は、歩行者位置特定手段によって特定された歩行者の位置を記憶する。歩行者相対移動速度特定手段は、歩行者位置記憶手段によって記憶されている歩行者の過去の位置と、歩行者位置特定手段によって特定された歩行者の現在の位置から、歩行者の相対移動速度を特定する。進入歩行者情報出力手段は、歩行者位置特定手段によって特定された歩行者の現在の位置と、歩行者相対移動速度特定手段によって特定された歩行者の相対移動速度から、自車両の走行予定範囲に進入する可能性がある歩行者の位置と相対移動速度を特定して出力する。
なお、本明細書においては、「歩行者」は走行中の自転車も含む概念である。すなわち、「歩行者」には、「歩いている人」と「自転車に乗っている人」の双方が含まれる。
このような構成によれば、自車両の走行予定範囲に進入する可能性がある歩行者を注意対象として特定することができる。

上述した減速指示装置は、注意対象情報出力手段が、走行速度検出手段と、マップデータ記憶手段と、ＧＰＳ信号受信手段と、自車両位置算出手段と、交差点位置特定手段と、交差点情報出力手段を備えていることが好ましい。走行速度検出手段は、自車両の走行速度を検出する。マップデータ記憶手段は、マップデータを記憶している。ＧＰＳ信号受信手段は、ＧＰＳ信号を受信する。自車両位置算出手段は、ＧＰＳ信号受信手段によって受信されたＧＰＳ信号から自車両の位置を算出する。交差点位置特定手段は、マップデータ記憶手段によって記憶されているマップデータと自車両位置算出手段によって算出された自車両の位置から、自車両の前方に存在する交差点の位置を特定する。交差点情報出力手段は、交差点位置特定手段によって特定された交差点の位置と、走行速度検出手段によって検出された走行速度を出力する。
なお、交差点は静止物であるので、走行速度検出手段によって検出された自車両の走行速度は、交差点の自車両に対する相対移動速度である。
このような構成によれば、交差点を注意対象として特定することができる。

上述した減速指示装置は、注意対象情報出力手段が、走行速度検出手段と、画像取得手段と、他車両位置特定手段と、他車両位置記憶手段と、他車両相対移動速度特定手段と、駐車車両位置特定手段と、駐車車両情報出力手段を備えていることが好ましい。走行速度検出手段は、自車両の走行速度を検出する。画像取得手段は、自車両の前方の画像を取得する。他車両位置特定手段は、画像取得手段によって取得された画像から自車両の前方の他車両の位置を特定する。他車両位置記憶手段は、他車両位置特定手段によって特定された他車両の位置を記憶する。他車両絶対移動速度特定手段は、他車両位置記憶手段によって記憶されている他車両の過去の位置と、他車両位置特定手段によって特定された他車両の現在の位置と、走行速度検出手段によって検出された走行速度から、他車両の絶対移動速度を特定する。駐車車両位置特定手段は、他車両位置特定手段によって特定された他車両の位置と、他車両絶対移動速度特定手段によって特定された他車両の絶対移動速度に基づいて、駐車車両の位置を特定する。駐車車両情報出力手段は、駐車車両位置特定手段によって特定された駐車車両の位置と、走行速度検出手段によって検出された走行速度を出力する。
なお、駐車車両は静止物であるので、走行速度検出手段によって検出された自車両の走行速度は、駐車車両の自車両に対する相対移動速度である。
このような構成によれば、駐車車両を注意対象として特定することができる。

また、複数の注意対象を通過する時間間隔が短い場合であっても、その短い時間間隔が連続しなければ（すなわち、短い時間間隔で通過する注意対象間の区間が連続しなければ）、運転者は各注意対象を比較的正確に認識できることが多い。
したがって、上述した減速指示装置は、時間間隔最大数を記憶しておく時間間隔最大数記憶手段をさらに有していることが好ましい。そして、投影制御手段が、判断時間より短い時間間隔で通過する注意対象間の区間の連続数が時間間隔最大数より多いときに、投影手段によって前記画像を投影することが好ましい。
このような構成によれば、判断時間より短い時間間隔で通過する注意対象間の区間の連続数が時間間隔最大数以下である場合には、画像が投影されない。注意対象を正確に認識できる場合にまで減速を指示する画像が路面に投影されることがなくなる。
なお、上述した「時間間隔最大数」は、運転者が各注意対象を正確に認識することが可能な数である必要がある。時間間隔最大数は、運転者の年齢や性別によって異なる。時間間隔最大数の設定は、運転者自身で行ってもよいし、メーカ側で予め設定しておいてもよい。

また、本発明は、走行中の自車両の前方の状況に応じて運転者に減速を指示する減速指示方法をも提供する。この減速指示方法は、自車両の前方の注意対象の位置と相対移動速度を特定して出力する注意対象情報出力手段と、自車両の前方の路面に画像を投影する投影手段を備えた装置を用いて、減速を指示する。この減速指示方法は、判断時間を決定するステップと、注意対象情報出力手段によって複数の注意対象の位置と相対移動速度が出力されたときに、出力された各注意対象の位置と相対移動速度に基づいて、自車両が各注意対象に到達するのに要する到達時間を算出するステップと、算出した各到達時間から、自車両が各注意対象を通過する時間間隔を予測するステップと、予測した時間間隔のうちの少なくとも１つが決定した判断時間より短いときに、投影手段によって自車両の前方の路面に減速を指示する画像を投影するステップを備えている。
この減速指示方法によれば、自車両の前方に複数の注意対象が存在している場合に、運転者に安全な対処を促すことができる。

本発明の減速指示装置によれば、自車両の前方に複数の注意対象が存在しており、かつ、運転者が各注意対象を正確に認識することが困難である場合に、運転者に減速を指示することができる。したがって、運転者は、自車両の前方に複数の注意対象が存在する場合にも、判断を誤ることなく安全に運転することができる。

下記に詳細に説明する実施例の主要な特徴を最初に列記する。
（特徴１） 注意対象情報出力手段が、歩行者位置特定手段によって特定された各歩行者の位置と、歩行者相対移動速度特定手段によって特定された各歩行者の相対移動速度から、同行体である歩行者を特定する。そして、進入歩行者特定手段が、同行体特定手段によって特定された同行体である複数の歩行者を、１の歩行者として処理を実行する。
（特徴２）投影開始時間を記憶している投影開始時間記憶手段をさらに有している。投影制御手段が、判断時間より短い時間間隔で通過する注意対象間の区間の連続数が時間間隔最大数より多い場合において、その連続する区間に含まれる注意対象群のうちで自車両が最初に到達する注意対象（すなわち、最も早く到達する注意対象）に到達するまでの到達時間が投影開始時間より短いときに、投影手段によって自車両の前方の路面に減速を指示する画像を投影する。

本発明の減速指示装置の実施例について、図面を参照しながら説明する。図１は、自動車１００に搭載されている本実施例の減速指示装置１０の概略構成を示している。以下では、自動車１００のことを自車両１００という。減速指示装置１０は、自車両１００の走行中に、自車両１００の前方の状況に応じて、自車両１００の前方の路面に減速を指示する画像を投影する。図１に示すように、減速指示装置１０は、２台のカメラ１２ａ、１２ｂと、カーナビゲーションシステム１４と、速度センサ１６と、操舵角センサ１８と、２台の投影型表示装置２０ａ、２０ｂと、ドライバ撮影カメラ２１ａと、降雨センサ２１ｂと、受光センサ２１ｃと、記憶装置２２と、演算装置２４を備えている。

カメラ１２ａ、１２ｂは、自車両１００の前方を撮影可能な位置に設置されている。カメラ１２ａは、自車両１００の右寄りに取り付けられている。カメラ１２ｂは、自車両１００の左寄りに取り付けられている。カメラ１２ａ、１２ｂは、自車両１００の前方の画像をリアルタイムで撮影する。カメラ１２ａ、１２ｂは、演算装置２４に接続されている。カメラ１２ａ、１２ｂで撮影された画像データは、演算装置２４に入力される。

カーナビゲーションシステム１４（以下では、単にカーナビ１４という）は、ディスプレイ、演算装置及び記憶装置等からなる本体とＧＰＳアンテナ等を備えている。図１の参照番号１４は、カーナビ１４の本体の位置を示している。図１に示すように、カーナビ１４の本体は、運転席近傍に設置されている。図２は、減速指示装置１０の詳細な構造を示すブロック図である。図２に示すように、カーナビ１４の構成部材のうち、マップデータ記憶部１４ａと、自車両位置算出部１４ｂと、ＧＰＳアンテナ１４ｃは、減速指示装置１０の一部として機能する。マップデータ記憶部１４ａは、カーナビ１４の記憶装置のうち、マップデータを記憶する記憶領域により構成されている。ＧＰＳアンテナ１４ｃは、人工衛星等から送信されるＧＰＳ信号を受信するアンテナである。ＧＰＳアンテナ１４ｃで受信したＧＰＳ信号は、自車両位置算出部１４ｂに入力される。自車両位置算出部１４ｂは、カーナビ１４の本体に搭載されている演算装置により構成されている。自車両位置算出部１４ｂは、ＧＰＳアンテナ１４ｃから入力されるＧＰＳ信号から、自車両１００の位置（絶対座標）を算出する。また、自車両位置算出部１４ｂは、過去の自車両１００の位置データと現在の自車両１００の位置データから、自車両１００の走行方向を算出する。図２に示すように、マップデータ記憶部１４ａと自車両位置算出部１４ｂは、演算装置２４に接続されている。マップデータ記憶部１４ａが記憶しているマップデータと、自車両位置算出部１４ｂが算出する自車両１００の位置データ及び走行方向データは、演算装置２４に入力される。

速度センサ１６は、自車両１００の走行速度を検出する。速度センサ１６は、演算装置２４に接続されている。速度センサ１６が検出した走行速度データは、演算装置２４に入力される。

操舵角センサ１８は、自車両１００のハンドルの操舵角を検出する。操舵角センサ１８は、演算装置２４に接続されている。操舵角センサ１８が検出した操舵角データは、演算装置２４に入力される。

投影型表示装置２０ａ、２０ｂは、自車両１００の最前部（ヘッドライト脇）に設置されている。投影型表示装置２０ａ、２０ｂは、演算装置２４に接続されている。投影型表示装置２０ａ、２０ｂは、演算装置２４からの指令に応じて、自車両１００の前方の路面に画像を投影する。投影型表示装置２０ａと投影型表示装置２０ｂの双方が作動することによって、路面に一つの画像が投影される。すなわち、投影型表示装置２０ａと投影型表示装置２０ｂは、１つの画像を映し出すだめの１つの投影型表示装置として実質的に機能する。したがって、以下では、投影型表示装置２０ａと投影型表示装置２０ｂを合わせて、投影型表示装置２０という。
なお、投影型表示装置２０には、プロジェクタのように結像方式で画像を投影する装置を採用することができる。また、レーザビームをラスタスキャンするものであってもよいし、レーザビームをベクトルスキャンするものであってもよい。光源も限定されず、レーザでもよいし、超高圧水銀ランプやハロゲンランプ等であってもよい。また、本実施例では、２台の投影型表示装置２０ａ、２０ｂで１つの画像を投影した例を示しているが、左右がそれぞれに画像を投影してもよい。また、投影型表示装置は１台であってもよい。また、本実施例では、ヘッドランプとは別に投影型表示装置を設けたが、投影型表示装置がヘッドランプとしても機能するように構成してもよい。

ドライバ撮影カメラ２１ａは、自車両１００のドライバの顔をリアルタイムで撮影する。ドライバ撮影カメラ２１ａは、演算装置２４に接続されている。ドライバ撮影カメラ２１ａで撮影された画像データは、演算装置２４に入力される。

降雨センサ２１ｂは、自車両１００のフロントガラス上の水滴等の存在を検知することで、降雨量を検出する。降雨センサ２１ｂは演算装置２４に接続されている。降雨センサ２１ｂの検出値は、演算装置２４に入力される。

受光センサ２１ｃは、自車両１００の周囲の明るさを検出する。受光センサ２１ｃは演算装置２４に接続されている。受光センサ２１ｃの検出値は、演算装置２４に入力される。

記憶装置２２は、ＲＯＭやＲＡＭ等のメモリ装置により構成されている。記憶装置２２は、注意対象最大数データ２２ｂ、時間間隔最大数データ２２ｃ、投影開始時間データ２２ｄ、及び、投影パターンデータ２２ｅ等を記憶している。記憶装置２２が記憶している各データは、必要に応じて演算装置２４に読み取られる。
注意対象最大数データ２２ｂは、自車両１００が複数の注意対象を通過するときに、運転者が各注意対象を正確に認識できる注意対象の最大数を示すデータである。本実施例では、注意対象最大数データ２２ｂが示す値は２個である。
時間間隔最大数データ２２ｃは、自車両１００が判断時間（後に詳述）より短い時間間隔で通過する区間（すなわち、注意対象間の区間）が連続するときに、運転者が各注意対象を正確に認識できる連続数の最大数を示すデータである。本実施例では、時間間隔最大数データ２２ｃは、最大数データから１を減算した値（すなわち、１個）に設定されている。
投影開始時間データ２２ｄは、自車両１００の前方に減速を指示する画像を投影する必要があるときに、その画像を投影するタイミングを示すデータである。後に詳述するが、減速指示装置１０は、判断時間より短い時間間隔で通過する注意対象間の区間の連続数が時間間隔最大数より多いときに減速を指示する画像を投影する必要があると判定する。画像を投影する必要がある場合には、減速指示装置１０は、その連続する区間（短い時間間隔で通過する区間）に含まれる注意対象群のうちで自車両が最初に到達する注意対象（すなわち、最も早く到達する注意対象）に到達するまでの到達時間が投影開始時間より短くなったときに、自車両の前方の路面に減速を指示する画像を投影する。本実施例では、投影開始時間データ２２ｄが示す投影開始時間は、２．９秒である。
投影パターンデータ２２ｅは、自車両１００の前方に投影する画像を記述している画像データを複数個備えたデータである。投影パターンデータ２２ｅが備えている各画像データは、「２０ｋｍ／ｈ」、「３０ｋｍ／ｈ」、「４０ｋｍ／ｈ」等の速度を示すメッセージを表示する画像を記述したデータである。自車両１００の前方には、投影パターンデータ２２ｅが備えている画像データのうち、演算装置２４によって選択された画像データが記述する画像が投影される。

演算装置２４は、ＣＰＵ等を備えたマイクロコンピュータである。演算装置２４は、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなる記憶領域も備えている。図２に示すように、演算装置２４は、運転時間カウント部４１、判断時間決定部４２、交差点特定部２５、歩行者特定部２６、歩行者位置算出部２７、歩行者位置記憶部２８、歩行者移動速度算出部２９、同行体特定部３０、進入歩行者特定部３１、他車両特定部３２、他車両位置算出部３３、他車両位置記憶部３４、他車両移動速度算出部３５、駐車車両特定部３６、障害物特定部３７、到達時間算出部３８、時間間隔予測部３９、及び、投影制御部４０として機能する。歩行者位置記憶部２８と他車両位置記憶部３４は、演算装置２４の記憶領域によって構成されている。その他の構成部（参照番号２５〜２７、２９〜３３、及び、３５〜４２）は、演算装置２４の演算機能により実現される。演算装置２４の構成部２５〜４２の動作については、後に説明する。なお、後の説明から理解されるように、本実施例の減速指示装置１０では、カーナビ１４、カメラ１２ａ、１２ｂ、速度センサ１６、交差点特定部２５、歩行者特定部２６、歩行者位置算出部２７、歩行者位置記憶部２８、歩行者移動速度算出部２９、同行体特定部３０、進入歩行者特定部３１、他車両特定部３２、他車両位置算出部３３、他車両位置記憶部３４、他車両移動速度算出部３５、駐車車両特定部３６、及び、障害物特定部３７が全体として、請求項の注意対象情報出力手段（すなわち、自車両１００の前方の注意対象の位置と相対移動速度を特定して出力する手段）として機能する。
演算装置２４は、カーナビ１４から入力されるマップデータ、カメラ１２ａ及び１２ｂから入力される画像データ等に基づいて、自車両１００の前方の状況を特定する。そして、特定した自車両１００の前方の状況に応じて、投影型表示装置２０に画像を投影させる。

次に、自車両１００の走行中に減速指示装置１０が実行する処理について説明する。
自車両１００の走行中においては、カーナビ１４は、一定周期でＧＰＳ信号を受信し、ＧＰＳ信号を受信する毎に自車両１００の位置と走行方向を算出する。カーナビ１４は、一定周期で、自車両１００の位置データ及び走行方向データと、自車両１００の周辺のマップデータを演算装置２４に出力する。
また、カメラ１２ａは、自車両１００の走行中に、一定周期で自車両１００の前方の画像を撮影し、撮影した画像データを演算装置２４に出力する。同様に、カメラ１２ｂも、自車両１００の走行中に、一定周期で自車両１００の前方の画像を撮影し、撮影した画像データを演算装置２４に出力する。
また、速度センサ１６は、一定周期で自車両１００の走行速度を検出し、検出した走行速度データを演算装置２４に出力する。
また、操舵角センサ１８は、一定周期で自車両１００の操舵角を検出し、検出した操舵角データを演算装置２４に出力する。
また、ドライバ撮影カメラ２１ａは、自車両１００の走行中に、一定周期でドライバの顔の画像を撮影し、撮影した画像データを演算装置２４に出力する。
また、降雨センサ２１ｂは、自車両１００の走行中に、一定周期で降雨量を検出し、検出値を演算装置２４に出力する。
また、受光センサ２１ｃは、自車両１００の走行中に、一定周期で自車両１００の周囲の明るさを検出し、検出値を演算装置２４に出力する。
したがって、自車両１００の走行中においては、自車両１００の位置データと、自車両１００の走行方向データと、自車両１００の周辺のマップデータと、カメラ１２ａで撮影された画像データと、カメラ１２ｂで撮影された画像データと、走行速度データと、操舵角データと、ドライバの顔の画像データと、降雨センサ２１ｂの判定値と、受光センサ２１ｃの検出値が、演算装置２４に対して随時入力される。
また、演算装置２４の運転時間カウント部４１は、自車両１００の運転が開始されてからの時間をカウントする。

図３は、自車両１００の走行中に演算装置２４が実行する処理を示すフローチャートである。

ステップＳ２では、演算装置２４は、カメラ１２ａ及び１２ｂが出力する画像データを取得する。

ステップＳ４では、演算装置２４は、カーナビ１４が出力する自車両１００の位置データと、自車両１００の走行方向データと、自車両１００の位置の周辺のマップデータを取得する。

ステップＳ６では、演算装置２４は、自車両１００の前方に存在する注意対象を特定し、特定した注意対象の位置を算出する。演算装置２４は、交差点と、自車両の走行予定範囲に進入する可能性のある歩行者（以下では、進入歩行者という）と、駐車車両と、路面上の障害物の４種類の注意対象を特定する。ステップＳ６で各注意対象を特定して位置を算出する処理について、以下に注意対象毎に説明する。

（交差点を特定して位置を算出する処理）
交差点を特定して位置を算出する処理では、交差点特定部２５が、ステップＳ４で取得した自車両１００の位置データと、自車両１００の走行方向データと、自車両１００の周辺のマップデータから、自車両１００の前方（走行方向）に存在する交差点を特定する。そして、自車両１００の位置データと自車両１００の周辺のマップデータから、特定した交差点の自車両１００に対する相対位置（自車両１００を原点とした交差点の位置座標）を算出する。交差点特定部２５は、算出した交差点の位置を到達時間算出部３８に出力する。

（進入歩行者を特定して位置を算出する処理）
図４は、自車両１００の走行予定範囲に進入する可能性のある進入歩行者を特定して位置を算出する処理を示すフローチャートである。

ステップＳ５０では、歩行者特定部２６が、ステップＳ２で取得した画像データ（カメラ１２ａが出力した画像データと、カメラ１２ｂが出力した画像データ）から、それらの画像に写っている歩行者（すなわち、自車両１００の前方に存在する歩行者）を特定する。歩行者の特定は、各画像データ上で歩行者の形状を認識することにより行う。画像データから歩行者を特定する技術は、従来公知の技術であるので、その詳細については説明を省略する。歩行者特定部２６は、画像データに複数の歩行者が写っている場合には、それぞれの歩行者を特定する。この処理においては、自転車に乗っている人の形状も歩行者として特定される。以下の処理では、自転車に乗車している人も歩行者として記載する。

ステップＳ５２では、歩行者位置算出部２７が、ステップＳ２で取得した画像データ（カメラ１２ａが出力した画像データと、カメラ１２ｂが出力した画像データ）に基づいて、ステップＳ５０で特定した歩行者の自車両１００に対する相対位置を算出する。
例えば、図５に示すように、カメラ１２ａ及び１２ｂの前方（すなわち、自車両１００の前方）に歩行者１０２が存在している場合を考える。この場合、カメラ１２ａでは、図６に示すように画像が撮影される。また、カメラ１２ｂでは、図７に示すように画像が撮影される。なお、図６、図７においては、参照番号１０４が自車両１００が走行している車道を示しており、参照番号１０６は車道１０４の脇の歩道を示している。ステップＳ５２では、歩行者位置算出部２７は、図６に示すカメラ１２ａの画像データの水平方向の中心位置１０８ａと歩行者１０２（より詳細には、歩行者１０２を示す画素の中心位置）との間の画素数Ａ１（すなわち、中心位置１０８ａと歩行者１０２の画像上における水平方向の距離）を算出する。そして、算出した画素数Ａ１から、図５の角度Ｂ１（カメラ１２ａと歩行者１０２を結ぶ直線Ｃ１と、カメラ１２ａの正面方向を示す直線Ｃ２との角度）を算出する。同様に、歩行者位置算出部２７は、図７に示すカメラ１２ｂの画像データの水平方向の中心位置１０８ｂと歩行者１０２との間の画素数Ａ２を算出する。そして、算出した画素数Ａ２から、図５の角度Ｂ２（カメラ１２ｂと歩行者１０２を結ぶ直線Ｃ３と、カメラ１２ｂの正面方向を示す直線Ｃ４との角度）を算出する。歩行者位置算出部２７は、算出した角度Ｂ１及び角度Ｂ２と、カメラ１２ａとカメラ１２ｂの間の距離Ｈ１（図５参照）から、歩行者１０２の自車両１００に対する相対位置（図５のＸ１とＹ１）を算出する（なお、図５の点Ｐ１は、カメラ１２ａとカメラ１２ｂの間の中点を示している）。ステップＳ５０で複数の歩行者が特定されている場合には、歩行者位置算出部２７は、特定された各歩行者の相対位置を算出する。

歩行者位置算出部２７で算出された歩行者の相対位置は、その相対位置を算出した時間とともに歩行者位置記憶部２８に記憶される。図３に示す処理は自車両１００が走行している間に繰り返し実行される。したがって、歩行者位置算出部２７は、歩行者の相対位置を繰り返し算出することになる。歩行者位置算出部２７が歩行者の相対位置を算出する毎に、歩行者位置記憶部２８は算出された歩行者の相対位置を記憶する。したがって、歩行者位置記憶部２８には、以前に歩行者位置算出部２７が算出した歩行者の相対位置が時系列で記憶されている。

図４のステップＳ５４では、歩行者移動速度算出部２９が、ステップＳ５２で歩行者位置算出部２７が算出した現在の歩行者の相対位置と、歩行者位置記憶部２８が記憶している過去の歩行者の相対位置から、歩行者の自車両１００に対する相対移動速度ベクトル（自車両１００に対する相対移動速度と相対移動方向を示すベクトル）を算出する。ステップＳ５０で複数の歩行者が特定されている場合には、歩行者移動速度算出部２９は、特定された各歩行者の相対移動速度ベクトルを算出する。

ステップＳ５６では、同行体特定部３０が、同行体である歩行者を特定する。
例えば、第１の歩行者と第２の歩行者が特定されている場合、同行体特定部３０は、最初に第１の歩行者の相対位置と第２の歩行者の相対位置から、第１の歩行者と第２の歩行者の間の距離間隔が一定間隔以下であるか否かを判定する。距離間隔が一定距離間隔以下であった場合には、同行体特定部３０は、第１の歩行者の相対移動速度ベクトルと第２の歩行者の相対移動速度ベクトルの差で算出される歩行者間の相対移動速度ベクトルの絶対値を算出する。算出した絶対値が一定値以下である場合には、第１の歩行者と第２の歩行者が一緒に移動していると考えられるので、同行体特定部３０は、第１の歩行者と第２の歩行者が同行体であると特定する。同行体特定部３０は、以上の処理を、ステップＳ５０で特定された各歩行者に対して実行する。同行体特定部３０で同行体であると特定された複数の歩行者は、以下の処理では１の歩行者であるとして計算される。

ステップＳ５８では、進入歩行者特定部３１が、ステップＳ５０で特定された歩行者の中から、自車両１００の走行予定範囲に進入する可能性のある進入歩行者を特定する。歩行者が自車両１００の走行予定範囲に進入する可能性があるか否かは、ステップＳ５２で算出された歩行者の位置と、ステップＳ５４で算出された歩行者の相対移動速度ベクトルに基づいて判定される。すなわち、進入歩行者特定部３１は、歩行者の位置から相対移動速度ベクトル方向の角度範囲Ｄ１内に自車両１００が存在するか否かを計算する。角度範囲Ｄ１内に自車両１００が存在する場合には、その歩行者は自車両１００の走行予定範囲に進入する可能性があると判定する。
例えば、図８に示すように歩行者１１０〜１１４が存在する場合を考える。なお、図８の矢印１１０ａ〜１１４ａは、歩行者１１０〜１１４の相対移動速度ベクトルを示している。図８に示すように、歩行者１１２は、相対移動速度ベクトル１１２ａを延長した直線が自車両１００と交差する。したがって、歩行者１１２はが相対移動速度ベクトル１１２ａに示す通りに移動したと仮定すると、歩行者１１２と自車両１００とが非常に接近すると考えられる。この場合、進入歩行者特定部３１は、歩行者１１２が自車両１００の走行予定範囲に進入する可能性があると判定する。また、歩行者１１０は、相対移動速度ベクトル１１０ａを延長した直線が自車両１００と交差しない。しかしながら、相対移動速度ベクトル１１０ａ方向の角度範囲Ｄ１内に自車両１００が存在する。したがって、歩行者１１０の相対移動速度ベクトル１１０ａが矢印１１０ｂに示すように変化した場合等には、歩行者１１０と自車両１００が非常に接近すると考えられる。したがって、進入歩行者特定部３１は、歩行者１１０が自車両１００の走行予定範囲に進入する可能性があると判定する。一方、歩行者１１４は、相対移動速度ベクトル１１４ａ方向の角度範囲Ｄ１内に自車両１００が存在しない。したがって、進入歩行者特定部３１は、歩行者１１４が自車両１００の走行予定範囲に進入する可能性がないと判定する。
進入歩行者特定部３１は、自車両１００の走行予定範囲に進入する可能性がある進入歩行者を特定すると、特定した進入歩行者の位置と相対移動ベクトルを到達時間算出部３８に出力する。

（駐車車両を特定して位置を算出する処理）
図９は、駐車車両を特定して位置を算出する処理を示すフローチャートである。

ステップＳ６０では、他車両特定部３２が、ステップＳ２で取得した画像データ（カメラ１２ａが出力した画像データと、カメラ１２ｂが出力した画像データ）から、それらの画像に写っている他車両（すなわち、自車両１００の前方に存在する車両）を特定する。他車両の特定は、図４のステップＳ５０と同様に、各画像データ上で車両の形状を認識することにより行う。

ステップＳ６２では、他車両位置算出部３３が、ステップＳ２で取得した画像データ（カメラ１２ａが出力した画像データと、カメラ１２ｂが出力した画像データ）に基づいて、ステップＳ６０で特定した他車両の自車両１００に対する相対位置を算出する。他車両の相対位置の算出は、図４のステップＳ５２で説明した歩行者の相対位置の算出と同様にして行われる。

他車両位置算出部３３で算出された他車両の相対位置は、その相対位置を算出した時間とともに他車両位置記憶部３４に記憶される。図３に示す処理は自車両１００が走行している間に繰り返し実行される。したがって、他車両位置算出部３３は、他車両の相対位置を繰り返し算出することになる。他車両位置算出部３３が他車両の相対位置を算出する毎に、他車両位置記憶部３４は算出された他車両の相対位置を記憶する。したがって、他車両位置記憶部３４には、以前に他車両位置算出部３３が算出した他車両の相対位置が時系列で記憶されている。

ステップＳ６４では、他車両移動速度算出部３５が、他車両位置算出部３３で算出された他車両の相対位置と、他車両位置記憶部３４が記憶している過去の他車両の相対位置と、速度センサ１６で検出される自車両１００の走行速度から、特定した他車両の絶対移動速度ベクトル（静止している物体を基準とする移動速度ベクトル）を算出する。ステップＳ６０で複数の他車両が特定されている場合には、他車両移動速度算出部３５は、特定された各他車両の絶対移動速度ベクトルを算出する。

ステップＳ６６では、駐車車両特定部３６が、ステップＳ６０で特定された他車両の中から、駐車車両を特定する。駐車車両特定部３６は、ステップＳ６４で算出された絶対移動速度ベクトルの絶対値が一定値（すなわち、移動速度がゼロであるとみなせる速度）以下である他車両を、駐車車両であると特定する。駐車車両特定部３６は、駐車車両を特定すると、駐車車両の位置を到達時間算出部３８に出力する。

（障害物を特定して位置を算出する処理）
障害物を特定して位置を算出する処理は、図４のステップＳ５０及びＳ５２と同様にして行われる。
すなわち、最初に、障害物特定部３７が、ステップＳ２で取得した画像データ（カメラ１２ａが出力した画像データと、カメラ１２ｂが出力した画像データ）から自車両１００の前方の路面上の障害物の存在を特定する。障害物の特定は、図５のステップＳ５０と同様に、各画像データ上で路面上の障害物の形状を認識することにより行う。
次に、障害物特定部３７が、ステップＳ２で取得した画像データに基づいて、特定した障害物の自車両１００に対する相対位置を算出する。障害物の相対位置の算出は、図５のステップＳ５２で説明した歩行者の相対位置の算出と同様にして行われる。

以上に説明した各処理がステップＳ６で実行されることによって、交差点と、進入歩行者と、駐車車両と、路面上の障害物の４種類の注意対象の相対位置が算出される。

図３のステップＳ８では、到達時間算出部３８が、記憶装置２２から注意対象最大数データ２２ｂを読み出す。そして、ステップＳ６で特定された注意対象の数が、注意対象最大数データ２２ｂが示す注意対象最大数（すなわち、２個）より多いか否かを判定する。特定された注意対象の数が３個以上である場合には（すなわち、ステップＳ８でＹＥＳである場合には）、判断時間決定部４２によってステップＳ９が実行される。特定された注意対象の数が２個以下である場合には（すなわち、ステップＳ８でＮＯである場合には）、演算装置２４は、ステップＳ２２で投影型表示装置２０による画像の投影を停止する（ステップＳ２２の実行前から画像の投影を行っていない場合には、画像の投影を行っていない状態を維持する）。そして、ステップＳ２からの処理を再度実行する。

ステップＳ９では、判断時間決定部４２が、判断時間を決定する。判断時間は、自車両１００が複数の注意対象を通過するときに、運転者が各注意対象を正確に認識できると考えられる時間間隔（各注意対象を通過する時間間隔）である。判断時間は、走行時の状況（運転者の状況、自車両１００の前方の注意対象の数、自車両の周囲の状況等）に左右される。したがって、判断時間決定部４２は、走行時の状況に基づいて、判断時間を算出する。
すなわち、判断時間決定部４２は、運転時間カウント部４１がカウントしている運転時間を読み出す。
また、判断時間決定部４２は、ドライバ撮影カメラ２１ａが撮影した所定時間内の画像データから、ドライバがまばたきした回数を算出する。ドライバのまばたきは、ドライバの顔の画像を認識することにより検知する。判断時間決定部４２は、ドライバのまばたきの回数から、ドライバの眠気を数値化した眠気指数（高いほど、ドライバが眠たいと感じていることを示す値）を算出する。
また、判断時間決定部４２は、ドライバ撮影カメラ２１ａが撮影した所定時間内の画像データから、ドライバがわき見をした時間比率（以下、わき見指数という）を算出する。ドライバのわき見は、ドライバの視点を画像から認識することにより検知する。
また、判断時間決定部４２は、降雨センサ２１ｂが検出する降雨量を読み出す。
また、判断時間決定部４２は、受光センサ２１ｃが検出する明るさから、暗さを示す値（暗いほど高い値として算出される）を算出する。
そして、運転時間、眠気指数、わき見指数、降雨量、暗さ、及び、ステップＳ６で特定された注意対象の数に基づいて、判断時間を決定する。ヒトが注意対象を認識する能力は、これらの値（すなわち、運転時間、眠気指数、わき見指数、降雨量、暗さ、及び、注意対象の数）が大きいほど低下する。したがって、判断時間決定部は、これらの値が大きい値であるほど、判断時間を長く決定する。

ステップＳ１０では、到達時間算出部３８が、自車両１００が各注意対象に到達する到達時間を算出する。
注意対象が進入歩行者である場合には、到達時間算出部３８は、進入歩行者の相対位置に基づいて、自車両１００から進入歩行者までの距離を算出する。そして、算出した距離を進入歩行者の相対移動速度で除算することで、進入歩行者までの到達時間を算出する。例えば、図１０に示すように進入歩行者１２０が存在する場合には、自車両１００と進入歩行者１２０の間の距離Ｌ１を進入歩行者１２０の相対移動速度（相対移動ベクトルの絶対値）で除算して、進入歩行者１２０までの到達時間を算出する。歩行者１２２についても、距離Ｌ２を歩行者１２２の相対移動速度で除算して、進入歩行者１２２までの到達時間を算出する。
注意対象が静止物（すなわち、交差点と駐車車両と障害物）である場合には、到達時間算出部３８は、操舵角センサ１８から入力される操舵角データに基づいて、自車両１００の予測進路を算出する。次に、到達時間算出部３８は、算出した予測進路と注意対象の相対位置に基づいて、予測進路に沿った方向における自車両１００から注意対象までの距離を算出する。すなわち、注意対象の位置から予測進路に対して垂線を描いて垂線と予測進路との交点を算出する。そして、自車両１００から算出した交点までの距離（予測進路に沿った距離）を算出する。例えば、図１０に示すように自車両１００の予測進路１３０が直線である場合には、交差点１２４までの距離として距離Ｌ３が算出される。また、図１１に示すように自車両１００の予測進路１３０がカーブしている場合には、交差点１２４までの距離として距離Ｌ４が算出される。次に、到達時間算出部３８は、自車両１００から注意対象までの距離を、速度センサ１６で検出した自車両１００の走行速度で除算する。これによって、自車両１００が注意対象に到達するまでの到達時間を算出する（注意対象が静止物である場合には、自車両１００の走行速度が注意対象の相対移動速度に該当し、速度センサ１６が注意対象の相対速度を特定する手段となる）。
到達時間算出部３８は、以上の処理を各注意対象に対して実行し、自車両１００が各注意対象に到達するまでの到達時間を算出する。

ステップＳ１２では、時間間隔予測部３９が、ステップＳ１０で算出された各注意対象までの到達時間に基づいて、自車両１００が各注意対象を通過する時間間隔を予測する。例えば、図１０に示す場合において、歩行者１２０までの到達時間がｔ１であり、歩行者１２２までの到達時間がｔ２であり、交差点１２４までの到達時間がｔ３であり、ｔ１＜ｔ２＜ｔ３である場合には、ｔ２からｔ１を減算して歩行者１２０を通過してから歩行者１２２を通過するまでの時間間隔を算出（予測）し、ｔ３からｔ２を減算して歩行者１２２から交差点１２４を通過するまでの時間間隔を算出（予測）する。

ステップＳ１４では、投影制御部４０が、ステップＳ１２で算出された各時間間隔が、判断時間決定部４２によって決定された判断時間より短いか否かを判定する。そして、判断時間より短い時間間隔（以下では、単に短い時間間隔という）で通過する注意対象間の区間の連続数が時間間隔最大数（すなわち、１個）より多いか否かを判定する。例えば、図１２に示すように、歩行者１４１〜１４４が存在する場合を考える。この例においては、歩行者１４１と歩行者１４２間の時間間隔ｄｔ１が短く、歩行者１４２と歩行者１４３の間の区間の時間間隔ｄｔ２が短く、歩行者１４２と歩行者１４３の間の時間間隔ｔ３が長い場合は、短い時間間隔で通過する区間の連続数は２個である。以下では、短い時間間隔で通過する連続する区間に含まれる各注意対象を、短い時間間隔で通過する注意対象群という。上記の例では、歩行者１４１、１４２及び１４３が短い時間間隔で通過する注意対象群に含まれる。また、時間間隔ｄｔ１が短く、時間間隔ｄｔ２が長く、時間間隔ｄｔ３が短い場合は、短い時間間隔で通過する区間の連続数は１個（すなわち、連続しない）である。連続数が２個以上である場合には（すなわち、ステップＳ１４でＹＥＳである場合には）、投影制御部４０は、ステップＳ１６を実行する。連続数が１個以下である場合には（すなわち、ステップＳ１４でＮＯである場合には）、演算装置２４は、上述したステップＳ２２を実行した後に、再度、ステップＳ２からの処理を実行する。

ステップＳ１６では、投影制御部４０は、短い時間間隔で通過する注意対象群に含まれる各注意対象間の各区間を通過する時間間隔が判断時間以上となるように、自車両１００の走行速度（目標走行速度）を算出する。例えば、図１２の例において、時間間隔ｄｔ１〜ｄｔ３の全てが判断時間以下である場合には、時間間隔ｄｔ１〜ｄｔ３の全てが判断時間以上となるように、自車両１００の目標走行速度を算出する。この場合、歩行者１４１〜１４４の位置及び相対移動ベクトルと、判断時間と、自車両１００の現在の走行速度に基づいて、自車両１００の目標走行速度が算出される。

ステップＳ１８では、投影制御部４０は、短い時間間隔で通過する注意対象群のうちで自車両が最初に到達する注意対象（すなわち、最も早く到達する注意対象）に到達するまでの到達時間を算出する。そして、算出した到達時間が投影開始時間データ２２ｄが示す投影開始時間（すなわち、２．９秒）より短いか否かを判定する。算出した到達時間が、投影開始時間より長い場合には（すなわち、ステップＳ１８でＮＯの場合には）、演算装置２４は、ステップＳ２からの処理を再度実行する。算出した到達時間が、投影開始時間より短い場合には（すなわち、ステップＳ１８でＹＥＳの場合には）、投影制御部４０は、ステップＳ２０を実行する。
例えば、図１３に示すように歩行者１６１〜１６７が存在し、歩行者１６２〜１６４が短い時間間隔で通過する第１の注意対象群１７１であり、歩行者１６５〜１６７が短い時間間隔で通過する第２の注意対象群１７２である場合（すなわち、歩行者１６１−１６２間の区間を通過する時間間隔と歩行者１６４−１６５間の区間を通過する時間間隔が判断時間以上であり、他の区間は何れも時間間隔が判断時間未満である場合）を考える。この場合、注意対象群１７１に含まれる注意対象のうちで最も自車両に早く到達する注意対象（すなわち、歩行者１６２）に到達するまでの到達時間が投影開始時間より短いときに、ステップＳ１８でＹＥＳと判定する。

ステップＳ２０では、投影制御部４０は、記憶装置２２が記憶している投影パターンデータ２２ｅが備えている画像データのうち、ステップＳ１６で算出した目標走行速度に最も近く、かつ、目標走行速度より低い目標走行速度を表示する画像を読み出す。そして、読み出した画像データを投影型表示装置２０に送信する。これによって、投影型表示装置２０が、受信した画像データが示す画像を自車両１００の前方の路面に映し出す。例えば、ステップＳ１６で算出した目標走行速度Ｖ２が３５ｋｍ／ｈであった場合には、投影制御部４０は「３０ｋｍ／ｈ」を表示する画像データを記憶装置２２から読み出し、投影型表示装置２０に送信する。したがって、投影型表示装置２０によって、「３０ｋｍ／ｈ」と表示する画像が自車両１００の前方の路面に映し出される。したがって、自車両１００の運転者は、路面に映し出された画像の指示に従って、自車両１００の走行速度を目標走行速度以下まで低下させることができる。自車両１００の走行速度を目標走行速度以下に低下させると、全ての注意対象間の区間において判断時間以上の時間間隔で走行することが可能となる。これによって、運転者は、各注意対象を見落とすことなく確実に認識して走行することが可能となる。

演算装置２４は、上述した図３の処理を繰り返し実行する。したがって、自車両１００の走行中において、自車両１００の前方の注意対象が常に特定される。そして、特定された注意対象が以下の条件を満たしているときに、自車両１００の前方の路面に減速を指示する画像が映し出される。
（１）注意対象の数が注意対象最大数（すなわち、２個）より多い（すなわち、３個以上である）。
（２）判断時間より短い時間間隔で通過する区間の連続数が時間間隔最大数（すなわち、１個）より多い（すなわち、２個以上である）。
（３）短い時間間隔で通過する注意対象群に含まれる注意対象のうち、自車両が最も早く到達する注意対象に到達するまでの到達時間が、投影開始時間（すなわち、２．９秒）より短い。

このように、本実施例の減速指示装置は、自車両１００の前方の状況が上記（１）〜（３）の条件を満たしていることにより、運転者が各注意対象を正確に認識できない虞がある場合に、減速を指示する画像を投影する。したがって、運転者は、自車両１００を安全な速度まで減速させることができる。すなわち、各注意対象を正確に認識できる速度で各注意対象を通過することができる。また、運転者に複数の情報を伝達するのではなく、自車両１００の目標走行速度を運転者に伝達するので、運転者は判断に迷うことなく自車両１００の走行速度を低下させることができる。また、自車両１００の前方の路面に画像を写し出すことで減速を指示するので、運転者は視点や焦点をほとんど動かすことなく減速の指示（すなわち、目標走行速度）を確認することができる。

また、上述した実施例では、進入歩行者特定部３１が、歩行者特定部２６で特定された歩行者の中から自車両１００の走行予定範囲に進入する可能性がある進入歩行者を特定し、特定した進入歩行者だけを注意対象として出力する。したがって、不要に多くの歩行者が注意対象とされて、不要な場合にまで減速を指示する画像が投影されてしまうことが防止されている。

また、上述した実施例では、同行体特定部３０が、同行体である歩行者を特定する。そして、進入歩行者特定部３１が、同行体である複数の歩行者を１の歩行者として処理する。したがって、同行体である歩行者の間の区間を通過する時間間隔（すなわち、非常に短い時間間隔）が算出されて、減速を指示する画像が投影されてしまうことが防止されている。

また、上述した実施例では、注意対象最大数と時間間隔最大数が設定されている。したがって、運転者が各注意対象を確実に認識できる場合にまで減速を指示する画像が投影されてしまうことが防止されている。

なお、上述した実施例では、判断時間を走行時の状況（運転時間、眠気指数、わき見指数、降雨量、暗さ、及び、注意対象の数）に基づいて変更した。しかしながら、判断時間は固定値であってもよい。また、判断時間を、運転者の能力（運転者の年齢や性別等）に応じて変更してもよい。判断時間の設定は、運転者自身で行ってもよいし、メーカ側で予め設定しておいてもよい。
また、上述した実施例では、注意対象最大数が２個であったが、注意対象最大数は、運転者の能力や走行時の状況等に応じて変更してもよい。注意対象最大数の設定は、運転者自身で行ってもよいし、メーカ側で予め設定しておいてもよい。
また、上述した実施例では、時間間隔最大数が１個であったが、時間間隔最大数は、運転者の能力や走行時の状況等に応じて変更してもよい。時間間隔最大数の設定は、運転者自身で行ってもよいし、メーカ側で予め設定しておいてもよい。
また、上述した実施例では、投影開始時間が２．９秒であったが、投影開始時間は、運転者の能力や走行時の状況等に応じて変更してもよい。投影開始距離の設定は、運転者自身で行ってもよいし、メーカ側で予め設定しておいてもよい。また、投影を開始するタイミングを投影開始時間で判断するのではなく、最初に到達する注意対象までの距離が一定値以下となったら投影を開始するようにしてもよい。

また、上述した実施例では、カメラ１２ａの画像とカメラ１２ｂの画像の差から、各注意対象（歩行者、駐車車両、及び、障害物）の位置を算出していた。しかしながら、減速指示装置１０が、レーザレーダやミリ波レーダ等のように注意対象の位置を測定する装置を備えていてもよい。このような構成によっても、注意対象の位置を測定することができる。なお、この場合には、カメラ（すなわち、自車両１００の前方の画像を取得する装置）は１台であってもよい。また、平面投影ステレオ法（２台のカメラで前方を撮影し、一方のカメラの画像データの画素の値と他方のカメラの画像データの対応する画素の値の差分値を算出して物体を特定する方法）を用いてもよい。また、移動ステレオ技術（１台のカメラで連続して画像を撮影し、連続撮影した画像から立体物を特定する技術）を用いてもよい。この場合にも、カメラを１台とすることができる。

また、上述した実施例では、自車両１００の前方の路面に、目標走行速度を示す画像を映し出したが、他の画像を映し出してもよい。
例えば、「徐行」、「速度を落とせ」等のメッセージを表示するようにしても良い。
また、図１４に示す例のように、自車両１００の前方の路面に、自車両１００の進行方向を横切る縞模様を映し出してもよい。このとき、自車両１００の走行速度と略同じ速度で縞模様が手前側に移動するように（すなわち、図１４の矢印１５０に示す向きに移動するように）画像を変化させる。このように投影された縞模様は、運転者から見ると路面の凹凸のように見える。したがって、運転者に自車両１００の減速を促すことができる。
また、図１４に示す例においては、自車両１００の走行速度より速い速度で縞模様が手前側に移動するように画像を変化させてもよい。このような構成によれば、運転者は、実際の自車両１００の走行速度よりも速い速度で走行している感覚になる。したがって、運転者に自車両１００の減速を促すことができる。
また、例えば図１５に示す例のように、自車両１００の前方の中央部（車幅に対する中央部）だけを照射し、自車両１００の前方の脇部（車幅に対する脇部）を照射しない画像を映し出してもよい。このような構成によれば、運転者は、自車両１００が走行する道路の幅を狭く感じる。したがって、運転者に自車両１００の減速を促すことができる。

また、上述した実施例の減速指示装置１０は、日中と夜間の何れにおいて作動させてもよい。但し、夜間においては運転者が注意対象を認識し難くなるため、夜間に作動させた方が効果が高い。

なお、上述した減速指示装置１０は、単独で用いても高い効果を得ることができるが、従来技術のように注意対象に向けてスポット光を照射する技術と組み合わせて用いることで、注意対象の認識性を高めることができる。例えば、時間間隔が短くなる注意対象間の区間の連続数が時間間隔最大数より多いときには減速指示画像を投影し、連続数が時間間隔最大数以下であるときには各注意対象にスポット光を照射するようにしてもよい。このような構成によれば、ドライバーは、各注意対象を見落とさず、より安全に走行することが可能となる。

以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例をさまざまに変形、変更したものが含まれる。
本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組み合わせによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組み合わせに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。

自車両１００に搭載されている減速指示装置１０の概略構成を示す図。 減速指示装置１０の構成を示すブロック図。 演算装置２４が実行する処理を示すフローチャート。 進入歩行者を特定する処理を示すフローチャート。 歩行者の位置算出方法を説明する説明図。 カメラ１２ａで撮影された画像を例示する図。 カメラ１２ｂで撮影された画像を例示する図。 進入歩行者の特定方法を説明する図。 駐車車両を特定する処理を示すフローチャート。 注意対象への到達時間を説明する説明図。 注意対象への到達時間を説明する説明図。 各注意対象を通過する時間間隔を説明する説明図。 投影開始タイミングを説明する説明図。 変形例の減速指示装置が自車両１００の前方の路面に投影する画像を示す図。 変形例の減速指示装置が自車両１００の前方の路面に投影する画像を示す図。

符号の説明

１０：減速指示装置
１２ａ：カメラ
１２ｂ：カメラ
１４：カーナビゲーションシステム
１４ａ：マップデータ記憶部
１４ｂ：自車両位置算出部
１４ｃ：ＧＰＳアンテナ
１６：速度センサ
１８：操舵角センサ
２０ａ：投影型表示装置
２０ｂ：投影型表示装置
２２：記憶装置
２２ｂ：注意対象最大数データ
２２ｃ：時間間隔最大数データ
２２ｄ：投影開始時間データ
２２ｅ：投影パターンデータ
２４：演算装置
２５：交差点特定部
２６：歩行者特定部
２７：歩行者位置算出部
２８：歩行者位置記憶部
２９：歩行者移動速度算出部
３０：同行体特定部
３１：進入歩行者特定部
３２：他車両特定部
３３：他車両位置算出部
３４：他車両位置記憶部
３５：他車両移動速度算出部
３６：駐車車両特定部
３７：障害物特定部
３８：到達時間算出部
３９：時間間隔予測部
４０：投影制御部
１００：自車両

Claims (6)

1. 走行中の自車両の前方の状況に応じて運転者に減速を指示する装置であって、
   判断時間を決定する判断時間決定手段と、
   自車両の前方の路面に画像を投影する投影手段と、
   自車両の前方の注意対象の位置と相対移動速度を特定して出力する注意対象情報出力手段と、
   注意対象情報出力手段によって複数の注意対象の位置と相対移動速度が出力されたときに、出力された各注意対象の位置と相対移動速度に基づいて、自車両が各注意対象に到達するのに要する到達時間を算出する到達時間算出手段と、
   到達時間算出手段によって算出された各到達時間から、自車両が各注意対象を通過する時間間隔を予測する時間間隔予測手段と、
   時間間隔予測手段によって予測された時間間隔のうちの少なくとも１つが判断時間決定手段によって決定された判断時間より短いときに、投影手段によって自車両の前方の路面に減速を指示する画像を投影する投影制御手段、
   を備えていることを特徴とする減速指示装置。
2. 注意対象情報出力手段が、
   自車両の前方の画像を取得する画像取得手段と、
   画像取得手段によって取得された画像から歩行者の位置を特定する歩行者位置特定手段と、
   歩行者位置特定手段によって特定された歩行者の位置を記憶する歩行者位置記憶手段と、
   歩行者位置記憶手段によって記憶されている歩行者の過去の位置と、歩行者位置特定手段によって特定された歩行者の現在の位置から、歩行者の相対移動速度を特定する歩行者相対移動速度特定手段と、
   歩行者位置特定手段によって特定された歩行者の現在の位置と、歩行者相対移動速度特定手段によって特定された歩行者の相対移動速度から、自車両の走行予定範囲に進入する可能性がある歩行者の位置と相対移動速度を特定して出力する進入歩行者情報出力手段、
   を備えていることを特徴とする請求項１に記載の減速指示装置。
3. 注意対象情報出力手段が、
   自車両の走行速度を検出する走行速度検出手段と、
   マップデータを記憶しておくマップデータ記憶手段と、
   ＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ信号受信手段と、
   ＧＰＳ信号受信手段によって受信されたＧＰＳ信号から自車両の位置を算出する自車両位置算出手段と、
   マップデータ記憶手段によって記憶されているマップデータと自車両位置算出手段によって算出された自車両の位置から、自車両の前方に存在する交差点の位置を特定する交差点位置特定手段と、
   交差点位置特定手段によって特定された交差点の位置と、走行速度検出手段によって検出された走行速度を出力する交差点情報出力手段、
   を備えていることを特徴とする請求項１または２に記載の減速指示装置。
4. 注意対象情報出力手段が、
   自車両の走行速度を検出する走行速度検出手段と、
   自車両の前方の画像を取得する画像取得手段と、
   画像取得手段によって取得された画像から自車両の前方の他車両の位置を特定する他車両位置特定手段と、
   他車両位置特定手段によって特定された他車両の位置を記憶する他車両位置記憶手段と、
   他車両位置記憶手段によって記憶されている他車両の過去の位置と、他車両位置特定手段によって特定された他車両の現在の位置と、走行速度検出手段によって検出された走行速度から、他車両の絶対移動速度を特定する他車両絶対移動速度特定手段と、
   他車両位置特定手段によって特定された他車両の位置と、他車両絶対移動速度特定手段によって特定された他車両の絶対移動速度に基づいて、駐車車両の位置を特定する駐車車両位置特定手段と、
   駐車車両位置特定手段によって特定された駐車車両の位置と、走行速度検出手段によって検出された走行速度を出力する駐車車両情報出力手段、
   を備えていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の減速指示装置。
5. 時間間隔最大数を記憶しておく時間間隔最大数記憶手段をさらに有しており、
   投影制御手段が、判断時間より短い時間間隔で通過する注意対象間の区間の連続数が時間間隔最大数より多いときに、投影手段によって前記画像を投影することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の減速指示装置。
6. 自車両の前方の注意対象の位置と相対移動速度を特定して出力する注意対象情報出力手段と、
   自車両の前方の路面に画像を投影する投影手段と、
   を備えた装置を用いて、走行中の自車両の前方の状況に応じて運転者に減速を指示する方法であって、
   判断時間を決定するステップと、
   注意対象情報出力手段によって複数の注意対象の位置と相対移動速度が出力されたときに、出力された各注意対象の位置と相対移動速度に基づいて、自車両が各注意対象に到達するのに要する到達時間を算出するステップと、
   算出した各到達時間から、自車両が各注意対象を通過する時間間隔を予測するステップと、
   予測した時間間隔のうちの少なくとも１つが決定した判断時間より短いときに、投影手段によって自車両の前方の路面に減速を指示する画像を投影するステップ、
   を備えていることを特徴とする減速指示方法。

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