JP4991112B2 - 移動ロボット呼出装置及びその方法 - Google Patents
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Description
式中、nは、移動ロボット200に設置された複数の赤外線受信器の総個数で、xは、前記赤外線発生器102によって発生された赤外線信号を受信した赤外線受信器の位置番号である。例えば、nが8で、xが0であるとき、前記遠隔制御機100の方向(y)は、0(rad)(0度)になり、nが8で、xが3であるとき、前記遠隔制御機100の方向(y)は、3π/4(rad)(135度)になる。前記xが0であることは、赤外線信号を受信した赤外線受信器が移動ロボット200の前面部に設置された第1赤外線受信器IR0であることを意味し、xが3であることは、赤外線信号を受信した赤外線受信器が第1赤外線受信器から135度方向に設置された第4赤外線受信器IR3であることを意味する。
式中、340[m/sec]は、音速で、T1は、超音波信号を受信した時間で、T2は、RF信号が受信されて超音波信号が発生された時間である。
101、301 RF発生器
102 赤外線発生器
200、400 移動ロボット
201、401 RF受信器
202、402 制御器
203−1〜203−N 赤外線受信器
302 超音波発生器
403−1〜403−N 超音波受信号
Claims (4)
- 遠隔制御機に設置され、使用者がボタンを押すことにより呼出信号が入力されると、移動ロボットを呼び出すためのRF信号を発生するRF発生器と、
前記遠隔制御機に設置され、使用者が前記ボタンを押すことにより前記呼出信号が入力されると、前記移動ロボットと前記遠隔制御機の間の距離を示すための超音波信号を発生する超音波発生器と、
前記移動ロボットに設置され、前記RF発生器から発生する前記RF信号を受信するRF受信器と、
前記移動ロボットに設置され、前記超音波発生器から発生する前記超音波信号を受信する複数の超音波受信器と、
前記移動ロボットに設置され、前記RF受信器が前記RF信号を受信すると、前記複数の超音波受信器中、前記超音波信号を受信した超音波受信器の位置に基づいて前記遠隔制御機の方向、及び前記移動ロボットと前記遠隔制御機の間の距離を計算し、該計算された方向と距離に基づいて前記移動ロボットを前記遠隔制御機の方向に移動させる制御器と、
を有し、
前記制御器は、前記RF信号が発生された時間に基づき、前記超音波信号が前記超音波発生器から発生された後に前記超音波受信器に到達する時間を検出し、前記制御器は、該検出された時間に基づき、前記移動ロボットと前記遠隔制御機の間の距離を計算し、前記制御器は、前記複数の超音波受信器を区別するための予め設定された位置番号を保存する保存部を含み、前記超音波信号を受信した前記超音波受信器の位置に基づいて、前記遠隔制御機の方向を計算し、前記制御器は、前記超音波信号が少なくとも2つの超音波受信器により受信されたとき、前記超音波信号が該少なくとも2つの超音波受信器に到達した時間に基づき、前記移動ロボットと前記遠隔制御機の間の距離を計算した後、各計算された距離値に基づいた三角測量により、前記移動ロボットと前記遠隔制御機の間の実際の距離を計算し、前記制御器は、以下の式により前記超音波受信器と前記超音波発生器の間の距離(S)を計算し、
S=340[m/sec]×(T1-T2)
ここで、340[m/sec]は音速であり、T1は前記超音波信号が受信された時間であり、T2は前記RF信号が受信されたことによる前記超音波信号が発生された時間である、移動ロボット呼出装置。 - 前記超音波受信器が前記超音波信号を受信すると、前記制御器は、前記超音波信号が前記超音波受信器に到達した時間に基づき、前記超音波信号を受信した前記超音波受信器と前記遠隔制御機の間の距離を計算し、該計算された距離値に前記移動ロボットの半径を加算することで、前記移動ロボットと前記遠隔制御機の間の実際の距離を正確に計算する、請求項1に記載の移動ロボット呼出装置。
- 使用者がボタンを押すことにより呼出信号が遠隔制御機に入力されると、該遠隔制御機から移動ロボットを呼び出すためのRF信号及び超音波信号を同時に発生する段階と、
前記RF信号が前記移動ロボットのRF受信器により受信されると、前記移動ロボットの運転モードを呼出モードに切り換え、前記移動ロボットに設置された複数の超音波受信器中、前記超音波信号を受信した超音波受信器の位置に基づいて前記遠隔制御機の方向を計算する段階と、
前記超音波信号が前記超音波受信器に到達する時間に基づき、前記移動ロボットと前記遠隔制御機の間の距離を計算する段階と、
前記計算された方向に前記移動ロボットの前面部を回転させる段階と、
前記計算された方向に前記計算された距離だけ前記移動ロボットを移動させる段階であって、前記超音波信号が前記複数の超音波受信器の1つに受信されると、前記超音波信号を受信した前記超音波受信器と前記遠隔制御機の間の距離が、前記超音波信号が前記超音波受信器に到達した時間に基づいて計算される段階と、
少なくとも2つの超音波受信器が前記超音波信号を受信したとき、前記超音波信号が該少なくとも2つの超音波受信器に到達した時間に基づき、前記移動ロボットと前記遠隔制御機の間の距離を計算する段階と、
各計算された距離値に基づいた三角測量に基づき、前記移動ロボットと前記遠隔制御機の間の実際の距離を計算する段階と、
を有し、前記移動ロボットと前記遠隔制御機の間の距離(S)は以下の式により計算され、
S=340[m/sec]×(T1-T2)
ここで、340[m/sec]は音速であり、T1は前記超音波信号が受信された時間であり、T2は前記RF信号が受信されたことによる前記超音波信号が発生された時間である、移動ロボット呼出方法。 - 前記距離を計算する段階は、前記計算された距離値に前記移動ロボットの半径を加算することで、前記移動ロボットと前記遠隔制御機の間の実際の距離を計算する段階を有する、請求項3に記載の移動ロボット呼出方法。
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