JP4990196B2 - Dredging system and horizontal excavation method - Google Patents
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Description
本発明は、浚渫作業システム及びそのシステムを利用した水底土砂の水平掘削方法に関する。 The present invention relates to a dredging work system and a horizontal excavation method for bottom sediment using the system.
従来、浚渫作業船と、この作業船に搭載した昇降駆動装置によりワイヤーを介して昇降駆動可能に支持されるグラブバケット装置とを備え、そのグラブバケット装置が、ワイヤーに懸吊される昇降支持枠と、この昇降支持枠に相互に開閉揺動可能に軸支される左右一対のバケットとを有していて、その両バケットの開閉揺動により水底の土砂を掘削できるようにした浚渫作業システムは、既に知られている。 2. Description of the Related Art Conventionally, a dredger work vessel and a grab bucket device supported by a lift drive device mounted on the work vessel so that it can be driven up and down via a wire are provided, and the grab bucket device is suspended by a wire. And a pair of left and right buckets that are pivotally supported by the elevating support frame so as to be capable of opening and closing with respect to each other. Already known.
上記バケットは、その先端が昇降支持枠に対し、バケット揺動軸線と直交する投影面で円弧状をなす移動軌跡を辿るように移動するため、バケットの閉じ動作中その深度を一定に保持したままでは、水底の土砂掘削面の凹凸が大きくなってしまう問題がある。 The bucket moves so that the tip of the bucket follows an arc trajectory on a projection plane orthogonal to the bucket swing axis with respect to the lifting support frame, so that the depth is kept constant during the closing operation of the bucket. Then, there is a problem that the unevenness of the bottom sediment excavation surface becomes large.
そこで、上記問題を解決するために、バケット先端の移動軌跡を考慮に入れてグラブバケット装置の昇降動作を自動制御することで、水底の土砂をほぼ水平に掘削できるようにしたものが既に提案されている(下記特許文献1を参照)
しかしながら上記提案の装置では、バケット先端の移動軌跡に配慮してグラブバケット装置の昇降動作を精密に自動制御する必要があるが、既存の浚渫作業船に対しては精度の高い自動制御を行うための機器の転換が困難である等の理由から、事実上の適用が困難な場合があった。 However, in the proposed device, it is necessary to accurately and automatically control the lifting and lowering operation of the grab bucket device in consideration of the movement trajectory of the bucket tip. However, in order to perform highly accurate automatic control for existing dredgers In some cases, it has been difficult to apply practically because it is difficult to switch the equipment.
本発明は、斯かる実情に鑑みてなされたもので、既存の浚渫作業船に対しても比較的簡単な構成で水底土砂の水平掘削を容易に行えるようにした浚渫作業システム及び水底土砂の水平掘削方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such circumstances, and a dredging work system and a horizontal bottom sediment that can easily perform horizontal excavation of the bottom sediment with a relatively simple configuration even with respect to an existing dredging work ship. An object is to provide a drilling method.
上記目的を達成するために請求項1の発明は、浚渫作業船と、この作業船に搭載した昇降駆動装置によりワイヤーを介して昇降駆動可能に支持されるグラブバケット装置とを備え、そのグラブバケット装置が、前記ワイヤーに懸吊される昇降支持枠と、この昇降支持枠に相互に開閉揺動可能に軸支されて該昇降支持枠に対し先端が所定の円弧状移動軌跡を辿る左右一対のバケットとを有していて、その両バケットの開閉揺動により水底の土砂を掘削できるようにした浚渫作業システムにおいて、前記グラブバケット装置の昇降速度及び昇降方向を任意にコントロール操作するための操作手段と、その操作手段への操作入力時に操作員が視認可能な表示面を有するモニター装置と、そのモニター装置の作動を制御する制御装置と、前記グラブバケット装置の深度を測定する測定手段とが浚渫作業船上に設けられ、前記制御装置は、前記グラブバケット装置の閉じ動作開始からの経過時間を横軸とし且つ深度を縦軸とした操作指示面と、その操作指示面上において前記グラブバケット装置の閉じ速度と浚渫時の設定深度と前記円弧状移動軌跡とに基づいて設定されるグラブバケット装置の制御目標深度に対応する第1の指標と、同じく操作指示面上においてグラブバケット装置の閉じ動作中の実際の測定深度に対応していてグラブバケット装置の閉じ動作時に前記経過時間に応じて該操作指示面上を移動する点よりなる第2の指標とを前記モニター装置の表示面に表示させ、前記制御目標深度が、前記操作指示面において、前記グラブバケット装置の閉じ速度と閉じ動作開始時点での深度と前記円弧状移動軌跡とから予想されるバケット先端の前記経過時間に対する予想深度ラインを、浚渫時の設定深度に対応した設定深度ラインに関して上下反転させることで得られる制御目標ライン上に設定されていて、その制御目標ラインが、固定の前記第1の指標として前記操作指示面に表示されることを特徴とする。 In order to achieve the above object, the invention of claim 1 includes a dredger work ship and a grab bucket device supported by a lift drive device mounted on the work ship so that it can be lifted and lowered via a wire. An apparatus is a lifting support frame suspended from the wire, and a pair of left and right supported by the lifting support frame so as to be capable of opening and closing with respect to each other, and the tip of the lifting support frame follows a predetermined arcuate movement trajectory. In the dredging work system that has a bucket and is capable of excavating the sediment at the bottom of the water by opening and closing swinging both buckets, an operating means for arbitrarily controlling the lifting speed and the lifting direction of the grab bucket device A monitor device having a display surface that is visible to an operator when an operation is input to the operation means, a control device that controls the operation of the monitor device, and the grab bar Tsu measuring means for measuring the depth of the winding device is provided on the dredging ship, the controller, an operation instruction plane on the horizontal axis and to and depth of the elapsed time from the closing operation start of the grab bucket device and the vertical axis And a first index corresponding to the control target depth of the grab bucket device set on the operation instruction surface based on the closing speed of the grab bucket device, the set depth when dripping, and the arcuate movement trajectory, also operating on the indication surface of the grab bucket device closing operation during the actual measurement depth of the by support grab bucket device closing operation when the elapsed time second consisting point moves on the manipulation indication surface according to the the indicator is displayed on the display surface of the monitor device, the control target depth, in the operation instruction plane, the depth at the operation start time and closed closing speed of the grab bucket device And the predicted depth line for the elapsed time of the bucket tip predicted from the arcuate movement trajectory is set on the control target line obtained by vertically flipping the set depth line corresponding to the set depth at dredging. Te, the control target lines, characterized in that it is displayed on the operation instruction plane as said first indicator fixed.
また請求項2の発明は、浚渫作業船と、この作業船に搭載した昇降駆動装置によりワイヤーを介して昇降駆動可能に支持されるグラブバケット装置とを備え、そのグラブバケット装置が、前記ワイヤーに懸吊される昇降支持枠と、この昇降支持枠に相互に開閉揺動可能に軸支されて該昇降支持枠に対し先端が所定の円弧状移動軌跡を辿る左右一対のバケットとを有していて、その両バケットの開閉揺動により水底の土砂を掘削できるようにした浚渫作業システムにおいて、前記グラブバケット装置の昇降速度及び昇降方向を任意にコントロール操作するための操作手段と、その操作手段への操作入力時に操作員が視認可能な表示面を有するモニター装置と、そのモニター装置の作動を制御する制御装置と、前記グラブバケット装置の深度を測定する測定手段とが浚渫作業船上に設けられ、前記制御装置は、前記グラブバケット装置の閉じ動作開始からの経過時間を横軸とし且つ深度を縦軸とした操作指示面と、その操作指示面上において前記グラブバケット装置の閉じ速度と前記経過時間と浚渫時の設定深度と前記円弧状移動軌跡とに基づいて設定されるグラブバケット装置の制御目標深度に対応する第1の指標と、同じく操作指示面上においてグラブバケット装置の閉じ動作中の実際の測定深度に対応していてグラブバケット装置の閉じ動作時に前記経過時間に応じて該操作指示面上を移動する点よりなる第2の指標とを前記モニター装置の表示面に表示させ、前記制御目標深度が、前記操作指示面において、前記グラブバケット装置の閉じ速度と閉じ動作開始時点での深度と前記円弧状移動軌跡とから予想されるバケット先端の前記経過時間に応じた予想深度ラインを、浚渫時の設定深度に対応した設定深度ラインに関して上下反転させることで得られる制御目標ライン上に設定されており、前記グラブバケット装置の閉じ動作時に前記制御目標ライン上を前記経過時間に応じて移動する可動点が、可動の前記第1の指標として前記操作指示面に表示されることを特徴とする。 Further, the invention of claim 2 includes a dredger work ship and a grab bucket device supported by a lift drive device mounted on the work ship so as to be able to be lifted and lowered via a wire, and the grab bucket device is attached to the wire. A lifting support frame that is suspended, and a pair of left and right buckets that are pivotally supported by the lifting support frame so as to be capable of opening and closing with respect to each other and whose tip follows a predetermined arcuate movement trajectory with respect to the lifting support frame. In the dredging work system that enables excavation of the bottom sediment by swinging the opening and closing of both buckets, to the operating means for arbitrarily controlling the lifting speed and the lifting direction of the grab bucket device, and to the operating means A monitor device having a display surface that can be visually recognized by an operator at the time of operation input, a control device for controlling the operation of the monitor device, and a depth of the grab bucket device. Measuring means is provided on a dredger work ship, and the control device has an operation indicating surface with an elapsed time from the start of the closing operation of the grab bucket device as a horizontal axis and a depth as a vertical axis, and on the operation indicating surface. The first index corresponding to the control target depth of the grab bucket device set based on the closing speed of the grab bucket device, the elapsed time, the set depth at the time of dredging, and the arcuate movement locus, and the same operation instruction A second index consisting of a point corresponding to the actual measurement depth during the closing operation of the grab bucket device on the surface and moving on the operation instruction surface according to the elapsed time during the closing operation of the grab bucket device. is displayed on the display surface of the monitor device, the control target depth, the operation in the instruction plane, front and depth at the operating start time and closed closing speed of the grab bucket device Expected depth line in accordance with the elapsed time of the bucket tip expected from the arcuate movement path, is set to the control target line on which is obtained by causing upside down with respect to setting the depth line corresponding to the set depth during dredging cage, movable point to move in accordance with the control target lines over during closing operation of the grab bucket device to the elapsed time, characterized in Rukoto displayed on the operation instruction plane as the first indicator of the movable .
また請求項3の発明は、請求項1又は2の特徴に加えて、前記制御目標ラインを基準として所定幅の許容昇降範囲が設定され、グラブバケット装置の閉じ動作時に前記第2の指標が前記許容昇降範囲を逸脱した場合に警報を発する警報手段を備えることを特徴とする。 According to a third aspect of the present invention, in addition to the features of the first or second aspect, an allowable lifting range of a predetermined width is set with reference to the control target line, and the second index is set when the grab bucket device is closed. It is characterized by comprising alarm means for issuing an alarm when deviating from the allowable elevation range.
また請求項4の発明は、請求項1〜3の何れかの特徴に加えて、前記制御目標ラインを基準として所定幅の許容昇降範囲が設定され、グラブバケット装置の閉じ動作時に前記第2の指標が前記許容昇降範囲を逸脱するグラブバケット装置の昇降動作を禁止するように、前記昇降駆動装置の作動を規制する規制手段を備えることを特徴とする。 According to a fourth aspect of the present invention, in addition to any one of the features of the first to third aspects, an allowable ascending / descending range having a predetermined width is set based on the control target line, and the second operation is performed when the grab bucket device is closed. It is characterized by comprising regulation means for regulating the operation of the elevating drive device so as to inhibit the elevating operation of the grab bucket device whose index deviates from the allowable elevating range.
また請求項5の発明は、請求項1〜4の何れかの特徴に加えて、前記制御装置は、グラブバケット装置の1回の閉じ動作完了後において、その回のバケット先端の移動軌跡を前記設定深度ラインと対比させて前記モニター装置に表示させる機能を備えることを特徴とする。 According to a fifth aspect of the present invention, in addition to the feature according to any one of the first to fourth aspects, the control device indicates the movement trajectory of the bucket tip after the completion of one closing operation of the grab bucket device. It has a function of displaying on the monitor device in contrast with a set depth line.
また請求項6の発明は、請求項1〜5の何れか1項に記載の浚渫作業システムを用いた水底土砂の水平掘削方法であって、グラブバケット装置の閉じ速度を予め設定しておくと共に、グラブバケット装置の各回の閉じ動作開始深度を、該開始深度から推定されるバケット先端の深度が浚渫時の設定深度と合致するよう所定深度に調整し、グラブバケット装置の各回の閉じ動作時においては、作業員が浚渫作業船上で前記モニター装置の表示面を見ながら、前記第2の指標が前記第1の指標と重なるように前記操作手段によりグラブバケット装置の昇降速度及び昇降方向をコントロール操作することで、バケット先端がほぼ水平な移動軌跡を辿るようにバケットを閉じ揺動させて、水底の土砂を水平に掘削することを特徴とする。
The invention of
以上のように本発明によれば、グラブバケット装置の閉じ速度(閉じ時間)を水底の掘削状況に応じて予め設定しておき、且つグラブバケット装置の各回の閉じ動作開始深度を、浚渫時の設定深度に応じた所定深度に設定しておけば、グラブバケット装置の各回の閉じ動作時に、操作員が浚渫作業船上でモニター装置が表示する操作指示面を見ながら、グラブバケット装置の実際の測定深度に対応した第2の指標が、グラブバケット装置の制御目標深度に対応した第1の指標と重なるように、グラブバケット装置の昇降速度及び昇降方向を単にコントロール操作するだけで、バケットを、その先端が浚渫時の設定深度に対応したほぼ水平な移動軌跡を辿るように閉じ揺動させることができる。これにより、水底の土砂を設定深度でほぼ水平に掘削することができるので、既存の浚渫作業船に対しても、上記モニター装置及び制御装置を増設するだけの比較的簡単な構成で、水底土砂の水平掘削を効率よく容易に行えるようになり、作業効率の向上とコスト節減に大いに寄与することができる。 As described above, according to the present invention, the closing speed (closing time) of the grab bucket device is set in advance according to the excavation state of the bottom of the water, and the starting depth of the closing operation of each time of the grab bucket device is If set to a predetermined depth according to the set depth, the operator will actually measure the grab bucket device while looking at the operation instruction surface displayed on the monitor device on the dredger work ship at each closing operation of the grab bucket device. By simply controlling the lifting speed and the lifting direction of the grab bucket device so that the second index corresponding to the depth overlaps with the first index corresponding to the control target depth of the grab bucket device, The tip can be closed and swung so as to follow a substantially horizontal movement trajectory corresponding to the set depth when the tip is dredged. As a result, the bottom sediment can be excavated almost horizontally at the set depth, so even with existing dredgers, the bottom sediment can be constructed with a relatively simple configuration by simply adding the monitoring device and the control device. Horizontal drilling can be performed efficiently and easily, which can greatly contribute to the improvement of work efficiency and cost saving.
その上、グラブバケット装置の前記制御目標深度は、モニター装置が表示する操作指示面において、グラブバケット装置の閉じ速度と閉じ動作開始からの経過時間と閉じ動作開始時点での深度とバケット先端の円弧状移動軌跡とから予想されるバケット先端の、閉じ動作開始からの経過時間に応じた予想深度ラインを、浚渫時の設定深度に対応した設定深度ラインに関して上下反転させることで得られる制御目標ライン上に設定されるので、制御目標深度の設定を比較的簡単且つ的確に行うことができる。 In addition, the control target depth of the grab bucket device is determined on the operation instruction surface displayed on the monitor device by the closing speed of the grab bucket device, the elapsed time from the start of the closing operation, the depth at the start of the closing operation, and the circle at the tip of the bucket. On the control target line obtained by flipping the predicted depth line according to the elapsed time from the start of the closing operation of the bucket tip predicted from the arcuate movement trajectory up and down with respect to the set depth line corresponding to the set depth at dredging Therefore, the control target depth can be set relatively easily and accurately.
また特に請求項1の発明では、前記制御目標ラインが、固定の前記第1の指標として操作指示面に表示されるので、その操作指示面に表示された制御目標ライン(第1の指標)のカーブ形態から、第2の指標をなぞらせるべき第1の指標、即ち制御目標深度の先の変化傾向を容易に予測できて、グラブバケット装置のコントロール操作をより的確に行うことができる。 Furthermore, especially in the invention of claim 1, wherein the control target line is displayed in the operation instruction plane as the first indicator of the fixed Runode, that is displayed on the operation indication surface control target line (first index) From the curve form, the first index to be traced by the second index, that is, the previous change tendency of the control target depth can be easily predicted, and the control operation of the grab bucket device can be performed more accurately.
また特に請求項2の発明では、グラブバケット装置の閉じ動作時にその経過時間に応じて制御目標ライン上を移動する可動点が、可動の前記第1の指標として操作指示面に表示されるので、その点表示される可動の第1の指標に対し、同じく点表示される第2の指標を直接なぞらせるようにして、グラブバケット装置のコントロール操作を一層容易に且つ的確に行うことができる。 In the particular aspect of the present invention 2, the movable point to move the control target lines above in accordance with the elapsed time during the closing operation of the grab bucket device is displayed on the operation instruction plane as the first indicator of the movable Runode, The control operation of the grab bucket device can be performed more easily and accurately by directly tracing the second index displayed in the same point as the movable first index displayed in the point.
また特に請求項3の発明によれば、前記制御目標ラインを基準として所定幅の許容昇降範囲が設定され、バケットの閉じ動作時に第2の指標が前記許容昇降範囲を逸脱した場合に警報を発するので、作業者に注意を促してバケットの昇降操作を極力正確に行わせることができる。 In particular, according to the invention of claim 3 , an allowable ascending / descending range having a predetermined width is set with reference to the control target line, and an alarm is issued when the second index deviates from the allowable ascending / descending range during the closing operation of the bucket. Therefore, the operator can be alerted and the bucket can be raised and lowered as accurately as possible.
また特に請求項4の発明によれば、バケットの閉じ動作時に第2の指標が前記許容昇降範囲を逸脱するグラブバケット装置の昇降動作を禁止するようにしたので、バケットを過度に昇降操作する心配がなくなり、比較的未熟な作業者でも無理なく的確に昇降操作することが可能となる。
In particular, according to the invention of
また特に請求項5の発明によれば、モニター装置が、バケットの1回の閉じ動作完了後において、その回のバケット先端の移動軌跡を前記設定深度ラインと対比させて表示する機能を備えるので、バケットの閉じ動作が完了する度毎にその回の掘削結果を視覚的に確認でき、その確認結果から掘削作業のやり直しの要否や昇降操作の適否を容易に判断可能となる。 Further, particularly according to the invention of claim 5 , the monitor device has a function of displaying the movement trajectory of the bucket tip at that time in contrast to the set depth line after completion of one closing operation of the bucket. Each time the closing operation of the bucket is completed, the excavation result at that time can be visually confirmed, and it is possible to easily determine whether or not the excavation work needs to be performed again and whether or not the lifting operation is appropriate.
本発明の実施の形態を、添付図面に例示した本発明の実施例に基づいて以下に具体的に説明する。 Embodiments of the present invention will be specifically described below based on the embodiments of the present invention illustrated in the accompanying drawings.
添付図面において、図1〜図6は本発明の一実施例を示すものであって、図1は、実施例に係る浚渫作業システムを示す全体概要図、図2は、グラブバケット装置の要部正面拡大図(図1の2矢視部拡大図)、図3は、浚渫作業船上の操作室内を示す概略側面図、図4は、モニター装置の拡大正面図(図3の4矢視拡大図)、図5は、本発明の操作原理を説明するための図4対応の説明図、図6は、バケットの閉じ動作完了直後にモニター装置がバケットの掘削結果を表示した状態を示す図4対応図、図7は、モニター装置の作動制御に関係した制御ブロック図である。
In the accompanying drawings, FIGS. 1 to 6 show an embodiment of the present invention, FIG. 1 is an overall schematic diagram showing a dredging work system according to the embodiment, and FIG. 2 is a main part of a grab bucket device. FIG. 3 is a schematic side view showing the operation room on the dredger work ship, and FIG. 4 is an enlarged front view of the monitor device (enlarged view as seen in the direction of
先ず、図1,2において、浚渫作業システムは、浚渫作業船Sと、この作業船Sの船体に鉛直軸線回りに旋回駆動可能として搭載した操作室1C付きの作業台1と、この作業台1上に支持した昇降駆動装置Dと、この昇降駆動装置DによりワイヤーWを介して昇降駆動可能に支持されるグラブバケット装置Bとを備える。
1 and 2, a dredging work system includes a dredging work ship S, a work table 1 with an
前記作業台1には、ブーム2が起伏駆動可能に軸支され、そのブーム2の先端には、ワイヤー案内用のシーブ3が回転自在に支持される。 A boom 2 is pivotally supported on the work table 1 so as to be driven up and down, and a wire guiding sheave 3 is rotatably supported at the tip of the boom 2.
前記昇降駆動装置Dは、ワイヤーWを強制的に巻取り・繰り出し可能な従来周知のウインチ及び駆動モータ(何れも図示せず)を主要部とするものであり、その昇降駆動装置Dから繰り出されたワイヤーWは、昇降駆動装置D側の案内シーブ4及びブーム2先端の案内シーブ3を経由してブーム2直下の水底に向かって延出し、その自由端(下端)がグラブバケット装置Bの昇降支持枠Bbを懸吊、支持する。
The elevating drive device D mainly includes a well-known winch and a drive motor (both not shown) capable of forcibly winding and unwinding the wire W, and is extended from the elevating drive device D. The wire W extends toward the bottom of the water just below the boom 2 via the
グラブバケット装置Bは、前記昇降支持枠Bbと、この昇降支持枠Bbに相互に開閉揺動可能に軸支5された左右一対のバケットBaと、その両バケットBaを強制的に開閉揺動させる開閉駆動装置6とを備えており、その両バケットBaの自由端となる先端Baeには、土砂掻上げ用の複数の爪7が互い違いに噛み合うように一体に並設される。尚、このような爪7は、水底土砂が軟弱な場合は省略してもよい。
The grab bucket device B forcibly opens and closes the lift support frame Bb, a pair of left and right buckets Ba pivotally supported by the lift support frame Bb so as to be able to open and close to each other, and both buckets Ba. An opening /
上記開閉駆動装置6としては、グラブバケット装置用の従来周知の構造のものが使用可能であり、例えば、図示例では両バケットBaの基部に両端がそれぞれ枢支連結されたアクチュエータ(伸縮シリンダ)6Cと、両バケットBaの基部に両端がそれぞれ枢支連結された連動リンク6Lと、浚渫作業船Sに配備される油圧ポンプを有してアクチュエータ6Cに油圧配管を介して接続した油圧回路(図示せず)とで構成される。そして、前記アクチュエータ6Cを浚渫作業船S上より遠隔操作することで、両バケットBaを強制的に開閉揺動させることができ、その両バケットBaの開閉揺動により、水底の土砂を、閉じられた両バケットBa間の空間に取り込んで掘削、即ち浚渫可能である。
As the opening /
尚、その両バケットBa間の空間に取り込まれた浚渫土砂は、グラブバケット装置BをワイヤーWを介して水上に持ち上げることにより、或いはグラブバケット装置Bに接続した土砂輸送管を含む揚土装置(図示せず)を用いることにより、水上の図示しない土砂貯留部(例えば土運搬船)に運ばれ、そこから他所へ適宜運搬される。 The dredged sand taken into the space between the buckets Ba is a lifting device (including a sediment transport pipe connected to the grab bucket device B by lifting the grab bucket device B onto the water via the wire W) ( By using a not-shown), it is transported to an unillustrated sediment storage unit (for example, earth transport ship) on the water and appropriately transported from there to other places.
グラブバケット装置Bの両バケットBaは、その開閉揺動に際して、各々のバケット先端Baeが、バケット揺動軸線と直交する投影面(図2)で見て昇降支持枠Bbに対し軸支部5を中心とした円弧状をなす所定の移動軌跡rを辿る。 When the bucket Ba of the grab bucket apparatus B is opened and closed and swinged, each bucket tip Bae is centered on the shaft support portion 5 with respect to the lifting support frame Bb when viewed from the projection plane (FIG. 2) orthogonal to the bucket swing axis. A predetermined movement locus r having an arc shape is followed.
以上説明したグラブバケット装置Bを含む浚渫作業システムは、基本的な構成及び作用は従来周知であるので、これ以上の説明は省略する。 Since the basic configuration and operation of the dredging work system including the grab bucket apparatus B described above are well known in the art, further explanation is omitted.
図3,図4を併せて参照して、前記作業台1上の操作室1Cには、浚渫作業船Sの搭載機器を駆動する各種の駆動装置、例えば前記昇降駆動装置Dや開閉駆動装置6を任意に操作するための操作装置Xが配設される。その操作装置Xには、前記ワイヤーWを巻取り・繰り出し駆動する昇降駆動装置Dの駆動速度及び駆動方向を任意にコントローラ操作することでグラブバケット装置Bの昇降速度及び昇降方向を任意にコントロールすべく昇降駆動装置Dの制御部に接続される昇降用操作手段C1や、グラブバケット装置Bの開閉操作を任意に行い、更にはその開閉操作速度を任意に設定すべく開閉駆動装置6の制御部に接続される開閉用操作手段C2とが少なくとも含まれる。
3 and 4 together, the
前記昇降用操作手段C1は、図示例では昇降駆動装置Dの昇降駆動速度、即ちグラブバケット装置B(昇降支持枠Bb)の昇降速度を任意に増減調整するためのペダル7と、昇降駆動装置Dの昇降駆動方向、即ちグラブバケット装置B(昇降支持枠Bb)の昇降方向を上下に任意に切換えるための操作レバー8とで構成される。
In the illustrated example, the raising / lowering operating means C1 includes a pedal 7 for arbitrarily increasing / decreasing the raising / lowering driving speed of the raising / lowering driving apparatus D, that is, the raising / lowering speed of the grab bucket apparatus B (elevating support frame Bb), and the raising / lowering driving apparatus D. And an
さらに操作室1Cには、前記操作装置Xへの操作入力時に操作員が視認可能な表示面Mfを有するモニター装置Mと、このモニター装置Mの作動を制御して表示面Mfの表示内容を指示するマイクロコンピュータ等よりなる制御装置Uとが配設される。
Further, in the
図7も併せて参照して、制御装置Uの入力側には、昇降用操作手段C1及び開閉用操作手段C2が、それらの操作入力を制御装置Uに出力できるようにそれぞれ接続され、さらに昇降駆動装置Dのワイヤ巻取り量検出部Dsが接続される。そのワイヤ巻取り量検出部Dsは、ワイヤWの巻取り量よりグラブバケット装置Bの深度を測定する測定手段を構成する。尚、この測定手段により測定されたグラブバケット装置Bの測定深度に所定量加算すれば、全開状態のバケットBaの先端Baeの深度を算出、推定可能である。 Referring also to FIG. 7, on the input side of the control device U, the raising / lowering operation means C1 and the opening / closing operation means C2 are respectively connected so as to be able to output these operation inputs to the control device U. A wire winding amount detection unit Ds of the driving device D is connected. The wire winding amount detection unit Ds constitutes a measuring unit that measures the depth of the grab bucket apparatus B from the winding amount of the wire W. In addition, if a predetermined amount is added to the measurement depth of the grab bucket apparatus B measured by this measuring means, the depth of the tip Bae of the fully opened bucket Ba can be calculated and estimated.
また制御装置Uの出力側には、前記モニター装置Mと、警報手段Kと、昇降駆動装置Dの制御部とが接続され、前記警報手段Kは、警報ブザー、警報ランプ等より構成されて、運転室1C内の操作員に警報可能である。
The output side of the control device U is connected to the monitor device M, the alarm means K, and the control unit of the elevating drive device D. The alarm means K is composed of an alarm buzzer, an alarm lamp, etc. An alarm can be given to an operator in the
また制御装置Uにはメモリ等の記憶手段10が内蔵され、その記憶手段10には、グラブバケット装置Bの昇降支持枠Bbに対するバケットBaの先端Baeの円弧状移動軌跡rのデータが予め記憶される。 Further, the control device U includes a storage unit 10 such as a memory, and the storage unit 10 stores in advance data of the arcuate movement trajectory r of the tip Bae of the bucket Ba with respect to the lifting support frame Bb of the grab bucket device B. The
次に本発明の前記実施例の作用を説明する。浚渫作業に当たっては、操作室1Cの操作員が昇降用操作手段C1及び開閉用操作手段C2、更には図示しない作業台用操作手段やブーム用操作手段を任意に操作して、グラブバケット装置Bの昇降動作と、バケット開閉動作と、作業台1の旋回動作と、ブーム2の起伏動作とを各々任意にコントロールし、これにより、グラブバケット装置Bを水底の所望の浚渫区画に降下、到達させると共に、その浚渫区画で水底土砂の水平掘りを行なう。その際に操作員は、運転室1Cの窓の外の景色や、モニター装置Mの表示面Mfに表示されたバケット昇降操作(特に水平掘り)に有益な視覚情報を見ながら各操作手段を操作する。
Next, the operation of the embodiment of the present invention will be described. In the dredging operation, the operator of the
而して、モニター装置Mの作動を制御する制御装置Uは、モニター装置Mの表示面Mfに、グラブバケット装置Bの閉じ動作開始からの経過時間を横軸とし且つ深度を縦軸とした操作指示面m0を表示させることができ、更にその操作指示面m0上において、グラブバケット装置Bの閉じ速度と浚渫時の設定深度Loとバケット先端Baeの前記円弧状移動軌跡rとに基づいて設定されるグラブバケット装置Bの制御目標深度に対応する第1の指標m1と、同じく操作指示面m0上においてグラブバケット装置Bの閉じ動作中における実際の測定深度に対応していてグラブバケット装置Bの閉じ動作時にその経過時間に応じて該操作指示面m0上を移動する可動点よりなる第2の指標m2とを併せて表示させることができる。 Thus, the control device U that controls the operation of the monitor device M operates on the display surface Mf of the monitor device M with the elapsed time from the start of the closing operation of the grab bucket device B as the horizontal axis and the depth as the vertical axis. The indication surface m0 can be displayed, and is further set on the operation indication surface m0 on the basis of the closing speed of the grab bucket device B, the set depth Lo during dredging, and the arcuate movement trajectory r of the bucket tip Bae. The first index m1 corresponding to the control target depth of the grab bucket device B and the actual measurement depth during the closing operation of the grab bucket device B on the operation instruction surface m0 are also closed. It is possible to display the second index m2 including a movable point that moves on the operation instruction surface m0 according to the elapsed time during operation.
この場合において、前記制御目標深度は、図5に示すように、操作指示面m0において、グラブバケット装置Bの閉じ速度と浚渫時の設定深度Loと前記円弧状移動軌跡rとから予想されるバケット先端Baeの、閉じ動作開始からの経過時間に応じた予想深度ラインLyを、浚渫時の設定深度に対応した設定深度ラインLoに関して上下反転させることで得られる制御目標ラインLm上に設定される。尚、グラブバケット装置Bの閉じ速度(従って閉じ時間)は、運転室1Cの操作員が開閉用操作手段C2を操作することで水底の掘削状況に応じて適宜設定される。またグラブバケット装置Bの閉じ動作開始時点では各バケットBaは全開状態(図2実線位置)にあり、そのグラブバケット装置Bの各回の閉じ動作開始深度を、該開始深度から算出、推定されるバケット先端Baeの深度が浚渫時の設定深度Loと合致するよう、所定深度に設定しておく。
In this case, as shown in FIG. 5, the control target depth is a bucket predicted from the closing speed of the grab bucket device B, the set depth Lo during dredging, and the arcuate movement locus r on the operation instruction surface m0. The predicted depth line Ly corresponding to the elapsed time from the start of the closing operation of the tip Bae is set on the control target line Lm obtained by flipping up and down with respect to the set depth line Lo corresponding to the set depth during drought. Note that the closing speed (and hence the closing time) of the grab bucket apparatus B is appropriately set according to the state of excavation of the bottom of the water by the operator of the
そして、図示例では、図4に示すように前記制御目標ラインLmが固定の前記第1の指標m1として操作指示面m0上に表示され、更にグラブバケット装置Bの閉じ動作時にその経過時間に応じて制御目標ラインLm上を移動する可動点Lmpが、可動の前記第1の指標m1として操作指示面m0上に併せて表示される。尚、本発明では、第1の指標m1として、上記した固定の制御目標ラインLmまたは該ラインLm上を移動する可動点Lmpの何れか一方だけを操作指示面m0に表示させるようにしてもよい。 In the illustrated example, as shown in FIG. 4, the control target line Lm is displayed on the operation instruction surface m0 as the fixed first index m1, and further according to the elapsed time during the closing operation of the grab bucket device B. The movable point Lmp that moves on the control target line Lm is also displayed on the operation instruction surface m0 as the movable first index m1. In the present onset bright, as the first index m1, it is displayed only one of the movable point Lmp moving the control target line Lm or the top line Lm fixed as described above to the operation indicated surface m0 Good.
従って、グラブバケット装置Bの閉じ速度(従って閉じ時間)を水底の掘削状況に応じて予め設定しておき、且つグラブバケット装置Bの各回の閉じ動作開始深度を、設定深度Loに応じた前記所定深度に設定しておけば、バケットBaの各回の閉じ動作時においては、操作員が浚渫作業船S上でモニター装置Mの表示面Mfを見ながら、前記第2の指標m2が前記第1の指標m1(制御目標ラインLm、特に可動点Lmp)と重なるように昇降用操作手段C1によりグラブバケット装置Bの昇降速度及び昇降方向を単にコントロール操作するだけで、閉じ揺動するバケット先端Baeが前記設定深度Loに対応したほぼ水平な移動軌跡を辿るようになる。 Therefore, the closing speed (and hence the closing time) of the grab bucket device B is set in advance according to the excavation state of the bottom of the water, and the start depth of each closing operation of the grab bucket device B is determined in accordance with the predetermined depth Lo. If the depth is set, at the time of each closing operation of the bucket Ba, the operator sees the display surface Mf of the monitor device M on the dredger work boat S, and the second index m2 is the first indicator. By simply controlling the lifting speed and the lifting direction of the grab bucket apparatus B by the lifting operation means C1 so as to overlap the index m1 (control target line Lm, particularly the movable point Lmp), the bucket tip Bae that closes and swings can be It follows a substantially horizontal movement locus corresponding to the set depth Lo.
即ち、グラブバケット装置Bの昇降支持枠Bbに対するバケット先端Baeの移動軌跡が円弧状軌跡rであるために、グラブバケット装置Bを一定深度で閉じ動作させた場合にはバケット先端Baeの移動軌跡が設定深度ラインLoに対し上下にずれを生じるはずであるが、本実施例では、そのずれ分だけ逆方向にグラブバケット装置B全体を昇降変位させることができるので、その昇降分と前記ずれ分とが相殺されて、結果的にバケット先端Baeの移動軌跡が設定深度ラインLoに沿った水平面となり、かくして、閉じ揺動するバケットBaにより水底の土砂を水平に掘削可能となる。 That is, since the movement trajectory of the bucket tip Bae with respect to the lifting support frame Bb of the grab bucket device B is an arc-shaped trajectory r, when the grab bucket device B is closed at a certain depth, the movement trajectory of the bucket tip Bae is In the present embodiment, the entire grab bucket apparatus B can be moved up and down in the opposite direction by the amount of the deviation, so that the amount of the elevation and the amount of the deviation are different. As a result, the movement trajectory of the bucket tip Bae becomes a horizontal plane along the set depth line Lo, and thus the bottom sediment can be horizontally excavated by the bucket Ba which is closed and rocked.
その結果、既存の浚渫作業船に対しても、上記モニター装置M及び制御装置Uを増設するだけの比較的簡単な構成で、水底土砂の水平掘削を効率よく容易に行えるようになって、水平掘削のための複雑な制御機構が不要であるから、作業効率の向上とコスト節減に大いに寄与することができる。 As a result, even with existing dredgers, horizontal excavation of submarine sediment can be carried out efficiently and easily with a relatively simple configuration in which only the monitoring device M and the control device U are added. Since a complicated control mechanism for excavation is unnecessary, it can greatly contribute to improvement of work efficiency and cost saving.
ところで実施例の制御装置Uでは、前記制御目標ラインLmを基準として上下に所定幅の許容昇降範囲Aが設定されており、バケットBaの閉じ動作時に前記第2の指標m2が前記許容昇降範囲Aを逸脱した場合に運転室1C内の警報手段Kが警報を発するように、警報手段Kに対し作動指令信号が出力される。尚、図示例では前記許容昇降範囲Aが前記操作指示面m0に表示されるようになっているが、その許容昇降範囲Aの表示を省略することも可能である。而してグラブバケット装置Bの閉じ動作時に第2の指標m2が前記許容昇降範囲Aを逸脱した場合に警報手段Kが警報を発するので、操作員に注意を促してバケットの昇降操作を極力正確に行わせることができる。
By the way, in the control device U of the embodiment, an allowable lifting range A having a predetermined width is set up and down with respect to the control target line Lm, and the second index m2 is set to the allowable lifting range A when the bucket Ba is closed. An operation command signal is output to the warning means K so that the warning means K in the
更に実施例の制御装置Uでは、グラブバケット装置Bの閉じ動作時に前記第2の指標m2が前記許容昇降範囲Aを逸脱した場合にグラブバケット装置Bの昇降動作が禁止されるように、昇降駆動装置Dの制御部に昇降停止指令信号が出力される。従って、制御装置Uは、グラブバケット装置Bの昇降動作が禁止されるように昇降駆動装置Dの作動を規制する制御装置を構成する。 Further, in the control device U according to the embodiment, when the grab bucket device B is closed, when the second index m2 deviates from the allowable lifting range A, the lifting operation of the grab bucket device B is prohibited. An elevator stop command signal is output to the control unit of the device D. Therefore, the control device U constitutes a control device that regulates the operation of the lifting drive device D so that the lifting operation of the grab bucket device B is prohibited.
而してグラブバケット装置Bの閉じ動作時に第2の指標m2が前記許容昇降範囲Aを逸脱するグラブバケット装置Bの昇降動作を禁止するので、グラブバケット装置Bを必要以上に過度に昇降操作する心配がなくなり、比較的未熟な作業者でも無理なく的確に昇降操作することが可能となる。尚、範囲外になると警報手段Kが警報を発する許容昇降範囲Aと、グラブバケット装置Bの昇降動作が禁止される許容昇降範囲Aとは、図示例のように一致させてもよいし、或いは後者の許容昇降範囲Aの方を多少広く設定してもよい。 Thus, during the closing operation of the grab bucket device B, the second index m2 prohibits the lifting operation of the grab bucket device B that deviates from the allowable lifting range A. Therefore, the grab bucket device B is lifted and lowered excessively more than necessary. No worries, and even relatively unskilled workers can reasonably lift up and down without difficulty. It should be noted that the allowable lifting range A in which the alarm means K issues an alarm when it is out of range and the allowable lifting range A in which the lifting operation of the grab bucket device B is prohibited may coincide with each other as in the illustrated example, or The latter allowable lifting range A may be set somewhat wider.
更に実施例の制御装置Uでは、グラブバケット装置Bの1回の閉じ動作完了後において、その回のバケット先端Baeの移動軌跡LXを、前記設定深度ラインLoと対比させて表示する機能を備えている。従って、この機能を使用すれば、グラブバケット装置Bの1回の閉じ動作が完了する度毎にその回の掘削結果を視覚的に確認でき、その確認結果から掘削作業のやり直しの要否や昇降操作の適否を容易に判断可能となる。 Further, the control device U of the embodiment has a function of displaying the movement locus LX of the bucket tip Bae at that time in comparison with the set depth line Lo after the completion of one closing operation of the grab bucket device B. Yes. Therefore, if this function is used, the excavation result of each time can be visually confirmed every time when the grab bucket apparatus B is closed once, and it is necessary to repeat the excavation work from the confirmation result or the lifting operation. It is possible to easily determine whether or not the device is appropriate.
以上、本発明の実施例について説明したが、本発明はそれら実施例に限定されることなく、本発明の範囲内で種々の実施例が可能である。 As mentioned above, although the Example of this invention was described, this invention is not limited to these Examples, A various Example is possible within the scope of the present invention.
例えば、前記実施例では、昇降用操作手段C1として、昇降駆動装置Dの昇降駆動速度(従ってバケットBaの昇降速度)を任意に増減調整するための足踏み式のペダル5と、昇降駆動装置Dの昇降駆動方向(従ってバケットBaの昇降方向)を任意に切換えるための手動式の操作レバー6とで構成したものを示したが、本発明の操作手段は図示例に限定されず、少なくとも昇降駆動装置Dの昇降駆動速度及び昇降駆動方向を任意に切換操作できるものであればよい。例えば、昇降駆動装置Dの昇降駆動速度及び昇降駆動方向を両方とも専用の操作レバーで切換操作できるようにしてもよいし、単一の操作レバーで切換操作できるようにしてもよい。
For example, in the above-described embodiment, as the lifting operation means C1, the foot pedal 5 for arbitrarily increasing / decreasing the lifting / lowering driving speed of the lifting / lowering driving device D (and hence the lifting / lowering speed of the bucket Ba), and the lifting / lowering driving device D The
A・・・・許容昇降範囲
B・・・・グラブバケット装置
Ba・・・バケット
Bae・・バケットの先端
Bb・・・昇降支持枠
C1・・・昇降用操作手段
D・・・・昇降駆動装置
Ds・・・ワイヤ巻取り量検出部(測定手段)
K・・・・警報手段
M・・・・モニター装置
Mf・・・表示面
m0・・・操作指示面
m1・・・第1の指標
m2・・・第2の指標
Lm・・・制御目標ライン
Lmp・・可動点
Lo・・・浚渫時の設定深度
LX・・・バケット先端の移動軌跡
Ly・・・予想深度ライン
r・・・・円弧状移動軌跡
S・・・・浚渫作業船
U・・・・制御装置(規制手段)
W・・・・ワイヤー
A ... Permissible lifting range B ... Grab bucket device Ba ... Bucket Bae ... Bucket tip Bb ... Lifting support frame C1 ... Lifting operation means D ... Lifting drive device Ds: Wire winding amount detection unit (measuring means)
K ··· Alarm means M ··· Monitor device Mf · · · display surface m0 · · · operation instruction surface m1 · · · first index m2 · · · second index Lm · · · control target line Lmp ··· Moveable point Lo ··· Set depth LX · · · Bucket tip movement trajectory Ly · Expected depth line r · · · arcuate trajectory S · · · Dredging vessel U ··· ..Control devices (regulatory means)
W ... Wire
Claims (6)
そのグラブバケット装置(B)が、前記ワイヤー(W)に懸吊される昇降支持枠(Bb)と、この昇降支持枠(Bb)に相互に開閉揺動可能に軸支(5)されて該昇降支持枠(Bb)に対し先端(Bae)が所定の円弧状移動軌跡(r)を辿る左右一対のバケット(Ba)とを有していて、その両バケット(Ba)の開閉揺動により水底の土砂を掘削できるようにした浚渫作業システムにおいて、
前記グラブバケット装置(B)の昇降速度及び昇降方向を任意にコントロール操作するための操作手段(C1)と、その操作手段(C1)への操作入力時に操作員が視認可能な表示面(Mf)を有するモニター装置(M)と、そのモニター装置(M)の作動を制御する制御装置(U)と、前記グラブバケット装置(B)の深度を測定する測定手段(Ds)とが浚渫作業船(S)上に設けられ、
前記制御装置(U)は、前記グラブバケット装置(B)の閉じ動作開始からの経過時間を横軸とし且つ深度を縦軸とした操作指示面(m0)と、その操作指示面(m0)上において前記グラブバケット装置(B)の閉じ速度と浚渫時の設定深度(Lo)と前記円弧状移動軌跡(r)とに基づいて設定されるグラブバケット装置(B)の制御目標深度に対応する第1の指標(m1)と、同じく操作指示面(m0)上においてグラブバケット装置(B)の閉じ動作中の実際の測定深度に対応していてグラブバケット装置(B)の閉じ動作時に前記経過時間に応じて該操作指示面(m0)上を移動する可動点よりなる第2の指標(m2)とを前記モニター装置(M)の表示面(Mf)に表示させ、
前記制御目標深度が、前記操作指示面(m0)において、前記グラブバケット装置(B)の閉じ速度と浚渫時の設定深度(Lo)と前記円弧状移動軌跡(r)とから予想されるバケット先端(Bae)の前記経過時間に応じた予想深度ライン(Ly)を、浚渫時の設定深度(Lo)ラインに関して上下反転させることで得られる制御目標ライン(Lm)上に設定されていて、その制御目標ライン(Lm)が、固定の前記第1の指標(m1)として前記操作指示面(m0)上に表示されることを特徴とする浚渫作業システム。 A dredger work ship (S), and a grab bucket device (B) supported by a lift drive device (D) mounted on the work boat (S) through a wire (W) so as to be driven up and down,
The grab bucket device (B) is supported by an elevating support frame (Bb) suspended from the wire (W), and supported by the elevating support frame (Bb) so as to be capable of opening and closing with respect to each other (5). The tip (Bae) has a pair of left and right buckets (Ba) that follow a predetermined arcuate movement trajectory (r) with respect to the lifting support frame (Bb). In the dredging work system that enabled excavation of earth and sand,
An operation means (C1) for arbitrarily controlling the raising / lowering speed and the raising / lowering direction of the grab bucket device (B), and a display surface (Mf) that can be visually recognized by the operator when an operation is input to the operation means (C1). A monitoring device (M) having a control device (U) for controlling the operation of the monitoring device (M), and a measuring means (Ds) for measuring the depth of the grab bucket device (B). S) provided on
The control device (U) has an operation indication surface (m0) with the elapsed time from the start of the closing operation of the grab bucket device (B) as the horizontal axis and the depth as the vertical axis, and the operation indication surface (m0) The grab bucket device (B) corresponds to the control target depth of the grab bucket device (B) set based on the closing speed of the grab bucket device (B), the set depth (Lo) during dredging, and the arcuate movement trajectory (r). a first indicator (m1), also operating indication surface (m0) grab bucket unit (B) of the closing operation in correspond to a real measurement depth grab bucket unit (B) the elapsed time closing operation of the on And a second index (m2) consisting of a movable point that moves on the operation instruction surface (m0) according to the display on the display surface (Mf) of the monitor device (M) ,
Bucket tip at which the control target depth is predicted from the closing speed of the grab bucket device (B), the set depth (Lo) when dripping, and the arcuate movement trajectory (r) on the operation instruction surface (m0) The expected depth line (Ly) corresponding to the elapsed time of (Bae) is set on the control target line (Lm) obtained by turning upside down with respect to the set depth (Lo) line at the time of drought, and its control The scissor work system , wherein the target line (Lm) is displayed on the operation instruction surface (m0) as the fixed first index (m1) .
そのグラブバケット装置(B)が、前記ワイヤー(W)に懸吊される昇降支持枠(Bb)と、この昇降支持枠(Bb)に相互に開閉揺動可能に軸支(5)されて該昇降支持枠(Bb)に対し先端(Bae)が所定の円弧状移動軌跡(r)を辿る左右一対のバケット(Ba)とを有していて、その両バケット(Ba)の開閉揺動により水底の土砂を掘削できるようにした浚渫作業システムにおいて、
前記グラブバケット装置(B)の昇降速度及び昇降方向を任意にコントロール操作するための操作手段(C1)と、その操作手段(C1)への操作入力時に操作員が視認可能な表示面(Mf)を有するモニター装置(M)と、そのモニター装置(M)の作動を制御する制御装置(U)と、前記グラブバケット装置(B)の深度を測定する測定手段(Ds)とが浚渫作業船(S)上に設けられ、
前記制御装置(U)は、前記グラブバケット装置(B)の閉じ動作開始からの経過時間を横軸とし且つ深度を縦軸とした操作指示面(m0)と、その操作指示面(m0)上において前記グラブバケット装置(B)の閉じ速度と前記経過時間と浚渫時の設定深度(Lo)と前記円弧状移動軌跡(r)とに基づいて設定されるグラブバケット装置(B)の制御目標深度に対応する第1の指標(m1)と、同じく操作指示面(m0)上においてグラブバケット装置(B)の閉じ動作中の実際の測定深度に対応していてグラブバケット装置(B)の閉じ動作時に前記経過時間に応じて該操作指示面(m0)上を移動する可動点よりなる第2の指標(m2)とを前記モニター装置(M)の表示面(Mf)に表示させ、
前記制御目標深度が、前記操作指示面(m0)において、前記グラブバケット装置(B)の閉じ速度と浚渫時の設定深度(Lo)と前記円弧状移動軌跡(r)とから予想されるバケット先端(Bae)の前記経過時間に応じた予想深度ライン(Ly)を、浚渫時の設定深度(Lo)ラインに関して上下反転させることで得られる制御目標ライン(Lm)上に設定されており、
前記グラブバケット装置(B)の閉じ動作時に前記制御目標ライン(Lm)上を前記経過時間に応じて移動する可動点(Lmp)が、可動の前記第1の指標(m1)として前記操作指示面(m0)上に表示されることを特徴とする浚渫作業システム。 A dredger work ship (S), and a grab bucket device (B) supported by a lift drive device (D) mounted on the work boat (S) through a wire (W) so as to be driven up and down,
The grab bucket device (B) is supported by an elevating support frame (Bb) suspended from the wire (W), and supported by the elevating support frame (Bb) so as to be capable of opening and closing with respect to each other (5). The tip (Bae) has a pair of left and right buckets (Ba) that follow a predetermined arcuate movement trajectory (r) with respect to the lifting support frame (Bb). In the dredging work system that enabled excavation of earth and sand,
An operation means (C1) for arbitrarily controlling the raising / lowering speed and the raising / lowering direction of the grab bucket device (B), and a display surface (Mf) that can be visually recognized by the operator when an operation is input to the operation means (C1). A monitoring device (M) having a control device (U) for controlling the operation of the monitoring device (M), and a measuring means (Ds) for measuring the depth of the grab bucket device (B). S) provided on
The control device (U) has an operation indication surface (m0) with the elapsed time from the start of the closing operation of the grab bucket device (B) as the horizontal axis and the depth as the vertical axis, and the operation indication surface (m0) The control target depth of the grab bucket device (B) set on the basis of the closing speed of the grab bucket device (B), the elapsed time, the set depth (Lo) at dripping time, and the arcuate movement trajectory (r) Corresponding to the actual measurement depth during the closing operation of the grab bucket device (B) on the operation instruction surface (m0) and the closing operation of the grab bucket device (B). Sometimes a second index (m2) consisting of a movable point moving on the operation instruction surface (m0) according to the elapsed time is displayed on the display surface (Mf) of the monitor device (M),
Bucket tip at which the control target depth is predicted from the closing speed of the grab bucket device (B), the set depth (Lo) when dripping, and the arcuate movement trajectory (r) on the operation instruction surface (m0) the expected depth line (Ly) in accordance with the elapsed time (Bae), is set on the control target lines obtained by causing upside down with respect to setting depth (Lo) line when dredging (Lm),
The operation instruction the grab bucket device (B) closing the control target line during operation (Lm) movable points move according on the elapsed time (Lmp) is, as the first indicator of the movable (m1) dredging渫作industry systems that wherein Rukoto appear on the surface (m0).
グラブバケット装置(B)の閉じ速度を予め設定しておくと共に、グラブバケット装置(B)の各回の閉じ動作開始深度を、該開始深度から推定されるバケット先端(Bae)の深度が浚渫時の設定深度(Lo)と合致するよう所定深度に調整し、
グラブバケット装置(B)の各回の閉じ動作時においては、作業員が浚渫作業船(S)上で前記モニター装置(M)の表示面(Mf)を見ながら、前記第2の指標(m2)が前記第1の指標(m1)と重なるように前記操作手段(C)によりグラブバケット装置(B)の昇降速度及び昇降方向をコントロール操作することで、バケット先端(Bae)が前記設定深度(Lo)に対応したほぼ水平な移動軌跡を辿るようにバケット(Ba)を閉じ揺動させて、水底の土砂を水平に掘削することを特徴とする、水底土砂の水平掘削方法。 A horizontal excavation method for submarine soil using the dredging work system according to any one of claims 1 to 5 ,
The closing speed of the grab bucket device (B) is set in advance, and the starting depth of the closing operation of each grab bucket device (B) is determined when the depth of the bucket tip (Bae) estimated from the starting depth is Adjust the depth to match the set depth (Lo),
At the time of each closing operation of the grab bucket device (B), an operator looks at the display surface (Mf) of the monitor device (M) on the dredger work ship (S), and the second index (m2) Is controlled by controlling the raising / lowering speed and the raising / lowering direction of the grab bucket device (B) by the operating means (C) so that the first index (m1) overlaps with the first index (m1). The bottom excavation method is characterized in that the bottom sediment is horizontally excavated by closing and swinging the bucket (Ba) so as to follow a substantially horizontal movement trajectory corresponding to 2).
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