JP4995544B2

JP4995544B2 - PTP stacking equipment

Info

Publication number: JP4995544B2
Application number: JP2006307491A
Authority: JP
Inventors: 利幸大西; 裕太橘
Original assignee: Kyoto Seisakusho Co Ltd
Current assignee: Kyoto Seisakusho Co Ltd
Priority date: 2006-11-14
Filing date: 2006-11-14
Publication date: 2012-08-08
Anticipated expiration: 2026-11-14
Also published as: JP2008120540A

Description

本発明はＰＴＰ段積み装置に関する。 The present invention relates to a PTP stacking apparatus.

プラスチックシートに形成したポケットに物品を入れ、ポケットの開口部をアルミフォイルでシールする包装形態は、錠剤等の包装としてなじみの深いものである。このような包装は、ポケットを押すと物品がアルミフォイルを突き破って出てくることから、英語でPress Through Packageと命名され、その頭文字をとってＰＴＰと呼ばれている。図１５にＰＴＰの一例を示す。図１５のＰＴＰはアルミフォイル側を下、ポケット側を上にした状態で描かれている。ポケットは２列５行、計１０個形成されている。このポケットの配列は単なる例示であり、これ以外の多様な配列があり得ることは言うまでもない。 A packaging form in which an article is put in a pocket formed on a plastic sheet and the opening of the pocket is sealed with an aluminum foil is familiar to tablets and the like. Such a package is named “Press Through Package” in English, and is called “PTP”. FIG. 15 shows an example of PTP. The PTP in FIG. 15 is drawn with the aluminum foil side down and the pocket side up. A total of 10 pockets are formed in 2 columns and 5 rows. Needless to say, the arrangement of the pockets is merely an example, and various other arrangements are possible.

ＰＴＰの製造ラインでは、ＰＴＰを何個か段積みしてピロー包装したうえでカートンに入れ、出荷形態とする。ＰＴＰを出荷形態とするのに用いられる機械装置の例を特許文献１、２に見ることができる。また特許文献３には、広く一般に物品の集合と搬送に用いられる装置が開示されている。
特開平７−７６４１０号公報特開２０００−２７２７５６号公報特許第２６５１５５５号公報 In the PTP production line, several PTPs are stacked and pillow-wrapped before being put into a carton to be shipped. Examples of mechanical devices used to make PTP a shipping form can be seen in US Pat. Patent Document 3 discloses a device that is widely and generally used for collecting and transporting articles.
JP 7-76410 A JP 2000-272756 A Japanese Patent No. 2651555

ＰＴＰは、アルミフォイル面は平らで、ポケット面は凹凸形状となっている。ピロー包装のため複数個のＰＴＰを段積みするときは、２個一組にできる分についてはポケット面同士を組み合わせ、段積み高さを圧縮する。このため、ＰＴＰの中には上下を反転しなければならないものが出てくる。一方、ピロー包装するＰＴＰの個数は物品によりまちまちである。ＰＴＰの列の中で、どの順番にあるものが上下反転していなければならないかは段積み数により様々に変化する。またＰＴＰの形態によっては、２個のうち１個の左右を反転すると一層コンパクトにまとまる場合があることも考慮に入れねばならない。 In PTP, the aluminum foil surface is flat and the pocket surface is uneven. When stacking a plurality of PTPs for pillow wrapping, the pocket heights are combined to compress the stacking height for the two pieces that can be combined. For this reason, some PTPs must be flipped upside down. On the other hand, the number of PTPs to be pillow-packed varies depending on the article. Which order in the PTP row must be flipped up and down varies depending on the number of stacks. In addition, depending on the form of PTP, it must be taken into account that if one of the two is reversed left and right, it may be more compact.

本発明はピロー包装の前工程でＰＴＰを段積みするＰＴＰ段積み装置において、様々な段積み数に対応できるとともに、段取り替えの容易なものを提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a PTP stacking apparatus that stacks PTPs in the previous process of pillow packaging, which can handle various numbers of stacks and can be easily replaced.

本発明に係るＰＴＰ段積み装置は次の構成を備える。すなわちＰＴＰ搬送コンベアと、前記ＰＴＰ搬送コンベアに並走する副コンベアと、少なくとも一部が前記ＰＴＰ搬送コンベアの末端に近接配置された段積み用コンベアと、前記ＰＴＰ搬送コンベア上のＰＴＰ列中、所定の順番にあるＰＴＰをピックアップし、それを上下反転した上で前記副コンベアに載置する反転移載装置と、前記ＰＴＰ搬送コンベアの末端近傍に配置され、前記ＰＴＰ搬送コンベア上に上下反転無しの状態で存在するＰＴＰと、前記副コンベア上に上下反転有りの状態で存在するＰＴＰを、所定の段積み順序で前記段積み用コンベアのバケットに積み上げるロボットと、前記ＰＴＰ搬送コンベア、前記副コンベア、前記段積み用コンベア、前記反転移載装置、及び前記ロボットを統括制御する制御装置である。 The PTP stacking apparatus according to the present invention has the following configuration. That is, a predetermined conveyor in a PTP conveyor, a sub-conveyor that runs parallel to the PTP conveyor, a stacking conveyor at least a part of which is arranged close to the end of the PTP conveyor, and a PTP row on the PTP conveyor Is placed in the vicinity of the end of the PTP transport conveyor, and there is no upside down on the PTP transport conveyor. A robot that stacks the PTP present in a state and the PTP present in an inverted state on the sub- conveyor in a bucket of the stacking conveyor in a predetermined stacking order, the PTP transfer conveyor, the sub-conveyor, It said stacking conveyor, wherein an anti-metastatic transfer device, and a control unit for generally controlling the robot.

この構成によると、ＰＴＰ搬送コンベアが搬送して来たＰＴＰをロボットが段積み用コンベアに所定順序で積み上げることによりＰＴＰの段積みがなされるから、様々な段積み数に柔軟に対応できる。また、どのＰＴＰを上下反転して副コンベアに置き、どのＰＴＰは上下反転しないでＰＴＰ搬送コンベアに残すかにより、ＰＴＰの段積み形態を様々に変えることができる。またＰＴＰ搬送コンベアと副コンベアは並行して流すからロボットがＰＴＰを待つ時間を短くでき、さらに、ロボットは上下反転したＰＴＰと上下反転しないＰＴＰを所定順序で積み上げるだけなので、段積み作業を迅速に行える。 According to this configuration, PTPs are stacked when the PTP transported by the PTP transport conveyor is stacked in a predetermined order by the robot on the stacking conveyor, so that it is possible to flexibly cope with various stacking numbers. Further, the PTP stacking form can be variously changed depending on which PTP is turned upside down and placed on the sub-conveyor, and which PTP is left on the PTP transport conveyor without being turned upside down. Also, since the PTP transport conveyor and the sub-conveyor flow in parallel, the time for the robot to wait for the PTP can be shortened. Furthermore, the robot simply stacks the PTP that is upside down and the PTP that is not upside down in a predetermined order. Yes .

また本発明は、上記構成のＰＴＰ段積み装置において、前記反転移載装置はＰＴＰ左右反転ユニットとＰＴＰ上下反転ユニットを含むことを特徴としている。 According to the present invention, in the PTP stacking apparatus configured as described above, the inversion transfer apparatus includes a PTP left / right inversion unit and a PTP up / down inversion unit .

この構成によると、ＰＴＰを左右互い違いに組み合わせることにより段積み体の寸法を縮小できるとき、そのメリットを享受できる。 According to this configuration, when the dimensions of the stacked body can be reduced by combining the PTPs on the left and right sides, the merit can be enjoyed .

また本発明は、上記構成のＰＴＰ段積み装置において、前記ＰＴＰ左右反転ユニットは、垂直なシャフトと、当該シャフトの下端から一方に張り出したブラケットと、当該ブラケットの先端に下向きに保持された真空チャックを備え、前記垂直なシャフトは上下動及び１８０°の回転が可能であることを特徴としている。 In the PTP stacking apparatus having the above-described configuration, the PTP left-right reversing unit includes a vertical shaft, a bracket protruding to one side from the lower end of the shaft, and a vacuum chuck held downward at the tip of the bracket The vertical shaft can move up and down and rotate 180 ° .

また本発明は、上記構成のＰＴＰ段積み装置において、前記ＰＴＰ上下反転ユニットは、水平なシャフトと、当該シャフトから放射状に張り出したブラケットと、当該ブラケットの先端に保持された真空チャックとを備え、前記水平なシャフトは上下動及び１８０°の回転が可能であり、また前記水平なシャフトから独立した真空チャックを備え、前記水平なシャフトから独立した真空チャックは上下動及び副コンベアの進行方向に沿った移動が可能であることを特徴としている。 In the PTP stacking apparatus having the above-described configuration, the PTP upside down unit includes a horizontal shaft, a bracket projecting radially from the shaft, and a vacuum chuck held at the tip of the bracket, The horizontal shaft can move up and down and rotate by 180 °, and includes a vacuum chuck independent of the horizontal shaft, and the vacuum chuck independent of the horizontal shaft moves along the vertical movement and the traveling direction of the sub-conveyor. It is characterized by being able to move .

また本発明は、上記構成のＰＴＰ段積み装置において、前記ＰＴＰ搬送コンベアは第１主コンベアと第２主コンベアからなり、前記反転移載装置は前記第２主コンベアからＰＴＰをピックアップすることを特徴としている。 In the PTP stacking apparatus configured as described above, the PTP transport conveyor includes a first main conveyor and a second main conveyor, and the reverse transfer device picks up PTP from the second main conveyor. It is said.

この構成によると、上下反転したＰＴＰが上下反転しないＰＴＰと横並びで移動するので、ロボットを待たせない。また第１主コンベア、第２主コンベア、及び副コンベアの三者を使用することにより、複雑な段積みパターンに容易に対応できる。 According to this configuration, since the vertically inverted PTP moves side by side with the non-inverted PTP, the robot does not wait. In addition, by using the first main conveyor, the second main conveyor, and the sub conveyor, it is possible to easily cope with complicated stacking patterns .

上記構成のＰＴＰ段積み装置において、前記段積み用コンベアは、第１群のバケットを連結した第１駆動系統と、第２群のバケットを連結した第２駆動系統を備え、前記第１駆動系統と第２駆動系統を個別に駆動することとすることができる。 In the PTP stacking apparatus having the above-described configuration, the stacking conveyor includes a first drive system that connects a first group of buckets and a second drive system that connects a second group of buckets, and the first drive system it can be the decided to drive the second drive system individually.

この構成によると、例えば第２群のバケットにＰＴＰを段積みしているとき、先に段積み作業を終えた第１群のバケットはそれと無関係に下流の工程に移動させることが可能になり、作業の能率が大いに向上する。 According to this configuration, for example, when PTP is stacked in the second group of buckets, the first group of buckets that have finished the stacking operation can be moved to the downstream process independently of that, Work efficiency is greatly improved.

本発明によると、ＰＴＰ搬送コンベアが搬送して来たＰＴＰをロボットが段積み用コンベアに所定順序で積み上げることによりＰＴＰの段積みを行うものであるから、様々な段積み数に柔軟に対応できる。また反転移載装置が上下反転させたＰＴＰを副コンベアから、上下反転しないＰＴＰをＰＴＰ搬送コンベアから、複数の真空チャックを有する真空吸着ヘッドをエンドエフェクタとして備えたロボットが所定順序でピックアップして段積み用コンベアのバケットに段積みするものであるから、どのような段積みパターンにも柔軟に対応できる。また、その際必要とされるのは主として反転移載装置とロボットの制御プログラムの組み換えであるから、段取り替えも容易である。 According to the present invention, the PTP is stacked by the robot stacking the PTP transported by the PTP transport conveyor on the stacking conveyor in a predetermined order, so that it is possible to flexibly handle various stacking numbers. . Further, a robot equipped with a vacuum suction head having a plurality of vacuum chucks as an end effector picks up in a predetermined order a PTP that has been turned upside down by a reverse transfer device from a sub-conveyor, a PTP that does not turn upside down from a PTP transport conveyor. Since it is stacked on the bucket of the stacking conveyor, it can flexibly handle any stacking pattern. In addition, since the reversal transfer device and the robot control program are mainly recombined, the setup change is easy.

本発明の第１実施形態を図１−９に基づき説明する。図１はＰＴＰ段積み装置の概略平面図、図２及び図３はＰＴＰ左右方向反転ユニットの一例を示す概略正面図にして互いに異なる状態のもの、図４及び図５はＰＴＰ上下反転ユニットの一例を示す概略正面図にして互いに異なる状態のもの、図６は段積み用コンベアの概念図、図７はＰＴＰ段積み状態の一例を示す正面図、図８はＰＴＰの段積み順序説明図、図９は制御ブロック図である。 1st Embodiment of this invention is described based on FIGS. 1-9. FIG. 1 is a schematic plan view of a PTP stacking apparatus, FIGS. 2 and 3 are schematic front views showing an example of a PTP horizontal direction reversing unit, and are in different states, and FIGS. 4 and 5 are examples of a PTP vertical reversing unit. FIG. 6 is a conceptual diagram of a stacking conveyor, FIG. 7 is a front view showing an example of a PTP stacking state, and FIG. 8 is an explanatory diagram of a PTP stacking order. 9 is a control block diagram.

ＰＴＰ段積み装置１は次の構成要素を含む。すなわち隣り合って配置された第１主コンベア１１と第２主コンベア１２、第２主コンベア１２に隣り合って配置された副コンベア１３、中間の一部が第１主コンベア１１と第２主コンベア１２、それに副コンベア１３の末端に近接する段積み用コンベア１４、第２主コンベア１２から副コンベア１３にかけて配置される反転移載装置２０、及び第１主コンベア１１、第２主コンベア１２、副コンベア１３の各末端と、それらに近接する段積み用コンベア１４の中間部分を作業領域（一点鎖線の円Ａ）に納めるロボット３０である。第１主コンベア１１と第２主コンベア１２はいずれもＰＴＰ搬送コンベアである。ロボット３０はアームの一部をもって象徴する。 The PTP stacking apparatus 1 includes the following components. That is, the 1st main conveyor 11 and the 2nd main conveyor 12 which were arrange | positioned adjacently, the sub-conveyor 13 arrange | positioned adjacent to the 2nd main conveyor 12, the intermediate part 1st main conveyor 11 and the 2nd main conveyor 12, the stacking conveyor 14 close to the end of the sub-conveyor 13, the reverse transfer device 20 arranged from the second main conveyor 12 to the sub-conveyor 13, the first main conveyor 11, the second main conveyor 12, It is a robot 30 that houses each end of the conveyor 13 and an intermediate portion of the stacking conveyor 14 adjacent to the terminal in a work area (a circle A indicated by a one-dot chain line). The first main conveyor 11 and the second main conveyor 12 are both PTP transport conveyors. The robot 30 symbolizes with a part of the arm.

第１主コンベア１１、第２主コンベア１２、及び副コンベア１３はそれぞれ平ベルトからなり、同速度で移動する。第１主コンベア１１、第２主コンベア１２、及び副コンベア１３はバケットコンベアであってもよい。 The 1st main conveyor 11, the 2nd main conveyor 12, and the sub conveyor 13 consist of a flat belt, respectively, and move at the same speed. The first main conveyor 11, the second main conveyor 12, and the auxiliary conveyor 13 may be bucket conveyors.

段積み用コンベア１４はバケットコンベアで、軌道上のバケットをチェーンで移動させるタイプのものである。バケットには第１群のバケットと第２群のバケットがあり、第１群のバケットは第１駆動系統に連結され、第２群のバケットは第２駆動系統に連結されて、互いに独立に移動する。その基本的な仕組みは特許文献３に記載された「物品の集合搬送装置」と同じである。図１及び図６において、ハッチング無しのバケットが第１群のバケット１５ａであり、ハッチング有りのバケットが第２群のバケット１５ｂである。また図６では、ハッチング無しの無端チェーンで第１駆動系統１６ａを象徴させ、ハッチング有りの無端チェーンで第２駆動系統１６ｂを象徴させている。 The stacking conveyor 14 is a bucket conveyor of a type that moves the bucket on the track with a chain. The bucket includes a first group bucket and a second group bucket. The first group bucket is connected to the first drive system, and the second group bucket is connected to the second drive system and moves independently of each other. To do. The basic mechanism is the same as the “collective conveyance device for articles” described in Patent Document 3. In FIG. 1 and FIG. 6, the bucket without hatching is the first group of buckets 15a, and the bucket with hatching is the second group of buckets 15b. In FIG. 6, the endless chain without hatching symbolizes the first drive system 16a, and the endless chain with hatching symbolizes the second drive system 16b.

第１群のバケット１５ａは４個一組のグループが複数存在し、それらが所定間隔で第１駆動系統１６ａに連結されている。第２群のバケット１５ｂも４個一組のグループが複数存在し、それらが所定間隔で第２駆動系統１６ｂに連結されている。バケット１５ａ、１５ｂはＰＴＰ１００を無理なく受け入れ、段積みできる寸法を備える。なお、バケット１５ａ、１５ｂがそれぞれ４個で１グループを構成するという、「４個」の数字は単なる例示であり、何ら限定的な意味を持たない。何個であってもよい。「１個」でも構わない。 The first group of buckets 15a includes a plurality of groups of four, and these are connected to the first drive system 16a at predetermined intervals. The second group of buckets 15b also includes a plurality of groups of four, and these are connected to the second drive system 16b at predetermined intervals. The buckets 15a and 15b have dimensions that allow the PTP 100 to be easily received and stacked. In addition, the number of “4” that four buckets 15a and 15b form one group is merely an example, and has no limiting meaning. Any number may be used. “One” is also acceptable.

第１主コンベア１１、第２主コンベア１２、及び副コンベア１３は図１において左から右へと一定速度で連続走行する。連続走行というのは必須要件ではなく、間欠走行とする構成も可能である。段積み用コンベア１４における第１群のバケット１５ａと第２群のバケット１５ｂも、移動方向は左から右であるが、一定速度で連続移動という訳ではない。これについては後で説明する。 The first main conveyor 11, the second main conveyor 12, and the sub-conveyor 13 continuously run at a constant speed from left to right in FIG. The continuous running is not an essential requirement, and an intermittent running configuration is also possible. The first group of buckets 15a and the second group of buckets 15b in the stacking conveyor 14 are also moved from left to right, but are not continuously moved at a constant speed. This will be described later.

図９に示す制御装置４０がＰＴＰ段積み装置１の動作を統括制御する。制御装置４０には第１主コンベア１１、第２主コンベア１２、副コンベア１３、段積み用コンベア１４、反転移載装置２０、ロボット３０、及び運転指令を入力する操作部４１が接続される。この他制御装置４０には、ＰＴＰ１００の存在や状態を確認する各種センサあるいは視覚認識システム、また制御部４０による制御を必要とする各種構成要素が接続される。 A control device 40 shown in FIG. 9 performs overall control of the operation of the PTP stacking device 1. The control device 40 is connected to the first main conveyor 11, the second main conveyor 12, the sub-conveyor 13, the stacking conveyor 14, the reverse transfer device 20, the robot 30, and the operation unit 41 for inputting an operation command. The other control device 40 is connected to various sensors or a visual recognition system for confirming the presence and state of the PTP 100 and various components that require control by the control unit 40.

ＰＴＰ１００は図１０のものと同じく２列５行、計１０個のポケットを有し、平面形状矩形である。ポケットはＰＴＰ１００の一方の端の側に偏って配置されており、他方の端には空白領域が存在する。ＰＴＰ１００はアルミフォイル面を上にし、矩形の長手方向をコンベアの進行ラインに直交させ、さらに、コンベアの進行ラインを上流側から見たとき、その右側に前記空白領域が来る形で第１主コンベア１１と第２主コンベア１２に載置される。このように配置されたＰＴＰ１００の空白領域の側を、説明の便宜上「ＰＴＰ１００の右側」とし、アルミフォイル面、ポケット面ともに三角形の識別マークを付して「ＰＴＰ１００の左側」と区別する。 The PTP 100 has two columns and five rows, a total of ten pockets as in FIG. The pockets are biased toward one end of the PTP 100, and a blank area exists at the other end. The PTP 100 has an aluminum foil surface up, the rectangular longitudinal direction is orthogonal to the conveyor travel line, and when the conveyor travel line is viewed from the upstream side, the blank area comes to the right of the first main conveyor. 11 and the second main conveyor 12. The blank area side of the PTP 100 arranged in this way is referred to as “right side of the PTP 100” for the sake of convenience of description, and is distinguished from “left side of the PTP 100” by attaching a triangular identification mark to both the aluminum foil surface and the pocket surface.

ＰＴＰ１００は前記した姿勢で、且つ一定間隔で、第１主コンベア１１と第２主コンベア１２に載置され、図１の左から右へと移動する。反転移載装置２０は、第２主コンベア１２上のＰＴＰ１００のうち、所定の順番にあるものをピックアップし、それを上下反転したうえで副コンベア１３に載置する。 The PTP 100 is placed on the first main conveyor 11 and the second main conveyor 12 at the above-described posture and at regular intervals, and moves from the left to the right in FIG. The reverse transfer device 20 picks up the PTPs 100 on the second main conveyor 12 in a predetermined order, places them upside down, and places them on the sub conveyor 13.

反転移載装置２０はＰＴＰ左右反転ユニット２１とＰＴＰ上下反転ユニット２２を含む。ＰＴＰ左右反転ユニット２１は、図２、３に見られるように、垂直なシャフト２１ａと、シャフト２１ａの下端から一方に張り出したブラケット２１ｂと、ブラケット２２ｂの先端に下向きに保持された真空チャック２１ｃを備える。シャフト２１ａは上下動及び１８０°の回転が可能である。ＰＴＰ１００の反転移載にあたっては、図２のように第２主コンベア１２上のＰＴＰ１００を真空チャック２１ｃで吸着し、シャフト２１ａを上昇させてＰＴＰ１００をピックアップする。それから図３のようにシャフト２１ａを１８０°回転し、シャフト２１ａを下ろし、真空チャック２１ｃの吸引を遮断する。これによりＰＴＰ１００は左右が反転した形で副コンベア１３に載置される。 The inversion transfer device 20 includes a PTP left / right inversion unit 21 and a PTP up / down inversion unit 22. As shown in FIGS. 2 and 3, the PTP left / right reversing unit 21 includes a vertical shaft 21a, a bracket 21b protruding from the lower end of the shaft 21a, and a vacuum chuck 21c held downward at the tip of the bracket 22b. Prepare. The shaft 21a can move up and down and rotate 180 °. In reverse transfer of the PTP 100, as shown in FIG. 2, the PTP 100 on the second main conveyor 12 is sucked by the vacuum chuck 21c, and the shaft 21a is lifted to pick up the PTP 100. Then, as shown in FIG. 3, the shaft 21a is rotated 180 °, the shaft 21a is lowered, and the suction of the vacuum chuck 21c is shut off. As a result, the PTP 100 is placed on the sub-conveyor 13 with the left and right sides reversed.

副コンベア１３に載置されたばかりのＰＴＰ１００は、まだ上下が反転していない。そこで次に、ＰＴＰ上下反転ユニット２２でＰＴＰ１００の上下を反転する。ＰＴＰ上下反転ユニット２２は、図４、５に見られるように、水平なシャフト２２ａと、シャフト２２ａから放射方向に張り出したブラケット２２ｂと、ブラケット２２ｂの先端に保持された真空チャック２２ｃを備える。また、シャフト２２ａから独立した真空チャック２２ｄを備える。シャフト２２ａは上下動及び１８０°の回転が可能であり、真空チャック２２ｄは上下動及び副コンベア１３の進行方向に沿った移動が可能である。 The PTP 100 just placed on the sub-conveyor 13 has not yet been turned upside down. Therefore, the PTP 100 is turned upside down by the PTP upside down unit 22. 4 and 5, the PTP upside down unit 22 includes a horizontal shaft 22a, a bracket 22b projecting radially from the shaft 22a, and a vacuum chuck 22c held at the tip of the bracket 22b. Further, a vacuum chuck 22d independent of the shaft 22a is provided. The shaft 22 a can move up and down and rotate 180 °, and the vacuum chuck 22 d can move up and down and move along the traveling direction of the sub-conveyor 13.

ＰＴＰ１００の上下を反転させるにあたっては、図４のように副コンベア１３上のＰＴＰ１００を真空チャック２２ｃで吸着し、シャフト２２ａを上昇させてＰＴＰ１００をピックアップする。それから図５のようにシャフト２２ａを１８０°回転し、下向きだった真空チャック２２ｃを上に向ける。するとＰＴＰ１００の上下が反転する。上下反転したＰＴＰ１００を真空チャック２２ｄで吸着し、副コンベア１３の上に置く。これによりＰＴＰ１００は、上下が反転した形で副コンベア１３に載置されることになる。 When turning the PTP 100 upside down, as shown in FIG. 4, the PTP 100 on the sub-conveyor 13 is sucked by the vacuum chuck 22c, and the shaft 22a is lifted to pick up the PTP 100. Then, as shown in FIG. 5, the shaft 22a is rotated by 180 °, and the vacuum chuck 22c which has been directed downward is directed upward. Then, the top and bottom of the PTP 100 are inverted. The upside down PTP 100 is sucked by the vacuum chuck 22d and placed on the sub-conveyor 13. As a result, the PTP 100 is placed on the sub-conveyor 13 in an upside down manner.

上記したＰＴＰ左右反転ユニット２１とＰＴＰ上下反転ユニット２２の構造は単なる一例にすぎず、この他にも様々な構造が考えられる。そのいずれを採用しても構わない。 The structures of the PTP left-right reversing unit 21 and the PTP vertical reversing unit 22 described above are merely examples, and various other structures are conceivable. Any of them may be adopted.

ロボット３０はエンドエフェクタとして真空吸着ヘッド３１を支持する。真空吸着ヘッド３１からは、第１群のバケット１５ａと第２群のバケット１５ｂの１グループ構成個数に合わせた４個の真空チャック３２が下向きに突出する。４個の真空チャック３２は各コンベアの進行ラインに平行する形で一直線上に並ぶ。４個の真空チャック３２の配列ピッチは各コンベア上のＰＴＰ１００の配列ピッチ、及び第１群のバケット１５ａと第２群のバケット１５ｂで１グループを形成する４個のバケットの配列ピッチに等しい。 The robot 30 supports a vacuum suction head 31 as an end effector. From the vacuum suction head 31, four vacuum chucks 32 corresponding to the number of one group of the first group of buckets 15a and the second group of buckets 15b protrude downward. The four vacuum chucks 32 are aligned on a straight line in parallel with the traveling line of each conveyor. The arrangement pitch of the four vacuum chucks 32 is equal to the arrangement pitch of the PTPs 100 on each conveyor and the arrangement pitch of the four buckets forming one group by the first group of buckets 15a and the second group of buckets 15b.

真空吸着ヘッド３１が、ＰＴＰの搬送中に４個の真空チャック３２の配列ピッチを変えられる構成になっていれば、各コンベア上のＰＴＰ１００の配列ピッチと、第１群のバケット１５ａと第２群のバケット１５ｂで１グループを形成する４個のバケットの配列ピッチとを変えることもできる。 If the vacuum suction head 31 is configured to change the arrangement pitch of the four vacuum chucks 32 during the PTP transfer, the arrangement pitch of the PTP 100 on each conveyor, the first group of buckets 15a and the second group. It is also possible to change the arrangement pitch of the four buckets forming one group with the bucket 15b.

ロボット３０は、第１主コンベア１１、第２主コンベア１２、副コンベア１３のいずれかに載置されてロボット作業領域に入ったＰＴＰ１００を４個ずつピックアップし、段積み用コンベア１４の第１群のバケット１５ａまたは第２群のバケット１５ｂに所定順序で段積みする。ロボット３０には軽作業に適する産業用ロボット（例えば直角座標形式、水平多関節形式、パラレルリンク形式など）を用いる。 The robot 30 picks up four PTPs 100 placed on any one of the first main conveyor 11, the second main conveyor 12 and the sub-conveyor 13 and enters the robot work area, and the first group of the stacking conveyor 14 Are stacked in a predetermined order on the first bucket 15a or the second group of buckets 15b. As the robot 30, an industrial robot suitable for light work (for example, a rectangular coordinate format, a horizontal articulated format, a parallel link format, etc.) is used.

ロボット３０でＰＴＰ１００を段積みするから、段積み形態の自由度は大である。１段積みとすることも可能であり、その場合は当然ながらＰＴＰ１００の上下反転は必要ない。但し通常の場合は複数段のＰＴＰ１００を抱き合わせてピロー包装するから、上下反転となる段も出てくる。上下反転するＰＴＰ１００と上下反転しないＰＴＰ１００をどのようにして得、組み合わせるかを、３段積みのケースを例にとり、図７、８に基づき説明する。 Since the robot 30 stacks the PTPs 100, the degree of freedom of the stacking form is great. One-stage stacking is also possible, in which case, of course, it is not necessary to turn the PTP 100 upside down. However, in a normal case, a plurality of stages of PTPs 100 are entangled and pillow-wrapped, so that a stage that is upside down appears. How to obtain and combine the PTP 100 that is vertically inverted and the PTP 100 that is not vertically inverted will be described with reference to FIGS.

図７の３段積み構造は、左右及び上下を反転したＰＴＰ１００の上に左右反転も上下反転もしないＰＴＰ１００を重ね、その上に、左右反転も上下反転もしないＰＴＰ１００をもう１段重ねた構成になっている。このような３段積み構造を連続して形成するためには、副コンベア１３の上に「左右反転有り・上下反転有り」のＰＴＰ１００をどのように準備しておくかが重要になる。 7 has a structure in which a PTP 100 that is not flipped horizontally and vertically is stacked on a PTP 100 that is flipped horizontally and vertically, and another layer of PTP 100 that is not horizontally flipped and vertically flipped is stacked thereon. It has become. In order to continuously form such a three-stage stacked structure, it is important how to prepare the PTP 100 “with left / right inversion / with up / down inversion” on the sub-conveyor 13.

図８の上部は第１主コンベア１１、第２主コンベア１２、及び副コンベア１３の平面図であり、下部はバケット１５（ここでは単に「バケット１５」とし、第１群と第２群を区別しない。また４個分のバケットをまとめて１個に表現してある。）の断面図である。隅丸四角形は４個一組のＰＴＰ１００を象徴するものであり、識別マークの三角形が下についていれば左右反転されていないことを表し、上についていれば左右反転されたものであることを表す。また隅丸四角形の輪郭が太い単線であれば上下反転されていないことを表し、二重線であれば上下反転されたものであることを表す。ＰＴＰ１００の各組には「１」から始まる識別番号が付されている。 The upper part of FIG. 8 is a plan view of the first main conveyor 11, the second main conveyor 12, and the sub-conveyor 13, and the lower part is a bucket 15 (here, simply “bucket 15”, which distinguishes the first group from the second group). In addition, the four buckets are collectively expressed as one). The rounded corner rectangle symbolizes a set of four PTPs 100. If the triangle of the identification mark is down, it indicates that it is not horizontally reversed, and if it is above, it indicates that it is horizontally reversed. If the outline of the rounded corner rectangle is a thick single line, it indicates that it has not been turned upside down, and if it is a double line, it means that it has been turned upside down. Each set of PTPs 100 is assigned an identification number starting from “1”.

図８を見ると、第１主コンベア１１には「左右反転無し・上下反転無し」のＰＴＰ１００が連続して並んでいる。第２主コンベア１２には「左右反転無し・上下反転無し」のＰＴＰ１００が間引きされた形で並んでいる。副コンベア１３には、第２主コンベア１２から３組中２組の割合でピックアップされたＰＴＰ１００が「左右反転有り・上下反転有り」の状態で並んでいる。すなわち、コンベアの進行方向を「列」、それと直交する方向を「行」と考えた場合、各行には、第１主コンベア１１上のＰＴＰ１００と副コンベア１３上に取り出されたＰＴＰ１００の組み合わせか、第１主コンベア１１上のＰＴＰ１００と第２主コンベア１２上に残存するＰＴＰ１００の組み合わせの、いずれかの組み合わせを構成する、２個ずつのＰＴＰ１００が存在することになる。 Referring to FIG. 8, PTPs 100 “no left-right inversion / no up-down inversion” are continuously arranged on the first main conveyor 11. The second main conveyor 12 is lined up in a thinned form with PTPs 100 “no left-right reversal / no vertical reversal”. On the sub-conveyor 13, the PTPs 100 picked up from the second main conveyor 12 at a ratio of 2 out of 3 are arranged in a state of “with left-right inversion / with up-down inversion”. In other words, when the traveling direction of the conveyor is considered to be “column” and the direction orthogonal to the direction is “row”, each row is a combination of the PTP 100 on the first main conveyor 11 and the PTP 100 taken out on the sub conveyor 13, There are two PTPs 100 that constitute any combination of the combination of the PTP 100 on the first main conveyor 11 and the PTP 100 remaining on the second main conveyor 12.

図７の３段積み構造を得るには、副コンベア１３から「左右反転有り・上下反転有り」のＰＴＰ１００（「１」組）をピックアップし、バケット１５の底に置く。次いで第１主コンベア１１から「左右反転無し・上下反転無し」のＰＴＰ１００（「２」組）をピックアップし、「１」組の上に重ねる。最後に第１主コンベア１１からもう一組「左右反転無し・上下反転無し」のＰＴＰ１００（「３」組）をピックアップし、「２」組の上に重ねる。 In order to obtain the three-stage stacking structure of FIG. 7, the PTP 100 (“1” set) “with left / right inversion / with upside down” is picked up from the sub-conveyor 13 and placed on the bottom of the bucket 15. Next, the PTP 100 (“2” set) “with no left-right inversion / no upside-down inversion” is picked up from the first main conveyor 11 and stacked on the “1” set. Finally, another set of PTPs 100 (“3” set) with no “left-right inversion / no upside-down inversion” is picked up from the first main conveyor 11 and stacked on the “2” set.

次のバケット１５に対しては、副コンベア１３から「左右反転有り・上下反転有り」のＰＴＰ１００（「４」組）をピックアップし、バケット１５の底に置く。次いで第１主コンベア１１から「左右反転無し・上下反転無し」のＰＴＰ１００（「５」組）をピックアップし、「４」組の上に重ねる。最後に第２主コンベア１２から「左右反転無し・上下反転無し」のＰＴＰ１００（「６」組）をピックアップし、「５」組の上に重ねる。 For the next bucket 15, PTP 100 (“4” set) “with left-right inversion / with up-down inversion” is picked up from the sub-conveyor 13 and placed on the bottom of the bucket 15. Next, the PTP 100 (“5” set) “with no left-right inversion / no upside-down inversion” is picked up from the first main conveyor 11 and stacked on the “4” set. Finally, the PTP 100 (“6” set) “no left-right inversion / no upside-down inversion” is picked up from the second main conveyor 12 and is superimposed on the “5” set.

以下同様にして、第１主コンベア１１、第２主コンベア１２、及び副コンベア１３から符号順にピックアップしたＰＴＰ１００を３組ずつ重ねて行き、図７の３段積み構造を得る。 In the same manner, three sets of PTPs 100 picked up in order of code from the first main conveyor 11, the second main conveyor 12, and the sub-conveyor 13 are stacked one by one to obtain the three-stage stacked structure of FIG.

第１群のバケット１５ａと第２群のバケット１５ｂは、ＰＴＰ積み込みの順序にあたっているときは停止させるか、あるいは動きを遅くして、ロボット３０が積み込みを容易に行えるようにする。その間、ＰＴＰ１００の積み込みを終えた他群のバケットをピロー包装装置に接近させ、ピロー包装装置にＰＴＰ１００を引き渡すことができる。第１駆動系統１６ａにおけるバケット１５ａの４個一組同士の間隔と、第２駆動系統１６ｂにおけるバケット１５ｂの４個一組同士の間隔は、ロボット３０によるＰＴＰ積み込みと、ピロー包装装置へのＰＴＰ引渡しが同時進行で円滑に行われように設定する。 The first group of buckets 15a and the second group of buckets 15b are stopped when the order of PTP loading is in progress, or the movement is slowed so that the robot 30 can easily load. Meanwhile, the other group of buckets that have finished loading the PTP 100 can be brought close to the pillow wrapping apparatus, and the PTP 100 can be delivered to the pillow wrapping apparatus. The interval between the four sets of buckets 15a in the first drive system 16a and the interval between the four sets of buckets 15b in the second drive system 16b are determined by the PTP loading by the robot 30 and the PTP delivery to the pillow packaging device. Is set to be performed smoothly at the same time.

続いて図１０−１２に基づき本発明の第２実施形態を説明する。図１０はＰＴＰ段積み装置の概略平面図、図１１はＰＴＰ段積み状態を示す正面図、図１２はＰＴＰの段積み順序説明図である。 Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 10 is a schematic plan view of a PTP stacking apparatus, FIG. 11 is a front view showing a PTP stacking state, and FIG. 12 is an explanatory view of PTP stacking order.

第２実施形態は、副コンベア１３を省いたモデルを示すものである。第１主コンベア１１には「左右反転無し・上下反転なし」のＰＴＰ１００が連続して並ぶ。第２主コンベア１２には「左右反転有り・上下反転有り」のＰＴＰ１００が連続して並ぶ。今回はＰＴＰ１００を図１１のように２段積みとするので、第１主コンベア１１上のＰＴＰ１００と第２主コンベア１２上のＰＴＰ１００は同数で良く、従って両方ともコンベア上に連続して並べて差し支えない。 The second embodiment shows a model in which the auxiliary conveyor 13 is omitted. On the first main conveyor 11, PTPs 100 of “no inversion / no inversion” are continuously arranged. On the second main conveyor 12, PTPs 100 “with left-right inversion / with up-down inversion” are continuously arranged. Since the PTP 100 is stacked two times as shown in FIG. 11 this time, the PTP 100 on the first main conveyor 11 and the PTP 100 on the second main conveyor 12 may be the same number, so both may be arranged side by side on the conveyor. .

図１１の２段積み構造を得るには、図１２に示す通り、第２主コンベア１２から「左右反転有り・上下反転有り」のＰＴＰ１００（「１」組）をピックアップし、バケット１５の底に置く。次いで第１主コンベア１１から「左右反転無し・上下反転無し」のＰＴＰ１００（「２」組）をピックアップし、「１」組の上に重ねる。次のバケット１５に対しては、第２主コンベア１２から「左右反転有り・上下反転有り」のＰＴＰ１００（「３」組）をピックアップし、バケット１５の底に置く。次いで第１主コンベア１１から「左右反転無し・上下反転無し」のＰＴＰ１００（「４」組）をピックアップし、「３」組の上に重ねる。このように、第２主コンベア１２から「左右反転有り・上下反転有り」のＰＴＰ１００）をピックアップし、それをバケット１５の底に置いた後、第１主コンベア１１から「左右反転無し・上下反転無し」のＰＴＰ１００をピックアップし、その上に重ねる、という手順を繰り返し、バケット１５に２段積み構造を形成して行く。 In order to obtain the two-stage stacking structure of FIG. 11, as shown in FIG. 12, PTP 100 (“1” set) “with left / right inversion / with upside down” is picked up from the second main conveyor 12 and Put. Next, the PTP 100 (“2” set) “with no left-right inversion / no upside-down inversion” is picked up from the first main conveyor 11 and stacked on the “1” set. For the next bucket 15, the PTP 100 (“3” set) “with left-right inversion / with up-down inversion” is picked up from the second main conveyor 12 and placed on the bottom of the bucket 15. Next, the PTP 100 (“4” set) “with no left-right inversion / no upside-down inversion” is picked up from the first main conveyor 11 and stacked on the “3” set. In this way, after picking up the PTP 100) “with left / right inversion / with up / down inversion” from the second main conveyor 12 and placing it on the bottom of the bucket 15, the first main conveyor 11 reads “no left-right inversion / upside-down inversion”. The procedure of picking up the “None” PTP 100 and stacking it on it is repeated to form a two-tiered structure in the bucket 15.

続いて図１３、１４に基づき本発明の第３実施形態を説明する。図１３はＰＴＰ段積み装置の概略平面図、図１４はＰＴＰの段積み順序説明図である。 Next, a third embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 13 is a schematic plan view of the PTP stacking apparatus, and FIG. 14 is an explanatory diagram of the PTP stacking order.

第３実施形態は、第２主コンベア１２も省いたモデルを示すものである。ＰＴＰ１００は図７の３段積みとする。ＰＴＰ搬送コンベア１１Ａが搬送するＰＴＰ１００は、「左右反転有り・上下反転有り」のものが４個連続した後、「左右反転無し・上下反転なし」のものが８個連続する、というパターンを繰り返す。 The third embodiment shows a model in which the second main conveyor 12 is also omitted. The PTP 100 is assumed to be three-tiered as shown in FIG. The PTP 100 transported by the PTP conveyor 11A repeats a pattern in which four of “with left / right inversion / with up / down inversion” continue and then eight with “no inversion / no inversion” continue.

図７の３段積み構造を得るには、図１４に示す通り、ＰＴＰ搬送コンベア１１Ａから「左右反転有り・上下反転有り」のＰＴＰ１００（「１」組）をピックアップし、バケット１５の底に置く。次いでＰＴＰ搬送コンベア１１Ａから「左右反転無し・上下反転無し」のＰＴＰ１００（「２」組）をピックアップし、「１」組の上に重ねる。さらにＰＴＰ搬送コンベア１１Ａからもう一組「左右反転無し・上下反転無し」のＰＴＰ１００（「３」組）をピックアップし、「２」組の上に重ねる。これを繰り返し、バケット１５に３段積み構造を形成して行く。 To obtain the three-stage stacked structure of FIG. 7, as shown in FIG. 14, PTP 100 (“1” set) with “horizontal inversion / upside down” is picked up from the PTP conveyor 11 A and placed on the bottom of the bucket 15. . Next, the PTP 100 (“2” set) “with no left-right inversion / no upside-down inversion” is picked up from the PTP transport conveyor 11A and stacked on the “1” set. Further, another PTP 100 (“3” set) of “no left-right inversion / no upside-down inversion” is picked up from the PTP transport conveyor 11A and stacked on the “2” set. This is repeated to form a three-tiered structure in the bucket 15.

以上本発明の各実施形態につき説明したが、発明の主旨を逸脱しない範囲でさらに種々の変更を加えて実施することができる。 Each embodiment of the present invention has been described above, but various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.

本発明は、ＰＴＰをピロー包装する際の段積み装置として広く利用可能である。 The present invention can be widely used as a stacking apparatus when pillow-packaging PTP.

ＰＴＰ段積み装置の概略平面図Schematic plan view of PTP stacking equipment ＰＴＰ左右方向反転ユニットの一例を示す概略正面図Schematic front view showing an example of a PTP left / right reversing unit ＰＴＰ左右方向反転ユニットの一例を示す概略正面図で、図２と異なる状態におけるものIt is a schematic front view which shows an example of a PTP left-right direction inversion unit, and is in a state different from FIG. ＰＴＰ上下方向反転ユニットの一例を示す概略正面図Schematic front view showing an example of a PTP vertical direction reversing unit ＰＴＰ上下方向反転ユニットの一例を示す概略正面図で、図４と異なる状態におけるものIt is a schematic front view which shows an example of a PTP vertical direction inversion unit, and is in a state different from FIG. 段積み用コンベアの概念図Conceptual diagram of stacking conveyor ＰＴＰ段積み状態の一例を示す正面図Front view showing an example of PTP stacked state ＰＴＰの段積み順序説明図PTP stacking order explanatory diagram 制御ブロック図Control block diagram 第２実施形態に係るＰＴＰ段積装置の概略平面図Schematic plan view of a PTP stacking apparatus according to the second embodiment ＰＴＰ段積み状態の他の一例を示す正面図Front view showing another example of PTP stacked state ＰＴＰの段積み順序説明図PTP stacking order explanatory diagram 第３実施形態に係るＰＴＰ段積装置の概略平面図Schematic plan view of the PTP stacker according to the third embodiment ＰＴＰの段積み順序説明図PTP stacking order explanatory diagram ＰＴＰの一例を示す斜視図Perspective view showing an example of PTP

符号の説明Explanation of symbols

１ＰＴＰ段積み装置
１１第１主コンベア（ＰＴＰ搬送コンベア）
１２第２主コンベア（ＰＴＰ搬送コンベア）
１１ＡＰＴＰ搬送コンベア
１３副コンベア
１４段積み用コンベア
１５ａ第１群のバケット
１５ｂ第２群のバケット
１６ａ第１駆動系統
１６ｂ第２駆動系統
２０反転移載装置
２１ＰＴＰ左右方向反転ユニット
２２ＰＴＰ上下方向反転ユニット
３０ロボット
４０制御装置 1 PTP stacking equipment 11 1st main conveyor (PTP conveyor)
12 Second main conveyor (PTP conveyor)
11A PTP conveyor 13 Sub conveyor 14 Stacking conveyor 15a First group of buckets 15b Second group of buckets 16a First drive system 16b Second drive system 20 Reverse transfer device 21 PTP left-right direction reverse unit 22 PTP vertical direction reverse Unit 30 Robot 40 Control device

Claims

ＰＴＰ搬送コンベアと、
前記ＰＴＰ搬送コンベアに並走する副コンベアと、
少なくとも一部が前記ＰＴＰ搬送コンベアの末端に近接配置された段積み用コンベアと、
前記ＰＴＰ搬送コンベア上のＰＴＰ列中、所定の順番にあるＰＴＰをピックアップし、それを上下反転した上で前記副コンベアに載置する反転移載装置と、
前記ＰＴＰ搬送コンベアの末端近傍に配置され、複数の真空チャックを有する真空吸着ヘッドにより、前記ＰＴＰ搬送コンベア上に上下反転無しの状態で存在するＰＴＰと、前記副コンベア上に上下反転有りの状態で存在するＰＴＰを、所定の段積み順序で前記段積み用コンベアのバケットに積み上げるロボットと、
前記ＰＴＰ搬送コンベア、前記副コンベア、前記段積み用コンベア、前記反転移載装置、及び前記ロボットを統括制御する制御装置を備えることを特徴とするＰＴＰ段積み装置。 A PTP conveyor,
A sub-conveyor running parallel to the PTP conveyor,
A stacking conveyor at least a portion of which is disposed close to the end of the PTP transport conveyor;
A reverse transfer device that picks up PTPs in a predetermined order in the PTP row on the PTP transport conveyor, and places them on the sub-conveyor after turning them upside down.
With a vacuum suction head having a plurality of vacuum chucks arranged near the end of the PTP transport conveyor, the PTP present on the PTP transport conveyor without being inverted upside down, and the sub conveyor being upside down A robot that stacks existing PTPs in buckets of the stacking conveyor in a predetermined stacking sequence;
A PTP stacking apparatus comprising: a control device that performs overall control of the PTP transport conveyor, the sub-conveyor, the stacking conveyor, the reverse transfer device, and the robot .

前記反転移載装置はＰＴＰ左右反転ユニットとＰＴＰ上下反転ユニットを含むことを特徴とする請求項１に記載のＰＴＰ段積み装置。 2. The PTP stacking apparatus according to claim 1, wherein the inversion transfer apparatus includes a PTP left / right inversion unit and a PTP up / down inversion unit .

前記ＰＴＰ左右反転ユニットは、垂直なシャフトと、当該シャフトの下端から一方に張り出したブラケットと、当該ブラケットの先端に下向きに保持された真空チャックを備え、前記垂直なシャフトは上下動及び１８０°の回転が可能であることを特徴とする請求項２に記載のＰＴＰ段積み装置。 The PTP left-right reversing unit includes a vertical shaft, a bracket projecting to one side from the lower end of the shaft, and a vacuum chuck held downward at the tip of the bracket. The PTP stacking apparatus according to claim 2, wherein the PTP stacking apparatus is rotatable .

前記ＰＴＰ上下反転ユニットは、水平なシャフトと、当該シャフトから放射状に張り出したブラケットと、当該ブラケットの先端に保持された真空チャックとを備え、前記水平なシャフトは上下動及び１８０°の回転が可能であり、また前記水平なシャフトから独立した真空チャックを備え、前記水平なシャフトから独立した真空チャックは上下動及び副コンベアの進行方向に沿った移動が可能であることを特徴とする請求項２または３に記載のＰＴＰ段積み装置。 The PTP upside down unit includes a horizontal shaft, a bracket projecting radially from the shaft, and a vacuum chuck held at the tip of the bracket, and the horizontal shaft can move up and down and rotate 180 °. And a vacuum chuck independent of the horizontal shaft, wherein the vacuum chuck independent of the horizontal shaft can move up and down and move along the direction of movement of the sub-conveyor. Or the PTP stacking apparatus according to 3.

前記ＰＴＰ搬送コンベアは第１主コンベアと第２主コンベアからなり、前記反転移載装置は前記第２主コンベアからＰＴＰをピックアップすることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のＰＴＰ段積み装置。 The said PTP conveyance conveyor consists of a 1st main conveyor and a 2nd main conveyor, and the said reverse transfer apparatus picks up PTP from the said 2nd main conveyor , The any one of Claims 1-4 characterized by the above-mentioned. PTP stacking equipment.