JP4941622B2

JP4941622B2 - トランスファラインの搬送制御装置

Info

Publication number: JP4941622B2
Application number: JP2001229253A
Authority: JP
Inventors: 一精小出; 三哉木村
Original assignee: Howa Machinery Ltd
Current assignee: Howa Machinery Ltd
Priority date: 2001-07-30
Filing date: 2001-07-30
Publication date: 2012-05-30
Anticipated expiration: 2021-07-30
Also published as: JP2003039285A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、独立型搬送装置を多数備えたトランスファラインの搬送制御に関する。
【０００２】
【従来の技術】
複数の工作機械（加工機械に限らない、測定機械、洗浄装置なども含まれる）を所定間隔で並べ、それらの隣合う工作機械の間に、前工程となる工作機械から後工程となる工作機械へワークを搬送する搬送装置を夫々配置し、それらの搬送装置を、前後工程となる工作機械の中間となる待機位置から、前工程となる工作機械に向けてワーク搬送部材を後退移動し、前工程となる工作機械からワーク搬送部材にワークを受け取り、次いで、ワーク搬送部材を後工程となる工作機械に向けて前進移動させて、後工程となる工作機械にワークを受け渡し、その後、前記待機位置に復帰する独立動作型の搬送装置としたトランスファラインが公知である。このような独立動作型の搬送装置では、各搬送装置が夫々個別に動作するので、搬送装置が互いに干渉するおそれがある。こうした干渉を防止するため、特許第３１３４０４６号では、複数の搬送装置で夫々その搬送装置に対する前工程からワークを受け取って、その後に、ワーク搬出側の搬送装置が前進移動を開始したことを確認して、ワーク搬入側の搬送装置が前進する、という動作を搬入側の搬送装置へと順次行うようにしたものがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記のものでは、搬出側の搬送装置が前進移動したことを確認して、その搬送装置に対して搬入側の搬送装置が前進動作を開始しており、移動開始後については、全く制御されていない。そのため、搬出側の搬送装置が、前進は開始したものの、送り装置の不調その他の要因により、搬送動作が途中で停止、あるいは、予定していた搬送速度よりゆっくりとしか進行していないというような場合、開始動作の確認で移動してくる搬入側の搬送装置と干渉する可能性を依然として含んでいる。この発明の課題は、このような問題点に鑑み、いかなる条件下においても独立型搬送装置のワーク搬送部材が干渉しないトランスファラインの搬送制御装置を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記課題解決のために、本願は、複数の工作機械を所定間隔で並べ、それらの隣合う工作機械の間に、前工程となる工作機械から後工程となる工作機械へワークを搬送する搬送装置を夫々配置し、それらの搬送装置は、前後工程となる工作機械の中間となる待機位置から、前工程となる工作機械に向けてワーク搬送部材を後退移動し、前工程となる工作機械からワーク搬送部材にワークを受け取り、次いで、ワーク搬送部材を後工程となる工作機械に向けて前進移動させて、後工程となる工作機械にワークを受け渡し、その後、前記待機位置に復帰する独立動作型の搬送装置であるトランスファラインにおいて、隣り合う搬送装置間で、各搬送装置のワーク搬送部材が干渉する可能性のある干渉領域を複数の分割領域に区画し、各搬送装置には、夫々ワーク搬送部材の搬送方向位置を検知する位置検出手段を設け、位置検出手段からの各ワーク搬送部材の位置情報に基づいて、上記搬送動作時に、工作機械を挟んで、ワーク搬送部材の進行方向の上流側となるワーク搬送部材がこれから進行しようとする分割領域内に、進行方向の下流側となるワーク搬送部材が位置しているかどうかをワーク搬送部材の進行中に判別する判別手段を設け、位置していないときには、進行方向上流側のワーク搬送部材はそのまま進行して分割領域に進入し、位置しているときには、進入回避動作を行うようにしたことを特徴とする。
【０００５】
また、本願発明は、複数の工作機械を所定間隔で並べ、それらの隣合う工作機械の間に、前工程となる工作機械から後工程となる工作機械へワークを搬送する搬送装置を夫々配置し、それらの搬送装置は、前後工程となる工作機械の中間となる待機位置から、前工程となる工作機械に向けてワーク搬送部材を後退移動し、前工程となる工作機械からワーク搬送部材にワークを受け取り、次いで、ワーク搬送部材を後工程となる工作機械に向けて前進移動させて、後工程となる工作機械にワークを受け渡し、その後、前記待機位置に復帰する独立動作型の搬送装置であるトランスファラインにおいて、各搬送装置のワーク搬送部材の全移動範囲を、隣り合う搬送装置間で各搬送装置のワーク搬送部材が互いに干渉する可能性のある干渉領域と非干渉領域に分割し、干渉領域を複数の分割領域に区画し、各搬送装置には、夫々ワーク搬送部材の搬送方向位置が前記のどの領域に含まれているかを検知する位置検出手段を設け、ワーク搬送部材が非干渉領域から干渉領域に入る時、および、干渉領域内を進行する時に、位置検出手段からの各ワーク搬送部材の位置情報に基づいて、互いに干渉する可能性のあるワーク搬送部材を含む搬送装置の組において、工作機械を挟んでワーク搬送部材の進行方向の上流側となるワーク搬送部材がこれから進行しようとする分割領域内に、そのワーク搬送部材の進行方向の下流側となるワーク搬送部材が位置しているかどうかを判別する判別手段を設け、存在していないときには、進行方向上流側のワーク搬送部材はそのまま進行して分割領域に進入し、存在しているときには、ワーク搬送部材が分割領域内に位置していると判別されると、上流側の搬送装置のワーク搬送部材は、下流側のワーク搬送部材が搬送装置における次の分割領域内、または非干渉領域に進入するまで停止する進入回避動作を行うようにしたことを特徴とする。
【０００６】
これらの構成によれば、ワーク搬送部材の動作中の実際の位置データに基づいて、進行方向で上流側のワーク搬送部材は、これから進行しようとする前方の分割領域に、進行方向で下流側のワーク搬送部材が位置していないときに進行するようにしているので、送り装置の不調等の理由で、進行方向下流側のワーク搬送部材が停止したり、予定よりも動きが遅いような場合であっても、進行方向上流側のワーク搬送装置が同じ分割領域に進入することが回避でき、両者は干渉しない。判別手段による判別は、ワーク搬送部材の進行中に行われるとよい。これによれば、例えば、ある領域の境界で一旦停止して、これから進入する領域内のワーク搬送部材の有無を確認する場合に比べて、時間の無駄がない。進入回避動作は、例えば、停止指令手段による停止動作であるが、進行速度を遅らせるという手段も考えられる。
【０００７】
また、本願は、複数の工作機械を所定間隔で並べ、それらの隣合う工作機械の間に、前工程となる工作機械から後工程となる工作機械へワークを搬送する搬送装置を夫々配置し、それらの搬送装置は、前後工程となる工作機械の中間となる待機位置から、前工程となる工作機械に向けてワーク搬送部材を後退移動し、前工程となる工作機械からワーク搬送部材にワークを受け取り、次いで、ワーク搬送部材を後工程となる工作機械に向けて前進移動させて、後工程となる工作機械にワークを受け渡し、その後、前記待機位置に復帰する独立動作型の搬送装置であるトランスファラインにおいて、隣り合う搬送装置間で、各搬送装置のワーク搬送部材が干渉する可能性のある干渉領域を複数の分割領域に区画し、各搬送装置には、夫々ワーク搬送部材の搬送方向位置を検知する位置検出手段を設け、位置検出手段からの各ワーク搬送部材の位置情報に基づいて、上記搬送動作時に、同一の分割領域内に工作機械を挟んで隣り合う搬送装置のワーク搬送部材の一方が進行しようとする分割領域内に、他方のワーク搬送部材が位置しているかどうかをワーク搬送部材の進行中に判別する判別手段を設け、位置していないときにはそのまま進行して分割領域に進入し、位置しているときには、進入回避動作を行うようにしたことを特徴とする。この発明では、進行方向下流側のワーク搬送装置がある分割領域にある時に、進行方向上流側のワーク搬送装置の接近を検知したとき、進行方向下流側のワーク搬送部材をその分割領域から搬送方向で次の分割領域に移動させることで、干渉を回避できる構成も含まれる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
実施の形態について図面を参照して説明する。図１に示すは、複数の工作機械Ｍ１〜Ｍ４を所定間隔で並べ、それらの隣合う工作機械（Ｍ１，Ｍ２），（Ｍ２，Ｍ３），（Ｍ３，Ｍ４）の間に、前工程となる工作機械Ｍ１〜Ｍ３から後工程となる工作機械Ｍ２〜Ｍ４へワークＷを搬送する搬送装置１ａ〜１ｃを夫々配置して成るトランスファラインである。このトランスファラインに配置された各搬送装置１ａ〜１ｃは、夫々前後工程となる工作機械（Ｍ１，Ｍ２），（Ｍ２，Ｍ３），（Ｍ３，Ｍ４）の各組の中間となる待機位置Ｔから、各組で夫々前工程となる工作機械Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３に向けてワーク搬送部材６を後退移動し、前工程となる工作機械Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３からワーク搬送部材６にワークＷを受け取り、次いで、ワーク搬送部材６を、各工作機械の組で夫々後工程となる工作機械Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４に向けて前進移動させて、後工程となる工作機械Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４にワークＷを受け渡し、その後、前記待機位置Ｔに復帰する独立動作型の搬送装置１ａ〜１ｃであり、例えば、特開２００１−１８１４１号公報等で公知のものである。
【０００９】
上記搬送装置１ａ〜１ｃは、同一構造であり、昇降装置（図示しない）により昇降可能な支持台３３に、３段に重ねて設けられる案内レール体４ａ〜４ｃと、隣り合う案内レール体４ａ，４ｂ間と案内レール体４ｂ，４ｃ間に跨って設けられた移動体５ｂ，５ｃと、上面にワークＷを載置させるワーク搬送部材６とが備えられたものである。ここから搬送装置１ｂで説明する。搬送装置１ｂは、図２（ａ）に示すように、駆動モータ４５により固定体５ａに備えた歯車３２ａを正回転（時計方向）させると、ラック１２ａとの噛み合いで、最も支持台３３側の案内レール体４ａが前工程となる工作機械Ｍ２に向かって水平移動し、案内レール体４ａのチェン１７により移動体５ｂが案内レール体４ａに対して同方向へ相対移動する。そして、移動体５ｂの移動が歯車３２ｂとこれに噛み合うラック１２ａ，１２ｂの噛み合いで次の案内レール体４ｂを移動体５ｂに対して同方向へ相対移動させ、案内レール体４ｂの移動が案内レール体４ｂのチェン１７を介して次の移動体５ｃを案内レール体４ｂに対して同方向へ相対移動させる。更に移動体５ｃの移動が歯車３２ｃとこれに噛み合うラック１２ｂ，１２ｃの噛み合いで最上位の案内レール体４ｃを移動体５ｃに対して同方向へ相対移動させ、その案内レール体４ｃの移動が、案内レール体４ｃのチェン１７を介してワーク搬送部材６を前工程となる工作機械Ｍ２に対応した加工ステーションＭａ２下方位置に後進移動させるようになっている。また、駆動モータ４５により歯車３２ａを逆回転させると、図２（ｂ）に示すように、前述した方向への移動と逆の動作が行われ、ワーク搬送部材６を後工程となる工作機械Ｍ３に対応した加工ステーションＭａ３下方位置に前進移動させるようになっている。
【００１０】
搬送装置１ｂのワーク搬送部材６が、前工程となる工作機械Ｍ２に対応した加工ステーションＭａ２下方位置と、後工程となる工作機械Ｍ３に対応した加工ステーションＭａ３下方位置との間で移動する全移動範囲Ｑを、非干渉領域Ｑ１ｂと、搬送装置１ｂに対して隣り合う搬送装置１ａ，１ｃ間で、各搬送装置１ａ〜１ｃのワーク搬送部材６が互いに干渉する可能性のある干渉領域Ｑ２ａｂ，Ｑ２ｂｃに分割し、各干渉領域Ｑ２ａｂ，Ｑ２ｂｃを更に複数（本実施形態では３つ）の分割領域（Ａ〜Ｃ），（Ｄ〜Ｆ）に区画しておく。そして、各搬送装置１ａ〜１ｃには、夫々のワーク搬送部材６の搬送方向位置が前記どの領域に含まれているかを検知するために、駆動モータ４５に位置検出手段として例示するエンコーダ８０が接続してあり、予め各分割領域（Ａ〜Ｃ），（Ｄ〜Ｆ）の境界線（ａ〜ｄ），（ｅ〜ｈ）に対して、基準位置Ｘ（待機位置Ｔ）からワーク搬送部材６（本実施形態では、案内レール体４ｃ先端部）が位置したときのエンコーダ８０の検出値を、図３に示すように、±Ｌ１〜±Ｌ４に設定してある。例えば、搬送装置１ａのエンコーダ８０の検出値−Ｌ４と搬送装置１ｂのエンコーダ８０の検出値Ｌ１は、搬送装置１ａと搬送装置１ｂにおける分割領域Ｑ２ａｂでの境界線ｄ位置を示し、搬送装置１ｂのエンコーダ８０の検出値−Ｌ１と搬送装置１ｃのエンコーダ８０の検出値Ｌ４は、搬送装置１ｂと搬送装置１ｃにおける分割領域Ｑ２ｂｃでの境界線ｅ位置を示す。そして、各搬送装置１ａ〜１ｃのエンコーダ８０の検出値が−Ｌ１からＬ１の間であると，各ワーク搬送部材６は非干渉領域Ｑ１ａ〜Ｑ１ｃに位置している。
【００１１】
次に、各搬送装置１ａ〜１ｃを制御する搬送制御装置１００について説明する。搬送制御装置１００は各搬送装置１ａ〜１ｃ毎に設けられ、夫々中央演算処理部１０１（ＣＰＵ）と、ＲＯＭ，ＲＡＭから成る記憶手段１０２とを備えている。記憶手段１０２には、図４に示すフローチャートに従う運転プログラムが記憶されている。その運転プログラムには、非干渉領域Ｑ１ａ〜Ｑ１ｃから干渉領域Ｑ２ａｂ，Ｑ２ｂｃに入る時、および、干渉領域Ｑ２ａｂ，Ｑ２ｂｃ内を進行する時に、エンコーダ８０からの各ワーク搬送部材６の位置情報に基づいて、互いに干渉する可能性のあるワーク搬送部材６を含む搬送装置（１ａ，１ｂ），（１ｂ，１ｃ）の組において、夫々工作機械Ｍ２，Ｍ３を挟んでワーク搬送部材６の進行方向の上流側となるワーク搬送部材６が位置している領域に対して、進行方向において次の分割領域（Ａ〜Ｃ），（Ｄ〜Ｆ）に、他方の搬送装置１ａ，１ｃのワーク搬送部材６が存在していないかを判別する判別手段（ステップＳ２，４，６，１１，１３，１５）が設けてある。
【００１２】
そして、分割領域（Ａ〜Ｃ），（Ｄ〜Ｆ）に他方の搬送装置１ａ，１ｃのワーク搬送部材６が位置しているときには、工作機械Ｍ２，Ｍ３を挟んでワーク搬送部材６の進行方向の上流側となるワーク搬送部材６を、他方の搬送装置１ａ，１ｃのワーク搬送部材６が位置している領域に進入させない進入回避動作を行うように、この実施形態では駆動モータ４５を停止動作させる停止指令手段（ステップＳ３，５，７，１２，１４，１６）が設けてある。前記中央演算処理部１０１は、記憶手段１０２に記憶されているプログラムに従って、関連するエンコーダ８０からの検出値を取込みながら、駆動モータ４５への回転指令を出力する。このトランスファラインにおける各搬送制御装置１００は、エンコーダ８０の情報を互いにやりとりできるように、互いにネットワークで繋がっていると共に、各工作機械Ｍ１〜Ｍ４を制御する制御装置１０３ともネットワークで繋がっている。
【００１３】
図４のフローチャートに従って搬送装置１ｂの作用について説明する。他の搬送装置１ａ，１ｃも同じである。搬送装置１ａによって、前工程となる工作機械Ｍ１の加工ステーションＭａ１から後工程となる工作機械Ｍ２の加工ステーションＭａ２にワークＷが受け渡された後、工作機械Ｍ２によりワークＷの加工が行われ、そして、ワークＷの加工が終了すると、図１に示すように、夫々の案内レール体４ａ〜４ｃと固定体５ａと移動体５ｂ，５ｃとワーク搬送部材６とが、そのワーク搬送方向の中央が支持台３３の略中央に合致した待機位置Ｔに待機している搬送装置１ｂの駆動モータ４５が駆動（正回転）し、３つの案内レール体４ａ〜４ｃを介して夫々のワーク搬送部材６を、前工程となる工作機械Ｍ２に対応した加工ステーションＭａ２下方位置に向けて後退移動させる（ステップＳ１）。ところが、前記搬送装置１ａは、工作機械Ｍ２の加工ステーションＭａ２にワークＷを載置させた後、待機位置Ｔに向けて後退移動するときに、送り装置の不調その他の要因により、搬送動作が途中で停止、あるいは、予定していた搬送速度よりゆっくりとしか進行していないというような場合がある。
【００１４】
そこで、搬送装置１ｂのエンコーダ８０からのワーク搬送部材６の位置情報に基づいて、搬送装置１ｂのワーク搬送部材６（案内レール体４ｃ先端部）が自らの位置を判別しつつ非干渉領域Ｑ１ｂを移動している間に、搬送装置１ａのエンコーダ８０からの検出値（−Ｌ１〜−Ｌ４）による搬送装置１ａのワーク搬送部材６の位置情報に基づいて、搬送装置１ｂのワーク搬送部材６の進行方向の下流側となる搬送装置１ａのワーク搬送部材６（案内レール体４ｃ先端部）が、図５（ａ）に示すように、分割領域Ｃ内に位置しているかどうか判別する（ステップＳ２）。位置していないときには、搬送装置１ｂのワーク搬送部材６はそのまま分割領域Ｃ内に進行し、ステップＳ４に進む。ステップＳ２において、搬送装置１ａのワーク搬送部材６（案内レール体４ｃ先端部）が分割領域Ｃ内に位置していると判別されると、搬送装置１ｂのワーク搬送部材６（案内レール体４ｃ先端部）は、境界線ｄの直前で、搬送装置１ａのワーク搬送部材６（案内レール体４ｃ先端部）が次の分割領域Ｂ内に進入するまで停止する（ステップＳ３）。尚、搬送装置１ａのワーク搬送部材６が、予め設定された時間内に移動しなければ外部に異常信号が出される。
【００１５】
搬送装置１ｂのワーク搬送部材６（案内レール体４ｃ先端部）が分割領域Ｃに進入すると、その進行中に、搬送装置１ａのエンコーダ８０からの検出値（−Ｌ１〜−Ｌ４）によるワーク搬送部材６の位置情報に基づいて、搬送装置１ｂのワーク搬送部材６の進行方向の下流側となる搬送装置１ａのワーク搬送部材６（案内レール体４ｃ先端部）が、図５（ｂ）に示すように、次の分割領域Ｂ内に位置しているかどうか判別する（ステップＳ４）。位置していないときには、搬送装置１ｂのワーク搬送部材６はそのまま分割領域Ｂ内に進行し、ステップＳ６に進む。ステップＳ４において、搬送装置１ａのワーク搬送部材６が分割領域Ｂ内に位置していると判別されると、搬送装置１ｂのワーク搬送部材６（案内レール体４ｃ先端部）は、境界線ｃの直前で、搬送装置１ａのワーク搬送部材６（案内レール体４ｃ先端部）が次の分割領域Ａ内に進入するまで停止する（ステップＳ５）。
【００１６】
搬送装置１ｂのワーク搬送部材６（案内レール体４ｃ先端部）が分割領域Ｂに進入すると、その進行中に、搬送装置１ａのエンコーダ８０からの検出値（−Ｌ１〜−Ｌ４）によるワーク搬送部材６の位置情報に基づいて、搬送装置１ｂのワーク搬送部材６の進行方向の下流側となる搬送装置１ａのワーク搬送部材６（案内レール体４ｃ先端部）が、図５（ｃ）に示すように、次の分割領域Ａ内に位置しているかどうか判別する（ステップＳ６）。位置していないときには、搬送装置１ｂのワーク搬送部材６はそのまま分割領域Ａ内に進行し、ステップＳ８に進む。ステップＳ６において、搬送装置１ａのワーク搬送部材６が分割領域Ａ内に位置していると判別されると、搬送装置１ｂのワーク搬送部材６（案内レール体４ｃ先端部）は、境界線ｂの直前で、搬送装置１ａのワーク搬送部材６（案内レール体４ｃ先端部）が、搬送装置１ａにおける非干渉領域Ｑ１ａに進入するまで停止する（ステップＳ７）。
【００１７】
停止した場合には、その後、搬送装置１ａのエンコーダ８０からの検出値（−Ｌ１〜−Ｌ４）によるワーク搬送部材６の位置情報に基づいて、搬送装置１ｂのワーク搬送部材６の進行方向の下流側となる搬送装置１ａのワーク搬送部材６（案内レール体４ｃ先端部）が、図５（ｄ）に示すように、搬送装置１ａにおける非干渉領域Ｑ１ａに進入したと判別されると、搬送装置１ｂのワーク搬送部材６（案内レール体４ｃ先端部）は、次の分割領域Ａ内に進入する。分割領域Ａ内に進行した後、搬送装置１ｂのワーク搬送部材６（案内レール体４ｃ先端部）は、前工程となる工作機械Ｍ２に対応した加工ステーションＭａ２下方位置（境界線ａ）で停止する（ステップＳ８）。そして、昇降装置（図示しない）により支持台３３が所定距離上昇してワーク搬送部材６上にワークＷを載置させる（ステップＳ９）。この時、ワークＷはワーク搬送部材６上に位置決めされる。また、搬送装置１ａにおける非干渉領域Ｑ１ａに進入した搬送装置１ａのワーク搬送部材６は、待機位置Ｔ向けて後退移動している。
【００１８】
その後、搬送装置１ｂの駆動モータ４５が駆動（逆回転）し、搬送装置１ｂのワーク搬送部材６を、後工程となる工作機械Ｍ３に対応した加工ステーションＭａ３上方位置に向けて前進移動させる（ステップＳ１０）。工作機械Ｍ３に対しては、搬送装置１ｃのワーク搬送部材６が工作機械Ｍ３に対応した加工ステーションＭａ３からワークＷを受け取った後、後工程となる工作機械Ｍ４に向けて前進移動しているので、搬送装置１ｂは、上記搬送装置１ａに対して行ったこと（ステップＳ２〜Ｓ７）と同様に、ステップＳ１０〜Ｓ１６で搬送装置１ｃのワーク搬送部材６が干渉領域Ｑ２ｂｃ内に位置しているかどうか判別しながら前進移動し、後工程となる工作機械Ｍ３に対応した加工ステーションＭａ３上方位置で停止する（ステップＳ１７）。その後、搬送装置１ｂでは、昇降装置（図示しない）により支持台３３が所定距離降下して、後工程となる工作機械Ｍ３に対応した加工ステーションＭａ３上にワークＷを載置させる（ステップＳ１８）。そして、ステップＳ１９で搬送装置の駆動モータを駆動（正回転）し、図１に示すように、案内レール体４ａ〜４ｃと固定体５ａと移動体５ｂ，５ｃとワーク搬送部材６とが、そのワーク搬送方向の中央が支持台３３の略中央に合致した待機位置Ｔに復帰させる（ステップＳ２０）。そして、工作機械Ｍ３によりワークＷの加工が行われる。その後、前工程となる工作機械Ｍ２によりワークＷの加工が終了すると、上記した一連の動作が再び行われる。
【００１９】
従って、上記のように、駆動モータ４５に設けたエンコーダ８０からの各ワーク搬送部材６の位置情報に基づいて、あるワーク搬送部材６がこれから進行しようとする分割領域（Ａ〜Ｃ），（Ｄ〜Ｆ）内に、そのワーク搬送部材６の進行方向の下流側となるワーク搬送部材６が位置しているかどうかを判別し、判別した結果、位置していないときには、上記あるワーク搬送部材６を、そのままそのワーク搬送部材６の進行方向の下流側のワーク搬送部材６が位置していない分割領域（Ａ〜Ｃ），（Ｄ〜Ｆ）に進入させ、位置しているときには、上記あるワーク搬送部材６を、そのワーク搬送部材６の進行方向の下流側のワーク搬送部材６が位置している領域に進入させない進入回避動作を行うようにしたことから、従来の独立動作型の搬送装置を配置したトランスファラインで問題の進行方向の下流側の搬送装置が、前進は開始したものの、送り装置の不調その他の要因により、搬送動作が途中で停止、あるいは、予定していた搬送速度よりゆっくりとしか進行していない場合に、進行方向の上流側と進行方向の下流側の搬送装置が互いに干渉する可能性があったものを確実になくすことができる。更に、各搬送装置１ａ〜１ｃのワーク搬送装置６を、関連するエンコーダ８０からの検出値を取込みながら移動するように制御しているので、各搬送装置１ａ〜１ｃのワーク搬送部材６を進行方向の上流側となる搬送装置１ａ〜１ｃのエンコーダ８０からの検出値に基づいて、ワーク搬送部材６の進行方向で下流側となる搬送装置１ａ〜１ｃのワーク搬送部材６を移動させることも可能となる。
【００２０】
【発明の効果】
以上のように本発明は、ワーク搬送部材の移動中の実位置情報を用いて、工作機械を挟んだ両側の搬送装置のワーク搬送部材が、干渉領域における同じ分割領域に存在しないように移動制御を行うので、いかなる条件のもとでも、ワーク搬送部材相互が干渉することはない。また、搬送方向上流側のワーク搬送部材の移動中に、進行しようとする次の分割領域に、搬送方向下流側のワーク搬送部材が存在しているかどうかを判別しているので、移動時間に判別時間が含まれる結果、時間的な無駄がない。また、進行しようとする次の分割領域に、搬送方向下流側のワーク搬送部材が存在していないときには、搬送方向上流側のワーク搬送部材をそのまま進行するようにしたので、搬送動作が途切れることなく円滑に行われる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のトランスファラインを表す図である。
【図２】搬送装置の駆動モータを駆動し、ワーク搬送部材をワーク搬送方向に移動させた状態を示す図である。
【図３】分割領域の境界線に対して設定されるエンコーダの検出値を示す図である。
【図４】フローチャート図である。
【図５】干渉領域における隣り合う搬送装置のワーク搬送部材の移動状態を示す図である。
【符号の説明】
１搬送装置
６ワーク搬送部材
８０エンコーダ
Ｔ待機位置
Ｑ全移動範囲
Ｑ１非干渉領域
Ｑ２干渉領域
Ａ〜Ｃ分割領域
Ｄ〜Ｆ分割領域
Ｍ工作機械
Ｗワーク

Claims

複数の工作機械を所定間隔で並べ、それらの隣合う工作機械の間に、前工程となる工作機械から後工程となる工作機械へワークを搬送する搬送装置を夫々配置し、それらの搬送装置は、前後工程となる工作機械の中間となる待機位置から、前工程となる工作機械に向けてワーク搬送部材を後退移動し、前工程となる工作機械からワーク搬送部材にワークを受け取り、次いで、ワーク搬送部材を後工程となる工作機械に向けて前進移動させて、後工程となる工作機械にワークを受け渡し、その後、前記待機位置に復帰する独立動作型の搬送装置であるトランスファラインにおいて、隣り合う搬送装置間で、各搬送装置のワーク搬送部材が干渉する可能性のある干渉領域を複数の分割領域に区画し、各搬送装置には、夫々ワーク搬送部材の搬送方向位置を検知する位置検出手段を設け、位置検出手段からの各ワーク搬送部材の位置情報に基づいて、上記搬送動作時に、工作機械を挟んで、ワーク搬送部材の進行方向の上流側となるワーク搬送部材がこれから進行しようとする分割領域内に、進行方向の下流側となるワーク搬送部材が位置しているかどうかをワーク搬送部材の進行中に判別する判別手段を設け、位置していないときには、進行方向上流側のワーク搬送部材はそのまま進行して分割領域に進入し、位置しているときには、進入回避動作を行うようにしたことを特徴とするトランスファラインの搬送制御装置。
進入回避動作は、停止指令手段による停止動作であることを特徴とする請求項１記載のトランスファラインの搬送制御装置。
複数の工作機械を所定間隔で並べ、それらの隣合う工作機械の間に、前工程となる工作機械から後工程となる工作機械へワークを搬送する搬送装置を夫々配置し、それらの搬送装置は、前後工程となる工作機械の中間となる待機位置から、前工程となる工作機械に向けてワーク搬送部材を後退移動し、前工程となる工作機械からワーク搬送部材にワークを受け取り、次いで、ワーク搬送部材を後工程となる工作機械に向けて前進移動させて、後工程となる工作機械にワークを受け渡し、その後、前記待機位置に復帰する独立動作型の搬送装置であるトランスファラインにおいて、各搬送装置のワーク搬送部材の全移動範囲を、隣り合う搬送装置間で各搬送装置のワーク搬送部材が互いに干渉する可能性のある干渉領域と非干渉領域に分割し、干渉領域を複数の分割領域に区画し、各搬送装置には、夫々ワーク搬送部材の搬送方向位置が前記のどの領域に含まれているかを検知する位置検出手段を設け、ワーク搬送部材が非干渉領域から干渉領域に入る時、および、干渉領域内を進行する時に、位置検出手段からの各ワーク搬送部材の位置情報に基づいて、互いに干渉する可能性のあるワーク搬送部材を含む搬送装置の組において、工作機械を挟んでワーク搬送部材の進行方向の上流側となるワーク搬送部材がこれから進行しようとする分割領域内に、そのワーク搬送部材の進行方向の下流側となるワーク搬送部材が位置しているかどうかを判別する判別手段を設け、存在していないときには、進行方向上流側のワーク搬送部材はそのまま進行して分割領域に進入し、存在しているときには、ワーク搬送部材が分割領域内に位置していると判別されると、上流側の搬送装置のワーク搬送部材は、下流側のワーク搬送部材が搬送装置における次の分割領域内、または非干渉領域に進入するまで停止する進入回避動作を行うようにしたことを特徴とするトランスファラインの搬送制御装置。
複数の工作機械を所定間隔で並べ、それらの隣合う工作機械の間に、前工程となる工作機械から後工程となる工作機械へワークを搬送する搬送装置を夫々配置し、それらの搬送装置は、前後工程となる工作機械の中間となる待機位置から、前工程となる工作機械に向けてワーク搬送部材を後退移動し、前工程となる工作機械からワーク搬送部材にワークを受け取り、次いで、ワーク搬送部材を後工程となる工作機械に向けて前進移動させて、後工程となる工作機械にワークを受け渡し、その後、前記待機位置に復帰する独立動作型の搬送装置であるトランスファラインにおいて、隣り合う搬送装置間で、各搬送装置のワーク搬送部材が干渉する可能性のある干渉領域を複数の分割領域に区画し、各搬送装置には、夫々ワーク搬送部材の搬送方向位置を検知する位置検出手段を設け、位置検出手段からの各ワーク搬送部材の位置情報に基づいて、上記搬送動作時に、同一の分割領域内に工作機械を挟んで隣り合う搬送装置のワーク搬送部材の一方が進行しようとする分割領域内に、他方のワーク搬送部材が位置しているかどうかをワーク搬送部材の進行中に判別する判別手段を設け、位置していないときにはそのまま進行して分割領域に進入し、位置しているときには、進入回避動作を行うようにしたことを特徴とするトランスファラインの搬送制御装置。