JP4989063B2

JP4989063B2 - POSITION CONTROL DEVICE AND OPTICAL DEVICE USING THE SAME

Info

Publication number: JP4989063B2
Application number: JP2005338134A
Authority: JP
Inventors: 智明山中
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 2005-11-24
Filing date: 2005-11-24
Publication date: 2012-08-01
Anticipated expiration: 2025-11-24
Also published as: JP2007147680A

Description

本発明は、対象物を駆動してその位置を制御する位置制御装置、および前記対象物としての光学素子の位置を制御する光学機器に関するものである。 The present invention relates to a position control device that drives an object and controls its position, and an optical apparatus that controls the position of an optical element as the object.

従来、例えば光学レンズを光軸方向に移動させる際、ステッピングモータを用い、駆動パルス数から位置を把握していた。しかし近年、光学機器の高画質化に伴い、光学レンズの位置を高精度に制御する要求が高まっている。そこで、高分解能の位置検出器とリニアアクチュエータを用いた光学レンズの位置サーボ制御が主流となりつつある。一般的にリニアアクチュエータには可動部と固定部の接する部分に摺動油が塗布されており、塗布むらや経時劣化、異物の付着により制御性が劣化してしまう問題がある。
また、光学レンズの位置制御では、ステッピングモータを用いた場合でも、リニアアクチュエータを用いた場合でも、位置情報を絶対値化するために基準となる位置（以下、基準位置）を検出する必要がある。 Conventionally, for example, when an optical lens is moved in the optical axis direction, a position is grasped from the number of drive pulses using a stepping motor. However, in recent years, with the improvement in image quality of optical devices, there is an increasing demand for controlling the position of the optical lens with high accuracy. Therefore, position servo control of an optical lens using a high-resolution position detector and a linear actuator is becoming mainstream. In general, sliding oil is applied to a portion where the movable portion and the fixed portion are in contact with the linear actuator, and there is a problem that controllability is deteriorated due to uneven application, deterioration with time, and adhesion of foreign matter.
Further, in the position control of the optical lens, it is necessary to detect a reference position (hereinafter referred to as a reference position) in order to make the position information an absolute value regardless of whether a stepping motor or a linear actuator is used. .

ステッピングモータを用いて高精度に基準位置を検出する方法として、対象物に位置検出手段を設け、閉ループ制御系を構成して基準位置を検出するものがある（例えば、特許文献１参照）。
リニアアクチュエータを用いた基準位置を検出する方法としては、可動部材をメカニカルストッパに当接させ、当接した位置を基準位置としているものがある（例えば、特許文献２参照）。
特開平１１−１１００４５号公報特開平０６−１０２９３６号公報 As a method of detecting a reference position with high accuracy using a stepping motor, there is a method in which a position detection means is provided on an object and a closed loop control system is configured to detect the reference position (for example, see Patent Document 1).
As a method for detecting a reference position using a linear actuator, there is a method in which a movable member is brought into contact with a mechanical stopper, and the contacted position is set as a reference position (see, for example, Patent Document 2).
Japanese Patent Laid-Open No. 11-110045 Japanese Patent Laid-Open No. 06-102936

リニアアクチュエータの制御性を改善する方法として、駆動前に潤滑動作を行い、摺動油のむらを軽減したり、異物を除去したりすることが挙げられる。また、対象物の絶対位置を求める場合には、基準位置を精度良く検出する必要がある。一般的には、リセット用のセンサの出力を監視し、センサ出力が変化した時点での位置データを、基準位置を示すデータとしている。
従来、アクチュエータの制御性を改善しつつ、高精度に基準位置を検出する手法の提案はなかった。
そこで、本発明の課題は、基準位置の検出精度を向上しつつ、かつアクチュエータの潤滑動作も短時間で効率よく行うことができる光学機器を提供することにある。 As a method for improving the controllability of the linear actuator, it is possible to perform a lubrication operation before driving to reduce unevenness of sliding oil or to remove foreign matters. Further, when obtaining the absolute position of the object, it is necessary to detect the reference position with high accuracy. In general, the output of the reset sensor is monitored, and the position data at the time when the sensor output changes is used as data indicating the reference position.
Conventionally, there has been no proposal of a method for detecting the reference position with high accuracy while improving the controllability of the actuator.
SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide an optical device that can improve the accuracy of detecting a reference position and can efficiently perform a lubrication operation of an actuator in a short time.

上記の課題を解決するための位置制御装置は、対象物を移動させるためのアクチュエータと、前記対象物の位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段の出力である位置情報の基準となる基準位置を検出する基準位置検出手段とを有する。そして、本発明の第１の側面は、前記基準位置検出手段が、前記アクチュエータにより、前記対象物を第１の速度で前記アクチュエータの可動範囲の一方の端位置方向へ移動させ、前記対象物が前記一方の端位置へ達したと判断した後に前記対象物を前記第１の速度で前記基準位置方向へ移動させて前記基準位置の検出を行い、前記基準位置を検出したと判断したら、前記一方の端位置へ達したと判断した位置から前記基準位置を検出したと判断した位置までの移動量を前記位置検出手段の出力から取得する第１の基準位置検出動作を行い、前記移動量が所定範囲外であれば再び前記第１の基準位置検出動作を行い、前記移動量が所定範囲内であれば前記対象物を前記第１の速度よりも遅い第２の速度で移動させ再び前記基準位置の検出を行い、前記基準位置を検出したと判断したら前記判断した位置を前記位置検出手段の出力である位置情報の基準位置として設定する第２の基準位置検出動作を行うことを特徴とする。
第２の側面は、前記基準位置検出手段が、前記アクチュエータにより、前記対象物を第１の速度で前記アクチュエータの可動範囲の一方の端位置方向へ移動させ、前記対象物が前記一方の端位置へ達したと判断した後に前記対象物を前記第１の速度で前記基準位置方向へ移動させて前記基準位置の検出を行い、前記基準位置を検出したと判断したら、前記一方の端位置へ達したと判断した位置から前記基準位置を検出したと判断した位置までの移動量を前記位置検出手段の出力から取得する第１の基準位置検出動作を行い、前記移動量が所定範囲外であれば警告を行い、前記移動量が所定範囲内であれば前記対象物を前記第１の速度よりも遅い第２の速度で移動させ再び前記基準位置の検出を行い、前記基準位置を検出したと判断したら前記判断した位置を前記位置検出手段の出力である位置情報の基準位置として設定する第２の基準位置検出動作を行うことを特徴とする。 A position control device for solving the above-described problems is an actuator for moving an object, position detection means for detecting the position of the object, and a reference for position information that is an output of the position detection means. And a reference position detecting means for detecting a reference position. The first aspect of the present invention, the reference position detecting means, by the actuator, the object to be moved to one end position direction of the movable range of the actuator at a first rate, said object After determining that the one end position has been reached, the object is moved toward the reference position at the first speed to detect the reference position. A first reference position detection operation is performed to obtain from the output of the position detection means a movement amount from a position determined to have reached the end position to a position at which the reference position is determined to be detected. If it is out of the range, the first reference position detection operation is performed again. If the amount of movement is within the predetermined range, the object is moved at a second speed slower than the first speed, and again the reference position. Line detection , And it performs the second reference position detection operation of setting the determination position if it is determined that detects said reference position as a reference position of the position information which is the output of said position detecting means.
According to a second aspect, the reference position detecting means moves the object at a first speed toward one end position of the movable range of the actuator by the actuator, and the object is moved to the one end position. After determining that the reference position has been detected by moving the object in the direction of the reference position at the first speed and determining that the reference position has been detected, the first position is reached. A first reference position detection operation is performed for obtaining a movement amount from a position determined to be detected to a position determined to have detected the reference position from an output of the position detection means, and if the movement amount is outside a predetermined range A warning is issued, and if the amount of movement is within a predetermined range, the object is moved at a second speed slower than the first speed, the reference position is detected again, and it is determined that the reference position has been detected. Once said And performing a second reference position detecting operation for setting the cross-sectional position as the reference position of the position information which is the output of said position detecting means.

第３の側面は、前記基準位置検出手段は、前記アクチュエータにより、前記対象物を第１の速度で前記アクチュエータの可動範囲の一方の端位置方向へ移動させた後に前記対象物を前記第１の速度で他方の端位置方向へ移動させ、その途中で前記基準位置の検出を行い、前記対象物が前記他方の端位置へ達したと判断した後に前記対象物を前記第１の速度で前記基準位置の検出を行った際に前記基準位置を検出したと判断した位置へ移動させ、前記他方の端位置へ達したと判断した位置から前記基準位置を検出したと判断した位置までの移動量を前記位置検出手段の出力から取得する第１の基準位置検出動作を行い、前記移動量が所定範囲内であれば前記対象物を前記第１の速度よりも遅い第２の速度で移動させ再び前記基準位置の検出を行い、前記基準位置を検出したと判断したら前記判断した位置を前記位置検出手段の出力である位置情報の基準位置として設定する第２の基準位置検出動作を行うことを特徴とする。According to a third aspect of the present invention, the reference position detection unit moves the target object toward the one end position of the movable range of the actuator at the first speed by the actuator, and then moves the target object to the first position. The reference position is detected during the movement to the other end position at a speed, and after determining that the object has reached the other end position, the object is moved to the reference position at the first speed. When the position is detected, the position is moved to the position where it is determined that the reference position is detected, and the amount of movement from the position where it is determined that the other end position is reached to the position where the reference position is determined is detected. A first reference position detection operation acquired from the output of the position detection means is performed, and if the movement amount is within a predetermined range, the object is moved at a second speed that is slower than the first speed, and again Detect reference position , And it performs the second reference position detection operation of setting the determination position if it is determined that detects said reference position as a reference position of the position information which is the output of said position detecting means.
第４の側面は、前記基準位置検出手段は、前記アクチュエータにより、前記対象物を第１の速度で前記アクチュエータの可動範囲の一方の端位置方向へ移動させた後に前記対象物を前記第１の速度で他方の端位置方向へ移動させ、その途中で前記基準位置の検出を行い、前記対象物が前記他方の端位置へ達したと判断した後に前記対象物を前記第１の速度で前記基準位置の検出を行った際に前記基準位置を検出したと判断した位置へ移動させ、前記他方の端位置へ達したと判断した位置から前記基準位置を検出したと判断した位置までの移動量を前記位置検出手段の出力から取得する第１の基準位置検出動作を行い、前記移動量が所定範囲外であれば警告を行い、前記移動量が所定範囲内であれば前記対象物を前記第１の速度よりも遅い第２の速度で移動させ再び前記基準位置の検出を行い、前記基準位置を検出したと判断したら前記判断した位置を前記位置検出手段の出力である位置情報の基準位置として設定する第２の基準位置検出動作を行うことを特徴とする。According to a fourth aspect, the reference position detection means moves the object at the first speed toward one end position of the movable range of the actuator by the actuator, and then moves the object to the first position. The reference position is detected during the movement to the other end position at a speed, and after determining that the object has reached the other end position, the object is moved to the reference position at the first speed. When the position is detected, the position is moved to the position where it is determined that the reference position is detected, and the amount of movement from the position where it is determined that the other end position is reached to the position where the reference position is determined is detected. A first reference position detection operation acquired from the output of the position detection means is performed. If the movement amount is outside a predetermined range, a warning is given. If the movement amount is within a predetermined range, the object is moved to the first position. Second slower than the speed of A second reference position detection operation in which the reference position is detected again by moving at a speed, and when it is determined that the reference position has been detected, the determined position is set as a reference position of position information that is an output of the position detection means. It is characterized by performing.

本発明によれば、第１の速度での基準位置検出中にアクチュエータの摺動部の潤滑動作を兼ねることができる。さらに第２の速度での基準位置再検出により、高精度に基準位置を検出することが可能となる。 According to the present invention, the lubrication operation of the sliding portion of the actuator can be performed during the detection of the reference position at the first speed. Further, the reference position can be detected with high accuracy by re-detecting the reference position at the second speed.

本発明の好ましい実施の形態においては、前記可動範囲のどちらか一方の端位置から前記基準位置までの前記対象物またはレンズ群の移動量を測定する。そして、前記移動量が所定範囲外であった場合には、前記基準位置検出手段に、再度、基準位置検出動作を行わせたり、警告を行ったりする。前記移動量は、前記第１の速度で前記対象物またはレンズ群を移動する際に測定するとよい。
また、前記基準位置検出手段は、前記対象物を前記第１の速度で前記可動範囲内を移動させる際、前記可動範囲の一方の端位置から他方の端位置までを移動させる。これにより、可動範囲の全体にわたって、潤滑することができる。その後、前記第２の速度にて基準位置の再検出を行う。
また、前記第１の速度は前記第２の速度より早く、かつ摺動油の潤滑に適した速度である。前記第２の速度を前記第１の速度より遅い速度とすることにより、第２の速度での基準位置再検出をより高精度に行うことができる。前記第１の速度で他方の端位置まで移動させる場合、基準位置近傍、例えば手前の近傍までは第１の速度で移動させ、その後、前記第２の速度にて基準位置の再検出を行うようにすれば、再検出時間を短縮することができる。
また、基準位置検出時に第１の速度で可動範囲をどのように移動するかにかかわらず、第２の速度での移動範囲は第１の速度での移動範囲よりも狭くすることが好ましい。これにより、基準位置を再検出する際に、検出精度をより高くするために第２の速度を遅くした場合でも基準位置検出に時間がかかりすぎてしまうことを防止または緩和することができる。 In a preferred embodiment of the present invention, the amount of movement of the object or lens group from one end position of the movable range to the reference position is measured. If the amount of movement is outside the predetermined range, the reference position detection unit is caused to perform a reference position detection operation again or give a warning. The amount of movement may be measured when moving the object or the lens group at the first speed.
The reference position detecting means moves the object from one end position to the other end position of the movable range when moving the object in the movable range at the first speed. Thereby, it can lubricate over the whole movable range. Thereafter, the reference position is detected again at the second speed.
The first speed is faster than the second speed and is suitable for lubricating sliding oil. By making the second speed slower than the first speed, the reference position re-detection at the second speed can be performed with higher accuracy. When moving to the other end position at the first speed, move to the vicinity of the reference position, for example, the vicinity of the front, at the first speed, and then re-detect the reference position at the second speed. By doing so, the re-detection time can be shortened.
In addition, regardless of how the movable range moves at the first speed when the reference position is detected, it is preferable that the moving range at the second speed be narrower than the moving range at the first speed. Thereby, when re-detecting the reference position, it is possible to prevent or alleviate that the reference position detection takes too long even if the second speed is slowed down in order to increase the detection accuracy.

以下、図面を参照しながら、本発明の実施例に係る撮影装置（光学機器）について説明する。
［第１の実施例］
図１は、本発明の一実施例に係る撮影装置のブロック図である。１００、１０１、１０３、１０４は撮影レンズ群であり、１００は固定の前玉レンズ群、１０１はズームレンズ群、１０３は固定のレンズ群、１０４はフォーカスレンズ群を示している。ズームレンズ群１０１は光軸方向に移動可能であり、これにより変倍を行う。１０２は光量調整を行う絞り（ＩＲＩＳ）である。フォーカスレンズ群１０４もズームレンズ群１０１と同様に光軸方向に移動可能となっている。１０５はＣＣＤセンサやＣＭＯＳセンサなどの撮像素子である。撮像素子１０５で検出された映像信号は信号処理回路１０６に送られる。信号処理回路１０６では撮像素子１０５の出力に対して、所定の増幅やガンマ補正などを施し、ＶＴＲ出力として、機器の外部あるいは表示部１１８へ出力する。表示部１１８は液晶ファインダなどの表示機器である。 Hereinafter, an imaging apparatus (optical apparatus) according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
[First embodiment]
FIG. 1 is a block diagram of a photographing apparatus according to an embodiment of the present invention. Reference numerals 100, 101, 103, and 104 denote photographing lens groups. Reference numeral 100 denotes a fixed front lens group, 101 denotes a zoom lens group, 103 denotes a fixed lens group, and 104 denotes a focus lens group. The zoom lens group 101 can move in the direction of the optical axis, thereby performing zooming. Reference numeral 102 denotes an iris (IRIS) that adjusts the amount of light. Similarly to the zoom lens group 101, the focus lens group 104 is also movable in the optical axis direction. Reference numeral 105 denotes an image sensor such as a CCD sensor or a CMOS sensor. The video signal detected by the image sensor 105 is sent to the signal processing circuit 106. The signal processing circuit 106 performs predetermined amplification, gamma correction, and the like on the output of the image sensor 105 and outputs the result to the outside of the device or the display unit 118 as a VTR output. The display unit 118 is a display device such as a liquid crystal finder.

本実施例では、フォーカスレンズ群１０４を駆動するためにリニアアクチュエータを用いた場合について詳細を説明する。フォーカスレンズ群１０４はリニアアクチュエータ１１０に接続されており、位置検出器１０８によって位置を検出する。位置検出器としては、例えばフォーカスレンズ群の移動部に取り付けられた光学式スケールに対して、固定鏡筒側に配置された発光部と受光部により、光学式スケールに刻まれたパターンを光学的に検出する位置センサがある。また、所定ピッチで着磁された磁気パターンを磁気抵抗素子の変化を検出することで位置を検出するセンサ等もある。 In the present embodiment, the case where a linear actuator is used to drive the focus lens group 104 will be described in detail. The focus lens group 104 is connected to the linear actuator 110 and detects the position by the position detector 108. As a position detector, for example, with respect to an optical scale attached to a moving part of a focus lens group, a pattern engraved on the optical scale is optically processed by a light emitting part and a light receiving part arranged on the fixed barrel side. There is a position sensor to detect. There is also a sensor that detects the position of a magnetic pattern magnetized at a predetermined pitch by detecting a change in the magnetoresistive element.

１０７は基準位置となる信号を検出するためのリセットセンサである。リセットセンサとしてはフォトインタラプタなどが挙げられる。具体的には、光学レンズと一体となって移動する移動部材に遮光部を設け、鏡筒等の固定部にフォトインタラプタのようなセンサを配置する。この構成では、移動部材の移動に応じて遮光部がフォトインタラプタの光路を遮ることで、センサ出力がＨｉｇｈからＬｏｗまたはＬｏｗからＨｉｇｈに変化する。このため、センサ出力が変化した時点での位置検出を行い、検出された位置を基準位置とすることができる。 Reference numeral 107 denotes a reset sensor for detecting a signal serving as a reference position. An example of the reset sensor is a photo interrupter. Specifically, a light shielding portion is provided on a moving member that moves integrally with the optical lens, and a sensor such as a photo interrupter is disposed on a fixed portion such as a lens barrel. In this configuration, the sensor output changes from High to Low or from Low to High because the light shielding unit blocks the optical path of the photo interrupter according to the movement of the moving member. For this reason, position detection at the time when the sensor output changes can be performed, and the detected position can be used as the reference position.

カメラ／レンズ制御ＣＰＵ１１２はカメラの撮影処理やレンズの駆動処理に関わる制御を行うための制御装置である。ここでは、フォーカスレンズ群１０４の駆動に絞って説明をする。１１３はフォーカスレンズ群１０４の駆動速度を設定する速度設定部である。１１４はリセットセンサ１０７の出力信号を検出する基準位置検出／再検出部である。１１５はフォーカスレンズ群１０４の目標位置を設定する目標位置設定部であり、カメラ／レンズ制御ＣＰＵ１１２は設定された目標位置になるように駆動回路１１１を介してリニアアクチュエータを制御する。基準位置設定部１１６はリセットセンサ１０７からの信号が基準位置検出／再検出部１１４で検出されたとき、位置検出器１０８の位置情報を記憶する。そして、記憶した位置情報に基づき、位置の絶対値化を行う。基準位置の検出やリニアアクチュエータの潤滑動作などのイニシャル動作は、撮影装置への電源投入直後に行われることが一般的である。イニシャル処理エラー検出部１１７ではイニシャル動作にエラーが生じた際、これを検出する。イニシャル処理エラー時の動作については後述する。 The camera / lens control CPU 112 is a control device for performing control related to camera photographing processing and lens driving processing. Here, the description will focus on driving the focus lens group 104. A speed setting unit 113 sets the driving speed of the focus lens group 104. Reference numeral 114 denotes a reference position detection / redetection unit that detects an output signal of the reset sensor 107. Reference numeral 115 denotes a target position setting unit that sets the target position of the focus lens group 104. The camera / lens control CPU 112 controls the linear actuator via the drive circuit 111 so that the set target position is reached. The reference position setting unit 116 stores the position information of the position detector 108 when the signal from the reset sensor 107 is detected by the reference position detection / redetection unit 114. Based on the stored position information, the position is converted into an absolute value. The initial operations such as the detection of the reference position and the lubrication operation of the linear actuator are generally performed immediately after the power supply to the photographing apparatus is turned on. The initial process error detection unit 117 detects an error in the initial operation when it occurs. The operation at the time of the initial processing error will be described later.

図２は、本発明の実施例に係るリニアアクチュエータを搭載したフォーカスレンズ群の断面図である。図１におけるリニアアクチュエータ１１０、フォーカスレンズ群１０４、リセットセンサ１０７および位置センサ１０８を含む部分として用いることができる。
固定鏡筒２０９に取り付けられたリセットセンサ２００は、発光素子および受光素子を有するフォトインタラプタで構成されている。レンズ２０３を保持するレンズホルダ２０２には遮光部２１０が形成されており、この遮光部２１０はレンズホルダ２０２の移動に応じてリセットセンサ２００内（発光素子および受光素子の間）を通過する。
そして、遮光部２１０が発光素子から受光素子に向かう光を遮ったり、発光素子の光を受光素子に到達させたりすることで、リセットセンサ２００の出力に変化（ＨｉｇｈからＬｏｗ又はＬｏｗからＨｉｇｈへの変化）が生じる。この出力エッジを基準位置検出／再検出部１１４が検出する。
そして、リセットセンサ２００の出力が変化した時点での位置情報を検出する。この位置情報は基準位置を示す情報となり、絶対位置を求めるために利用される。 FIG. 2 is a cross-sectional view of a focus lens group equipped with a linear actuator according to an embodiment of the present invention. 1 can be used as a part including the linear actuator 110, the focus lens group 104, the reset sensor 107, and the position sensor 108 in FIG.
The reset sensor 200 attached to the fixed barrel 209 is composed of a photo interrupter having a light emitting element and a light receiving element. The lens holder 202 that holds the lens 203 is formed with a light shielding portion 210, and the light shielding portion 210 passes through the reset sensor 200 (between the light emitting element and the light receiving element) according to the movement of the lens holder 202.
Then, the light shielding unit 210 changes the output of the reset sensor 200 (from High to Low or from Low to High) by blocking light traveling from the light emitting element to the light receiving element or causing light from the light emitting element to reach the light receiving element. Change). The reference position detection / redetection unit 114 detects this output edge.
And the positional information at the time of the output of the reset sensor 200 changing is detected. This position information becomes information indicating the reference position, and is used for obtaining the absolute position.

ここでは、レンズホルダ２０２（あるいはレンズ２０３）の位置を検出するために光学式の位置センサを用いた場合について説明する。２０４はレンズホルダ２０２に固定された光学式スケールであり、発光素子および受光素子を有する位置センサ２０５を用いて、レンズ２０３の位置を検出している。
位置センサ２０５は、光学式スケール２０４に対する位置の変化に応じて、パルス信号や正弦波、余弦波信号などの位置情報を出力する。 Here, a case where an optical position sensor is used to detect the position of the lens holder 202 (or the lens 203) will be described. An optical scale 204 is fixed to the lens holder 202, and detects the position of the lens 203 using a position sensor 205 having a light emitting element and a light receiving element.
The position sensor 205 outputs position information such as a pulse signal, a sine wave, and a cosine wave signal in accordance with a change in position with respect to the optical scale 204.

レンズホルダ２０２は、光軸方向に延びるバー２０１に係合しており、光軸方向に移動可能となっている。レンズホルダ２０２とバー２０１の接する部分には摺動性を得るためにグリスが塗布されている。レンズホルダ２０２の駆動は、ボイスコイルモータの駆動によって行われる。ここで、ボイスコイルモータは、図２に示すようにヨーク２０６、マグネット２０７およびコイル２０８を有しており、コイル２０８への通電によってレンズホルダ２０２を光軸方向に移動させることができる。コイル２０８には前述した駆動回路１１１を介して、カメラ／レンズ制御ＣＰＵ１１２からの駆動信号に従って通電される。 The lens holder 202 is engaged with a bar 201 extending in the optical axis direction, and is movable in the optical axis direction. Grease is applied to the contact portion between the lens holder 202 and the bar 201 in order to obtain slidability. The lens holder 202 is driven by driving a voice coil motor. Here, the voice coil motor has a yoke 206, a magnet 207, and a coil 208 as shown in FIG. 2, and the lens holder 202 can be moved in the optical axis direction by energizing the coil 208. The coil 208 is energized in accordance with a drive signal from the camera / lens control CPU 112 via the drive circuit 111 described above.

次に、図３のフローチャートを用いて、図１の撮影装置におけるイニシャル処理を説明する。以下において、＃を付した番号はステップ番号を示す。
イニシャル処理は、例えば撮影装置への電源投入により開始される。
（＃３０１）
まず、カメラ／レンズ制御ＣＰＵ１１２は第１の速度を速度設定部１１３に設定し、設定された速度でリニアアクチュエータが移動できるように準備をする。第１の速度とは後述する第２の速度より早く、かつ摺動油の潤滑に適した速度である。もし、速度設定が速過ぎると潤滑作用が十分得られない。また、遅過ぎると、イニシャル処理に時間がかかってしまい、撮影者に不快感を与えてしまう。具体的には、対象物であるフォーカスレンズ群１０４を含むリニアアクチュエータ１１０の駆動系のランプ応答を測定し、目標位置信号から実際に検出される位置信号の遅れ時間が数ｍｓｅｃ以下となる速度が望ましい。 Next, the initial processing in the photographing apparatus of FIG. 1 will be described using the flowchart of FIG. In the following, numbers with # indicate step numbers.
The initial process is started, for example, by turning on the power to the photographing apparatus.
(# 301)
First, the camera / lens control CPU 112 sets the first speed in the speed setting unit 113 and prepares the linear actuator to move at the set speed. The first speed is a speed that is faster than a second speed, which will be described later, and is suitable for lubricating the sliding oil. If the speed setting is too fast, sufficient lubrication cannot be obtained. On the other hand, if it is too late, it takes time for the initial process, which causes discomfort to the photographer. Specifically, the lamp response of the drive system of the linear actuator 110 including the focus lens group 104 that is the object is measured, and the speed at which the delay time of the position signal actually detected from the target position signal is several milliseconds or less. desirable.

（＃３０２）
カメラ／レンズ制御ＣＰＵ１１２は駆動回路１１１を介してコイルへの通電を行い、レンズの駆動を開始する。駆動する方向はリセットセンサ１０７の立ち上がり、または立下りエッジを出力する方向である。このとき設定される目標位置は駆動方向とリセットセンサ１０７の出力エッジが確実に検出されればよいため、現在位置からの相対的なものでよい。
（＃３０３）
リセットセンサ１０７からの出力エッジの検出（基準位置検出）を行う。出力エッジが検出されるまでは、本ステップの検出動作を繰り返し行い、出力エッジが検出されたときには次のステップに進む。なお、この検出動作は、リニアアクチュエータ１１０の潤滑動作を兼ねている。
（＃３０４）
＃３０３でエッジが検出されたならば、カメラ／レンズ制御ＣＰＵ１１２は駆動回路１１１を介してコイルへの通電を切る、あるいは停止波形を駆動回路からコイル印加する等の処理を行い、レンズ駆動を停止し＃３０５に進む。 (# 302)
The camera / lens control CPU 112 energizes the coil via the drive circuit 111 and starts driving the lens. The driving direction is a direction in which the rising edge or falling edge of the reset sensor 107 is output. The target position set at this time may be relative to the current position because the driving direction and the output edge of the reset sensor 107 need only be detected reliably.
(# 303)
Detection of an output edge from the reset sensor 107 (reference position detection) is performed. The detection operation of this step is repeated until the output edge is detected, and when the output edge is detected, the process proceeds to the next step. This detection operation also serves as a lubrication operation for the linear actuator 110.
(# 304)
If an edge is detected in # 303, the camera / lens control CPU 112 performs processing such as turning off the power to the coil via the drive circuit 111 or applying a stop waveform from the drive circuit to stop the lens drive. Then proceed to # 305.

（＃３０５）
カメラ／レンズ制御ＣＰＵ１１２は第２の速度を速度設定部１１３に設定し、設定された速度でリニアアクチュエータ１１０が移動できるように準備をする。第２の速度とは前述した第１の速度よりも十分遅く、設定可能な最低速度とすることが望ましい。すでに＃３０２にて大まかな基準位置への移動は完了しているため、第２の速度が遅くてもエッジ検出に時間がかかりすぎてしまうことはない。むしろ十分遅い速度で出力エッジの検出を行うことで、精度の高い基準位置検出を行う必要がある。
（＃３０６）
リセットセンサ１０７の出力エッジの方向へ再駆動（再移動）する。＃３０２と同様にカメラ／レンズ制御ＣＰＵ１１２は駆動回路１１１を介してコイルへの通電を行う。
（＃３０７）
リセットセンサ１０７からの出力エッジの再検出（基準位置再検出）を行う。出力エッジが再検出されるまでは、本ステップの検出動作を繰り返し行い、出力エッジが再検出されたときには＃３０８に進む。 (# 305)
The camera / lens control CPU 112 sets the second speed in the speed setting unit 113 and prepares the linear actuator 110 to move at the set speed. It is desirable that the second speed is sufficiently slower than the first speed described above and is a minimum speed that can be set. Since the movement to the rough reference position has already been completed in # 302, it will not take too much time for edge detection even if the second speed is slow. Rather, it is necessary to detect the reference position with high accuracy by detecting the output edge at a sufficiently slow speed.
(# 306)
The reset sensor 107 is redriven (removed) in the direction of the output edge. Similarly to # 302, the camera / lens control CPU 112 energizes the coil via the drive circuit 111.
(# 307)
Re-detection of the output edge from the reset sensor 107 (reference position re-detection) is performed. The detection operation in this step is repeated until the output edge is detected again, and when the output edge is detected again, the process proceeds to # 308.

（＃３０８）
レンズ駆動を停止し、次のステップに進む。
（＃３０９）
基準位置の設定を行い、処理を終了する。カメラ／レンズ制御ＣＰＵ１１２は、レンズ１０３が停止した時点、すなわちリセットセンサ１０７の出力エッジの変化点での位置検出器１０８の出力結果に基づいて、レンズ１０３の位置情報を生成する。ここで得られた位置情報は、絶対位置を求めるために用いられる基準位置を示すデータとなる。 (# 308)
The lens drive is stopped and the process proceeds to the next step.
(# 309)
The reference position is set and the process is terminated. The camera / lens control CPU 112 generates the position information of the lens 103 based on the output result of the position detector 108 when the lens 103 stops, that is, at the change point of the output edge of the reset sensor 107. The position information obtained here is data indicating a reference position used for obtaining the absolute position.

［第２の実施例］
図４は本発明の第２の実施例に係るフローチャートである。図４を用いて、イニシャル処理エラーの検出動作も踏まえた動作フローを説明する。
（＃４０１）
カメラ／レンズ制御ＣＰＵ１１２は第１の速度を速度設定部１１３に設定し、設定された速度でリニアアクチュエータが移動できるように準備をする。
（＃４０２）
カメラ／レンズ制御ＣＰＵ１１２は駆動回路１１１を介してコイルへの通電を行い、レンズ駆動を開始する。駆動する方向は可動範囲のどちらか一方の端位置方向である。このとき設定される目標位置は、確実に端位置に到達するように設定しなければならない。 [Second Embodiment]
FIG. 4 is a flowchart according to the second embodiment of the present invention. The operation flow based on the initial processing error detection operation will be described with reference to FIG.
(# 401)
The camera / lens control CPU 112 sets the first speed in the speed setting unit 113 and prepares the linear actuator to move at the set speed.
(# 402)
The camera / lens control CPU 112 energizes the coil via the drive circuit 111 and starts driving the lens. The driving direction is the end position direction of one of the movable ranges. The target position set at this time must be set so as to reliably reach the end position.

（＃４０３）
端位置まで移動したか、判断を行う。判断方法としては、駆動開始からの時間を測定し、明らかに端位置まで到達する時間となったときに移動完了とする手段がある。また、端位置にリセットセンサとは別の端検出センサを設け、検出センサの出力結果から端位置への移動が完了したことを判断する方法が考えられる。端位置に移動するまで本ステップを繰り返し行い、移動したと判断したときには次のステップに進む。この端位置検出動作は、リニアアクチュエータの潤滑動作を兼ねている。 (# 403)
It is determined whether the end position has been reached. As a determination method, there is a means for measuring the time from the start of driving and completing the movement when it is clearly time to reach the end position. Further, a method is conceivable in which an end detection sensor different from the reset sensor is provided at the end position, and it is determined from the output result of the detection sensor that the movement to the end position is completed. This step is repeated until it moves to the end position, and when it is determined that it has moved, it proceeds to the next step. This end position detection operation also serves as a lubrication operation of the linear actuator.

（＃４０４）
カメラ／レンズ制御ＣＰＵ１１２は駆動回路１１１を介してコイルへの通電を行い、リセットセンサ１０７の方向へレンズ１０４を駆動させる。
（＃４０５）
リセットセンサ１０７からの出力エッジの検出を行う。出力エッジが検出されるまでは、本ステップの検出動作を繰り返し行い、出力エッジが検出されたときには次のステップに進む。なお、この検出動作は、リニアアクチュエータの潤滑動作を兼ねている。
（＃４０６）
＃４０５でエッジが検出されたならば、ＣＰＵ１１２はレンズ駆動を停止し＃４０７に進む。 (# 404)
The camera / lens control CPU 112 energizes the coil via the drive circuit 111 to drive the lens 104 in the direction of the reset sensor 107.
(# 405)
An output edge from the reset sensor 107 is detected. The detection operation of this step is repeated until the output edge is detected, and when the output edge is detected, the process proceeds to the next step. This detection operation also serves as a lubrication operation for the linear actuator.
(# 406)
If an edge is detected in # 405, the CPU 112 stops lens driving and proceeds to # 407.

（＃４０７）
カメラ／レンズ制御ＣＰＵ１１２は端位置からリセットセンサの出力エッジが検出された位置（基準位置）までの位置情報を位置検出器１０８の出力から計測する。この位置情報を端位置からエッジまでの移動量とする。
（＃４０８）
＃４０７で求めた移動量が適正な量であるかの判断を行う。所定範囲内の適正量であった場合には次のステップに進む。所定範囲外であった場合には、＃４０２からイニシャル処理を再スタートする。 (# 407)
The camera / lens control CPU 112 measures position information from the end position to the position (reference position) where the output edge of the reset sensor is detected from the output of the position detector 108. This position information is the amount of movement from the end position to the edge.
(# 408)
It is determined whether the movement amount obtained in # 407 is an appropriate amount. If the amount is within the predetermined range, the process proceeds to the next step. If it is outside the predetermined range, the initial process is restarted from # 402.

（＃４０９）
カメラ／レンズ制御ＣＰＵ１１２は第２の速度を速度設定部１１３に設定し、設定された速度でリニアアクチュエータ１１０が移動できるように準備をする。
（＃４１０）
リセットセンサ１０７の出力エッジの方向へ再駆動する。
（＃４１１）
リセットセンサ１０７からの出力エッジの再検出を行う。出力エッジが再検出されるまでは、本ステップの検出動作を繰り返し行い、出力エッジが再検出されたときには＃４１２に進む。
（＃４１２）
レンズ駆動を停止し、次のステップに進む。 (# 409)
The camera / lens control CPU 112 sets the second speed in the speed setting unit 113 and prepares the linear actuator 110 to move at the set speed.
(# 410)
The reset sensor 107 is driven again in the direction of the output edge.
(# 411)
The output edge from the reset sensor 107 is detected again. The detection operation in this step is repeated until the output edge is detected again. If the output edge is detected again, the process proceeds to # 412.
(# 412)
The lens drive is stopped and the process proceeds to the next step.

（＃４１３）
基準位置の設定を行い、処理を終了する。カメラ／レンズ制御ＣＰＵ１１２は、レンズ１０３が停止した時点での位置検出器１０８の出力結果に基づいて、レンズ１０３の位置情報を生成する。ここで得られた位置情報は、絶対位置を求めるために用いられる基準位置を示すデータとなる。 (# 413)
The reference position is set and the process is terminated. The camera / lens control CPU 112 generates the position information of the lens 103 based on the output result of the position detector 108 when the lens 103 is stopped. The position information obtained here is data indicating a reference position used for obtaining the absolute position.

［第３の実施例］
図５は本発明の第３の実施例に係るフローチャートであり、イニシャル処理エラー時に警告表示を行う場合のフローチャートを示している。
（＃５０１〜＃５０７）
＃５０１〜＃５０７の動作は、図４の＃４０１〜＃４０７の動作と全く同じである。
（＃５０８）
＃５０７で求めた移動量が適正な量であるかの判断を行う。所定範囲内の適正量であった場合には＃５０９に進む。所定範囲外であった場合には、＃５１０に進む。
（＃５０９、＃５１１〜＃５１４）
＃５０９および＃５１１〜＃５１４の動作は、図４の＃４１０〜＃４１３の動作と全く同じである。
（＃５１０）
カメラ／レンズ制御ＣＰＵ１１２は警告表示をして処理を終了する。警告表示は表示部１１８を用いる場合や警告ランプを用いる場合が考えられる。 [Third embodiment]
FIG. 5 is a flowchart according to the third embodiment of the present invention, and shows a flowchart when a warning is displayed when an initial processing error occurs.
(# 501 to # 507)
The operations of # 501 to # 507 are exactly the same as the operations of # 401 to # 407 in FIG.
(# 508)
It is determined whether the movement amount obtained in # 507 is an appropriate amount. If it is an appropriate amount within the predetermined range, the process proceeds to # 509. If it is outside the predetermined range, the process proceeds to # 510.
(# 509, # 511- # 514)
The operations of # 509 and # 511 to # 514 are exactly the same as the operations of # 410 to # 413 in FIG.
(# 510)
The camera / lens control CPU 112 displays a warning and ends the process. The warning display may be performed using the display unit 118 or a warning lamp.

［他の実施例］
図４および図５に示す実施例では、第１の速度による基準位置検出時に、どちらか一方の端位置へのみ、移動した場合を説明した。しかし、第１の速度による可動範囲の一方の端位置から他方の端位置へ向かっての移動中に基準位置を検出してもそのまま可動範囲の他方の端位置まで移動し、その後に第２の速度による基準位置再検出動作を行ってもよい。この場合、可動範囲の全域の潤滑を行うことができるため、駆動特性をより効果的に維持・改善することが可能である。また、第１の速度で他方の端位置まで移動した場合は、次に、第１の速度で検出した基準位置の近傍まで第１の速度で移動し、その後第２の速度による基準位置再検出動作を行う、即ち、第２の速度での移動範囲が第１の速度での移動範囲よりも狭くなるようにすれば、処理時間の短縮に役立つ。 [Other embodiments]
In the embodiment shown in FIGS. 4 and 5, the case has been described where the reference position is moved only to one of the end positions when the reference position is detected at the first speed. However, even if the reference position is detected during the movement from one end position of the movable range to the other end position at the first speed, it moves to the other end position of the movable range as it is, and then the second position A reference position redetection operation based on speed may be performed. In this case, since it is possible to perform lubrication over the entire movable range, it is possible to more effectively maintain and improve the drive characteristics. In addition, when moving to the other end position at the first speed, next, it moves at the first speed to the vicinity of the reference position detected at the first speed, and then re-detects the reference position by the second speed. If the operation is performed , that is, the movement range at the second speed is narrower than the movement range at the first speed, it is useful for shortening the processing time.

以上、本発明の好ましい実施例について説明したが、本発明はこれらの実施例に限定されないことはいうまでもなく、その要旨の範囲内で種々の変形および変更が可能である。
例えば、上述の実施例ではフォーカスレンズをリニアアクチュエータを用いて駆動する場合について述べてきた。しかし、ズームレンズやＩＲＩＳなどをリニアアクチュエータを用いて駆動する場合についても本発明は適用可能である。また、潤滑効果については、リニアアクチュエータ程の期待はできないものの、本発明は、対象物を回動させるモータなど、リニアでないアクチュエータを用いる場合にも適用できるものである。
また、位置制御装置を撮影装置に搭載した場合について説明したが、工作機器等の位置決めを行う場合に本発明の位置制御装置を用いることができる。 The preferred embodiments of the present invention have been described above, but the present invention is not limited to these embodiments, and various modifications and changes can be made within the scope of the gist of the present invention.
For example, in the above-described embodiments, the case where the focus lens is driven using a linear actuator has been described. However, the present invention can also be applied to a case where a zoom lens, an IRIS, or the like is driven using a linear actuator. In addition, the lubricating effect cannot be expected as much as that of a linear actuator, but the present invention can also be applied to the case of using a non-linear actuator such as a motor that rotates an object.
Further, although the case where the position control device is mounted on the imaging device has been described, the position control device of the present invention can be used when positioning a machine tool or the like.

本発明の第１の実施例に係る撮影装置の要部構成を示す図である。It is a figure which shows the principal part structure of the imaging device which concerns on 1st Example of this invention. 図１の撮影装置に使用可能なフォーカスレンズ群部分の断面図である。It is sectional drawing of the focus lens group part which can be used for the imaging device of FIG. 図１の撮影装置に用いられた位置制御装置の基準位置検出動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the reference | standard position detection operation | movement of the position control apparatus used for the imaging device of FIG. 本発明の第２の実施例に係る位置制御装置の基準位置検出動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the reference | standard position detection operation | movement of the position control apparatus which concerns on 2nd Example of this invention. 本発明の第３の実施例に係る位置制御装置の基準位置検出動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the reference | standard position detection operation | movement of the position control apparatus which concerns on 3rd Example of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１０４フォーカスレンズ群
１０７リセットセンサ
１０８位置検出器
１１０リニアアクチュエータ
１１２ＣＰＵ
１１３速度設定部
１１４基準位置検出／再検出部
１１５目標位置設定部
１１６基準位置設定部
１１７イニシャル処理エラー検出部
１１８表示部 104 Focus lens group 107 Reset sensor 108 Position detector 110 Linear actuator 112 CPU
113 Speed setting unit 114 Reference position detection / redetection unit 115 Target position setting unit 116 Reference position setting unit 117 Initial processing error detection unit 118 Display unit

Claims

対象物を移動させるためのアクチュエータと、前記対象物の位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段の出力である位置情報の基準となる基準位置を検出する基準位置検出手段とを有する位置制御装置において、
前記基準位置検出手段は、前記アクチュエータにより、前記対象物を第１の速度で前記アクチュエータの可動範囲の一方の端位置方向へ移動させ、前記対象物が前記一方の端位置へ達したと判断した後に前記対象物を前記第１の速度で前記基準位置方向へ移動させて前記基準位置の検出を行い、前記基準位置を検出したと判断したら、前記一方の端位置へ達したと判断した位置から前記基準位置を検出したと判断した位置までの移動量を前記位置検出手段の出力から取得する第１の基準位置検出動作を行い、前記移動量が所定範囲外であれば再び前記第１の基準位置検出動作を行い、前記移動量が所定範囲内であれば前記対象物を前記第１の速度よりも遅い第２の速度で移動させ再び前記基準位置の検出を行い、前記基準位置を検出したと判断したら前記判断した位置を前記位置検出手段の出力である位置情報の基準位置として設定する第２の基準位置検出動作を行うことを特徴とする位置制御装置。 A position having an actuator for moving an object, position detection means for detecting the position of the object, and reference position detection means for detecting a reference position serving as a reference of position information that is an output of the position detection means In the control device,
The reference position detecting means, by said actuator, said moving the object to the one end position the direction of the movable range of the actuator at a first rate, determining that the object has reached the end position of the one The object is later moved toward the reference position at the first speed to detect the reference position, and when it is determined that the reference position is detected, from the position where it is determined that the one end position has been reached. A first reference position detection operation is performed for acquiring a movement amount to a position at which it is determined that the reference position has been detected from an output of the position detection means. If the movement amount is outside a predetermined range, the first reference is again performed. A position detection operation is performed. If the amount of movement is within a predetermined range, the object is moved at a second speed slower than the first speed, the reference position is detected again, and the reference position is detected. And Once position control device which is characterized in that a second reference position detecting operation of setting the determination position as a reference position of the position information which is the output of said position detecting means.

対象物を移動させるためのアクチュエータと、前記対象物の位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段の出力である位置情報の基準となる基準位置を検出する基準位置検出手段とを有する位置制御装置において、A position having an actuator for moving an object, position detection means for detecting the position of the object, and reference position detection means for detecting a reference position serving as a reference of position information that is an output of the position detection means In the control device,
前記基準位置検出手段は、前記アクチュエータにより、前記対象物を第１の速度で前記アクチュエータの可動範囲の一方の端位置方向へ移動させ、前記対象物が前記一方の端位置へ達したと判断した後に前記対象物を前記第１の速度で前記基準位置方向へ移動させて前記基準位置の検出を行い、前記基準位置を検出したと判断したら、前記一方の端位置へ達したと判断した位置から前記基準位置を検出したと判断した位置までの移動量を前記位置検出手段の出力から取得する第１の基準位置検出動作を行い、前記移動量が所定範囲外であれば警告を行い、前記移動量が所定範囲内であれば前記対象物を前記第１の速度よりも遅い第２の速度で移動させ再び前記基準位置の検出を行い、前記基準位置を検出したと判断したら前記判断した位置を前記位置検出手段の出力である位置情報の基準位置として設定する第２の基準位置検出動作を行うことを特徴とする位置制御装置。The reference position detecting means moves the object at a first speed toward one end position of the movable range of the actuator by the actuator, and determines that the object has reached the one end position. The object is later moved toward the reference position at the first speed to detect the reference position, and when it is determined that the reference position is detected, from the position where it is determined that the one end position has been reached. A first reference position detection operation for obtaining a movement amount to a position at which it is determined that the reference position has been detected from an output of the position detection means is performed. If the movement amount is out of a predetermined range, a warning is given and the movement If the amount is within a predetermined range, the object is moved at a second speed slower than the first speed, the reference position is detected again, and if it is determined that the reference position is detected, the determined position is determined. Position control device which is characterized in that the second reference position detecting operation to be set as a reference position of the position information serial, which is the output of the position detecting means.

対象物を移動させるためのアクチュエータと、前記対象物の位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段の出力である位置情報の基準となる基準位置を検出する基準位置検出手段とを有する位置制御装置において、A position having an actuator for moving an object, position detection means for detecting the position of the object, and reference position detection means for detecting a reference position serving as a reference of position information that is an output of the position detection means In the control device,
前記基準位置検出手段は、前記アクチュエータにより、前記対象物を第１の速度で前記アクチュエータの可動範囲の一方の端位置方向へ移動させた後に前記対象物を前記第１の速度で他方の端位置方向へ移動させ、その途中で前記基準位置の検出を行い、前記対象物が前記他方の端位置へ達したと判断した後に前記対象物を前記第１の速度で前記基準位置の検出を行った際に前記基準位置を検出したと判断した位置へ移動させ、前記他方の端位置へ達したと判断した位置から前記基準位置を検出したと判断した位置までの移動量を前記位置検出手段の出力から取得する第１の基準位置検出動作を行い、前記移動量が所定範囲外であれば再び前記第１の基準位置検出動作を行い、前記移動量が所定範囲内であれば前記対象物を前記第１の速度よりも遅い第２の速度で移動させ再び前記基準位置の検出を行い、前記基準位置を検出したと判断したら前記判断した位置を前記位置検出手段の出力である位置情報の基準位置として設定する第２の基準位置検出動作を行うことを特徴とする位置制御装置。The reference position detection means moves the object at a first speed toward one end position of the movable range of the actuator and moves the object at the other end position at the first speed. The reference position is detected in the middle, and the reference position is detected at the first speed after determining that the target has reached the other end position. The position detection means outputs the amount of movement from the position determined to have reached the other end position to the position determined to have detected the reference position. The first reference position detection operation acquired from the above is performed. If the movement amount is outside the predetermined range, the first reference position detection operation is performed again. If the movement amount is within the predetermined range, the object is First speed The reference position is detected again by moving at a slower second speed, and when it is determined that the reference position is detected, the determined position is set as a reference position of position information that is an output of the position detection means. A position control device that performs a reference position detection operation.

対象物を移動させるためのアクチュエータと、前記対象物の位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段の出力である位置情報の基準となる基準位置を検出する基準位置検出手段とを有する位置制御装置において、A position having an actuator for moving an object, position detection means for detecting the position of the object, and reference position detection means for detecting a reference position serving as a reference of position information that is an output of the position detection means In the control device,
前記基準位置検出手段は、前記アクチュエータにより、前記対象物を第１の速度で前記アクチュエータの可動範囲の一方の端位置方向へ移動させた後に前記対象物を前記第１の速度で他方の端位置方向へ移動させ、その途中で前記基準位置の検出を行い、前記対象物が前記他方の端位置へ達したと判断した後に前記対象物を前記第１の速度で前記基準位置の検出を行った際に前記基準位置を検出したと判断した位置へ移動させ、前記他方の端位置へ達したと判断した位置から前記基準位置を検出したと判断した位置までの移動量を前記位置検出手段の出力から取得する第１の基準位置検出動作を行い、前記移動量が所定範囲外であれば再び前記第１の基準位置検出動作を行い、前記移動量が所定範囲外であれば警告を行い、前記移動量が所定範囲内であれば前記対象物を前記第１の速度よりも遅い第２の速度で移動させ再び前記基準位置の検出を行い、前記基準位置を検出したと判断したら前記判断した位置を前記位置検出手段の出力である位置情報の基準位置として設定する第２の基準位置検出動作を行うことを特徴とする位置制御装置。The reference position detection means moves the object at a first speed toward one end position of the movable range of the actuator and moves the object at the other end position at the first speed. The reference position is detected in the middle, and the reference position is detected at the first speed after determining that the target has reached the other end position. The position detection means outputs the amount of movement from the position determined to have reached the other end position to the position determined to have detected the reference position. The first reference position detection operation acquired from the above is performed, if the movement amount is outside the predetermined range, the first reference position detection operation is performed again, and if the movement amount is outside the predetermined range, a warning is given, The amount of movement is predetermined If it is within the range, the object is moved at a second speed slower than the first speed, the reference position is detected again, and if it is determined that the reference position is detected, the determined position is determined as the position detecting means. A position control apparatus that performs a second reference position detection operation that is set as a reference position of position information that is an output of.

前記第２の基準位置検出動作での前記対象物の移動範囲は、前記第１の基準位置検出動作での前記対象物の移動範囲よりも狭いことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の位置制御装置。The range of movement of the object in the second reference position detection operation is narrower than the range of movement of the object in the first reference position detection operation. Item 1. The position control device according to item 1.

前記対象物は、前記対象物の移動方向に延びるバーに係合する保持部材に保持されており、The object is held by a holding member that engages with a bar extending in the moving direction of the object,
前記バーには摺動油が塗布されていることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の位置制御装置。The position control device according to claim 1, wherein sliding oil is applied to the bar.

前記アクチュエータは、ボイスコイルモータであることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の位置制御装置。The position control device according to claim 1, wherein the actuator is a voice coil motor.

前記対象物が光軸方向に移動可能なレンズであり、The object is a lens movable in the optical axis direction;
請求項１乃至７のいずれか１項に記載の位置制御装置を有することを特徴とする光学機器。An optical apparatus comprising the position control device according to claim 1.