JP4997094B2

JP4997094B2 - Riding simulator

Info

Publication number: JP4997094B2
Application number: JP2007338638A
Authority: JP
Inventors: 幸夫宮丸
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2007-12-28
Filing date: 2007-12-28
Publication date: 2012-08-08
Anticipated expiration: 2027-12-28
Also published as: JP2009157312A

Description

本発明は、アクチュエータにより模擬車体の姿勢を制御する、自動二輪車や自転車等のライディングシミュレータに関する。 The present invention relates to a riding simulator such as a motorcycle or a bicycle that controls the posture of a simulated vehicle body by an actuator.

運転手のハンドル動作や体重移動に応じてアクチュエータを作動させ、模擬車体の姿勢を制御するライディングシミュレータが知られている（例えば、特許文献１、特許文献２、特許文献３）。従来のライディングシミュレータでは、模擬車体の姿勢は、基本的にはアクチュエータにより常に直立となるように付勢され、運転手の体重移動や仮想の横方向加速度に応じて付勢方向及び付勢力を調整している。 Riding simulators are known that operate an actuator in accordance with a driver's steering wheel movement or weight shift to control the posture of a simulated vehicle body (for example, Patent Document 1, Patent Document 2, and Patent Document 3). In conventional riding simulators, the posture of the simulated vehicle body is basically urged so that it is always upright by an actuator, and the urging direction and urging force are adjusted according to the driver's weight shift and virtual lateral acceleration. is doing.

特開平６−５１６９５号公報JP-A-6-51695 特開平４−２８１４９１号公報JP-A-4-281491 特開２００１−９２３４４号公報JP 2001-92344 A

ところで、実際の二輪車は、走行時に車輪の回転によるジャイロ効果で直立状態を安定して保持することができる。従来のライディングシミュレータでは、アクチュエータの制御により、このような効果を実現している。一方、実際の二輪車は、停止時にはジャイロ効果がないため、横方向に自由に傾動可能となる。しかし、従来のライディングシミュレータでは、走行時及び停止時の区別なくアクチュエータが作動する。このため、従来のライディングシミュレータでは、停止時等の模擬車体の挙動が、実際の車体と異なっていた。 By the way, an actual two-wheeled vehicle can stably hold an upright state by a gyro effect due to rotation of a wheel during traveling. In the conventional riding simulator, such an effect is realized by controlling the actuator. On the other hand, an actual two-wheeled vehicle has no gyro effect at the time of stopping, and thus can tilt freely in the lateral direction. However, in the conventional riding simulator, the actuator operates regardless of whether the vehicle is traveling or stopped. For this reason, in the conventional riding simulator, the behavior of the simulated vehicle body at the time of stopping or the like is different from that of the actual vehicle body.

本発明は、上記課題を考慮してなされたものであり、模擬車体の挙動を実際の車体に近づけることが可能なライディングシミュレータを提供することを目的とする。 The present invention has been made in consideration of the above problems, and an object of the present invention is to provide a riding simulator capable of bringing the behavior of a simulated vehicle body closer to the actual vehicle body.

本発明に係るライディングシミュレータは、基台に対してロール軸部材を介してロール回動自在に連結された模擬車体と、前記模擬車体をロール回動させるアクチュエータと、制限手段の作用下に、前記アクチュエータと前記模擬車体の接続及び切離しを行う接続機構とを備え、前記接続機構は、前記制御手段で設定される前記模擬車体の仮想車速が前記模擬車体の停止を示すものであるとき、前記アクチュエータの動作によらず前記模擬車体のロール回動を許可することを特徴とする。 The riding simulator according to the present invention includes a simulated vehicle body that is rotatably connected to a base via a roll shaft member, an actuator that rotates the simulated vehicle body, and an action of a restricting unit. actuator and a connection mechanism for the simulated body connection and disconnection, the connection mechanism, when the virtual speed of the simulated vehicle set by said control means is indicative of the stop of the simulated vehicle, the actuator The roll rotation of the simulated vehicle body is permitted regardless of the operation .

本発明によれば、模擬車体の仮想車速に応じて、アクチュエータと模擬車体の接続及び切離しを行うことができる。このため、模擬車体が停止している等、実際の二輪車であればジャイロ効果が生じない場合、実際の二輪車と同様に模擬車体を傾動することが可能となる。従って、模擬車体の挙動を実際の車体に近づけることができる。 According to the present invention, the actuator and the simulated vehicle body can be connected and disconnected according to the virtual vehicle speed of the simulated vehicle body. For this reason, if the gyro effect does not occur in an actual motorcycle such as when the simulated vehicle is stopped, the simulated vehicle can be tilted in the same manner as in an actual motorcycle. Therefore, the behavior of the simulated vehicle body can be brought close to the actual vehicle body.

上記において、前記接続機構の切離し時に、前記模擬車体のロール回動量を制限するロール回動量制限機構を備えることが好ましい。これにより、模擬車体が過度に傾くことを防止することができる。 In the above, it is preferable to provide a roll rotation amount limiting mechanism for limiting the roll rotation amount of the simulated vehicle body when the connection mechanism is disconnected. Thereby, it can prevent that a simulation vehicle body tilts excessively.

また、前記模擬車体のロール回動量を可変としてもよい。これにより、例えば、模擬車体のシート高さを調整可能なライディングシミュレータでは、シート高さに応じて模擬車体のロール回動量を変化させることができる。その結果、運転手は、よりスムーズに足付きを行うことができる。 Further, the roll rotation amount of the simulated vehicle body may be variable. Thereby, for example, in a riding simulator capable of adjusting the seat height of the simulated vehicle body, the roll rotation amount of the simulated vehicle body can be changed according to the seat height. As a result, the driver can step more smoothly.

さらに、前記接続機構は、前記模擬車体のロール回動方向を一方向に規制するワンウェイ機構と、前記ワンウェイ機構によるロール回動方向の規制を解除する解除機構とを備えてもよい。これにより、アクチュエータと模擬車体とが切り離された状態から接続状態へとスムーズに切り替えることができる。すなわち、ワンウェイ機構を用いることで、両者が接続する方向への移動を許容し、両者が離れる方向への移動を規制する。その結果、模擬車体の走行開始後等、切離し状態から接続状態へと戻ることが迅速且つ容易になる。 Furthermore, the connection mechanism may include a one-way mechanism that restricts the roll rotation direction of the simulated vehicle body in one direction and a release mechanism that releases the restriction of the roll rotation direction by the one-way mechanism. As a result, the actuator and the simulated vehicle body can be smoothly switched from the disconnected state to the connected state. That is, by using a one-way mechanism, movement in the direction in which both are connected is allowed, and movement in a direction in which both are separated is restricted. As a result, it is quick and easy to return from the disconnected state to the connected state, such as after the simulated vehicle body starts running.

前記接続機構は、前記アクチュエータと前記模擬車体の接続及び切離しを行う電磁クラッチを備えてもよい。また、前記接続機構は、前記アクチュエータ側又は前記模擬車体側の一方に設けられ、弾性体で付勢されるスライダと、前記アクチュエータ側又は前記模擬車体側の他方に設けられ前記スライダが嵌合する嵌合部とを備える構成とすることもできる。 The connection mechanism may include an electromagnetic clutch that connects and disconnects the actuator and the simulated vehicle body. The connection mechanism is provided on one side of the actuator side or the simulated vehicle body side, and the slider urged by an elastic body is provided on the other side of the actuator side or the simulated vehicle body side so that the slider is fitted. It can also be set as a structure provided with a fitting part.

前記基台に対する前記模擬車体のロール回動の速度を抑制するダンパをさらに有してもよい。これにより、模擬車体のロール回動の速度が高くなることを防止し、運転手の足付きを容易化することができる。 You may further have a damper which suppresses the speed of the roll rotation of the said simulation vehicle body with respect to the said base. Thereby, it is possible to prevent the speed of the roll rotation of the simulated vehicle body from increasing, and to make the driver's feet easier.

さらに、シミュレーションが行われていないとき、前記接続機構は、外部からの操作により、前記基台に対する前記模擬車体の接続及び切離しを切換可能に構成されることが好ましい。これにより、ライディングシミュレータのメンテナンス時や電源停止時に模擬車体を固定又はロール回動可能とし、模擬車体に対する作業や模擬車体の保管を容易にすることができる。 Furthermore, when the simulation is not performed, the connection mechanism is preferably configured to be able to switch connection and disconnection of the simulated vehicle body with respect to the base by an external operation. This makes it possible to fix or roll the simulated vehicle body at the time of maintenance of the riding simulator or when the power is stopped, thereby facilitating work on the simulated vehicle body or storage of the simulated vehicle body.

さらにまた、前記ライディングシミュレータは、前記模擬車体を保持するサイドスタンドをさらに備えることが好ましい。これにより、運転手は、停止時のサイドスタンドの操作を習得することができる。 Furthermore, it is preferable that the riding simulator further includes a side stand that holds the simulated vehicle body. Thereby, the driver | operator can learn operation of the side stand at the time of a stop.

以下、本発明の複数の実施形態について図面を参照して説明する。 Hereinafter, a plurality of embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１及び図２には、本発明の第１実施形態に係る自動二輪車用ライディングシミュレータ１０（以下、「ライディングシミュレータ１０」又は「シミュレータ１０」とも称する。）の一部の外観が示されている。 FIG. 1 and FIG. 2 show the appearance of a part of a motorcycle riding simulator 10 (hereinafter also referred to as “riding simulator 10” or “simulator 10”) according to the first embodiment of the present invention. .

シミュレータ１０は、基台１２と、基台１２の上方に配置され、運転手１４が搭乗する模擬車体１６と、基台１２と模擬車体１６との間に配置され、模擬車体１６の姿勢を変化させ又は付勢力を与えるアクチュエータユニット２０と、アクチュエータユニット２０等を制御する制御部２１と、基台１２及びアクチュエータユニット２０に対して模擬車体１６をロール軸Ｘ及びピッチ軸Ｙを中心にロール回動及びピッチ回動自在に支持する支持機構３０と、アクチュエータユニット２０と支持機構３０とを選択的に接続し又は切り離し、基台１２に対する模擬車体１６のロール回動を規制する接続機構４０と、ダンパ５０とを備える。さらに、シミュレータ１０は、モニタ５８と、スピーカ５９とを備える。 The simulator 10 is disposed above the base 12, the simulated vehicle body 16 on which the driver 14 rides, and between the base 12 and the simulated vehicle body 16, and changes the posture of the simulated vehicle body 16. An actuator unit 20 that applies or applies an urging force, a control unit 21 that controls the actuator unit 20, and the like, and the simulated vehicle body 16 is rotated about the roll axis X and the pitch axis Y with respect to the base 12 and the actuator unit 20. And a support mechanism 30 that supports the pivotable rotation, the connection mechanism 40 that selectively connects or disconnects the actuator unit 20 and the support mechanism 30, and restricts the roll rotation of the simulated vehicle body 16 relative to the base 12, and a damper. 50. Furthermore, the simulator 10 includes a monitor 58 and a speaker 59.

アクチュエータユニット２０は、アクチュエータとしてのロールモータ２２、第１減速機２４、ピッチモータ２６及び第２減速機２８を備える。必要に応じて、ヨー軸を中心として模擬車体１６を駆動する機構を設けることもできる。 The actuator unit 20 includes a roll motor 22 as an actuator, a first speed reducer 24, a pitch motor 26, and a second speed reducer 28. If necessary, a mechanism for driving the simulated vehicle body 16 around the yaw axis may be provided.

ロールモータ２２は、基台１２に固定配置され、リーントルクセンサ５２で検出されたリーントルク［Ｎ・ｍ］等に応じてロール軸Ｘを中心としたロール回動駆動力を生成する。このロール回動駆動力は、ロールモータ２２から第１減速機２４に伝達される。第１減速機２４は、例えば、サイクロ減速機であり、基台１２に固定配置されている。第１減速機２４は、ロールモータ２２からのロール回動駆動力を変速し、出力軸２４ａから接続機構４０に伝達する。 The roll motor 22 is fixedly disposed on the base 12 and generates a roll rotation driving force around the roll axis X in accordance with the lean torque [N · m] detected by the lean torque sensor 52. This roll rotation driving force is transmitted from the roll motor 22 to the first speed reducer 24. The first reduction gear 24 is, for example, a cyclo reduction gear, and is fixedly disposed on the base 12. The first speed reducer 24 shifts the roll rotation driving force from the roll motor 22 and transmits it to the connection mechanism 40 from the output shaft 24a.

図３に示すように、接続機構４０は、第１減速機２４の出力軸２４ａに連結固定された基台側機構６０と、支持機構３０のロール軸部材３２に連結固定され、基台側機構６０と選択的に接続及び切離しが行われる模擬車体側機構７０とを備え、第１減速機２４からのロール回動駆動力をロール軸部材３２に選択的に伝達する。例えば、模擬車体１６の仮想車速がゼロ［ｋｍ／時］以外のとき（又は５［ｋｍ／時］以上のとき）、アクチュエータユニット２０（ロールモータ２２）とロール軸部材３２とを接続し、模擬車体１６の仮想車速がゼロ［ｋｍ／時］のとき（又は５［ｋｍ／時］未満のとき）、アクチュエータユニット２０（ロールモータ２２）とロール軸部材３２とを切り離す。接続及び切離しの選択方法については後述する。 As shown in FIG. 3, the connection mechanism 40 is connected and fixed to the base side mechanism 60 that is connected and fixed to the output shaft 24 a of the first speed reducer 24, and the roll shaft member 32 of the support mechanism 30. 60 and a simulated vehicle body mechanism 70 that is selectively connected and disconnected, and selectively transmits the roll rotation driving force from the first speed reducer 24 to the roll shaft member 32. For example, when the virtual vehicle speed of the simulated vehicle body 16 is other than zero [km / hour] (or 5 [km / hour] or more), the actuator unit 20 (roll motor 22) and the roll shaft member 32 are connected and simulated. When the virtual vehicle speed of the vehicle body 16 is zero [km / hour] (or less than 5 [km / hour]), the actuator unit 20 (roll motor 22) and the roll shaft member 32 are separated. The connection and disconnection selection method will be described later.

仮想車速は、アクセル操作、ブレーキ操作、車両の仮想重量に基づく慣性重量等に基づいて制御部２１で演算する。仮想車速に基づいてモニタ５８上での移動速度やスピーカ５９からのエンジン音が調整される。得られた仮想車速は、モニタ５８又はメータパネル５４に表示される。 The virtual vehicle speed is calculated by the control unit 21 based on an accelerator operation, a brake operation, an inertia weight based on the virtual weight of the vehicle, and the like. The moving speed on the monitor 58 and the engine sound from the speaker 59 are adjusted based on the virtual vehicle speed. The obtained virtual vehicle speed is displayed on the monitor 58 or the meter panel 54.

図１に示すように、支持機構３０は、ロール軸部材３２と２つの第１ベアリング３４とを有する。ロール軸部材３２は、模擬車体１６に連結固定され、また、基台１２側に連結固定された２つの第１ベアリング３４にロール回動自在に支持されており、ロール軸部材３２と模擬車体１６とはロール軸Ｘを中心に一緒にロール回動する。 As shown in FIG. 1, the support mechanism 30 includes a roll shaft member 32 and two first bearings 34. The roll shaft member 32 is connected and fixed to the simulated vehicle body 16 and is supported by two first bearings 34 connected and fixed to the base 12 side so as to be able to rotate the roll. And rolls together around the roll axis X.

アクチュエータユニット２０のピッチモータ２６（図２）は、制御部２１中の図示しない加速度演算手段で演算された仮想加速度［ｋｍ／時／秒］、図示しない車速演算手段で演算された仮想車速［ｋｍ／時］等に応じてピッチ軸Ｙを中心としたピッチ回動駆動力を生成する。このピッチ回動駆動力は、ピッチモータ２６から第２減速機２８に伝達される。第２減速機２８は、例えば、サイクロ減速機であり、ピッチモータ２６からのピッチ回動駆動力を変速して支持機構３０のピッチ軸部材３６に伝達する。ピッチ軸部材３６は、支持機構３０の第２ベアリング３８にピッチ回動自在に支持されており、ピッチ軸部材３６のピッチ回動に伴って模擬車体１６がピッチ軸Ｙを中心にピッチ回動する。なお、ピッチモータ２６、第２減速機２８、ピッチ軸部材３６及び第２ベアリング３８はいずれも模擬車体１６側に固定配置されている。すなわち、これらの構成要素は、ロール軸部材３２のロール回動（模擬車体１６のロール回動）に伴ってロール回動する。 The pitch motor 26 (FIG. 2) of the actuator unit 20 includes a virtual acceleration [km / hour / second] calculated by an acceleration calculation means (not shown) in the control unit 21, and a virtual vehicle speed [km] calculated by a vehicle speed calculation means (not shown). / Hour] or the like, a pitch rotation driving force about the pitch axis Y is generated. This pitch rotation driving force is transmitted from the pitch motor 26 to the second speed reducer 28. The second speed reducer 28 is, for example, a cyclo speed reducer, and shifts and transmits the pitch rotation driving force from the pitch motor 26 to the pitch shaft member 36 of the support mechanism 30. The pitch shaft member 36 is supported by the second bearing 38 of the support mechanism 30 so as to freely rotate the pitch, and the simulated vehicle body 16 rotates about the pitch axis Y as the pitch shaft member 36 rotates. . The pitch motor 26, the second speed reducer 28, the pitch shaft member 36, and the second bearing 38 are all fixedly disposed on the simulated vehicle body 16 side. That is, these components rotate in accordance with the roll rotation of the roll shaft member 32 (the roll rotation of the simulated vehicle body 16).

ダンパ５０は、模擬車体１６の一側面において、基台１２と模擬車体１６との間に配置され、模擬車体１６のロール回動の速度が高くなることを防止する。なお、設定条件によりダンパ５０は省略してもよい。 The damper 50 is disposed on one side of the simulated vehicle body 16 between the base 12 and the simulated vehicle body 16 to prevent the roll rotation speed of the simulated vehicle body 16 from increasing. The damper 50 may be omitted depending on the setting conditions.

図３には、模擬車体１６の仮想車速がゼロ［ｋｍ／時］以外のとき（走行中）における接続機構４０が簡略的に示されている。図４には、模擬車体１６の仮想車速がゼロのとき（停止中）における接続機構４０が簡略的に示されている。 FIG. 3 schematically shows the connection mechanism 40 when the virtual vehicle speed of the simulated vehicle body 16 is other than zero [km / hour] (during traveling). FIG. 4 simply shows the connection mechanism 40 when the virtual vehicle speed of the simulated vehicle body 16 is zero (during stop).

接続機構４０の基台側機構６０は、第１減速機２４の出力軸２４ａに連結固定された円盤部材６２を有する。接続機構４０の模擬車体側機構７０は、軸部７４を備える連結部材７２と、軸部７４に揺動可能に支持され、円盤部材６２に対して凸部７８を用いて係合自在とされた揺動部材７６と、接続機構４０の図示しない筐体に固定され、揺動部材７６を駆動させる駆動機構８０と、接続機構４０の図示しない筐体に固定されたストッパ８８を備える。円盤部材６２は、揺動部材７６の凸部７８と係合する凹部６４と、ストッパ８８を収容する略円弧状のストッパ収容切欠部６６（以下、「切欠部６６」とも称する。）とが形成されている。駆動機構８０は、モータ８２の作用下に歯車機構８４を介してアーム部材８６を進退させることができる。 The base side mechanism 60 of the connection mechanism 40 includes a disk member 62 that is connected and fixed to the output shaft 24 a of the first reduction gear 24. The simulated vehicle body side mechanism 70 of the connection mechanism 40 is supported by a connecting member 72 having a shaft portion 74 and swingable on the shaft portion 74, and can be engaged with the disk member 62 by using a convex portion 78. A swinging member 76, a drive mechanism 80 that is fixed to a housing (not shown) of the connection mechanism 40 and drives the swinging member 76, and a stopper 88 that is fixed to the housing (not shown) of the connection mechanism 40 are provided. The disc member 62 is formed with a concave portion 64 that engages with the convex portion 78 of the swing member 76 and a substantially arc-shaped stopper accommodating notch portion 66 that accommodates the stopper 88 (hereinafter also referred to as “notched portion 66”). Has been. The drive mechanism 80 can advance and retract the arm member 86 via the gear mechanism 84 under the action of the motor 82.

図３では、駆動機構８０の作用下に揺動部材７６の凸部７８が円盤部材６２の凹部６４と係合している。このため、第１減速機２４の出力軸２４ａは、円盤部材６２を介して揺動部材７６及び連結部材７２に連結固定されている。その結果、出力軸２４ａのロール回動駆動力は、揺動部材７６、連結部材７２及びロール軸部材３２を介して模擬車体１６に伝達される。ここで、模擬車体側機構７０の連結部材７２及び駆動機構８０は、接続機構４０の図示しない筐体に固定されており、接続機構４０の基台側機構６０及び模擬車体側機構７０の各構成要素は、第１減速機２４の出力軸２４ａと一緒にロール回動することとなる。 In FIG. 3, the convex portion 78 of the swing member 76 is engaged with the concave portion 64 of the disk member 62 under the action of the drive mechanism 80. For this reason, the output shaft 24 a of the first reduction gear 24 is connected and fixed to the swing member 76 and the connecting member 72 via the disk member 62. As a result, the roll rotation driving force of the output shaft 24 a is transmitted to the simulated vehicle body 16 via the swing member 76, the connecting member 72 and the roll shaft member 32. Here, the connecting member 72 and the drive mechanism 80 of the simulated vehicle body mechanism 70 are fixed to a housing (not shown) of the connection mechanism 40, and each configuration of the base mechanism 60 and the simulated vehicle body mechanism 70 of the connection mechanism 40. The element rolls together with the output shaft 24a of the first speed reducer 24.

図４では、駆動機構８０の作用下に揺動部材７６が円盤部材６２から引き離され、揺動部材７６の凸部７８が円盤部材６２の凹部６４と嵌合していない。このため、第１減速機２４の出力軸２４ａは、円盤部材６２とのみ連結し、揺動部材７６及び連結部材７２とは連結しない。その結果、模擬車体１６は、ロールモータ２２から切り離され、運転手１４の姿勢変更や模擬車体１６自体の重さによりロール軸Ｘ（ロール軸部材３２）を中心にロール回動することができるようになる。但し、ストッパ８８が、円盤部材６２のストッパ収容切欠部６６内に収容されている。このため、ストッパ８８は、ストッパ収容切欠部６６内でしか移動できず、模擬車体１６が第１減速機２４（基台１２）に対してロール回動できる量も制限される。 In FIG. 4, the swing member 76 is pulled away from the disk member 62 under the action of the drive mechanism 80, and the convex portion 78 of the swing member 76 is not fitted with the concave portion 64 of the disk member 62. For this reason, the output shaft 24a of the first speed reducer 24 is connected only to the disk member 62 and is not connected to the swing member 76 and the connecting member 72. As a result, the simulated vehicle body 16 is disconnected from the roll motor 22 and can be rotated around the roll axis X (roll shaft member 32) by changing the posture of the driver 14 or the weight of the simulated vehicle body 16 itself. become. However, the stopper 88 is housed in the stopper housing notch 66 of the disk member 62. For this reason, the stopper 88 can move only within the stopper accommodating notch 66, and the amount by which the simulated vehicle body 16 can be rotated with respect to the first reduction gear 24 (base 12) is also limited.

本実施形態では、円盤部材６２（凹部６４）、連結部材７２（軸７４）、揺動部材７６（凸部７８）及び駆動機構８０により、基台側機構６０と模擬車体側機構７０とを選択的に接続し又は切り離す（第１減速機２４からのロール回動駆動力をロール軸部材３２に選択的に伝達する）選択的接続機構９０が構成される。また、ストッパ８８と円盤部材６２のストッパ収容切欠部６６により、基台１２に対する模擬車体１６のロール回動量を制限するロール回動量制限機構９２が構成される。 In this embodiment, the base side mechanism 60 and the simulated vehicle body side mechanism 70 are selected by the disk member 62 (concave portion 64), the connecting member 72 (shaft 74), the swing member 76 (convex portion 78), and the drive mechanism 80. The selective connection mechanism 90 is configured to connect or disconnect (selectively transmit the roll rotation driving force from the first speed reducer 24 to the roll shaft member 32). The stopper 88 and the stopper accommodating notch 66 of the disk member 62 constitute a roll rotation amount limiting mechanism 92 that limits the roll rotation amount of the simulated vehicle body 16 relative to the base 12.

なお、模擬車体１６のメータパネル５４（図１）には、シミュレータ１０においてシミュレーションが行われていないときであっても駆動機構８０を作動させて揺動部材７６の凸部７８と円盤部材６２の凹部６４とを係合自在とする切替スイッチ５６が設けられている。この切替スイッチ５６を、例えば第１の所定位置に移動させ、運転手１４等が模擬車体１６の傾きを調整することにより、凸部７８と凹部６４とを係合させることができる。これにより、運転手１４等が模擬車体１６を傾けようとしても、模擬車体１６は動かなくなる。また、切替スイッチ５６を第２の所定位置に移動させることにより、駆動機構８０の作用下に凸部７８と凹部６４の係合状態が解消される。 The meter panel 54 (FIG. 1) of the simulated vehicle body 16 operates the drive mechanism 80 even when the simulation is not performed in the simulator 10, so that the convex portion 78 of the swing member 76 and the disk member 62 are A changeover switch 56 is provided to allow the recess 64 to be freely engaged. For example, when the changeover switch 56 is moved to a first predetermined position and the driver 14 or the like adjusts the inclination of the simulated vehicle body 16, the convex portion 78 and the concave portion 64 can be engaged. Thereby, even if the driver 14 or the like tries to tilt the simulated vehicle body 16, the simulated vehicle body 16 does not move. Further, by moving the changeover switch 56 to the second predetermined position, the engagement state of the convex portion 78 and the concave portion 64 is canceled under the action of the drive mechanism 80.

以上のように、本実施形態に係るライディングシミュレータ１０では、接続機構４０を用いることにより、模擬車体１６の仮想車速に応じて、ロールモータ２２と模擬車体１６の接続及び切離しを行うことができる。このため、模擬車体１６が停止している等、実際の二輪車であればジャイロ効果が生じない場合、図５に示すように、実際の二輪車と同様に模擬車体１６を傾動することが可能となる。従って、模擬車体１６の挙動を実際の車体に近づけることができる。 As described above, in the riding simulator 10 according to this embodiment, by using the connection mechanism 40, the roll motor 22 and the simulated vehicle body 16 can be connected and disconnected according to the virtual vehicle speed of the simulated vehicle body 16. For this reason, when the simulated vehicle body 16 is stopped or the like, and the gyro effect is not generated if the vehicle is an actual motorcycle, the simulated vehicle body 16 can be tilted in the same manner as the actual motorcycle as shown in FIG. . Therefore, the behavior of the simulated vehicle body 16 can be brought close to the actual vehicle body.

また、本実施形態では、ストッパ８８及び円盤部材６２のストッパ収容切欠部６６からなるロール回動量制限機構９２が存在するため、接続機構４０の切離し時に、模擬車体１６のロール回動量が制限される。これにより、模擬車体１６が過度に傾くことを防止することができる。 In the present embodiment, since the roll rotation amount limiting mechanism 92 including the stopper 88 and the stopper accommodating notch portion 66 of the disk member 62 exists, the roll rotation amount of the simulated vehicle body 16 is limited when the connection mechanism 40 is separated. . Thereby, it can prevent that the simulation vehicle body 16 inclines too much.

本実施形態では、模擬車体１６の一側面において、基台１２と模擬車体１６との間にダンパ５０が配置される。これにより、模擬車体１６のロール回動の速度が高くなることを防止し、運転手の足付きを容易化することができる。 In the present embodiment, a damper 50 is disposed between the base 12 and the simulated vehicle body 16 on one side of the simulated vehicle body 16. Thereby, it can prevent that the speed of roll rotation of the simulation vehicle body 16 becomes high, and a driver | operator's foot can be made easy.

さらに、シミュレーションが行われていないとき、接続機構４０は、切替スイッチ５６の操作により、基台１２に対する模擬車体１６の接続（切替スイッチ５６の第１の所定位置）及び切離し（切替スイッチ５６の第２の所定位置）を切換可能に構成される。これにより、ライディングシミュレータ１０のメンテナンス時や電源停止時に模擬車体１６を固定又はロール回動可能とし、模擬車体１６に対する作業や模擬車体１６の保管を容易にすることができる。 Further, when the simulation is not performed, the connection mechanism 40 operates the changeover switch 56 to connect the simulated vehicle body 16 to the base 12 (first predetermined position of the changeover switch 56) and to disconnect (the first changeover switch 56). 2 predetermined positions) can be switched. This makes it possible to fix or roll the simulated vehicle body 16 during maintenance of the riding simulator 10 or when the power is stopped, and to facilitate work on the simulated vehicle body 16 and storage of the simulated vehicle body 16.

図６には、上記実施形態の接続機構４０の第１変形例である接続機構４０ａが示されている。接続機構４０ａは、接続機構４０の選択的接続機構９０と異なる選択的接続機構９０ａを有している。選択的接続機構９０ａは、接続機構４０ａの図示しない筐体に固定され、この筐体を介してロール軸部材３２に連結固定された電磁ソレノイド１００を有する。電磁ソレノイド１００は、コイルが収納された本体部１０２と、この本体部１０２に対して進退可能なスライドピン１０４とを有する。スライドピン１０４のフランジ１０６と本体部１０２との間にはばね１０８が配置され、本体部１０２から離れる方向にスライドピン１０４を付勢している。電磁ソレノイド１００のスライドピン１０４は、その先端に凸部１０９が形成されている。凸部１０９は、円盤部材６２ａに形成されている凹部６４ａと係合する。これにより、基台側機構６０ａ（円盤部材６２ａ）と模擬車体側機構７０ａ（電磁ソレノイド１００）とを選択的に接続し又は切り離す（第１減速機２４からのロール回動駆動力をロール軸部材３２に選択的に伝達する）。なお、接続機構４０ａには、接続機構４０と同様のロール回動量制限機構９２も形成されている。 FIG. 6 shows a connection mechanism 40a that is a first modification of the connection mechanism 40 of the above embodiment. The connection mechanism 40 a has a selective connection mechanism 90 a different from the selective connection mechanism 90 of the connection mechanism 40. The selective connection mechanism 90a includes an electromagnetic solenoid 100 that is fixed to a housing (not shown) of the connection mechanism 40a and that is coupled and fixed to the roll shaft member 32 via the housing. The electromagnetic solenoid 100 includes a main body portion 102 in which a coil is accommodated, and a slide pin 104 that can be moved forward and backward with respect to the main body portion 102. A spring 108 is disposed between the flange 106 of the slide pin 104 and the main body 102, and biases the slide pin 104 in a direction away from the main body 102. The slide pin 104 of the electromagnetic solenoid 100 has a convex portion 109 formed at the tip thereof. The convex portion 109 engages with a concave portion 64a formed in the disk member 62a. Thereby, the base side mechanism 60a (disk member 62a) and the simulated vehicle body side mechanism 70a (electromagnetic solenoid 100) are selectively connected or disconnected (the roll rotation driving force from the first speed reducer 24 is applied to the roll shaft member). 32). The connection mechanism 40 a is also formed with a roll rotation amount limiting mechanism 92 similar to the connection mechanism 40.

図７には、上記実施形態の接続機構４０の第２変形例である接続機構４０ｂが示されている。接続機構４０ｂは、図６の電磁ソレノイド１００の位置を、円盤部材６２ｂにおいてロール軸Ｘに対して平行な面（図６中右側）から、ロール軸Ｘに対して垂直な面（図７中右側）に変更している。接続機構４０ｂでは、スライドピン１０４の凸部１０９が、円盤部材６２ｂの凹部６４ｂと嵌合する。図７の場合も電磁ソレノイド１００は、接続機構４０ｂの図示しない筐体に固定され、この筐体を介してロール軸部材３２に連結固定されており、円盤部材６２ｂと合わせて選択的接続機構９０ｂを構成している。これにより、基台側機構６０ｂ（円盤部材６２ｂ）と模擬車体側機構７０ｂ（電磁ソレノイド１００）とを選択的に接続し又は切り離す（第１減速機２４からのロール回動駆動力をロール軸部材３２に選択的に伝達する）。 FIG. 7 shows a connection mechanism 40b that is a second modification of the connection mechanism 40 of the above embodiment. The connection mechanism 40b moves the position of the electromagnetic solenoid 100 in FIG. 6 from the plane parallel to the roll axis X (right side in FIG. 6) on the disc member 62b (right side in FIG. 7). ) Has been changed. In the connection mechanism 40b, the convex portion 109 of the slide pin 104 is fitted with the concave portion 64b of the disk member 62b. In the case of FIG. 7 as well, the electromagnetic solenoid 100 is fixed to a housing (not shown) of the connection mechanism 40b, and is connected and fixed to the roll shaft member 32 via the housing. The selective connection mechanism 90b is combined with the disk member 62b. Is configured. Thereby, the base side mechanism 60b (disk member 62b) and the simulated vehicle body side mechanism 70b (electromagnetic solenoid 100) are selectively connected or disconnected (the roll rotation driving force from the first speed reducer 24 is applied to the roll shaft member). 32).

図８には、接続機構４０の第３変形例である接続機構４０ｃが示されている。接続機構４０ｃは、図３と同様のロール回動量制限機構９２と、基台１２に対する模擬車体１６のロール回動方向を一方向に規制するワンウェイ機構１１０と、図３の選択的接続機構９０の変形例としての選択的接続機構９０ｃとを備える。 FIG. 8 shows a connection mechanism 40 c that is a third modification of the connection mechanism 40. The connection mechanism 40c includes a roll rotation amount limiting mechanism 92 similar to that in FIG. 3, a one-way mechanism 110 that restricts the roll rotation direction of the simulated vehicle body 16 relative to the base 12 in one direction, and the selective connection mechanism 90 in FIG. And a selective connection mechanism 90c as a modification.

ワンウェイ機構１１０は、一方の面で円盤部材６２ｃに連結固定され、他方の面で選択的接続機構９０ｃの歯車状部材６８に連結固定された第２円盤部材１１２と、接続機構４０ｃの図示しない筐体に固定された環状部材１１４と、環状部材１１４内に配置され、それぞれが球１１８、押圧部１２０及びばね１２２（図９参照）を有する３つの押圧部材１１６とを備える。第２円盤部材１１２は、接線に対して傾斜した角度（図９中、矢印Ａ方向）で押圧部材１１６に押圧される。 The one-way mechanism 110 is connected and fixed to the disk member 62c on one surface, and is connected to the gear-like member 68 of the selective connection mechanism 90c on the other surface, and a housing (not shown) of the connection mechanism 40c. An annular member 114 fixed to the body, and three pressing members 116 disposed in the annular member 114, each having a ball 118, a pressing portion 120, and a spring 122 (see FIG. 9) are provided. The second disk member 112 is pressed by the pressing member 116 at an angle inclined with respect to the tangent (in the direction of arrow A in FIG. 9).

図９に示すように、押圧部材１１６のばね１２２は、第２円盤部材１１２に対して球１１８を矢印Ａの方向に押し付ける。その結果、図９中、矢印Ｂで示す方向への第２円盤部材１１２のロール回動は規制され、矢印Ｃで示す方向への第２円盤部材１１２のロール回動は可能となる。これに伴い、模擬車体１６のロール回動方向も一方向となり、ロールモータ２２と模擬車体１６とを、切離し状態から接続状態へとスムーズに切り替えることができる。すなわち、ワンウェイ機構１１０を用いることで、両者が接続する方向への移動を許容し、両者が離れる方向への移動を規制する。その結果、模擬車体１６の走行開始後、切離し状態から接続状態へと戻ることが迅速且つ容易になる。なお、ワンウェイ機構１１０による規制の解除は、メータパネル５４（図１）に設けられた所定のボタンを押す、シミュレータ１０を再起動する等の方法により指令される。そして、この指令に応じて、図示しない駆動機構により押圧部材１１６の押圧部１２０を第２円盤部材１１２から後退させることによりワンウェイ機構１１０による規制が解除される。 As shown in FIG. 9, the spring 122 of the pressing member 116 presses the ball 118 in the direction of arrow A against the second disk member 112. As a result, the rotation of the second disk member 112 in the direction indicated by arrow B in FIG. 9 is restricted, and the second disk member 112 can be rotated in the direction indicated by arrow C. Accordingly, the roll rotation direction of the simulated vehicle body 16 also becomes one direction, and the roll motor 22 and the simulated vehicle body 16 can be smoothly switched from the disconnected state to the connected state. That is, by using the one-way mechanism 110, the movement in the direction in which both are connected is allowed, and the movement in the direction in which both are separated is restricted. As a result, it is quick and easy to return from the disconnected state to the connected state after the simulated vehicle body 16 starts running. The release of the restriction by the one-way mechanism 110 is commanded by a method such as pressing a predetermined button provided on the meter panel 54 (FIG. 1) or restarting the simulator 10. In response to this command, the restriction by the one-way mechanism 110 is released by retracting the pressing portion 120 of the pressing member 116 from the second disk member 112 by a driving mechanism (not shown).

選択的接続機構９０ｃは、歯車状部材６８、連結部材７２、揺動部材７６及び駆動機構８０を有する。連結部材７２、揺動部材７６及び駆動機構８０は、図３におけるものと同様である。歯車状部材６８は、図３の円盤部材６２の凹部６４と同様の凹部６４ｃが、円周方向に等間隔で配置されている。各凹部６４ｃは、揺動部材７６の凸部７８と係合可能である。 The selective connection mechanism 90 c includes a gear-shaped member 68, a connecting member 72, a swing member 76, and a drive mechanism 80. The connecting member 72, the swinging member 76, and the drive mechanism 80 are the same as those in FIG. In the gear-shaped member 68, concave portions 64c similar to the concave portions 64 of the disk member 62 in FIG. 3 are arranged at equal intervals in the circumferential direction. Each concave portion 64 c can be engaged with the convex portion 78 of the swing member 76.

接続機構４０ｃでは、ワンウェイ機構１１０により、必要に応じて、模擬車体１６のロール回動方向が一方向に規制されるため、上述の通り、ロールモータ２２と模擬車体１６が切り離された状態から接続状態へとスムーズに切り替えることができる。 In the connection mechanism 40c, the roll rotation direction of the simulated vehicle body 16 is restricted to one direction by the one-way mechanism 110 as necessary. Therefore, as described above, the connection is performed from the state where the roll motor 22 and the simulated vehicle body 16 are separated. You can smoothly switch to the state.

図１０には、図８等のロール回動量制限機構９２の第１変形例であるロール回動量制限機構９２ａが示されている。ロール回動量制限機構９２ａは、基台１２に対する模擬車体１６のロール回動量を可変にすることができる。このロール回動量制限機構９２ａは、２枚の円盤部材６２ｄを有し、それぞれの円盤部材６２ｄには、ストッパ収容切欠部６６ａが形成され、それぞれのストッパ収容切欠部６６ａが同一のストッパ８８を収容している。また、各円盤部材６２ｄは、図示しない駆動機構によりそれぞれロール回動可能である。この駆動機構を用いて、２枚の円盤部材６２ｄにおけるストッパ収容切欠部６６ａの位置を相対的に移動させることにより、ストッパ８８の可動範囲を変化させることが可能となる。その結果、模擬車体１６のロール回動量を変化させることができる。 FIG. 10 shows a roll rotation amount limiting mechanism 92a which is a first modification of the roll rotation amount limiting mechanism 92 of FIG. The roll rotation amount limiting mechanism 92 a can change the roll rotation amount of the simulated vehicle body 16 with respect to the base 12. This roll rotation amount limiting mechanism 92a has two disk members 62d, and each disk member 62d is formed with a stopper accommodating notch 66a, and each stopper accommodating notch 66a accommodates the same stopper 88. is doing. Each disk member 62d can be rotated by a drive mechanism (not shown). Using this drive mechanism, the movable range of the stopper 88 can be changed by relatively moving the position of the stopper accommodating notch 66a in the two disk members 62d. As a result, the roll rotation amount of the simulated vehicle body 16 can be changed.

図１１には、図８等のロール回動量制限機構９２の第２変形例であるロール回動量制限機構９２ｂが示されている。このロール回動量制限機構９２ｂは、異なる大きさの２箇所のストッパ収容切欠部６６ｂ、６６ｃが形成された１枚の円盤部材６２ｅを備える。円盤部材６２ｅは、一方の面で第１減速機２４の出力軸２４ａに連結固定され、他方の面で、例えば、図８のワンウェイ機構１１０の第２円盤部材１１２に連結固定されている。円盤部材６２ｅの各ストッパ収容切欠部６６ｂ、６６ｃには、図示しない駆動機構により２つのストッパ８８を選択的に出し入れすることができる。このため、一方のストッパ収容切欠部６６ｂを用いるか、又は他方のストッパ収容切欠部６６ｃを用いるかを切り替えることにより、ストッパ８８の可動範囲を選択することが可能となり、その結果、模擬車体１６のロール回動量を変化させることができる。 FIG. 11 shows a roll rotation amount limiting mechanism 92b that is a second modification of the roll rotation amount limiting mechanism 92 of FIG. The roll rotation amount limiting mechanism 92b includes a single disk member 62e in which two stopper accommodating notches 66b and 66c having different sizes are formed. The disk member 62e is connected and fixed to the output shaft 24a of the first speed reducer 24 on one surface, and is connected and fixed to, for example, the second disk member 112 of the one-way mechanism 110 in FIG. 8 on the other surface. Two stoppers 88 can be selectively put in and out of the stopper housing notches 66b and 66c of the disk member 62e by a driving mechanism (not shown). Therefore, it is possible to select the movable range of the stopper 88 by switching between using one stopper accommodating notch 66b or using the other stopper accommodating notch 66c. The amount of roll rotation can be changed.

図１２には、接続機構４０の第４変形例である接続機構４０ｄが示されている。接続機構４０ｄは、図８等と同様のロール回動量制限機構９２を備えるとともに、接続機構４０の選択的接続機構９０の代わりに電磁クラッチ１２４を有する。すなわち、電磁クラッチ１２４の入力側は、円盤部材６２ａに連結固定され、出力側はロール軸部材３２に連結固定されている。電磁クラッチ１２４内でクラッチを繋いだ場合、第１減速機２４の出力軸２４ａからのロール回動駆動力が、ロール軸部材３２に伝達され、クラッチを繋がない場合、ロール回動駆動力はロール軸部材３２に伝達されない。換言すると、模擬車体１６は、アクチュエータユニット２０により駆動されることなく基台１２に対してロール回動可能である。 FIG. 12 shows a connection mechanism 40 d that is a fourth modification of the connection mechanism 40. The connection mechanism 40 d includes a roll rotation amount limiting mechanism 92 similar to that shown in FIG. 8 and the like, and includes an electromagnetic clutch 124 instead of the selective connection mechanism 90 of the connection mechanism 40. That is, the input side of the electromagnetic clutch 124 is connected and fixed to the disk member 62 a, and the output side is connected and fixed to the roll shaft member 32. When the clutch is engaged in the electromagnetic clutch 124, the roll rotation driving force from the output shaft 24a of the first speed reducer 24 is transmitted to the roll shaft member 32, and when the clutch is not connected, the roll rotation driving force is the roll. It is not transmitted to the shaft member 32. In other words, the simulated vehicle body 16 can be rotated with respect to the base 12 without being driven by the actuator unit 20.

上記実施形態のライディングシミュレータ１０では、アクチュエータユニット２０（ロールモータ２２、第１減速機２４）を支持機構３０（ロール軸部材３２、第１ベアリング３４）と同軸に配置したが、これに限られない。例えば、図１３に示すライディングシミュレータ１０Ａ（以下、「シミュレータ１０Ａ」とも称する。）のような構成も可能である。シミュレータ１０Ａの基本的な構成は、特許文献３に記載されているものと同様である。すなわち、基台１２ａ上には２つの第１ベアリング３４が固定配置され、第１ベアリング３４は、ロール軸部材３２ａをロール回動自在に支持している。ロール軸部材３２ａには、ピッチ軸部材３６ａが連結固定され、ピッチ軸部材３６ａは２つの第２ベアリング３８によりピッチ回動自在に支持されている。第２ベアリング３８は、模擬車体１６ａに連結固定されている。従って、模擬車体１６ａは、ロール軸部材３２ａ（ロール軸Ｘ）及びピッチ軸部材３６ａ（ピッチ軸Ｙ）を中心に、基台１２ａに対してロール回動及びピッチ回動自在に連結されている。なお、ロール軸部材３２ａ、第１ベアリング３４、ピッチ軸部材３６ａ及び第２ベアリング３８により支持機構３０ａを構成する。 In the riding simulator 10 of the above embodiment, the actuator unit 20 (the roll motor 22 and the first reduction gear 24) is arranged coaxially with the support mechanism 30 (the roll shaft member 32 and the first bearing 34). . For example, a configuration such as a riding simulator 10A (hereinafter also referred to as “simulator 10A”) shown in FIG. 13 is possible. The basic configuration of the simulator 10A is the same as that described in Patent Document 3. That is, the two first bearings 34 are fixedly disposed on the base 12a, and the first bearing 34 supports the roll shaft member 32a so as to be rotatable. A pitch shaft member 36a is connected and fixed to the roll shaft member 32a, and the pitch shaft member 36a is supported by two second bearings 38 so as to be able to rotate the pitch. The second bearing 38 is connected and fixed to the simulated vehicle body 16a. Therefore, the simulated vehicle body 16a is connected to the base 12a so that the roll and the pitch can be rotated, with the roll shaft member 32a (roll axis X) and the pitch shaft member 36a (pitch axis Y) as the center. The roll shaft member 32a, the first bearing 34, the pitch shaft member 36a, and the second bearing 38 constitute a support mechanism 30a.

また、基台１２ａと模擬車体１６ａは、２つの直動アクチュエータ１３０にも連結されている。各直動アクチュエータ１３０は、固定部材１３２と、固定部材１３２に対して移動可能な可動部材１３４とを有する。各固定部材１３２の下端は、ユニバーサルジョイント１３６を介して基台１２ａに連結されている。また、各可動部材１３４の上端は、ユニバーサルジョイント１３８を介してブラケット１４０に連結されている。ブラケット１４０は、例えば、模擬車体１６ａ内に配置された図３の接続機構４０と同様の接続機構４０ｅに連結されている。なお、接続機構４０ｅは、ブラケット１４０内に設けてもよい。 The base 12a and the simulated vehicle body 16a are also connected to the two linear actuators 130. Each linear actuator 130 includes a fixed member 132 and a movable member 134 that is movable with respect to the fixed member 132. The lower end of each fixing member 132 is connected to the base 12 a via the universal joint 136. Further, the upper end of each movable member 134 is connected to the bracket 140 via a universal joint 138. The bracket 140 is coupled to a connection mechanism 40e similar to the connection mechanism 40 of FIG. 3 disposed in the simulated vehicle body 16a, for example. The connection mechanism 40e may be provided in the bracket 140.

以上のような構成では、可動部材１３４が固定部材１３２に対して移動することにより、模擬車体１６の姿勢を変化させることができる。例えば、２つの可動部材１３４が同一方向に移動すれば、模擬車体１６は基台１２に対してピッチ動作を行い、一方の可動部材１３４が他方の可動部材１３４と反対方向に移動すれば、模擬車体１６は基台１２に対してロール動作を行う。 With the above configuration, the posture of the simulated vehicle body 16 can be changed by moving the movable member 134 relative to the fixed member 132. For example, if the two movable members 134 move in the same direction, the simulated vehicle body 16 performs a pitch operation with respect to the base 12, and if one movable member 134 moves in the opposite direction to the other movable member 134, the simulation is performed. The vehicle body 16 performs a roll operation with respect to the base 12.

シミュレータ１０Ａでは、接続機構４０ｅにより直動アクチュエータ１３０（基台１２ａ）と模擬車体１６ａとを選択的に接続し又は切り離すことが可能である。そして、直動アクチュエータ１３０と模擬車体１６ａとを連結させない場合、模擬車体１６ａは、ブラケット１４０側からは支持されず、支持機構３０ａ（ロール軸部材３２ａ）側からのみ支持される。この場合、模擬車体１６ａは、直動アクチュエータ１３０からの駆動力がかからずとも、運転手の姿勢変更や模擬車体１６ａ自体の重さによりロール軸Ｘ（ロール軸部材３２ａ）を中心にロール回動することができるようになる。従って、図１のシミュレータ１０と同様の効果を得ることができる。 In the simulator 10A, the linear actuator 130 (base 12a) and the simulated vehicle body 16a can be selectively connected or disconnected by the connection mechanism 40e. When the linear motion actuator 130 and the simulated vehicle body 16a are not connected, the simulated vehicle body 16a is not supported from the bracket 140 side, but is supported only from the support mechanism 30a (roll shaft member 32a) side. In this case, the simulated vehicle body 16a rotates around the roll axis X (the roll shaft member 32a) due to a change in the driver's posture and the weight of the simulated vehicle body 16a itself, even if the driving force from the linear actuator 130 is not applied. To be able to move. Therefore, the same effect as the simulator 10 of FIG. 1 can be obtained.

なお、シミュレータ１０Ａでは、ロール軸Ｘ（ロール軸部材３２）と接続機構４０ｅの連結軸（ブラケット１４０と模擬車体１６ａを連結する軸）が同軸となっていない。このため、図３の円盤部材６２に相当する部材は、扇形等に変形することが好ましい。 In the simulator 10A, the roll shaft X (roll shaft member 32) and the connecting shaft of the connecting mechanism 40e (the shaft connecting the bracket 140 and the simulated vehicle body 16a) are not coaxial. For this reason, it is preferable that the member corresponding to the disk member 62 in FIG.

また、図１３のシミュレータ１０Ａでは、第１ベアリング３４を基台１２ａ側に連結固定し、ロール軸部材３２ａを模擬車体１６ａ側に連結固定したが、反対に、第１ベアリング３４を模擬車体１６ａ側に連結固定し、ロール軸部材３２ａを基台１２ａ側に連結固定してもよい。 Further, in the simulator 10A of FIG. 13, the first bearing 34 is connected and fixed to the base 12a side, and the roll shaft member 32a is connected and fixed to the simulated vehicle body 16a side. Conversely, the first bearing 34 is connected to the simulated vehicle body 16a side. The roll shaft member 32a may be connected and fixed to the base 12a side.

図１及び図１３では、基台１２、１２ａが固定されているものとして示されているが、基台１２、１２ａは別の基台に対して可動であってもよい。 Although FIG. 1 and FIG. 13 show the bases 12 and 12a as being fixed, the bases 12 and 12a may be movable with respect to another base.

上記実施形態では、自動二輪車用ライディングシミュレータ１０、１０Ａについて説明したが、別の車両用のライディングシミュレータにも適用可能である。例えば、自転車用ライディングシミュレータや一輪車用ライディングシミュレータにも適用可能である。 In the above embodiment, the motorcycle riding simulators 10 and 10A have been described. However, the present invention can be applied to another vehicle riding simulator. For example, the present invention can also be applied to a bicycle riding simulator and a unicycle riding simulator.

模擬車体１６、１６ａのロール回動方向に応じてロール回動量を異ならせる構成も可能である。 A configuration in which the roll rotation amount is varied according to the roll rotation direction of the simulated vehicle bodies 16 and 16a is also possible.

図１４に示すように、図１３の模擬車体１６ａにサイドスタンド１５０を設けることも可能である。模擬車体１６ａは、停止時に傾動可能であるから、運転手は、サイドスタンド１５０の取扱いを習得することができる。 As shown in FIG. 14, it is also possible to provide a side stand 150 on the simulated vehicle body 16a of FIG. Since the simulated vehicle body 16a can tilt when stopped, the driver can learn how to handle the side stand 150.

上記実施形態では、模擬車体１６の仮想車速がゼロになったとき（模擬車体１６が停止したとき）、アクチュエータユニット２０の動作によらず、基台１２に対する模擬車体１６のロール回動を許可することとしたが、ロール回動を許可する仮想車速はゼロでなくともよく、実質的にジャイロ効果がない車速領域に設定してもよい。 In the above embodiment, when the virtual vehicle speed of the simulated vehicle body 16 becomes zero (when the simulated vehicle body 16 stops), the roll rotation of the simulated vehicle body 16 with respect to the base 12 is permitted regardless of the operation of the actuator unit 20. However, the virtual vehicle speed permitting the roll rotation may not be zero, and may be set in a vehicle speed region where there is substantially no gyro effect.

仮想車速に加え又は仮想車速の代わりに、模擬車体１６の側面の足場に接触センサ（足付きマット等）を配置しておき、該接触センサが接触を検出したときに、基台１２に対する模擬車体１６のロール回動を許可してもよい。図１５には、図１３のライディングシミュレータ１０Ａに、接触センサを備える足付きマット１６０を設けた構成を示している。 In addition to the virtual vehicle speed or instead of the virtual vehicle speed, a contact sensor (such as a mat with a foot) is disposed on the side scaffold of the simulated vehicle body 16, and the simulated vehicle body with respect to the base 12 is detected when the contact sensor detects contact. Sixteen roll rotations may be permitted. FIG. 15 shows a configuration in which a mat 160 with a foot provided with a contact sensor is provided in the riding simulator 10A of FIG.

本発明は、上述した構成に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。 The present invention is not limited to the above-described configuration, and it is needless to say that various configurations can be adopted based on the description in this specification.

本発明の一実施形態に係る自動二輪車用ライディングシミュレータの一部側面図である。1 is a partial side view of a motorcycle riding simulator according to an embodiment of the present invention. 図１のライディングシミュレータの下部の一部背面図である。It is a partial rear view of the lower part of the riding simulator of FIG. 模擬車体が走行状態のときの上記実施形態における接続機構を簡略的に示す説明図である。It is explanatory drawing which shows simply the connection mechanism in the said embodiment when a simulation vehicle body is a driving | running | working state. 模擬車体が停止状態のときの上記実施形態における接続機構を簡略的に示す説明図である。It is explanatory drawing which shows simply the connection mechanism in the said embodiment when a simulation vehicle body is a halt condition. 模擬車体が停止状態のときに模擬車体が傾動している様子を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows a mode that the simulation vehicle body tilts when the simulation vehicle body is a stop state. 図４の接続機構の第１変形例を簡略的に示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the 1st modification of the connection mechanism of FIG. 4 simply. 図４の接続機構の第２変形例を簡略的に示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the 2nd modification of the connection mechanism of FIG. 4 simply. 図４の接続機構の第３変形例を簡略的に示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the 3rd modification of the connection mechanism of FIG. 4 simply. 図８の接続機構の一部拡大説明図である。It is a partially expanded explanatory view of the connection mechanism of FIG. 図８の接続機構におけるロール回動量制限機構の第１変形例を簡略的に示す説明図である。It is explanatory drawing which shows simply the 1st modification of the roll rotation amount limiting mechanism in the connection mechanism of FIG. 図８の接続機構におけるロール回動量制限機構の第２変形例を簡略的に示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the 2nd modification of the roll rotation amount restriction | limiting mechanism in the connection mechanism of FIG. 8 simply. 図４の接続機構の第４変形例を簡略的に示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the 4th modification of the connection mechanism of FIG. 4 simply. 図１のライディングシミュレータの変形例を示す図である。It is a figure which shows the modification of the riding simulator of FIG. 図１３のライディングシミュレータの模擬車体にサイドスタンドを設けた構成を示す図である。It is a figure which shows the structure which provided the side stand in the simulation vehicle body of the riding simulator of FIG. 図１３のライディングシミュレータに足付きマットを設けた構成を示す図である。It is a figure which shows the structure which provided the mat with a leg in the riding simulator of FIG.

符号の説明Explanation of symbols

１０、１０Ａ…ライディングシミュレータ
１２、１２ａ…基台１４…運転手
１６、１６ａ…模擬車体２０、１３０…アクチュエータ
２１…制御部（制御手段）２２…ロールモータ
２４…第１減速機２６…ピッチモータ
２８…第２減速機３２、３２ａ…ロール軸部材
３４…第１ベアリング３６、３６ａ…ピッチ軸部材
３８…第２ベアリング４０、４０ａ〜４０ｅ…接続機構
５０…ダンパ５６…切替スイッチ
９２、９２ａ、９２ｂ…ロール回動量制限機構
１０４…スライドピン（スライダ）１１０…ワンウェイ機構
１２４…電磁クラッチ１５０…サイドスタンド
Ｘ…ロール軸Ｙ…ピッチ軸 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10, 10A ... Riding simulator 12, 12a ... Base 14 ... Driver 16, 16a ... Simulated vehicle body 20, 130 ... Actuator 21 ... Control part (control means) 22 ... Roll motor 24 ... First reduction gear 26 ... Pitch motor 28 2nd reduction gear 32, 32a ... Roll shaft member 34 ... 1st bearing 36, 36a ... Pitch shaft member 38 ... 2nd bearing 40, 40a-40e ... Connection mechanism 50 ... Damper 56 ... Changeover switch 92, 92a, 92b ... Roll rotation amount limiting mechanism 104 ... Slide pin (slider) 110 ... One-way mechanism 124 ... Electromagnetic clutch 150 ... Side stand X ... Roll axis Y ... Pitch axis

Claims

基台（１２、１２ａ）に対してロール軸部材（３２、３２ａ）を介してロール回動自在に連結された模擬車体（１６、１６ａ）と、
前記模擬車体（１６、１６ａ）をロール回動させるアクチュエータ（２０、１３０）と、
制御手段（２１）の作用下に、前記アクチュエータ（２０、１３０）と前記模擬車体（１６、１６ａ）の接続及び切離しを行う接続機構（４０、４０ａ〜４０ｅ）とを備え、
前記接続機構（４０、４０ａ〜４０ｅ）は、前記制御手段（２１）で設定される前記模擬車体（１６、１６ａ）の仮想車速が前記模擬車体（１６、１６ａ）の停止を示すものであるとき、前記アクチュエータ（２０、１３０）の動作によらず前記模擬車体（１６、１６ａ）のロール回動を許可する
ことを特徴とするライディングシミュレータ（１０、１０Ａ）。 A simulated vehicle body (16, 16a) connected to the base (12, 12a) via a roll shaft member (32, 32a) so as to be rotatable.
An actuator (20, 130) for rotating the simulated vehicle body (16, 16a);
A connection mechanism (40, 40a to 40e) for connecting and disconnecting the actuator (20, 130) and the simulated vehicle body (16, 16a) under the action of the control means (21),
In the connection mechanism (40, 40a to 40e), when the virtual vehicle speed of the simulated vehicle body (16, 16a) set by the control means (21) indicates that the simulated vehicle body (16, 16a) is stopped. A riding simulator (10, 10A) characterized by permitting roll rotation of the simulated vehicle body (16, 16a) regardless of the operation of the actuator (20, 130).

請求項１記載のライディングシミュレータ（１０、１０Ａ）において、
前記接続機構（４０、４０ａ〜４０ｅ）の切離し時に、前記模擬車体（１６、１６ａ）のロール回動量を制限するロール回動量制限機構（９２、９２ａ、９２ｂ）を備える
ことを特徴とするライディングシミュレータ（１０、１０Ａ）。 The riding simulator (10, 10A) according to claim 1,
A riding simulator comprising a roll rotation amount limiting mechanism (92, 92a, 92b) that limits the roll rotation amount of the simulated vehicle body (16, 16a) when the connection mechanism (40, 40a to 40e) is disconnected. (10, 10A).

請求項２記載のライディングシミュレータ（１０、１０Ａ）において、
前記模擬車体（１６、１６ａ）のロール回動量が可変である
ことを特徴とするライディングシミュレータ（１０、１０Ａ）。 The riding simulator (10, 10A) according to claim 2,
A riding simulator (10, 10A), wherein the amount of roll rotation of the simulated vehicle body (16, 16a) is variable.

請求項１〜３のいずれか１項に記載のライディングシミュレータ（１０、１０Ａ）において、
前記接続機構（４０、４０ａ〜４０ｅ）は、
前記模擬車体（１６、１６ａ）のロール回動方向を一方向に規制するワンウェイ機構（１１０）と、
前記ワンウェイ機構（１１０）によるロール回動方向の規制を解除する解除機構と
を備えることを特徴とするライディングシミュレータ（１０、１０Ａ）。 In the riding simulator (10, 10A) according to any one of claims 1 to 3,
The connection mechanism (40, 40a to 40e)
A one-way mechanism (110) that regulates the roll rotation direction of the simulated vehicle body (16, 16a) in one direction;
A riding simulator (10, 10A), comprising: a release mechanism that releases a restriction on a roll rotation direction by the one-way mechanism (110).

請求項１〜３のいずれか１項に記載のライディングシミュレータ（１０、１０Ａ）において、
前記接続機構（４０、４０ａ〜４０ｅ）は、前記アクチュエータ（２０、１３０）と前記模擬車体（１６、１６ａ）の接続及び切離しを行う電磁クラッチ（１２４）を備える
ことを特徴とするライディングシミュレータ（１０、１０Ａ）。 In the riding simulator (10, 10A) according to any one of claims 1 to 3 ,
The connecting mechanism (40, 40a to 40e) includes an electromagnetic clutch (124) for connecting and disconnecting the actuator (20, 130) and the simulated vehicle body (16, 16a). 10A).

請求項１〜３のいずれか１項に記載のライディングシミュレータ（１０、１０Ａ）において、
前記接続機構（４０、４０ａ〜４０ｅ）は、前記アクチュエータ（２０、１３０）側又は前記模擬車体（１６、１６ａ）側の一方に設けられ、弾性体（１０８）で付勢されるスライダ（１０４）と、前記アクチュエータ（２０、１３０）側又は前記模擬車体（１６、１６ａ）側の他方に設けられ前記スライダ（１０４）が嵌合する嵌合部（６４ａ）とを備える
ことを特徴とするライディングシミュレータ（１０、１０Ａ）。 In the riding simulator (10, 10A) according to any one of claims 1 to 3 ,
The connection mechanism (40, 40a to 40e) is provided on one of the actuator (20, 130) side or the simulated vehicle body (16, 16a) side and is urged by an elastic body (108). And a fitting portion (64a) that is provided on the other side of the actuator (20, 130) side or the simulated vehicle body (16, 16a) side and into which the slider (104) is fitted. (10, 10A).

請求項１〜６のいずれか１項に記載のライディングシミュレータ（１０、１０Ａ）において、
前記基台（１２、１２ａ）に対する前記模擬車体（１６、１６ａ）のロール回動の速度を抑制するダンパ（５０）をさらに有する
ことを特徴とするライディングシミュレータ（１０、１０Ａ）。 In the riding simulator (10, 10A) according to any one of claims 1 to 6,
A riding simulator (10, 10A), further comprising a damper (50) for suppressing the speed of roll rotation of the simulated vehicle body (16, 16a) relative to the base (12, 12a).

請求項１〜７のいずれか１項に記載のライディングシミュレータ（１０、１０Ａ）において、
シミュレーションが行われていないとき、前記接続機構（４０、４０ａ〜４０ｅ）は、外部からの操作により、前記基台（１２、１２ａ）に対する前記模擬車体（１６、１６ａ）の接続及び切離しを切換可能に構成される
ことを特徴とするライディングシミュレータ（１０、１０Ａ）。 In the riding simulator (10, 10A) according to any one of claims 1 to 7,
When the simulation is not performed, the connection mechanism (40, 40a to 40e) can switch between connection and disconnection of the simulated vehicle body (16, 16a) to the base (12, 12a) by an external operation. A riding simulator (10, 10A) characterized by being configured as follows.

請求項１〜８のいずれか１項に記載のライディングシミュレータ（１０、１０Ａ）において、
前記模擬車体（１６、１６ａ）を保持するサイドスタンド（１５０）をさらに備える
ことを特徴とするライディングシミュレータ（１０、１０Ａ）。 In the riding simulator (10, 10A) according to any one of claims 1 to 8,
A riding simulator (10, 10A) further comprising a side stand (150) for holding the simulated vehicle body (16, 16a).