JP4941843B2 - 路面標示画像処理装置、路面標示画像処理方法並びに路面標示画像処理プログラム - Google Patents
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Description
図1を参照すると、本発明の実施の形態は、カラー路面画像を取得するカラー画像取得モジュール101と、カラー画像取得モジュール101が取得したカラー画像から輝度画像を生成する輝度画像生成モジュール102と、カラー画像取得モジュール101が取得したカラー画像から青成分の強さを表す青成分強度画像を生成する青成分強度画像生成モジュール103と、輝度画像生成モジュール102の出力する輝度画像と、青成分強度画像生成モジュール103が出力する青成分強度を示す画像とから日陰の影響を低減した日陰補正画像生成モジュール104と、日陰補正画像生成モジュール104から路面標示を認識する路面標示認識モジュール105とからなる。また、図9は、本実施形態を実現するハードウェア構成の一例を示す図である。CPU901は、各種ソフトウェア・プログラム(コンピュータ・プログラム)を実行することにより、路面標示認識装置の全体的な動作を司る。より具体的に、本実施形態において、カラーカメラ902はカラー画像取得を行い、CPU901は、メモリ等の記憶媒体903を適宜参照しながら、輝度画像生成モジュール102、青成分強度画像生成モジュール103、日陰補正画像生成モジュール104、及び路面標示認識モジュール105等のソフトウェア・プログラムを実行する。
図6を用いて、本発明の別の実施形態について説明する。図6を参照すると、本実施形態は、図1に示した実施の形態における、輝度変換画像生成モジュールおよび青成分画像生成モジュールおよび日陰補正画像生成モジュールに変えて、日陰領域輝度強調画像生成モジュール601を有する。また、図9は、本実施形態を実現するハードウェア構成の一例を示す図である。CPU901は、各種ソフトウェア・プログラム(コンピュータ・プログラム)を実行することにより、路面標示認識装置の全体的な動作を司る。より具体的に、本実施形態において、カラーカメラ902はカラー画像取得を行い、CPU901は、メモリ等の記憶媒体903を適宜参照しながら、日陰領域輝度強調画像生成モジュール601、及び路面標示認識モジュール105等のソフトウェア・プログラムを実行する。
102 輝度画像生成モジュール
103 青成分強度画像生成モジュール
104 日陰補正画像生成モジュール
105 路面標示認識モジュール
201 日向に存在する舗装道路面
202 日陰に存在する路面標示
203 日陰
301 日向に存在する舗装道路面に対応する画素の輝度ヒストグラム
302 日陰に存在する路面標示に対応する画素の輝度ヒストグラム
401、801 青成分強調後の、日向に存在する舗装道路面に対応する画素の輝度ヒストグラム
402、802 青成分強調後の、日陰に存在する路面標示に対応する画素の輝度ヒストグラム
601 カラー画像取得モジュール
602 日陰領域輝度強調画像生成モジュール
603 路面標示認識モジュール
803 青成分強調後の、日陰に存在する舗装道路面に対応する画素の輝度ヒストグラム
804 青成分強調後の、日向に存在する路面標示に対応する画素の輝度ヒストグラム
805 2値化の閾値
901 CPU
902 カラーカメラ
903 メモリ
906 輝度画像生成モジュールプログラム
908 青成分強度画像生成モジュールプログラム
910 日陰補正画像生成モジュールプログラム
912 路面標示認識モジュールプログラム
Claims (18)
- 道路面を撮影するように自車両に設置された路面標示認識装置において、
道路面のカラー画像を撮影するカラー画像取得機能ブロックと、
前記カラー画像取得機能ブロックが取得したカラー画像を基に輝度画像を生成する輝度画像生成機能ブロックと、
前記カラー画像に含まれる青成分の強さを画素毎に算出することにより、青成分強度画像を生成する青成分強度画像生成機能ブロックと、
前記輝度画像と前記青成分強度画像とを加算することにより、前記輝度画像に比べて日向と日陰の領域に対応する画素値の差が小さい日陰補正画像を生成する日陰補正画像生成機能ブロックと、
前記日陰補正画像から路面標示を認識する路面標示認識機能ブロックと
を備えることを特徴とする路面標示認識装置。 - 道路面を撮影するように自車両に設置された路面標示認識装置において、
道路面のカラー画像を撮影するカラー画像取得機能ブロックと、
前記カラー画像取得機能ブロックが取得したカラー画像から緑成分値のみを抽出した緑成分画像を生成する緑成分画像生成機能ブロックと、
前記カラー画像に含まれる青成分の強さを画素毎に算出することにより、青成分強度画像を生成する青成分強度画像生成機能ブロックと、
前記緑成分画像と前記青成分強度画像とを加算することにより、前記緑成分画像に比べて日向と日陰の領域に対応する画素値の差が小さい日陰補正画像を生成する日陰補正画像生成機能ブロックと、
前記日陰補正画像から路面標示を認識する路面標示認識機能ブロックと
を備えることを特徴とする路面標示認識装置。 - 前記青成分強度画像生成機能ブロックは、画素毎に、青成分の値から赤成分の値を減じた値に正の定数を乗じて青成分強度画像を生成することを特徴とする請求項1または2に記載の路面標示認識装置。
- 前記青成分強度画像生成機能ブロックは、画素毎に、青成分を赤成分で除した値に正の定数を乗じて青成分強度画像を生成することを特徴とする請求項1または2に記載の路面標示認識装置。
- 道路面を撮影するように自車両に設置された路面標示認識装置において、
道路面のカラー画像を撮影するカラー画像取得機能ブロックと、
前記カラー画像取得機能ブロックが取得したカラー画像を基に、画素毎に赤成分値から青成分値を減じた値に正の定数を乗じて、前記カラー画像を構成する緑成分値もしくは赤成分値もしくは輝度値に加算した画像を出力する日陰領域輝度強調画像生成機能ブロックと、
前記日陰領域輝度強調画像生成機能ブロックが出力する画像から路面標示を認識する路面標示認識機能ブロックと
を備えることを特徴とする路面標示認識装置。 - 前記青成分強度画像生成機能ブロックは、日時および時刻および天候のいずれか1つ以上の条件に基づいて、前記正の定数の値を決定することを特徴とする請求項3から5に記載の路面標示認識装置。
- 道路面を撮影するように自車両に設置された路面標示認識装置を用いる路面標示認識方法において、
カラー画像取得機能ブロックは、道路面のカラー画像を撮影する工程と、
輝度画像生成機能ブロックは、前記カラー画像取得手段が取得したカラー画像を基に輝度画像を生成する工程と、
青成分強度画像生成機能ブロックは、前記カラー画像に含まれる青成分の強さを画素毎に算出することにより、青成分強度画像を生成する工程と、
日陰補正画像生成機能ブロックは、前記輝度画像と前記青成分強度画像とを加算することにより、前記輝度画像に比べて日向と日陰の領域に対応する画素値の差が小さい日陰補正画像を生成する工程と、
路面標示認識機能ブロックは、前記日陰補正画像から路面標示を認識する工程と
を備えることを特徴とする路面標示認識方法。 - 道路面を撮影するように自車両に設置された路面標示認識装置を用いる路面標示認識方法において、
カラー画像取得機能ブロックは、道路面のカラー画像を撮影する工程と、
緑成分画像生成機能ブロックは、前記カラー画像取得機能ブロックが取得したカラー画像から緑成分値のみを抽出した緑成分画像を生成する工程と、
青成分強度画像生成機能ブロックは、前記カラー画像に含まれる青成分の強さを画素毎に算出することにより、青成分強度画像を生成する工程と、
日陰補正画像生成機能ブロックは、前記緑成分画像と前記青成分強度画像とを加算することにより、前記緑成分画像に比べて日向と日陰の領域に対応する画素値の差が小さい日陰補正画像を生成する工程と、
路面標示認識機能ブロックは、前記日陰補正画像から路面標示を認識する工程と
を備えることを特徴とする路面標示認識方法。 - 前記青成分強度画像生成機能ブロックは、画素毎に、青成分の値から赤成分の値を減じた値に正の定数を乗じて青成分強度画像を生成することを特徴とする請求項7または8に記載の路面標示認識方法。
- 前記青成分強度画像生成機能ブロックは、画素毎に、青成分を赤成分で除した値に正の定数を乗じて青成分強度画像を生成することを特徴とする請求項7または8に記載の路面標示認識方法。
- 道路面を撮影するように自車両に設置された路面標示認識装置を用いる路面標示認識方法において、
カラー画像取得機能ブロックは、道路面のカラー画像を撮影する工程と、
日陰領域輝度強調画像生成機能ブロックは、前記カラー画像取得機能ブロックが取得したカラー画像を基に、画素毎に赤成分値から青成分値を減じた値に正の定数を乗じて、前記カラー画像を構成する緑成分値もしくは赤成分値もしくは輝度値に加算した画像を出力する工程と、
路面標示認識機能ブロックは、前記日陰領域輝度強調画像生成機能ブロックが出力する画像から路面標示を認識する工程と
を備えることを特徴とする路面標示認識方法。 - 前記青成分強度画像生成機能ブロックは、日時および時刻および天候のいずれか1つ以上の条件に基づいて、前記正の定数の値を決定することを特徴とする請求項7から11に記載の路面標示認識方法。
- 道路面を撮影するように自車両に設置された路面標示認識装置を用いる路面標示認識プログラムにおいて、
カラー画像取得機能ブロックは、道路面のカラー画像を撮影する工程と、
輝度画像生成機能ブロックは、前記カラー画像取得手段が取得したカラー画像を基に輝度画像を生成する工程と、
青成分強度画像生成機能ブロックは、前記カラー画像に含まれる青成分の強さを画素毎に算出することにより、青成分強度画像を生成する工程と、
日陰補正画像生成機能ブロックは、前記輝度画像と前記青成分強度画像とを加算することにより、前記輝度画像に比べて日向と日陰の領域に対応する画素値の差が小さい日陰補正画像を生成する工程と、
路面標示認識機能ブロックは、前記日陰補正画像から路面標示を認識する工程と
を備えることを特徴とする路面標示認識プログラム。 - 道路面を撮影するように自車両に設置された路面標示認識装置を用いる路面標示認識方法において、
カラー画像取得機能ブロックは、道路面のカラー画像を撮影する工程と、
緑成分画像生成機能ブロックは、前記カラー画像取得機能ブロックが取得したカラー画像から緑成分値のみを抽出した緑成分画像を生成する工程と、
青成分強度画像生成機能ブロックは、前記カラー画像に含まれる青成分の強さを画素毎に算出することにより、青成分強度画像を生成する工程と、
日陰補正画像生成機能ブロックは、前記緑成分画像と前記青成分強度画像とを加算することにより、前記緑成分画像に比べて日向と日陰の領域に対応する画素値の差が小さい日陰補正画像を生成する工程と、
路面標示認識機能ブロックは、前記日陰補正画像から路面標示を認識する工程と
を備えることを特徴とする路面標示認識プログラム。 - 前記青成分強度画像生成機能ブロックは、画素毎に、青成分の値から赤成分の値を減じた値に正の定数を乗じて青成分強度画像を生成することを特徴とする請求項13または14に記載の路面標示認識プログラム。
- 前記青成分強度画像生成機能ブロックは、画素毎に、青成分を赤成分で除した値に正の定数を乗じて青成分強度画像を生成することを特徴とする請求項13または14に記載の路面標示認識方法。
- 道路面を撮影するように自車両に設置された路面標示認識装置を用いる路面標示認識プログラムにおいて、
カラー画像取得機能ブロックは、道路面のカラー画像を撮影する工程と、
日陰領域輝度強調画像生成機能ブロックは、前記カラー画像取得機能ブロックが取得したカラー画像を基に、画素毎に赤成分値から青成分値を減じた値に正の定数を乗じて、前記カラー画像を構成する緑成分値もしくは赤成分値もしくは輝度値に加算した画像を出力する工程と、
路面標示認識機能ブロックは、前記日陰領域輝度強調画像生成機能ブロックが出力する画像から路面標示を認識する工程と
を備えることを特徴とする路面標示認識プログラム。 - 前記青成分強度画像生成機能ブロックは、日時および時刻および天候のいずれか1つ以上の条件に基づいて、前記正の定数の値を決定することを特徴とする請求項13から17に記載の路面標示認識プログラム。
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