JP5013949B2

JP5013949B2 - Rocket tracking radar device

Info

Publication number: JP5013949B2
Application number: JP2007119419A
Authority: JP
Inventors: 貴志佐藤
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2007-04-27
Filing date: 2007-04-27
Publication date: 2012-08-29
Anticipated expiration: 2027-04-27
Also published as: JP2008275447A

Description

この発明は、高速飛翔体の追尾に関し、特にロケットの分離あるいは***後に生じる小目標の追尾を行うロケット追尾レーダ装置に関するものである。 The present invention relates to tracking a high-speed flying object, and more particularly to a rocket tracking radar apparatus that tracks a small target generated after separation or blasting of a rocket.

ロケットの誘導を行うシステムやロケットを追尾するレーダ装置においては目標探知および追尾処理が主機能となっている。したがって、探知、追尾の対象をロケットとしているのでＲＣＳ（Radar Cross Section；レーダ断面積）の大きい目標に対して探知、追尾を行い、単体目標の探知、追尾が主体となっている。
ところで、ロケットは打ち上げ後しばらくしてブースタやフェアリング（打上げ時における風圧・高熱・振動から搭載衛星をガードする保護カバー）を分離したり、***で複数の破片に分散したりする。また、ロケットをミサイルとした場合も、多弾頭に分離したり、迎撃による***で複数の破片に***したりする。これらの分離、***により生じる小物体については、落下場所や被害状況の予測、確認が重要視されている。しかし、現状のレーダ装置では、ＲＣＳが最も大きい１目標のみを追尾することはできるが、ロケット自身が着弾する前に分離、***した小物体（小目標）についての追尾は困難であった。
また、従来技術として、ミサイルを迎撃する防空システムで、飛来する複数のミサイル（目標）を追尾し、それぞれの目標に迎撃対応できるようにする方法の提案がある（例えば特許文献１、特許文献２参照）。 In a rocket guidance system and a radar device that tracks a rocket, target detection and tracking processing are the main functions. Therefore, since the target of detection and tracking is a rocket, detection and tracking are performed for a target having a large RCS (Radar Cross Section), and detection and tracking of a single target are mainly performed.
By the way, after launch, the rocket separates the booster and fairing (protective cover that guards the onboard satellite from wind pressure, high heat, and vibration at the time of launch) or disperses it into multiple pieces by blasting. Also, when a rocket is made a missile, it can be separated into multiple warheads, or it can be broken into multiple pieces by interception blasting. For small objects generated by these separations and blasting, it is important to predict and confirm the location of the fall and damage. However, although the current radar apparatus can track only one target having the largest RCS, it is difficult to track a small object (small target) that has been separated and divided before the rocket hits itself.
In addition, as a conventional technique, there is a proposal of a method for tracking a plurality of missiles (targets) flying in an air defense system that intercepts missiles so as to respond to each target (for example, Patent Document 1 and Patent Document 2). reference).

特開平７−１９０６９５号公報Japanese Patent Laid-Open No. 7-190695 特開２００１−８２８９７号公報JP 2001-82897 A 特開２００４−３４０６１５号公報JP 2004-340615A

しかし、特許文献１、特許文献２に記載された従来の技術の場合は、１つの目標をより正確に捉え、迅速に追尾することを基本したものであり、ミサイルの着弾地点を予測することは可能であっても（例えば特許文献３参照）、分離、***後に増加する目標数や小目標を積極的に探知、追尾し落下範囲の予測を行うことはできない。すなわち、従来の一般的なレーダ装置においては、分離、***後の目標数や破片までを探知することに対処した装置や信号処理を有しておらず、また、それらの目標に対応した追尾アルゴリズムを備えていない。そのため、ロケットの構成部分が予測以外の場所に落下する場合の被害状況の確認も困難にしていた。 However, in the case of the conventional techniques described in Patent Document 1 and Patent Document 2, it is based on capturing one target more accurately and tracking quickly, and predicting the landing point of a missile is Even if possible (see, for example, Patent Document 3), the number of targets and small targets that increase after separation and blasting cannot be positively detected and tracked to predict the fall range. In other words, conventional general radar devices do not have devices or signal processing that deal with detecting the number of targets and fragments after separation and blasting, and tracking algorithms corresponding to those targets. Not equipped. For this reason, it has been difficult to confirm the damage situation when the rocket component falls to a place other than predicted.

この発明は、上記問題点を解決するためになされたもので、ロケットから分離した小物体（この発明では、破片として扱うものとする）や***によるロケットの破片を探知、追尾し、落下範囲を予測可能にするロケット追尾レーダ装置を得ることを目的とする。 The present invention has been made to solve the above problems, and detects and tracks a small object separated from the rocket (in this invention, it is treated as a fragment) and a rocket fragment caused by a blast. An object is to obtain a rocket tracking radar device that can be predicted.

この発明に係るロケット追尾レーダ装置は、送受信装置がアンテナ装置を介して追尾ビームを形成して電波の送受信を行い、目標検出部が受信信号から目標の信号を検出し、追尾部で目標の信号に追尾処理を行って次の目標位置に対して追尾を行うように送受信装置を制御し、落下範囲予測部により追尾部の追尾結果データに基づいて目標が着弾する予測落下範囲を算出して表示装置に表示するようにしたロケット追尾レーダ装置において、追尾してきた目標であるロケットの分離または***の状態を表す信号に基づいて当該ロケットの分離または***を判定する分離・***判定部と、各種のロケットの分離、***により生じる破片の大きさ、数、飛翔方位、速度、落下パターンを含む破片情報を予め格納した破片データベースと、分離または***と判定された場合、破片データベースの対象のロケットの破片情報に基づいて破片のサイズを推測し、推測したサイズの破片を目標として検出するように目標検出部の検出閾値の設定を制御する閾値制御部と、分離または***と判定された場合、破片データベースの対象のロケットに関する破片情報に基づいて、破片のまとまりを目標として一つの追尾ビームにより追尾できるように前記追尾部の追尾フィルタの変更を制御する追尾制御部とを備え、分離・***判定部は、目標検出部で検出された目標の信号に対する周波数軸上のスペクトルを算出し、目標の周波数成分の分布状態に基づいて目標のロケットに分離または***が起こったか否かを判定し、追尾部は、追尾制御部の制御に従って、破片データベースの対象のロケットの破片情報に基づいて破片のまとまりに対応する追尾フィルタに変更して追尾処理を行うと共に、当該破片のまとまりに対する追尾ビームを形成するよう送受信装置を制御し、落下範囲予測部は、分離または***の判定後の破片のまとまりに対応した追尾結果データおよび破片データベースの対象のロケットに関する破片情報に基づいて、破片の予測落下範囲を算出するようにしたものである。

In the rocket tracking radar device according to the present invention, the transmission / reception device forms a tracking beam via an antenna device to transmit / receive radio waves, the target detection unit detects a target signal from the received signal, and the tracking unit detects the target signal. The transmitter / receiver is controlled to perform tracking processing for the next target position, and the fall range prediction unit calculates and displays the predicted fall range where the target lands based on the tracking result data of the track unit In a rocket tracking radar device that is displayed on the device, a separation / blast determination unit that determines separation or blasting of the rocket based on a signal indicating separation or blasting status of the target rocket that has been tracked, and various types A debris database that stores in advance debris information including the size, number, flight direction, speed, and fall pattern of debris generated by rocket separation and blasting. A threshold that controls the setting of the detection threshold of the target detection unit so as to estimate the size of the fragment based on the fragment information of the target rocket in the fragment database and detect the estimated size fragment as a target when it is determined to be a blast. If it is determined that it is separated or blown, the tracking filter of the tracking unit is changed so that the tracking can be performed with a single tracking beam targeting the group of fragments based on the fragment information on the target rocket in the fragment database. And a tracking control unit for controlling, the separation / blast determination unit calculates a spectrum on the frequency axis for the target signal detected by the target detection unit, and determines the target rocket based on the distribution state of the target frequency component. It determines whether separated or blasting occurs, the tracking unit in accordance with the control of the tracking control section, fracture of the subject rocket debris database Based on the information, the tracking filter corresponding to the group of fragments is changed to perform the tracking process, and the transmission / reception device is controlled to form a tracking beam for the group of fragments, and the fall range prediction unit determines whether to separate or blast The predicted fall range of the debris is calculated based on the tracking result data corresponding to the subsequent group of debris and the debris information on the target rocket in the debris database.

この発明によれば、ロケットから分離した小物体や***によるロケットの***破片に対して探知、追尾可能にし、かつ分離、***した物体や破片の落下範囲を予測可能にする。その結果、破片類の落下により生じる被害状況の予測を可能にする。 According to the present invention, it is possible to detect and track a small object separated from a rocket or a broken piece of a rocket caused by a blast, and to predict a fall range of the separated and broken object or a broken piece. As a result, it is possible to predict the damage situation caused by the fall of debris.

実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１によるロケット追尾レーダ装置の機能構成を示すブロック図である。
図において、アンテナ装置１は、目標に対して電波の送受信を行う手段で、例えばフェーズドアレイアンテナで構成される。送受信装置２は、アンテナ装置１に供給するレーダの送信信号の生成、アンテナ装置１で受信した目標による反射波の受信信号の生成、および送受時のビーム形成を行う手段である。目標検出部３は、送受信装置２で取り出された受信信号に対してパルス圧縮などの通常のレーダ信号処理を行い、設定した検出閾値に基づいて目標の信号を検出する手段である。分離・***判定部４は、追尾してきた目標であるロケットの分離または***の状態を表す信号に基づいて当該ロケットの分離または***を判定する手段である。この実施の形態１の場合は、分離・***判定部４は目標検出部３で検出された目標の信号に対して周波数軸上のスペクトルを算出し、目標の周波数成分の分布状態に基づいてロケットに分離または***が起こったか否かを判定する。 Embodiment 1 FIG.
FIG. 1 is a block diagram showing a functional configuration of a rocket tracking radar apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
In the figure, an antenna device 1 is means for transmitting / receiving radio waves to / from a target, and is constituted by a phased array antenna, for example. The transmission / reception device 2 is means for generating a transmission signal of a radar supplied to the antenna device 1, generating a reception signal of a reflected wave by a target received by the antenna device 1, and forming a beam at the time of transmission / reception. The target detection unit 3 is means for performing normal radar signal processing such as pulse compression on the reception signal extracted by the transmission / reception device 2 and detecting a target signal based on a set detection threshold. The separation / blast determination unit 4 is a means for determining separation or blasting of a rocket based on a signal indicating the separation or blasting state of the target rocket that has been tracked. In the case of the first embodiment, the separation / blast determination unit 4 calculates a spectrum on the frequency axis with respect to the target signal detected by the target detection unit 3, and based on the distribution state of the target frequency component, the rocket Determine if a segregation or blast occurred.

破片データベース１０は、各種のロケットの分離、***により生じる破片の大きさ、数、飛翔方位、速度、落下パターンを含む破片情報を予め格納したものである。なお、この破片情報は、ロケットの種類、寸法、質量、ロケットの飛翔パターン、ロケットの分離パターン、***パターン等の情報を用いて事前にシミュレーションを行い求めたものである。閾値制御部５は、分離・***判定部４で分離または***と判定された場合、対象のロケットの大きさ、速度などの情報に基づいて、破片データベース１０の当該対象のロケットの破片情報に基づいて破片のサイズを推測し、推測したサイズの破片を目標として検出するように目標検出部３の検出閾値の設定を制御する手段である。 The fragment database 10 stores in advance fragment information including the size, number, flight direction, speed, and fall pattern of fragments generated by separation and explosion of various rockets. The fragment information is obtained by performing a simulation in advance using information such as the type, size, mass, rocket flight pattern, rocket separation pattern, and blast pattern of the rocket. When the separation / blast determination unit 4 determines separation or blasting, the threshold control unit 5 is based on the fragment information of the target rocket in the fragment database 10 based on information such as the size and speed of the target rocket. Thus, the size of the debris is estimated, and the setting of the detection threshold value of the target detection unit 3 is controlled so that the estimated size of debris is detected as a target.

追尾部７は、目標検出部３で検出された目標の信号に追尾処理を行い、算出した次の目標位置に対して追尾を行うように送受信装置２を制御し、一方、ロケットが分離、***した場合には破片データベース１０からの対象のロケットに関する破片情報に基づいて、破片のまとまりに対応するよう追尾フィルタやパラメータ等を変更すると共に、破片のまとまりに対する追尾ビームを形成するよう送受信装置２を制御する手段である。追尾制御部６は、分離・***判定部４で分離または***と判定された場合、破片データベース１０の対象のロケットに関する破片情報（破片の大きさ、速度、飛翔方位など）に基づいて、破片のまとまりを分解能内の目標として一つの追尾ビームにより追尾できるよう追尾フィルタおよびパラメータの変更するよう追尾部７を制御する手段である。落下範囲予測部８は、通常時は追尾部７の追尾結果データに基づいて目標（ロケット）が着弾する予測落下範囲を算出し、また、ロケットに分離または***があった場合には追尾結果データに加え、破片データベース１０のロケットに関する破片情報（特に落下パターン）に基づいて予測落下範囲を算出する手段である。表示装置９は、追尾結果の表示、目標検出結果および落下範囲予測部８で算出された予測落下範囲等を表示する手段である。 The tracking unit 7 performs a tracking process on the target signal detected by the target detection unit 3 and controls the transmission / reception device 2 so as to track the calculated next target position, while the rocket is separated and blown up. In this case, based on the fragment information on the target rocket from the fragment database 10, the tracking filter and parameters are changed so as to correspond to the group of fragments, and the transmission / reception device 2 is formed so as to form a tracking beam for the group of fragments. It is a means to control. When the separation / blast determination unit 4 determines that the separation or blasting is separated, the tracking control unit 6 determines the fragments based on the fragment information (such as fragment size, speed, flight direction) on the target rocket in the fragment database 10. This is means for controlling the tracking unit 7 so as to change the tracking filter and parameters so that the unit can be tracked by one tracking beam as a target within the resolution. The fall range prediction unit 8 calculates a predicted fall range in which the target (rocket) lands on the basis of the tracking result data of the tracking unit 7 at normal times, and tracking result data when the rocket is separated or blown up In addition, it is a means for calculating the predicted fall range based on the shard information (particularly the fall pattern) regarding the rocket in the shard database 10. The display device 9 is a means for displaying the tracking result display, the target detection result, the predicted fall range calculated by the fall range prediction unit 8, and the like.

次に動作について説明する。図２は実施の形態１乃至４に共通に係るロケット追尾レーダ装置の動作を示すフローチャートである。
送受信装置２は、生成したレーダの送信信号をアンテナ装置１に与え、ロケットの予測目標位置に対して所定のビームの電波にして送信し、アンテナ装置１で受信した目標で反射された電波を受信信号にして目標検出部３に与える（ステップＳＴ１）。目標検出部３では、受信信号からその検出閾値に基づいて目標の信号を検出（探知）して目標情報として追尾部７へ送ると同時に、分離・***判定部４へも送る。分離・***判定部４では、目標の信号に対してＦＦＴ（Fast Fourier Transform）を行い周波数軸上のスペクトルを算出し、目標の周波数成分の分布状態に基づいてロケットに分離または***が起こったか否かを判定する（ステップＳＴ３）。通常の目標（ロケット）であれば目標移動速度等の条件により周波数軸上の広がりはある程度に絞られているため、周波数軸上の広がりは分離・***判定部４が持つ或る閾値を超えないので、分離・***判定部４は、目標が分離または***していないと判定し、閾値制御部５および追尾制御部６への指示は行わない。 Next, the operation will be described. FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the rocket tracking radar apparatus common to the first to fourth embodiments.
The transmission / reception device 2 gives the generated radar transmission signal to the antenna device 1 and transmits it as a predetermined beam of radio wave to the predicted target position of the rocket, and receives the radio wave reflected by the target received by the antenna device 1 A signal is given to the target detection unit 3 (step ST1). The target detection unit 3 detects (detects) a target signal from the received signal based on the detection threshold and sends it to the tracking unit 7 as target information, and also sends it to the separation / blast determination unit 4. The separation / blast determination unit 4 performs FFT (Fast Fourier Transform) on the target signal to calculate the spectrum on the frequency axis, and whether the rocket has been separated or blown based on the distribution state of the target frequency component. Is determined (step ST3). In the case of a normal target (rocket), the spread on the frequency axis is limited to some extent by conditions such as the target moving speed, so the spread on the frequency axis does not exceed a certain threshold of the separation / blast determination unit 4 Therefore, the separation / blast determination unit 4 determines that the target is not separated or blown, and does not give an instruction to the threshold control unit 5 and the tracking control unit 6.

ステップＳＴ３で目標が分離または***していないと判定された場合、目標検出部３で検出された目標情報はそのまま追尾部７に送られる。追尾部７では、目標情報に対して追尾処理を行い、次の目標位置を予測し、予測した次の目標位置に対して追尾ビームを形成して電波を送受信するように送受信装置２へ指示する（ステップＳＴ４）。また、追尾部７は追尾結果データを落下範囲予測部８へ送る。落下範囲予測部８では、通常の目標（ロケット）に対しては、従来から行われている周知の方法により追尾結果データに基づいて予測落下範囲（この場合は着弾地点）を算出し、推定された予測落下範囲の情報を表示装置９に送って地図等に表示する。（ステップＳＴ５）。また、表示装置９では、現在の目標検出の結果、追尾結果も表示する。 When it is determined in step ST3 that the target is not separated or blown up, the target information detected by the target detection unit 3 is sent to the tracking unit 7 as it is. The tracking unit 7 performs a tracking process on the target information, predicts the next target position, and instructs the transmission / reception apparatus 2 to form a tracking beam at the predicted next target position and transmit / receive radio waves. (Step ST4). In addition, the tracking unit 7 sends the tracking result data to the fall range prediction unit 8. The fall range prediction unit 8 calculates and estimates a predicted fall range (landing point in this case) based on the tracking result data by a well-known method conventionally performed for a normal target (rocket). The predicted fall range information is sent to the display device 9 and displayed on a map or the like. (Step ST5). The display device 9 also displays the current target detection result and tracking result.

一方、ステップＳＴ３において、ロケットが***した場合、目標の周波数成分は通常よりも極端に周波数軸上への広がりが大きくなる。そこで、目標の周波数成分が或る閾値以上に広がっている場合には目標に分離または***が起こったと判定する。また、ロケットが正常の場合の目標の周波数成分は１つのピークとなるが、分離した場合には複数ピークが周波数軸上に現れるので、この複数ピークの出現を分離が起こったと判定する。分離・***判定部４は、分離または***が起こったと判定した場合には閾値制御部５および追尾制御部６へ以降の処理を行う指示を出す。閾値制御部５では、分離・***判定部４で分離または***と判定された場合、対象のロケットの大きさ、速度などの情報に基づいて破片データベース１０を参照し対象のロケットの破片情報を入手する。そして、破片のサイズを推測し、その破片のサイズに基づくＲＣＳを基準として、推測したサイズの破片を目標として検出するように目標検出部３の検出閾値の設定を制御する（ステップＳＴ６−１）。具体的には、通常の目標（ロケット）の検出処理では検出できない可能性のある小さいサイズの破片でも検出可能になるように目標検出部３の検出閾値を下げるようにする。その際、全体の閾値を制御するのではなく、破片が存在する可能性の高いエリア情報を一緒に与え、破片が存在する可能性の高いエリアに対する閾値のみを制御するようにしてもよい。 On the other hand, in step ST3, when the rocket blows up, the target frequency component spreads on the frequency axis extremely more than usual. Therefore, when the target frequency component spreads beyond a certain threshold, it is determined that separation or blasting has occurred in the target. In addition, the target frequency component when the rocket is normal is one peak, but when separated, a plurality of peaks appear on the frequency axis. Therefore, the appearance of the plurality of peaks is determined to have occurred. When it is determined that separation or blasting has occurred, the separation / blast determination unit 4 instructs the threshold control unit 5 and the tracking control unit 6 to perform subsequent processing. In the threshold control unit 5, when the separation / blast determination unit 4 determines separation or blasting, the fragment control unit 10 refers to the fragment database 10 on the basis of information such as the size and speed of the target rocket and obtains fragment information of the target rocket. To do. Then, the size of the debris is estimated, and the setting of the detection threshold value of the target detection unit 3 is controlled so that the debris having the estimated size is detected as a target based on the RCS based on the size of the debris (step ST6-1). . Specifically, the detection threshold value of the target detection unit 3 is lowered so that even small-sized fragments that may not be detected by the normal target (rocket) detection process can be detected. At that time, instead of controlling the entire threshold value, area information that is highly likely to have debris may be given together, and only the threshold value for an area that is likely to have debris may be controlled.

また、分離・***判定部４で分離または***と判定された場合、追尾制御部６では、破片データベース１０の対象のロケットに関する破片情報（破片の大きさ、速度、飛翔方位など）に基づいて、或る程度の破片のまとまりを分解能内の目標として一つの追尾ビームにより追尾できるように追尾部７の追尾フィルタやパラメータの変更を制御する。追尾部７では、追尾制御部６からの指示に従って破片のまとまりを追尾できる追尾フィルタを適用して追尾処理を行うと同時に、送受信装置２に対して、複数の破片のまとまりをビーム内におさめる必要最小限の追尾ビームを形成して送受信を行うよう指示する。（ステップＳＴ６−２）。なお、或る程度の破片のまとまりを目標とする場合は、１ビームを適用し必要以上の追尾リソースを用いないようにする指示を行う。 In addition, when the separation / blast determination unit 4 determines that the separation or explosion, the tracking control unit 6 uses the fragment information (the size, speed, flight direction, etc.) of the target rocket in the fragment database 10. The tracking filter and parameter change of the tracking unit 7 are controlled so that a certain group of fragments can be tracked by one tracking beam as a target within the resolution. In the tracking unit 7, it is necessary to perform tracking processing by applying a tracking filter that can track a group of fragments in accordance with an instruction from the tracking control unit 6, and at the same time, to collect a plurality of fragments in the beam with respect to the transmission / reception device 2. An instruction is given to form a minimum tracking beam for transmission and reception. (Step ST6-2). When a certain amount of fragments are targeted, an instruction is given to apply one beam and not use more tracking resources than necessary.

分離または***と判定された後、送受信装置２では、追尾部７からの指示に基づいて、分離または***により生じた複数の破片のまとまりに対する追尾ビームを形成して送受信を行う（ステップＳＴ７）。目標検出部３では、破片を検出できるように変更設定された検出閾値に基づいて、受信信号から複数の破片のまとまりからなる目標を検出し、検出した目標情報を追尾部７へ送る（ステップＳＴ８）。追尾部７では、複数の破片のまとまりに対する追尾処理を行い、追尾結果データを送受信部２に送ると同時に、落下範囲予測部８へも送る（ステップＳＴ９）。落下範囲予測部８では、追尾結果データおよび破片データベース１０の対象のロケットに関する破片情報（破片の落下パターン）に基づいて、破片が落下する可能性のある予測落下範囲を算出し、表示装置９において地図等にその予測落下範囲を表示させる（ステップＳＴ１０）。
なお、表示装置９では、一般には表示される落下予測範囲は機体等の破片について行うことになるが、落下物に固定燃料など爆発を伴う物質が含まれている場合、落下後の爆発により本来の予測落下範囲を超える範囲にまで影響を及ぼす可能性がある。そのため、事前情報等として落下する物体の種類（機体、燃料タンク、燃料の種類等）を入手できる場合には、その物体の種類に応じて予測落下範囲を落下後の爆発を考慮した範囲にまで拡張したものに変更するようにしてもよい。 After the determination of separation or blasting, the transmission / reception device 2 performs transmission / reception by forming a tracking beam for a group of a plurality of pieces generated by separation or blasting based on an instruction from the tracking unit 7 (step ST7). The target detection unit 3 detects a target composed of a plurality of pieces of fragments from the received signal based on the detection threshold value changed and set so that the fragments can be detected, and sends the detected target information to the tracking unit 7 (step ST8). ). The tracking unit 7 performs a tracking process on a group of a plurality of pieces, and sends the tracking result data to the transmission / reception unit 2 as well as to the fall range prediction unit 8 (step ST9). The fall range prediction unit 8 calculates a predicted fall range in which the debris may fall based on the tracking result data and the debris information (debris fall pattern) regarding the target rocket in the debris database 10. The predicted fall range is displayed on a map or the like (step ST10).
In the display device 9, the displayed predicted fall range is generally performed for debris such as a fuselage, but if the fallen object contains a substance that accompanies an explosion, such as fixed fuel, it will inherently fall due to the explosion after the fall. It may affect the range exceeding the predicted fall range. Therefore, if the type of object to be dropped (aircraft, fuel tank, fuel type, etc.) can be obtained as prior information, etc., the predicted fall range is limited to the range that considers the explosion after the fall according to the type of the object. You may make it change into the extended thing.

図２のフローから分かるように、最初の分離・***判定が行われた際には目標数は１のまま通常の追尾が行われるが、目標検出のデータレート（周期）が短く、分離・***場所がレーダに対して遠方であれば分離・***後直後に目標が大きく広がる可能性が低いため問題ないと考える。また、データレートが長い、分離・***場所がレーダに近いなどの状況であっても破片データベース１０に事前にその状況を模擬したシミュレーション結果を入れておくことにより多種の条件に対しても精度ある目標検出、追尾を可能にする。 As can be seen from the flow in FIG. 2, when the first separation / blast determination is performed, normal tracking is performed with the target number being 1, but the target detection data rate (cycle) is short and separation / blasting is performed. If the place is far away from the radar, there is little possibility that the target will spread greatly immediately after separation and blasting. Even if the data rate is long or the separation / blasting location is close to the radar, simulation results simulating the situation in advance in the debris database 10 can be accurate for various conditions. Enables target detection and tracking.

以上のように、この実施の形態１によれば、分離・***判定部４により、目標検出部３で検出された目標の信号に対して周波数軸上のスペクトルを算出し、目標の周波数成分の分布状態に基づいてロケットに分離または***が起こったか否かを判定し、分離または***と判定された場合、閾値制御部５が破片データベース１０の対象のロケットの破片情報に基づいて破片のサイズを推測し、推測したサイズの破片を目標として検出するように目標検出部３の検出閾値の設定を制御し、追尾制御部６が破片データベース１０の対象のロケットに関する破片情報に基づいて、破片のまとまりを目標として一つの追尾ビームにより追尾できるように追尾部７の追尾フィルタの変更を制御し、追尾部は、破片データベースの対象のロケットの破片情報に基づいて破片のまとまりに対応する追尾フィルタに変更して追尾処理を行うと共に、当該破片のまとまりに対する追尾ビームを形成するよう送受信装置２を制御し、落下範囲予測部７は、分離または***の判定後の破片のまとまりに対応した追尾結果データおよび破片データベースの対象のロケットに関する破片情報に基づいて破片の予測落下範囲を算出し表示するようにしている。したがって、ロケットから分離した小物体や***によるロケットの***破片に対して探知、追尾を可能にし、かつ分離、***した物体や破片の落下範囲を予測可能にする。その結果、破片類の落下により生じる被害状況の予測を可能にする。 As described above, according to the first embodiment, the separation / blast determination unit 4 calculates the spectrum on the frequency axis with respect to the target signal detected by the target detection unit 3, and determines the target frequency component. Based on the distribution state, it is determined whether or not the rocket has been separated or blasted. If it is determined that the rocket has been separated or blasted, the threshold control unit 5 determines the size of the fragment based on the fragment information of the target rocket in the fragment database 10. The detection threshold value of the target detection unit 3 is controlled so as to detect a fragment of the estimated size as a target, and the tracking control unit 6 collects the fragments based on the fragment information on the target rocket in the fragment database 10. The tracking filter of the tracking unit 7 is controlled so that it can be tracked with a single tracking beam, and the tracking unit detects the fragment information of the target rocket in the fragment database. Based on this, the tracking filter is changed to the tracking filter corresponding to the group of fragments, and the tracking process is performed, and the transmission / reception device 2 is controlled to form a tracking beam for the group of fragments, and the fall range prediction unit 7 determines the separation or blasting. The predicted fall range of the fragments is calculated and displayed based on the tracking result data corresponding to the subsequent fragments and the fragment information on the target rocket in the fragment database. Therefore, it is possible to detect and track a small object separated from the rocket or a fragmented rocket due to a blast, and to predict the fall range of the separated or fragmented object or fragment. As a result, it is possible to predict the damage situation caused by the fall of debris.

実施の形態２．
上記実施の形態１では、自レーダの受信信号を用いて分離・***の判定を行っているが、この実施の形態２では、ロケット追尾レーダ装置外のロケット管制システムからの情報を用いて得て分離・***の判定を行うことについて述べる。
図３は、この発明の実施の形態２によるロケット追尾レーダ装置の機能構成を示すブロック図である。図において、図１に相当する部分には同一符号を付し、原則としてその説明を省略する。この実施の形態２では、ロケット管制システム１１がレーダ装置内の分離・***判定部４に接続されている。
ロケット管制システム１１は、打ち上げたロケットを監視し制御するシステムである。そのため、ロケット管制システム１１から分離または***したロケットの情報を入手することができる。分離・***判定部４は、ロケット管制システム１１から提供される分離または***したロケットの情報に基づいて分離・***の判定を行う（図２．ステップＳＴ３）。その後の処理は、実施の形態１と同様である。 Embodiment 2. FIG.
In the first embodiment, the separation / blasting determination is performed using the received signal of the own radar. In the second embodiment, the information obtained from the rocket control system outside the rocket tracking radar device is used. Describes the determination of separation and blasting.
FIG. 3 is a block diagram showing a functional configuration of a rocket tracking radar apparatus according to Embodiment 2 of the present invention. In the figure, portions corresponding to those in FIG. 1 are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted in principle. In the second embodiment, the rocket control system 11 is connected to the separation / blast determination unit 4 in the radar apparatus.
The rocket control system 11 is a system for monitoring and controlling the launched rocket. Therefore, information on the rocket separated or blown up from the rocket control system 11 can be obtained. The separation / blast determination unit 4 performs the separation / blast determination based on the information on the separated or blasted rocket provided from the rocket control system 11 (FIG. 2. Step ST3). The subsequent processing is the same as in the first embodiment.

この実施の形態２によれば、分離・***の判定に、ロケット管制システム１１から提供される分離または***したロケットの情報を用いるようにしたので、ロケット管制システム１１で監視、制御している正確な情報を得ることができるため、実施の形態１に比べてより正確、迅速な分離・***の判定が可能となり、また、その分、ロケット追尾レーダ装置自体の処理規模を小さくすることができる。さらに、ロケット管制システム１１から分離、***したロケットについての速度、位置等の詳細情報を入手することが可能であれば、破片データベース１０を参照する際により実際の分離・***の情報が得られるため、精度の高い追尾や落下予測が可能となる。 According to the second embodiment, since the information of the separated or blasted rocket provided from the rocket control system 11 is used for the determination of separation / blasting, the rocket control system 11 can accurately monitor and control. Therefore, it is possible to determine separation / blasting more accurately and quickly than in the first embodiment, and the processing scale of the rocket tracking radar device itself can be reduced accordingly. Furthermore, if it is possible to obtain detailed information such as the speed and position of the rocket that has been separated and blasted from the rocket control system 11, information on the actual separation and blasting can be obtained by referring to the fragment database 10. High accuracy tracking and fall prediction are possible.

実施の形態３．
この実施の形態３では、ロケットの分離または***の状態を表す信号として、ロケット追尾レーダ装置外の画像レーダ装置からのロケットの監視画像情報を基に生成された分離または***されたことを表す情報および破片の飛散状況を表す情報からなる分離・***状況情報を用いて、分離・***の判定、検出閾値の変更制御および追尾パラメータの変更制御を行うことについて述べる。
図４は、この発明の実施の形態３によるロケット追尾レーダ装置の機能構成を示すブロック図である。図において、図１に相当する部分には同一符号を付し、原則としてその説明を省略する。この実施の形態３では、画像レーダ装置１２がレーダ装置内の分離・***判定部４、閾値制御部５および追尾制御部６に接続されている。
画像レーダ装置１２は、ロケットを監視し画像化する装置である。ロケットが分離または***した画像を収集し、分離または***されたことを表す情報および破片の飛散状況を表す情報からなる分離・***状況情報を分離・***判定部４、閾値制御部５および追尾制御部６へ送る。分離・***判定部４では、分離・***状況情報に基づいてロケットに分離または***が起こったか否かを判定する（図２．ステップＳＴ３）。分離または***と判定された場合、閾値制御部５は、破片データベース１０を参照して対象のロケットの破片情報を入手し、分離・***状況情報の破片の飛散状況を加味して破片のサイズを推測し、その推測したサイズの破片を目標として検出するように目標検出部３の閾値の設定を制御する（図２．ステップＳＴ６−１）。また、追尾制御部６は、破片データベース１０の対象のロケットに関する破片情報と分離・***状況情報の破片の飛散状況に基づいて破片のまとまりを目標として一つの追尾ビームにより追尾できるように追尾部７の追尾フィルタやパラメータの変更を制御する（図２．ステップＳＴ６−２）。その後の処理は、実施の形態１と同様に行う。 Embodiment 3 FIG.
In the third embodiment, information indicating separation or blasting generated based on rocket monitoring image information from an image radar device outside the rocket tracking radar device is used as a signal representing the state of rocket separation or blasting. In addition, using separation / blast status information consisting of information representing the scattering status of fragments, performing separation / blast determination, detection threshold change control, and tracking parameter change control will be described.
FIG. 4 is a block diagram showing a functional configuration of a rocket tracking radar apparatus according to Embodiment 3 of the present invention. In the figure, portions corresponding to those in FIG. 1 are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted in principle. In the third embodiment, the image radar device 12 is connected to the separation / blast determination unit 4, the threshold control unit 5, and the tracking control unit 6 in the radar device.
The image radar device 12 is a device that monitors and images a rocket. Collects images of rockets separated or blown up, and separates and blast status information consisting of information indicating that the rockets are separated or blasted and information indicating the state of debris scattering. The blast determination unit 4, threshold control unit 5 and tracking control. Send to part 6. The separation / blast determination unit 4 determines whether separation or blasting has occurred in the rocket based on the separation / blast status information (FIG. 2. Step ST3). When it is determined as separation or blasting, the threshold control unit 5 refers to the fragment database 10 to obtain the fragment information of the target rocket, and considers the scattering state of the fragments in the separation / blasting status information and determines the fragment size. The threshold setting of the target detection unit 3 is controlled so as to detect a fragment having the estimated size as a target (FIG. 2. Step ST6-1). In addition, the tracking control unit 6 is configured so that the tracking unit 7 can track with a single tracking beam targeting a group of fragments based on the fragment information on the target rocket in the fragment database 10 and the scattering state of the fragments of the separation / blast status information. The tracking filter and parameter change are controlled (FIG. 2. Step ST6-2). Subsequent processing is performed in the same manner as in the first embodiment.

この実施の形態３によれば、当該装置外の画像レーダ装置１２から与えられる、ロケットの監視画像情報を基に生成された分離または***されたことを表す情報および破片の飛散状況を表す情報からなる分離・***状況情報を用いて分離・***判定部４、閾値制御部５および追尾制御部６の処理を行うようにしたので、実施の形態２に比べ、分離、***状況をより正確に判定し、より高精度の破片の検出、追尾に対する処理が可能となる。 According to the third embodiment, from the information that is given from the image radar device 12 outside the device and that is generated based on the monitoring image information of the rocket and that indicates that it has been separated or blown up and the information that indicates the state of scattering of fragments. Since the separation / blast determination unit 4, the threshold control unit 5 and the tracking control unit 6 are processed using the separation / blast status information as described above, the separation / blast status is more accurately determined than in the second embodiment. In addition, it is possible to perform processing for detection and tracking of fragments with higher accuracy.

実施の形態４．
この実施の形態４では、ロケット追尾レーダ装置内で信号処理を行って画像情報を得、その結果に基づいて分離・***判定を行うことについて述べる。
図５は、この発明の実施の形態４によるロケット追尾レーダ装置の機能構成を示すブロック図である。図において、図１に相当する部分には同一符号を付し、原則としてその説明を省略する。この実施の形態４では、目標検出部３と分離・***判定部４の間に画像化処理部１３が設けられている。
画像化処理部１３は、目標検出部３で検出された目標の信号を画像化処理し、追尾している目標の画像を生成する手段である。この画像化処理は、例えばＳＡＲ（Synthetic Aperture Radar；合成開口レーダ）やＩＳＡＲ（Inverse SAR；逆合成開口レーダ）の信号処理手法を用いて行われる。分離・***判定部４では、画像化処理部で生成された目標の画像に基づいて分離または***が起こったか否かを判定する。ロケットが分離または***した場合、画像化処理部１３で生成された目標の画像が乱れるので、分離・***判定部４は、この画像の乱れが生じた場合に分離または***があったと判定する（図２．ステップＳＴ３）。その後の処理は、実施の形態１と同様に行う。
なお、画像化処理部１３による目標の画像化が高精度で行うことができた場合、実施の形態３のようにどのように分離または***したかの状況を確認できるため、閾値制御部５と追尾制御部６に対してその分離、***の状況を送り、破片データベース１０をより正確に参照するようにしてもよい。 Embodiment 4 FIG.
In the fourth embodiment, signal processing is performed in the rocket tracking radar device to obtain image information, and separation / blast determination is performed based on the result.
FIG. 5 is a block diagram showing a functional configuration of a rocket tracking radar apparatus according to Embodiment 4 of the present invention. In the figure, portions corresponding to those in FIG. 1 are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted in principle. In the fourth embodiment, an imaging processing unit 13 is provided between the target detection unit 3 and the separation / blast determination unit 4.
The imaging processing unit 13 is a unit that performs imaging processing on the target signal detected by the target detection unit 3 and generates an image of the target being tracked. This imaging process is performed using, for example, a signal processing technique such as SAR (Synthetic Aperture Radar) or ISAR (Inverse SAR). The separation / blast determination unit 4 determines whether separation or blasting has occurred based on the target image generated by the imaging processing unit. When the rocket is separated or blasted, the target image generated by the imaging processing unit 13 is disturbed. Therefore, the separation / blast determination unit 4 determines that separation or blasting has occurred when this image disturbance occurs ( Figure 2. Step ST3). Subsequent processing is performed in the same manner as in the first embodiment.
In addition, when the imaging of the target by the imaging processing unit 13 can be performed with high accuracy, it is possible to check the state of separation or blasting as in the third embodiment. The status of separation and blasting may be sent to the tracking control unit 6 to refer to the fragment database 10 more accurately.

この実施の形態４によれば、レーダ装置内に画像化処理部１３を加えるのみで画像化による分離・***判定が可能となるので、実施の形態１に比べ、分離または***の状況をより正確に判定でき、より高精度の破片の検出、追尾に対する処理が可能となる。 According to the fourth embodiment, it is possible to determine separation / blasting by imaging only by adding the imaging processing unit 13 to the radar apparatus. Therefore, compared to the first embodiment, the state of separation or blasting can be more accurately determined. Therefore, it is possible to perform processing for detection and tracking of fragments with higher accuracy.

実施の形態５．
上記各実施の形態においては、破片のかたまりに対する追尾ビームを適用して追尾を行うようにしていたが、ロケット追尾レーダ装置の追尾リソースが十分な処理能力を備えている場合には、各小目標（破片）を別々に追尾するようにしてもよい。その場合、図６のフローに示すように、追尾制御部６は、分離または***と判定された場合、各小目標（破片）に対し個別の追尾ビームで追尾するように追尾部６を制御する。追尾部６では、送受信装置２へ追尾ビームの指示を行う際に、各小目標（破片）に対して個別に対応する追尾フィルタに変更すると共に、各小目標（破片）に対応する個別の追尾ビームを形成するように指示する（ステップＳＴ６−２）。送受信装置２は、アンテナ装置１から照射するビームが各小目標（破片）に対応する個別ビームを形成して送受信を行う（ステップＳＴ７１）。結果、追尾部６は小目標（破片）ごとの追尾処理を行う（ステップＳＴ９１）。
したがって、ロケット追尾レーダ装置が十分な処理能力の追尾リソースを有し、追尾を各目標に対して個別に行えるようになっている場合、より高精度の追尾および落下予測が可能となる。 Embodiment 5 FIG.
In each of the above embodiments, tracking is performed by applying a tracking beam to a block of debris. However, if the tracking resource of the rocket tracking radar apparatus has sufficient processing capability, each small target (Debris) may be tracked separately. In that case, as shown in the flow of FIG. 6, the tracking control unit 6 controls the tracking unit 6 to track each small target (debris) with an individual tracking beam when it is determined as separation or blasting. . In the tracking unit 6, when the tracking beam is instructed to the transmission / reception device 2, the tracking unit 6 changes the tracking filter to individually correspond to each small target (debris) and individually tracks each small target (debris). An instruction is given to form a beam (step ST6-2). The transmission / reception device 2 performs transmission / reception by forming an individual beam corresponding to each small target (debris) from the beam irradiated from the antenna device 1 (step ST71). As a result, the tracking unit 6 performs a tracking process for each small target (debris) (step ST91).
Therefore, when the rocket tracking radar apparatus has tracking resources with sufficient processing capability and can perform tracking individually for each target, more accurate tracking and fall prediction are possible.

この発明の実施の形態１によるロケット追尾レーダ装置の機能構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the function structure of the rocket tracking radar apparatus by Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態１乃至５に係る目標検出・追尾の処理の手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the procedure of the process of the target detection and tracking which concerns on Embodiment 1 thru | or 5 of this invention. この発明の実施の形態２によるロケット追尾レーダ装置の機能構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the function structure of the rocket tracking radar apparatus by Embodiment 2 of this invention. この発明の実施の形態３によるロケット追尾レーダ装置の機能構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the function structure of the rocket tracking radar apparatus by Embodiment 3 of this invention. この発明の実施の形態４によるロケット追尾レーダ装置の機能構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the function structure of the rocket tracking radar apparatus by Embodiment 4 of this invention. この発明の実施の形態５に係る目標検出・追尾の処理の手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the procedure of the process of the target detection and tracking which concerns on Embodiment 5 of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１アンテナ装置、２送受信装置、３目標検出部、４分離・***判定部、５閾値制御部、６追尾制御部、７追尾部、８落下範囲予測部、９表示装置、１０破片データベース、１１ロケット管制システム、１２画像レーダ装置、１３画像化処理部。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Antenna apparatus, 2 Transmission / reception apparatus, 3 Target detection part, 4 Separation / blast determination part, 5 Threshold control part, 6 Tracking control part, 7 Tracking part, 8 Fall range prediction part, 9 Display apparatus, 10 Debris database, 11 Rocket Control system, 12 image radar device, 13 imaging processing unit.

Claims

送受信装置がアンテナ装置を介して追尾ビームを形成して電波の送受信を行い、目標検出部が受信信号から目標の信号を検出し、追尾部で目標の信号に追尾処理を行って次の目標位置に対して追尾を行うように前記送受信装置を制御し、落下範囲予測部により前記追尾部の追尾結果データに基づいて目標が着弾する予測落下範囲を算出して表示装置に表示するようにしたロケット追尾レーダ装置において、
追尾してきた目標であるロケットの分離または***の状態を表す信号に基づいて当該ロケットの分離または***を判定する分離・***判定部と、
各種のロケットの分離、***により生じる破片の大きさ、数、飛翔方位、速度、落下パターンを含む破片情報を予め格納した破片データベースと、
分離または***と判定された場合、前記破片データベースの対象のロケットの破片情報に基づいて破片のサイズを推測し、推測したサイズの破片を目標として検出するように前記目標検出部の検出閾値の設定を制御する閾値制御部と、
分離または***と判定された場合、前記破片データベースの対象のロケットに関する破片情報に基づいて、破片のまとまりを目標として一つの追尾ビームにより追尾できるように前記追尾部の追尾フィルタの変更を制御する追尾制御部とを備え、
前記分離・***判定部は、前記目標検出部で検出された目標の信号に対する周波数軸上のスペクトルを算出し、目標の周波数成分の分布状態に基づいて目標のロケットに分離または***が起こったか否かを判定し、
前記追尾部は、前記追尾制御部の制御に従って、前記破片データベースの対象のロケットの破片情報に基づいて破片のまとまりに対応する追尾フィルタに変更して追尾処理を行うと共に、当該破片のまとまりに対する追尾ビームを形成するよう前記送受信装置を制御し、
前記落下範囲予測部は、分離または***の判定後の破片のまとまりに対応した追尾結果データおよび前記破片データベースの対象のロケットに関する破片情報に基づいて、破片の予測落下範囲を算出するようにしたことを特徴とするロケット追尾レーダ装置。 The transmitter / receiver forms a tracking beam via the antenna device to transmit / receive radio waves, the target detection unit detects the target signal from the received signal, and the tracking unit performs tracking processing on the target signal to the next target position The rocket that controls the transmission / reception device to perform tracking with respect to the vehicle, calculates the predicted fall range where the target lands on the basis of the tracking result data of the tracking unit by the fall range prediction unit, and displays it on the display device In tracking radar equipment,
A separation / blast determination unit that determines the separation or blast of the rocket based on a signal indicating the separation or blast status of the target rocket that has been tracked,
Debris database that pre-stores debris information including separation of various rockets, debris size, number, flight direction, speed, drop pattern generated by blasting,
If it is determined as separation or blasting, the size of the target rocket is estimated based on the fragment information of the target rocket in the fragment database, and the detection threshold value of the target detection unit is set so that the estimated size fragment is detected as a target. A threshold control unit for controlling
Tracking that controls the change of the tracking filter of the tracking unit so that it can be tracked by a single tracking beam targeting a group of fragments based on the fragment information on the target rocket in the fragment database when it is determined as separation or blasting A control unit,
The separation / blast determination unit calculates a spectrum on the frequency axis for the target signal detected by the target detection unit, and whether or not separation or blasting has occurred in the target rocket based on the distribution state of the target frequency component Determine whether
According to the control of the tracking control unit, the tracking unit performs tracking processing by changing to a tracking filter corresponding to a group of fragments based on the fragment information of the target rocket in the fragment database, and also tracks the group of fragments. Controlling the transceiver to form a beam,
The fall range prediction unit calculates a predicted fall range of a fragment based on tracking result data corresponding to a group of fragments after separation or blast determination and fragment information regarding the target rocket in the fragment database A rocket tracking radar device.

分離・***判定部は、当該装置外のロケット管制システムから得られる分離または***したロケットの情報に基づいて目標のロケットに分離または***が起こったか否かを判定することを特徴とする請求項１記載のロケット追尾レーダ装置。 The separation / blast determination unit determines whether or not a target rocket has been separated or blown based on information on a separated or blasted rocket obtained from a rocket control system outside the device. The described rocket tracking radar device.

分離・***判定部は、当該装置外の画像レーダ装置から与えられる、ロケットの監視画像情報を基に生成された分離または***されたことを表す情報および破片の飛散状況を表す情報からなる分離・***状況情報に基づいて、目標のロケットに分離または***が起こったか否かを判定し、
閾値制御部は、破片データベースからの対象のロケットの破片情報と前記分離・***状況情報の破片の飛散状況を加味して推測したサイズの破片を目標として検出するように目標検出部の閾値の設定を制御し、
追尾制御部は、前記破片データベースの対象のロケットに関する破片情報と前記分離・***状況情報の破片の飛散状況に基づいて破片のまとまりを目標として一つの追尾ビームにより追尾できるように追尾部の追尾フィルタの変更を制御することを特徴とする請求項１記載のロケット追尾レーダ装置。 The separation / blast determination unit is provided by an image radar device outside the device, and includes a separation / explosion information generated based on monitoring image information of the rocket or information indicating that the explosion has occurred and information indicating the state of fragment scattering. Based on the blast status information, determine whether the target rocket has been separated or blown up,
The threshold control unit sets the threshold value of the target detection unit so as to detect as a target a fragment of a size estimated by considering the fragment information of the target rocket from the fragment database and the scattering state of the fragment of the separation / blast status information. Control
The tracking control unit includes a tracking filter of the tracking unit so that a single tracking beam can be used to track a group of fragments based on the fragment information on the target rocket in the fragment database and the scattering state of the fragments in the separation / blast status information. The rocket tracking radar apparatus according to claim 1, wherein the change of the rocket is controlled.

目標検出部で検出された目標の信号を画像化処理し、追尾している目標の画像を生成する画像化処理部を備え、
分離・***判定部は、前記画像化処理部で生成された目標の画像に基づいて分離または***が起こったか否かを判定することを特徴とする請求項１記載のロケット追尾レーダ装置。 An imaging processing unit that performs imaging processing on the target signal detected by the target detection unit and generates an image of the target being tracked,
The rocket tracking radar device according to claim 1, wherein the separation / blast determination unit determines whether separation or blasting has occurred based on a target image generated by the imaging processing unit.

追尾制御部は、分離または***と判定された場合、破片のまとまりを一つの追尾ビームにより追尾する代わりに、各破片に対し個別の追尾ビームで追尾するように追尾部を制御し、
前記追尾部は、各破片に対して個別に対応する追尾フィルタに変更すると共に、各破片に対応する個別の追尾ビームを形成するよう送受信装置を制御するようにしたことを特徴とする請求項１から請求項４のうちのいずれか１項記載のロケット追尾レーダ装置。 When the tracking control unit is determined to be separated or blown up, the tracking unit controls the tracking unit to track each piece with a separate tracking beam instead of tracking a group of pieces with a single tracking beam,
2. The tracking unit is configured to change to a tracking filter individually corresponding to each fragment and to control the transmission / reception apparatus so as to form an individual tracking beam corresponding to each fragment. The rocket tracking radar device according to any one of claims 1 to 4 .