JP4963974B2 - ローダ装置 - Google Patents
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Description
図1(a)、(b)は、本発明を適用した工作機械の構成を示す正面図および右側面図である。図2は、図1に示す工作機械に用いたガントリーローダ装置の構成を示すブロック図である。
図3(a)、(b)、(c)は各々、本形態の工作機械本体に対する領域分割の説明図、各領域とX軸方向での移動許容領域との位置関係を示す説明図、および各領域とY軸方向での移動許容領域との位置関係を示す説明図である。図4は、本形態の工作機械本体における各移動許容領域の位置関係を示す説明図である。図5(a)、(b)、(c)は、本形態の工作機械本体における緩衝領域の説明図である。
図6は、本形態のガントリーローダ装置3においてローダハンド30の移動パターンをプログラム入力した結果を検証する際の動作を示すフローチャートである。
直動パターン(A1):領域P1 → 領域P2への直動
直動パターン(A2):領域P2 → 領域P1への直動
直動パターン(A3):領域P1 → 領域P3への直動
を行なう場合、直動パターン(A1)は、領域P1(分割移動許容領域SA1&SA4)から領域P2(分割移動許容領域SA1)への移動であって、分割移動許容領域SA1内での移動であるので、移動許容領域からの逸脱が発生しないと検証することができる。次に、直動パターン(A2)は、領域P2(分割移動許容領域SA1)から領域P1(分割移動許容領域SA1&SA4)への移動であって、分割移動許容領域SA1内での移動であるので、移動許容領域からの逸脱が発生しないと検証することができる。また、直動パターン(A3)は、領域P1(分割移動許容領域SA1&SA4)から領域P3(分割移動許容領域SA2&SA4)への移動であって、分割移動許容領域SA4内での移動であるので、移動許容領域からの逸脱が発生しないと検証することができる。
直動パターン(B1):領域P2 → 領域P4への直動
直動パターン(B2):領域P2 → 領域P5への直動
を行なう場合、直動パターン(B1)は、領域P2(分割移動許容領域SA1)から領域P4(分割移動許容領域SA2)への移動であり、分割移動許容領域SA1、SA2間での移動であるため、移動許容領域からの逸脱が発生すると検証することができる。また、直動パターン(B2)は、領域P2(分割移動許容領域SA1)から領域P5(分割移動許容領域SA4)への移動であり、分割移動許容領域SA1、SA4間での移動であるため、移動許容領域からの逸脱が発生すると検証することができる。
直動パターン(C3):領域P2 → 領域P6への直動
領域P2(分割移動許容領域SA1)から領域P6(移動許容領域外)への移動であり、移動許容領域からの逸脱が発生するのは明らかである。
図7は、本形態のガントリーローダ装置3においてローダハンド30の教示を行なう場合の干渉チェックの動作を示すフローチャートである。なお、以下に示す干渉チェックは、手動による教示を行なう場合の他、自動による教示を行なう場合にも適用することができる。
図8は、図1に示す工作機械本体における細部の領域分割の説明図である。図3および図4では、工作機械本体全体における領域分割の例を示したが、図8に示すように、メインスピンドル21のメインチャック210との間でワークの授受を行なうには、さらに、領域4から側方に領域40を設定する必要があり、この場合には、Y軸方向への分割移動許容領域SA5を設定する。この場合の干渉の検証も、図6を参照して説明した通りであるので、説明を省略する。また、分割移動許容領域SA5にも緩衝領域SA10を設定する。さらに、工作機械本体2にはタレットなども配置され、タレットとローダハンド30との干渉も防止する必要があるが、この場合も領域を細分化すれば、図6を参照して説明した手法で干渉チェックを行なうことができるので、説明を省略する。
2・・工作機械本体
3・・ガントリーローダ装置
30・・ローダハンド
41・・制御部
45・・メモリ
50・・駆動装置
43・・移動制限データ記憶部
OT・・進入禁止領域
SA1、SA2、SA3、SA4・・分割移動許容領域
SA10・・緩衝領域
SA11・・X軸緩衝領域
SA12・・Y軸緩衝領域
Claims (3)
- 工作機械本体上でワークを搬送するローダハンドと、該ローダハンドを駆動する駆動装置と、前記ローダハンドの移動パターンに対応する駆動データに基づいて前記駆動装置を制御し、前記ローダハンドを移動させる制御手段とを有するローダ装置において、
前記ローダハンドの移動を許容する移動許容領域と、前記ローダハンドの進入が禁止される進入禁止領域とを設定し、
前記移動許容領域を、当該移動許容領域と前記進入禁止領域との相対向する境界線間で直線的に連続する複数の分割移動許容領域に分割し、
前記制御手段を、前記移動パターンに基づく前記ローダハンドの移動開始位置および移動終了位置が同一の前記分割移動許容領域内にあると判定したとき前記ローダハンドの前記移動許容領域からの逸脱が発生しないと判定し、前記移動開始位置および前記移動終了位置が同一の前記分割移動許容領域内にないと判定したとき前記ローダハンドの前記移動許容領域からの逸脱が発生すると判定するように構成したことを特徴とするローダ装置。 - 前記ローダハンドの移動軸は、互いに直交するX軸方向およびY軸方向に設定され、
前記分割移動許容領域は、前記X軸方向または前記Y軸方向に連続するように設定されていることを特徴とする請求項1に記載のローダ装置。 - 前記制御手段は、前記駆動装置に対する手動制御により前記ローダハンドを駆動する教示動作により前記移動パターンを決定する際、教示中の前記ローダハンドの位置と、前記移動許容領域において前記進入禁止領域との境界部分に沿うように設定された緩衝領域とを比較し、前記ローダハンドが前記進入禁止領域に接近したと判定したとき、前記駆動装置による前記ローダハンドの移動速度を低下させることを特徴とする請求項1または2に記載のローダ装置。
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JP2007008701A JP4963974B2 (ja) | 2007-01-18 | 2007-01-18 | ローダ装置 |
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