JP4971227B2 - Obstacle monitoring device for vehicles - Google Patents

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Description

この発明は、車両周辺の障害物を監視し、運転者に報知する車両用障害物監視装置に関する。   The present invention relates to a vehicle obstacle monitoring apparatus that monitors obstacles around a vehicle and notifies a driver.

車両用障害物監視装置では、車両周辺の障害物を超音波センサ等によって検知し、障害物を検知した際には運転者に障害物の存在を報知するものである。
従来の車両用障害物監視装置は、シフトセンサ、操舵角センサ、及び車速センサからの情報に基づき車両の進路を予測する進路判定手段と、車両周辺の障害物を検知する障害物検知手段とを備えている。そして、車両用障害物監視装置は、障害物検知手段により検知した障害物が進路判定手段により予測された車両の予測進路上において衝突するか否かを判断し、この判断結果に応じて障害物の存在を運転者に報知する（例えば、特許文献１参照。）。
特開２０００−１８７７９９号公報 In the vehicle obstacle monitoring device, obstacles around the vehicle are detected by an ultrasonic sensor or the like, and when the obstacle is detected, the driver is notified of the presence of the obstacle.
A conventional vehicle obstacle monitoring device includes a route determination unit that predicts a route of a vehicle based on information from a shift sensor, a steering angle sensor, and a vehicle speed sensor, and an obstacle detection unit that detects an obstacle around the vehicle. I have. Then, the vehicle obstacle monitoring device determines whether or not the obstacle detected by the obstacle detection unit collides on the predicted course of the vehicle predicted by the route determination unit, and the obstacle is determined according to the determination result. Is notified to the driver (see, for example, Patent Document 1).
JP 2000-187799 A

ところで、上記特許文献１に記載の車両用障害物監視装置では、演算された車両の進路と検知された障害物の位置との関係において正面から接触するか否かの判断を行っている。しかしながら、同車両用障害物監視装置では、車両が曲がった際に前輪と後輪との内輪差によって障害物が巻き込まれる、即ち巻き込み接触については判断していない。そこで、障害物の巻き込み接触が発生するか否かを判断するととともに巻き込み接触を報知することができる車両障害物監視装置が求められていた。   By the way, in the vehicle obstacle monitoring device described in Patent Document 1, it is determined whether or not to contact from the front in the relationship between the calculated vehicle path and the detected position of the obstacle. However, the obstacle monitoring device for a vehicle does not determine whether the obstacle is caught due to the difference between the inner wheels of the front wheel and the rear wheel when the vehicle is bent, that is, the contact with the vehicle. Therefore, there has been a demand for a vehicle obstacle monitoring device that can determine whether or not an entanglement contact occurs and can notify the entanglement contact.

この発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、巻き込み接触を報知することができる車両用障害物監視装置を提供することにある。   This invention is made | formed in view of such a situation, The objective is to provide the obstruction monitoring apparatus for vehicles which can alert | report an entrainment contact.

以下、上記目的を達成するための手段及びその作用効果について説明する。
請求項１に記載の発明は、車両周辺の障害物と同車両との相対距離及び相対角度から同車両に対する障害物の相対位置を検知する障害物検知手段と、前記障害物の存在を運転者に報知する報知手段と、前記障害物検知手段が障害物を検知することができる検知範囲内において障害物の存在について注意を要する注意範囲と、障害物の存在について前輪と後輪との内輪差による接触の回避を要する巻き込み範囲と、障害物の存在について接触の回避を要する接触範囲との判定境界となる巻き込み判定境界線を設定し、前記障害物検知手段が検知した車両に対する障害物の相対位置が前記注意範囲内にある場合には障害物に注意を要する旨を前記報知手段により運転者に報知し、前記障害物検知手段が検知した車両に対する障害物の相対位置が前記巻き込み範囲内にある場合には相対位置に応じて前記報知手段により運転者に報知し、前記障害物検知手段が検知した車両に対する障害物の相対位置が前記接触範囲内にある場合には障害物の回避を要する旨を前記報知手段により運転者に報知する制御手段とを備え、前記巻き込み判定境界線は、前輪に最大舵角が付与された状態における前輪の軌跡線と後輪の軌跡線とに基づき形成されることを特徴とする車両用障害物監視装置であることをその要旨としている。 In the following, means for achieving the above object and its operational effects will be described.
According to the first aspect of the present invention, there is provided an obstacle detection means for detecting a relative position of an obstacle with respect to the vehicle based on a relative distance and a relative angle between the obstacle around the vehicle and the vehicle, and the presence of the obstacle. A notification range for notifying the vehicle, a warning range that requires attention about the presence of an obstacle within a detection range in which the obstacle detection unit can detect the obstacle, and an inner wheel difference between the front wheel and the rear wheel regarding the presence of the obstacle. The entanglement judgment boundary line is set as a judgment boundary between the entrainment range requiring contact avoidance and the contact range requiring contact avoidance for the presence of an obstacle, and the obstacle relative to the vehicle detected by the obstacle detection means is set. When the position is within the caution range, the notification means notifies the driver that the obstacle needs attention, and the obstacle relative position to the vehicle detected by the obstacle detection means is If the vehicle is within the entrainment range, the notification means notifies the driver according to the relative position. If the relative position of the obstacle to the vehicle detected by the obstacle detection means is within the contact range, the obstacle is detected. Control means for notifying the driver of the necessity of avoiding the vehicle, and the entrainment determination boundary line includes a front wheel trajectory line and a rear wheel trajectory line in a state in which the maximum steering angle is given to the front wheels. The gist of the present invention is that the vehicle obstacle monitoring device is formed based on the above.

同構成によれば、車両周辺の障害物と車両との相対距離及び相対角度から車両に対する障害物の相対位置を検知するため、障害物との相対距離だけでなく、相対角度を加味することにより車両に対する障害物の相対位置をより正確に把握することができる。そして、障害物検知手段が障害物を検知することができる検知範囲内において障害物の存在について注意を要する注意範囲と、障害物の存在について前輪と後輪との内輪差による接触の回避を要する巻き込み範囲と、障害物の存在について接触の回避を要する接触範囲とを設定した。即ち、これらの判定境界となる巻き込み判定境界線を検知範囲内に設定した。このため、検知された障害物の相対位置が注意範囲、巻き込み範囲、及び接触範囲のいずれかの範囲に存在するかの判断に基づいて障害物の存在について注意を要する旨の報知、巻き込み接触の回避を要する旨の報知、又は接触の回避を要する報知を行うことができる。よって、巻き込み接触を報知することができる。
また、前輪に最大舵角が付与された状態では前輪と後輪とは異なった軌跡を描き、これら前輪の軌跡線と後輪の軌跡線とに挟まれた空間に障害物が存在すると、接触することとなる。そこで、上記構成によれば、巻き込み判定境界線をこれら前輪の軌跡線と後輪の軌跡線とに基づき形成することで、巻き込み接触となる巻き込み範囲を的確に設定することができ、巻き込み接触を報知することができる。 According to this configuration, since the relative position of the obstacle relative to the vehicle is detected from the relative distance and relative angle between the obstacle around the vehicle and the vehicle, not only the relative distance to the obstacle but also the relative angle is taken into account. The relative position of the obstacle with respect to the vehicle can be grasped more accurately. And, in the detection range where the obstacle detection means can detect the obstacle, it is necessary to pay attention to the presence of the obstacle, and the presence of the obstacle requires avoidance of contact due to the inner wheel difference between the front wheel and the rear wheel. The entrainment range and the contact range that required contact avoidance for the presence of an obstacle were set. That is, the entrainment determination boundary line serving as the determination boundary is set within the detection range. For this reason, a notification indicating that the presence of an obstacle requires attention based on the determination of whether the relative position of the detected obstacle is in the attention range, the entrainment range, or the contact range. Notification that it is necessary to avoid or notification that requires avoidance of contact can be performed. Therefore, it is possible to notify the entrainment contact.
Also, when the maximum steering angle is given to the front wheels, the front wheels and the rear wheels draw different trajectories, and if there is an obstacle in the space between the front wheel trajectory line and the rear wheel trajectory line, Will be. Therefore, according to the above configuration, the entrainment determination boundary line is formed based on the trajectory line of the front wheel and the trajectory line of the rear wheel, so that the entrainment range for the entrainment contact can be accurately set, Can be notified.

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両用障害物監視装置において、前記障害物検知手段は、送受信兼用の第１超音波センサと、受信専用の第２超音波センサとが離間して配置され、同第１超音波センサから送信された超音波の障害物からの反射波を同第１超音波センサ及び同第２超音波センサにより受信して、同反射波に基づき障害物と車両との相対距離及び相対角度を算出し、同車両に対する障害物の相対位置を検知することをその要旨としている。   According to a second aspect of the present invention, in the vehicle obstacle monitoring apparatus according to the first aspect, the obstacle detection means includes a first ultrasonic sensor for both transmission and reception and a second ultrasonic sensor dedicated for reception. The reflected waves from the obstacles of ultrasonic waves that are spaced apart and transmitted from the first ultrasonic sensor are received by the first ultrasonic sensor and the second ultrasonic sensor, and the obstacle is based on the reflected waves. The gist is to calculate the relative distance and relative angle between the object and the vehicle and detect the relative position of the obstacle with respect to the vehicle.

同構成によれば、第１超音波センサから送信された超音波の障害物からの反射波を第１超音波センサ及び第２超音波センサにより受信することで、障害物と第１超音波センサとの距離、及び障害物と第２超音波センサとの距離をそれぞれ検知することができる。そして、障害物と第１超音波センサとの距離、及び障害物と第２超音波センサとの距離の差と、第１超音波センサ及び第２超音波センサの離間距離とから第１超音波センサ及び第２超音波センサに対する障害物との相対角度を検知することができる。よって、障害物と第１超音波センサ及び第２超音波センサとの相対距離と相対角度とから車両に対する障害物の相対位置を検知することができる。   According to the configuration, the obstacle and the first ultrasonic sensor are received by the first ultrasonic sensor and the second ultrasonic sensor receiving the reflected wave from the ultrasonic obstacle transmitted from the first ultrasonic sensor. And the distance between the obstacle and the second ultrasonic sensor can be detected. Then, the first ultrasonic wave is calculated from the distance between the obstacle and the first ultrasonic sensor, the difference between the obstacle and the second ultrasonic sensor, and the separation distance between the first ultrasonic sensor and the second ultrasonic sensor. The relative angle of the sensor and the second ultrasonic sensor with the obstacle can be detected. Therefore, the relative position of the obstacle with respect to the vehicle can be detected from the relative distance and the relative angle between the obstacle and the first ultrasonic sensor and the second ultrasonic sensor.

請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の車両用障害物監視装置において、前記制御手段は、前記障害物検知手段が検知した障害物の相対位置が前記巻き込み範囲内において車両側へ変位した際には、前記報知手段により運転者に報知することをその要旨としている。 According to a third aspect of the present invention, there is provided the vehicle obstacle monitoring device according to the first or second aspect , wherein the control means is a vehicle in which the relative position of the obstacle detected by the obstacle detection means is within the entrainment range. The gist is to notify the driver by the notification means when the vehicle is displaced to the side.

同構成によれば、制御手段は障害物検知手段が検知した障害物の相対位置が巻き込み範囲内において車両側へ変位、即ち連続的に検知した障害物の相対位置が車両側へ変位した際には、障害物との接触の可能性が高いため、運転者に報知を行う。よって、巻き込み範囲に障害物が存在するだけで報知するよりも報知期間を少なくでき、報知を必要なときのみ行うようにすることができる。   According to this configuration, the control means detects when the relative position of the obstacle detected by the obstacle detection means is displaced toward the vehicle within the entrainment range, that is, when the relative position of the obstacle detected continuously is displaced toward the vehicle. Because the possibility of contact with an obstacle is high, the driver is notified. Therefore, it is possible to reduce the notification period as compared with the notification only when there is an obstacle in the entrainment range, and it is possible to perform the notification only when necessary.

請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の車両用障害物監視装置において、前記制御手段は、前記障害物検知手段が検知した障害物の相対位置が前記巻き込み範囲内において車両側へ変位し、検知できなくなった際に前記報知手段により運転者に報知することをその要旨としている。 According to a fourth aspect of the present invention, in the obstacle monitoring device for a vehicle according to the third aspect , the control means is configured such that the relative position of the obstacle detected by the obstacle detecting means is within the entrainment range to the vehicle side. The gist is to notify the driver by the notification means when the displacement is detected.

障害物検知手段が検知した障害物の相対位置が巻き込み範囲内において車両側へ変位、即ち連続的に検知した障害物の相対位置が車両側へ変位しても、検知できている間は車両との距離があることとなる。そこで、上記構成によれば、制御手段は検知していた障害物を検知できなくなった際に、障害物との接触の可能性が高いため、運転者に報知を行う。よって、巻き込み接触の可能性が高く報知が必要なときのみ行うようにすることができる。   Even if the relative position of the obstacle detected by the obstacle detection means is displaced toward the vehicle within the entrainment range, that is, even if the relative position of the obstacle detected continuously is displaced toward the vehicle, There will be a distance. Therefore, according to the above configuration, when the obstacle that has been detected cannot be detected, the control means notifies the driver because the possibility of contact with the obstacle is high. Therefore, it can be performed only when there is a high possibility of entrainment contact and notification is required.

本発明によれば、車両用障害物監視装置において、巻き込み接触を報知することができる。   According to the present invention, it is possible to notify the entrainment contact in the vehicle obstacle monitoring device.

（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態について図１〜図６を参照して説明する。
＜全体構成＞
図１に示されるように、車両用障害物監視装置は、車両１周辺の障害物を検知するために超音波を送受信する左側超音波センサ２及び右側超音波センサ３と、左側超音波センサ２及び右側超音波センサ３からの検知結果に基づき各種演算を行う制御装置４とを備えている。また、車両用障害物監視装置は、車両１の種々の情報を検出して、制御装置４へ出力する車両情報出力部５と、運転者に障害物の存在を報知する報知手段としての報知部１２とを備えている。ここで、障害物検知手段は、左側超音波センサ２及び右側超音波センサ３と、制御装置４とからなる。 (First embodiment)
Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
<Overall configuration>
As shown in FIG. 1, the vehicle obstacle monitoring device includes a left ultrasonic sensor 2 and a right ultrasonic sensor 3 that transmit and receive ultrasonic waves to detect obstacles around the vehicle 1, and a left ultrasonic sensor 2. And a control device 4 that performs various calculations based on the detection results from the right ultrasonic sensor 3. The vehicle obstacle monitoring device detects various information of the vehicle 1 and outputs it to the control device 4, and a notification unit as a notification unit that notifies the driver of the presence of the obstacle. 12. Here, the obstacle detection means includes the left ultrasonic sensor 2, the right ultrasonic sensor 3, and the control device 4.

図２に示されるように、左側超音波センサ２及び右側超音波センサ３は、車両１のフロントコーナにそれぞれ配置されている。左側超音波センサ２及び右側超音波センサ３は、車両１の前方から側方に掛けて楕円形状の検知範囲Ａｓ２，Ａｓ３を形成し、同検知範囲Ａｓ２，Ａｓ３に存在する障害物を検知することができる。   As shown in FIG. 2, the left ultrasonic sensor 2 and the right ultrasonic sensor 3 are arranged at the front corner of the vehicle 1, respectively. The left ultrasonic sensor 2 and the right ultrasonic sensor 3 form elliptical detection ranges As2 and As3 from the front of the vehicle 1 to the side, and detect obstacles existing in the detection ranges As2 and As3. Can do.

図３（ａ）に示されるように、左側超音波センサ２及び右側超音波センサ３は、第１超音波センサ２ａ，３ａと、第２超音波センサ２ｂ，３ｂとの２つからそれぞれ構成されている。即ち、第１超音波センサ２ａ，３ａは、超音波を車両１の側方へ送信するとともに車両１周辺の障害物に反射した超音波（反射波）を受信する送受信兼用の超音波センサである。第２超音波センサ２ｂ，３ｂは、超音波を受信のみする受信専用の超音波センサである。なお、第１超音波センサ２ａ，３ａと第２超音波センサ２ｂ，３ｂとは、超音波センサ２，３を構成する図示しない単一の筐体の内部において車両１の前後方向へ所定の距離（センサ間距離）Ｄｓを隔ててそれぞれ配置されている。   As shown in FIG. 3 (a), the left ultrasonic sensor 2 and the right ultrasonic sensor 3 are each composed of two of a first ultrasonic sensor 2a, 3a and a second ultrasonic sensor 2b, 3b. ing. In other words, the first ultrasonic sensors 2a and 3a are ultrasonic sensors for transmitting and receiving that transmit ultrasonic waves to the side of the vehicle 1 and receive ultrasonic waves (reflected waves) reflected by obstacles around the vehicle 1. . The second ultrasonic sensors 2b and 3b are reception-only ultrasonic sensors that only receive ultrasonic waves. The first ultrasonic sensors 2a and 3a and the second ultrasonic sensors 2b and 3b are a predetermined distance in the front-rear direction of the vehicle 1 inside a single casing (not shown) that constitutes the ultrasonic sensors 2 and 3. (Distance between sensors) Ds are arranged apart from each other.

図１に示されるように、制御装置４は、送受信部６を通じて超音波センサ２，３から超音波を送信させるとともに、送受信部６を通じて同超音波の障害物からの反射波を受信し、同反射波に基づいて障害物の相対位置を検知し、同相対位置に応じて運転者に障害物の存在を報知するか否かを判断する制御手段としての制御部７を備えている。制御部７は、記憶部８に記憶された注意範囲と巻き込み範囲と接触範囲との判定境界となる巻き込み判定境界線に基づいて報知の種類を判断する。記憶部８には、所定舵角毎に対応する判定境界線が記憶されている。   As shown in FIG. 1, the control device 4 transmits ultrasonic waves from the ultrasonic sensors 2 and 3 through the transmission / reception unit 6 and receives reflected waves from obstacles of the ultrasonic waves through the transmission / reception unit 6. A control unit 7 is provided as control means for detecting the relative position of the obstacle based on the reflected wave and determining whether or not to notify the driver of the presence of the obstacle according to the relative position. The control unit 7 determines the type of notification based on the entanglement determination boundary line that is the determination boundary between the attention range, the entanglement range, and the contact range stored in the storage unit 8. The storage unit 8 stores a determination boundary line corresponding to each predetermined steering angle.

車両情報出力部５は、車両１の移動情報を制御部７へ出力するものの総称であり、例えば、車両１の速度を検出し、前記移動情報として出力する速度センサ９と、変速機のシフト位置を検出し、前記移動情報として出力するシフトセンサ１０と、ステアリングホイールの操舵角を検出し、前記移動情報として出力する舵角検出手段としての舵角センサ１１とを備えている。制御部７は、シフトセンサ１０から入力されるシフト位置情報に基づき、車両１の入力から前進又は後進を、舵角センサ１１から入力される舵角情報に基づき車両の進行方向を、速度センサ９から入力される速度情報から車両１の速度を認識する。   The vehicle information output unit 5 is a collective term for outputting the movement information of the vehicle 1 to the control unit 7. For example, the vehicle information output unit 5 detects the speed of the vehicle 1 and outputs it as the movement information, and the shift position of the transmission. And a steering angle sensor 11 as steering angle detection means for detecting the steering angle of the steering wheel and outputting it as the movement information. Based on the shift position information input from the shift sensor 10, the control unit 7 moves forward or backward from the input of the vehicle 1, and determines the traveling direction of the vehicle based on the steering angle information input from the steering angle sensor 11. The speed of the vehicle 1 is recognized from the speed information input from.

＜障害物の検知方法＞
次に、左側超音波センサ２及び右側超音波センサ３による障害物の検知方法について図３（ａ）及び図３（ｂ）を参照して説明する。ここでは左側超音波センサ２について説明し、右側超音波センサ３については対応する部材名称及び符号等を括弧書きとする。 <Obstacle detection method>
Next, an obstacle detection method using the left ultrasonic sensor 2 and the right ultrasonic sensor 3 will be described with reference to FIGS. 3 (a) and 3 (b). Here, the left ultrasonic sensor 2 will be described, and for the right ultrasonic sensor 3, the corresponding member names, symbols, and the like are written in parentheses.

図３（ａ）に示されるように、左側超音波センサ２（右側超音波センサ３）は、超音波の送信を通じて、センサ面２０（３０）の正面に楕円形状の検知範囲Ａｓ２，Ａｓ３を形成する。左側超音波センサ２（右側超音波センサ３）は、例えば破線で示された障害物Ｅが検知範囲Ａｓ２（Ａｓ３）内に進入した際には、障害物Ｅに反射した超音波（反射波）を受信する。制御部７は、センサ面２０（３０）において第１超音波センサ２ａ（３ａ）と第２超音波センサ２ｂ（３ｂ）との中点となるセンサ中心Ｏｓと障害物との最短距離となる白丸印○で示された障害物Ｅの位置Ｐを車両１との相対位置として検知し、この相対位置Ｐの情報を取得する。即ち、制御部７は、センサ中心Ｏｓと白丸印○で示される位置Ｐとの相対距離Ｌと、センサ中心Ｏｓを通り、センサ面２０（３０）に直交するセンサ法線Ｈと、センサ中心Ｏｓと位置Ｐとを結んだ線分Ｆとがなす相対角度θとから車両１に対する障害物Ｅの相対位置Ｐ（Ｌ，θ）を検知する。   As shown in FIG. 3A, the left ultrasonic sensor 2 (right ultrasonic sensor 3) forms elliptical detection ranges As2 and As3 in front of the sensor surface 20 (30) through transmission of ultrasonic waves. To do. The left ultrasonic sensor 2 (right ultrasonic sensor 3) is an ultrasonic wave (reflected wave) reflected on the obstacle E when the obstacle E indicated by a broken line enters the detection range As2 (As3), for example. Receive. On the sensor surface 20 (30), the controller 7 controls the white circle that is the shortest distance between the sensor center Os that is the midpoint between the first ultrasonic sensor 2a (3a) and the second ultrasonic sensor 2b (3b) and the obstacle. The position P of the obstacle E indicated by the mark ◯ is detected as a relative position with respect to the vehicle 1, and information on the relative position P is acquired. That is, the control unit 7 determines the relative distance L between the sensor center Os and the position P indicated by the white circle ○, the sensor normal H passing through the sensor center Os and orthogonal to the sensor surface 20 (30), and the sensor center Os. The relative position P (L, θ) of the obstacle E with respect to the vehicle 1 is detected from the relative angle θ formed by the line segment F connecting the position P and the position P.

前述したように、検知範囲Ａｓ２（Ａｓ３）内に障害物Ｅが存在する場合、図３（ｂ）に示されるように、第１超音波センサ２ａ（３ａ）から送信された超音波（送信波Ａ１）は、障害物Ｅに反射して、反射波として第１超音波センサ２ａ（３ａ）及び第２超音波センサ２ｂ（３ｂ）に受信される。ここで、障害物Ｅは、第２超音波センサ２ｂ（３ｂ）に近い側に存在するため、第１超音波センサ２ａ（３ａ）よりも第２超音波センサ２ｂ（３ｂ）が先に反射波を受信することになる。即ち、第２超音波センサ２ｂ（３ｂ）は、第１超音波センサ２ａ（３ａ）から超音波が送信された送波開始時刻Ｔ０から受信時間ｔ１経過後に反射波Ｃ１を受信する。受信時間ｔ１は、第１超音波センサ２ａ（３ａ）から超音波が送信されてから障害物Ｅに反射して第２超音波センサ２ｂ（３ｂ）に入射するまでの時間である。第１超音波センサ２ａ（３ａ）は、第２超音波センサ２ｂ（３ｂ）が反射波Ｃ１を受信してから受信時間差ｔ２経過後に反射波Ｃ２を受信する。なお、送信波Ａ１の送信と同時に第１超音波センサ２ａ（３ａ）及び第２超音波センサ２ｂ（３ｂ）には、残響波Ｂ１，Ｂ２が受信される。   As described above, when the obstacle E exists in the detection range As2 (As3), the ultrasonic wave (transmission wave) transmitted from the first ultrasonic sensor 2a (3a) as shown in FIG. A1) is reflected by the obstacle E and is received by the first ultrasonic sensor 2a (3a) and the second ultrasonic sensor 2b (3b) as a reflected wave. Here, since the obstacle E exists on the side closer to the second ultrasonic sensor 2b (3b), the second ultrasonic sensor 2b (3b) reflects the reflected wave earlier than the first ultrasonic sensor 2a (3a). Will be received. That is, the second ultrasonic sensor 2b (3b) receives the reflected wave C1 after the reception time t1 has elapsed from the transmission start time T0 when the ultrasonic wave is transmitted from the first ultrasonic sensor 2a (3a). The reception time t1 is a time from when an ultrasonic wave is transmitted from the first ultrasonic sensor 2a (3a) until it is reflected by the obstacle E and incident on the second ultrasonic sensor 2b (3b). The first ultrasonic sensor 2a (3a) receives the reflected wave C2 after the reception time difference t2 has elapsed since the second ultrasonic sensor 2b (3b) received the reflected wave C1. Note that the reverberant waves B1 and B2 are received by the first ultrasonic sensor 2a (3a) and the second ultrasonic sensor 2b (3b) simultaneously with the transmission of the transmission wave A1.

図３（ａ）に示されるように、相対角度θは、三角測量の原理により、第１超音波センサ２ａ，３ａと第２超音波センサ２ｂ，３ｂとの超音波の受信時間差ｔ２と、第１超音波センサ２ａ，３ａと第２超音波センサ２ｂ，３ｂとのセンサ間距離Ｄｓとに基づき算出する。相対距離Ｌは、障害物Ｅに近い側の超音波センサの受信時間（ここではｔ１。）に基づき算出される距離を近似値として用いる。   As shown in FIG. 3A, the relative angle θ is calculated based on the principle of triangulation, the difference in ultrasonic reception time t2 between the first ultrasonic sensors 2a and 3a and the second ultrasonic sensors 2b and 3b, Calculation is based on the inter-sensor distance Ds between the first ultrasonic sensors 2a, 3a and the second ultrasonic sensors 2b, 3b. For the relative distance L, a distance calculated based on the reception time (here, t1) of the ultrasonic sensor closer to the obstacle E is used as an approximate value.

＜報知範囲の判定方法＞
次に、車両用周辺監視装置による報知範囲の判定方法について図４及び図５を参照して説明する。 <Determination method of notification range>
Next, a method for determining the notification range by the vehicle periphery monitoring device will be described with reference to FIGS.

制御部７は、車両１の走行方向（正確には舵角。）に応じて異なる判定境界線を選択する。まず、図４に示されるように、車両１が直進している際には、左側判定境界線ＢＬ及び右側判定境界線ＢＲを選択する。   The control unit 7 selects different determination boundary lines according to the traveling direction of the vehicle 1 (more precisely, the steering angle). First, as shown in FIG. 4, when the vehicle 1 is traveling straight, the left determination boundary line BL and the right determination boundary line BR are selected.

左側判定境界線ＢＬ及び右側判定境界線ＢＲは、車両１の幅Ｗｃと同じだけ離れて車両１の直進方向へ延出して設定されている。左側超音波センサ２及び右側超音波センサ３が障害物を検知することができる検知範囲Ａｓ２，Ａｓ３は、左側判定境界線ＢＬ及び右側判定境界線ＢＲを境界として障害物について注意を要する注意範囲Ａａ２，Ａａ３と障害物について回避を要する接触範囲Ａｃ２，Ａｃ３とにそれぞれ分けられる。   The left determination boundary line BL and the right determination boundary line BR are set so as to extend in the straight traveling direction of the vehicle 1 by being separated by the same width Wc as the vehicle 1. The detection ranges As2 and As3 in which the left ultrasonic sensor 2 and the right ultrasonic sensor 3 can detect an obstacle are attention ranges Aa2 that require attention about the obstacle with the left determination boundary line BL and the right determination boundary line BR as boundaries. , Aa3 and the contact areas Ac2 and Ac3 that need to be avoided for the obstacles.

次に、図５に示されるように、車両１に左方向の舵角が付与されている際には、同舵角に対応した左折時判定境界線ＢＬｍ０、左折時前輪巻き込み判定境界線ＢＬｍ１、及び左折時後輪巻き込み判定境界線ＢＬｍ２を選択する。一方、車両１に右方向の舵角が付与されている際には、右折時判定境界線ＢＲｍ０、右折時前輪巻き込み判定境界線ＢＲｍ１、及び右折時後輪巻き込み判定境界線ＢＲｍ２を選択する。本実施形態では、左方向へ走行する際について説明する。   Next, as shown in FIG. 5, when a left steering angle is given to the vehicle 1, a left turn determination boundary line BLm0 corresponding to the steering angle, a left turn front wheel entrainment determination boundary line BLm1, And the rear wheel entanglement judgment boundary line BLm2 at the time of left turn is selected. On the other hand, when the right steering angle is given to the vehicle 1, a right turn determination boundary line BRm0, a right turn front wheel entanglement determination boundary line BRm1, and a right turn rear wheel entanglement determination boundary line BRm2 are selected. In the present embodiment, the case of traveling in the left direction will be described.

左折時判定境界線ＢＬｍ０は、車両１の前輪に舵角が付与された状態における右側前輪の走行軌跡線と一致するように設定されている。左折時前輪巻き込み判定境界線ＢＬｍ１は、車両１の前輪に舵角が付与された状態における左側前輪の走行軌跡線と一致するように設定されている。左折時後輪巻き込み判定境界線ＢＬｍ２は、車両１の前輪に舵角が付与された状態における左側後輪の走行軌跡線と一致するように設定されている。   The left turn determination boundary line BLm0 is set so as to coincide with the traveling locus line of the right front wheel in a state where the steering angle is given to the front wheel of the vehicle 1. The front turn entanglement determination boundary line BLm1 at the time of left turn is set so as to coincide with the travel locus line of the left front wheel in a state where the steering angle is given to the front wheel of the vehicle 1. The rear wheel entanglement determination boundary line BLm2 at the time of left turn is set to coincide with the travel locus line of the left rear wheel in a state where the steering angle is given to the front wheel of the vehicle 1.

左側超音波センサ２が障害物を検知することができる検知範囲Ａｓ２は、左折時前輪巻き込み判定境界線ＢＬｍ１、及び左折時後輪巻き込み判定境界線ＢＬｍ２を境界として障害物について注意を要する注意範囲Ａａ２と、内輪差による巻き込み接触の回避を要する巻き込み範囲Ａｍ２と、障害物について回避を要する接触範囲Ａｃ２とに分けられる。巻き込み範囲Ａｍ２は、検知範囲Ａｓ２内の左折時前輪巻き込み判定境界線ＢＬｍ１、及び左折時後輪巻き込み判定境界線ＢＬｍ２に挟まれた範囲である。   The detection range As2 in which the left ultrasonic sensor 2 can detect an obstacle is an attention range Aa2 that requires attention to the obstacle with the front wheel entanglement determination boundary line BLm1 when turning left and the rear wheel entanglement determination boundary line BLm2 when turning left. And an entrainment range Am2 that requires avoiding the entrainment contact due to the inner ring difference, and a contact range Ac2 that requires avoidance of the obstacle. The entrainment range Am2 is a range sandwiched between the left turn front wheel entrainment determination boundary line BLm1 and the left turn rear wheel entrainment determination boundary line BLm2 within the detection range As2.

右側超音波センサ３が障害物を検知することができる検知範囲Ａｓ３は、左折時判定境界線ＢＬｍ０を境界として障害物について注意を要する注意範囲Ａａ３と、障害物について回避を要する接触範囲Ａｃ３とに分けられる。   The detection range As3 in which the right ultrasonic sensor 3 can detect an obstacle includes an attention range Aa3 that requires attention about the obstacle and a contact range Ac3 that requires avoidance for the obstacle with the left turn determination boundary line BLm0 as a boundary. Divided.

制御部７は、左側超音波センサ２又は右側超音波センサ３が検知した車両１に対する障害物の相対位置が注意範囲Ａａ２，Ａａ３内にある際には、検知した相対位置では車両１が障害物に接触する可能性は少ないが、障害物が移動物体であったりした場合に備えて障害物に注意を要する旨を運転者に報知部１２を通じて報知する。例えば、報知部１２から音声によって「車両の近くに障害物があります。」等と報知したり、警報音によって報知したりする。   When the relative position of the obstacle with respect to the vehicle 1 detected by the left ultrasonic sensor 2 or the right ultrasonic sensor 3 is within the caution ranges Aa2 and Aa3, the control unit 7 detects that the vehicle 1 is at the detected relative position. Although there is little possibility of touching the vehicle, the driver is notified through the notification unit 12 that the obstacle needs attention in case the obstacle is a moving object. For example, the notification unit 12 notifies the user that “there is an obstacle near the vehicle” or the like, or notifies the user with an alarm sound.

また、制御部７は、左側超音波センサ２又は右側超音波センサ３を通じて検知した車両１に対する障害物の相対位置が接触範囲Ａｃ２，Ａｃ３にある際には、検知した相対位置では車両１が障害物に接触するため障害物の回避を要する旨を運転者に報知部１２を通じて報知する。例えば、報知部１２から音声によって「障害物に接触します。回避してください。」等と報知したり、警報音によって報知したりする。なお、接触範囲Ａｃ２，Ａｃ３に障害物がある場合は、注意範囲Ａａ２，Ａａ３に障害物がある場合に比べ、警報の度合いを強める。例えば、警報音の音量を大きくしたり、警報音の発生間隔を短くしたりする。   In addition, when the relative position of the obstacle to the vehicle 1 detected through the left ultrasonic sensor 2 or the right ultrasonic sensor 3 is in the contact ranges Ac2 and Ac3, the control unit 7 detects that the vehicle 1 has an obstacle at the detected relative position. The driver is notified through the notification unit 12 that an obstacle needs to be avoided to contact the object. For example, a notification from the notification unit 12 may be made, such as “Contact an obstacle. Avoid”, or a warning sound. Note that when there are obstacles in the contact ranges Ac2 and Ac3, the degree of alarm is increased compared to when there are obstacles in the attention ranges Aa2 and Aa3. For example, the alarm sound volume is increased, or the alarm sound generation interval is shortened.

制御部７は、左側超音波センサ２が検知した車両１に対する障害物の相対位置が巻き込み範囲Ａｍ２にある際には、運転者に報知を行わず、障害物の相対位置が継続して検知され、障害物の相対位置が車両１側へ変位して検知できなくなった際に、障害物の回避を要する旨を運転者に報知部１２を通じて報知する。例えば、報知部１２から音声によって「巻き込みの可能性があります。回避してください。」等と報知したり、警報音によって報知したりする。   When the relative position of the obstacle with respect to the vehicle 1 detected by the left ultrasonic sensor 2 is in the entrainment range Am2, the control unit 7 does not notify the driver and the relative position of the obstacle is continuously detected. When the relative position of the obstacle is displaced to the vehicle 1 side and cannot be detected, the driver is notified through the notification unit 12 that the obstacle needs to be avoided. For example, the notification unit 12 notifies the user that “There is a possibility of getting involved.

＜障害物の報知処理＞
次に、前述のように構成された車両用障害物監視装置の処理手順について図６のフローチャートを参照して説明する。 <Notification process for obstacles>
Next, a processing procedure of the vehicle obstacle monitoring apparatus configured as described above will be described with reference to the flowchart of FIG.

制御部７は、送受信部６を通じて両超音波センサ２，３から超音波を所定の検知範囲Ａｓ２，Ａｓ３を形成するように送信させる送波処理を行う（ステップＳ１）。両超音波センサ２，３は、障害物に反射した超音波（反射波）の受信を試みる受波処理を行う（ステップＳ２）。制御部７は、反射波を受信したか否かを判断する（ステップＳ３）。反射波を受信しない際には処理を終了し（ステップＳ３：ＮＯ）、反射波を受信した際には次のステップＳ４に移行する（ステップＳ３：ＹＥＳ）。   The control unit 7 performs a wave transmission process for transmitting ultrasonic waves from the ultrasonic sensors 2 and 3 through the transmission / reception unit 6 so as to form the predetermined detection ranges As2 and As3 (step S1). Both ultrasonic sensors 2 and 3 perform a wave receiving process that attempts to receive ultrasonic waves (reflected waves) reflected by the obstacle (step S2). The control unit 7 determines whether or not a reflected wave has been received (step S3). When the reflected wave is not received, the process is terminated (step S3: NO), and when the reflected wave is received, the process proceeds to the next step S4 (step S3: YES).

制御部７は、受信した反射波の受信時刻に基づいて車両１に対する障害物の相対位置Ｐ（Ｌ，θ）を算出する（ステップＳ４）。
制御部７は、舵角センサ１１入力される舵角情報に基づき操舵角を検出する（ステップＳ５）。そして、制御部７は、検出された操舵角に基づいて同舵角に対応する判定境界線を選択する（ステップＳ６）。ここでは、図５に示されるように車両１が左方向へ走行している、即ち車両１に左方向の舵角が付与されているため、同舵角に対応した左折時判定境界線ＢＬｍ０、左折時前輪巻き込み判定境界線ＢＬｍ１、及び左折時後輪巻き込み判定境界線ＢＬｍ２を選択する。 The control unit 7 calculates the relative position P (L, θ) of the obstacle with respect to the vehicle 1 based on the reception time of the received reflected wave (step S4).
The control unit 7 detects the steering angle based on the steering angle information input to the steering angle sensor 11 (step S5). And the control part 7 selects the determination boundary line corresponding to the steering angle based on the detected steering angle (step S6). Here, as shown in FIG. 5, the vehicle 1 is traveling leftward, that is, since the left steering angle is given to the vehicle 1, the left turn determination boundary line BLm 0 corresponding to the steering angle, A left wheel front wheel entanglement determination boundary line BLm1 and a left turn rear wheel entanglement determination boundary line BLm2 are selected.

制御部７は、ステップＳ４において算出した相対位置Ｐ、即ち障害物の相対距離Ｌと相対角度θとから障害物が注意範囲Ａａ２，Ａａ３、接触範囲Ａｃ２，Ａｃ３、及び巻き込み範囲Ａｍ２のいずれに存在するか判定する（ステップＳ７）。例えば、障害物の相対位置が、図５に白丸印で示される相対位置Ｐ１とすると、制御部７は巻き込み範囲Ａｍ２と判定する。なお、制御部７は、障害物が注意範囲Ａａ２，Ａａ３又は接触範囲Ａｃ２，Ａｃ３に存在する場合にはステップＳ７に移行し、判定された範囲に基づいて報知部１２を介して障害物の存在を警告音や音声等により運転者に報知する（ステップＳ８）。   Based on the relative position P calculated in step S4, that is, the relative distance L of the obstacle and the relative angle θ, the control unit 7 has the obstacle in any of the attention range Aa2, Aa3, the contact range Ac2, Ac3, and the entrainment range Am2. It is determined whether to do (step S7). For example, if the relative position of the obstacle is a relative position P1 indicated by a white circle in FIG. 5, the control unit 7 determines that the entrainment range Am2. The control unit 7 proceeds to step S7 when the obstacle exists in the attention range Aa2, Aa3 or the contact range Ac2, Ac3, and the presence of the obstacle via the notification unit 12 based on the determined range. Is notified to the driver by a warning sound or voice (step S8).

制御部７は、巻き込み範囲Ａｍ２内の図５に白丸印で示される位置に障害物の相対位置Ｐ１が存在することを検知すると、すぐには運転者に報知を行わない。制御部７は、その後に継続して障害物の相対位置Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４が車両１側へ変位して検知され、障害物が相対位置Ｐ４に位置して検知できなくなった際には、障害物の回避を要する旨を運転者に報知部１２を通じて報知する報知処理を行う（ステップＳ８）。即ち、ここでは、障害物が車両１に巻き込み接触する可能性があるため、制御部７は、「巻き込みの可能性があります。回避してください。」と報知するとともに、警報音によって報知する。   When the control unit 7 detects that the relative position P1 of the obstacle exists at the position indicated by the white circle in FIG. 5 in the entrainment range Am2, the control unit 7 does not immediately notify the driver. When the relative position P2, P3, P4 of the obstacle is continuously displaced toward the vehicle 1 and is detected and the obstacle is located at the relative position P4 and cannot be detected, the control unit 7 continuously detects the obstacle. A notification process is performed to notify the driver through the notification unit 12 that the avoidance of an object is required (step S8). That is, here, since there is a possibility that the obstacle is caught in the vehicle 1, the control unit 7 notifies that “There is a possibility of getting involved.

以上により、車両用障害物監視装置は、障害物の巻き込みを運転者に報知する。
以上、説明した実施形態によれば、以下の作用効果を奏することができる。
（１）車両１周辺の障害物と車両１との相対距離Ｌ及び相対角度θから車両１に対する障害物の相対位置Ｐを検知するため、障害物との相対距離だけでなく、相対角度を加味することにより車両１に対する障害物の相対位置Ｐをより正確に把握することができる。そして、左側超音波センサ２及び右側超音波センサ３が障害物を検知することができる検知範囲Ａｓ２，Ａｓ３内において障害物の存在について注意を要する注意範囲Ａａ２，Ａａ３と、障害物の存在について前輪と後輪との内輪差による接触の回避を要する巻き込み範囲Ａｍ２と、障害物の存在について接触の回避を要する接触範囲Ａｃ２，Ａｃ３とを設定した。即ち、これらの判定境界となる巻き込み判定境界線ＢＬｍ１，ＢＬｍ２を検知範囲Ａｓ２，Ａｓ３内に設定した。このため、検知された障害物の相対位置Ｐが注意範囲Ａａ２，Ａａ３、巻き込み範囲Ａｍ２、及び接触範囲Ａｃ２，Ａｃ３のいずれかの範囲に存在するかの判断に基づいて障害物の存在について注意を要する旨の報知、巻き込み接触の回避を要する旨の報知、又は接触の回避を要する報知を行うことができる。よって、巻き込み接触を報知することができる。 As described above, the vehicle obstacle monitoring apparatus notifies the driver of the involvement of the obstacle.
As described above, according to the embodiment described above, the following effects can be obtained.
(1) In order to detect the relative position P of the obstacle relative to the vehicle 1 from the relative distance L and the relative angle θ between the obstacle around the vehicle 1 and the vehicle 1, not only the relative distance to the obstacle but also the relative angle is considered. By doing so, the relative position P of the obstacle with respect to the vehicle 1 can be grasped more accurately. The left ultrasonic sensor 2 and the right ultrasonic sensor 3 can detect the obstacles in the detection ranges As2 and As3, the attention ranges Aa2 and Aa3 that require attention about the presence of the obstacles, and the presence of the obstacles on the front wheels. The entanglement range Am2 that requires avoidance of contact due to the difference between the inner ring and the rear wheel and the contact ranges Ac2 and Ac3 that require avoidance of contact for the presence of an obstacle are set. That is, the entrainment determination boundary lines BLm1 and BLm2 serving as these determination boundaries are set within the detection ranges As2 and As3. For this reason, attention should be paid to the presence of the obstacle based on the determination of whether the relative position P of the detected obstacle is in the attention range Aa2, Aa3, the entrainment range Am2, or the contact range Ac2, Ac3. Notification that it is necessary, notification that it is necessary to avoid entrainment contact, or notification that requires avoidance of contact can be performed. Therefore, it is possible to notify the entrainment contact.

（２）第１超音波センサ２ａ（３ａ）から送信された超音波の障害物からの反射波を第１超音波センサ２ａ（３ａ）及び第２超音波センサ２ｂ（３ｂ）により受信することで、障害物と第１超音波センサ２ａ（３ａ）との距離、及び障害物と第２超音波センサ２ｂ（３ｂ）との距離をそれぞれ検知することができる。そして、障害物と第１超音波センサ２ａ（３ａ）との距離、及び障害物と第２超音波センサ２ｂ（３ｂ）との距離の差と、第１超音波センサ２ａ（３ａ）及び第２超音波センサ２ｂ（３ｂ）のセンサ間距離Ｄｓとから第１超音波センサ２ａ（３ａ）及び第２超音波センサ２ｂ（３ｂ）に対する障害物との相対角度θを検知することができる。よって、障害物と第１超音波センサ２ａ（３ａ）及び第２超音波センサ２ｂ（３ｂ）との相対距離Ｌと相対角度θとから障害物との相対位置Ｐを検知することができる。   (2) By receiving the reflected wave from the obstacle of the ultrasonic wave transmitted from the first ultrasonic sensor 2a (3a) by the first ultrasonic sensor 2a (3a) and the second ultrasonic sensor 2b (3b). The distance between the obstacle and the first ultrasonic sensor 2a (3a) and the distance between the obstacle and the second ultrasonic sensor 2b (3b) can be detected. The difference between the distance between the obstacle and the first ultrasonic sensor 2a (3a), the distance between the obstacle and the second ultrasonic sensor 2b (3b), the first ultrasonic sensor 2a (3a) and the second The relative angle θ between the first ultrasonic sensor 2a (3a) and the second ultrasonic sensor 2b (3b) and the obstacle can be detected from the inter-sensor distance Ds of the ultrasonic sensor 2b (3b). Accordingly, the relative position P of the obstacle can be detected from the relative distance L and the relative angle θ between the obstacle and the first ultrasonic sensor 2a (3a) and the second ultrasonic sensor 2b (3b).

（３）巻き込み判定境界線ＢＬｍ１，ＢＬｍ２を前輪に舵角が付与された状態における前輪の軌跡線と後輪の軌跡線とすることで、巻き込み接触となる巻き込み範囲Ａｍ２を的確に設定することができ、巻き込み接触を報知することができる。   (3) By setting the entrainment determination boundary lines BLm1 and BLm2 as the trajectory line of the front wheel and the trajectory line of the rear wheel in a state where the steering angle is given to the front wheels, the entrainment range Am2 that becomes the entrainment contact can be accurately set It is possible to notify the entrainment contact.

（４）巻き込み判定境界線ＢＬｍ１，ＢＬｍ２を舵角センサ１１から検出された舵角が前輪に付与された状態における前輪の軌跡線と後輪の軌跡線とし、舵角に応じて変更されるため、車両１の走行方向に応じた巻き込み範囲Ａｍ２を設定することができ、巻き込み接触の報知を最適に行うことができる。   (4) The entrainment determination boundary lines BLm1 and BLm2 are set as the trajectory line of the front wheel and the trajectory line of the rear wheel in a state where the rudder angle detected from the rudder angle sensor 11 is applied to the front wheel, and is changed according to the rudder angle Moreover, the entrainment range Am2 according to the traveling direction of the vehicle 1 can be set, and the entrainment contact notification can be optimally performed.

（５）制御部７は巻き込み範囲内において検知していた障害物を検知できなくなった際に、障害物との接触の可能性が高いため、運転者に報知を行う。よって、巻き込み接触の可能性が高く報知が必要なときのみ行うようにすることができる。   (5) When the obstacle that has been detected in the entrainment range cannot be detected, the control unit 7 notifies the driver because the possibility of contact with the obstacle is high. Therefore, it can be performed only when there is a high possibility of entrainment contact and notification is required.

（第２の実施形態）
以下、本発明の第２の実施形態について、図７を参照して説明する。この実施形態の車両用障害物監視装置は、障害物の相対位置の範囲判定に用いる判定境界線を舵角に応じて変化させず、左側判定境界線ＢＬｍａｘ１，ＢＬｍａｘ２と、右側判定境界線ＢＲｍａｘ１，ＢＲｍａｘ２とに固定されている点が上記第１の実施形態と異なっている。以下、第１の実施形態との相違点を中心に説明する。 (Second Embodiment)
Hereinafter, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. The vehicle obstacle monitoring device of this embodiment does not change the determination boundary line used for determining the range of the relative position of the obstacle according to the rudder angle, and the left determination boundary lines BLmax1, BLmax2 and the right determination boundary line BRmax1, This is different from the first embodiment in that it is fixed to BRmax2. Hereinafter, a description will be given focusing on differences from the first embodiment.

図７に示されるように、左側判定境界線ＢＬｍａｘ１，ＢＬｍａｘ２は、ステアリングホイール（図示略）が左側へ最大に回動された（左側最大舵角）状態での左側前輪の走行軌跡線と左側後輪の走行軌跡線と一致するようにそれぞれ設定されている。右側判定境界線ＢＲｍａｘ１，ＢＲｍａｘ２は、ステアリングホイール（図示略）が右側へ最大に回動された（右側最大舵角）状態での右側前輪の走行軌跡線と右側後輪の走行軌跡線と一致するようにそれぞれ設定されている。   As shown in FIG. 7, the left determination boundary lines BLmax1 and BLmax2 are the left-side front wheel traveling locus line and the left-side rear when the steering wheel (not shown) is turned to the left (maximum left-side steering angle). Each is set so as to coincide with the traveling locus line of the wheel. The right determination boundary lines BRmax1 and BRmax2 coincide with the traveling locus line of the right front wheel and the traveling locus line of the right rear wheel when the steering wheel (not shown) is rotated to the right (maximum right steering angle). Each is set as follows.

そして、左側超音波センサ２が障害物を検知することができる検知範囲Ａｓ２は、左側判定境界線ＢＬｍａｘ１，ＢＬｍａｘ２を境界として障害物について注意を要する注意範囲Ａａ２と、内輪差による巻き込み接触の回避を要する巻き込み範囲Ａｍ２と、障害物について回避を要する接触範囲Ａｃ２とに分けられる。右側超音波センサ３が障害物を検知することができる検知範囲Ａｓ３は、右側判定境界線ＢＲｍａｘ１，ＢＲｍａｘ２を境界として障害物について注意を要する注意範囲Ａａ３と、内輪差による巻き込み接触の回避を要する巻き込み範囲Ａｍ３と、障害物について回避を要する接触範囲Ａｃ３とに分けられる。   The detection range As2 in which the left ultrasonic sensor 2 can detect an obstacle is an attention range Aa2 that requires attention about the obstacle with the left determination boundary lines BLmax1 and BLmax2 as a boundary, and avoids entanglement contact due to an inner ring difference. It is divided into a necessary entrainment range Am2 and a contact range Ac2 that requires avoiding an obstacle. The detection range As3 in which the right ultrasonic sensor 3 can detect an obstacle is a caution area Aa3 that requires attention about the obstacle with the right determination boundary lines BRmax1 and BRmax2 as a boundary, and a wrapping that requires avoiding a tangled contact due to an inner ring difference. It is divided into a range Am3 and a contact range Ac3 that needs to avoid obstacles.

障害物の報知処理は、第１の実施形態と同様の処理を行う。
以上、説明した実施形態によれば、第１の実施形態の（１）及び（２）の作用効果に加え、以下の作用効果を奏することができる。 The obstacle notification process performs the same process as in the first embodiment.
As described above, according to the embodiment described above, the following effects can be obtained in addition to the effects (1) and (2) of the first embodiment.

（６）左側判定境界線ＢＬｍａｘ１，ＢＬｍａｘ２と、右側判定境界線ＢＲｍａｘ１，ＢＲｍａｘ２とを前輪に最大舵角が付与された状態における前輪の軌跡線と後輪の軌跡線とすることで、巻き込み接触となる巻き込み範囲Ａｍ２，Ａｍ３を固定領域とすることで、演算負荷を低減することができる。   (6) By making the left determination boundary lines BLmax1 and BLmax2 and the right determination boundary lines BRmax1 and BRmax2 the front wheel trajectory line and the rear wheel trajectory line when the maximum steering angle is given to the front wheels, The calculation load can be reduced by setting the entrainment ranges Am2 and Am3 to be fixed regions.

なお、上記実施形態は、これを適宜変更した以下の形態にて実施することができる。
・上記実施形態では、超音波センサ２，３が検知した障害物の相対位置が巻き込み範囲Ａｍ２，Ａｍ３内において車両１側へ変位し、障害物を検知できなくなったら、巻き込み接触の回避を要する旨の報知をするようにした。しかしながら、超音波センサ２，３が検知した障害物の相対位置が巻き込み範囲Ａｍ２，Ａｍ３内において車両１側へ変位したら、巻き込み接触の回避を要する旨の報知をするようにしてもよい。このようにすれば、巻き込み接触をより早く報知することができるようになる。 In addition, the said embodiment can be implemented with the following forms which changed this suitably.
In the above embodiment, if the relative position of the obstacle detected by the ultrasonic sensors 2 and 3 is displaced toward the vehicle 1 in the entrainment ranges Am2 and Am3 and the obstacle cannot be detected, it is necessary to avoid the entrainment contact The notification was made. However, when the relative position of the obstacle detected by the ultrasonic sensors 2 and 3 is displaced toward the vehicle 1 in the entrainment ranges Am2 and Am3, a notification that it is necessary to avoid the entrainment contact may be provided. In this way, it becomes possible to notify the entrainment contact earlier.

・上記実施形態で、超音波センサ２，３が検知した障害物の相対位置が巻き込み範囲Ａｍ２，Ａｍ３内において車両１側へ変位し、障害物を検知できなくなったら、巻き込み接触の回避を要する旨の報知をするようにした。しかしながら、超音波センサ２，３が検知した障害物の相対位置が巻き込み範囲Ａｍ２，Ａｍ３内に存在する際には、巻き込み接触の回避を要する旨の報知をするようにしてもよい。このようにすれば、検知した障害物の相対位置の変位を検出する必要がなく、容易に報知範囲を判断することができ、演算を簡易化することができる。   In the above embodiment, if the relative position of the obstacle detected by the ultrasonic sensors 2 and 3 is displaced toward the vehicle 1 in the entrainment ranges Am2 and Am3 and the obstacle cannot be detected, it is necessary to avoid the entrainment contact The notification was made. However, when the relative position of the obstacle detected by the ultrasonic sensors 2 and 3 exists in the entrainment ranges Am2 and Am3, it may be notified that it is necessary to avoid the entrainment contact. In this way, it is not necessary to detect the displacement of the detected relative position of the obstacle, the notification range can be easily determined, and the calculation can be simplified.

・上記実施形態では、巻き込み判定境界線となる左折時判定境界線ＢＬｍ０、左折時前輪巻き込み判定境界線ＢＬｍ１、左折時後輪巻き込み判定境界線ＢＬｍ２、左側判定境界線ＢＬｍａｘ１，ＢＬｍａｘ２、右折時判定境界線ＢＲｍ０、右折時前輪巻き込み判定境界線ＢＲｍ１、右折時後輪巻き込み判定境界線ＢＲｍ２、右側判定境界線ＢＲｍａｘ１，ＢＲｍａｘ２を前輪に舵角が付与された状態における前輪又は後輪の走行軌跡線としたが、同走行軌跡線に車両から離間する側へ余裕幅を追加して設定するようにしてもよい。   In the above embodiment, the left turn determination boundary line BLm0, the left turn front wheel entanglement determination boundary line BLm1, the left turn rear wheel entanglement determination boundary line BLm2, the left determination boundary lines BLmax1, BLmax2, and the right turn determination boundary in the above embodiment Line BRm0, front wheel entanglement determination boundary line BRm1 for right turn, rear wheel entanglement determination boundary line BRm2 for right turn, and right determination boundary lines BRmax1 and BRmax2 are used as traveling trajectory lines of front wheels or rear wheels in a state where a steering angle is given to the front wheels. However, a margin width may be added to the travel locus line and set on the side away from the vehicle.

・上記実施形態では、超音波センサ２，３を左右のフロントコーナにそれぞれ設けるようにしたが、フロントコーナに限らず、車両１周辺の障害物を検知することができるようにすれば、車両１の前面や側面等に設けてもよい。   In the above-described embodiment, the ultrasonic sensors 2 and 3 are provided at the left and right front corners. However, the present invention is not limited to the front corner, and the vehicle 1 can be detected if an obstacle around the vehicle 1 can be detected. It may be provided on the front surface or side surface.

・上記実施形態では、超音波センサ２，３の検知範囲を楕円形状にしたが、扇形状等の他の形状に設定してもよい。
・上記実施形態では、超音波センサを用いたが、電磁波センサ等の他のセンサを用いるようにしてもよい。 In the above embodiment, the detection range of the ultrasonic sensors 2 and 3 is elliptical, but may be set to other shapes such as a fan shape.
-Although the ultrasonic sensor was used in the said embodiment, you may make it use other sensors, such as an electromagnetic wave sensor.

車両用障害物監視装置の構成を示すブロック図。The block diagram which shows the structure of the obstruction monitoring apparatus for vehicles. 車両用障害物監視装置の監視範囲を示す平面図。The top view which shows the monitoring range of the obstruction monitoring apparatus for vehicles. （ａ）障害物検知手段の障害物検知を示す図、（ｂ）障害物検知手段の送受信の波形を示す図。(A) The figure which shows the obstacle detection of an obstacle detection means, (b) The figure which shows the waveform of transmission / reception of an obstacle detection means. 車両直進時の車両用障害物監視装置の検知範囲及び報知範囲を示す図。The figure which shows the detection range and alerting | reporting range of the obstruction monitoring apparatus for vehicles at the time of a vehicle going straight. 車両左折時の車両用障害物監視装置の検知範囲及び報知範囲を示す図。The figure which shows the detection range and alerting | reporting range of the obstruction monitoring apparatus for vehicles at the time of vehicle left turn. 車両用障害物監視装置の処理を示すフローチャート。The flowchart which shows the process of the obstruction monitoring apparatus for vehicles. 車両用障害物監視装置の検知範囲及び報知範囲を示す図。The figure which shows the detection range and alerting | reporting range of the obstruction monitoring apparatus for vehicles.

符号の説明Explanation of symbols

１…車両、２…左側超音波センサ、３…右側超音波センサ、２ａ，３ａ…第１超音波センサ、２ｂ，３ｂ…第２超音波センサ、４…制御装置、５…車両情報出力部、６…送受信部、７…制御部、８…記憶部、９…速度センサ、１０…シフトセンサ、１１…舵角センサ、１２…報知部、２０，３０…センサ面、Ａ１…送信波、Ａｓ２，Ａｓ３…検知範囲、Ａａ２，Ａａ３…注意範囲、Ａｃ２，Ａｃ３…接触範囲、Ａｍ２，Ａｍ３…巻き込み範囲、Ｂ１，Ｂ２…残響波、ＢＬ…左側判定境界線、ＢＬｍ０…左折時判定境界線、ＢＬｍ１…左折時前輪巻き込み判定境界線、ＢＬｍ２…左折時後輪巻き込み判定境界線、ＢＬｍａｘ１，ＢＬｍａｘ２…左側判定境界線、ＢＲ…右側判定境界線、ＢＲｍ０…右折時判定境界線、ＢＲｍ１…右折時前輪巻き込み判定境界線、ＢＲｍ２…右折時後輪巻き込み判定境界線、ＢＲｍａｘ１，ＢＲｍａｘ２…右側判定境界線、Ｃ１，Ｃ２…反射波、ＣＬｍａｘ…左側最大舵角軌跡線、ＣＲｍａｘ…右側最大舵角軌跡線、Ｄｓ…センサ間距離、Ｅ…障害物、Ｆ…線分、Ｈ…センサ法線、Ｏ…原点、Ｏｓ…センサ中心、Ｐ…相対位置、Ｌ…相対距離、Ｔ０…送波開始時刻、Ｗｃ…車両幅、θ…相対角度。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Vehicle, 2 ... Left ultrasonic sensor, 3 ... Right ultrasonic sensor, 2a, 3a ... 1st ultrasonic sensor, 2b, 3b ... 2nd ultrasonic sensor, 4 ... Control apparatus, 5 ... Vehicle information output part, DESCRIPTION OF SYMBOLS 6 ... Transmission / reception part, 7 ... Control part, 8 ... Memory | storage part, 9 ... Speed sensor, 10 ... Shift sensor, 11 ... Steering angle sensor, 12 ... Notification part, 20, 30 ... Sensor surface, A1 ... Transmission wave, As2, As3: detection range, Aa2, Aa3 ... caution range, Ac2, Ac3 ... contact range, Am2, Am3 ... entrainment range, B1, B2 ... reverberation wave, BL ... left judgment boundary line, BLm0 ... left turn judgment boundary line, BLm1 ... Front wheel winding determination boundary line for left turn, BLm2 ... Rear wheel winding determination boundary line for left turn, BLmax1, BLmax2: Left determination boundary line, BR ... Right determination boundary line, BRm0 ... Right determination boundary line, BRm1 ... Front wheel winding for right turn Judgment boundary line, BRm2 ... Right wheel rear wheel rolling judgment boundary line, BRmax1, BRmax2 ... Right side judgment boundary line, C1, C2 ... Reflected wave, CLmax ... Left side maximum steering angle locus line, CRmax ... Right side maximum steering angle locus line, Ds ... Distance between sensors, E ... Obstacle, F ... Line segment, H ... Sensor normal, O ... Origin, Os ... Sensor center, P ... Relative position, L ... Relative distance, T0 ... Transmission start time, Wc ... Vehicle width, θ ... relative angle.

Claims (4)

車両周辺の障害物と同車両との相対距離及び相対角度から同車両に対する障害物の相対位置を検知する障害物検知手段と、
前記障害物の存在を運転者に報知する報知手段と、
前記障害物検知手段が障害物を検知することができる検知範囲内において障害物の存在について注意を要する注意範囲と、障害物の存在について前輪と後輪との内輪差による接触の回避を要する巻き込み範囲と、障害物の存在について接触の回避を要する接触範囲との判定境界となる巻き込み判定境界線を設定し、前記障害物検知手段が検知した車両に対する障害物の相対位置が前記注意範囲内にある場合には障害物に注意を要する旨を前記報知手段により運転者に報知し、前記障害物検知手段が検知した車両に対する障害物の相対位置が前記巻き込み範囲内にある場合には相対位置に応じて前記報知手段により運転者に報知し、前記障害物検知手段が検知した車両に対する障害物の相対位置が前記接触範囲内にある場合には障害物の回避を要する旨を前記報知手段により運転者に報知する制御手段とを備え、
前記巻き込み判定境界線は、前輪に最大舵角が付与された状態における前輪の軌跡線と後輪の軌跡線とに基づき形成される
ことを特徴とする車両用障害物監視装置。 Obstacle detection means for detecting the relative position of the obstacle relative to the vehicle from the relative distance and relative angle between the obstacle around the vehicle and the vehicle;
Informing means for informing the driver of the presence of the obstacle;
In the detection range in which the obstacle detection means can detect an obstacle, a caution area that requires attention about the presence of an obstacle, and an entanglement that requires avoidance of an obstacle due to an inner ring difference between a front wheel and a rear wheel. An entrainment determination boundary line is set as a determination boundary between the range and a contact range that requires avoidance of contact with respect to the presence of an obstacle, and the relative position of the obstacle to the vehicle detected by the obstacle detection means is within the caution range. In some cases, the notification means informs the driver that the obstacle needs attention, and the relative position of the obstacle relative to the vehicle detected by the obstacle detection means is within the entrainment range. Accordingly, when the relative position of the obstacle relative to the vehicle detected by the obstacle detection means is within the contact range, the notification is given to the driver by the notification means. The fact that a control means for informing the driver by the notification unit,
The vehicle obstacle monitoring device, wherein the entrainment determination boundary line is formed based on a front wheel trajectory line and a rear wheel trajectory line in a state where a maximum steering angle is given to the front wheels . 請求項１に記載の車両用障害物監視装置において、
前記障害物検知手段は、送受信兼用の第１超音波センサと、受信専用の第２超音波センサとが離間して配置され、同第１超音波センサから送信された超音波の障害物からの反射波を同第１超音波センサ及び同第２超音波センサにより受信して、同反射波に基づき障害物と車両との相対距離及び相対角度を算出し、同車両に対する障害物の相対位置を検知する
ことを特徴とする車両用障害物監視装置。 The vehicle obstacle monitoring device according to claim 1,
The obstacle detecting means includes a first ultrasonic sensor that is used for both transmission and reception and a second ultrasonic sensor dedicated to reception, which are spaced apart from an ultrasonic obstacle transmitted from the first ultrasonic sensor. The reflected wave is received by the first ultrasonic sensor and the second ultrasonic sensor, the relative distance and relative angle between the obstacle and the vehicle are calculated based on the reflected wave, and the relative position of the obstacle with respect to the vehicle is calculated. An obstacle monitoring device for a vehicle characterized by detecting. 請求項１又は２に記載の車両用障害物監視装置において、
前記制御手段は、前記障害物検知手段が検知した障害物の相対位置が前記巻き込み範囲内において車両側へ変位した際には、前記報知手段により運転者に報知する
ことを特徴とする車両用障害物監視装置。 In the vehicle obstacle monitoring device according to claim 1 or 2,
When the relative position of the obstacle detected by the obstacle detection means is displaced toward the vehicle within the entrainment range, the control means notifies the driver by the notification means. Object monitoring device. 請求項３に記載の車両用障害物監視装置において、
前記制御手段は、前記障害物検知手段が検知した障害物の相対位置が前記巻き込み範囲内において車両側へ変位し、検知できなくなった際に前記報知手段により運転者に報知する
ことを特徴とする車両用障害物監視装置。 In the vehicle obstacle monitoring device according to claim 3 ,
The control means notifies the driver by the notification means when the relative position of the obstacle detected by the obstacle detection means is displaced toward the vehicle within the entrainment range and cannot be detected. Obstacle monitoring device for vehicles.
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