JP4997616B2 - Wheelchair electrification device and wheelchair electrification method - Google Patents
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Description
本発明は、手動車椅子を簡便に電動化できる車椅子電動化装置および車椅子電動化方法に関するものである。 The present invention relates to a wheelchair electrification apparatus and a wheelchair electrification method that can easily electrify a manual wheelchair.
従来、足の不自由な人の移動のために、手動車椅子が広く使われている。手動車椅子は、乗る人が手動車椅子の後輪である自立歩行サイドリングに付設されたハンドリムを回して、または介護者が手押しハンドルを持って手動車椅子を押すことにより移動される。 Conventionally, manual wheelchairs have been widely used for the movement of people with reduced mobility. The manual wheelchair is moved by turning a hand rim attached to a self-supporting walking side ring, which is a rear wheel of the manual wheelchair, or by a caregiver holding the handwheel and pushing the manual wheelchair.
このような手動車椅子は、坂道を登るときには多くの労力を必要とし、乗る人や介護者が非力な場合、手動車椅子の移動自由度が小さく、不便であるという問題を有している。 Such a manual wheelchair requires a lot of labor when climbing a hill, and has a problem that the manual wheelchair has a low degree of freedom of movement and is inconvenient when a rider or a caregiver is weak.
そこで、上記問題を回避するために、手動車椅子に代えて、電動車椅子を用いることが考えられる。しかしながら、電動車椅子が高価なこと、また、今まで使用していた手動車椅子を廃棄しなければならず、車椅子を利用する者にとって経済的な負担が大きいという不都合を生じている。 In order to avoid the above problem, it is conceivable to use an electric wheelchair instead of a manual wheelchair. However, the electric wheelchair is expensive, and the manual wheelchair that has been used up to now must be discarded, resulting in a disadvantage that the burden on the wheelchair is large.
このような不都合による経済的負担を抑制するために、手動車椅子に対し取り付けて電動化できる動力化装置(特許文献1)および補助駆動装置(特許文献2)がそれぞれ提案されている。 In order to suppress the economic burden due to such an inconvenience, a motorizing device (Patent Document 1) and an auxiliary driving device (Patent Document 2) that can be attached to a manual wheelchair and electrified have been proposed.
上記動力化装置では、手動車椅子のシートを上部に有するフレーム本体の内部に対し、モータを取り付けた板部材を取り外し可能に取り付け、上記モータの駆動力を手動車椅子の後輪である自立歩行サイドリングの外周部に直接伝達することにより、手動車椅子が電動化されている。 In the above motorized device, a plate member attached with a motor is detachably attached to the inside of a frame main body having a seat of a manual wheelchair on the upper side, and the driving force of the motor is a self-supporting walking side ring that is a rear wheel of the manual wheelchair. The manual wheelchair is motorized by transmitting directly to the outer periphery of the wheelchair.
上記補助駆動装置においては、手動車椅子のフレーム本体の下部における、各自立歩行サイドリングの間に、駆動輪とそれを駆動するモータとを備えた補助フレーム部をバネにより上記フレーム本体の下部に対し取り付けて、上記駆動輪を上記バネによって走行面に付勢しながら上記モータにより駆動されることにより、上記手動車椅子が電動化されている。 In the above auxiliary driving device, an auxiliary frame portion having a driving wheel and a motor for driving the driving wheel and a motor for driving the supporting frame between the self-supporting walking side rings at the lower portion of the frame main body of the manual wheelchair is attached to the lower portion of the frame main body. The manual wheelchair is electrified by being mounted and driven by the motor while urging the driving wheel against the running surface by the spring.
しかしながら、上記従来の各公報に記載の構成では、取り付けに手間取るという問題点を生じる。すなわち、上記動力化装置では、たすき構造などにより剛性が強化されたフレーム本体の複雑なパイプ構造内に、モータを取り付けた板部材を取り付けるため、取り付けに手間取るという問題点を生じている。また、上記補助駆動装置においては、比較的重い後輪側の、やはり複雑なパイプ構造を備えたフレーム本体を、裏返すなどして、補助フレーム部を取り付ける必要があるので、その取り付けに手間取るという問題点を生じている。 However, the configuration described in each of the above-mentioned conventional publications has a problem that it takes time to install. That is, in the above-mentioned motorization device, since the plate member to which the motor is attached is installed in the complicated pipe structure of the frame main body whose rigidity is enhanced by a structure such as a chasm structure, there is a problem that it takes time for installation. Further, in the above auxiliary driving device, it is necessary to attach the auxiliary frame part by turning over the frame body having a complicated pipe structure on the relatively heavy rear wheel side. Has produced a point.
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、手動車椅子に対する取り付けを簡便化(容易化)できる車椅子電動化装置および車椅子電動化方法を実現することにある。 The present invention has been made in view of the above-described problems, and an object thereof is to realize a wheelchair electrification device and a wheelchair electrification method capable of simplifying (facilitating) attachment to a manual wheelchair.
本発明に係る車椅子電動化装置は、上記課題を解決するために、手動車椅子の前輪部に対し、着脱自在に上記前輪部を収納する取り付け部と、上記取り付け部に設けられた、上記手動車椅子を電動により駆動するための駆動部とを具備していることを特徴としている。 In order to solve the above-described problem, the wheelchair electrification apparatus according to the present invention is provided with an attachment portion that detachably accommodates the front wheel portion with respect to the front wheel portion of the manual wheelchair, and the manual wheelchair provided at the attachment portion. And a drive unit for electrically driving the motor.
上記構成によれば、手動車椅子の前輪部に対し、着脱自在な取り付け部を取り付けて、上記前輪部(例えば各前輪)を手動車椅子の走行面に対し離間させ、上記取り付け部に設けられた駆動部によって、上記手動車椅子を電動により駆動して電動化できる。 According to the above configuration, the detachable attachment portion is attached to the front wheel portion of the manual wheelchair, the front wheel portion (for example, each front wheel) is separated from the traveling surface of the manual wheelchair, and the drive provided in the attachment portion By the unit, the manual wheelchair can be electrically driven to be electrically driven.
また、上記構成は、手動車椅子の前輪部に対し、着脱自在な取り付け部を備えているので、手動車椅子の後輪側より軽量な前輪部に対し、例えば各後輪の回転軸を軸として上記前輪部を持ち上げて、上記取り付け部を取り付けることが可能なため、上記取り付けを容易化できる。 Moreover, since the said structure is equipped with the attachment part which can be attached or detached with respect to the front-wheel part of a manual wheelchair, with respect to the front wheel part lighter than the rear-wheel side of a manual wheelchair, for example, it uses the rotation axis of each rear wheel as an axis | shaft above Since the front wheel portion can be lifted and the attachment portion can be attached, the attachment can be facilitated.
上記車椅子電動化装置では、前記取り付け部は、前記前輪部を保持するようになっていることが好ましい。 In the wheelchair electrification apparatus, it is preferable that the attachment portion is configured to hold the front wheel portion.
上記構成によれば、取り付け部が前輪部を保持するので、その取り付け部に設けられた駆動部による上記手動車椅子の電動駆動を安定化できる。 According to the said structure, since an attaching part hold | maintains a front-wheel part, the electric drive of the said manual wheelchair by the drive part provided in the attaching part can be stabilized.
上記車椅子電動化装置においては、前記取り付け部は、有底箱状に形成されていることが望ましい。 In the wheelchair electrification apparatus, it is desirable that the attachment portion is formed in a bottomed box shape.
上記構成によれば、取り付け部が有底箱状に形成されているので、手動車椅子の前輪部を取り付け部内に収納できて、上記前輪部への取り付け部の取り付けや、上記前輪部の保持を確実化できる。 According to the above configuration, since the attachment portion is formed in a bottomed box shape, the front wheel portion of the manual wheelchair can be stored in the attachment portion, and attachment of the attachment portion to the front wheel portion and holding of the front wheel portion can be performed. Can be assured.
上記車椅子電動化装置では、前記取り付け部の底部に、前記前輪部の各前輪を嵌め込んで保持するために凹部がそれぞれ設けられていてもよい。 In the wheelchair electrification device, a recess may be provided in the bottom portion of the attachment portion in order to fit and hold each front wheel of the front wheel portion.
上記構成によれば、上記凹部をそれぞれ設けたことにより、各前輪が嵌め込まれて保持されるため、上記前輪部への取り付け部の取り付けや、上記前輪部の保持をより一層確実化できる。 According to the said structure, since each front wheel is engage | inserted and hold | maintained by providing the said recessed part, attachment of the attaching part to the said front wheel part and holding | maintenance of the said front wheel part can be made still more reliable.
上記車椅子電動化装置においては、前記凹部は、前記底部を厚さ方向に貫通する孔部であってもよい。上記構成によれば、凹部を孔部により形成したから、上記凹部を簡素な打ち抜きといった加工により形成できて、上記凹部の形成を簡便化できる。 In the wheelchair electrification device, the recess may be a hole that penetrates the bottom in the thickness direction. According to the said structure, since the recessed part was formed by the hole, the said recessed part can be formed by the process of simple punching, and formation of the said recessed part can be simplified.
上記車椅子電動化装置では、前記取り付け部の底部に、前輪が除去された前記前輪部の先端部を嵌め込んで保持するための嵌入部がそれぞれ設けられていてもよい。 In the wheelchair electrification apparatus, a fitting portion for fitting and holding the front end portion of the front wheel portion from which the front wheel has been removed may be provided at the bottom portion of the attachment portion.
上記構成によれば、上記嵌入部をそれぞれ設けたことにより、各前輪部の先端部が嵌め込まれて保持されるため、上記前輪部への取り付け部の取り付けや、上記前輪部の保持をより一層確実化できる。その上、上記構成では、前輪部の前輪を除去したので、前輪の半径分の長さを調整分として確保できて、手動車椅子のシートの水平を走行面に対し維持できる。 According to the above configuration, since the front end portion of each front wheel portion is fitted and held by providing the fitting portions, the attachment of the attachment portion to the front wheel portion and the holding of the front wheel portion are further enhanced. Can be assured. In addition, in the above configuration, since the front wheel of the front wheel portion is removed, the length corresponding to the radius of the front wheel can be secured as an adjustment, and the level of the seat of the manual wheelchair can be maintained with respect to the traveling surface.
上記車椅子電動化装置においては、前記駆動部は、駆動輪と従動輪とを有していることが好ましい。 In the wheelchair electrification apparatus, it is preferable that the drive unit includes a drive wheel and a driven wheel.
上記構成によれば、駆動輪と従動輪とを設けたことで、取り付け部が走行面と摺動つまり接触して駆動を阻害することを防止でき、また、前輪部と走行面との離間も確保して、上記駆動を確実化できる。 According to the above configuration, by providing the driving wheel and the driven wheel, it is possible to prevent the mounting portion from sliding or contacting with the traveling surface and impeding driving, and the front wheel portion and the traveling surface are also separated. The above driving can be ensured by ensuring.
上記車椅子電動化装置では、前記駆動輪は、前記取り付け部の前部に設けられていてもよい。上記車椅子電動化装置においては、前記駆動輪は、前記取り付け部の後部に設けられていてもよい。上記車椅子電動化装置では、前記従動輪は、前記前輪部を挟むように、前記取り付け部にそれぞれ取り付けられていてもよい。 In the wheelchair electrification apparatus, the drive wheel may be provided at a front portion of the attachment portion. In the wheelchair electrification apparatus, the drive wheel may be provided at a rear portion of the attachment portion. In the wheelchair electrification apparatus, the driven wheel may be attached to the attachment portion so as to sandwich the front wheel portion.
上記構成によれば、駆動輪を取り付け部の前部または後部に設けたことで、従動輪を前輪部を間に挟むように、すなわち取り付け部の側部(走行方向に対する側部)にそれぞれ取り付けることができるので、駆動部の駆動源(モータや電池)および制御部の設置位置を各前輪部間に確保できる。 According to the above configuration, the driving wheel is provided at the front part or the rear part of the attachment part, so that the driven wheel is attached to the side part of the attachment part (side part with respect to the traveling direction) with the front wheel part interposed therebetween. Therefore, the drive source (motor or battery) of the drive unit and the installation position of the control unit can be secured between the front wheel units.
上記車椅子電動化装置においては、さらに、前記駆動部を制御するための制御部と、前記制御部への制御指示を入力するための外部入力部とを具備し、前記外部入力部は、ジョイスティック、ボタンスイッチおよびプレススイッチからなる群から選択される少なくとも一つを有していることが好ましい。 The wheelchair electrification apparatus further includes a control unit for controlling the drive unit, and an external input unit for inputting a control instruction to the control unit, wherein the external input unit includes a joystick, It is preferable to have at least one selected from the group consisting of a button switch and a press switch.
本発明に係る車椅子電動化方法は、上記課題を解決するために、手動車椅子の前輪部に対し着脱自在な取り付け部内に、上記前輪部を収納して取り付けて、前記手動車椅子の走行面に対し前記前輪部を離間させ、上記取り付け部に設けられた駆動部により、上記手動車椅子を電動により駆動することを特徴としている。 In order to solve the above-mentioned problem, the wheelchair electrification method according to the present invention accommodates and attaches the front wheel portion in a mounting portion that is detachable from the front wheel portion of the manual wheelchair, and is attached to the traveling surface of the manual wheelchair. The front wheel part is separated, and the manual wheelchair is electrically driven by a drive part provided in the attachment part.
上記方法によれば、手動車椅子の前輪部に対し、着脱自在な取り付け部を取り付けて、上記前輪部(例えば各前輪)を手動車椅子の走行面に対し離間させ、上記取り付け部に設けられた駆動部によって、上記手動車椅子を電動により駆動して電動化できる。 According to the above method, the detachable attachment part is attached to the front wheel part of the manual wheelchair, the front wheel part (for example, each front wheel) is separated from the traveling surface of the manual wheelchair, and the drive provided in the attachment part By the unit, the manual wheelchair can be electrically driven to be electrically driven.
また、上記方法は、手動車椅子の前輪部に対し、着脱自在な取り付け部を取り付けるので、手動車椅子の後輪側より軽量な前輪部に対し、例えば各後輪の回転軸を軸として上記前輪部を持ち上げて、上記取り付け部を取り付けることが可能なため、上記取り付けを容易化できる。 Moreover, since the said method attaches a detachable attachment part with respect to the front-wheel part of a manual wheelchair, with respect to the front wheel part lightweight from the rear-wheel side of a manual wheelchair, for example, the said front wheel part centering on the rotating shaft of each rear wheel Since the attachment portion can be attached by lifting the attachment portion, the attachment can be facilitated.
本発明に係る車椅子電動化装置は、以上のように、手動車椅子の前輪部に対し、着脱自在な取り付け部と、上記取り付け部に設けられた、上記手動車椅子を電動により駆動するための駆動部とを具備している構成である。 As described above, the wheelchair electrification apparatus according to the present invention is a detachable attachment portion with respect to the front wheel portion of the manual wheelchair, and a drive portion provided in the attachment portion for electrically driving the manual wheelchair. It is the structure which comprises.
それゆえ、上記構成は、手動車椅子の前輪部に対し、着脱自在な取り付け部を備えているので、手動車椅子の後輪側より軽量な前輪部に対し、上記取り付け部を取り付けることが可能なため、上記取り付けを容易化できるという効果を奏する。 Therefore, since the above-described configuration includes a detachable attachment portion for the front wheel portion of the manual wheelchair, the attachment portion can be attached to the front wheel portion that is lighter than the rear wheel side of the manual wheelchair. There is an effect that the attachment can be facilitated.
本発明に係る車椅子電動化装置および車椅子電動化方法の実施の各形態について図1ないし図7に基づいて説明すると以下の通りである。すなわち、上記車椅子電動化装置は、図1に示すように、手動車椅子1の前輪部8に対し、着脱自在な取り付け部16と、上記取り付け部16に設けられた、上記手動車椅子1を電動により駆動するための駆動輪(駆動部)20とを具備している。
Each embodiment of the wheelchair electrification device and the wheelchair electrification method according to the present invention will be described below with reference to FIGS. That is, as shown in FIG. 1, the wheelchair electrification apparatus electrically attaches the
まず、手動車椅子1の構成について以下に説明すると、図2に示すように、手動車椅子1は、パイプ等によるフレーム本体1aが、その外形が略直方体形状となるように設けられている。フレーム本体1aの上部には、使用者が着座するためのシート2、背もたれ3および各肘掛け4が取り付けられている。
First, the configuration of the
また、フレーム本体1aの下部における後部の両側部においては、一対の後輪である各自立歩行サイドリング6が、互いに独立に回転自在に取り付けられている。側部とは、手動車椅子1の走行方向に対する側部である。各自立歩行サイドリング6の外周は、自転車のタイヤと同様にゴム等の弾性体からなっており、直径としては50cm(20インチ)または55cm(22インチ)である。各自立歩行サイドリング6の各回転軸は、ほぼ一直線上に、かつ、手動車椅子1の走行面に対しほぼ平行となるように設定されている。各自立歩行サイドリング6は、それらに対応する各回転軸に対しハブ5により保持されている。さらに、各自立歩行サイドリング6には、それぞれ自立歩行するための円形状のハンドリム7が、自立歩行サイドリング6に対し同軸状となるように取り付けられている。
In addition, on both side portions of the rear portion of the lower portion of the frame
一方、フレーム本体1aの下部における前部側の両側部では、一対の各前輪部8が互いに独立に回転自在に取り付けられている。よって、各前輪部8の下部には、それぞれ、前輪8aが互いに独立に水平方向に沿った回転軸にて回転自在に装着されている。前輪8aは、自立歩行サイドリング6より小径(例えば、直径20cm(8インチ))であり、その外周が、自転車のタイヤと同様にゴム等の弾性体からなっている。前輪8aを回転自在に支持するU字部8bが、フレーム本体1aの下部の前部に対し走行面に対し垂直な方向に回転自在に取り付けられている。よって、上記一対の各前輪部8は、走行面に対し平行な方向(水平方向)と、走行面に対し垂直な方向との双方において互いに独立に回転自在となっている。また、各前輪8aは、それらの回転軸が、走行時に互いに平行となるように設定されている。
On the other hand, a pair of
これら各自立歩行サイドリング6および各前輪8aを、個々に互いに独立して回転可能に設けることによって、手動車椅子1は、各ハンドリム7の回転をそれぞれコントロールすることで、何れの方向にも自立歩行や自立走行が可能となっている。
By providing each of these independent walking side rings 6 and each
手動車椅子1では、フレーム本体1aの下部の前方に、各足置き台10が、フレーム本体1aの下部の前部から下方に延びるハンガーブラケット11によりそれぞれ取り付けられている。
In the
続いて、本発明の車椅子電動化装置について、以下に説明する。前記取り付け部16は、図3および図4に示すように、前記一対の各前輪部8をそれぞれ保持するように、外形が略直方体形状の有底箱状に、金属板、例えばアルミニウム板から形成されている。よって、取り付け部16は、長方形板状の底部16aと、底部16aの四端部から立設される一対の互いに対向する各前後壁部16bおよび一対の互いに対向する各側壁部16cとを備えていることになる。
Next, the wheelchair electrification device of the present invention will be described below. As shown in FIGS. 3 and 4, the mounting
このような取り付け部16は、その幅(走行方向に対し直交する方向の長さ)が、一対の各前輪部8の幅より広く、または一対の各前輪部8の幅と同程度に設定され、取り付け部16の長さ(走行方向に沿った方向の長さ)が、一対の各前輪部8における各前輪8aの直径より広く、または上記直径と同程度に設定され、取り付け部16の高さが、各前輪8aの半径の1/2より大きく、より好ましくは半径より大きく、各前輪8aの直径より小さく、より望ましくは直径の2/3より小さくなるようにと、上記半径程度に設定されている。よって、このような取り付け部16は、その内部に各前輪部8における各前輪8aを収納して、各前輪部8を走行面に対し離間して保持できるものとなっている。
Such a mounting
そして、上記取り付け部16の底部16aに、図5にも示すように、前記前輪部8の各前輪8aをそれぞれ嵌め込んで保持するために凹部16dがそれぞれ設けられている。凹部16dは、底部16aをその厚さ方向に貫通する孔部であることが加工の容易なことから好ましい。
Further, as shown in FIG. 5, recesses 16 d are respectively provided in the
凹部16dの底部16aでの開口端部の形状としては、加工が容易な長方形状が好ましい。上記開口端部の形状が長方形状のとき、上記開口端部の四辺部は、それぞれ底部16aの四辺部とそれぞれ対向し、略平行に設定されていることが望ましい。上記開口端部における、走行方向に沿った各辺部の大きさとしては、前輪8aの直径より小さくなるように設定されている。上記開口端部における、走行方向に沿った各辺部の大きさは、前輪8aの直径の1/2より大きいことが好ましい。
The shape of the opening end at the bottom 16a of the
さらに、上記開口端部における、走行方向に直交した各辺部の大きさとしては、前輪8aの直径より小さくなるように設定されている。上記開口端部における、走行方向に直交した各辺部の大きさは、前輪8aの直径の1/2より大きいことが好ましい。また、上記開口端部の対角線の長さは、前輪8aの直径より小さいことが好ましい。このような寸法に開口端部を設定することで、前輪8aが凹部16dの開口端部を突き抜けることを防止できて、前輪8aを凹部16dにて確実に保持できる。
Furthermore, the size of each side portion orthogonal to the traveling direction at the opening end is set to be smaller than the diameter of the
その上、一方の凹部16dの開口端部における、それに対面する側壁部16c側と、他方の凹部16dの開口端部における、それに対面する側壁部16c側との間隔、すなわち各開口端部の幅は、各前輪部8の幅に応じて設定されている。各開口端部の幅は、各前輪部8の幅より広く、例えば、前輪部8の前輪8aの幅程度ずつ広く設定されていることが望ましい。
In addition, the distance between the opening end portion of one
このように各凹部16dを、各前輪部8の幅に応じる位置にそれぞれ設定すると共に、個々の凹部16dの開口端部における、走行方向に直交した各辺部の大きさを、それぞれ、前輪8aの幅より幅広に設定することで、各前輪部8の幅が異なる各手動車椅子1に対しても本発明の車椅子電動化装置を容易に取り付けることが可能となる。例えば、子供用の手動車椅子1では、その成長に応じて、その大きさが変わり、その各前輪部8の幅が変化するが、そのような手動車椅子1の取り換えに対しても、本発明の車椅子電動化装置は容易に対応できる。
In this way, each
また、取り付け部16には、駆動部としての各駆動輪20と各従動輪18とがそれぞれ設けられている。各駆動輪20を駆動するためのモータ部22がそれぞれ取り付けられている。上記モータ部22は、モータによる駆動輪20を直接駆動できるものであり、例えば、減速機付きサーボモータ(連続定格100W)である。このような各駆動輪20は、個々に駆動されるので、上記両者が同速度にて駆動されると、手動車椅子1は直進し、上記両者の速度が相違して駆動されると、手動車椅子1は曲がって進むことが可能となる。
The mounting
また、このような各駆動輪20は、図4にも示すように、取り付け部16の前部側に設けられている。これにより、駆動部を前部に設けたので、障害物を乗り越えることを確実化できる。上記モータ部22へのバッテリとしては、充電できる二次電池が好ましいが、他の一次電池も使用可能である。上記二次電池としては、鉛二次電池(例えば、鉛シールド型、30V−10Ah)や燃料電池が挙げられる。そのバッテリの設置位置としては、各足置き台10の下側、ハンガーブラケット11の内側、取り付け部16内、またはフレーム本体1a内が挙げられる。
In addition, each
前記一対の各従動輪18は、各前輪部8を挟むように取り付け部16の例えば各側壁部16cの外側にそれぞれ互いに独立に回転自在に取り付けられている。各従動輪18の各回転軸は、一直線上に設定され、それら回転軸の方向は取り付け部16の長手方向に沿うように設定されている。このように各従動輪18を、取り付け部16の側部にそれぞれ設けたことにより、各従動輪18には駆動源を必要としないので、取り付け部16内の各側部側に、各前輪部8をそれぞれ収納できるスペースを確保できる。
The pair of driven
さらに、取り付け部16内には、前記各モータ部22を制御するための制御部24が、マイコン制御にて設けられている。上記マイコン制御では、各駆動輪20の速度差による、手動車椅子1の走行方向を設定するためのステアリング機能、および各モータ部22のトルク条件(平坦地や傾斜地での走行時のトルクの変化)に応じた速度補正機能とが少なくとも設定されている。
Further, a
また、本発明の車椅子電動化装置においては、図1に示すように、制御部24への制御指示を入力するための外部入力部40が、使用者が右利きである場合、右側の肘掛け4における前方のフレーム本体1aの上側に設けられている。なお、外部入力部40を使用者が左利きである場合、左側の肘掛け4における前方のフレーム本体1aの上側に設けてもよい。外部入力部40は、ジョイスティック、ボタンスイッチおよびプレススイッチからなる群から選択される少なくとも一つであることが好ましい。図1では、外部入力部40として、ジョイスティックを設けた例を挙げた。
In the wheelchair electrification device of the present invention, as shown in FIG. 1, when the
ジョイスティックとしては、コントロール用棒が上方に突出しており、コントロール用棒を所望する方向に倒す事で、手動車椅子1の走行方向を指示でき、かつ、その倒す角度により手動車椅子1の走行速度を指示できるものが挙げられる。
As a joystick, the control rod protrudes upward, and the tilt direction of the
ボタンスイッチとしては、複数のボタンスイッチ、例えば4個のボタンスイッチを進行に方向を示すようにそれぞれ配置し、それらの各ボタンスイッチの何れかを使用者が選択して押すことで前進、後進、右回り、左回りといった手動車椅子1の走行を制御できるものが挙げられる。
As the button switch, a plurality of button switches, for example, four button switches are arranged so as to indicate the direction of progression, and the user selects and pushes one of these button switches to advance, reverse, The thing which can control driving | running | working of the
プレススイッチとしては、変位を検出できる、例えば圧電素子による圧力センサを複数、使用者の首回りに装着し、使用者が首を所望する進行方向に傾けることで、その傾きを上記各圧力センサにて検出し、その検出結果により手動車椅子1の走行を制御できるものが挙げられる。また、さらに、他の外部入力部40としては、使用者の両目のまばたきをそれぞれ、例えば光学的に検出し、両目のまばたきの回数により、手動車椅子1の走行を制御できるものも挙げられる。
The press switch can detect displacement, for example, a plurality of pressure sensors using piezoelectric elements are mounted around the user's neck, and the user tilts the neck in the desired direction of travel so that the tilt is applied to each pressure sensor. Can be detected, and the traveling of the
このような車椅子電動化装置を用いた車椅子電動化方法は、手動車椅子1の前輪部8に対し着脱自在な取り付け部16を上記前輪部8に取り付けて、手動車椅子1の走行面に対し前輪部8を離間させ、取り付け部16に設けられた駆動輪20により、上記手動車椅子1を電動により駆動するものである。
The wheelchair electrification method using such a wheelchair electrification apparatus is such that a mounting
これにより、本発明に係る車椅子電動化装置およびそれを用いた車椅子電動化方法は、手動車椅子1の前輪部8に対し、着脱自在な取り付け部16を取り付けるので、手動車椅子1の後輪側である自立歩行サイドリング6側より軽量な前輪部8に対し、例えば各自立歩行サイドリング6の回転軸を軸として上記前輪部8を持ち上げて、上記取り付け部16を手動車椅子1に対し取り付けることが可能なため、上記取り付けを容易化できる。
Thereby, since the wheelchair electrification device and the wheelchair electrification method using the same according to the present invention attach the
なお、本実施の形態では、駆動輪20を取り付け部16の前部に設けた例を挙げたが、図6に示すように、取り付け部16の後部に設けることも可能である。これにより、取り付け部16の前部側(つまり、各足置き台10側)にスペースを確保できるので、各足置き台10の下側に、各モータ部22のためのバッテリや、前方の障害物についての検知のためのセンサを設置できる。
In the present embodiment, an example in which the
また、本実施の形態においては、取り付け部16に凹部16dを設けた例を挙げた、各前輪部8を保持できればよく、図7に示すように、取り付け部16の底部16aに、前輪8aが除去された前輪部8を有する手動車椅子1bを用い、上記前輪部8の先端部を嵌め込んで保持するための嵌入部(図示せず)をそれぞれ設けてもよい。
Further, in the present embodiment, it is only necessary to be able to hold each
本発明の車椅子電動化装置および車椅子電動化方法は、手動車椅子を電動化できると共に、手動車椅子への取り付けを容易化できるから、身体機能を補助する補助機器の分野に好適に利用できる。 The wheelchair electrification device and the wheelchair electrification method of the present invention can be used suitably in the field of auxiliary equipment that assists the body function because the manual wheelchair can be motorized and can be easily attached to the manual wheelchair.
1 手動車椅子
8 前輪部
16 取り付け部
18 従動輪(駆動部)
20 駆動輪(駆動部)
22 モータ部(駆動部)
1
20 Drive wheels (drive unit)
22 Motor part (drive part)
Claims (3)
上記取り付け部に設けられた、上記手動車椅子を電動により駆動するための駆動部とを具備していることを特徴とする車椅子電動化装置。 A mounting part for detachably storing the front wheel part with respect to the front wheel part of the manual wheelchair,
A wheelchair electrification apparatus, comprising: a drive unit provided in the attachment unit for electrically driving the manual wheelchair.
上記取り付け部に設けられた駆動部により、上記手動車椅子を電動により駆動することを特徴とする車椅子電動化方法。 In the attachment part that is detachable from the front wheel part of the manual wheelchair, the front wheel part is accommodated, and the front wheel part is separated from the traveling surface of the manual wheelchair,
The wheelchair electrification method, wherein the manual wheelchair is electrically driven by a drive unit provided in the attachment unit.
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