JP4941622B2 - トランスファラインの搬送制御装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、独立型搬送装置を多数備えたトランスファラインの搬送制御に関する。
【0002】
【従来の技術】
複数の工作機械(加工機械に限らない、測定機械、洗浄装置なども含まれる)を所定間隔で並べ、それらの隣合う工作機械の間に、前工程となる工作機械から後工程となる工作機械へワークを搬送する搬送装置を夫々配置し、それらの搬送装置を、前後工程となる工作機械の中間となる待機位置から、前工程となる工作機械に向けてワーク搬送部材を後退移動し、前工程となる工作機械からワーク搬送部材にワークを受け取り、次いで、ワーク搬送部材を後工程となる工作機械に向けて前進移動させて、後工程となる工作機械にワークを受け渡し、その後、前記待機位置に復帰する独立動作型の搬送装置としたトランスファラインが公知である。このような独立動作型の搬送装置では、各搬送装置が夫々個別に動作するので、搬送装置が互いに干渉するおそれがある。こうした干渉を防止するため、特許第3134046号では、複数の搬送装置で夫々その搬送装置に対する前工程からワークを受け取って、その後に、ワーク搬出側の搬送装置が前進移動を開始したことを確認して、ワーク搬入側の搬送装置が前進する、という動作を搬入側の搬送装置へと順次行うようにしたものがある。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
上記のものでは、搬出側の搬送装置が前進移動したことを確認して、その搬送装置に対して搬入側の搬送装置が前進動作を開始しており、移動開始後については、全く制御されていない。そのため、搬出側の搬送装置が、前進は開始したものの、送り装置の不調その他の要因により、搬送動作が途中で停止、あるいは、予定していた搬送速度よりゆっくりとしか進行していないというような場合、開始動作の確認で移動してくる搬入側の搬送装置と干渉する可能性を依然として含んでいる。この発明の課題は、このような問題点に鑑み、いかなる条件下においても独立型搬送装置のワーク搬送部材が干渉しないトランスファラインの搬送制御装置を提供することにある。
【0004】
【課題を解決するための手段】
上記課題解決のために、本願は、複数の工作機械を所定間隔で並べ、それらの隣合う工作機械の間に、前工程となる工作機械から後工程となる工作機械へワークを搬送する搬送装置を夫々配置し、それらの搬送装置は、前後工程となる工作機械の中間となる待機位置から、前工程となる工作機械に向けてワーク搬送部材を後退移動し、前工程となる工作機械からワーク搬送部材にワークを受け取り、次いで、ワーク搬送部材を後工程となる工作機械に向けて前進移動させて、後工程となる工作機械にワークを受け渡し、その後、前記待機位置に復帰する独立動作型の搬送装置であるトランスファラインにおいて、隣り合う搬送装置間で、各搬送装置のワーク搬送部材が干渉する可能性のある干渉領域を複数の分割領域に区画し、各搬送装置には、夫々ワーク搬送部材の搬送方向位置を検知する位置検出手段を設け、位置検出手段からの各ワーク搬送部材の位置情報に基づいて、上記搬送動作時に、工作機械を挟んで、ワーク搬送部材の進行方向の上流側となるワーク搬送部材がこれから進行しようとする分割領域内に、進行方向の下流側となるワーク搬送部材が位置しているかどうかをワーク搬送部材の進行中に判別する判別手段を設け、位置していないときには、進行方向上流側のワーク搬送部材はそのまま進行して分割領域に進入し、位置しているときには、進入回避動作を行うようにしたことを特徴とする。
【0005】
また、本願発明は、複数の工作機械を所定間隔で並べ、それらの隣合う工作機械の間に、前工程となる工作機械から後工程となる工作機械へワークを搬送する搬送装置を夫々配置し、それらの搬送装置は、前後工程となる工作機械の中間となる待機位置から、前工程となる工作機械に向けてワーク搬送部材を後退移動し、前工程となる工作機械からワーク搬送部材にワークを受け取り、次いで、ワーク搬送部材を後工程となる工作機械に向けて前進移動させて、後工程となる工作機械にワークを受け渡し、その後、前記待機位置に復帰する独立動作型の搬送装置であるトランスファラインにおいて、各搬送装置のワーク搬送部材の全移動範囲を、隣り合う搬送装置間で各搬送装置のワーク搬送部材が互いに干渉する可能性のある干渉領域と非干渉領域に分割し、干渉領域を複数の分割領域に区画し、各搬送装置には、夫々ワーク搬送部材の搬送方向位置が前記のどの領域に含まれているかを検知する位置検出手段を設け、ワーク搬送部材が非干渉領域から干渉領域に入る時、および、干渉領域内を進行する時に、位置検出手段からの各ワーク搬送部材の位置情報に基づいて、互いに干渉する可能性のあるワーク搬送部材を含む搬送装置の組において、工作機械を挟んでワーク搬送部材の進行方向の上流側となるワーク搬送部材がこれから進行しようとする分割領域内に、そのワーク搬送部材の進行方向の下流側となるワーク搬送部材が位置しているかどうかを判別する判別手段を設け、存在していないときには、進行方向上流側のワーク搬送部材はそのまま進行して分割領域に進入し、存在しているときには、ワーク搬送部材が分割領域内に位置していると判別されると、上流側の搬送装置のワーク搬送部材は、下流側のワーク搬送部材が搬送装置における次の分割領域内、または非干渉領域に進入するまで停止する進入回避動作を行うようにしたことを特徴とする。
【0006】
これらの構成によれば、ワーク搬送部材の動作中の実際の位置データに基づいて、進行方向で上流側のワーク搬送部材は、これから進行しようとする前方の分割領域に、進行方向で下流側のワーク搬送部材が位置していないときに進行するようにしているので、送り装置の不調等の理由で、進行方向下流側のワーク搬送部材が停止したり、予定よりも動きが遅いような場合であっても、進行方向上流側のワーク搬送装置が同じ分割領域に進入することが回避でき、両者は干渉しない。判別手段による判別は、ワーク搬送部材の進行中に行われるとよい。これによれば、例えば、ある領域の境界で一旦停止して、これから進入する領域内のワーク搬送部材の有無を確認する場合に比べて、時間の無駄がない。進入回避動作は、例えば、停止指令手段による停止動作であるが、進行速度を遅らせるという手段も考えられる。
【0007】
また、本願は、複数の工作機械を所定間隔で並べ、それらの隣合う工作機械の間に、前工程となる工作機械から後工程となる工作機械へワークを搬送する搬送装置を夫々配置し、それらの搬送装置は、前後工程となる工作機械の中間となる待機位置から、前工程となる工作機械に向けてワーク搬送部材を後退移動し、前工程となる工作機械からワーク搬送部材にワークを受け取り、次いで、ワーク搬送部材を後工程となる工作機械に向けて前進移動させて、後工程となる工作機械にワークを受け渡し、その後、前記待機位置に復帰する独立動作型の搬送装置であるトランスファラインにおいて、隣り合う搬送装置間で、各搬送装置のワーク搬送部材が干渉する可能性のある干渉領域を複数の分割領域に区画し、各搬送装置には、夫々ワーク搬送部材の搬送方向位置を検知する位置検出手段を設け、位置検出手段からの各ワーク搬送部材の位置情報に基づいて、上記搬送動作時に、同一の分割領域内に工作機械を挟んで隣り合う搬送装置のワーク搬送部材の一方が進行しようとする分割領域内に、他方のワーク搬送部材が位置しているかどうかをワーク搬送部材の進行中に判別する判別手段を設け、位置していないときにはそのまま進行して分割領域に進入し、位置しているときには、進入回避動作を行うようにしたことを特徴とする。この発明では、進行方向下流側のワーク搬送装置がある分割領域にある時に、進行方向上流側のワーク搬送装置の接近を検知したとき、進行方向下流側のワーク搬送部材をその分割領域から搬送方向で次の分割領域に移動させることで、干渉を回避できる構成も含まれる。
【0008】
【発明の実施の形態】
実施の形態について図面を参照して説明する。図1に示すは、複数の工作機械M1〜M4を所定間隔で並べ、それらの隣合う工作機械(M1,M2),(M2,M3),(M3,M4)の間に、前工程となる工作機械M1〜M3から後工程となる工作機械M2〜M4へワークWを搬送する搬送装置1a〜1cを夫々配置して成るトランスファラインである。このトランスファラインに配置された各搬送装置1a〜1cは、夫々前後工程となる工作機械(M1,M2),(M2,M3),(M3,M4)の各組の中間となる待機位置Tから、各組で夫々前工程となる工作機械M1,M2,M3に向けてワーク搬送部材6を後退移動し、前工程となる工作機械M1,M2,M3からワーク搬送部材6にワークWを受け取り、次いで、ワーク搬送部材6を、各工作機械の組で夫々後工程となる工作機械M2,M3,M4に向けて前進移動させて、後工程となる工作機械M2,M3,M4にワークWを受け渡し、その後、前記待機位置Tに復帰する独立動作型の搬送装置1a〜1cであり、例えば、特開2001−18141号公報等で公知のものである。
【0009】
上記搬送装置1a〜1cは、同一構造であり、昇降装置(図示しない)により昇降可能な支持台33に、3段に重ねて設けられる案内レール体4a〜4cと、隣り合う案内レール体4a,4b間と案内レール体4b,4c間に跨って設けられた移動体5b,5cと、上面にワークWを載置させるワーク搬送部材6とが備えられたものである。ここから搬送装置1bで説明する。搬送装置1bは、図2(a)に示すように、駆動モータ45により固定体5aに備えた歯車32aを正回転(時計方向)させると、ラック12aとの噛み合いで、最も支持台33側の案内レール体4aが前工程となる工作機械M2に向かって水平移動し、案内レール体4aのチェン17により移動体5bが案内レール体4aに対して同方向へ相対移動する。そして、移動体5bの移動が歯車32bとこれに噛み合うラック12a,12bの噛み合いで次の案内レール体4bを移動体5bに対して同方向へ相対移動させ、案内レール体4bの移動が案内レール体4bのチェン17を介して次の移動体5cを案内レール体4bに対して同方向へ相対移動させる。更に移動体5cの移動が歯車32cとこれに噛み合うラック12b,12cの噛み合いで最上位の案内レール体4cを移動体5cに対して同方向へ相対移動させ、その案内レール体4cの移動が、案内レール体4cのチェン17を介してワーク搬送部材6を前工程となる工作機械M2に対応した加工ステーションMa2下方位置に後進移動させるようになっている。また、駆動モータ45により歯車32aを逆回転させると、図2(b)に示すように、前述した方向への移動と逆の動作が行われ、ワーク搬送部材6を後工程となる工作機械M3に対応した加工ステーションMa3下方位置に前進移動させるようになっている。
【0010】
搬送装置1bのワーク搬送部材6が、前工程となる工作機械M2に対応した加工ステーションMa2下方位置と、後工程となる工作機械M3に対応した加工ステーションMa3下方位置との間で移動する全移動範囲Qを、非干渉領域Q1bと、搬送装置1bに対して隣り合う搬送装置1a,1c間で、各搬送装置1a〜1cのワーク搬送部材6が互いに干渉する可能性のある干渉領域Q2ab,Q2bcに分割し、各干渉領域Q2ab,Q2bcを更に複数(本実施形態では3つ)の分割領域(A〜C),(D〜F)に区画しておく。そして、各搬送装置1a〜1cには、夫々のワーク搬送部材6の搬送方向位置が前記どの領域に含まれているかを検知するために、駆動モータ45に位置検出手段として例示するエンコーダ80が接続してあり、予め各分割領域(A〜C),(D〜F)の境界線(a〜d),(e〜h)に対して、基準位置X(待機位置T)からワーク搬送部材6(本実施形態では、案内レール体4c先端部)が位置したときのエンコーダ80の検出値を、図3に示すように、±L1〜±L4に設定してある。例えば、搬送装置1aのエンコーダ80の検出値−L4と搬送装置1bのエンコーダ80の検出値L1は、搬送装置1aと搬送装置1bにおける分割領域Q2abでの境界線d位置を示し、搬送装置1bのエンコーダ80の検出値−L1と搬送装置1cのエンコーダ80の検出値L4は、搬送装置1bと搬送装置1cにおける分割領域Q2bcでの境界線e位置を示す。そして、各搬送装置1a〜1cのエンコーダ80の検出値が−L1からL1の間であると,各ワーク搬送部材6は非干渉領域Q1a〜Q1cに位置している。
【0011】
次に、各搬送装置1a〜1cを制御する搬送制御装置100について説明する。搬送制御装置100は各搬送装置1a〜1c毎に設けられ、夫々中央演算処理部101(CPU)と、ROM,RAMから成る記憶手段102とを備えている。記憶手段102には、図4に示すフローチャートに従う運転プログラムが記憶されている。その運転プログラムには、非干渉領域Q1a〜Q1cから干渉領域Q2ab,Q2bcに入る時、および、干渉領域Q2ab,Q2bc内を進行する時に、エンコーダ80からの各ワーク搬送部材6の位置情報に基づいて、互いに干渉する可能性のあるワーク搬送部材6を含む搬送装置(1a,1b),(1b,1c)の組において、夫々工作機械M2,M3を挟んでワーク搬送部材6の進行方向の上流側となるワーク搬送部材6が位置している領域に対して、進行方向において次の分割領域(A〜C),(D〜F)に、他方の搬送装置1a,1cのワーク搬送部材6が存在していないかを判別する判別手段(ステップS2,4,6,11,13,15)が設けてある。
【0012】
そして、分割領域(A〜C),(D〜F)に他方の搬送装置1a,1cのワーク搬送部材6が位置しているときには、工作機械M2,M3を挟んでワーク搬送部材6の進行方向の上流側となるワーク搬送部材6を、他方の搬送装置1a,1cのワーク搬送部材6が位置している領域に進入させない進入回避動作を行うように、この実施形態では駆動モータ45を停止動作させる停止指令手段(ステップS3,5,7,12,14,16)が設けてある。前記中央演算処理部101は、記憶手段102に記憶されているプログラムに従って、関連するエンコーダ80からの検出値を取込みながら、駆動モータ45への回転指令を出力する。このトランスファラインにおける各搬送制御装置100は、エンコーダ80の情報を互いにやりとりできるように、互いにネットワークで繋がっていると共に、各工作機械M1〜M4を制御する制御装置103ともネットワークで繋がっている。
【0013】
図4のフローチャートに従って搬送装置1bの作用について説明する。他の搬送装置1a,1cも同じである。搬送装置1aによって、前工程となる工作機械M1の加工ステーションMa1から後工程となる工作機械M2の加工ステーションMa2にワークWが受け渡された後、工作機械M2によりワークWの加工が行われ、そして、ワークWの加工が終了すると、図1に示すように、夫々の案内レール体4a〜4cと固定体5aと移動体5b,5cとワーク搬送部材6とが、そのワーク搬送方向の中央が支持台33の略中央に合致した待機位置Tに待機している搬送装置1bの駆動モータ45が駆動(正回転)し、3つの案内レール体4a〜4cを介して夫々のワーク搬送部材6を、前工程となる工作機械M2に対応した加工ステーションMa2下方位置に向けて後退移動させる(ステップS1)。ところが、前記搬送装置1aは、工作機械M2の加工ステーションMa2にワークWを載置させた後、待機位置Tに向けて後退移動するときに、送り装置の不調その他の要因により、搬送動作が途中で停止、あるいは、予定していた搬送速度よりゆっくりとしか進行していないというような場合がある。
【0014】
そこで、搬送装置1bのエンコーダ80からのワーク搬送部材6の位置情報に基づいて、搬送装置1bのワーク搬送部材6(案内レール体4c先端部)が自らの位置を判別しつつ非干渉領域Q1bを移動している間に、搬送装置1aのエンコーダ80からの検出値(−L1〜−L4)による搬送装置1aのワーク搬送部材6の位置情報に基づいて、搬送装置1bのワーク搬送部材6の進行方向の下流側となる搬送装置1aのワーク搬送部材6(案内レール体4c先端部)が、図5(a)に示すように、分割領域C内に位置しているかどうか判別する(ステップS2)。位置していないときには、搬送装置1bのワーク搬送部材6はそのまま分割領域C内に進行し、ステップS4に進む。ステップS2において、搬送装置1aのワーク搬送部材6(案内レール体4c先端部)が分割領域C内に位置していると判別されると、搬送装置1bのワーク搬送部材6(案内レール体4c先端部)は、境界線dの直前で、搬送装置1aのワーク搬送部材6(案内レール体4c先端部)が次の分割領域B内に進入するまで停止する(ステップS3)。尚、搬送装置1aのワーク搬送部材6が、予め設定された時間内に移動しなければ外部に異常信号が出される。
【0015】
搬送装置1bのワーク搬送部材6(案内レール体4c先端部)が分割領域Cに進入すると、その進行中に、搬送装置1aのエンコーダ80からの検出値(−L1〜−L4)によるワーク搬送部材6の位置情報に基づいて、搬送装置1bのワーク搬送部材6の進行方向の下流側となる搬送装置1aのワーク搬送部材6(案内レール体4c先端部)が、図5(b)に示すように、次の分割領域B内に位置しているかどうか判別する(ステップS4)。位置していないときには、搬送装置1bのワーク搬送部材6はそのまま分割領域B内に進行し、ステップS6に進む。ステップS4において、搬送装置1aのワーク搬送部材6が分割領域B内に位置していると判別されると、搬送装置1bのワーク搬送部材6(案内レール体4c先端部)は、境界線cの直前で、搬送装置1aのワーク搬送部材6(案内レール体4c先端部)が次の分割領域A内に進入するまで停止する(ステップS5)。
【0016】
搬送装置1bのワーク搬送部材6(案内レール体4c先端部)が分割領域Bに進入すると、その進行中に、搬送装置1aのエンコーダ80からの検出値(−L1〜−L4)によるワーク搬送部材6の位置情報に基づいて、搬送装置1bのワーク搬送部材6の進行方向の下流側となる搬送装置1aのワーク搬送部材6(案内レール体4c先端部)が、図5(c)に示すように、次の分割領域A内に位置しているかどうか判別する(ステップS6)。位置していないときには、搬送装置1bのワーク搬送部材6はそのまま分割領域A内に進行し、ステップS8に進む。ステップS6において、搬送装置1aのワーク搬送部材6が分割領域A内に位置していると判別されると、搬送装置1bのワーク搬送部材6(案内レール体4c先端部)は、境界線bの直前で、搬送装置1aのワーク搬送部材6(案内レール体4c先端部)が、搬送装置1aにおける非干渉領域Q1aに進入するまで停止する(ステップS7)。
【0017】
停止した場合には、その後、搬送装置1aのエンコーダ80からの検出値(−L1〜−L4)によるワーク搬送部材6の位置情報に基づいて、搬送装置1bのワーク搬送部材6の進行方向の下流側となる搬送装置1aのワーク搬送部材6(案内レール体4c先端部)が、図5(d)に示すように、搬送装置1aにおける非干渉領域Q1aに進入したと判別されると、搬送装置1bのワーク搬送部材6(案内レール体4c先端部)は、次の分割領域A内に進入する。分割領域A内に進行した後、搬送装置1bのワーク搬送部材6(案内レール体4c先端部)は、前工程となる工作機械M2に対応した加工ステーションMa2下方位置(境界線a)で停止する(ステップS8)。そして、昇降装置(図示しない)により支持台33が所定距離上昇してワーク搬送部材6上にワークWを載置させる(ステップS9)。この時、ワークWはワーク搬送部材6上に位置決めされる。また、搬送装置1aにおける非干渉領域Q1aに進入した搬送装置1aのワーク搬送部材6は、待機位置T向けて後退移動している。
【0018】
その後、搬送装置1bの駆動モータ45が駆動(逆回転)し、搬送装置1bのワーク搬送部材6を、後工程となる工作機械M3に対応した加工ステーションMa3上方位置に向けて前進移動させる(ステップS10)。工作機械M3に対しては、搬送装置1cのワーク搬送部材6が工作機械M3に対応した加工ステーションMa3からワークWを受け取った後、後工程となる工作機械M4に向けて前進移動しているので、搬送装置1bは、上記搬送装置1aに対して行ったこと(ステップS2〜S7)と同様に、ステップS10〜S16で搬送装置1cのワーク搬送部材6が干渉領域Q2bc内に位置しているかどうか判別しながら前進移動し、後工程となる工作機械M3に対応した加工ステーションMa3上方位置で停止する(ステップS17)。その後、搬送装置1bでは、昇降装置(図示しない)により支持台33が所定距離降下して、後工程となる工作機械M3に対応した加工ステーションMa3上にワークWを載置させる(ステップS18)。そして、ステップS19で搬送装置の駆動モータを駆動(正回転)し、図1に示すように、案内レール体4a〜4cと固定体5aと移動体5b,5cとワーク搬送部材6とが、そのワーク搬送方向の中央が支持台33の略中央に合致した待機位置Tに復帰させる(ステップS20)。そして、工作機械M3によりワークWの加工が行われる。その後、前工程となる工作機械M2によりワークWの加工が終了すると、上記した一連の動作が再び行われる。
【0019】
従って、上記のように、駆動モータ45に設けたエンコーダ80からの各ワーク搬送部材6の位置情報に基づいて、あるワーク搬送部材6がこれから進行しようとする分割領域(A〜C),(D〜F)内に、そのワーク搬送部材6の進行方向の下流側となるワーク搬送部材6が位置しているかどうかを判別し、判別した結果、位置していないときには、上記あるワーク搬送部材6を、そのままそのワーク搬送部材6の進行方向の下流側のワーク搬送部材6が位置していない分割領域(A〜C),(D〜F)に進入させ、位置しているときには、上記あるワーク搬送部材6を、そのワーク搬送部材6の進行方向の下流側のワーク搬送部材6が位置している領域に進入させない進入回避動作を行うようにしたことから、従来の独立動作型の搬送装置を配置したトランスファラインで問題の進行方向の下流側の搬送装置が、前進は開始したものの、送り装置の不調その他の要因により、搬送動作が途中で停止、あるいは、予定していた搬送速度よりゆっくりとしか進行していない場合に、進行方向の上流側と進行方向の下流側の搬送装置が互いに干渉する可能性があったものを確実になくすことができる。更に、各搬送装置1a〜1cのワーク搬送装置6を、関連するエンコーダ80からの検出値を取込みながら移動するように制御しているので、各搬送装置1a〜1cのワーク搬送部材6を進行方向の上流側となる搬送装置1a〜1cのエンコーダ80からの検出値に基づいて、ワーク搬送部材6の進行方向で下流側となる搬送装置1a〜1cのワーク搬送部材6を移動させることも可能となる。
【0020】
【発明の効果】
以上のように本発明は、ワーク搬送部材の移動中の実位置情報を用いて、工作機械を挟んだ両側の搬送装置のワーク搬送部材が、干渉領域における同じ分割領域に存在しないように移動制御を行うので、いかなる条件のもとでも、ワーク搬送部材相互が干渉することはない。また、搬送方向上流側のワーク搬送部材の移動中に、進行しようとする次の分割領域に、搬送方向下流側のワーク搬送部材が存在しているかどうかを判別しているので、移動時間に判別時間が含まれる結果、時間的な無駄がない。また、進行しようとする次の分割領域に、搬送方向下流側のワーク搬送部材が存在していないときには、搬送方向上流側のワーク搬送部材をそのまま進行するようにしたので、搬送動作が途切れることなく円滑に行われる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明のトランスファラインを表す図である。
【図2】搬送装置の駆動モータを駆動し、ワーク搬送部材をワーク搬送方向に移動させた状態を示す図である。
【図3】分割領域の境界線に対して設定されるエンコーダの検出値を示す図である。
【図4】フローチャート図である。
【図5】干渉領域における隣り合う搬送装置のワーク搬送部材の移動状態を示す図である。
【符号の説明】
1 搬送装置
6 ワーク搬送部材
80 エンコーダ
T 待機位置
Q 全移動範囲
Q1 非干渉領域
Q2 干渉領域
A〜C 分割領域
D〜F 分割領域
M 工作機械
W ワーク
Claims (4)
- 複数の工作機械を所定間隔で並べ、それらの隣合う工作機械の間に、前工程となる工作機械から後工程となる工作機械へワークを搬送する搬送装置を夫々配置し、それらの搬送装置は、前後工程となる工作機械の中間となる待機位置から、前工程となる工作機械に向けてワーク搬送部材を後退移動し、前工程となる工作機械からワーク搬送部材にワークを受け取り、次いで、ワーク搬送部材を後工程となる工作機械に向けて前進移動させて、後工程となる工作機械にワークを受け渡し、その後、前記待機位置に復帰する独立動作型の搬送装置であるトランスファラインにおいて、隣り合う搬送装置間で、各搬送装置のワーク搬送部材が干渉する可能性のある干渉領域を複数の分割領域に区画し、各搬送装置には、夫々ワーク搬送部材の搬送方向位置を検知する位置検出手段を設け、位置検出手段からの各ワーク搬送部材の位置情報に基づいて、上記搬送動作時に、工作機械を挟んで、ワーク搬送部材の進行方向の上流側となるワーク搬送部材がこれから進行しようとする分割領域内に、進行方向の下流側となるワーク搬送部材が位置しているかどうかをワーク搬送部材の進行中に判別する判別手段を設け、位置していないときには、進行方向上流側のワーク搬送部材はそのまま進行して分割領域に進入し、位置しているときには、進入回避動作を行うようにしたことを特徴とするトランスファラインの搬送制御装置。
- 進入回避動作は、停止指令手段による停止動作であることを特徴とする請求項1記載のトランスファラインの搬送制御装置。
- 複数の工作機械を所定間隔で並べ、それらの隣合う工作機械の間に、前工程となる工作機械から後工程となる工作機械へワークを搬送する搬送装置を夫々配置し、それらの搬送装置は、前後工程となる工作機械の中間となる待機位置から、前工程となる工作機械に向けてワーク搬送部材を後退移動し、前工程となる工作機械からワーク搬送部材にワークを受け取り、次いで、ワーク搬送部材を後工程となる工作機械に向けて前進移動させて、後工程となる工作機械にワークを受け渡し、その後、前記待機位置に復帰する独立動作型の搬送装置であるトランスファラインにおいて、各搬送装置のワーク搬送部材の全移動範囲を、隣り合う搬送装置間で各搬送装置のワーク搬送部材が互いに干渉する可能性のある干渉領域と非干渉領域に分割し、干渉領域を複数の分割領域に区画し、各搬送装置には、夫々ワーク搬送部材の搬送方向位置が前記のどの領域に含まれているかを検知する位置検出手段を設け、ワーク搬送部材が非干渉領域から干渉領域に入る時、および、干渉領域内を進行する時に、位置検出手段からの各ワーク搬送部材の位置情報に基づいて、互いに干渉する可能性のあるワーク搬送部材を含む搬送装置の組において、工作機械を挟んでワーク搬送部材の進行方向の上流側となるワーク搬送部材がこれから進行しようとする分割領域内に、そのワーク搬送部材の進行方向の下流側となるワーク搬送部材が位置しているかどうかを判別する判別手段を設け、存在していないときには、進行方向上流側のワーク搬送部材はそのまま進行して分割領域に進入し、存在しているときには、ワーク搬送部材が分割領域内に位置していると判別されると、上流側の搬送装置のワーク搬送部材は、下流側のワーク搬送部材が搬送装置における次の分割領域内、または非干渉領域に進入するまで停止する進入回避動作を行うようにしたことを特徴とするトランスファラインの搬送制御装置。
- 複数の工作機械を所定間隔で並べ、それらの隣合う工作機械の間に、前工程となる工作機械から後工程となる工作機械へワークを搬送する搬送装置を夫々配置し、それらの搬送装置は、前後工程となる工作機械の中間となる待機位置から、前工程となる工作機械に向けてワーク搬送部材を後退移動し、前工程となる工作機械からワーク搬送部材にワークを受け取り、次いで、ワーク搬送部材を後工程となる工作機械に向けて前進移動させて、後工程となる工作機械にワークを受け渡し、その後、前記待機位置に復帰する独立動作型の搬送装置であるトランスファラインにおいて、隣り合う搬送装置間で、各搬送装置のワーク搬送部材が干渉する可能性のある干渉領域を複数の分割領域に区画し、各搬送装置には、夫々ワーク搬送部材の搬送方向位置を検知する位置検出手段を設け、位置検出手段からの各ワーク搬送部材の位置情報に基づいて、上記搬送動作時に、同一の分割領域内に工作機械を挟んで隣り合う搬送装置のワーク搬送部材の一方が進行しようとする分割領域内に、他方のワーク搬送部材が位置しているかどうかをワーク搬送部材の進行中に判別する判別手段を設け、位置していないときにはそのまま進行して分割領域に進入し、位置しているときには、進入回避動作を行うようにしたことを特徴とするトランスファラインの搬送制御装置。
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