JP4976598B1 - キノコの傘切断装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ハナビラタケ等のキノコの傘を栽培容器から適切な大きさに人手を介さず作業ロスなく効率よく切断可能な装置の提供。
【解決手段】軸線Ｌに対し放射状で下方に傾斜配置されたＬ字形状アーム１１ａ₁〜_nと、アームスライド機構１１ｂ₁〜_nと、アーム移動装置１１ｃ₁〜_nと、剣先形状の両刃面を有しアームの先端に傾斜角度と同角度で内向きに設けられた第１切断部材１１ｄ₁〜_nとを有する第１切断装置１１、軸線に対し放射状でアームの間に配置され先端にアームの傾斜角度と同角度の片刃面を持つ切り出し刃１２ａ₁〜_n同士が接続された第２切断部材１２ａと、軸線上に配置され且つ第２切断部材を上下方向に移動させる装置１２ｂとを有する第２切断装置１２、スライド機構とアーム移動装置と装置１２ｂとを固定する部材１３、アームの下方でキノコ２０の栽培用容器２１を上下方向に移動させる装置１４を有する。
【選択図】図１

Description

本発明は、例えば、ハナビラタケ等、栽培用容器を用いて人工栽培された、傘が栽培用容器の側面に張り出たキノコの傘を切断するためのキノコの傘切断装置に関する。

キノコの人工栽培は、瓶等の栽培用容器の中におがくず等を用いた培養土を入れ高温殺菌して培地を作成し、作成した培地にキノコの菌を植え付け、密閉状態で一定期間培養し、ある程度の大きさに成長したときに栽培用容器の上部を開口して、キノコを栽培用容器の開口部から外部に出る所定の大きさに成長させる。

このようにして栽培したキノコの収穫方法として、従来、人手により栽培用容器の培地から分離させる方法がある。しかし、そのような収穫方法には、作業効率が悪く、キノコを損傷させ易く、大量生産に適さない。
しかるに、従来、栽培用容器を用いて栽培したキノコを、人手を介さずに自動的に収穫する装置として、例えば次の特許文献１に記載のキノコの自動収穫装置がある。

特開２０００−１７５５６０号公報

特許文献１に記載の技術の概要
図１２は特許文献１に記載のキノコの自動収穫装置の概略構成を示す模式図で、(a)は全体構成を示す図、(b)は抜取用掴み装置の正面図である。
特許文献１のキノコの自動収穫装置５０は、開口部に上方が拡開した筒状の生育ガイド筒５２が取り付けられて、キノコが伸長している栽培瓶５１を把持して所定位置に固定する瓶固定手段５３と、瓶固定手段５３に固定された栽培瓶５１の生育ガイド筒５２の外側を把持するキノコ抜取用掴み装置５４と、キノコ抜取用掴み装置５４を左右に揺動させながら上昇させる抜取駆動手段５５を備えている。
瓶固定手段５３は、エアシリンダー５３ｂによって往復動作自在に設置された瓶固定具５３ａで構成されている。そして、抜取位置の栽培瓶５１に対し、瓶固定具５３ａが押し出されて他方側のガイド５８に栽培瓶５１を押し付けて固定する。
キノコ抜取用掴み装置５４は、本体部５４ａがキノコ抜取用掴み装置アーム５５ａに対して水平軸５４ｂを中心にして左右に揺動可能に吊り下げられている。また、本体部５４ａにエアシリンダー（不図示）によって水平方向に出入動作する左右の動作軸５４ｃ，５４ｄが支持され、各動作軸５４ｃ，５４ｄの先端に垂下腕を介して左右の開閉枠５４ｅ，５４ｆが固定されている。この各開閉枠の対向面に一対の挟持具５４ｇ，５４ｈが突設されている。
抜取駆動手段５５は、装置本体の上部フレーム部５６上に設置され、キノコ抜取用掴み装置吊下げアーム５５ａを水平方向及び垂直方向にサーボ機構によって移動させることができるようになっている。

特許文献１のキノコの自動収穫装置５０では、瓶固定手段５３により固定状態にある栽培瓶５１に対し、両開閉枠５４ｅ，５４ｆを開いた状態で挟持具５４ｇ，５４ｈ間にキノコ５７が入るように降下させ、エアシリンダーにより開閉枠５４ｅ，５４ｆを挟持方向に動作させて左右の挟持具５４ｇ，５４ｈ間に生育ガイド筒５２を挟み込む。次いで、抜取駆動手段５５を動作させ、キノコ抜取用掴み装置吊下げアーム５５ａを左右に僅かに揺動させつつ上昇させてキノコを生育ガイド筒５２とともに抜き取る。これにより、キノコ抜取用掴み装置５４は、キノコ５７の根元部分を中心にして吊下げ用の水平軸５４ｂ部分が左右に振れながら上昇することになり、キノコ５７は根元部の片側から交互に栽培瓶５１の培地から剥離されて上昇する。

特許文献１に記載の技術の問題点
ところで、ハナビラタケのようなキノコは、非常に大きなキノコで、一般のキノコにおける傘に相当する部位（以下、本願では便宜上、ハナビラタケにおける傘に相当する部位を「傘」とする。）が、多数の花弁状やヘラ状の片を波打つように集合させて柄の側面を覆うように張り出た形状をしており、しかも形が不定形である。
また、一般の料理用として販売されるのは、主に上側の傘の部分である。
しかるに、特許文献１に記載の自動収穫装置５０は、生育ガイド筒５２で形状を整えることのできるシメジ等、個体が小さく密集したキノコを対象としたものであり、ハナビラタケのような形状が不定形で個体が大きいキノコには適さず、培地から引き抜こうとするとキノコを損傷させてしまうおそれがある。
また、特許文献１に記載の自動収穫装置５０は、培地からキノコ全体を引き抜こうとするものであり、これでは、ハナビラタケを引き抜いた後に、人手を介して傘の部分を切断する作業を行う必要が生じ作業効率が悪くなる。

また、特許文献１に記載の装置とは別に、ベルトコンベアー等の搬送装置上にキノコの入った栽培用容器を配置するとともに、搬送方向に対して垂直に交差するように水平の切断刃を配置して、キノコの傘部と柄とを分離することも考えられるが、上述したように、ハナビラタケは、栽培用容器を用いて栽培した場合、傘が、多数の花弁状、ヘラ状の片を波打つように集合させて栽培用容器側面を覆うように張り出た形状となり、しかも形が不定形である。このため、上記のように水平方向から切断する方法では、栽培用容器の開口部の高さと傘との位置関係により、栽培用容器の開口部近傍の高い位置でカットした場合には柄とともに傘の一部分も切断されてしまいロスが大きくなる。また、栽培用容器の開口部から離れた低い位置でカットした場合には柄が余分に残ってしまい、さらに傘と柄を分離する作業が必要となり作業効率が悪くなる。
また、ハナビラタケは上述のように大きなキノコであるので、傘の部分を商品として販売するには、柄から切断した傘をさらに適切な大きさにカットする必要がある。このため、作業効率がさらに悪くなり、コスト高となってしまう。

本発明は、上記従来の課題に鑑みてなされたものであり、ハナビラタケのような傘が栽培用容器の側面に張り出た大型のキノコの傘を、栽培用容器に入った状態のまま適切な大きさに人手を介さず作業ロスなく効率よく切断することの可能なキノコの傘切断装置を提供することを目的としている。

上記の目的を達成するために、本発明によるキノコの傘切断装置は、傘が栽培用容器の側面に張り出たキノコの傘を切断するためのキノコの傘切断装置であって、上下方向に引かれる共通の軸線に対して放射状、且つ、下方に所定角度傾斜して配置された、複数のＬ字形状アームと、夫々の前記Ｌ字形状アームを前記共通の軸線に対する傾斜方向にスライド可能にするための複数のアームスライド機構と、夫々の前記Ｌ字形状アームを前記共通の軸線に対する傾斜方向に沿って所定量移動させる複数のアーム移動装置と、剣先形状の両刃面を有し、夫々の前記Ｌ字形状アームの先端に、前記共通の軸線に対する傾斜角度と同じ角度で内側に向けて設けられた、複数の第１の切断部材と、を有する第１の切断装置と、前記共通の軸線に対して放射状、且つ、複数の前記Ｌ字形状アームの間に配置され、先端に夫々の前記Ｌ字形状アームの前記共通の軸線に対する傾斜角度と同じ角度の片刃面を持つ複数の切り出し刃同士が該共通の軸線上で接続された、第２の切断部材と、前記共通の軸線上に配置され、且つ、前記第２の切断部材を保持した状態で、上下方向に所定量移動させる第２の切断部材移動装置と、を有する第２の切断装置と、複数の前記アームスライド機構と複数の前記アーム移動装置と前記第２の切断部材移動装置とを連結し、固定する固定部材と、複数の前記Ｌ字形状アームの下方に設けられ、キノコの入った栽培用容器を保持した状態で、上下方向に所定量移動させるキノコ移動装置と、を有することを特徴としている。

また、本発明のキノコの傘切断装置においては、夫々の前記Ｌ字形状アームは、さらに、前記第１の切断部材を設けた先端近傍に設けられた、キノコを押し出すためのキノコ押出部材と、前記キノコ押出部材を前記共通の軸線に対する傾斜角度と同じ角度で所定量移動させるキノコ押出部材移動装置を有するのが好ましい。

また、本発明のキノコの傘切断装置においては、複数の前記アーム移動装置は、複数の前記Ｌ字形状アームを、隣り合う前記第１の切断部材同士が前記第２の切断部材に備わる夫々の前記切り出し刃の厚みに比べて僅かに大きな隙間を形成する閉じ位置から、複数の前記第１の切断部材が前記キノコ移動装置に保持される栽培用容器に入ったキノコの傘の外径に比べて前記共通の軸線を中心とする半径方向に大きな間隔を形成する開き位置までの間を往復移動させるのが好ましい。

また、本発明のキノコの傘切断装置においては、さらに、複数の前記アーム移動装置と前記第２の切断部材移動装置と前記キノコ移動装置とに接続された移動装置制御手段を有し、前記移動装置制御手段は、複数の前記アーム移動装置に、複数の前記Ｌ字形状アームを、前記閉じ位置から前記開き位置まで移動させる第１の移動制御と、前記キノコ移動装置に、キノコの入った栽培用容器を、前記キノコの傘が複数の前記Ｌ字形状アームに設けられた複数の前記第１の切断部材に比べて下方に位置する傘切断準備位置から該キノコの傘が複数の前記Ｌ字形状アームに設けられた複数の前記第１の切断部材に比べてやや上方に位置する傘切断処理位置に到達するまで移動させる第２の移動制御と、複数の前記アーム移動装置に、複数の前記Ｌ字形状アームを、前記開き位置から前記閉じ位置まで移動させる第３の移動制御と、前記第３の移動制御に同期して、前記第２の切断部材移動装置に、前記第２の切断部材を、複数の前記切り出し刃が前記キノコの傘に比べて上方に位置する傘分割準備位置から複数の前記切り出し刃が前記第１の切断部材同士の隙間を僅かに通り抜ける傘分割処理位置に到達するまで移動させる第４の移動制御と、前記キノコ移動装置に、前記傘が切断されたキノコの柄の入った栽培用容器を、前記傘切断処理位置から前記傘切断準備位置まで移動させる第５の移動制御と、前記第２の切断部材移動装置に、前記第２の切断部材を、複数の前記切り出し刃が前記傘分割処理位置から前記傘分割準備位置に到達するまで移動させる第６の移動制御と、複数の前記アーム移動装置に、複数の前記Ｌ字形状アームを、前記閉じ位置から前記開き位置まで移動させる第７の移動制御と、夫々の前記キノコ押出部材移動装置に、夫々の前記キノコ押出部材を、夫々の前記Ｌ字形状アームに最も近接した傘落下準備位置から夫々の前記第１の切断部材の先端近傍の傘落下処理位置まで移動させる第８の移動制御と、夫々の前記キノコ押出部材移動装置に、夫々の前記キノコ押出部材を、前記傘落下処理位置から前記傘落下準備位置まで移動させる第９の移動制御と、を順に行うのが好ましい。

また、本発明のキノコの傘切断装置においては、夫々の前記Ｌ字形状アームは、その上面に長手方向に沿って一体形成された断面がＴ字形状の凸条部を有し、夫々の前記アームスライド機構は、夫々の前記凸条部を、夫々の前記Ｌ字形状アームの長手方向に沿ってガイドする、断面がＵ字形状のレールで構成されているのが好ましい。

また、本発明のキノコの傘切断装置においては、さらに、前記固定部材によって連結、固定された複数のアームスライド機構と複数の前記アーム移動装置と前記第２の切断部材移動装置とからなるユニットを、所定位置に移動可能なユニット移動装置を有するのが好ましい。

また、本発明のキノコの傘切断装置においては、前記移動装置制御手段は、さらに、前記ユニット移動装置と接続し、前記第４の移動制御の終了後から前記第６の移動制御の開始までの間に、前記ユニット移動装置に、前記ユニットを、該第４の移動制御終了位置からキノコの傘を回収するための所定位置に移動させる傘回収位置移動制御と、前記第７の移動制御の終了後に、前記ユニット移動装置に、前記ユニットを、前記第４の移動制御終了位置に移動させる第４の移動制御終了位置移動制御、を行うのが好ましい。

また、本発明のキノコの傘切断装置においては、夫々の前記Ｌ字形状アームは、その上端部が略剣先形状に形成されているのが好ましい。

本発明によれば、ハナビラタケのような傘が栽培用容器の側面に張り出た大型のキノコの傘を、栽培用容器に入った状態のまま適切な大きさに人手を介さず作業ロスなく効率よく切断することの可能なキノコの傘切断装置が得られる。

本発明の一実施形態にかかるキノコの傘切断装置の概略構成を模式的に示す側面図である。 図１のキノコの傘切断装置における第１の切断装置を示す説明図で、(a)は側面図、(b)は(a)の要部斜視図、(c)は(b)に示すＬ字形状アームの上端部の形状を示す図、(d)はアームスライド機構の要部構成を示す断面図、(e)はＬ字形状アームの先端部近傍の構成を示す斜視図、(f)は閉じ状態において共通の軸線に対するアーム移動装置及びＬ字形状アーム配置を上方から見た図、(g)は閉じ状態において共通の軸線に対する第１の切断部材の配置を下方から見た図である。 図２のＬ字形状アームにおけるＬ字形状の形成例を示す側面図で、(a)はその一例を示す図、(b)は(a)の変形例を示す図である。 図１のキノコの傘切断装置における第２の切断装置を示す説明図で、(a)は側面図、(b)は共通の軸線に対する第２の切断部材の配置を上方から見た図である。 図１のキノコの傘切断装置における夫々の移動装置の制御関係を示す説明図である。 図１の実施形態のキノコの傘切断装置を用いたキノコの切断処理の初期段階を示す説明図である。 図１の実施形態のキノコの傘切断装置を用いたキノコの切断処理の第２段階を示す説明図である。 図１の実施形態のキノコの傘切断装置を用いたキノコの切断処理の第３段階を示す説明図である。 図１の実施形態のキノコの傘切断装置を用いたキノコの切断処理の第４段階を示す説明図である。 図１の実施形態のキノコの傘切断装置を用いたキノコの切断処理の第５段階を示す説明図である。 図１の実施形態のキノコの傘切断装置を用いたキノコの切断処理の第６段階を示す説明図である。 特許文献１に記載のキノコの自動収穫装置の概略構成を示す模式図で、(a)は全体構成を示す図、(b)は抜取用掴み装置の正面図である。

実施例の説明に先立ち、本発明の作用効果を説明する。
本発明のキノコの傘切断装置は、上下方向に引かれる共通の軸線に対して放射状、且つ、下方に所定角度傾斜して配置された、複数のＬ字形状アームと、夫々の前記Ｌ字形状アームを前記共通の軸線に対する傾斜方向にスライド可能にするための複数のアームスライド機構と、夫々の前記Ｌ字形状アームを前記共通の軸線に対する傾斜方向に沿って所定量移動させる複数のアーム移動装置と、剣先形状の両刃面を有し、夫々の前記Ｌ字形状アームの先端に、前記共通の軸線に対する傾斜角度と同じ角度で内側に向けて設けられた、複数の第１の切断部材と、を有する第１の切断装置と、前記共通の軸線に対して放射状、且つ、複数の前記Ｌ字形状アームの間に配置され、先端に夫々の前記Ｌ字形状アームの前記共通の軸線に対する傾斜角度と同じ角度の片刃面を持つ複数の切り出し刃同士が該共通の軸線上で接続された、第２の切断部材と、前記共通の軸線上に配置され、且つ、前記第２の切断部材を保持した状態で、上下方向に所定量移動させる第２の切断部材移動装置と、を有する第２の切断装置と、複数のアームスライド機構と複数の前記アーム移動装置と前記第２の切断部材移動装置とを連結し、固定する固定部材と、前記複数の前記Ｌ字形状アームの下方に設けられ、キノコの入った栽培用容器を保持した状態で、上下方向に所定量移動させるキノコ移動装置と、を有する。

本発明のキノコの傘切断装置のように、上下方向に引かれる共通の軸線に対して放射状、且つ、下方に所定角度傾斜して配置された、複数のＬ字形状アームと、夫々の前記Ｌ字形状アームを前記共通の軸線に対する傾斜方向にスライド可能にするための複数のアームスライド機構と、夫々の前記Ｌ字形状アームを前記共通の軸線に対する傾斜方向に沿って所定量移動させる複数のアーム移動装置と、剣先形状の両刃面を有し、夫々の前記Ｌ字形状アームの先端に、前記共通の軸線に対する傾斜角度と同じ角度で内側に向けて設けられた、複数の第１の切断部材と、を有する第１の切断装置を備えれば、キノコの傘を斜め下方から把持すると同時に柄から切断することができる。このため、ハナビラタケのような傘が栽培用容器の側面に張り出た大型のキノコの傘を、栽培用容器に入った状態のまま人手を介さず作業ロスなく効率よく切断することができる。

また、本発明のキノコの傘切断装置のように、前記共通の軸線に対して放射状、且つ、複数の前記Ｌ字形状アームの間に配置され、先端に夫々の前記Ｌ字形状アームの前記共通の軸線に対する傾斜角度と同じ角度の片刃面を持つ複数の切り出し刃同士が該共通の軸線上で接続された、第２の切断部材と、前記共通の軸線上に配置され、且つ、前記第２の切断部材を保持した状態で、上下方向に所定量移動させる第２の切断部材移動装置と、を有する第２の切断装置を備えれば、ハナビラタケのような大型のキノコの傘を、柄から切断された状態のまま適切な大きさに人手を介さず作業ロスなく効率よく分割することができる。

また、本発明のキノコの傘切断装置のように、複数の前記アームスライド機構と複数の前記アーム移動装置と前記第２の切断部材移動装置とを連結し、固定する固定部材を備えれば、夫々のアーム移動装置、第２の切断部材移動装置の駆動時の振動による互いの位置関係のズレを防ぐことができる。

また、本発明のキノコの傘切断装置のように、複数の前記Ｌ字形状アームの下方に設けられ、キノコの入った栽培用容器を保持した状態で、上下方向に所定量移動させるキノコ移動装置を備えれば、傘の大きさに対応した最適な高さ位置でキノコを切断することができる。

また、本発明のキノコの傘切断装置において、夫々の前記Ｌ字形状アームが、さらに、前記第１の切断部材を設けた先端近傍に設けられた、キノコを押し出すためのキノコ押出部材と、前記キノコ押出部材を前記共通の軸線に対する傾斜角度と同じ角度で所定量移動させるキノコ押出部材移動装置を有するようにすれば、柄から切断し、最適な大きさに分割したキノコの傘をＬ字形状アームから回収し易くなり作業効率が向上する。

また、本発明のキノコの傘切断装置において、複数の前記アーム移動装置が、複数の前記Ｌ字形状アームを、隣り合う前記第１の切断部材同士が前記第２の切断部材に備わる夫々の前記切り出し刃の厚みに比べて僅かに大きな隙間を形成する閉じ位置から、複数の前記第１の切断部材が前記キノコ移動装置に保持される栽培用容器に入ったキノコの傘の外径に比べて前記共通の軸線を中心とする半径方向に大きな間隔を形成する開き位置までの間を往復移動させるようにすれば、キノコの傘を損傷することなく確実に把持して、柄から切断でき、また、第２の切断部材によるキノコの傘の切断がし易くなる。

また、本発明のキノコの傘切断装置において、さらに、複数の前記アーム移動装置と前記第２の切断部材移動装置と前記キノコ移動装置とに接続された移動装置制御手段を有し、前記移動装置制御手段は、複数の前記アーム移動装置に、複数の前記Ｌ字形状アームを、前記閉じ位置から前記開き位置まで移動させる第１の移動制御と、前記キノコ移動装置に、キノコの入った栽培用容器を、前記キノコの傘が複数の前記Ｌ字形状アームに設けられた複数の前記第１の切断部材に比べて下方に位置する傘切断準備位置から該キノコの傘が複数の前記Ｌ字形状アームに設けられた複数の前記第１の切断部材に比べてやや上方に位置する傘切断処理位置に到達するまで移動させる第２の移動制御と、複数の前記アーム移動装置に、複数の前記Ｌ字形状アームを、前記開き位置から前記閉じ位置まで移動させる第３の移動制御と、前記第３の移動制御に同期して、前記第２の切断部材移動装置に、前記第２の切断部材を、複数の前記切り出し刃が前記キノコの傘に比べて上方に位置する傘分割準備位置から複数の前記切り出し刃が前記第１の切断部材同士の隙間を僅かに通り抜ける傘分割処理位置に到達するまで移動させる第４の移動制御と、前記キノコ移動装置に、前記傘が切断されたキノコの柄の入った栽培用容器を、前記傘切断処理位置から前記傘切断準備位置まで移動させる第５の移動制御と、前記第２の切断部材移動装置に、前記第２の切断部材を、複数の前記切り出し刃が前記傘分割処理位置から前記傘分割準備位置に到達するまで移動させる第６の移動制御と、複数の前記アーム移動装置に、複数の前記Ｌ字形状アームを、前記閉じ位置から前記開き位置まで移動させる第７の移動制御と、夫々の前記キノコ押出部材移動装置に、夫々の前記キノコ押出部材を、夫々の前記Ｌ字形状アームに最も近接した傘落下準備位置から夫々の前記第１の切断部材の先端近傍の傘落下処理位置まで移動させる第８の移動制御と、夫々の前記キノコ押出部材移動装置に、夫々の前記キノコ押出部材を、前記傘落下処理位置から前記傘落下準備位置まで移動させる第９の移動制御と、を順に行うようにすれば、ハナビラタケのような傘が栽培用容器の側面に張り出た大型のキノコの傘を、栽培用容器に入った状態のまま適切な大きさに人手を介さず作業ロスなく効率よく切断する処理を繰り返し行うことができ、大量の栽培用容器に入ったキノコに対する傘の切断作業処理能力が向上する。

また、本発明のキノコの傘切断装置において、夫々の前記Ｌ字形状アームが、その上面に長手方向に沿って一体形成された断面がＴ字形状の凸条部を有し、夫々の前記アームスライド機構が、夫々の前記凸条部を、夫々の前記Ｌ字形状アームの長手方向に沿ってガイドする、断面がＵ字形状のレールで構成されるようにすれば、複数のアーム移動装置によるＬ字形状アームの移動がし易くなる。

また、本発明のキノコの傘切断装置において、さらに、前記固定部材によって連結、固定された複数のアームスライド機構と複数の前記アーム移動装置と前記第２の切断部材移動装置とからなるユニットを、所定位置に移動可能なユニット移動装置を有するようにすれば、適切な大きさに分割した状態のキノコの傘を所望の回収位置で回収することができる。

また、本発明のキノコの傘切断装置において、前記移動装置制御手段が、さらに、前記ユニット移動装置と接続し、前記第４の移動制御の終了後から前記第６の移動制御の開始までの間に、前記ユニット移動装置に、前記ユニットを、該第４の移動制御終了位置からキノコの傘を回収するための所定位置に移動させる傘回収位置移動制御と、前記第７の移動制御の終了後に、前記ユニット移動装置に、前記ユニットを、前記第４の移動制御終了位置に移動させる第４の移動制御終了位置移動制御、を行うようにすれば、キノコの傘の切断、分割から回収までの処理を連続的に行うことができる。

また、本発明のキノコの傘切断装置において、夫々の前記Ｌ字形状アームの上端部を略剣先形状に形成すれば、Ｌ字形状アームを閉じ状態のときに極力、共通の軸線に近づけることができ、その分、Ｌ字形状アームの可動範囲を大きくとることができる。

以下、図示した実施形態に基づき、本発明を詳細に説明する。
図１は本発明の一実施形態にかかるキノコの傘切断装置の概略構成を模式的に示す側面図である。図２は図１のキノコの傘切断装置における第１の切断装置を示す説明図で、(a)は側面図、(b)は(a)の要部斜視図、(c)は(b)に示すＬ字形状アームの上端部の形状を示す図、(d)はアームスライド機構の要部構成を示す断面図、(e)はＬ字形状アームの先端部近傍の構成を示す斜視図、(f)は閉じ状態において共通の軸線に対するアーム移動装置及びＬ字形状アーム配置を上方から見た図、(g)は閉じ状態において共通の軸線に対する第１の切断部材の配置を下方から見た図である。図３は図２のＬ字形状アームにおけるＬ字形状の形成例を示す側面図で、(a)はその一例を示す図、(b)は(a)の変形例を示す図である。図４は図１のキノコの傘切断装置における第２の切断装置を示す説明図で、(a)は側面図、(b)は共通の軸線に対する第２の切断部材の配置を上方から見た図である。図５は図１のキノコの傘切断装置における夫々の移動装置の制御関係を示す説明図である。図６は図１の実施形態のキノコの傘切断装置を用いたキノコの切断処理の初期段階を示す説明図である。図７は図１の実施形態のキノコの傘切断装置を用いたキノコの切断処理の第２段階を示す説明図である。図８は図１の実施形態のキノコの傘切断装置を用いたキノコの切断処理の第３段階を示す説明図である。図９は図１の実施形態のキノコの傘切断装置を用いたキノコの切断処理の第４段階を示す説明図である。図１０は図１の実施形態のキノコの傘切断装置を用いたキノコの切断処理の第５段階を示す説明図である。図１１は図１の実施形態のキノコの傘切断装置を用いたキノコの切断処理の第６段階を示す説明図である。

本実施形態のキノコの傘切断装置１０は、図１に示すように、第１の切断装置１１と、第２の切断装置１２と、固定部材１３と、キノコ移動装置１４を有する。なお、２０はハナビラタケ等のキノコ、２１はキノコの栽培用容器である。
第１の切断装置１１は、複数のＬ字形状アーム１１ａ₁〜１１ａ_nと、複数のアームスライド機構１１ｂ_1a〜１１ｂ_na、１１ｂ_1b〜１１ｂ_nb（図２(b)、図２(d)参照。図１において省略）と、複数のアーム移動装置１１ｃ₁〜１１ｃ_nと、複数の第１の切断部材１１ｄ₁〜１１ｄ_nと、複数のキノコ押出部材１１ｅ₁〜１１ｅ_nと、複数のキノコ押出部材移動装置１１ｆ₁〜１１ｆ_nを有する。
第２の切断装置１２は、複数の切り出し刃１２ａ₁〜１２ａ_nを有する第２の切断部材１２ａと、第２の切断部材移動装置１２ｂを有する。

複数のＬ字形状アーム１１ａ₁〜１１ａ_n（ここでは、ｎ＝６とする。なお、ｎ＝６に限定されるものではない。）は、図２(f)に示すように、軸線Ｌに対して放射状、且つ、図２(a)に示すように、軸線Ｌに対して下方に所定角度α傾斜して配置されている。また、複数のＬ字形状アーム１１ａ₁〜１１ａ_nは、その上端部が略剣先形状に形成されている。
また、複数のＬ字形状アーム１１ａ₁〜１１ａ_nは、図２(c)に示すように、上面の長手方向に沿う両辺部に一体形成された断面がＴ字形状の凸条部１１ａ_1a〜１１ａ_na、１１ａ_1b〜１１ａ_nbを有している。

複数のアームスライド機構は、図２(d)に示すように、夫々の凸条部１１ａ_1a〜１１ａ_na、１１ａ_1b〜１１ａ_nbを、夫々のＬ字形状アーム１１ａ₁〜１１ａ_nの長手方向に沿ってガイドする、断面がＵ字形状のレール１１ｂ_1a〜１１ｂ_na、１１ｂ_1b〜１１ｂ_nbで構成されている。そして、複数のアームスライド機構１１ｂ_1a〜１１ｂ_na、１１ｂ_1b〜１１ｂ_nbは、夫々の凸条部１１ａ_1a〜１１ａ_na、１１ａ_1b〜１１ａ_nbと相俟って、夫々のＬ字形状アーム１１ａ₁〜１１ａ_nを軸線Ｌに対する傾斜方向にスライド可能にしている。なお、図２(b)、図２(d)では、便宜上、Ｌ字形状アーム１１ａ₁〜１１ａ_nの長手方向に沿う辺のうち、一方の辺に形成された凸条部１１ａ_1a〜１１ａ_nとその凸条部をガイドするＵ字形状のレールのみ示してある。

複数のアーム移動装置１１ｃ₁〜１１ｃ_n（ここでは、ｎ＝６とする。なお、ｎ＝６に限定されるものではない。）は、例えば、ソレノイド等のアクチュエータからなり、夫々のＬ字形状アーム１１ａ₁〜１１ａ_nを軸線Ｌに対する傾斜方向に沿って所定量移動させることができるように構成されている。
詳しくは、複数のアーム移動装置１１ｃ₁〜１１ｃ_nは、複数のＬ字形状アーム１１ａ₁〜１１ａ_nを、図２(a)、図２(g)に示すように、隣り合う第１の切断部材１１ｄ₁〜１１ｄ_n同士が第２の切断部材１２ａに備わる夫々の切り出し刃１２ａ₁〜１２ａ_nの厚みに比べて僅かに大きな隙間を形成する閉じ位置から、図１に示すように、複数の第１の切断部材１１ｄ₁〜１１ｄ_nがキノコ移動装置１４に保持される栽培用容器２１に入ったキノコ２０の傘２０ａの外径に比べて軸線Ｌを中心とする半径方向に大きな間隔を形成する開き位置までの間を往復移動させることができるように構成されている。
複数の第１の切断部材１１ｄ₁〜１１ｄ_n（ここでは、ｎ＝６とする。なお、ｎ＝６に限定されるものではない。）は、図２(b)、図２(e)に示すように、剣先形状の両刃面を有し、図２(a)に示すように、夫々のＬ字形状アーム１１ａ₁〜１１ａ_nの先端に、軸線Ｌに対する角度αと同じ角度で内側に向けて設けられている。

夫々のキノコ押出部材１１ｅ₁〜１１ｅ_n（ここでは、ｎ＝６とする。なお、ｎ＝６に限定されるものではない。）は、図２(b)、図２(e)に示すように、夫々のＬ字形状アーム１１ａ₁〜１１ａ_nにおける第１の切断部材１１ｄ₁〜１１ｄ_nを設けた先端近傍に設けられ、キノコを押し出し可能な面を備えている。
夫々のキノコ押出部材移動装置１１ｆ₁〜１１ｆ_n（ここでは、ｎ＝６とする。なお、ｎ＝６に限定されるものではない。）は、例えば、ソレノイド等のアクチュエータからなり、キノコ押出部材１１ｅ₁〜１１ｅ_nを軸線Ｌに対する傾斜方向と同じ角度で所定量移動させることができるように構成されている。

なお、複数のＬ字形状アーム１１ａ₁〜１１ａ_nは、側面が、図３(a)に示すようなクランク状に形成されている。さらに、図３(b)に示すように、更に、凸条部１１ａ_1a〜１１ａ_na、１１ａ_1b〜１１ａ_nbを有する上面と第１の切断部材１１ｄ₁〜１１ｄ_nとの間の凸条部１１ａ_1a〜１１ａ_na、１１ａ_1b〜１１ａ_nb近傍部がキノコ押出部材１１ｅ₁〜１１ｅ_n側に凹みを有した形状にすれば、凸条部１１ａ_1a〜１１ａ_na、１１ａ_1b〜１１ａ_nbを長くすることができ、アーム移動装置１１ｃ₁〜１１ｃ_nを介して夫々のＬ字形状アーム１１ａ₁〜１１ａ_nの可動範囲が拡がるので好ましい。

複数の切り出し刃１２ａ₁〜１２ａ_nは、図４(b)に示すように、軸線Ｌに対して放射状、且つ、図２(g)に示すように、複数のＬ字形状アーム１１ａ₁〜１１ａ_nの間に配置され、先端に夫々のＬ字形状アーム１１ａ₁〜１１ａ_nの軸線Ｌに対する傾斜角度と同じ角度の片刃面を持ち、軸線Ｌ上で接続されている。
第２の切断部材移動装置１２ｂは、例えば、ソレノイド等のアクチュエータからなり、軸線Ｌ上に配置され、且つ、第２の切断部材１２ａを保持した状態で、上下方向に所定量移動させることができるように構成されている。

固定部材１３は、複数のアームスライド機構１１ｂ_1a〜１１ｂ_na、１１ｂ_1b〜１１ｂ_nbと、複数のアーム移動装置１１ｃ₁〜１１ｃ_nと、第２の切断部材移動装置１２ｂとを連結し、固定する基材で構成されている。

キノコ移動装置１４は、複数のＬ字形状アーム１１ａ₁〜１１ａ_nの下方に設けられ、キノコ２０の入った栽培用容器２１を保持するキノコ保持部１４ａと、キノコ保持部移動装置１４ｂとで構成されている。キノコ保持部移動装置１４ｂは、例えば、ソレノイド等のアクチュエータからなり、キノコ保持部１４ａを上下方向に所定量移動させることができるように構成されている。

更に、本実施形態のキノコの傘切断装置は、図５に示すように、複数のアーム移動装置１１ｃ₁〜１１ｃ_nと第２の切断部材移動装置１２ｂとキノコ移動装置１４に備わるキノコ保持部移動装置１４ｂとに接続された移動装置制御手段１５を有している。

移動装置制御手段１５は、パーソナルコンピュータやマイコン等の中央処理演算装置で構成されており、例えば、次のような第１の移動制御〜第９の移動制御の制御動作を順に行うように各移動装置を制御する。

移動装置制御手段１５は、第１の移動制御では、複数のアーム移動装置１１ｃ₁〜１１ｃ_nに、複数のＬ字形状アームＬ字形状アーム１１ａ₁〜１１ａ_nを、図６に示すような閉じ位置から図７に示すような開き位置まで移動させる。

移動装置制御手段１５は、第２の移動制御では、キノコ移動装置１４に備わるキノコ保持部移動装置１４ｂに、キノコ２０の入った栽培用容器２１を、図７に示すような、キノコの傘２０ａが複数のＬ字形状アーム１１ａ₁〜１１ａ_nに設けられた複数の第１の切断部材１１ｄ₁〜１１ｄ_nに比べて下方に位置する傘切断準備位置から、図８に示すような、キノコの傘２０ａが複数のＬ字形状アーム１１ａ₁〜１１ａ_nに設けられた複数の第１の切断部材１１ｄ₁〜１１ｄ_nに比べてやや上方に位置する傘切断処理位置に到達するまで移動させる。

移動装置制御手段１５は、第３の移動制御では、複数のアーム移動装置１１ｃ₁〜１１ｃ_nに、複数のＬ字形状アーム１１ａ₁〜１１ａ_nを、図８に示すような開き位置から図９に示すような閉じ位置まで移動させる。このとき、第１の切断部材１１ｄ₁〜１１ｄ_nが、キノコ２０から傘２０ａを斜め下方から上方に向けて切断する。これにより、キノコ２０の傘２０ａと柄２０ｂとが分離される。また、第１の切断部材１１ｄ₁〜１１ｄ_nによるキノコ２０からの傘２０ａの切断と同時に夫々のＬ字形状アーム１１ａ₁〜１１ａ_nが切断されたキノコ２０の傘２０ａを把持する。

移動装置制御手段１５は、第４の移動制御では、第３の移動制御に同期して、図１０に示すように、第２の切断部材移動装置１２ｂに、第２の切断部材１２ａを、複数の切り出し刃１２ａ₁〜１２ａ_nがキノコ２０の傘２０ａに比べて上方に位置する傘分割準備位置から複数の切り出し刃１２ａ₁〜１２ａ_nが第１の切断部材１１ｄ₁〜１１ｄ_n同士の隙間を僅かに通り抜ける傘分割処理位置に到達するまで移動させる。これにより、キノコ２０の傘２０ａは、適切な大きさに分割される。

移動装置制御手段１５は、第５の移動制御では、キノコ移動装置に備わるキノコ保持部移動装置１４ｂに、傘２０ａが切断されたキノコ２０の柄２０ｂの入った栽培用容器２１を、傘切断処理位置から傘切断準備位置まで移動させる。

移動装置制御手段１５は、第６の移動制御では、第２の切断部材移動装置１２ｂに、第２の切断部材１２ａを、複数の切り出し刃１２ａ₁〜１２ａ_nが傘分割処理位置から傘分割準備位置に到達するまで移動させる。

移動装置制御手段１５は、第７の移動制御では、複数のアーム移動装置１１ｃ₁〜１１ｃ_nに、複数のＬ字形状アーム１１ａ₁〜１１ａ_nを、閉じ位置から開き位置まで移動させる。

移動装置制御手段１５は、第８の移動制御では、図１１に示すように、夫々のキノコ押出部材移動装置１１ｆ₁〜１１ｆ_nに、夫々のキノコ押出部材１１ｅ₁〜１１ｅ_nを、夫々のＬ字形状アーム１１ａ₁〜１１ａ_nに最も近接した傘落下準備位置から夫々の第１の切断部材１１ｄ₁〜１１ｄ_nの先端近傍の傘落下処理位置まで移動させる。これにより、分割されたキノコ２０の傘２０ａは、所定の回収口１６に落下し、回収される。

移動装置制御手段１５は、第９の移動制御では、夫々のキノコ押出部材移動装置１１ｆ₁〜１１ｆ_nに、夫々のキノコ押出部材１１ｅ₁〜１１ｅ_nを、傘落下処理位置から傘落下準備位置まで移動させる。

また、本実施形態のキノコの傘切断装置は、さらに、固定部材１３によって連結、固定された複数のアームスライド機構１１ｂ_1a〜１１ｂ_na、１１ｂ_1b〜１１ｂ_nbと複数のアーム移動装置１１ｃ₁〜１１ｃ_nと第２の切断部材移動装置とからなるユニット１７を、所定位置に移動可能なユニット移動装置１８を有する。
ユニット移動装置１８は、例えば、ソレノイド等のアクチュエータで構成されている。
また、移動装置制御手段１５は、さらに、ユニット移動装置１８と接続している。そして、上述した第１の移動制御〜第９の移動制御の制御動作に加えて、次の制御動作を行うように各移動装置を制御する。

移動装置制御手段１５は、第４の移動制御の終了後から第６の移動制御の開始までの間に、ユニット移動装置１８に、ユニット１７を、第４の移動制御終了位置からキノコ２０の傘２０ａを回収するための所定位置（図１１に示した回収口１６）に移動させる傘回収位置移動制御と、第７の移動制御の終了後に、ユニット移動装置１８に、ユニット１７を、第４の移動制御終了位置に移動させる第４の移動制御終了位置移動制御を行う。
そして、移動装置制御手段１５は、これらの各移動制御を順に繰り返して行う。

本実施形態のキノコの傘切断装置１０によれば、軸線Ｌに対して放射状、且つ、下方に所定角度α傾斜して配置された、複数のＬ字形状アーム１１ａ₁〜１１ａ_nと、夫々のＬ字形状アーム１１ａ₁〜１１ａ_nを軸線Ｌに対する傾斜方向にスライド可能にするための複数のアームスライド機構１１ｂ_1a〜１１ｂ_na、１１ｂ_1b〜１１ｂ_nbと、夫々のＬ字形状アーム１１ａ₁〜１１ａ_nを軸線Ｌに対する傾斜方向に沿って所定量移動させる複数のアーム移動装置１１ｃ₁〜１１ｃ_nと、剣先形状の両刃面を有し、夫々のＬ字形状アーム１１ａ₁〜１１ａ_nの先端に、軸線Ｌに対する傾斜角度αと同じ角度で内側に向けて設けられた、複数の第１の切断部材１１ｄ₁〜１１ｄ_nと、を有する第１の切断装置１１を備えたので、キノコの傘を斜め下方から把持すると同時に柄から切断することができる。このため、ハナビラタケのような傘が栽培用容器の側面に張り出た大型のキノコの傘を、栽培用容器に入った状態のまま人手を介さず作業ロスなく効率よく切断することができる。

また、本実施形態のキノコの傘切断装置１０によれば、軸線Ｌに対して放射状、且つ、複数のＬ字形状アーム１１ａ₁〜１１ａ_nの間に配置され、先端に夫々のＬ字形状アーム１１ａ₁〜１１ａ_nの軸線Ｌに対する傾斜角度αと同じ角度の片刃面を持つ複数の切り出し刃１２ａ₁〜１２ａ_n同士が軸線Ｌ上で接続された、第２の切断部材１２ａと、軸線Ｌ上に配置され、且つ、第２の切断部材１２ａを保持した状態で、上下方向に所定量移動させる第２の切断部材移動装置１２ｂと、を有する第２の切断装置１２を備えたので、ハナビラタケのような大型のキノコの傘を、柄から切断された状態のまま適切な大きさに人手を介さず作業ロスなく効率よく分割することができる。

また、本実施形態のキノコの傘切断装置１０によれば、複数のアームスライド機構１１ｂ_1a〜１１ｂ_na、１１ｂ_1b〜１１ｂ_nbと複数のアーム移動装置１１ｃ₁〜１１ｃ_nと第２の切断部材移動装置１２ｂとを連結し、固定する固定部材１３を備えたので、夫々のアーム移動装置１１ｃ₁〜１１ｃ_n、第２の切断部材移動装置１２ｂの駆動時の振動による互いの位置関係のズレを防ぐことができる。

また、本実施形態のキノコの傘切断装置１０によれば、複数のＬ字形状アーム１１ａ₁〜１１ａ_nの下方に設けられ、キノコ２０の入った栽培用容器２１を保持した状態で、上下方向に所定量移動させるキノコ移動装置１４を備えたので、傘２０ａの大きさに対応した最適な高さ位置でキノコ２０を切断することができる。

また、本実施形態のキノコの傘切断装置１０によれば、夫々のＬ字形状アーム１１ａ₁〜１１ａ_nが、さらに、第１の切断部材１１ｄ₁〜１１ｄ_nを設けた先端近傍に設けられた、キノコ２０を押し出すためのキノコ押出部材１１ｅ₁〜１１ｅ_nと、キノコ押出部材１１ｅ₁〜１１ｅ_nを軸線Ｌに対する傾斜角度αと同じ角度で所定量移動させるキノコ押出部材移動装置１１ｆ₁〜１１ｆ_nを有するので、柄２０ｂから切断し、最適な大きさに分割したキノコ２０の傘２０ａをＬ字形状アーム１１ａ₁〜１１ａ_nから回収し易くなり作業効率が向上する。

また、本実施形態のキノコの傘切断装置１０によれば、移動装置制御手段１５によって、複数のアーム移動装置１１ｃ₁〜１１ｃ_nが、複数のＬ字形状アーム１１ａ₁〜１１ａ_nを、隣り合う第１の切断部材１１ｄ₁〜１１ｄ_n同士が第２の切断部材１２ａに備わる夫々の切り出し刃１２ａ₁〜１２ａ_nの厚みに比べて僅かに大きな隙間を形成する閉じ位置から、複数の第１の切断部材１１ｄ₁〜１１ｄ_nがキノコ移動装置１４に備わるキノコ保持部１４ａに保持される栽培用容器２１に入ったキノコ２０の傘２０ａの外径に比べて軸線Ｌを中心とする半径方向に大きな間隔を形成する開き位置までの間を往復移動させるので、キノコ２０の傘２０ａを損傷することなく確実に把持して、柄２０ｂから切断でき、また、第２の切断部材１２ａによるキノコ２０の傘２０ａの切断がし易くなる。

また、本実施形態のキノコの傘切断装置１０によれば、さらに、複数のアーム移動装置１１ｃ₁〜１１ｃ_nと第２の切断部材移動装置１２ｂとキノコ移動装置１４に備わるキノコ保持部移動装置１４ｂとに接続された移動装置制御手段１５を有し、移動装置制御手段１５が、複数のアーム移動装置１１ｃ₁〜１１ｃ_nに、複数のＬ字形状アーム１１ａ₁〜１１ａ_nを、閉じ位置から開き位置まで移動させる第１の移動制御と、キノコ移動装置１４に備わるキノコ保持部移動装置１４ｂに、キノコ２０の入った栽培用容器２１を、キノコ２０の傘２０ａが複数のＬ字形状アーム１１ａ₁〜１１ａ_nに設けられた複数の第１の切断部材１１ｄ₁〜１１ｄ_nに比べて下方に位置する傘切断準備位置からキノコ２０の傘２０ａが複数のＬ字形状アーム１１ａ₁〜１１ａ_nに設けられた複数の第１の切断部材１１ｄ₁〜１１ｄ_nに比べてやや上方に位置する傘切断処理位置に到達するまで移動させる第２の移動制御と、複数のアーム移動装置１１ｃ₁〜１１ｃ_nに、複数のＬ字形状アーム１１ａ₁〜１１ａ_nを、開き位置から閉じ位置まで移動させる第３の移動制御と、第３の移動制御に同期して、第２の切断部材移動装置１２ｂに、第２の切断部材１２ａを、複数の切り出し刃１２ａ₁〜１２ａ_nがキノコ２０の傘２０ａに比べて上方に位置する傘分割準備位置から複数の切り出し刃１２ａ₁〜１２ａ_nが第１の切断部材１１ｄ₁〜１１ｄ_n同士の隙間を僅かに通り抜ける傘分割処理位置に到達するまで移動させる第４の移動制御と、キノコ移動装置１４に備わるキノコ保持部移動装置１４ｂに、傘２０ａが切断されたキノコ２０の柄２０ｂの入った栽培用容器２１を、傘切断処理位置から傘切断準備位置まで移動させる第５の移動制御と、第２の切断部材移動装置１２ｂに、第２の切断部材１２ａを、複数の切り出し刃１２ａ₁〜１２ａ_nが傘分割処理位置から傘分割準備位置に到達するまで移動させる第６の移動制御と、複数のアーム移動装置１１ｃ₁〜１１ｃ_nに、複数のＬ字形状アーム１１ａ₁〜１１ａ_nを、閉じ位置から開き位置まで移動させる第７の移動制御と、夫々のキノコ押出部材移動装置１１ｆ₁〜１１ｆ_nに、夫々のキノコ押出部材１１ｅ₁〜１１ｅ_nを、夫々のＬ字形状アーム１１ａ₁〜１１ａ_nに最も近接した傘落下準備位置から夫々の第１の切断部材１１ｄ₁〜１１ｄ_nの先端近傍の傘落下処理位置まで移動させる第８の移動制御と、夫々のキノコ押出部材移動装置１１ｆ₁〜１１ｆ_nに、夫々のキノコ押出部材１１ｅ₁〜１１ｅ_nを、傘落下処理位置から傘落下準備位置まで移動させる第９の移動制御と、を順に行うようにしたので、ハナビラタケのような傘２０ａが栽培用容器２１の側面に張り出た大型のキノコ２０の傘２０ａを、栽培用容器に入った状態のまま適切な大きさに人手を介さず作業ロスなく効率よく切断する処理を繰り返し行うことができ、大量の栽培用容器２１に入ったキノコ２０に対する傘２０ａの切断作業処理能力が向上する。

また、本実施形態のキノコの傘切断装置１０において、夫々のＬ字形状アーム１１ａ₁〜１１ａ_nが、その上面に長手方向に沿って一体形成された断面がＴ字形状の凸条部１１ａ_1a〜１１ａ_na、１１ａ_1b〜１１ａ_nbを有し、夫々のアームスライド機構が、夫々の凸条部１１ａ_1a〜１１ａ_na、１１ａ_1b〜１１ａ_nbを、夫々のＬ字形状アーム１１ａ₁〜１１ａ_nの長手方向に沿ってガイドする、断面がＵ字形状のレール１１ｂ_1a〜１１ｂ_na、１１ｂ_1b〜１１ｂ_nbで構成されるようにすれば、複数のアーム移動装置１１ｃ₁〜１１ｃ_nによるＬ字形状アーム１１ａ₁〜１１ａ_nの移動がし易くなる。

また、本実施形態のキノコの傘切断装置１０によれば、さらに、固定部材１３によって連結、固定された複数のアームスライド機構１１ｂ_1a〜１１ｂ_na、１１ｂ_1b〜１１ｂ_nbと複数のアーム移動装置１１ｃ₁〜１１ｃ_nと第２の切断部材移動装置１２ｂとからなるユニット１７を、所定位置に移動可能なユニット移動装置１８を有するので、適切な大きさに分割した状態のキノコ２０の傘２０ｅを所望の回収位置で回収することができる。

また、本実施形態のキノコの傘切断装置１０によれば、移動装置制御手段１５が、さらに、ユニット移動装置１８と接続し、第４の移動制御の終了後から第６の移動制御の開始までの間に、ユニット移動装置１８に、ユニット１７を、第４の移動制御終了位置からキノコ２０の傘２０ａを回収するための所定位置（図１１に示す回収口１６）に移動させる傘回収位置移動制御と、第７の移動制御の終了後に、ユニット移動装置１８に、ユニット１７を、第４の移動制御終了位置に移動させる第４の移動制御終了位置移動制御、を行うようにしたので、キノコ２０の傘２０ａの切断、分割から回収までの処理を連続的に行うことができる。

また、本実施形態のキノコの傘切断装置１０によれば、夫々のＬ字形状アーム１１ａ₁〜１１ａ_nの上端部を略剣先形状に形成したので、Ｌ字形状アーム１１ａ₁〜１１ａ_nを閉じ状態のときに極力、軸線Ｌに近づけることができ、その分、Ｌ字形状アーム１１ａ₁〜１１ａ_nの可動範囲を大きくとることができる。

以上、本発明のキノコの傘切断装置の実施形態を説明したが、本発明のキノコの傘切断装置は、上述した実施形態の構成に限定されるものではない。例えば、さらに、キノコの像を撮像する撮像装置等、キノコの傘の大きさを認識する大きさ検出手段（図示省略）を備え、大きさ検出手段を移動装置制御手段１５に接続し、移動装置制御手段１５が、大きさ検出手段により検出されたキノコの傘の大きさに応じて、アーム移動装置１１ｃ₁〜１１ｃ_nの開き方向の移動量や、キノコ移動装置１４に備わるキノコ保持部移動装置１４ｂの上方への移動量が最適な移動量となるように制御してもよい。このようにすれば、大きさの異なるキノコ２０の傘２０ａをロスなく切断することができる。

また、さらには、本発明のキノコの傘切断装置において、さらに、キノコの大きさに対応して設けた複数の回収口１６を設けておき、キノコ移動装置１４に備わるキノコ保持部１４ａ又はＬ字形状アーム１１ａ₁〜１１ａ_nにキノコ２０の重量を検出するセンサ等の重量検出手段（図示省略）を備え、重量検出手段を移動装置制御手段１５に接続し、移動装置制御手段１５が、重量検出手段により検出されたキノコの重量に応じて、キノコ２０の傘２０ａを分割後のユニット移動装置１８によるユニット１７を、キノコの大きさに対応する最適な回収口１６に移動させるように制御してもよい。このようにすれば、分割されたキノコ２０の傘２０ａの切断片を重量に応じて仕分けることができ、キノコ２０の傘２０ａの切断片を袋詰めするような場合に、仕分けされた重量の異なる切断片を組み合わせて一定量に調整し易くなる。

本発明のキノコの傘切断装置は、ハナビラタケ等、栽培用容器を用いて人工栽培された、傘が栽培用容器の側面に張り出たキノコの傘の切断のほかにも、植物の上部から側方に拡がった部分のみを切断することが求められる分野に有用である。

１０ キノコの傘切断装置
１１ 第１の切断装置
１１ａ₁〜１１ａ_n Ｌ字形状アーム
１１ａ_1a〜１１ａ_na、１１ａ_1b〜１１ａ_nb Ｔ字形状の凸条部
１１ｂ_1a〜１１ｂ_na、１１ｂ_1b〜１１ｂ_nb アームスライド機構（Ｕ字形状のレール）１１ｃ₁〜１１ｃ_n アーム移動装置
１１ｄ₁〜１１ｄ_n 第１の切断部材
１１ｅ₁〜１１ｅ_n キノコ押出部材
１１ｆ₁〜１１ｆ_n キノコ押出部材移動装置
１２ 第２の切断装置
１２ａ 第２の切断部材
１２ａ₁〜１２ａ_n 切り出し刃
１２ｂ 第２の切断部材移動装置
１３ 固定部材
１４ キノコ移動装置
１４ａ キノコ保持部
１４ｂ キノコ保持部移動装置
１５ 移動装置制御手段
１６ 回収口
１７ ユニット
１８ ユニット移動装置
２０ キノコ
２０ａ 傘
２０ｂ 柄
２１ 栽培用容器
５０ キノコの自動収穫装置
５１ 栽培瓶
５２ 生育ガイド筒
５３ 瓶固定手段
５３ａ 瓶固定具
５３ｂ エアシリンダー
５４ キノコ抜取用掴み装置
５４ａ 本体部
５４ｂ 水平軸
５４ｃ、５４ｄ 左右の動作軸
５４ｅ、５４ｆ 左右の開閉枠
５４ｇ、５４ｈ 挟持具
５５ 抜取駆動手段
５５ａ キノコ抜取用掴み装置アーム
５６ 上部フレーム部
５７ キノコ

Claims (8)

1. 傘が栽培用容器の側面に張り出たキノコの傘を切断するためのキノコの傘切断装置であって、
   上下方向に引かれる共通の軸線に対して放射状、且つ、下方に所定角度傾斜して配置された、複数のＬ字形状アームと、
   夫々の前記Ｌ字形状アームを前記共通の軸線に対する傾斜方向にスライド可能にするための複数のアームスライド機構と、
   夫々の前記Ｌ字形状アームを前記共通の軸線に対する傾斜方向に沿って所定量移動させる複数のアーム移動装置と、
   剣先形状の両刃面を有し、夫々の前記Ｌ字形状アームの先端に、前記共通の軸線に対する傾斜角度と同じ角度で内側に向けて設けられた、複数の第１の切断部材と、
   を有する第１の切断装置と、
   前記共通の軸線に対して放射状、且つ、複数の前記Ｌ字形状アームの間に配置され、先端に夫々の前記Ｌ字形状アームの前記共通の軸線に対する傾斜角度と同じ角度の片刃面を持つ複数の切り出し刃同士が該共通の軸線上で接続された、第２の切断部材と、
   前記共通の軸線上に配置され、且つ、前記第２の切断部材を保持した状態で、上下方向に所定量移動させる第２の切断部材移動装置と、
   を有する第２の切断装置と、
   複数の前記アームスライド機構と複数の前記アーム移動装置と前記第２の切断部材移動装置とを連結し、固定する固定部材と、
   複数の前記Ｌ字形状アームの下方に設けられ、キノコの入った栽培用容器を保持した状態で、上下方向に所定量移動させるキノコ移動装置と、
   を有することを特徴とするキノコの傘切断装置。
2. 夫々の前記Ｌ字形状アームは、さらに、
   前記第１の切断部材を設けた先端近傍に設けられた、キノコを押し出すためのキノコ押出部材と、
   前記キノコ押出部材を前記共通の軸線に対する傾斜角度と同じ角度で所定量移動させるキノコ押出部材移動装置を有することを特徴とする請求項１に記載のキノコの傘切断装置。
3. 複数の前記アーム移動装置は、複数の前記Ｌ字形状アームを、隣り合う前記第１の切断部材同士が前記第２の切断部材に備わる夫々の前記切り出し刃の厚みに比べて僅かに大きな隙間を形成する閉じ位置から、複数の前記第１の切断部材が前記キノコ移動装置に保持される栽培用容器に入ったキノコの傘の外径に比べて前記共通の軸線を中心とする半径方向に大きな間隔を形成する開き位置までの間を往復移動させることを特徴とする請求項１又は２に記載のキノコの傘切断装置。
4. さらに、複数の前記アーム移動装置と前記第２の切断部材移動装置と前記キノコ移動装置とに接続された移動装置制御手段を有し、
   前記移動装置制御手段は、
   複数の前記アーム移動装置に、複数の前記Ｌ字形状アームを、前記閉じ位置から前記開き位置まで移動させる第１の移動制御と、
   前記キノコ移動装置に、キノコの入った栽培用容器を、前記キノコの傘が複数の前記Ｌ字形状アームに設けられた複数の前記第１の切断部材に比べて下方に位置する傘切断準備位置から該キノコの傘が複数の前記Ｌ字形状アームに設けられた複数の前記第１の切断部材に比べてやや上方に位置する傘切断処理位置に到達するまで移動させる第２の移動制御と、
   複数の前記アーム移動装置に、複数の前記Ｌ字形状アームを、前記開き位置から前記閉じ位置まで移動させる第３の移動制御と、
   前記第３の移動制御に同期して、前記第２の切断部材移動装置に、前記第２の切断部材を、複数の前記切り出し刃が前記キノコの傘に比べて上方に位置する傘分割準備位置から複数の前記切り出し刃が前記第１の切断部材同士の隙間を僅かに通り抜ける傘分割処理位置に到達するまで移動させる第４の移動制御と、
   前記キノコ移動装置に、前記傘が切断されたキノコの柄の入った栽培用容器を、前記傘切断処理位置から前記傘切断準備位置まで移動させる第５の移動制御と、
   前記第２の切断部材移動装置に、前記第２の切断部材を、複数の前記切り出し刃が前記傘分割処理位置から前記傘分割準備位置に到達するまで移動させる第６の移動制御と、
   複数の前記アーム移動装置に、複数の前記Ｌ字形状アームを、前記閉じ位置から前記開き位置まで移動させる第７の移動制御と、
   夫々の前記キノコ押出部材移動装置に、夫々の前記キノコ押出部材を、夫々の前記Ｌ字形状アームに最も近接した傘落下準備位置から夫々の前記第１の切断部材の先端近傍の傘落下処理位置まで移動させる第８の移動制御と、
   夫々の前記キノコ押出部材移動装置に、夫々の前記キノコ押出部材を、前記傘落下処理位置から前記傘落下準備位置まで移動させる第９の移動制御と、
   を順に行うことを特徴とする請求項２に従属する請求項３に記載のキノコの傘切断装置。
5. 夫々の前記Ｌ字形状アームは、その上面に長手方向に沿って一体形成された断面がＴ字形状の凸条部を有し、
   夫々の前記アームスライド機構は、夫々の前記凸条部を、夫々の前記Ｌ字形状アームの長手方向に沿ってガイドする、断面がＵ字形状のレールで構成されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載のキノコの傘切断装置。
6. さらに、前記固定部材によって連結、固定された複数のアームスライド機構と複数の前記アーム移動装置と前記第２の切断部材移動装置とからなるユニットを、所定位置に移動可能なユニット移動装置を有することを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載のキノコの傘切断装置。
7. 前記移動装置制御手段は、さらに、前記ユニット移動装置と接続し、
   前記第４の移動制御の終了後から前記第６の移動制御の開始までの間に、前記ユニット移動装置に、前記ユニットを、該第４の移動制御終了位置からキノコの傘を回収するための所定位置に移動させる傘回収位置移動制御と、
   前記第７の移動制御の終了後に、前記ユニット移動装置に、前記ユニットを、前記第４の移動制御終了位置に移動させる第４の移動制御終了位置移動制御、
   を行うことを特徴とする請求項６に記載のキノコの傘切断装置。
8. 夫々の前記Ｌ字形状アームは、その上端部が略剣先形状に形成されていることを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載のキノコの傘切断装置。

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