JP4949164B2 - Vehicle speed limiter - Google Patents
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Description
この発明は、車速制限装置に関するものである。 The present invention relates to a vehicle speed limiting device.
乗員のアクセル操作に関わらず、自車両の走行速度が乗員により設定された制限速度を超えないように車速制限制御を行う車速制限装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。 There is known a vehicle speed limiting device that performs vehicle speed limiting control so that the traveling speed of the host vehicle does not exceed the speed limit set by the passenger regardless of the accelerator operation of the passenger (see, for example, Patent Document 1).
この車速制限装置には、車速制限制御を前回実行した際に設定した制限速度を記憶する記憶手段を備え、車速制限制御再開スイッチにより車速制限制御を再開したときには、前記記憶手段に記憶されている制限速度(以下、前回の制限速度という)に基づいて車速制限制御を実行するように構成されたものがある。
ところで、図11に示すように、前記車速制限制御再開スイッチにより車速制限制御を再開した後に、乗員が今回の制限速度を、現在の自車両の車速よりも小さく、且つ前回の制限速度よりも大きくしたいと希望する場合がある。この場合、乗員は制限速度増減スイッチを操作して今回希望する制限速度に変更する。 By the way, as shown in FIG. 11, after the vehicle speed limit control is restarted by the vehicle speed limit control restart switch, the occupant sets the current speed limit to be lower than the current vehicle speed and higher than the previous speed limit. You may want to do that. In this case, the occupant changes the speed limit desired this time by operating the speed limit increase / decrease switch.
この制限速度増減スイッチが、変更前の制限速度を基準にして、制限速度増減スイッチを一操作する毎に一定値だけ増減するように構成されていた場合、変更前の制限速度と今回希望する制限速度との偏差が大きいと、変更操作にある程度の時間がかかる。 If this speed limit increase / decrease switch is configured to increase / decrease by a certain value every time the speed limit increase / decrease switch is operated based on the speed limit before change, the speed limit before change and the current limit If the deviation from the speed is large, the change operation takes some time.
しかしながら、乗員が制限速度の変更操作をしている間も車速制限制御が実行されているため、変更操作をしている間に自車両の走行速度が一時的に今回希望する制限速度よりも低下し、その後、変更後の制限速度まで加速していくという無用な加減速が生じる場合がある。
このような無用な加減速は、燃費の悪化を招くだけでなく、乗員に違和感を感じさせるという課題があった。
However, since the vehicle speed limit control is being executed while the occupant is changing the speed limit, the traveling speed of the host vehicle is temporarily lower than the desired speed limit during the change operation. After that, useless acceleration / deceleration of accelerating to the changed speed limit may occur.
Such unnecessary acceleration / deceleration not only causes deterioration of fuel consumption, but also has a problem of making the passenger feel uncomfortable.
そこで、この発明は、制限速度を変更しても無用な加減速が生じない車速制限装置を提供するものである。 Therefore, the present invention provides a vehicle speed limiting device that does not cause unnecessary acceleration / deceleration even if the speed limit is changed.
この発明に係る車速制限装置では、上記課題を解決するために以下の手段を採用した。
請求項1に係る発明は、車両の走行速度を検出する走行速度検出手段(例えば、後述する実施例における車速センサ11)と、乗員により設定された制限速度を記憶する制限速度記憶手段(例えば、後述する実施例における記憶部15)と、乗員のアクセル操作に関わらず前記走行速度検出手段により検出される走行速度が前記制限速度以下となるように車速制限制御を行う車速制限手段(例えば、後述する実施例における電子制御装置20)と、乗員の操作により車速制限制御を中断する車速制限制御中断手段(例えば、後述する実施例における中断スイッチ14)と、乗員の操作により車速制限制御を再開する車速制限制御再開手段(例えば、後述する実施例における再開/増加スイッチ13)と、備えた車速制限装置(例えば、後述する実施例における車速制限装置1)において、乗員の操作により前記制限速度を増加させる制限速度増加手段(例えば、後述する実施例における再開/増加スイッチ13)を備え、前記車速制限手段は、前記車速制限制御再開手段による車速制限制御再開時の走行速度が前記制限速度記憶手段に記憶されている制限速度よりも所定値以上大きく、且つ前記車速制限制御再開手段による車速制限制御再開からの経過時間が判定時間未満の場合には、車速制限制御再開時の走行速度を仮の制限速度とし、この仮の制限速度に基づく車速制限制御を実行するとともに、前記車速制限制御再開手段による車速制限制御が再開されてから前記判定時間内に前記制限速度増加手段により制限速度が増加された場合には前記判定時間を延長することを特徴とする。
請求項2に係る発明は、車両の走行速度を検出する走行速度検出手段(例えば、後述する実施例における車速センサ11)と、乗員により設定された制限速度を記憶する制限速度記憶手段(例えば、後述する実施例における記憶部15)と、乗員のアクセル操作に関わらず前記走行速度検出手段により検出される走行速度が前記制限速度以下となるように車速制限制御を行う車速制限手段(例えば、後述する実施例における電子制御装置20)と、乗員の操作により車速制限制御を中断する車速制限制御中断手段(例えば、後述する実施例における中断スイッチ14)と、乗員の操作により車速制限制御を再開する車速制限制御再開手段(例えば、後述する実施例における再開/増加スイッチ13)と、備えた車速制限装置(例えば、後述する実施例における車速制限装置1)において、乗員の操作により前記制限速度を減少させる制限速度減少手段(例えば、後述する実施例における設定/減少スイッチ12)を備え、前記車速制限手段は、前記車速制限制御再開手段による車速制限制御再開時の走行速度が前記制限速度記憶手段に記憶されている制限速度よりも所定値以上大きく、且つ前記車速制限制御再開手段による車速制限制御再開からの経過時間が判定時間未満の場合には、車速制限制御再開時の走行速度を仮の制限速度とし、この仮の制限速度に基づく車速制限制御を実行するとともに、前記車速制限制御再開手段による車速制限制御が再開されてから前記判定時間内に前記制限速度減少手段により制限速度が減少された場合には前記判定時間を短縮することを特徴とする。
The vehicle speed limiting device according to the present invention employs the following means in order to solve the above problems.
The invention according to
The invention according to claim 2 is a travel speed detecting means (for example, a
請求項3に係る発明は、請求項1または請求項2に記載の発明において、前記車速制限手段は、車速制限制御再開からの経過時間が前記判定時間以上となった場合には、前記仮の制限速度に基づく車速制限制御を終了し、乗員により設定された制限速度に基づく車速制限制御を実行することを特徴とする。 According to a third aspect of the present invention, in the first or second aspect of the present invention, the vehicle speed limiting means is configured such that when the elapsed time from the restart of the vehicle speed limit control becomes equal to or longer than the determination time, the temporary The vehicle speed limiting control based on the speed limit is terminated, and the vehicle speed limiting control based on the speed limit set by the occupant is executed.
請求項4に係る発明は、請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の発明において、前記車速制限手段は、車速制限制御再開時の走行速度に代えて前記走行速度検出手段により検出される現在の走行速度を仮の制限速度とし車速制限制御を実行することを特徴とする。 The invention according to a fourth aspect is the invention according to any one of the first to third aspects, wherein the vehicle speed limiting means is detected by the travel speed detecting means instead of the travel speed when the vehicle speed limit control is resumed. The present invention is characterized in that vehicle speed limiting control is executed using the current traveling speed as a temporary speed limit.
請求項5係る発明は、請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の発明において、前記判定時間は、前記走行速度検出手段により検出される走行速度と制限速度との偏差、または自車両の加減速度、または乗員による加減速操作の有無もしくは加減速操作量の少なくともいずれか一つに基づいて変更されることを特徴とする。 According to a fifth aspect of the present invention, in the invention according to any one of the first to fourth aspects, the determination time is a deviation between the traveling speed detected by the traveling speed detecting means and the speed limit, It is changed based on at least one of acceleration / deceleration of the vehicle, presence / absence of an acceleration / deceleration operation by an occupant, or an acceleration / deceleration operation amount.
請求項1に係る発明によれば、車速制限制御再開時の自車両の走行速度と制限速度との速度偏差が所定値以上大きい場合に、再開から判定時間が経過するまでの間、無用な加減速を抑制することができるとともに、制限速度の変更操作を行う時間を確保することができる。また、判定時間を延長することによって、乗員が制限速度を増加させる場合にも、自車両の走行速度が乗員が今回変更しようとしている制限速度よりも低下するのを防止することができる。
請求項2に係る発明によれば、車速制限制御再開時の自車両の走行速度と制限速度との速度偏差が所定値以上大きい場合に、再開から判定時間が経過するまでの間、無用な加減速を抑制することができるとともに、制限速度の変更操作を行う時間を確保することができる。また、判定時間を短縮することにより、自車両の走行速度を速やかに制限速度以下に制御することができる。
According to the first aspect of the present invention, when the speed deviation between the traveling speed of the host vehicle and the speed limit at the time of restarting the speed limit control is greater than a predetermined value, unnecessary addition is performed until the determination time elapses after the restart. Deceleration can be suppressed, and time for changing the speed limit can be secured. Further, by extending the determination time, even when the occupant increases the speed limit, it is possible to prevent the traveling speed of the host vehicle from decreasing below the speed limit that the occupant intends to change this time.
According to the second aspect of the present invention, when the speed deviation between the traveling speed of the host vehicle and the speed limit at the time of restarting the speed limit control is greater than a predetermined value, unnecessary addition is performed until the determination time elapses after the restart. Deceleration can be suppressed, and time for changing the speed limit can be secured. In addition, by shortening the determination time, the traveling speed of the host vehicle can be quickly controlled below the speed limit.
請求項3に係る発明によれば、判定時間経過後に速やかに自車両の走行速度を乗員の所望する制限速度以下に制御することができる。 According to the third aspect of the present invention, the traveling speed of the host vehicle can be quickly controlled to be equal to or lower than the speed limit desired by the occupant after the determination time has elapsed.
請求項4に係る発明によれば、車速制限制御再開時の自車両の走行速度と制限速度との速度偏差が所定値以上大きい場合に、再開から判定時間が経過するまでの間は実質的に車速制限制御が行われないのと同じになるので、車速制限制御に起因する無用な加減速をなくすことができるとともに、制限速度の変更操作を行う時間を確保することができる。 According to the fourth aspect of the present invention, when the speed deviation between the traveling speed of the host vehicle and the speed limit when the speed limit control is restarted is greater than a predetermined value, the time until the determination time elapses after the restart is substantially increased. Since this is the same as when the vehicle speed limit control is not performed, unnecessary acceleration / deceleration caused by the vehicle speed limit control can be eliminated, and a time for performing the operation for changing the limit speed can be secured.
請求項5に係る発明によれば、乗員に減速意志がない場合には判定時間を長くすることにより減速制御を緩やかなものとし、これにより乗員に違和感を感じさせないようにしながら減速制御を行うことができる。 According to the fifth aspect of the present invention, when the occupant is not willing to decelerate, the deceleration control is moderated by lengthening the determination time, thereby performing the deceleration control without causing the occupant to feel uncomfortable. Can do.
以下、この発明に係る車速制限装置の実施例を図1から図5の図面を参照して説明する。
<実施例1>
実施例1における車速制限装置1は車両に搭載され、図1のブロック図に示すように、車速センサ(走行速度検出手段)11と、設定/減少スイッチ(制限速度減少手段)12と、再開/増加スイッチ(車速制限制御再開手段、制限速度増加手段)13と、中断スイッチ(車速制限制御中断手段)14と、記憶部(制限速度記憶手段)15と、加速装置16と、減速装置17と、制限速度表示装置18と、電子制御装置(車速制限手段)20と、を備えている。
車速センサ11は、自車両の走行速度を検出し、検出結果に応じた出力信号を電子制御装置20へ出力する。
It will be described below with reference to the drawings of FIG. 5 an embodiment of a vehicle speed limiting device according to the invention from FIG.
<Example 1>
The vehicle
The
設定/減少スイッチ12は、制限速度設定用のスイッチと、制限速度を減少するスイッチとを兼ねたものである。
車速制限制御を実行していないときに運転者(乗員)が設定/減少スイッチ12を操作すると、その出力信号が電子制御装置20へ出力され、電子制御装置20においてその時点における自車両の走行速度が制限速度として設定され、設定された制限速度に基づいて車速制限制御が実行される。
一方、車速制限制御が実行されているときに運転者が設定/減少スイッチ12を操作すると、その出力信号が電子制御装置20へ出力され、電子制御装置20において設定/減少スイッチ12の1回の操作に対して一定値(例えば1km/h)ずつ制限速度を減少する処理が実行される。
The setting /
When the driver (occupant) operates the setting /
On the other hand, when the driver operates the setting /
中断スイッチ14は、実行されている車速制限制御を停止し、車速制限を行わない走行に戻すときに操作するスイッチであり、運転者が中断スイッチ14を操作すると、その出力信号が電子制御装置20へ出力される。
The
再開/増加スイッチ13は、車速制限制御再開スイッチと、制限速度を増加するスイッチとを兼ねたものである。
中断スイッチ14により車速制限制御を停止した後に、運転者がこの再開/増加スイッチ13を操作すると、その出力信号が電子制御装置20へ出力され、電子制御装置20において、車速制限制御を停止する前に設定されていた制限速度が再び制限速度に設定され、設定された制限速度に基づいて車速制限制御が実行される。
The restart /
When the driver operates the restart /
一方、車速制限制御実行中に運転者が再開/増加スイッチ13を操作すると、その出力信号が電子制御装置20へ出力され、電子制御装置20において再開/増加スイッチ13の1回の操作に対して一定値(例えば1km/h)ずつ制限速度を増加する処理が実行される。
つまり、設定/減少スイッチ12と再開/増加スイッチ13の操作により運転者は制限速度を所望の値に設定することができる。
On the other hand, when the driver operates the resume / increase
In other words, the driver can set the speed limit to a desired value by operating the setting /
記憶部15は、設定/減少スイッチ12や再開/増加スイッチ13の操作に基づいて電子制御装置20において設定された最新の制限速度を記憶する。また、再開/増加スイッチ13の操作により車速制限制御が再開されたときには、記憶部15に記憶された制限速度が読み出され、車速制限制御再開時の制限速度として電子制御装置20へ出力される。
The
電子制御装置20は、制限速度設定部21と、判定時間設定部22と、車速制限制御部23とを備えている。
制限速度設定部21は、設定/減少スイッチ12、再開/増加スイッチ13、車速センサ11、記憶部15からの入力信号等に基づいて制限速度を設定する。
判定時間設定部22は、車速制限制御再開時に後述する判定時間を設定および変更する。
The
The speed
The determination
車速制限制御部23は、車速センサ11、制限速度設定部21、判定時間設定部22からの入力信号等に基づいて、運転者のアクセル操作に関わらず、車速センサ11により検出される自車両の走行速度が、制限速度設定部21において設定された制限速度以下となるように車速制限制御を行う。
The vehicle speed
詳述すると、車速制限制御部23は、運転者によりアクセルペダルの踏み込み操作があった場合に、自車両の走行速度が制限速度を超えないようにエンジン(図示略)の出力制限制御による駆動力制御を行ったり、自車両の走行速度が制限速度を超えているときには、エンジンの出力制限制御による駆動力制御(駆動力ゼロを含む)を行う。なお、必要に応じてブレーキ圧制御などによる制動制御を行って自車両を減速させる制御を行ってもよい。
加速装置16は例えばエンジンへの燃料供給装置などから構成され、減速装置17は例えばブレーキ装置などから構成されており、いずれも電子制御装置20の車速制限制御部23からの指令信号に従って制御される。
More specifically, the vehicle speed
The
制限速度表示装置18は、電子制御装置20からの入力信号に基づいて、設定された制限速度を表示する。制限速度表示装置18は、例えば独立した表示装置として速度計などと並べて配置されていてもよいし、速度計に併設されていてもよく、また、デジタルあるいはアナログのいずれの表示方式も採用可能である。
The speed limit display device 18 displays the set speed limit based on the input signal from the
前述したように、この車速制限装置1では、再開/増加スイッチ13を操作して車速制限制御を再開したときには、記憶部15に記憶されている前回の制限速度(換言すると、前回の車速制限制御を中断する直前における制限速度)が今回の制限速度として設定される。
このように再開/増加スイッチ13の操作により車速制限制御を再開した直後に、運転者が制限速度を、現在の自車両の走行速度よりも小さく且つ前回の制限速度よりも大きい速度に変更したいと希望する場合がある。このときには、制限速度表示装置18に表示される制限速度が所望する制限速度に一致するまで、運転者は再開/増加スイッチ13の操作を繰り返す。
As described above, in the vehicle
Immediately after resuming the vehicle speed limit control by operating the resume /
従来は、このように制限速度を増加する操作をしているときも、この変更中の制限速度に基づいて車速制限制御を実行していたため、前述したように自車両の走行速度が今回変更しようとしている制限速度よりも低下し、その後、変更後の制限速度まで加速していくという無用な加減速が生じる場合があった。 Conventionally, even when an operation to increase the speed limit is performed as described above, the vehicle speed limit control is executed based on the speed limit being changed. There is a case where unnecessary acceleration / deceleration occurs in which the speed decreases to a speed limit after the change and then accelerates to the speed limit after the change.
そこで、この車速制限装置1では、車速制限制御を再開した時に車速センサ11により検出された自車両の車速(走行速度)が、記憶部15に記憶されていた前回の制限速度よりも所定値以上(例えば、5km/h以上)大きい場合には、車速制限制御を再開してから所定の時間(以下、判定時間という)が経過するまでの間は自車両の減速を抑制する制御(以下、減速抑制制御という)を行うことにより、運転者が再開/増加スイッチ13を操作して制限速度を増加させている間に自車両の走行速度が、運転者が今回変更しようとしている制限速度よりも低下するのを防止し、無用な加減速が行われないようにした。また、判定時間を設けることにより、制限速度の変更操作の時間を確保できるようにした。
そして、車速制限制御を再開してから前記判定時間が経過した後は、通常の車速制限制御に戻すことにより、自車両の走行速度が速やかに変更後の制限速度以下となるようにする。
Therefore, in this vehicle
Then, after the determination time has elapsed after resuming the vehicle speed limiting control, the traveling speed of the host vehicle is quickly made equal to or lower than the changed speed limit by returning to the normal vehicle speed limiting control.
前記減速抑制制御としては次の第1から第3の3つの制御方法があるが、実施例1では第1の制御方法と第2の制御方法のいずれかの制御方法を採用することができる。
第1の制御方法は、図2に示すように、再開/増加スイッチ13を操作して車速制限制御を再開してから前記判定時間が経過するまでは、車速制限制御再開時に車速センサ11によって検出された自車両の車速(走行速度)を仮の制限速度とし、この仮の制限速度に基づいて車速制限制御を行う。
As the speed reduction suppression control is the first of the following Ru third three control methods there may be employed any of the control methods of the control method and the second control method of the first Example 1 .
As shown in FIG. 2, the first control method is detected by the
第2の制御方法は、図3に示すように、再開/増加スイッチ13を操作して車速制限制御を再開してから前記判定時間が経過するまでは、時々刻々に車速センサ11により検出される自車両の車速(走行速度)を仮の制限速度とし、この仮の制限速度に基づいて車速制限制御を行う。このように制限速度を設定した場合には、実質的には制限制御を行わないのと同じとなる。
As shown in FIG. 3, the second control method is detected by the
第3の制御方法は、図4に示すように、再開/増加スイッチ13を操作して車速制限制御を再開してから前記判定時間が経過するまでは、車速制限制御における通常の減速度よりも小さい減速度により車速制限制御を行う。例えば、自車両の車速が前回の制限速度よりも大きいときに、通常制御時には減速度を例えば0.1Gとして減速制御を行うのに対して、減速抑制制御時には減速度を例えば0.025Gとして減速制御を行う。なお、これら減速度の数値(0.1G,0.025G)はあくまでも例示である。
また、通常の減速度よりも小さい減速度により車速制限制御を行う際に、小さい減速度に基づいて仮の制限速度を算出し、該仮の制限速度に基づいて車速制限制御を行ってもよい。
As shown in FIG. 4, the third control method is more effective than the normal deceleration in the vehicle speed limit control until the determination time elapses after the restart /
Further, when the vehicle speed limit control is performed with a deceleration smaller than the normal deceleration, a temporary limit speed may be calculated based on the small deceleration, and the vehicle speed limit control may be performed based on the temporary limit speed. .
また、減速抑制制御時の前記減速度は、車速センサ11により検出される自車両の車速(走行速度)と前回の制限速度との偏差、または自車両の加減速度、または運転者による加減速操作の有無もしくは加減速操作量の少なくともいずれか一つに基づいて変更することが可能である。
例えば、自車両の走行速度と前回の制限速度との偏差が大きいほど減速度を小さくする。
また、自車両が加速しているときには減速度を小さくし、減速しているときには減速度を通常制御時の減速度とする。
また、運転者による加速操作(例えばアクセルペダルの踏み込みなど)が検出されたときには減速度を小さくし、その加速操作量が大きいほど減速度を小さくする。一方、運転者による減速操作(例えばアクセルペダルの踏み込みがないことやブレーキペダルの踏み込みなど)が検出されたときには減速度を通常制御時の減速度とする。
The deceleration at the time of the deceleration suppression control is the deviation between the vehicle speed (traveling speed) of the host vehicle detected by the
For example, the deceleration is reduced as the deviation between the traveling speed of the host vehicle and the previous speed limit increases.
Further, when the host vehicle is accelerating, the deceleration is reduced, and when the host vehicle is decelerating, the deceleration is the deceleration during normal control.
Further, when an acceleration operation by the driver (for example, depression of an accelerator pedal) is detected, the deceleration is decreased, and the deceleration is decreased as the acceleration operation amount is increased. On the other hand, when a deceleration operation by the driver (for example, depression of the accelerator pedal or depression of the brake pedal) is detected, the deceleration is set as the deceleration during normal control.
これは次の理由による。運転者による減速操作中(あるいは車両の減速中)は運転者に減速意志があると推定されるため通常の減速度による減速制御としても、運転者は違和感を感じない。一方、運転者による加速操作中(あるいは車両の加速中)は運転者に減速意志があるとは考えられにくいため、この場合には判定時間中の減速制御を緩やかなものとし(減速度を小さくし)、これにより運転者に違和感を感じさせないようにしつつ減速制御を行う。 This is due to the following reason. During the deceleration operation by the driver (or during deceleration of the vehicle), it is estimated that the driver has a willingness to decelerate, so the driver does not feel uncomfortable even with the deceleration control by normal deceleration. On the other hand, during acceleration operation by the driver (or during vehicle acceleration), it is unlikely that the driver is willing to decelerate. In this case, the deceleration control during the judgment time is made gentle (decelerating the deceleration small). Thus, deceleration control is performed while preventing the driver from feeling uncomfortable.
また、前記判定時間(換言すると、減速抑制制御の実行期間)は、車速センサ11により検出される自車両の車速(走行速度)と前回の制限速度との偏差、または自車両の加減速度、または運転者による加減速操作の有無もしくは加減速操作量の少なくともいずれか一つに基づいて変更することが可能である。
例えば、自車両の走行速度と前回の制限速度との偏差が大きいほど判定時間を長くする。
また、自車両が加速しているときには判定時間を長くし、減速しているときには判定時間を短くする。
また、運転者による加速操作(例えばアクセルペダルの踏み込みなど)が検出されたときには判定時間を長くし、その加速操作量が大きいほど判定時間を長くする。一方、運転者による減速操作(例えばアクセルペダルの踏み込みがないことやブレーキペダルの踏み込みなど)が検出されたときには判定時間を短くする。
The determination time (in other words, the execution period of deceleration suppression control) is the deviation between the vehicle speed (traveling speed) of the host vehicle detected by the
For example, the determination time is lengthened as the deviation between the traveling speed of the host vehicle and the previous speed limit increases.
Further, the determination time is lengthened when the host vehicle is accelerating, and the determination time is shortened when the host vehicle is decelerating.
Further, when an acceleration operation by the driver (for example, depression of an accelerator pedal) is detected, the determination time is lengthened, and the determination time is lengthened as the acceleration operation amount is large. On the other hand, when a deceleration operation by the driver (for example, the accelerator pedal is not depressed or the brake pedal is depressed) is detected, the determination time is shortened.
これは次の理由による。運転者による減速操作中(あるいは車両の減速中)は運転者に減速意志があると推定されるため通常の減速制御としても、運転者は違和感を感じない。一方、運転者による加速操作中(あるいは車両の加速中)は運転者に減速意志があるとは考えられにくいので、この場合には減速制御を緩やかなものとするために判定時間を通常よりも長くし、これにより運転者に違和感を感じさせないようにしつつ減速制御を行う。 This is due to the following reason. During the deceleration operation by the driver (or during deceleration of the vehicle), it is estimated that the driver has a willingness to decelerate, so the driver does not feel uncomfortable even with normal deceleration control. On the other hand, during acceleration operation by the driver (or during acceleration of the vehicle), it is unlikely that the driver has a willingness to decelerate. Deceleration control is performed while making the driver longer, thereby preventing the driver from feeling uncomfortable.
また、運転者により再開/増加スイッチ13が操作されることにより車速制限制御が再開されてから判定時間内に、再び運転者により再開/増加スイッチ13が操作されて制限速度を増加する操作が行われた場合には、判定時間を延長するようにしてもよい。このように判定時間を延長することによって、運転者が制限速度を増加させる場合にも、自車両の車速が運転者が今回変更しようとしている制限速度よりも低下するのを確実に防止することができる。
Further, within the determination time after the vehicle speed limit control is restarted by operating the resume /
また、運転者により再開/増加スイッチ13が操作されることにより車速制限制御が再開されてから判定時間内に、運転者により設定/減少スイッチ12が操作されて制限速度を減少する操作が行われた場合には、判定時間を短縮するようにしてもよい。運転者が設定/減少スイッチ12を操作して制限速度を減少させているということは、運転者は自車両の車速をより低い値に制限したいと考えているので、自車両の車速が運転者が今回変更しようとしている制限速度よりも低下するのを防止する必要がなく、したがって判定時間を短縮することが可能である。また、判定時間を短縮することにより、自車両の車速を速やかに制限速度以下に制御することができる。
Further, within the determination time after the vehicle speed limit control is restarted by operating the resume /
次に、車速制限制御を図5のフローチャートに従って説明する。図5のフローチャートに示す車速制限制御ルーチンは、電子制御装置20によって一定時間毎に繰り返し実行される。
Next, the vehicle speed restriction control will be described with reference to the flowchart of FIG. The vehicle speed limit control routine shown in the flowchart of FIG. 5 is repeatedly executed by the
まず、ステップS101において、再開/増加スイッチ13が操作されることにより車速制限制御が再開されたか否かを判定する。
ステップS101における判定結果が「YES」である場合には、ステップS102に進み、再開時に車速センサ11により検出された自車両の車速(すなわち、車速制限制御再開時の自車両の走行速度)Vsと再開時に記憶部15から読み出され設定された制限速度(すなわち、前回車速制限制御終了時の制限速度)Lrとの速度偏差ΔV(ΔV=Vs−Lr)が予め設定された閾値A(例えば5km/h)よりも大きいか否かを判定する。
First, in step S101, it is determined whether or not the vehicle speed limit control is restarted by operating the restart /
When the determination result in step S101 is “YES”, the process proceeds to step S102, and the vehicle speed of the host vehicle detected by the
ステップS102における判定結果が「NO」(ΔV≦A)である場合には、減速抑制制御を行う必要がないので、ステップS103に進み、判定時間Tをゼロに設定してステップS108に進む。
ステップS102における判定結果が「YES」(ΔV>A)である場合には、ステップS104に進み、自車両の走行状態が減速状態か、定速状態か、加速状態かを判定する。
If the determination result in step S102 is “NO” (ΔV ≦ A), it is not necessary to perform deceleration suppression control, so the process proceeds to step S103, the determination time T is set to zero, and the process proceeds to step S108.
If the determination result in step S102 is “YES” (ΔV> A), the process proceeds to step S104 to determine whether the traveling state of the host vehicle is a deceleration state, a constant speed state, or an acceleration state.
ステップS104において自車両が減速状態であると判定された場合には、ステップS105に進み、判定時間Tとして第1の判定時間ts(例えば1秒)を設定し、ステップS108に進む。
ステップS104において自車両が定速状態であると判定された場合には、ステップS106に進み、判定時間Tとして第2の判定時間tm(例えば2秒)を設定し、ステップS108に進む。
ステップS104において自車両が加速状態であると判定された場合には、ステップS107に進み、判定時間Tとして第3の判定時間tl(例えば4秒)を設定し、ステップS108に進む。
If it is determined in step S104 that the host vehicle is decelerating, the process proceeds to step S105, the first determination time ts (for example, 1 second) is set as the determination time T, and the process proceeds to step S108.
If it is determined in step S104 that the host vehicle is in a constant speed state, the process proceeds to step S106, a second determination time tm (for example, 2 seconds) is set as the determination time T, and the process proceeds to step S108.
If it is determined in step S104 that the host vehicle is in an accelerated state, the process proceeds to step S107, a third determination time tl (for example, 4 seconds) is set as the determination time T, and the process proceeds to step S108.
ここで、第2の判定時間tmは第1の判定時間tsよりも大きい値に設定し、第3の判定時間tlは第2の判定時間tmよりも大きい値に設定する。これは、前述したように、運転者に減速意志があるときには減速制御を緩やかにしなくても運転者は違和感を感じないのに対して、運転者に加速意志があるときには判定時間を通常よりも長くして減速制御を緩やかにしないと、運転者が違和感を感じるからである。 Here, the second determination time tm is set to a value larger than the first determination time ts, and the third determination time tl is set to a value larger than the second determination time tm. As described above, when the driver has the intention to decelerate, the driver does not feel uncomfortable even if the deceleration control is not moderated. This is because the driver feels uncomfortable unless the deceleration control is slowed down.
一方、ステップS101における判定結果が「NO」(再開でない)である場合には、ステップS102〜S107の処理を実行することなく、ステップS108に進む。
なお、ステップS101において肯定(YES)判定されるのは、図5に示される車速制限制御ルーチンの初回実行時だけであり、再開/増加スイッチ13により車速制限制御が再開された場合であっても、図5に示される車速制限制御ルーチンの2回目以降における実行ではステップS101において否定(NO)判定される。換言すると、ステップS102〜S107の処理は図5に示される車速制限制御ルーチンの初回実行時にのみ実行される。
On the other hand, if the determination result in step S101 is “NO” (not restart), the process proceeds to step S108 without executing the processes in steps S102 to S107.
Note that an affirmative (YES) determination is made in step S101 only when the vehicle speed limit control routine shown in FIG. 5 is executed for the first time, even when the vehicle speed limit control is restarted by the restart /
ステップS108では判定時間Tが0より大きいか否かを判定する。
ステップS108における判定結果が「YES」(T>0)である場合には、ステップS109に進み、制限速度の変更があったか否か、すなわち設定/減少スイッチ12または再開/増加スイッチ13が操作されたか否かを判定する。
In step S108, it is determined whether the determination time T is greater than zero.
If the determination result in step S108 is “YES” (T> 0), the process proceeds to step S109, whether or not the speed limit has been changed, that is, whether the setting / decreasing
ステップS109において制限速度を減少していると判定された場合には、ステップS110に進み、判定時間Tをゼロにする。これは、前述したように、運転者は今回の制限速度を前回の制限速度よりも低い値にしようとしているので、自車両の車速が今回の制限速度よりも低下するのを防止する必要がなく、したがって判定時間を短縮しても何ら問題がないからであり、自車両の車速を速やかに今回の制限速度以下に制御するためである。
そして、ステップS110からステップS111に進み、通常の車速制限制御を実行して、本ルーチンの実行を一旦終了する。ここで、通常の車速制限制御とは、運転者により設定された制限速度(変更前の制限速度あるいは変更後の制限速度)に基づく車速制限制御を言う。
If it is determined in step S109 that the speed limit is decreasing, the process proceeds to step S110 and the determination time T is set to zero. As described above, the driver is trying to set the current speed limit to a value lower than the previous speed limit, so there is no need to prevent the vehicle speed of the host vehicle from dropping below the current speed limit. Therefore, there is no problem even if the determination time is shortened, so that the vehicle speed of the host vehicle is quickly controlled to be equal to or lower than the current speed limit.
Then, the process proceeds from step S110 to step S111, the normal vehicle speed limit control is executed, and the execution of this routine is once ended. Here, the normal vehicle speed limit control refers to vehicle speed limit control based on a limit speed (limit speed before change or limit speed after change) set by the driver.
また、ステップS109において制限速度を増加していると判定された場合には、ステップS112に進み、判定時間Tに所定の延長時間ta(例えば1秒)を加算することにより判定時間Tを延長する。この判定時間Tの延長処理は、再開/増加スイッチ13が操作されている間、繰り返し実行される。
そして、ステップS112からステップS113に進み、減速抑制制御を実行して、本ルーチンの実行を一旦終了する。減速抑制制御は、前述した第1の制御方法(制限制御再開時の自車両の車速を仮の制限速度とする制御方法)、第2の制御方法(現在の自車両の車速を仮の制限速度とする制御方法)のいずれの制御方法であってもよい。
If it is determined in step S109 that the speed limit is increased, the process proceeds to step S112, and the determination time T is extended by adding a predetermined extension time ta (for example, 1 second) to the determination time T. . This process of extending the determination time T is repeatedly executed while the restart /
And it progresses to step S113 from step S112, deceleration suppression control is performed, and execution of this routine is once complete | finished. The deceleration suppression control includes the above-described first control method (a control method using the vehicle speed of the host vehicle when the limit control is resumed as a temporary limit speed) and second control method (the current vehicle speed of the host vehicle is set as the temporary limit speed). it may be any of the control methods and control methods of).
ステップS109において制限速度を変更していないと判定された場合には、ステップS114に進み、判定時間Tから一定時間td(例えば 0.1秒)を減算した値を判定時間Tに設定する。
そして、ステップS114からステップS113に進み、減速抑制制御を実行して、本ルーチンの実行を一旦終了する。
また、ステップS108における判定結果が「NO」(T≦0)である場合には、ステップS111に進み、通常の車速制限制御を実行して、本ルーチンの実行を一旦終了する。
If it is determined in step S109 that the speed limit has not been changed, the process proceeds to step S114, and a value obtained by subtracting a fixed time td (for example, 0.1 second) from the determination time T is set as the determination time T.
And it progresses to step S113 from step S114, deceleration suppression control is performed, and execution of this routine is once complete | finished.
If the determination result in step S108 is “NO” (T ≦ 0), the process proceeds to step S111, normal vehicle speed limit control is executed, and the execution of this routine is temporarily ended.
<参考例1>
次に、この発明に係る車速制限装置に関連する技術の参考例1を図6〜図9を参照して説明する。
前述した実施例1では、車速制限制御再開直後に制限速度を増加する操作をしている間に自車両の走行速度が今回変更しようとしている制限速度よりも低下するのを防止するために、判定時間と減速抑制制御を採用したが、この参考例1では、設定/減少スイッチ12と再開/増加スイッチ13の制限速度変更時の機能を切り替え可能にすることで、運転者が所望する制限速度に極めて短時間で変更することができるようにし、これにより無用な加減速を防止することができるようにした。
< Reference Example 1 >
Next, a reference example 1 of art related to the vehicle speed limiting device according to the present invention with reference to FIGS.
In the first embodiment described above, in order to prevent the traveling speed of the host vehicle from dropping below the speed limit to be changed this time while performing an operation to increase the speed limit immediately after restarting the vehicle speed limit control, the determination is made. Although the time and deceleration suppression control are employed, in the first reference example , the setting /
参考例1における車速制限装置1の構成を図6に示す。参考例1における車速制限制御1が実施例1の車速制限装置1と相違する点は、電子制御装置20が判定時間設定部22を備えていない点と、設定/減少スイッチ12と、再開/増加スイッチ13の機能にあり、その他の構成は実施例1の車速制限装置1と同じである。
The configuration of the vehicle
以下、設定/減少スイッチ12と再開/増加スイッチ13の機能について説明する。
参考例1における設定/減少スイッチ12は、制限速度設定用スイッチと、制限速度減少用スイッチとを兼ねている点は実施例1の場合と同じであるが、参考例1では、制限速度減少用スイッチとして操作する場合に、操作時の自車両の走行速度と変更前の制限速度との速度偏差の大きさに応じて、変更値を異にする。
Hereinafter, functions of the setting / decreasing
Setting /
詳述すると、設定/減少スイッチ12を制限速度減少用スイッチとして操作されたときに、自車両の走行速度と変更前の制限速度との偏差が所定値未満の場合には、1回の操作によって制限速度を一定値だけ減少するようにし、自車両の走行速度と変更前の制限速度との偏差が前記所定値以上の場合には設定/減少スイッチ12を操作したときの自車両の走行速度とほぼ等しい値に制限速度を変更する。
More specifically, when the setting /
図7のフローチャートに従って、設定/減少スイッチ12の制限速度変更制御を説明する。
まず、ステップS201において、設定/減少スイッチ12の操作が車速制限制御中における操作か否かを判定する。
ステップS201における判定結果が「NO」である場合には、設定/減少スイッチ12は制限速度設定用スイッチとして操作されているので、本ルーチンの実行を一旦終了する。
The speed limit change control of the setting /
First, in step S201, it is determined whether or not the operation of the setting /
If the determination result in step S201 is “NO”, the setting /
ステップS201における判定結果が「YES」である場合には、ステップS202に進み、車速センサ11により検出された現在の自車両の車速(実車速)Vと変更前の制限速度VLimとの速度偏差ΔV(ΔV=V−VLim)が、予め設定された閾値A(例えば5km/h)よりも大きいか否かを判定する。
ステップS202における判定結果が「YES」(ΔV>A)である場合には、ステップS203に進み、現在の車速Vから所定値Va(例えば1km/h)を減算した値を制限速度VLimとして設定し(VLim=V−Va)、本ルーチンの実行を一旦終了する。
一方、ステップS202における判定結果が「NO」(ΔV≦A)である場合には、ステップS204に進み、変更前の制限速度VLimから一定値(例えば1km/h)を減算した値を制限速度VLimとして設定し(VLim=VLim−1km/h)、本ルーチンの実行を一旦終了する。
If the determination result in step S201 is “YES”, the process proceeds to step S202, in which the speed deviation ΔV between the current vehicle speed (actual vehicle speed) V detected by the
If the determination result in step S202 is “YES” (ΔV> A), the process proceeds to step S203, and a value obtained by subtracting a predetermined value Va (for example, 1 km / h) from the current vehicle speed V is set as the speed limit VLim. (VLim = V−Va), the execution of this routine is once terminated.
On the other hand, if the determination result in step S202 is “NO” (ΔV ≦ A), the process proceeds to step S204, and a value obtained by subtracting a constant value (for example, 1 km / h) from the speed limit VLim before the change is set as the speed limit VLim. (VLim = VLim−1 km / h), and the execution of this routine is temporarily terminated.
また、参考例1における再開/増加スイッチ13は、車速制限制御再開スイッチと、制限速度増加用スイッチとを兼ねている点は実施例1の場合と同じであるが、参考例1では、制限速度増加用スイッチとして操作する場合に、操作時の自車両の走行速度と変更前の制限速度との速度偏差の大きさに応じて、変更値を異にする。
Also, resume /
詳述すると、再開/増加スイッチ13を制限速度増加用スイッチとして操作されたときに、自車両の走行速度と変更前の制限速度との偏差が所定値未満の場合には、1回の操作によって制限速度を一定値だけ増加するようにし、自車両の走行速度と変更前の制限速度との偏差が前記所定値以上の場合には再開/増加スイッチ13を操作したときの自車両の走行速度とほぼ等しい値に制限速度を変更する。
More specifically, when the restart /
図8のフローチャートに従って、再開/増加スイッチ13の制限速度変更制御を説明する。
まず、ステップS301において、再開/増加スイッチ13の操作が車速制限制御中における操作か否かを判定する。
ステップS301における判定結果が「NO」である場合には、再開/増加スイッチ13は車速制限制御再開スイッチとして操作されているので、本ルーチンの実行を一旦終了する。
The speed limit change control of the restart /
First, in step S301, it is determined whether or not the operation of the resume /
If the determination result in step S301 is “NO”, the restart /
ステップS301における判定結果が「YES」である場合には、ステップS302に進み、車速センサ11により検出された現在の自車両の車速(実車速)Vと変更前の制限速度VLimとの速度偏差ΔV(ΔV=V−VLim)が、予め設定された閾値A(例えば5km/h)よりも大きいか否かを判定する。
ステップS302における判定結果が「YES」(ΔV>A)である場合には、ステップS303に進み、現在の車速Vに所定値Va(例えば1km/h)を加算した値を制限速度VLimとして設定し(VLim=V+Va)、本ルーチンの実行を一旦終了する。
一方、ステップS302における判定結果が「NO」(ΔV≦A)である場合には、ステップS304に進み、変更前の制限速度VLimに一定値(例えば1km/h)を加算した値を制限速度VLimとして設定し(VLim=VLim+1km/h)、本ルーチンの実行を一旦終了する。
If the determination result in step S301 is “YES”, the process proceeds to step S302, in which the speed deviation ΔV between the current vehicle speed (actual vehicle speed) V detected by the
If the determination result in step S302 is “YES” (ΔV> A), the process proceeds to step S303, and a value obtained by adding a predetermined value Va (for example, 1 km / h) to the current vehicle speed V is set as the speed limit VLim. (VLim = V + Va), the execution of this routine is once terminated.
On the other hand, if the determination result in step S302 is “NO” (ΔV ≦ A), the process proceeds to step S304, and a value obtained by adding a constant value (for example, 1 km / h) to the speed limit VLim before the change is the speed limit VLim. (VLim = VLim + 1 km / h), and the execution of this routine is temporarily terminated.
図9は、自車両の走行速度Vと変更前の制限速度VLimとの偏差が閾値A以上あるときに、再開/増加スイッチ13を制限速度増加用スイッチとして操作した場合の制限速度の変化の様子を示している。
FIG. 9 shows how the speed limit changes when the restart /
このようにすると、運転者が所望する制限速度に極めて短時間で変更することができ、これにより、無用な加減速を防止することができる。その結果、運転者は違和感を感じなくて済み、燃費も向上する。 In this way, the speed limit desired by the driver can be changed in a very short time, thereby preventing unnecessary acceleration / deceleration. As a result, the driver does not have to feel uncomfortable and the fuel efficiency is improved.
<参考例2>
次に、この発明に係る車速制限装置に関連する技術の参考例2を図10を参照して説明する。
前述した参考例1では、設定/減少スイッチ12と再開/増加スイッチ13の制限速度変更時の機能を切り替え可能にしたが、参考例2では、設定/減少スイッチ12と再開/増加スイッチ13の機能は実施例1の場合と同様とし、その代わりとして、制限速度変更用のスイッチを別に設けることで、運転者が所望する制限速度に極めて短時間で変更することができるようにした。
< Reference Example 2 >
Next, a reference example 2 of a technique related to the vehicle speed limiting device according to the present invention will be described with reference to FIG.
In the reference example 1 described above, the function at the time of changing the speed limit of the setting / decreasing
参考例2における車速制限装置1の構成を図10に示す。参考例2における車速制限制御1が実施例1の車速制限装置1と相違する点は、電子制御装置20が判定時間設定部22を備えていない点と、制限速度変更スイッチ19を備えている点であり、その他の構成は実施例1の車速制限装置1と同じである。
The configuration of the vehicle
参考例2においては、再開/増加スイッチ13の操作により車速制限制御を再開した後に、この制限速度変更スイッチ19を操作すると、この操作時に車速センサ11で検出された自車両の車速とほぼ等しい値に制限速度を設定することができるようにされている。
In Reference Example 2 , when the speed
このようにすると、運転者が所望する制限速度に極めて短時間で変更することができ、これにより無用な加減速を防止することができる。その結果、運転者は違和感を感じなくて済み、燃費も向上する。 In this way, the speed limit desired by the driver can be changed in a very short time, thereby preventing unnecessary acceleration / deceleration. As a result, the driver does not have to feel uncomfortable and the fuel efficiency is improved.
なお、制限速度変更スイッチ19の操作による制限速度変更後は、設定/減少スイッチ12あるいは再開/増加スイッチ13を操作することにより制限速度の微調整を行うことができる。
After changing the speed limit by operating the speed
1 車速制限装置
11 車速センサ(走行速度検出手段)
12 設定/減少スイッチ(制限速度変更手段、制限速度減少手段)
13 再開/増加スイッチ(車速制限制御再開手段、制限速度変更手段、制限速度増加手段)
14 中断スイッチ(車速制限制御中断手段)
15 記憶部(制限速度記憶手段)
19 制限速度変更スイッチ(制限速度変更手段)
20 電子制御装置(車速制限手段)
1
12 Setting / decrease switch (speed limit changing means, speed limit reducing means)
13 restart / increase switch (vehicle speed limit control restart means, speed limit change means, speed limit increase means)
14 Interruption switch (vehicle speed limit control interruption means)
15 Storage unit (speed limit storage means)
19 Speed limit change switch (Speed limit change means)
20 Electronic control device (vehicle speed limiting means)
Claims (5)
乗員により設定された制限速度を記憶する制限速度記憶手段と、
乗員のアクセル操作に関わらず前記走行速度検出手段により検出される走行速度が前記制限速度以下となるように車速制限制御を行う車速制限手段と、
乗員の操作により車速制限制御を中断する車速制限制御中断手段と、
乗員の操作により車速制限制御を再開する車速制限制御再開手段と、
を備えた車速制限装置において、
乗員の操作により前記制限速度を増加させる制限速度増加手段を備え、
前記車速制限手段は、前記車速制限制御再開手段による車速制限制御再開時の走行速度が前記制限速度記憶手段に記憶されている制限速度よりも所定値以上大きく、且つ前記車速制限制御再開手段による車速制限制御再開からの経過時間が判定時間未満の場合には、車速制限制御再開時の走行速度を仮の制限速度とし、この仮の制限速度に基づく車速制限制御を実行するとともに、前記車速制限制御再開手段による車速制限制御が再開されてから前記判定時間内に前記制限速度増加手段により制限速度が増加された場合には前記判定時間を延長することを特徴とする車速制限装置。 Traveling speed detection means for detecting the traveling speed of the vehicle;
Speed limit storage means for storing the speed limit set by the occupant;
Vehicle speed limiting means for performing vehicle speed limiting control so that the traveling speed detected by the traveling speed detecting means is less than or equal to the speed limit regardless of the occupant's accelerator operation;
Vehicle speed limit control interrupting means for interrupting the vehicle speed limit control by an occupant operation;
Vehicle speed limit control restarting means for restarting the vehicle speed limit control by an occupant's operation;
In a vehicle speed limiting device equipped with
Provided with a speed limit increasing means for increasing the speed limit by an occupant's operation,
The vehicle speed limiting means is configured such that the traveling speed at the time when the vehicle speed restriction control is restarted by the vehicle speed limit control restarting means is greater than a speed limit stored in the speed limit storage means by a predetermined value or more, and the vehicle speed by the vehicle speed limit control restarting means. when the elapsed time from limiting control resumption is less than the determination time, the traveling speed of the vehicle speed at the limit control resuming the temporary speed limit, and executes the vehicle speed limiting control based on the speed limit of the temporary, the vehicle speed limiting control A vehicle speed limiting device that extends the determination time when the speed limit is increased by the speed limit increasing means within the determination time after the restart of the vehicle speed limit control by the restarting means .
乗員により設定された制限速度を記憶する制限速度記憶手段と、
乗員のアクセル操作に関わらず前記走行速度検出手段により検出される走行速度が前記制限速度以下となるように車速制限制御を行う車速制限手段と、
乗員の操作により車速制限制御を中断する車速制限制御中断手段と、
乗員の操作により車速制限制御を再開する車速制限制御再開手段と、
を備えた車速制限装置において、
乗員の操作により前記制限速度を減少させる制限速度減少手段を備え、
前記車速制限手段は、前記車速制限制御再開手段による車速制限制御再開時の走行速度が前記制限速度記憶手段に記憶されている制限速度よりも所定値以上大きく、且つ前記車速制限制御再開手段による車速制限制御再開からの経過時間が判定時間未満の場合には、車速制限制御再開時の走行速度を仮の制限速度とし、この仮の制限速度に基づく車速制限制御を実行するとともに、前記車速制限制御再開手段による車速制限制御が再開されてから前記判定時間内に前記制限速度減少手段により制限速度が減少された場合には前記判定時間を短縮することを特徴とする車速制限装置。 Traveling speed detection means for detecting the traveling speed of the vehicle;
Speed limit storage means for storing the speed limit set by the occupant;
Vehicle speed limiting means for performing vehicle speed limiting control so that the traveling speed detected by the traveling speed detecting means is less than or equal to the speed limit regardless of the occupant's accelerator operation;
Vehicle speed limit control interrupting means for interrupting the vehicle speed limit control by an occupant operation;
Vehicle speed limit control restarting means for restarting the vehicle speed limit control by an occupant's operation;
In a vehicle speed limiting device equipped with
A speed reduction means for reducing the speed limit by an occupant's operation,
The vehicle speed limiting means is configured such that the traveling speed at the time when the vehicle speed restriction control is restarted by the vehicle speed limit control restarting means is greater than a speed limit stored in the speed limit storage means by a predetermined value or more, and the vehicle speed by the vehicle speed limit control restarting means. When the elapsed time from the restart of the limit control is less than the determination time, the travel speed at the restart of the vehicle speed limit control is set as a temporary limit speed, and the vehicle speed limit control based on the temporary limit speed is executed and the vehicle speed limit control is performed. A vehicle speed limiting device that shortens the determination time when the speed limit is reduced by the speed limit reducing means within the determination time after the vehicle speed limit control by the restarting means is restarted .
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