JP5016560B2 - Work vehicle traveling device - Google Patents

Description

本発明は、左右一対のクローラを駆動して走行する作業車両に係り、特に、この種の作業車両の走行装置に関する。   The present invention relates to a work vehicle that travels by driving a pair of left and right crawlers, and more particularly to a travel device for this type of work vehicle.

この種の作業車両としては、例えばクローラクレーンがある（例えば特許文献１参照）。
クローラクレーンは、その機体の下部に左右一対のクローラを有し、また、これら一対のクローラをそれぞれ駆動する一対の油圧モータが機体側に装備されている。これら一対の油圧モータそれぞれは、油圧ポンプからの圧油を給排する一対の走行用切換弁によってその駆動が制御される。そして、各走行用切換弁は、図４に例示する走行用切換弁２０のように、運転席（不図示）からオペレータが操作する走行レバー６の操作量に応じて各スプールの作動量が決定されるようになっている。また、前記油圧ポンプは、エンジン（内燃機関）によって駆動され、このエンジンの回転数は、前記走行レバーとは別個に設けられたアクセル機構のアクセルペダルやアクセルレバーをオペレータが操作することによって上げ下げされるようになっている。 An example of this type of work vehicle is a crawler crane (see, for example, Patent Document 1).
The crawler crane has a pair of left and right crawlers in the lower part of the machine body, and a pair of hydraulic motors that respectively drive the pair of crawlers are equipped on the machine body side. The driving of each of the pair of hydraulic motors is controlled by a pair of travel switching valves that supply and discharge pressure oil from the hydraulic pump. Each travel switching valve, like the travel switching valve 20 illustrated in FIG. 4, determines the operation amount of each spool in accordance with the operation amount of the travel lever 6 operated by the operator from the driver's seat (not shown). It has come to be. The hydraulic pump is driven by an engine (internal combustion engine), and the rotational speed of the engine is increased or decreased by operating an accelerator pedal or an accelerator lever of an accelerator mechanism provided separately from the travel lever. It has become so.

これにより、この種の作業車両は、オペレータが一対の走行レバーを操作することにより、油圧ポンプからの圧油が一対の油圧モータに適宜給排されて左右一対のクローラで走行可能であり、また、オペレータがアクセルペダルやアクセルレバーを操作することにより、オペレータの意図した速度で自在に走行することができる。
特開平１１−１８０６７７号公報 Thus, in this type of work vehicle, when the operator operates the pair of travel levers, the pressure oil from the hydraulic pump is appropriately supplied to and discharged from the pair of hydraulic motors, and can be traveled by the pair of left and right crawlers. The operator can freely travel at the speed intended by the operator by operating the accelerator pedal or the accelerator lever.
JP-A-11-180677

しかしながら、上述したクローラクレーンは、操向操作のための一対の走行レバーと、走行速度を上げるためのアクセル機構とが別個に操作されるようになっている。
つまり、この種の作業車両を操向するためには、一対の走行レバーで各走行用切換弁を開閉し、その操作量に応じて走行用の左右の油圧モータに供給する圧油の流量を制御し、これにより、それぞれの油圧モータの回転数を変化させ、左右のクローラを駆動させてオペレータの意図した方向にクローラを操作している。一方、走行速度を上げるためには、手動もしくは足踏み式のアクセル機構をオペレータが操作することによってエンジンの回転数を上げ、これに連動して油圧ポンプの回転数を上げて圧油の吐出流量を多くし、これにより、走行用の油圧モータへの圧油の供給量を増やして走行速度を上げている。このように、従来は、走行速度を変化させるためには、走行レバーとは別途にアクセル操作を行うことが余儀なくされている。 However, in the crawler crane described above, a pair of traveling levers for steering operation and an accelerator mechanism for increasing traveling speed are operated separately.
That is, in order to steer this type of work vehicle, each travel switching valve is opened and closed by a pair of travel levers, and the flow rate of pressure oil supplied to the left and right hydraulic motors for travel is determined according to the amount of operation. Thus, the rotation speed of each hydraulic motor is changed, and the left and right crawlers are driven to operate the crawlers in the direction intended by the operator. On the other hand, in order to increase the running speed, an operator operates a manual or stepped accelerator mechanism to increase the engine speed, and in conjunction with this, the hydraulic pump speed is increased to increase the pressure oil discharge flow rate. As a result, the amount of pressure oil supplied to the traveling hydraulic motor is increased to increase the traveling speed. Thus, conventionally, in order to change the traveling speed, it is necessary to perform an accelerator operation separately from the traveling lever.

特に、例えばアクセル機構が手動式の場合には、一対の走行レバーでの操向操作と同時に走行速度を変える操作は困難である。そのため、この場合、走行時にアクセルを予め全開とし、エンジンをその状態に保ったままで走行レバーを操作して走行させていた。しかし、エンジン回転数を高くしたまま、左右どちらかに旋回させようとすると、車両内側のクローラと外側のクローラとの駆動回転数に大きな差が生じることで、急激な操向操作を行ったように機体が暴れることも起き得るので、スムーズに走行させることが困難となる。そのため、操向方向を変えるときは、一旦、エンジンの回転数を落とす必要があり、走行速度を調節する操作が煩わしいものとなる。また、エンジンを全開にして走行しているので、短時間ではあるものの、何ら走行のための操作がされていないときでもエンジンだけが全開で回ってしまっているという状態も生じる。そのため、燃費も悪くなり、周囲への騒音や排気ガス等の環境上の面からも問題がある。
そこで、本発明は、このような問題点に着目してなされたものであって、オペレータによる操向操作とは別途のアクセル操作を不要とし得る作業車両用走行装置を提供することを目的としている。 In particular, when the accelerator mechanism is a manual type, for example, it is difficult to change the traveling speed simultaneously with the steering operation with the pair of traveling levers. Therefore, in this case, the accelerator is fully opened during traveling, and the traveling lever is operated while the engine is kept in that state. However, if you try to turn left or right while keeping the engine speed high, there will be a large difference in the drive speed between the crawler on the inside of the vehicle and the crawler on the outside. It is difficult to run smoothly because the airframe may be violent. Therefore, when changing the steering direction, it is necessary to once reduce the engine speed, and the operation for adjusting the traveling speed becomes troublesome. In addition, since the engine is running with the engine fully open, there is a situation where only the engine has been fully opened even when no operation for running is performed, although it is a short time. Therefore, the fuel consumption is also deteriorated, and there is a problem from the environmental aspect such as ambient noise and exhaust gas.
Accordingly, the present invention has been made paying attention to such problems, and an object thereof is to provide a work vehicle traveling device that can eliminate the need for an accelerator operation separate from the steering operation by the operator. .

上記課題を解決するために、本発明は、機体下部に装備された左右一対のクローラと、該一対のクローラをそれぞれ駆動する一対の油圧モータと、該一対の油圧モータそれぞれを、一対の走行レバーの操作に応じて駆動させるように油圧ポンプからの圧油を給排する一対の走行用切換弁と、を備える作業車両に用いられる走行装置であって、前記一対の走行用切換弁の各スプールの作動量を検出する作動量検出手段と、該作動量検出手段で検出された各スプールの作動量に応じて、前記油圧ポンプを駆動するエンジンのスロットル開度を制御するスロットル開度制御手段とを備えていることを特徴としている。 In order to solve the above-described problems, the present invention provides a pair of left and right crawlers provided at the lower part of the fuselage, a pair of hydraulic motors that respectively drive the pair of crawlers, and a pair of travel levers. And a pair of travel switching valves for supplying and discharging pressure oil from a hydraulic pump so as to be driven in response to the operation of the travel device, the travel device used in a work vehicle, each spool of the pair of travel switching valves and the operation amount detecting means for detecting an operation amount of, in accordance with the operation amount of the spool detected by said operating amount detection means, a throttle opening control means for controlling the throttle opening of the engine for driving the hydraulic pump It is characterized by having.

本発明に係る作業車両用走行装置によれば、作動量検出手段およびスロットル開度制御手段を備えており、作動量検出手段は、一対の走行用切換弁のスプールの作動量を検出するので、一対の走行レバー操作の有無およびその操作量の大きさの程度を検出することができる。そして、スロットル開度制御手段は、作動量検出手段で検出されたスプールの作動量に応じて、油圧ポンプを駆動するエンジンのスロットル開度を制御するので、一対の走行レバー操作の有無およびその操作量の大きさの程度に連動させて、エンジンのスロットル開度を変えることができる。したがって、オペレータによる操向操作とは別途のアクセル操作を不要とすることができる。 According to the work vehicle traveling device according to the present invention, the working vehicle detecting device includes the operation amount detecting means and the throttle opening degree controlling means, and the operation amount detecting means detects the operation amount of the spool of the pair of traveling switching valves. The presence / absence of the operation of the pair of travel levers and the magnitude of the operation amount can be detected. The throttle opening control means controls the throttle opening of the engine that drives the hydraulic pump in accordance with the amount of operation of the spool detected by the operation amount detection means. The throttle opening of the engine can be changed in conjunction with the magnitude of the quantity. Therefore, an accelerator operation separate from the steering operation by the operator can be eliminated.

ここで、本発明に係る作業車両用走行装置において、前記スロットル開度制御手段について、前記一対の走行用切換弁の各スプールの作動方向が同じ方向のときに、且つその作動量がともに一定値を超えたときに、その作動量が大きいときには小さいときに比べて前記エンジンのスロットル開度を大きくすることは好ましい。
このような構成であれば、スロットル開度制御手段は、スプールの作動量がともに一定値を超えて大きいときには小さいときに比べてエンジンのスロットル開度を大きくするので、前進および後退時において、一対の走行レバー操作の大きさに合わせて、エンジン回転数をコントロールし得るので、操向操作量が大きいときには小さいときに比べて走行速度を大きくする上で好適である。 Here, in the work vehicle travel device according to the present invention, when the operation directions of the spools of the pair of travel switching valves are the same in the throttle opening control means, the operation amounts thereof are both constant values. It is preferable to increase the throttle opening of the engine when the operating amount is larger than when it is smaller than when it is small.
With such a configuration, the throttle opening control means increases the throttle opening of the engine as compared to when the spool operating amount exceeds a certain value and is large compared to when it is small. Since the engine speed can be controlled in accordance with the magnitude of the travel lever operation, it is preferable to increase the travel speed when the steering operation amount is large compared to when the steering operation amount is small.

さらに、一対の走行用切替弁の互いのスプールの作動量が一定量乖離した場合には、エンジンのスロットル開度を制限するように制御すれば、急激な操向操作を行ったように機体が暴れることを防止する上でより好適である。
また、本発明に係る作業車両用走行装置において、前記スロットル開度制御手段について、一方のスプール作動量のみ一定値を超えた場合や、前記一対の走行用切換弁の各スプールの作動方向が異なる方向の場合に、ともに一定値を超えていても、また、どちらか一方のみ作動量が一定値を超えたときでも、前記エンジンのスロットル開度が制限されるように制御することは好ましい。このような構成であれば、操向方向を変えるときは、相互のスプールの作動量に応じてエンジンのスロットル開度が制限されるように制御されるので、急激な操向操作を行ったように機体が暴れることを防止する上で好適である。 Further, when the operation amounts of the spools of the pair of travel switching valves deviate from each other by a certain amount, if the control is performed so as to limit the throttle opening of the engine, the aircraft can be operated as if a sudden steering operation is performed. This is more suitable for preventing rampage.
In the work vehicle travel device according to the present invention, when only one spool operation amount exceeds a certain value for the throttle opening control means, or the operation directions of the spools of the pair of travel switching valves are different. In the case of the direction, it is preferable to control so that the throttle opening of the engine is limited even when both of them exceed a certain value or when only one of them exceeds the certain value. With such a configuration, when changing the steering direction, control is performed so that the throttle opening of the engine is limited according to the amount of operation of the mutual spool, so it seems that a sudden steering operation was performed. It is suitable for preventing the airframe from being violated.

上述のように、本発明に係る作業車両用走行装置によれば、オペレータによる操向操作とは別途のアクセル操作を不要とすることができる。   As described above, according to the work vehicle traveling device of the present invention, an accelerator operation separate from the steering operation by the operator can be made unnecessary.

以下、本発明の一実施形態について、図面を適宜参照しつつ説明する。なお、本実施形態は、左右一対のクローラを駆動して走行する作業車両として、小型のクローラクレーン（ミニクローラクレーン）に、本発明に係る作業車両用走行装置を適用した例である。
図１に示すように、このクローラクレーン１は、機体３の下部の左右に一対のクローラ２を有し、機体３側には、一対のクローラ２をそれぞれ駆動する一対の油圧モータ（不図示）が装備されている。また、機体３上には、アウトリガ５、クレーン４、および運転席１０を備えている。機体３上のクレーン４は、機体３に対して旋回自在なコラム７と、そのコラム７に起伏自在に枢支された伸縮ブーム８とを有し、伸縮ブーム８の先端にはフック９が設けられている。また、運転席１０の正面には、一対の走行レバー６（同図では一方のみを図示）が設けられている。なお、この運転席１０には、クレーンを「走行モード」および「クレーンモード」のいずれかに切り換えるモード切換スイッチ（不図示）が装備されており、相互が択一的に選択されるようになっている。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings as appropriate. In addition, this embodiment is an example which applied the traveling apparatus for working vehicles which concerns on this invention to a small crawler crane (mini crawler crane) as a working vehicle which drives a pair of left and right crawlers.
As shown in FIG. 1, the crawler crane 1 has a pair of crawlers 2 on the left and right of the lower part of the machine body 3, and a pair of hydraulic motors (not shown) for driving the pair of crawlers 2 on the machine body 3 side. Is equipped. An outrigger 5, a crane 4, and a driver's seat 10 are provided on the body 3. The crane 4 on the machine body 3 has a column 7 that can pivot with respect to the machine body 3, and a telescopic boom 8 that is pivotably supported by the column 7. A hook 9 is provided at the tip of the telescopic boom 8. It has been. In addition, a pair of travel levers 6 (only one is shown in the figure) are provided in front of the driver's seat 10. The driver's seat 10 is equipped with a mode changeover switch (not shown) for switching the crane between the “travel mode” and the “crane mode” so that they can be selected alternately. ing.

そして、図２に示すように、上記一対の走行レバー６（図２では一方のみを図示）には、各走行レバー６に対応する一対の走行用切換弁２０（同図では一方のみを図示）がリンク６ａを介して連結されている。各走行レバー６に対応する走行用切換弁２０は、各走行レバー６を中立位置Ｍ、前進位置Ｆまたは後退位置Ｒの３位置に操作すると、内部のスプール（不図示）が切り換えられて、対応する各油圧モータを駆動させるように油圧ポンプからの圧油を給排する。   As shown in FIG. 2, the pair of travel levers 6 (only one is shown in FIG. 2) has a pair of travel switching valves 20 corresponding to each travel lever 6 (only one is shown in the figure). Are connected via a link 6a. The travel switching valve 20 corresponding to each travel lever 6 is operated by switching the internal spool (not shown) when each travel lever 6 is operated to the neutral position M, forward position F or reverse position R. The hydraulic oil from the hydraulic pump is supplied and discharged so as to drive each hydraulic motor.

つまり、各走行レバー６を操作して各走行用切換弁２０を前進位置へ切り換えることにより、各スプールの作動量に応じて走行用の各油圧モータが正転して各クローラ２が前進回転する。また、各走行用切換弁２０を後退位置へ切り換えることにより、各スプールの作動量に応じて走行用の各油圧モータが逆転して各クローラ２が後退回転する。これにより、オペレータは、運転席１０の一対の走行レバー６を適宜操作してクローラクレーン１を必要な作業位置まで走行させることが可能になっている。   That is, by operating each travel lever 6 and switching each travel switching valve 20 to the forward position, each travel hydraulic motor rotates forward according to the amount of operation of each spool, and each crawler 2 rotates forward. . Further, by switching each travel switching valve 20 to the reverse position, each hydraulic motor for travel reverses in accordance with the amount of operation of each spool, and each crawler 2 rotates backward. Thus, the operator can appropriately operate the pair of traveling levers 6 of the driver's seat 10 to cause the crawler crane 1 to travel to a necessary work position.

ここで、上記一対の走行用切換弁２０には、図２に示すように、差動トランス２２がそれぞれ付設されている。この差動トランス２２は、一対の走行用切換弁２０の各スプールの作動量を検出する作動量検出手段であり、各スプールの作動量の検出値はコントローラ２４に入力されるようになっている。そして、このコントローラ２４では、クレーンが「走行モード」のときに、所定の走行制御処理が実行されて、上記差動トランス２２で検出された各スプールの作動量に応じて、油圧ポンプを駆動するエンジン３２のスロットル開度（以下、本明細書では「アクセル開度」ともいう）を、所望の状態に制御する指令をスロットルアクチュエータ（以下、本明細書では「スロットルセンサ」ともいう）３０に送るようになっている。なお、上記走行制御処理では、操向操作を微速で実施したい場合に、運転席１０に設けられた微速操作用のスイッチ（不図示）を操作することによって、「微速モード」を選択できるようになっている。そして、この「微速モード」においては、一対の走行レバー６の操作に関わらず、エンジン３２の回転数を常にアイドリング回転数に保つようになっている。 Here, as shown in FIG. 2, a differential transformer 22 is attached to each of the pair of travel switching valves 20. The differential transformer 22 is an operation amount detection means for detecting the operation amount of each spool of the pair of travel switching valves 20, and the detected value of the operation amount of each spool is input to the controller 24. . The controller 24 executes a predetermined traveling control process when the crane is in the “traveling mode”, and drives the hydraulic pump according to the operation amount of each spool detected by the differential transformer 22. A command for controlling the throttle opening of the engine 32 (hereinafter also referred to as “accelerator opening”) to a desired state is sent to a throttle actuator (hereinafter also referred to as “throttle sensor”) 30. It is like that. In the travel control process, when the steering operation is to be performed at a slow speed, the “slow speed mode” can be selected by operating a switch for slow speed operation (not shown) provided in the driver's seat 10. It has become. In the “slow speed mode”, the rotational speed of the engine 32 is always kept at the idling rotational speed regardless of the operation of the pair of travel levers 6.

詳しくは、コントローラ２４は、以下不図示の、所定の制御プログラムに基づいて演算およびシステム全体を制御するＣＰＵと、所定領域にあらかじめＣＰＵの制御プログラム等を格納しているＲＯＭと、このＲＯＭから読み出したデータやＣＰＵの演算過程で必要な演算結果を格納するためのＲＡＭと、上記差動トランス２２およびスロットルセンサ３０を含む外部装置に対してデータの入出力を媒介するインターフェースとを含んで構成されており、これらは、データを転送するための信号線であるバスで相互にかつデータ授受可能に接続されている。
そして、ＣＰＵは、ＲＯＭの所定領域に格納されている所定のプログラムを起動させ、図３のフローチャートに示す走行制御処理を実行し、そのプログラムに従って上記スロットルセンサ３０を制御するようになっている。 Specifically, the controller 24 is a CPU (not shown) that controls operations and the entire system based on a predetermined control program, a ROM that stores a CPU control program and the like in a predetermined area, and reads from the ROM. And a RAM for storing calculation data necessary for the calculation process of the CPU, and an interface for mediating input / output of data to / from an external device including the differential transformer 22 and the throttle sensor 30. These are connected to each other via a bus which is a signal line for transferring data so that data can be exchanged.
Then, the CPU starts a predetermined program stored in a predetermined area of the ROM, executes the travel control process shown in the flowchart of FIG. 3, and controls the throttle sensor 30 according to the program.

次に、上記走行制御処理の一例について説明する。なお、図３は、この走行制御処理の流れを示すフローチャートである。
この走行制御処理は、ＣＰＵにおいて実行されると、図３に示すようにステップＳ１に移行し、クレーンが「走行モード」および「クレーンモード」のいずれであるかを判定する。そして、「走行モード」が選択されていれば（Ｙｅｓ）ステップＳ２に移行し、「クレーンモード」が選択されていれば（Ｎｏ）処理を戻す。ステップＳ２では一対の走行レバー６が操作されているか否かを差動トランス２２からの信号に基づいて監視し、操作されていれば（Ｙｅｓ）ステップＳ３に移行し、そうでなければ（Ｎｏ）処理を戻す。 Next, an example of the travel control process will be described. FIG. 3 is a flowchart showing the flow of the traveling control process.
When the travel control process is executed by the CPU, the process proceeds to step S1 as shown in FIG. 3 to determine whether the crane is in the “travel mode” or the “crane mode”. If “travel mode” is selected (Yes), the process proceeds to step S2, and if “crane mode” is selected (No), the process is returned. In step S2, whether or not the pair of travel levers 6 are operated is monitored based on the signal from the differential transformer 22, and if operated (Yes), the process proceeds to step S3, otherwise (No). Return processing.

ステップＳ３では「微速モード」か「通常モード」かを判定する。そして、「微速モード」が選択されていれば（Ｙｅｓ）ステップＳ４に移行する。ステップＳ４では、アイドリング制御処理が実行されて、一対の走行レバー６の操作に関わらず、エンジン３２の回転数を常にアイドリング回転数に保つようする指令をスロットルセンサ３０に送る。一方、「通常モード」が選択されていれば（Ｎｏ）ステップＳ５に移行する。
ステップＳ５では、一対の走行用切換弁２０のどちらか一方のスプールの作動量が、全操作量のうち、予め設定された小さい作動量の範囲に属しているかを、差動トランス２２からの信号に基づいて監視する。どちらか一方のスプールがこの範囲に属していればステップＳ４に移行し、属していなければステップＳ６に移行する。 In step S3, it is determined whether the mode is “slow speed mode” or “normal mode”. If “slow speed mode” is selected (Yes), the process proceeds to step S4. In step S <b> 4, idling control processing is executed, and a command is sent to the throttle sensor 30 to keep the engine 32 at the idling speed regardless of the operation of the pair of travel levers 6. On the other hand, if “normal mode” is selected (No), the process proceeds to step S5.
In step S5, a signal from the differential transformer 22 indicates whether the operation amount of one of the pair of travel switching valves 20 belongs to a preset small operation amount range among all the operation amounts. Monitor based on. If either one of the spools belongs to this range, the process proceeds to step S4, and if not, the process proceeds to step S6.

具体的に図５において説明する。図５の右側のグラフ（図５（ｂ））は、右走行レバー操作時の操作量による右走行用スプール作動量（％）、エンジン回転数（ｒｐｍ）、アクセル開度（％）の相関関係を表している。また、左側のグラフ（図５（ａ））では、左走行レバー操作時の操作量による相関関係を表している。なお、左右のグラフにおいては、各スプール作動量の作動率による領域を、説明の便宜上、以下のように呼ぶ。
スプール作動量が４０％〜１００％のとき、右を「Ａ領域」、左を「α領域」
スプール作動量が２０％〜４０％、および−２０％〜−４０％のとき、右を「Ｃ領域」、左を「γ領域」
スプール作動量が±２０％のとき、右を「Ｄ領域」、左を「δ領域」
スプール作動量が−１００％〜−４０％のとき、右を「Ｂ領域」、左を「β領域」 This will be specifically described with reference to FIG. The graph on the right side of FIG. 5 (FIG. 5B) shows the correlation between the amount of spool operation for right travel (%), the engine speed (rpm), and the accelerator opening (%) depending on the operation amount when operating the right travel lever. Represents. Further, the graph on the left side (FIG. 5 (a)) shows the correlation according to the operation amount when the left travel lever is operated. In the left and right graphs, the area depending on the operation rate of each spool operation amount is called as follows for convenience of explanation.
When the spool operating amount is 40% to 100%, the right is “A area” and the left is “α area”
When the spool operating amount is 20% to 40% and -20% to -40%, the right is "C region" and the left is "γ region"
When the spool operating amount is ± 20%, the right is “D area” and the left is “δ area”
When the spool operating amount is between -100% and -40%, the right is "B region" and the left is "β region"

なお、走行レバーの操作量とスプールの作動量は相関関係にあり、レバー操作量がそのままスプール作動量となる。また、走行レバーは、車両前進時がプラス（＋）、後退時がマイナス（−）表記で表し、未操作中立時を基準（０（零））とする。エンジン回転数は、例として、アイドリング時を５００（ｒｐｍ）、走行レバーを最大に倒伏させた最大回転数を２０００（ｒｐｍ）と仮定する。これらの一覧を図６にまとめる。   The operation amount of the travel lever and the operation amount of the spool are correlated, and the lever operation amount becomes the spool operation amount as it is. The travel lever is represented by plus (+) when the vehicle is moving forward, and minus (−) when the vehicle is moving backward, and the neutral time when not operated is set as a reference (0 (zero)). As an example, the engine speed is assumed to be 500 (rpm) when idling and 2000 (rpm) as the maximum speed when the traveling lever is laid down to the maximum. These lists are summarized in FIG.

ステップＳ５では、両方またはどちらか一方の走行レバーを僅かしか操作していない場合、エンジンは常にアイドリング状態であり、回転数上昇は行わない。
これは、例えば右側の走行レバーを僅かしか倒さない、即ち、スプール作動量が図５におけるＤ領域の場合、相対する左側の作動がスプール作動量が小さいδ領域のときは、車両の低速走行においては取り扱い易く、また、左側の作動が大きいとき、クローラが仮にゴム製のクローラであれば、左右の回転差が大きいことによる右側ゴムクローラの摩耗減りが抑えられる。
ステップＳ６では、一対の走行用切換弁２０のどちらか一方のスプール作動量が、予め設定された中間域、つまりＣ領域またはγ領域の範囲に属しているか否かを、差動トランス２２からの信号に基づき監視する。どちらか一方のスプールがこの範囲に属していれば、ステップＳ７に移行する。属していなければステップＳ８に移行する。 In step S5, when only one or both of the travel levers are operated slightly, the engine is always idling and the engine speed is not increased.
This is because, for example, the right traveling lever is slightly tilted, that is, when the spool operation amount is in the D region in FIG. If the crawler is a rubber crawler when the operation on the left side is large, wear reduction of the right rubber crawler due to a large difference in rotation between the left and right can be suppressed.
In step S6, whether or not the spool operation amount of one of the pair of travel switching valves 20 belongs to a preset intermediate region, that is, the range of the C region or the γ region is determined from the differential transformer 22. Monitor based on signal. If either one of the spools falls within this range, the process proceeds to step S7. If not, the process proceeds to step S8.

ステップＳ７では、アクセル開度を中レベル程度の回転数（例えば図５における１０００ｒｐｍ）に保持するように行う指令をスロットルセンサ３０に出力する、という制御処理を行う。ステップＳ８では、各スプールの作動量が、予め設定された中間域を超えて共に大きいと、差動トランス２２からの信号がコントローラ２４に入力されたとき、この信号が互いのスプール作動方向が同じ方向か否かを判断し、互いのスプール作動方向が同じ方向（つまり、右がＡ領域で左がα領域、または右がＢ領域で左がβ領域、の範囲に属している場合）であれば、ステップＳ９に移行し、異なる方向（つまり、右がＡ領域で左がβ領域、または右がＢ領域で左がα領域、の範囲に属している場合）であればステップＳ７に移行する。   In step S7, a control process of outputting a command to the throttle sensor 30 to keep the accelerator opening at a middle speed (for example, 1000 rpm in FIG. 5) is performed. In step S8, if the operation amounts of the spools are both large beyond a preset intermediate range, when the signals from the differential transformer 22 are input to the controller 24, these signals have the same spool operation direction. And the spool operating direction is the same direction (that is, when the right belongs to the A region and the left is the α region, or the right is the B region and the left is the β region). For example, the process proceeds to step S9, and if the direction is different (that is, the right belongs to the range of the A area and the left is the β area, or the right is the B area and the left is the α area), the process proceeds to the step S7. .

ステップＳ９では、互いのスプール作動方向が同じ方向で、且つ共に中間域、つまりＤ領域、δ領域以上であることを前提として差動トランス２２からの信号に基づき、互いのスプール作動量の差を求める。その差が、予め設定されている乖離率（ここでは、例えばその差を３０％とする）以内であればステップＳ１０に移行する。その差が乖離率から外れた場合、ステップＳ１１に移行する。   In step S9, based on the signal from the differential transformer 22 on the assumption that the spool operating directions are the same direction and both are in the intermediate range, that is, the D region and the δ region, the difference in the spool operating amount is calculated. Ask. If the difference is within a preset deviation rate (in this case, for example, the difference is assumed to be 30%), the process proceeds to step S10. When the difference deviates from the deviation rate, the process proceeds to step S11.

ステップＳ１０では、コントローラ２４において第一アクセル制御処理を実行して処理を戻す。この第一アクセル制御処理では、互いのスプール作動量を比較し、作動量の大きい方を選択し、そのスプール作動量に基づいてアクセル開度を算出し、スロットルセンサ３０に出力する処理を行う。一方、ステップＳ１１では、第二アクセル制御処理を実行して処理を戻す。この第二アクセル制御処理では、互いのスプール作動量を比較し、作動量の小さい方を選択し、そのスプール作動量に基づいてアクセル開度を算出し、スロットルセンサ３０に出力する処理を行う。
ここで、上記課題を解決するための手段に記載の「スロットル開度制御手段」は、コントローラ２４および上述した走行制御処理が対応する。 In step S10, the controller 24 executes the first accelerator control process and returns the process. In the first accelerator control process, the spool operation amounts are compared with each other, the larger operation amount is selected, the accelerator opening is calculated based on the spool operation amount, and output to the throttle sensor 30 is performed. On the other hand, in step S11, the second accelerator control process is executed and the process returns. In this second accelerator control process, the spool operation amounts are compared with each other, the smaller operation amount is selected, the accelerator opening is calculated based on the spool operation amount, and output to the throttle sensor 30 is performed.
Here, the “ throttle opening control means” described in the means for solving the problems corresponds to the controller 24 and the above-described travel control process.

次に、このクローラクレーンの走行装置の作用・効果について説明する。
上述のように、このクローラクレーンの走行装置は、一対の走行用切換弁２０の各スプールの作動方向および作動量を、差動トランス２２で検出しているので、一対の走行レバー６での操向操作の有無およびその操作量の大きさの程度を検出することができる。そして、コントローラ２４は、差動トランス２２で検出されたスプールの作動量および作動方向に応じて、油圧ポンプを駆動するエンジン３２のアクセル開度を制御する指令をスロットルセンサ３０に送り、アクセル開度を制御することができるので、一対の走行レバー６での操向操作の有無およびその操作量の大きさの程度に連動させて、エンジン３２のアクセル開度を変えることができる。したがって、オペレータによる操向操作とは別途のアクセル操作を不要とすることができる。 Next, operations and effects of the traveling device for the crawler crane will be described.
As described above, this crawler crane traveling device detects the operation direction and the operation amount of each spool of the pair of traveling switching valves 20 by the differential transformer 22, so that the operation by the pair of traveling levers 6 is performed. The presence / absence of the direction operation and the magnitude of the operation amount can be detected. Then, the controller 24 sends a command for controlling the accelerator opening of the engine 32 that drives the hydraulic pump to the throttle sensor 30 in accordance with the amount and direction of operation of the spool detected by the differential transformer 22, and the accelerator opening Therefore, the accelerator opening of the engine 32 can be changed in conjunction with the presence / absence of the steering operation with the pair of travel levers 6 and the magnitude of the operation amount. Therefore, an accelerator operation separate from the steering operation by the operator can be eliminated.

特に、このコントローラ２４での走行制御処理によれば、第一アクセル制御処理、第二アクセル制御処理とも、各スプール作動量がコントローラ２４に予め設定された中間域を超えたときのアクセル開度については、スプール作動量に合わせて比例した開度がコントローラ２４によって演算出力されるので、高速域での車両の操向コントロールは常に行い易く安全であり且つ燃費等の無駄もない。   In particular, according to the travel control process in the controller 24, the accelerator opening when each spool operation amount exceeds an intermediate range preset in the controller 24 in both the first accelerator control process and the second accelerator control process. Since the controller 24 calculates and outputs an opening degree proportional to the spool operation amount, the steering control of the vehicle in the high speed range is always easy and safe, and there is no waste of fuel consumption or the like.

また、各スプール作動量が、コントローラ２４に予め設定された中間域以上のときでも、相互のスプール作動量の乖離率を監視することで、スプール作動量が大きく離れてしまったときは、アクセル開度をそれまでのスプール作動量の大きい方から小さい方へ移行することで自動的にアクセル開度を抑え、クローラの回転左右差の開きによって発生する車両のばたつきを抑えることが可能である。   Even when each spool operation amount is equal to or higher than the intermediate range preset in the controller 24, if the spool operation amount is greatly separated by monitoring the deviation rate between the spool operation amounts, the accelerator is opened. By shifting the degree from the larger spool operation amount to the smaller one, it is possible to automatically suppress the accelerator opening, and to suppress the flapping of the vehicle caused by the difference between the left and right rotations of the crawler.

また、どちらか一方のスプール作動量が中間域のときは、もう片方の走行レバーがたとえ最大速まで操作されていたとしても、常にアクセル開度は中レベルに抑えられているため、安全である。そして、どちらか一方のスプール作動量が中間域未満（絶対値）と小さければ、もう一方の走行レバーがたとえ最大速まで操作されていたとしても、常にエンジン回転数はアイドリング状態に抑えられているので、車両の初速時は常に微速であるため、取り扱い易さや無駄なエンジンの高回転をなくし、燃費向上に貢献できる。   Also, when either one of the spool operating amounts is in the intermediate range, it is safe because the accelerator opening is always suppressed to the middle level even if the other traveling lever is operated to the maximum speed. . If either one of the spool operating amounts is less than the intermediate range (absolute value), the engine speed is always kept at the idling state even if the other travel lever is operated to the maximum speed. Therefore, since the initial speed of the vehicle is always very low, it is easy to handle and wastes high engine rotation, thereby contributing to improved fuel efficiency.

さらに、このコントローラ２４での走行制御処理によれば、「微速モード」が選択されていれば、一対の走行レバー６の操作に関わらず、エンジン３２の回転数を常にアイドリング回転数に保つようする指令をスロットルセンサ３０に送るので（アイドリング制御処理）、操向操作を微速で実施したい場合に好適である。
以上説明したように、このクローラクレーン１の走行装置によれば、オペレータによる操向操作とは別途のアクセル操作を不要とすることができる。 Further, according to the travel control process in the controller 24, if the “slow speed mode” is selected, the engine 32 is always kept at the idling speed regardless of the operation of the pair of travel levers 6. Since the command is sent to the throttle sensor 30 (idling control processing), it is suitable when the steering operation is to be performed at a slow speed.
As described above, according to the traveling device of the crawler crane 1, an accelerator operation separate from the steering operation by the operator can be made unnecessary.

なお、本発明に係る作業車両用走行装置は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しなければ種々の変形が可能である。
例えば、上記実施形態では、作業車両として、小型のクローラクレーン（ミニクローラクレーン）に、本発明に係る作業車両用走行装置を適用した例で説明したが、これに限定されず、左右一対のクローラを駆動して走行する作業車両であれば、種々の作業車両に、本発明に係る作業車両用走行装置を適用することができる。 In addition, the traveling apparatus for work vehicles which concerns on this invention is not limited to the said embodiment, A various deformation | transformation is possible unless it deviates from the meaning of this invention.
For example, in the above embodiment, the working vehicle traveling device according to the present invention is applied to a small crawler crane (mini crawler crane) as a working vehicle. However, the present invention is not limited to this, and a pair of left and right crawlers. As long as the work vehicle travels by driving, the work vehicle travel device according to the present invention can be applied to various work vehicles.

また、例えば上記実施形態では、コントローラ２４での走行制御処理において、第一アクセル制御処理、第二アクセル制御処理、アクセル開度中間域制御処理およびアイドリング制御処理を含む例で説明したが、これに限定されず、一対のスプールの作動量に応じて、油圧ポンプを駆動するエンジンのアクセル開度を制御する処理であれば、種々の処理を採用することができる。しかし、一対の走行用切換弁の各スプールの作動量に応じた走行状態に応じて、つまり、前進、後退および左右への操向状態に応じて、さらには特定の微速運転を行いたいような場合に対し、より好適にエンジン３２の回転数を制御する上では、上記実施形態に例示したように、第一アクセル制御処理、第二アクセル制御処理、アクセル開度中間域制御処理およびアイドリング制御処理を適宜含む構成とすることは好ましい。   Further, for example, in the above-described embodiment, the travel control process in the controller 24 has been described as an example including the first accelerator control process, the second accelerator control process, the accelerator opening intermediate region control process, and the idling control process. The present invention is not limited, and various processes can be adopted as long as the process controls the accelerator opening of the engine that drives the hydraulic pump according to the operation amount of the pair of spools. However, if you want to perform a specific slow speed operation according to the traveling state corresponding to the amount of operation of each spool of the pair of traveling switching valves, that is, depending on the forward, backward and left / right steering state On the other hand, in controlling the rotation speed of the engine 32 more suitably, as illustrated in the above embodiment, the first accelerator control process, the second accelerator control process, the accelerator opening intermediate region control process, and the idling control process are performed. It is preferable that the structure is appropriately included.

本発明に係る作業車両用走行装置を備える作業車両の一実施形態であるクローラクレーンを説明する図である。It is a figure explaining the crawler crane which is one Embodiment of a working vehicle provided with the traveling apparatus for work vehicles which concerns on this invention. 本発明に係る作業車両用走行装置の一実施形態の要部を説明する図である。It is a figure explaining the principal part of one Embodiment of the traveling apparatus for work vehicles which concerns on this invention. 本発明に係る作業車両用走行装置のコントローラで実行される走行制御処理のフローチャートである。It is a flowchart of the traveling control process performed with the controller of the traveling apparatus for work vehicles which concerns on this invention. 従来の作業車両用走行装置の一例の要部を説明する図である。It is a figure explaining the principal part of an example of the conventional traveling apparatus for work vehicles. 本発明に係る作業車両用走行装置における、左右のスプール作動量、アクセル開度およびエンジン回転数の関係を説明する図である。It is a figure explaining the relationship between the left and right spool operation amounts, the accelerator opening, and the engine speed in the work vehicle traveling device according to the present invention. 本発明に係る作業車両用走行装置における、左右のスプール作動量に応じた所定の制御を説明する図である。It is a figure explaining predetermined control according to the amount of spool operation of right and left in the traveling device for work vehicles concerning the present invention.

符号の説明Explanation of symbols

１ クローラクレーン（作業車両）
２ クローラ
３ 機体
４ クレーン
５ アウトリガ
６ 走行レバー
７ コラム
８ 伸縮ブーム
９ フック
１０ 運転席
２０ 走行用切換弁
２２ 差動トランス（作動量検出手段）
２４ コントローラ（スロットル開度制御手段）
３０ スロットルアクチュエータ（スロットルセンサ）
３２ エンジン 1 Crawler crane (work vehicle)
2 Crawler 3 Machine body 4 Crane 5 Outrigger 6 Travel lever 7 Column 8 Telescopic boom 9 Hook 10 Driver's seat 20 Switching valve 22 for travel Differential transformer (operation amount detecting means)
24 controller ( throttle opening control means)
30 throttle actuator ( throttle sensor )
32 engine

Claims (5)

機体下部に装備された左右一対のクローラと、該一対のクローラをそれぞれ駆動する一対の油圧モータと、該一対の油圧モータそれぞれを、一対の走行レバーの操作に応じて駆動させるように油圧ポンプからの圧油を給排する一対の走行用切換弁と、を備える作業車両に用いられる走行装置であって、
前記一対の走行用切換弁の各スプールの作動量を検出する作動量検出手段と、該作動量検出手段で検出された各スプールの作動量に応じて、前記油圧ポンプを駆動するエンジンのスロットル開度を制御するスロットル開度制御手段とを備え、
前記スロットル開度制御手段は、前記一対の走行用切換弁の少なくとも一方のスプールの作動量が予め設定された小さい作動量の範囲内のときには、前記エンジンのスロットル開度をアイドリング状態に制限するように制御することを特徴とする作業車両用走行装置。 A pair of left and right crawlers installed in the lower part of the fuselage, a pair of hydraulic motors that respectively drive the pair of crawlers, and a hydraulic pump that drives the pair of hydraulic motors according to the operation of the pair of travel levers. A traveling device for use in a work vehicle comprising a pair of traveling switching valves for supplying and discharging the pressure oil of
An operation amount detecting means for detecting an operation amount of each spool of the pair of travel switching valves, and a throttle opening of an engine for driving the hydraulic pump according to the operation amount of each spool detected by the operation amount detection means. Throttle opening control means for controlling the degree ,
The throttle opening control means limits the throttle opening of the engine to an idling state when the operating amount of at least one spool of the pair of travel switching valves is within a preset small operating amount range. A working vehicle traveling device characterized in that the control is carried out. 前記スロットル開度制御手段は、前記一対の走行用切換弁の各スプールの作動量がともに予め設定された小さい作動量の範囲を超え且つどちらか一方のスプールの作動量が予め設定された中間域作動量の範囲内のときには、前記エンジンのスロットル開度を一定値に保持するように制御することを特徴とする請求項１に記載の作業車両用走行装置。 The throttle opening control means, the intermediate region the operation amount of the operation amount are both preset small operation amount range beyond and one either spool spools of the pair of traveling switching valve is set in advance 2. The work vehicle traveling device according to claim 1 , wherein when the amount of operation is within a range of the operation amount, control is performed so that the throttle opening of the engine is maintained at a constant value. 前記スロットル開度制御手段は、前記一対の走行用切換弁のスプールの作動量が予め設定された中間域作動量を共に超えたとき且つ前記一対の走行用切換弁の各スプールの作動方向が異なる方向のときには、前記エンジンのスロットル開度を前記中間域作動量に制限されるように制御することを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両用走行装置。 The throttle opening control means, operating direction of the spool and the pair of the traveling switching valve when the operation amount of the spool of the pair of traveling switching valve exceeds both preset midrange operation amount is different 3. The work vehicle travel device according to claim 1 , wherein when the vehicle is in a direction, the throttle opening of the engine is controlled so as to be limited to the intermediate range operation amount . 4. 前記スロットル開度制御手段は、前記作動量検出手段からの互いのスプールの作動量の差が予め設定した乖離率以内のときは、その作動量の大きい方に基づいて前記エンジンのスロットル開度を算出することを特徴とする請求項１に記載の作業車両用走行装置。 The throttle opening control means determines the throttle opening of the engine based on the larger operating amount when the difference between the operating amounts of the spools from the operating amount detecting means is within a preset deviation rate. The work vehicle travel device according to claim 1 , wherein the work vehicle travel device is calculated . 前記スロットル開度制御手段は、前記作動量検出手段からの互いのスプールの作動量の差が予め設定した乖離率から外れたときは、その作動量の小さい方に基づいて前記エンジンのスロットル開度を算出することを特徴とする請求項１に記載の作業車両用走行装置。 The throttle opening control means, when the difference between the operation amounts of the spools from the operation amount detection means deviates from a preset deviation rate, the throttle opening degree of the engine based on the smaller operation amount. The travel device for a work vehicle according to claim 1 , wherein:

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