JP5004882B2 - 車両周辺監視装置 - Google Patents
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- 車両に搭載されている撮像装置により得られた撮像画像を用いて車両の周辺を監視する車両周辺監視装置であって、
前記撮像画像から対象物を抽出する対象物抽出手段と、
前記対象物抽出手段により抽出された前記対象物において、上端部から下端部に向かって間隔が徐々に広がるように配置されている一対の第1線分からなる特定部分が、横に並んで2つ存在するか否かに応じて、前記対象物が四足動物に該当するか否かを判定する対象物判定手段とを備え、
前記対象物判定手段は、前記対象物からその形状特性を有する線画像を細線化処理により生成し、前記線画像に対し端点の探索を行い、次に、前記線画像に対し各端点に対応する分岐点の探索を行い、各端点と対応の分岐点とを結ぶ複数の線分を生成し、各線分の傾きを算出し、前記線画像の横方向へ隣り合う線分の傾きの符号に基づいて前記対象物における前記特定部分の有無を判定することを特徴とする車両周辺監視装置。 - 請求項1記載の車両周辺監視装置において、
前記対象物判定手段は、前記線画像に対する端点の探索の結果、端点の数が5以外であれば、前記対象物が四足動物には該当しないと判定することを特徴とする車両周辺監視装置。 - 請求項1または2記載の車両周辺監視装置において、
前記対象物判定手段が、前記対象物抽出手段により抽出された前記対象物において、2つの前記特定部分のうち一方の上端部よりも上側にある点から伸びる1つの第2線分の有無に応じて、前記対象物が四足動物に該当するか否かを判定することを特徴とする車両周辺監視装置。
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