JP4998745B2 - Collision prevention device and collision prevention method - Google Patents

Collision prevention device and collision prevention method Download PDF

Info

Publication number
JP4998745B2
JP4998745B2 JP2008110533A JP2008110533A JP4998745B2 JP 4998745 B2 JP4998745 B2 JP 4998745B2 JP 2008110533 A JP2008110533 A JP 2008110533A JP 2008110533 A JP2008110533 A JP 2008110533A JP 4998745 B2 JP4998745 B2 JP 4998745B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
lane
virtual
vehicle
virtual departure
traveling
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2008110533A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2009265684A (en
Inventor
賢治 木村
ベルタン オコンビ
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Priority to JP2008110533A priority Critical patent/JP4998745B2/en
Publication of JP2009265684A publication Critical patent/JP2009265684A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP4998745B2 publication Critical patent/JP4998745B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Emergency Alarm Devices (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Description

本発明は、衝突防止装置、及び衝突防止方法に関し、より特定的には、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置、及び衝突防止方法に関する。   The present invention relates to a collision prevention device and a collision prevention method, and more specifically, to a collision prevention device and a collision prevention method that can prevent a host vehicle from deviating from a traveling lane and colliding with an object. .

従来、自車が走行車線から逸脱して対象物と衝突することを防止する技術として以下のような技術が存在した。この技術は、自車が走行車線から逸脱することを早期に防止するために、仮想逸脱ラインを走行車線上に設定する。この仮想逸脱ラインから自車が逸脱したときに、警報により走行車線から逸脱する可能性が高い状態であることをドライバに知らせる。   Conventionally, the following techniques exist as techniques for preventing the own vehicle from deviating from the traveling lane and colliding with an object. This technology sets a virtual departure line on the traveling lane in order to prevent the own vehicle from deviating from the traveling lane at an early stage. When the vehicle deviates from the virtual departure line, the driver is informed that there is a high possibility of deviating from the traveling lane by an alarm.

このように、仮想逸脱ラインから逸脱したときに、警報により走行車線から逸脱する可能性が高い状態であることをドライバに知らせることで、走行車線から自車が逸脱して対象物に衝突する手前でその危険を回避できる。   In this way, when the vehicle deviates from the virtual departure line, the driver is informed that the vehicle is likely to deviate from the traveling lane, so that the vehicle deviates from the traveling lane and collides with the object. Can avoid that danger.

この技術では、例えば、ドライバの覚醒状態を判定して、眠っていると判定したときに、仮想逸脱ラインをデフォルトの位置よりも内側に設定し、走行車線から逸脱する可能性が高い状態であることをより早期にドライバに知らせることを行っている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００５−７１１８５号公報 In this technology, for example, when the driver's awakening state is determined and it is determined that the driver is asleep, the virtual departure line is set to the inner side of the default position, and there is a high possibility of departure from the driving lane. This is notified to the driver earlier (see, for example, Patent Document 1).
JP-A-2005-71185

しかしながら、上述した技術は、覚醒状態の判定は、自車の変位量に基づいて行われるため、例えばドライバが眠っているために自車が右側へ変位したのか、ドライバが眠っておらず車線変更のために右側へ自車が変位したのか区別がつかないことがある。   However, in the above-described technology, since the determination of the awake state is performed based on the displacement amount of the own vehicle, for example, the driver is sleeping or the vehicle is displaced to the right side, or the driver is not sleeping and the lane is changed. Because of this, it may not be possible to distinguish whether the vehicle has been displaced to the right.

従って、自車の変位量に基づく覚醒状態の判定は判定精度が低いため、ドライバが眠っているのに、眠っていないと誤判定する可能性が高い。そのため、ドライバが眠っているのに、眠っていないと誤判定された場合、仮想逸脱ラインはデフォルトの位置よりも内側に設定されない。   Therefore, since the determination accuracy of the wakefulness state based on the displacement amount of the own vehicle is low, there is a high possibility of erroneous determination that the driver is sleeping but not sleeping. Therefore, if it is erroneously determined that the driver is sleeping but not sleeping, the virtual departure line is not set inside the default position.

すなわち、上述した技術では、ドライバが眠っているのに、眠っていないと誤判定された場合には、走行車線の側方に対象物が存在する場合であっても、走行車線から逸脱する可能性が高い状態であることをより早期にドライバに知らせることができない。その結果、ドライバは、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突する手前でその危険を回避することができなくなってしまう。   In other words, in the above-described technique, when it is erroneously determined that the driver is sleeping but not sleeping, it is possible to deviate from the traveling lane even if there is an object on the side of the traveling lane. It is not possible to inform the driver earlier that the condition is high. As a result, the driver cannot avoid the danger before the vehicle deviates from the traveling lane and collides with the object.

そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされた。すなわち、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置、及び衝突防止方法を提供することを目的とする。   Therefore, the present invention has been made in view of the above problems. That is, an object of the present invention is to provide a collision prevention device and a collision prevention method that can prevent the own vehicle from deviating from the traveling lane and colliding with an object.

本発明の第１の局面は、自車が走行車線から逸脱して対象物と衝突することを防止する衝突防止装置に向けられている。本発明は、自車の走行車線を認識する走行車線認識部と、走行車線認識部が認識した走行車線上に仮想逸脱ラインを設定する仮想逸脱ライン設定部と、仮想逸脱ライン設定部が設定した仮想逸脱ラインから自車が逸脱したときに、逸脱していることを警報によりユーザに知らせる逸脱警報部と、ドライバの閉眼状態を検知する閉眼状態検知部とを備え、仮想逸脱ライン設定部は、閉眼状態検知部がドライバの閉眼状態を検知しなかったときに、走行車線上のデフォルトの位置に仮想逸脱ラインを設定し、閉眼状態検知部が閉眼状態を検知した場合、前記走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に仮想逸脱ラインを設定する。これにより、ドライバが眠っている場合は、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定するため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置を提供することができる。   A first aspect of the present invention is directed to a collision preventing apparatus that prevents the own vehicle from deviating from the traveling lane and colliding with an object. The present invention sets a traveling lane recognition unit that recognizes the traveling lane of the host vehicle, a virtual departure line setting unit that sets a virtual departure line on the traveling lane recognized by the traveling lane recognition unit, and a virtual departure line setting unit. When the vehicle deviates from the virtual departure line, the vehicle includes a departure warning unit that notifies the user of the departure by an alarm, and a closed eye state detection unit that detects the closed eye state of the driver. When the closed eye state detection unit does not detect the driver's closed eye state, a virtual departure line is set at the default position on the driving lane, and the closed eye state detection unit detects the closed eye state, the default on the driving lane A virtual departure line is set inside the position of. As a result, when the driver is asleep, the virtual departure line is set on the inner side of the default position on the traveling lane, so that the vehicle can be prevented from deviating from the traveling lane and colliding with an object. An anti-collision device that can be provided can be provided.

また、走行車線認識部が認識した走行車線の側方に対象物があることを検知する対象物検知部を更に備え、仮想逸脱ライン設定部は、対象物検知部が対象物を検知しなかった場合、前記走行車線上のデフォルトの位置に仮想逸脱ラインを設定し、対象物検知部が対象物を検知した場合、走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に仮想逸脱ラインを設定することが好ましい。これにより、走行車線の側方に対象物がある場合は、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定するため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置を提供することができる。   The vehicle lane recognition unit further includes an object detection unit that detects that there is an object on the side of the travel lane, and the virtual departure line setting unit does not detect the object. In this case, it is preferable that a virtual departure line is set at a default position on the travel lane and the virtual departure line is set on the inner side of the default position on the travel lane when the object detection unit detects the object. . As a result, when there is an object on the side of the driving lane, the virtual departure line is set to the inner side of the default position on the driving lane, so that the vehicle deviates from the driving lane and collides with the object. It is possible to provide a collision prevention device that can prevent the above-described problem.

また、仮想逸脱ライン設定部は、自車の進行方向に対して走行車線上の右側、及び左側に仮想逸脱ラインを設定し、対象物検知部が対象物を検知した場合、自車の進行方向に対して当該対象物が検知された左右いずれか、又は双方に対応する側の仮想逸脱ラインを当該走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定することが好ましい。これにより、走行車線の側方に対象物がある場合は、当該対象物のある側の仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定するため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置を提供することができる。   The virtual departure line setting unit sets virtual departure lines on the right side and left side of the traveling lane with respect to the traveling direction of the host vehicle, and when the target detection unit detects the target, the traveling direction of the host vehicle On the other hand, it is preferable to set the virtual departure line on the side corresponding to either the left or right where the object is detected or both to the inside of the default position on the travel lane. As a result, when there is an object on the side of the traveling lane, the virtual departure line on the side where the object is located is set inside the default position on the traveling lane, so that the vehicle deviates from the traveling lane. Thus, it is possible to provide a collision prevention device that can prevent a collision with an object.

また、仮想逸脱ライン設定部は、走行車線が対向車線に近い車線であるときほど、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定することが好ましい。これにより、走行車線が対向車線に近い車線であるほど、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定するため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置を提供することができる。   Moreover, it is preferable that the virtual departure line setting unit sets the virtual departure line closer to the default position on the traveling lane as the traveling lane is closer to the opposite lane. As a result, the closer the driving lane is to the opposite lane, the virtual departure line is set to the inner side of the default position on the driving lane, so that the own vehicle deviates from the driving lane and collides with the object. It is possible to provide an anti-collision device that can be prevented.

また、仮想逸脱ライン設定部は、走行車線が右側の車線であるときほど、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定することが好ましい。これにより、走行車線がより右側の車線であるときほど、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定するため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置を提供することができる。   The virtual departure line setting unit preferably sets the virtual departure line to the inner side of the default position on the traveling lane as the traveling lane is the right lane. As a result, the virtual departure line is set to the inner side of the default position on the traveling lane when the traveling lane is on the right side, so that the own vehicle deviates from the traveling lane and collides with the object. It is possible to provide an anti-collision device that can be prevented.

また、走行車線認識部は、カメラによって取得した画像を画像認識することによって走行車線を認識することが好ましい。これにより、画像認識によって走行車線が認識され、当該走行車線上に仮想逸脱ラインが設定されるため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置を提供することができる。   The travel lane recognition unit preferably recognizes the travel lane by recognizing an image acquired by the camera. As a result, the travel lane is recognized by image recognition, and a virtual departure line is set on the travel lane, so that the own vehicle can be prevented from deviating from the travel lane and colliding with an object. Can be provided.

また、逸脱警報部は、走行車線認識部がカメラによって取得した画像の走行車線上の仮想逸脱ラインの位置に基づき、自車が当該走行車線から逸脱したか否かを判定することが好ましい。これにより、画像認識によって仮想逸脱ラインから自車が逸脱したか否かを判定できるため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置を提供することができる。   The departure warning unit preferably determines whether or not the own vehicle has deviated from the traveling lane based on the position of the virtual departure line on the traveling lane of the image acquired by the traveling lane recognition unit with the camera. Accordingly, it is possible to determine whether or not the vehicle has deviated from the virtual departure line by image recognition, and therefore, a collision prevention device that can prevent the vehicle from deviating from the traveling lane and colliding with an object is provided. be able to.

また、走行車線認識部は、ナビゲーション情報により走行車線を認識することが好ましい。これにより、ナビゲーション情報によって走行車線が認識され、当該走行車線上に仮想逸脱ラインが設定されるため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置を提供することができる。   Moreover, it is preferable that the traveling lane recognition unit recognizes the traveling lane based on the navigation information. Accordingly, the travel lane is recognized by the navigation information, and the virtual departure line is set on the travel lane, so that the collision prevention device can prevent the vehicle from deviating from the travel lane and colliding with the object. Can be provided.

また、逸脱警報部は、ナビゲーション情報により認識した走行車線上の自車の位置と仮想逸脱ラインの位置とに基づき、自車が当該走行車線から逸脱したか否かを判定することが好ましい。これにより、ナビゲーション情報によって仮想逸脱ラインから自車が逸脱したか否かを判定できるため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置を提供することができる。   The departure warning unit preferably determines whether or not the own vehicle has deviated from the travel lane based on the position of the own vehicle on the travel lane recognized from the navigation information and the position of the virtual departure line. Accordingly, since it is possible to determine whether or not the vehicle has deviated from the virtual departure line based on the navigation information, a collision prevention device that can prevent the vehicle from deviating from the traveling lane and colliding with an object is provided. be able to.

また、対象物検知部は、カメラによって取得した画像を画像認識することによって対象物を検知することが好ましい。これにより、画像認識によって対象物を検知できるため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置を提供することができる。   Moreover, it is preferable that a target object detection part detects a target object by image-recognizing the image acquired with the camera. Thereby, since an object can be detected by image recognition, it is possible to provide a collision prevention device that can prevent the host vehicle from deviating from the traveling lane and colliding with the object.

また、対象物検知部は、レーダによって対象物を検知することが好ましい。これにより、レーダによって対象物を検知できるため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置を提供することができる。   Moreover, it is preferable that a target object detection part detects a target object by radar. Thereby, since the object can be detected by the radar, it is possible to provide a collision prevention device that can prevent the own vehicle from deviating from the traveling lane and colliding with the object.

また、走行車線上のデフォルトの位置は、当該走行車線上の白線の位置であることが好ましい。これにより、仮想逸脱ラインを白線の位置に設定できるため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置を提供することができる。   The default position on the travel lane is preferably the position of the white line on the travel lane. Accordingly, since the virtual departure line can be set at the position of the white line, it is possible to provide a collision prevention device that can prevent the own vehicle from deviating from the traveling lane and colliding with the object.

また、対象物検知部は、他車を検知することが好ましい。これにより、他車を検知できるため、自車が走行車線から逸脱して他車に衝突することを防止することができる衝突防止装置を提供することができる。   Moreover, it is preferable that a target object detection part detects another vehicle. Thereby, since the other vehicle can be detected, it is possible to provide a collision prevention device that can prevent the own vehicle from departing from the traveling lane and colliding with the other vehicle.

本発明の第２の局面は、自車が走行車線から逸脱して対象物と衝突することを防止する衝突防止方法に向けられている。本発明は、自車の走行車線を認識する走行車線認識ステップと、走行車線認識ステップで認識した走行車線上に仮想逸脱ラインを設定する仮想逸脱ライン設定ステップと、仮想逸脱ライン設定ステップで設定した仮想逸脱ラインから自車が逸脱したときに、逸脱していることを警報によりユーザに知らせる逸脱警報ステップと、ドライバの閉眼状態を検知する閉眼状態検知ステップとを備え、仮想逸脱ライン設定ステップでは、閉眼状態検知ステップでドライバの閉眼状態を検知しなかったときに、走行車線上のデフォルトの位置に仮想逸脱ラインを設定し、閉眼状態検知ステップで閉眼状態を検知した場合、走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に仮想逸脱ラインを設定する。これにより、ドライバが眠っている場合は、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定するため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止方法を提供することができる。   The second aspect of the present invention is directed to a collision prevention method for preventing the own vehicle from deviating from the traveling lane and colliding with an object. The present invention is set in a travel lane recognition step for recognizing the travel lane of the host vehicle, a virtual departure line setting step for setting a virtual departure line on the travel lane recognized in the travel lane recognition step, and a virtual departure line setting step. When the vehicle deviates from the virtual departure line, the vehicle has a departure warning step for notifying the user of the departure by an alarm, and a closed eye state detection step for detecting the closed eye state of the driver. When the driver's closed eye state is not detected in the closed eye state detection step, a virtual departure line is set at the default position on the driving lane, and when the closed eye state is detected in the closed eye state detecting step, the default on the driving lane is A virtual departure line is set inside the position. As a result, when the driver is asleep, the virtual departure line is set on the inner side of the default position on the traveling lane, so that the vehicle can be prevented from deviating from the traveling lane and colliding with an object. A possible collision prevention method can be provided.

また、走行車線認識ステップで認識した走行車線の側方に対象物があることを検知する対象物検知ステップを更に備え、仮想逸脱ライン設定ステップでは、対象物検知ステップで対象物を検知しなかった場合、走行車線上のデフォルトの位置に仮想逸脱ラインを設定し、対象物検知ステップで対象物を検知した場合、走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に仮想逸脱ラインを設定する。これにより、走行車線の側方に対象物がある場合は、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定するため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止方法を提供することができる。   The vehicle further includes an object detection step for detecting that there is an object on the side of the travel lane recognized in the travel lane recognition step, and the object is not detected in the object detection step in the virtual departure line setting step. In this case, a virtual departure line is set at a default position on the travel lane, and when an object is detected in the object detection step, a virtual departure line is set on the inner side of the default position on the travel lane. As a result, when there is an object on the side of the driving lane, the virtual departure line is set to the inner side of the default position on the driving lane, so that the vehicle deviates from the driving lane and collides with the object. It is possible to provide a collision prevention method capable of preventing the occurrence of a collision.

また、仮想逸脱ライン設定ステップでは、自車の進行方向に対して走行車線上の右側、及び左側に仮想逸脱ラインを設定し、対象物検知ステップで対象物を検知した場合、自車の進行方向に対して当該対象物が検知された左右いずれか、又は双方に対応する側の仮想逸脱ラインを当該走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定することが好ましい。これにより、走行車線の側方に対象物がある場合は、当該対象物のある側の仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定するため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止方法を提供することができる。   In the virtual departure line setting step, virtual departure lines are set on the right and left sides of the traveling lane with respect to the traveling direction of the host vehicle, and when the target is detected in the target detecting step, the traveling direction of the host vehicle On the other hand, it is preferable to set the virtual departure line on the side corresponding to either the left or right where the object is detected or both to the inside of the default position on the travel lane. As a result, when there is an object on the side of the traveling lane, the virtual departure line on the side where the object is located is set inside the default position on the traveling lane, so that the vehicle deviates from the traveling lane. Thus, it is possible to provide a collision prevention method capable of preventing a collision with an object.

また、仮想逸脱ライン設定ステップでは、走行車線が対向車線に近い車線であるときほど、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定することが好ましい。これにより、走行車線が対向車線に近い車線であるほど、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定するため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止方法を提供することができる。   In the virtual departure line setting step, it is preferable that the virtual departure line is set more inside the default position on the traveling lane as the traveling lane is closer to the opposite lane. As a result, the closer the driving lane is to the opposite lane, the virtual departure line is set to the inner side of the default position on the driving lane, so that the own vehicle deviates from the driving lane and collides with the object. A collision prevention method that can be prevented can be provided.

また、仮想逸脱ライン設定ステップでは、走行車線が右側の車線であるときほど、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定することが好ましい。これにより、走行車線がより右側の車線であるときほど、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定するため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止方法を提供することができる。   In the virtual departure line setting step, it is preferable that the virtual departure line is set more inside the default position on the traveling lane when the traveling lane is the right lane. As a result, the virtual departure line is set to the inner side of the default position on the traveling lane when the traveling lane is on the right side, so that the own vehicle deviates from the traveling lane and collides with the object. A collision prevention method that can be prevented can be provided.

また、走行車線認識ステップでは、カメラによって取得した画像を画像認識することによって走行車線を認識することが好ましい。これにより、画像認識によって走行車線が認識され、当該走行車線上に仮想逸脱ラインが設定されるため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止方法を提供することができる。   In the travel lane recognition step, it is preferable to recognize the travel lane by recognizing an image acquired by the camera. Thereby, the traveling lane is recognized by image recognition, and the virtual departure line is set on the traveling lane, so that the collision prevention method can prevent the own vehicle from deviating from the traveling lane and colliding with the object. Can be provided.

また、逸脱警報ステップでは、走行車線認識ステップでカメラによって取得した画像の走行車線上の仮想逸脱ラインの位置に基づき、自車が当該走行車線から逸脱したか否かを判定することが好ましい。これにより、画像認識によって仮想逸脱ラインから自車が逸脱したか否かを判定できるため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止方法を提供することができる。   In the departure warning step, it is preferable to determine whether or not the own vehicle has deviated from the traveling lane based on the position of the virtual departure line on the traveling lane of the image acquired by the camera in the traveling lane recognition step. Thus, it is possible to determine whether or not the vehicle has deviated from the virtual departure line by image recognition, and thus a collision prevention method that can prevent the vehicle from deviating from the traveling lane and colliding with an object is provided. be able to.

また、走行車線認識ステップでは、ナビゲーション情報により走行車線を認識することが好ましい。これにより、ナビゲーション情報によって走行車線が認識され、当該走行車線上に仮想逸脱ラインが設定されるため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止方法を提供することができる。   In the travel lane recognition step, it is preferable to recognize the travel lane from the navigation information. Thus, the travel lane is recognized by the navigation information, and the virtual departure line is set on the travel lane, so that the collision prevention method can prevent the own vehicle from deviating from the travel lane and colliding with the object. Can be provided.

また、逸脱警報ステップでは、ナビゲーション情報により認識した走行車線上の自車の位置と仮想逸脱ラインの位置とに基づき、自車が当該走行車線から逸脱したか否かを判定することが好ましい。これにより、ナビゲーション情報によって仮想逸脱ラインから自車が逸脱したか否かを判定できるため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止方法を提供することができる。   In the departure warning step, it is preferable to determine whether or not the own vehicle has deviated from the traveling lane based on the position of the own vehicle on the traveling lane recognized from the navigation information and the position of the virtual departure line. Accordingly, since it is possible to determine whether or not the vehicle has deviated from the virtual departure line based on the navigation information, a collision prevention method capable of preventing the vehicle from deviating from the traveling lane and colliding with an object is provided. be able to.

また、対象物検知ステップでは、カメラによって取得した画像を画像認識することによって対象物を検知することが好ましい。これにより、画像認識によって対象物を検知できるため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止方法を提供することができる。   In the object detection step, it is preferable to detect the object by recognizing an image acquired by the camera. Thereby, since an object can be detected by image recognition, the collision prevention method which can prevent that the own vehicle deviates from a traveling lane and collides with an object can be provided.

また、対象物検知ステップでは、レーダによって対象物を検知することが好ましい。これにより、レーダによって対象物を検知できるため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止方法を提供することができる。   In the object detection step, it is preferable that the object is detected by a radar. Thereby, since the object can be detected by the radar, it is possible to provide a collision prevention method capable of preventing the own vehicle from deviating from the traveling lane and colliding with the object.

また、走行車線上のデフォルトの位置は、当該走行車線上の白線の位置であることが好ましい。これにより、仮想逸脱ラインを白線の位置に設定できるため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止方法を提供することができる。   The default position on the travel lane is preferably the position of the white line on the travel lane. Thereby, since the virtual departure line can be set at the position of the white line, it is possible to provide a collision prevention method capable of preventing the own vehicle from deviating from the traveling lane and colliding with the object.

また、対象物検知ステップでは、他車を検知することが好ましい。これにより、他車を検知できるため、自車が走行車線から逸脱して他車に衝突することを防止することができる衝突防止方法を提供することができる。   In the object detection step, it is preferable to detect another vehicle. Thereby, since the other vehicle can be detected, it is possible to provide a collision prevention method capable of preventing the own vehicle from deviating from the traveling lane and colliding with the other vehicle.

自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置、及び衝突防止方法を提供することができる。   It is possible to provide a collision prevention device and a collision prevention method that can prevent the host vehicle from deviating from the traveling lane and colliding with an object.

（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施の形態に係る衝突防止装置について図面に従って詳細に説明する。 (First embodiment)
Hereinafter, a collision preventing apparatus according to a first embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

図１は、本発明の第１の実施の形態に係る衝突防止装置１００の全体構成を示すブロック図である。図１において、衝突防止装置１００は、走行車線認識部１１０、仮想逸脱ライン設定部１２０、逸脱警報部１３０、対象物検知部１４０、及び閉眼状態検知部１５０を備える。   FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of a collision prevention apparatus 100 according to the first embodiment of the present invention. In FIG. 1, the collision prevention apparatus 100 includes a traveling lane recognition unit 110, a virtual departure line setting unit 120, a departure warning unit 130, an object detection unit 140, and an eye-closed state detection unit 150.

走行車線認識部１１０は、自車前方を撮像するカメラを備えており、当該カメラによって撮像された実写画像から白線認識等の画像認識を行い、自車が走行している走行車線を認識する。   The traveling lane recognition unit 110 includes a camera that images the front of the host vehicle, and recognizes a traveling lane in which the host vehicle is traveling by performing image recognition such as white line recognition from a photographed image captured by the camera.

仮想逸脱ライン設定部１２０は、自車が走行車線から逸脱することを早期に防止するために、実写画像上の走行車線の白線の位置をデフォルトの位置として仮想逸脱ラインを設定する。   The virtual departure line setting unit 120 sets a virtual departure line with the position of the white line of the traveling lane on the photographed image as a default position in order to prevent the vehicle from deviating from the traveling lane at an early stage.

逸脱警報部１３０は、実写画像上の走行車線に設定された仮想逸脱ラインの位置変化に基づき、自車が仮想逸脱ラインから逸脱したか否かを判定し、逸脱したと判定したときに、警報により自車が走行車線から逸脱する可能性が高い状態であることをドライバに知らせる。   The departure warning unit 130 determines whether or not the vehicle has deviated from the virtual departure line based on a change in the position of the virtual departure line set in the traveling lane on the live-action image. To inform the driver that the vehicle is likely to deviate from the driving lane.

対象物検知部１４０は、自車前方、側方、及び後方を撮像するカメラを備えており、当該カメラによって撮像された自車前方、側方、及び後方画像からパターンマッチング等の画像認識を行い、自車が走行している走行車線の側方に物体があることを検知する。なお、レーダによって対象物を検知する構成としてもよい。また、対象物検知部１４０は、対象物として他車、中央分離帯、及び／又は側壁等を検知する構成としてもよい。   The object detection unit 140 includes a camera that images the front, side, and rear of the host vehicle, and performs image recognition such as pattern matching from the front, side, and rear images of the host vehicle captured by the camera. Detecting that there is an object on the side of the traveling lane in which the vehicle is traveling. In addition, it is good also as a structure which detects an object with a radar. Moreover, the target object detection part 140 is good also as a structure which detects another vehicle, a median strip, and / or a side wall etc. as a target object.

閉眼状態検知部１５０は、ドライバの顔を撮像し、撮像した上瞼画像と下瞼画像との間の最大距離が所定距離以下である場合に、ドライバが閉眼状態であることを検出する。   The closed eye state detection unit 150 captures the face of the driver, and detects that the driver is in the closed state when the maximum distance between the captured upper eyelid image and lower eyelid image is equal to or less than a predetermined distance.

以下、本発明の第１の実施の形態に係る衝突防止装置１００の動作について図２のフロー図に従って説明する。   Hereinafter, the operation of the collision preventing apparatus 100 according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to the flowchart of FIG.

まず、走行車線認識部１１０は、自車前方を撮像するカメラによって撮像された撮像画像から白線認識等の画像認識を行い、自車が走行している走行車線を認識する（ステップＳ２０１）。   First, the travel lane recognition unit 110 performs image recognition such as white line recognition from a captured image captured by a camera that images the front of the host vehicle, and recognizes the travel lane in which the host vehicle is traveling (step S201).

次に、仮想逸脱ライン設定部１２０は、図３に示すように、実写画像上の走行車線の白線の位置をデフォルトの位置として仮想逸脱ラインを設定する（ステップＳ２０２）。   Next, as shown in FIG. 3, the virtual departure line setting unit 120 sets a virtual departure line with the position of the white line of the traveling lane on the photographed image as a default position (step S202).

次に、仮想逸脱ライン設定部１２０は、閉眼状態検知部１５０がドライバが閉眼状態であることを検知したか否かを判定する（ステップＳ２０３）。   Next, the virtual departure line setting unit 120 determines whether or not the closed eye state detection unit 150 has detected that the driver is in the closed state (step S203).

ステップＳ２０３において、ドライバが閉眼状態であることが検知されたと判定された場合、仮想逸脱ライン設定部１２０は、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定する（ステップＳ２０３→Ｓ２０５）。一方、ステップＳ２０３において、ドライバが閉眼状態であることが検知されなかった場合、仮想逸脱ライン設定部１２０は、対象物検知部１４０が自車の走行している走行車線の側方に物体があることを検知したか否かを判定する（ステップＳ２０３→Ｓ２０４）。   If it is determined in step S203 that the driver is detected to be in the closed state, the virtual departure line setting unit 120 sets the virtual departure line inside the default position on the travel lane (steps S203 to S205). ). On the other hand, if it is not detected in step S203 that the driver is in an eye-closed state, the virtual departure line setting unit 120 has an object on the side of the travel lane in which the object detection unit 140 is traveling. It is determined whether or not this is detected (steps S203 → S204).

ステップＳ２０４において、仮想逸脱ライン設定部１２０は、対象物検知部１４０が自車の走行している走行車線の側方に対象物があると検知しなかったと判定した場合、ステップＳ２０６に処理を移す。一方、ステップＳ２０４において、仮想逸脱ライン設定部１２０は、対象物検知部１４０が自車の走行している走行車線の側方に対象物があると検知したと判定した場合、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定する（ステップＳ２０５）。なお、図４に示すように、自車の進行方向に対して右側の他車が検知された場合、検知された右側に対応する側の仮想逸脱ラインを当該走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定するようにしてもよい。また、走行車線が対向車線に近い車線であるときほど、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定する構成としてもよい。なお、図５に示すように、走行車線が右側の車線であるときほど、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定する構成としてもよい。また、自車の進行方向に対して他車が左右双方に検知された場合、検知された左右双方に対応する側の仮想逸脱ラインを当該走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定する構成としてもよい。   In step S204, if the virtual departure line setting unit 120 determines that the object detection unit 140 has not detected that there is an object on the side of the traveling lane in which the host vehicle is traveling, the process moves to step S206. . On the other hand, when the virtual departure line setting unit 120 determines in step S204 that the object detection unit 140 detects that there is an object on the side of the traveling lane in which the host vehicle is traveling, the virtual departure line setting unit 120 travels along the virtual departure line. It is set inside the default position on the lane (step S205). In addition, as shown in FIG. 4, when the other vehicle on the right side is detected with respect to the traveling direction of the host vehicle, the virtual departure line on the side corresponding to the detected right side is set higher than the default position on the travel lane. You may make it set inside. Moreover, it is good also as a structure which sets a virtual departure line to the inner side from the default position on a driving lane, so that a driving lane is a lane near an opposite lane. In addition, as shown in FIG. 5, it is good also as a structure which sets a virtual departure line inside the default position on a driving lane, so that a driving lane is a right side lane. In addition, when the other vehicle is detected on both the left and right sides with respect to the traveling direction of the host vehicle, the virtual departure line on the side corresponding to both the detected left and right sides is set inside the default position on the travel lane. It is good.

次に、逸脱警報部１３０は、実写画像上の走行車線に設定された仮想逸脱ラインの位置変化に基づき、自車が仮想逸脱ラインから逸脱したか否かを判定する（ステップＳ２０６）。   Next, the departure warning unit 130 determines whether or not the own vehicle has deviated from the virtual departure line based on a change in the position of the virtual departure line set in the traveling lane on the live-action image (step S206).

ステップＳ２０６において、逸脱警報部１３０は、自車が仮想逸脱ラインから逸脱していないと判定した場合、待機する。一方、ステップＳ２０６において、逸脱警報部１３０は、自車が仮想逸脱ラインから逸脱したと判定した場合、警報により自車が走行車線から逸脱する可能性が高い状態であることをドライバに知らせる（ステップＳ２０７）。   In step S206, the departure warning unit 130 stands by when it is determined that the vehicle has not deviated from the virtual departure line. On the other hand, if the departure warning unit 130 determines in step S206 that the vehicle has deviated from the virtual departure line, the departure warning unit 130 informs the driver that there is a high possibility that the vehicle will depart from the travel lane due to the alarm (step S206). S207).

このように、本発明によれば、ドライバが眠っている場合は、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定するため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置、及び衝突防止方法を提供することができる。また、本願では、覚醒状態の判定は、自車の変位量に基づいて行われるのではなく、閉眼状態であるか否かに基づいて行われるため、眠っているのに、眠っていないと誤って判定することがなくなる。   As described above, according to the present invention, when the driver is sleeping, the virtual departure line is set to the inner side of the default position on the traveling lane, so the own vehicle deviates from the traveling lane and collides with the object. It is possible to provide a collision prevention device and a collision prevention method that can prevent the occurrence of the collision. Further, in the present application, the determination of the awake state is not performed based on the displacement amount of the own vehicle, but based on whether or not the vehicle is in the closed eye state. Will not be judged.

また、走行車線の側方に対象物がある場合は、当該対象物のある側の仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定するため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置、及び衝突防止方法を提供することができる。   Also, if there is an object on the side of the driving lane, the virtual departure line on the side where the object is located is set inside the default position on the driving lane. A collision prevention apparatus and a collision prevention method that can prevent a collision with an object can be provided.

また、走行車線が対向車線に近い車線であるほど、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定するため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置、及び衝突防止方法を提供することができる。   In addition, the closer the lane is to the opposite lane, the virtual departure line is set to the inner side of the default position on the lane, preventing the vehicle from deviating from the lane and colliding with the object. It is possible to provide a collision prevention apparatus and a collision prevention method that can be performed.

また、走行車線がより右側の車線であるときほど、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定するため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置、及び衝突防止方法を提供することができる。   In addition, when the driving lane is the lane on the right side, the virtual departure line is set to the inner side of the default position on the driving lane, preventing the vehicle from deviating from the driving lane and colliding with an object. It is possible to provide a collision prevention apparatus and a collision prevention method that can be performed.

（第２の実施形態）
以下、本発明の第２の実施の形態に係る衝突防止装置について図面に従って詳細に説明する。なお、第１の実施の形態と同一の構成については説明を省略する。 (Second Embodiment)
Hereinafter, a collision preventing apparatus according to a second embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The description of the same configuration as that of the first embodiment is omitted.

走行車線認識部１１０は、自車の現在位置を計測し、当該現在位置、及び地図データベース中の地図画像に基づいて最適経路を案内するナビゲーション装置を備えており、当該現在位置に基づき、地図画像上の自車が走行している走行車線を認識する。   The traveling lane recognition unit 110 includes a navigation device that measures the current position of the host vehicle and guides the optimum route based on the current position and the map image in the map database. Based on the current position, the map image Recognize the driving lane in which the host vehicle is traveling.

仮想逸脱ライン設定部１２０は、自車が走行車線から逸脱することを早期に防止するために、地図画像上の走行車線の端部をデフォルトの位置として仮想逸脱ラインを設定する。   The virtual departure line setting unit 120 sets a virtual departure line with the end of the traveling lane on the map image as a default position in order to prevent the vehicle from deviating from the traveling lane at an early stage.

逸脱警報部１３０は、地図画像上の走行車線に設定された仮想逸脱ラインの位置と現在位置に基づいて、自車が仮想逸脱ラインから逸脱したか否かを判定し、逸脱したと判定したときに、警報により自車が走行車線から逸脱する可能性が高い状態であることをドライバに知らせる。   The departure warning unit 130 determines whether or not the vehicle has deviated from the virtual departure line based on the position of the virtual departure line set in the travel lane on the map image and the current position, and determines that the departure has occurred In addition, the warning informs the driver that the vehicle is likely to deviate from the driving lane.

以下、本発明の第２の実施の形態に係る衝突防止装置１００の動作について図６のフロー図に従って説明する。   Hereinafter, the operation of the collision prevention apparatus 100 according to the second embodiment of the present invention will be described with reference to the flowchart of FIG.

まず、走行車線認識部１１０は、ナビゲーション装置が計測した現在位置に基づき、地図画像上の自車が走行している走行車線を認識する（ステップＳ６０１）。   First, the traveling lane recognition unit 110 recognizes the traveling lane in which the vehicle is traveling on the map image based on the current position measured by the navigation device (step S601).

次に、仮想逸脱ライン設定部１２０は、地図画像上の走行車線の端部の位置をデフォルトの位置として仮想逸脱ラインを設定する（ステップＳ６０２）。   Next, the virtual departure line setting unit 120 sets a virtual departure line using the position of the end of the traveling lane on the map image as a default position (step S602).

次に、仮想逸脱ライン設定部１２０は、閉眼状態検知部１５０がドライバが閉眼状態であることを検知したか否かを判定する（ステップＳ６０３）。   Next, the virtual departure line setting unit 120 determines whether or not the closed eye state detection unit 150 detects that the driver is in the closed state (step S603).

ステップＳ６０３において、ドライバが閉眼状態であることが検知されたと判定された場合、仮想逸脱ライン設定部１２０は、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定する（ステップＳ６０３→Ｓ６０５）。一方、ステップＳ６０３において、ドライバが閉眼状態であることが検知されなかった場合、仮想逸脱ライン設定部１２０は、対象物検知部１４０が自車の走行している走行車線の側方に物体があることを検知したか否かを判定する（ステップＳ６０３→Ｓ６０４）。   If it is determined in step S603 that the driver is detected to be in an eye-closed state, the virtual departure line setting unit 120 sets the virtual departure line inside the default position on the travel lane (steps S603 → S605). ). On the other hand, if it is not detected in step S603 that the driver is in an eye-closed state, the virtual departure line setting unit 120 has an object on the side of the travel lane in which the object detection unit 140 is traveling. It is determined whether or not this is detected (steps S603 → S604).

ステップＳ６０４において、仮想逸脱ライン設定部１２０は、対象物検知部１４０が自車の走行している走行車線の側方に対象物があると検知しなかったと判定した場合、ステップＳ６０６に処理を移す。一方、ステップＳ６０４において、仮想逸脱ライン設定部１２０は、対象物検知部１４０が自車の走行している走行車線の側方に対象物があると検知したと判定した場合、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定する（ステップＳ６０５）。   In step S604, when the virtual departure line setting unit 120 determines that the object detection unit 140 has not detected that there is an object on the side of the traveling lane in which the host vehicle is traveling, the process moves to step S606. . On the other hand, in step S604, the virtual departure line setting unit 120 travels along the virtual departure line when the object detection unit 140 determines that there is an object on the side of the traveling lane in which the vehicle is traveling. It is set inside the default position on the lane (step S605).

次に、逸脱警報部１３０は、地図画像上の走行車線に設定された仮想逸脱ラインの位置と現在位置に基づいて、自車が仮想逸脱ラインから逸脱したか否かを判定する（ステップＳ６０６）。   Next, the departure warning unit 130 determines whether or not the vehicle has deviated from the virtual departure line based on the position of the virtual departure line set in the travel lane on the map image and the current position (step S606). .

ステップＳ６０６において、逸脱警報部１３０は、自車が仮想逸脱ラインから逸脱していないと判定した場合、待機する。一方、ステップＳ６０６において、逸脱警報部１３０は、自車が仮想逸脱ラインから逸脱したと判定した場合、警報により自車が走行車線から逸脱する可能性が高い状態であることをドライバに知らせる（ステップＳ６０７）。   In step S606, the departure warning unit 130 stands by when it is determined that the vehicle has not departed from the virtual departure line. On the other hand, if the departure warning unit 130 determines in step S606 that the vehicle has deviated from the virtual departure line, the departure warning unit 130 informs the driver that the vehicle is likely to deviate from the travel lane due to the alarm (step S606). S607).

このように、本発明によれば、ドライバが眠っている場合は、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定するため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置、及び衝突防止方法を提供することができる。また、本願では、覚醒状態の判定は、自車の変位量に基づいて行われるのではなく、閉眼状態であるか否かに基づいて行われるため、眠っているのに、眠っていないと誤って判定することがなくなる。   As described above, according to the present invention, when the driver is sleeping, the virtual departure line is set to the inner side of the default position on the traveling lane, so the own vehicle deviates from the traveling lane and collides with the object. It is possible to provide a collision prevention device and a collision prevention method that can prevent the occurrence of the collision. Further, in the present application, the determination of the awake state is not performed based on the displacement amount of the own vehicle, but based on whether or not the vehicle is in the closed eye state. Will not be judged.

また、走行車線の側方に対象物がある場合は、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定するため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置、及び衝突防止方法を提供することができる。   Also, if there is an object on the side of the driving lane, the virtual departure line is set to the inner side of the default position on the driving lane, so that the host vehicle deviates from the driving lane and collides with the object. A collision prevention device and a collision prevention method that can be prevented can be provided.

上記実施の形態で説明した構成は、単に具体例を示すものであり、本願発明の技術的範囲を制限するものではない。本願の効果を奏する範囲において、任意の構成を採用することが可能である。   The configuration described in the above embodiment is merely a specific example and does not limit the technical scope of the present invention. Any configuration can be employed within the scope of the effects of the present application.

自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置、及び衝突防止方法等として有用である。   The present invention is useful as a collision prevention device, a collision prevention method, and the like that can prevent the host vehicle from deviating from the traveling lane and colliding with an object.

本発明の第１の実施の形態に係る衝突防止装置の全体構成を示すブロック図The block diagram which shows the whole structure of the collision prevention apparatus which concerns on the 1st Embodiment of this invention 本発明の第１の実施の形態に係る衝突防止装置の動作を示すフロー図The flowchart which shows operation | movement of the collision prevention apparatus which concerns on the 1st Embodiment of this invention. 仮想逸脱ラインがデフォルトに設定された状態の一例を示す模式図Schematic diagram showing an example of a state in which the virtual departure line is set to default 仮想逸脱ラインがデフォルトよりも内側に設定された状態の一例を示す模式図Schematic diagram showing an example of a state in which the virtual departure line is set inside the default 仮想逸脱ラインがデフォルトよりも内側に設定された状態の一例を示す模式図Schematic diagram showing an example of a state in which the virtual departure line is set inside the default 本発明の第２の実施の形態に係る衝突防止装置の動作を示すフロー図The flowchart which shows operation | movement of the collision prevention apparatus which concerns on the 2nd Embodiment of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１００ 衝突防止装置
１１０ 走行車線認識部
１２０ 仮想逸脱ライン設定部
１３０ 逸脱警報部
１４０ 対象物検知部
１５０ 閉眼状態検知部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 Collision prevention apparatus 110 Traveling lane recognition part 120 Virtual departure line setting part 130 Deviation warning part 140 Object detection part 150 Eye-closed state detection part

Claims (25)

自車が走行車線から逸脱して対象物と衝突することを防止する衝突防止装置であって、
自車の走行車線を認識する走行車線認識部と、
前記走行車線認識部が認識した走行車線上に仮想逸脱ラインを設定する仮想逸脱ライン設定部と、
前記仮想逸脱ライン設定部が設定した仮想逸脱ラインから自車が逸脱したときに、逸脱していることを警報によりユーザに知らせる逸脱警報部と、
ドライバの閉眼状態を検知する閉眼状態検知部とを備え、
前記仮想逸脱ライン設定部は、前記閉眼状態検知部がドライバの閉眼状態を検知しなかったときに、前記走行車線上のデフォルトの位置に仮想逸脱ラインを設定し、前記閉眼状態検知部が閉眼状態を検知した場合、前記走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に仮想逸脱ラインを設定し、
前記走行車線認識部が認識した走行車線の側方に対象物があることを検知する対象物検知部を更に備え、
前記仮想逸脱ライン設定部は、
前記対象物検知部が対象物を検知しなかった場合、前記走行車線上のデフォルトの位置に仮想逸脱ラインを設定し、前記対象物検知部が対象物を検知した場合、前記走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に仮想逸脱ラインを設定する、衝突防止装置。 A collision prevention device for preventing the own vehicle from deviating from the driving lane and colliding with an object,
A traveling lane recognition unit that recognizes the traveling lane of the vehicle;
A virtual departure line setting unit that sets a virtual departure line on the traveling lane recognized by the traveling lane recognition unit;
A departure warning unit for notifying the user by a warning when the vehicle deviates from the virtual departure line set by the virtual departure line setting unit; and
An eye-closing state detection unit that detects the driver's eye-closing state,
The virtual departure line setting unit sets a virtual departure line at a default position on the travel lane when the closed eye state detection unit does not detect a closed eye state of the driver, and the closed eye state detection unit is closed. Is detected, a virtual departure line is set inside the default position on the travel lane ,
An object detection unit for detecting that there is an object on the side of the travel lane recognized by the travel lane recognition unit;
The virtual departure line setting unit is
When the object detection unit does not detect the object, a virtual departure line is set at a default position on the travel lane, and when the object detection unit detects the object, the default on the travel lane An anti-collision device that sets a virtual departure line on the inner side of the position . 前記仮想逸脱ライン設定部は、
前記閉眼状態検知部が閉眼状態を検知した場合、前記対象物検知部が対象物を検知したか否かを判定せずに、前記走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に仮想逸脱ラインを設定し、
前記閉眼状態検知部が閉眼状態を検知しなかった場合、前記対象物検知部が対象物を検知したか否かを判定し、前記対象物検知部が対象物を検知しなかった場合、前記走行車線上のデフォルトの位置に仮想逸脱ラインを設定し、前記対象物検知部が対象物を検知した場合、前記走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に仮想逸脱ラインを設定することを特徴とする、請求項１に記載の衝突防止装置。 Before Symbol virtual deviation line setting section,
When the closed-eye detection unit detects the closed-eye state, a virtual departure line is set on the inner side of the default position on the travel lane without determining whether the target detection unit has detected the target. And
When the closed eye state detection unit does not detect the closed eye state, it is determined whether or not the object detection unit detects the object, and when the object detection unit does not detect the object, the traveling A virtual departure line is set at a default position on a lane, and a virtual departure line is set inside a default position on the travel lane when the object detection unit detects an object. The collision preventing apparatus according to claim 1. 前記仮想逸脱ライン設定部は、自車の進行方向に対して前記走行車線上の右側、及び左側に仮想逸脱ラインを設定し、前記対象物検知部が対象物を検知した場合、自車の進行方向に対して当該対象物が検知された左右いずれか、又は双方に対応する側の仮想逸脱ラインを当該走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定することを特徴とする、請求項１または２に記載の衝突防止装置。 The virtual departure line setting unit sets virtual departure lines on the right side and the left side of the traveling lane with respect to the traveling direction of the host vehicle, and when the target detection unit detects the target, the progress of the host vehicle left or right the object is detected with respect to the direction, or the virtual deviation lines on the side corresponding to both and setting inside the default position on the travel lane, claim 1 or 2. A collision preventing device according to 2. 前記仮想逸脱ライン設定部は、前記走行車線が対向車線に近い車線であるときほど、仮想逸脱ラインを前記走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定することを特徴とする、請求項１または２に記載の衝突防止装置。 Wherein the virtual deviation line setting section, as when the driving lane is a lane near the opposite lane, and sets the virtual deviation line inside the default location on the traffic lane, according to claim 1 or 2. A collision preventing device according to 2. 前記仮想逸脱ライン設定部は、前記走行車線が右側の車線であるときほど、仮想逸脱ラインを前記走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定することを特徴とする、請求項１または２に記載の衝突防止装置。 Wherein the virtual deviation line setting section, as when the driving lane is a right lane, and sets the virtual deviation line inside the default location on the traveling lane, to claim 1 or 2 The anti-collision device described. 前記走行車線認識部は、カメラによって取得した画像を画像認識することによって前記走行車線を認識することを特徴とする、請求項１〜５のいずれかに記載の衝突防止装置。   The collision prevention apparatus according to claim 1, wherein the travel lane recognition unit recognizes the travel lane by recognizing an image acquired by a camera. 前記逸脱警報部は、前記走行車線認識部がカメラによって取得した画像の前記走行車線上の仮想逸脱ラインの位置に基づき、自車が当該走行車線から逸脱したか否かを判定することを特徴とする、請求項６に記載の衝突防止装置。   The departure warning unit determines whether the vehicle has deviated from the traveling lane based on a position of a virtual departure line on the traveling lane of an image acquired by the traveling lane recognition unit with a camera. The collision preventing apparatus according to claim 6. 前記走行車線認識部は、ナビゲーション情報により前記走行車線を認識することを特徴とする、請求項１〜５のいずれかに記載の衝突防止装置。   The collision preventing apparatus according to claim 1, wherein the traveling lane recognition unit recognizes the traveling lane based on navigation information. 前記逸脱警報部は、ナビゲーション情報により認識した前記走行車線上の自車の位置と仮想逸脱ラインの位置とに基づき、自車が当該走行車線から逸脱したか否かを判定することを特徴とする、請求項８に記載の衝突防止装置。   The departure warning unit determines whether or not the vehicle has deviated from the traveling lane based on the position of the own vehicle on the traveling lane recognized by the navigation information and the position of the virtual departure line. The collision prevention apparatus according to claim 8. 前記対象物検知部は、カメラによって取得した画像を画像認識することによって対象物を検知することを特徴とする、請求項１〜９のいずれかに記載の衝突防止装置。   The collision prevention apparatus according to claim 1, wherein the object detection unit detects the object by recognizing an image acquired by a camera. 前記対象物検知部は、レーダによって対象物を検知することを特徴とする、請求項１〜９のいずれかに記載の衝突防止装置。   The collision prevention apparatus according to claim 1, wherein the object detection unit detects an object with a radar. 前記走行車線上のデフォルトの位置は、当該走行車線上の白線の位置であることを特徴とする、請求項１〜１１のいずれかに記載の衝突防止装置。   The collision preventing apparatus according to any one of claims 1 to 11, wherein the default position on the travel lane is a position of a white line on the travel lane. 前記対象物検知部は、他車を検知することを特徴とする、請求項１〜１２のいずれかに記載の衝突防止装置。   The collision prevention device according to claim 1, wherein the object detection unit detects another vehicle. 自車が走行車線から逸脱して対象物と衝突することを防止する衝突防止方法であって、
自車の走行車線を認識する走行車線認識ステップと、
前記走行車線認識ステップで認識した走行車線上に仮想逸脱ラインを設定する仮想逸脱ライン設定ステップと、
前記仮想逸脱ライン設定ステップで設定した仮想逸脱ラインから自車が逸脱したときに、逸脱していることを警報によりユーザに知らせる逸脱警報ステップと、
ドライバの閉眼状態を検知する閉眼状態検知ステップと、
前記走行車線認識ステップで認識した走行車線の側方に対象物があることを検知する対象物検知ステップとを備え、
前記仮想逸脱ライン設定ステップでは、前記閉眼状態検知ステップでドライバの閉眼状態を検知しなかったときに、前記対象物検知ステップで対象物を検知しなかった場合、前記走行車線上のデフォルトの位置に仮想逸脱ラインを設定する一方、前記対象物検知ステップで対象物を検知した場合、前記走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に仮想逸脱ラインを設定し、前記閉眼状態検知ステップで閉眼状態を検知した場合、前記走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に仮想逸脱ラインを設定する、衝突防止方法。 A collision prevention method for preventing the own vehicle from deviating from the driving lane and colliding with an object,
A travel lane recognition step for recognizing the travel lane of the vehicle;
A virtual departure line setting step for setting a virtual departure line on the travel lane recognized in the travel lane recognition step;
A departure warning step for notifying the user by a warning when the vehicle deviates from the virtual departure line set in the virtual departure line setting step;
A closed eye state detecting step for detecting a closed eye state of the driver ;
An object detection step for detecting that there is an object on the side of the travel lane recognized in the travel lane recognition step ,
In the virtual departure line setting step, when a closed eye state of the driver is not detected in the closed eye state detection step, and an object is not detected in the target object detection step, a default position on the traveling lane is set. While a virtual departure line is set, when an object is detected in the object detection step, a virtual departure line is set inside a default position on the travel lane, and a closed eye state is detected in the closed eye state detection step. If this is the case, a collision prevention method of setting a virtual departure line inside a default position on the travel lane. 前記仮想逸脱ライン設定ステップでは、自車の進行方向に対して前記走行車線上の右側、及び左側に仮想逸脱ラインを設定し、前記対象物検知ステップで対象物を検知した場合、自車の進行方向に対して当該対象物が検知された左右いずれか、又は双方に対応する側の仮想逸脱ラインを当該走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定することを特徴とする、請求項１４に記載の衝突防止方法。 In the virtual departure line setting step, virtual departure lines are set on the right side and the left side of the traveling lane with respect to the traveling direction of the own vehicle, and when the target is detected in the target detection step, the progress of the own vehicle characterized in that the object left or right is detected, or setting the virtual deviation lines on the side corresponding to both inward than the default location on the traffic lane with respect to the direction, in claim 14 The collision prevention method described. 前記仮想逸脱ライン設定ステップでは、前記走行車線が対向車線に近い車線であるときほど、仮想逸脱ラインを前記走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定することを特徴とする、請求項１４に記載の衝突防止方法。 Wherein the virtual deviation line setting step, as when the driving lane is a lane near the opposite lane, and sets the virtual deviation line inside the default location on the traveling lane, in claim 14 The collision prevention method described. 前記仮想逸脱ライン設定ステップでは、前記走行車線が右側の車線であるときほど、仮想逸脱ラインを前記走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定することを特徴とする、請求項１４に記載の衝突防止方法。 15. The virtual departure line setting step according to claim 14 , wherein the virtual departure line is set to an inner side of a default position on the traveling lane as the traveling lane is a right lane. Collision prevention method. 前記走行車線認識ステップでは、カメラによって取得した画像を画像認識することによって前記走行車線を認識することを特徴とする、請求項１４〜１７のいずれかに記載の衝突防止方法。 The collision prevention method according to any one of claims 14 to 17 , wherein in the travel lane recognition step, the travel lane is recognized by recognizing an image acquired by a camera. 前記逸脱警報ステップでは、前記走行車線認識ステップでカメラによって取得した画像の前記走行車線上の仮想逸脱ラインの位置に基づき、自車が当該走行車線から逸脱したか否かを判定することを特徴とする、請求項１８に記載の衝突防止方法。 In the departure warning step, it is determined based on the position of the virtual departure line on the traveling lane in the image acquired by the camera in the traveling lane recognition step, whether or not the own vehicle has deviated from the traveling lane. The collision prevention method according to claim 18 . 前記走行車線認識ステップでは、ナビゲーション情報により前記走行車線を認識することを特徴とする、請求項１４〜１７のいずれかに記載の衝突防止方法。 The collision prevention method according to any one of claims 14 to 17 , wherein in the travel lane recognition step, the travel lane is recognized based on navigation information. 前記逸脱警報ステップでは、ナビゲーション情報により認識した前記走行車線上の自車の位置と仮想逸脱ラインの位置とに基づき、自車が当該走行車線から逸脱したか否かを判定することを特徴とする、請求項２０に記載の衝突防止方法。 In the departure warning step, it is determined whether or not the own vehicle has deviated from the traveling lane based on the position of the own vehicle on the traveling lane recognized by the navigation information and the position of the virtual departure line. The collision prevention method according to claim 20 . 前記対象物検知ステップでは、カメラによって取得した画像を画像認識することによって対象物を検知することを特徴とする、請求項１４〜２１のいずれかに記載の衝突防止方法。 The collision prevention method according to any one of claims 14 to 21 , wherein in the object detection step, the object is detected by recognizing an image acquired by a camera. 前記対象物検知ステップでは、レーダによって対象物を検知することを特徴とする、請求項１４〜２１のいずれかに記載の衝突防止方法。 The collision prevention method according to any one of claims 14 to 21 , wherein in the object detection step, an object is detected by a radar. 前記走行車線上のデフォルトの位置は、当該走行車線上の白線の位置であることを特徴とする、請求項１４〜２３のいずれかに記載の衝突防止方法。 The default position on the traveling lane, characterized in that it is a position of the white line on the traveling lane, collision avoidance method according to any one of claims 14 to 23. 前記対象物検知ステップでは、他車を検知することを特徴とする、請求項１４〜２４のいずれかに記載の衝突防止方法。 The collision prevention method according to any one of claims 14 to 24 , wherein in the object detection step, another vehicle is detected.
JP2008110533A 2008-04-21 2008-04-21 Collision prevention device and collision prevention method Active JP4998745B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2008110533A JP4998745B2 (en) 2008-04-21 2008-04-21 Collision prevention device and collision prevention method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2008110533A JP4998745B2 (en) 2008-04-21 2008-04-21 Collision prevention device and collision prevention method

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2009265684A JP2009265684A (en) 2009-11-12
JP4998745B2 true JP4998745B2 (en) 2012-08-15

Family

ID=41391506

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2008110533A Active JP4998745B2 (en) 2008-04-21 2008-04-21 Collision prevention device and collision prevention method

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4998745B2 (en)

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3470559B2 (en) * 1997-07-10 2003-11-25 トヨタ自動車株式会社 Travel lane departure warning device
JP3358709B2 (en) * 1997-08-11 2002-12-24 富士重工業株式会社 Driving support device for vehicles
JP2006335174A (en) * 2005-06-01 2006-12-14 Nissan Motor Co Ltd Traveling control device for vehicle
JP4677963B2 (en) * 2006-09-11 2011-04-27 トヨタ自動車株式会社 Dozing detection device, dozing detection method

Also Published As

Publication number Publication date
JP2009265684A (en) 2009-11-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4558758B2 (en) Obstacle recognition device for vehicles
JP5938569B2 (en) Advanced driver support system considering azimuth information and operation method thereof
JP6450294B2 (en) Object detection apparatus, object detection method, and program
JP2017529517A (en) Method of tracking a target vehicle approaching a car by a car camera system, a camera system, and a car
JP5863607B2 (en) Pedestrian warning device
JP4901275B2 (en) Travel guidance obstacle detection device and vehicle control device
US20140002658A1 (en) Overtaking vehicle warning system and overtaking vehicle warning method
JP2011180982A (en) Lane marker detecting apparatus
JP2013225295A5 (en)
JP2016029553A (en) Travel section line recognition device and travel section line recognition program
CN111886166A (en) Parking assist apparatus
JP2018101200A (en) Object detection device
KR20130134197A (en) A display device of assistance information for driving and a display method of assistance information for driving
CN108027237B (en) Periphery recognition device
KR101628547B1 (en) Apparatus and Method for Checking of Driving Load
JP5997962B2 (en) In-vehicle lane marker recognition device
JP5097681B2 (en) Feature position recognition device
JP4762830B2 (en) Perimeter monitoring system
JP2009298362A (en) Lane departure warning device of vehicle
JP2011103058A (en) Erroneous recognition prevention device
JP5931691B2 (en) White line detection device and white line detection method
JP2016162130A (en) Device and method for detecting pedestrian crossing and computer for pedestrian crossing detection
JP4998745B2 (en) Collision prevention device and collision prevention method
JP4768499B2 (en) In-vehicle peripheral other vehicle detection device
JP2007240316A (en) On-board distance measuring device

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20100920

RD02 Notification of acceptance of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422

Effective date: 20110901

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20120214

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20120215

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20120330

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20120418

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20120501

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 4998745

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150525

Year of fee payment: 3