JP4935649B2 - Moving shelf equipment - Google Patents
Moving shelf equipment Download PDFInfo
- Publication number
- JP4935649B2 JP4935649B2 JP2007309581A JP2007309581A JP4935649B2 JP 4935649 B2 JP4935649 B2 JP 4935649B2 JP 2007309581 A JP2007309581 A JP 2007309581A JP 2007309581 A JP2007309581 A JP 2007309581A JP 4935649 B2 JP4935649 B2 JP 4935649B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shelf
- switch
- width
- travel
- drive
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 56
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 24
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 6
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 46
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 46
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 19
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 6
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 3
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 2
- 229920006311 Urethane elastomer Polymers 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 229920001971 elastomer Polymers 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 1
- 229910052573 porcelain Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Description
本発明は、たとえば倉庫内の狭いスペース内に設置される移動棚設備、すなわち車輪を介して走行経路上で往復走行自在な移動棚が複数配設された移動棚設備、特にレールに案内されることなく、レール無し（無軌条）で往復走行自在とした移動棚設備に関するものである。 The present invention is guided by, for example, a moving shelf facility installed in a narrow space in a warehouse, that is, a moving shelf facility in which a plurality of movable shelves that can reciprocate on a traveling route are disposed via wheels, particularly a rail. The present invention relates to a moving shelf facility that can be reciprocated without a rail (no rail).
従来の無軌条で往復走行自在とした移動棚設備の一例が、特許文献１に開示されている。
すなわち、固定棚間に、車輪を介して走行経路（無軌条）上で往復走行自在な移動棚が複数配設され、これら移動棚を走行させることにより、隣接する固定棚−移動棚間、または隣接する移動棚間に通路を開放し、この通路を介して通路に面した固定棚または移動棚に対して荷の入出庫を行う設備が開示されている。
An example of a conventional moving shelf facility that is freely reciprocating with no rails is disclosed in
That is, a plurality of movable shelves that can reciprocate on a travel route (no rails) via wheels are disposed between the fixed shelves, and by moving these movable shelves, between adjacent fixed shelves and the movable shelves, or A facility is disclosed in which a passage is opened between adjacent moving shelves, and goods are loaded and unloaded through the passages with respect to a fixed shelf or a moving shelf facing the passage.
また前記各移動棚の走行経路方向とは直角な左右方向の両側部分に位置された車輪は、それぞれ駆動モータが設けられて駆動車輪に構成され、さらに前記両側部分にそれぞれパルスエンコーダが配置され、また両駆動モータの駆動回転量をそれぞれ制御する移動棚コントローラが設けられている。 Further, the wheels located on both sides in the left-right direction perpendicular to the travel path direction of each movable shelf are each configured as a drive wheel provided with a drive motor, and further, pulse encoders are disposed on both sides, respectively. There is also provided a moving shelf controller that controls the amount of drive rotation of both drive motors.
この移動棚コントローラは、各パルスエンコーダのパルスをカウントすることにより両側部分の各駆動車輪による走行距離を求め、これら走行距離の偏差と走行距離の変化を求め、これら走行距離の偏差、および走行距離の変化から予測される予測走行距離の偏差を無くすように各駆動モータの速度（駆動回転量）を制御して、移動棚が走行中に傾くことがないように姿勢を維持している（姿勢制御を行っている）。 This moving shelf controller obtains the travel distance by each drive wheel on both sides by counting the pulses of each pulse encoder, finds the deviation of the travel distance and the change of the travel distance, the deviation of the travel distance, and the travel distance By controlling the speed (drive rotation amount) of each drive motor so as to eliminate the predicted travel distance deviation predicted from the change in position, the posture is maintained so that the movable shelf does not tilt during travel (posture Control).
このように、移動棚コントローラにより走行経路に沿って往復走行されるときに姿勢制御が実行され、無軌条であっても、移動棚が走行中に傾き、形成される通路が狭くなり、荷の入出庫に支障がでないようにしている。 In this way, the posture control is executed when the traveling shelf controller reciprocates along the traveling path, and even if the rail is unrailed, the traveling shelf is tilted during traveling, and the formed path is narrowed. We are trying not to interfere with loading and unloading.
また床面にシートレール状の被検出体を走行経路に沿って敷設し、この被検出体を検出することにより、移動棚の前記左右方向のずれ（幅ずれ）を検出する幅ずれ検出手段を設け、前記移動棚コントローラは、検出された幅ずれが所定値を越えると、前記幅ずれを無くすように各駆動モータの速度（駆動回転量）を制御して、移動棚が左右方向へずれないようにしている（幅ずれ制御を行っている）。 Further, a width deviation detecting means for detecting a deviation (width deviation) in the left-right direction of the movable shelf by laying a detected object in the form of a seat rail on the floor surface along the traveling route and detecting the detected object. When the detected width deviation exceeds a predetermined value, the movable shelf controller controls the speed (drive rotation amount) of each drive motor so as to eliminate the width deviation, so that the movable shelf does not shift in the left-right direction. (Width deviation control is performed).
また特許文献２に、姿勢制御が正常にできなかったときに、姿勢を修正できる手段が開示されている。
すなわち各移動棚の制御盤には、移動棚の移動制御を自動モードと手動モードに切り換える第１切り換えスイッチと、移動棚の走行方法を平行走行と補正走行のいずれかに切り換える第２切り換えスイッチと、移動棚を前後方向の何れかに走行させるために各モータを前後進いずれかの方向に回転させるメインスイッチ（電源スイッチ）とが設けられている。そして、移動棚の走行に伴い、移動棚の姿勢が傾くと、前記第１切り換えスイッチが手動モードに切り換えられ、且つ前記第２切り換えスイッチが補正走行に切り換えられ、さらにメインスイッチを操作すると、移動棚の左右のモータの一方のモータの回転数が大きくされ、一方のモータ側が先行して移動し、移動棚の傾斜が矯正される。
That is, the control panel of each moving shelf includes a first changeover switch for switching the movement control of the moving shelf between the automatic mode and the manual mode, and a second changeover switch for changing the traveling method of the moving shelf between the parallel running and the corrected running. A main switch (power switch) is provided for rotating each motor in either the forward or backward direction in order to run the movable shelf in either the forward or backward direction. When the movable shelf is tilted as the movable shelf travels, the first changeover switch is switched to the manual mode, the second changeover switch is changed to the correction travel, and further, the main switch is operated to move. The number of rotations of one of the left and right motors of the shelf is increased, the one motor side moves in advance, and the inclination of the moving shelf is corrected.
しかし、特許文献２に開示されているように、移動棚の姿勢制御が正常にできなかったときに、姿勢を修正できる手段を設けている。この手段を使用することにより、走行経路方向とは直角な幅方向の移動棚の幅ずれを解消できる。すなわち、１回目のメインスイッチの操作により、例えば右側を先行させて傾斜させ、続いて２回目のメインスイッチの操作により左側を先行させて傾斜を無くすと、移動棚は右側へ幅ずれが発生する。この幅ずれ発生の操作を利用すれば、幅ずれを解消できる。
However, as disclosed in
しかし、このようにメインスイッチの手動操作では移動棚の幅ずれを正常に戻すことは困難であった。
そこで、本発明は、簡単な操作で、走行経路方向とは直角な方向の幅ずれを解消できる移動棚設備を提供することを目的としたものである。
However, it is difficult to return the width shift of the movable shelf to normal by manual operation of the main switch.
SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, an object of the present invention is to provide a moving shelf facility that can eliminate a width shift in a direction perpendicular to a traveling route direction with a simple operation.
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１に記載の発明は、車輪を介して走行経路上で往復走行自在な移動棚が複数配設され、前記走行経路の幅方向の両側部分に位置された車輪は、それぞれ駆動モータが設けられて駆動車輪に構成され、前記移動棚の各駆動モータを駆動して移動棚の走行を制御する制御手段を設けた移動棚設備であって、
前記各移動棚に、前記移動棚を、前記走行経路と直角な左右方向の一方向に予め設定された幅、移動を指令する第１スイッチと、前記移動棚を、前記左右方向の他方向に予め設定された幅、移動を指令する第２スイッチを設け、前記制御手段には、前記一方向および他方向にそれぞれ前記予め設定された幅、移動する移動棚の走行軌跡が予め設定され、前記制御手段は、前記第１スイッチが操作されると、前記一方向の走行軌跡に沿うように各駆動モータの回転速度を制御し、前記第２スイッチが操作されると、前記他方向の走行軌跡に沿うように各駆動モータの回転速度を制御することを特徴とするものである。
In order to achieve the above-described object, the invention according to
In each of the moving shelves, the moving shelves are preset in one direction in the left-right direction perpendicular to the travel route, a first switch that commands movement, and the moving shelves in the other direction in the left-right direction. A second switch for instructing movement with a preset width is provided, and the control means is preset with the preset width in each of the one direction and the other direction, and the travel locus of the moving shelf to be moved, When the first switch is operated, the control means controls the rotation speed of each drive motor along the one-way travel locus, and when the second switch is operated, the other-direction travel locus. The rotational speed of each drive motor is controlled so as to follow the above.
上記構成によれば、第１スイッチが操作されると、移動棚の制御手段により一方向の走行軌跡に沿うように各駆動モータの回転速度を制御され、移動棚は左右方向の一方向に予め設定された幅、移動される。また第２スイッチが操作されると、移動棚の制御手段により他方向の走行軌跡に沿うように各駆動モータの回転速度を制御され、移動棚は左右方向の他方向に予め設定された幅、移動される。 According to the above configuration, when the first switch is operated, the rotational speed of each drive motor is controlled by the moving shelf control means so as to follow the traveling locus in one direction, and the moving shelf is previously set in one direction in the left-right direction. Moved by the set width. When the second switch is operated, the rotational speed of each drive motor is controlled by the moving shelf control means along the traveling locus in the other direction, and the moving shelf has a preset width in the other direction in the left-right direction, Moved.
また請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明であって、前記制御手段は、前記第１スイッチまたは第２スイッチが操作されると、前記移動棚の移動に際して、通路が形成されている方向へ移動させることを特徴とするものである。
The invention according to
第１スイッチまたは第２スイッチの操作は、移動棚の一方の側に通路が開いていることが前提とされる。
上記構成によれば、形成されている通路側へ走行しながら、移動棚は、所定の幅、左右方向（幅方向）に移動される。
The operation of the first switch or the second switch is premised on that a passage is open on one side of the moving shelf.
According to the said structure, a moving shelf is moved to the predetermined | prescribed width and the left-right direction (width direction), driving | running | working to the formed channel | path side.
また請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の発明であって、１回の前記第１スイッチまたは第２スイッチの操作で移動する幅は、移動棚が前記通路の距離を移動するときに補正可能な幅に設定されることを特徴とするものである。
The invention according to
上記構成によれば、形成されている通路側へ移動棚が走行するときに移動棚は所定の幅、移動されるが、この所定の幅は、通路を移動している間で物理的に補正できる所定の幅に設定される。 According to the above configuration, when the moving shelf travels to the formed passage side, the moving shelf is moved by a predetermined width, and this predetermined width is physically corrected while moving along the passage. The predetermined width is set.
また請求項４に記載の発明は、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の発明であって、前記制御手段は、一方の前記第１スイッチまたは第２スイッチの操作に基づいて移動棚を移動しているとき、他方の第２スイッチまたは第１スイッチの操作を無効とすることを特徴とするものである。
The invention according to
上記構成によれば、一方の前記第１スイッチまたは第２スイッチの操作に基づいて移動棚を移動しているとき、他方の第２スイッチまたは第１スイッチの操作は無効とされ、先に操作されたスイッチの操作が優先される。 According to the above configuration, when the moving shelf is moved based on the operation of one of the first switch or the second switch, the operation of the other second switch or the first switch is invalidated and operated first. The switch operation is given priority.
また請求項５に記載の発明は、請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の発明であって、床面の各移動棚の停止位置に、被検出体を設け、前記各移動棚に、前記被検出体を検出する検出手段を設け、前記制御手段は、走行を停止したとき、前記検出手段により前記被検出体の検出できないと、前記第１スイッチまたは第２スイッチの操作を促す警報を発することを特徴とするものである。
The invention according to
上記構成によれば、移動棚の制御手段は、走行を停止したとき、被検出体の検出できないと、自動補正ができずに幅ずれが発生したと判断し、第１スイッチまたは第２スイッチの操作を促す警報が発せれる。作業者は、この警報により、移動棚の幅ずれ方向を確認し、第１スイッチまたは第２スイッチを操作する。 According to the above configuration, when the traveling shelf is stopped, if the detected object cannot be detected, the moving shelf control means determines that a width shift has occurred without automatic correction, and the first switch or the second switch An alarm to prompt operation is issued. The operator confirms the width shift direction of the moving shelf by this alarm and operates the first switch or the second switch.
また請求項６に記載の発明は、請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の発明であって、前記各移動棚に、前記両側部分の各駆動車輪の走行量をそれぞれ検出する走行量検出手段を設け、前記制御手段は、前記各走行量検出手段により検出される駆動車輪の走行量に基づいて前記両駆動車輪の走行量の偏差を無くすように各駆動モータによる駆動回転量を補正制御する移動棚姿勢補正制御を行うことを特徴とするものである。
The invention according to
上記構成によれば、移動棚の制御手段は、移動棚の走行時に、両側の２つの走行量検出手段により検出される駆動車輪の走行量に基づいて前記両駆動車輪の走行量の偏差を無くすように各駆動モータによる駆動回転量が補正制御され、移動棚の姿勢が傾くことがないように走行制御が実行される。 According to the above configuration, the movable shelf control means eliminates the deviation of the travel amounts of the two drive wheels based on the travel amounts of the drive wheels detected by the two travel amount detection means on both sides when the movable shelf is traveling. As described above, the drive rotation amount by each drive motor is corrected and controlled, and travel control is executed so that the posture of the movable shelf does not tilt.
本発明の移動棚設備は、第１スイッチが操作されると、移動棚の制御手段により一方向の走行軌跡に沿うように各駆動モータの回転速度を制御され、移動棚は左右方向の一方向に予め設定された幅、移動され、また第２スイッチが操作されると、移動棚の制御手段により他方向の走行軌跡に沿うように各駆動モータの回転速度を制御され、移動棚は左右方向の他方向に予め設定された幅、移動されることにより、作業者は、スイッチの操作のみで、各駆動モータを直接操作して駆動させても解消が困難な幅ずれを、簡単に解消することができる、という効果を有している。 In the mobile shelf equipment of the present invention, when the first switch is operated, the rotational speed of each drive motor is controlled along the traveling locus in one direction by the control means of the mobile shelf, and the mobile shelf is in one direction in the left-right direction. When the second switch is operated, the rotation speed of each drive motor is controlled by the moving shelf control means so as to follow the traveling locus in the other direction. By shifting the preset width in the other direction, the operator can easily eliminate the width deviation that is difficult to eliminate even by driving each drive motor directly by operating the switch. Has the effect of being able to.
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１および図３に示すように、実施の形態における移動棚設備は、６台（複数台の一例）の移動棚１１と、これら移動棚１１群の走行経路１０の両端外方位置に配設された固定棚３から形成され、これら一対の固定棚３間に、前記６台の移動棚１１が走行経路方向Ａに往復走行自在に配設され、移動棚１１または固定棚３に対して荷の受け渡しを行うために、移動棚１１間または移動棚１１と固定棚３との間に作業用通路Ｓが形成される。作業用通路Ｓの走行経路方向Ａの幅は、本実施の形態では、移動棚１１の走行経路方向Ａの幅としている。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1 and FIG. 3, the movable shelf equipment in the embodiment is arranged at six positions (one example of a plurality) of
なお以下、移動棚１１の走行経路方向（前後方向）Ａに対して直角な方向を幅方向（左右方向）Ｂと称す。また移動棚１１の制御盤２０（詳細は後述する）を設けた面を正面として、右方向を前方向（ＦＷ）で、移動する方向を前進方向とし、左方向を後方向（ＲＥ）で、移動する方向を後進方向とする。また移動棚１１の幅方向（左右方向）Ｂの一方の側（奥側）をＨＰ側、幅方向Ｂの他方の側（正面側）をＯＰ側と称す。また移動棚１１が前記作業用通路Ｓを形成するために走行して停止する位置で後進側をＲＶ停止位置、前進側をＦＷ停止位置とする。
［固定棚］
固定棚３は、床面１ａ上に載置され固定される下部フレーム体４と、この下部フレーム体４上に据付けられる棚部５などにより構成されている。この棚部５には、上下方向ならびに水平方向に複数の区画収納空間５ａが形成されている。
Hereinafter, a direction perpendicular to the travel path direction (front-rear direction) A of the
[Fixed shelf]
The fixed
そして両固定棚５の下部間には障害物検出用の光電センサ６が設けられている。この光電センサ６は、幅方向Ｂに適当間隔置きに複数が併設されている。ここで光電センサ６は、投光器７と受光器８とが対向して配置された透過形の光電スイッチであって、各投光器７からの検出用光線７ａが、移動棚１１群における下部フレーム体１２（後述する）の底面と床面１ａとの間の空間を通過して、対向位置にある受光器８に受け入れられるように構成されている。
A
このように一対の固定棚３が設けられることで、設置スペースを有効に利用した荷の保管を可能にし得る。また、光電センサ６の採用によって、万一、作業用通路Ｓに作業員が入っている状態で移動棚１１を移動させようとしても、作業用通路Ｓを横切る検出用光線７ａによって検出し得、以て移動棚１１の移動を停止させるなどの制御を行える。なお、検出用光線７ａが床面１ａから低レベルで設定されていることで、作業員だけでなく、固定棚３の棚部５または移動棚１１の棚部１３（後述する）から作業用通路Ｓ内に落下した小型の異物も、非接触式で検出可能となる。
By providing the pair of fixed
なお他物検出方式としては、光電センサを移動棚１１の前後面において、その検出用光線を幅方向Ｂとして配設した形式でもよく、さらには、移動棚１１の前後面の下部に接触式のバンパーを配設した形式でもよい。
［移動棚］
図１〜図７に示すように、移動棚１１は、走行車輪（走行支持装置；車輪の一例）１４を介して走行経路１０上において往復走行自在に複数が配設されている。これら移動棚１１は、下部フレーム体１２と、この下部フレーム体１２上に据え付けられた棚部１３などにより構成されている。
As another object detection method, a photoelectric sensor may be arranged on the front and rear surfaces of the
[Moving shelf]
As shown in FIGS. 1 to 7, a plurality of
前記下部フレーム体１２は、幅方向（左右方向）Ｂの両側に位置される側下部フレーム１２ａと、内側の５箇所（複数箇所）に位置される中間下部フレーム１２ｂと、これら側下部フレーム１２ａと中間下部フレーム１２ｂとの間に連結される幅方向（左右方向）Ｂの連結材１２ｃと、連結材１２ｃ間の複数箇所に配設される前後方向の渡し材１２ｄと、複数本のブレース１２ｅなどにより、矩形枠状に形成されている。
The
なお、側下部フレーム１２ａや中間下部フレーム１２ｂは、それぞれ、一対の側板部と、両側板部の上端間に連設される上板部とにより、下面開放の門形型材状に形成されている。また連結材１２ｃや渡し材１２ｄは、断面が矩形の筒形型材状に形成されている。
The side
前記棚部１３は、側下部フレーム１２ａや中間下部フレーム１２ｂから立設されたトラス１３ａ、ビーム１３ｂ、サブビーム１３ｃ、ブレース１３ｄなどにより枠組状に形成され、以て走行経路方向Ａで開放された区画収納空間１３ｅが、上下方向ならびに幅方向Ｂに複数、形成されている。なお、最上段の区画収納空間１３ｅは上方にも開放されている。
The
＜車輪＞
側下部フレーム１２ａおよび中間下部フレーム１２ｂ内には、それぞれ前後一対の前記走行車輪１４が車輪軸１５を介して設けられている。これら走行車輪１４は、金属からなる内側輪体１４ａと、硬質ウレタンゴムからなる外側輪体１４ｂとにより構成され、外側輪体１４ｂを介して、たとえばコンクリート製の床１の床面１ａ上で転動自在に構成されている。すなわち走行車輪１４は、走行経路１０の幅方向Ｂの７箇所（複数箇所）でかつ走行経路方向Ａの２箇所（複数箇所）にそれぞれ設けられている。
<Wheel>
In the side
そして、走行経路１０の幅方向Ｂの両側部分に位置された走行車輪１４は、それぞれ回転駆動手段が設けられて駆動車輪（駆動式走行支持装置）１４Ａに構成されている。すなわち、走行経路１０の幅方向Ｂの両側部分である側下部フレーム１２ａに支持された走行車輪１４群のうち、走行経路方向Ａの一方端側（少なくとも１個）の走行車輪は、駆動車輪軸１５Ａを介して設けられることで駆動車輪１４Ａに構成されている。
The traveling
その際に、幅方向Ｂの両側部分に設けられる駆動車輪１４Ａは、矩形枠状の下部フレーム体１２に対して幅方向Ｂに対向した直線状位置の２箇所に配設されている。さらに、駆動車輪軸１５Ａは幅方向Ｂにおいて内側に伸び、その内端部分に、隣接した中間下部フレーム１２ｂに支持された走行車輪が取り付けられることで、この走行車輪も駆動車輪１４Ａに構成されている。そして両駆動車輪軸１５Ａには、それぞれ減速機付きで誘導電動型の駆動モータ（回転駆動手段の一例）１６が連動連結され、これら駆動モータ１６は前記中間下部フレーム１２ｂに取り付けられている。
At that time, the
なお、前記側下部フレーム１２ａにおける前後端の上部には、ゴム製で円柱状のストッパ体１７が設けられている。
以上の１２〜１７などにより走行経路１０上において往復走行自在な移動棚１１の一例が構成される。
［パルスエンコーダ］
また移動棚１１には、幅方向Ｂの両側部分である内側の駆動車輪（駆動式走行支持装置）１４Ａの近くにそれぞれパルスエンコーダ（走行量検出手段の一例）２１が設けられ、これらパルスエンコーダ２１は、移動棚１１の側面に設けた制御盤２０に接続されている。
A rubber
An example of the
[Pulse encoder]
Further, the moving
すなわちパルスエンコーダ２１は、下部フレーム体１２側からのブラケット２２に、幅方向Ｂに沿った横軸２３を介して上下揺動自在に設けられた支持枠体２４と、この支持枠体２４に軸受２５を介して輪体軸２６が遊転自在に支持された検知用輪体２７と、前記輪体軸２６に取り付けられた回転体２８と、この回転体２８に形成されたスリット部２８ａ，２８ｂに対向されて前記支持枠体２４側に設けられた光電スイッチ２９などにより構成されている。
That is, the
ここで回転体２８には、凹入状の外側スリット部２８ａと角孔状の内側スリット部２８ｂとが、それぞれ設定角度置きに形成され、その際に外側スリット部２８ａと内側スリット部２８ｂとは、設定角度の半分の角度で周方向において相対的にずらしている。また光電スイッチ２９は、外側スリット部２８ａに対向される外側光電スイッチ２９ａと、内側スリット部２８ｂに対向される内側光電スイッチ２９ｂとからなる。そして両光電スイッチ２９ａ，２９ｂは前記制御盤２０に接続されている。
Here, the
なお、検知用輪体２７の床面１ａへの圧接は、自重により支持枠体２４側が下降されることにより行われているが、これは付勢体（圧縮コイルばねや板ばねなど）により支持枠体２４を下降付勢させてもよい。
Note that the pressure contact of the
以上の２２〜２９などによりパルスエンコーダ２１の一例が構成される。
［幅ずれ検出］
床１には各移動棚１１毎に、ＨＰ側とＯＰ側の２箇所にＲＶ停止位置を示す円形状のマグネット（被検出体の一例）３１が埋め込みにて配置され、さらに走行経路方向（前後方向）Ａに位置を換えてＨＰ側とＯＰ側の２箇所にＦＷ停止位置を示す円形のマグネット（被検出体の一例）３１が埋め込みにて配置されている。各移動棚１１には、ＨＰ位置とＯＰ位置でこれらマグネット３１を検出し、移動棚１１の幅ずれを検出する幅ずれ検出手段として使用される磁気センサ３５が設けられている。すなわち、中央部の一対の連結材１２Ｃに、幅方向Ｂで、床１まで接近するブラケット３６が取り付けされ、このブラケット３６に、幅方向（左右方向）Ｂに３つの磁気センサ３５ａ（ＨＰ側），３５ｂ（中央），３５ｃ（ＯＰ側）が併設されている。これら磁気センサ３５ａ，３５ｂ，３５ｃのうち中央の磁気センサ３５ｂが、移動棚１１が幅方向Ｂにずれていないときにマグネット３１の上方で対向するように配置されている。これら２組の磁気センサ３５ａ，３５ｂ，３５ｃは、上記制御盤２０に接続されている。
［接近検出］
移動棚１１の下部フレーム体１２の前後面にはそれぞれ、前側の隣接する移動棚１１が接近したことを検出する接近センサ３７ａと、後側の隣接する移動棚１１が接近したことを検出する接近センサ３７ｂが設けられており、これら接近センサ３７ａ，３７ｂは、上記制御盤２０に接続されている。接近センサ３７ａ，３７ｂは磁気センサや反射式の光電スイッチや超音波センサなどにより形成される。
［メイン制御盤］
上記各移動棚１１に設けられた制御盤２０はメイン制御盤３８に接続されている。このメイン制御盤３８は、移動棚設備の全体を制御するもので、たとえば移動棚設備のオンオフスイッチや、各移動棚１１の走行操作部（釦）などが設けられている。そして走行操作部の操作によって、移動させる移動棚１１の制御盤２０に対して、走行指令として走行方向信号を与える。例えば、図１〜図３の停止位置（ホ）に停止している移動棚１１を、走行経路１０上で走行させたのち停止位置（ヘ）に停止させるとき、まずメイン制御盤４０を操作すると、停止位置（ホ）に停止している移動棚１１の制御盤２０に対して、前記走行指令信号（走行方向信号）が与えられる。
An example of the
[Width deviation detection]
On the
[Approach detection]
The front and rear surfaces of the
[Main control panel]
The
またメイン制御盤３８は、複数台の移動棚１１を同時状に走行させるとき、設定時間（２ないし３秒）をおいて順次起動（スタート）させる制御も行うように構成されている。また前記走行方向信号を与えるとき、走行する向きに、後述する幅ずれ制御を行う移動棚１１があるとき、幅ずれ制御を行う移動棚があることを示す幅ずれ制御有り信号を与えている。
［移動棚の制御盤］
各移動棚１１の制御盤２０の内部には、図１１に示すように、操作パネル４０（図９）と、コンピュータからなる移動棚コントローラ（制御手段の一例）４１と、この移動棚コントローラ４１から出力される速度指令値に応じて幅方向Ｂ（左右方向）に設けられた各駆動モータ１６をそれぞれトルクベクトル制御するベクトル制御インバータ４２ａ，４２ｂが設けられ、各移動棚１１の制御盤２０の表面に、自動により幅方向Ｂへのずれ（幅ずれと称す）を解消できなかったときに点灯する警報ランプ４３と、移動棚１１に幅ずれが頻繁に発生しているときに点灯する注意ランプ４４が設けられている。前記ベクトル制御インバータ４２ａ，４２ｂはそれぞれ、高速演算器（ＣＰＵ）により負荷の状態に応じた出力を高速・演算し、電圧・電流ベクトルを最適に制御し、また始動トルクをアップさせるように構成されており、これらベクトル制御インバータ４２ａ，４２ｂを使用してトルクベクトル制御を行うことにより、負荷変動に対して影響の少ない回転駆動が行え、移動棚１１内に収納された荷の荷重分布のアンバランスによる斜行が最小限に抑えられる。
Further, the
[Moving shelf control panel]
As shown in FIG. 11, the
＜操作パネル＞
移載棚コントローラ４１により、幅方向Ｂに移動棚１１が幅ずれした場合。この幅ずれを解消する補正制御（幅ずれ制御）が自動で実行される（詳細は後述する）が、この補正が掛からなかった場合に備え、手動操作を行う操作パネル４０が設けられている。この操作パネル４０には、図９に示すように、
移動棚１１を自動運転するのか、後述するスイッチにより強制移動をさせるのか選択する自動−強制選択スイッチ５１と、
ＨＰ側の駆動車輪１４Ａに連結された駆動モータ１６に対してスイッチを倒した側へ駆動車輪１４Ａを駆動するＨＰ回動スイッチ（手動で一方の駆動車輪１４Ａを操作するスイッチ）５２と、
ＯＰ側の駆動車輪１４Ａに連結された駆動モータ１６に対してスイッチを倒した側へ駆動車輪１４Ａを駆動するＯＰ回動スイッチ（手動で他方の駆動車輪１４Ａを操作するスイッチ）５３と、
移動棚１１をＨＰ側の幅方向（左右方向）に予め設定された幅（例えば、１０ｍｍ）、移動を指令するＨＰ移動押釦スイッチ（半自動でＨＰ側に一定距離、補正をかける第１スイッチの一例）５４と、
移動棚１１をＯＰ側の幅方向（左右方向）に予め設定された幅（例えば、１０ｍｍ）、移動を指令するＯＰ移動押釦スイッチ（半自動でＯＰ側に一定距離、補正をかける第２スイッチの一例）５５
が設けられている。
<Operation panel>
When the
An automatic-forced
An HP rotation switch (a switch for manually operating one
An OP rotation switch (a switch for manually operating the
HP moving push button switch for commanding movement of the
An example of an OP movement push button switch that commands the movement of the
Is provided.
＜移動棚コントローラ４１＞
図１１に示すように、移動棚コントローラ４１には、メイン制御盤３８、操作パネル４０、ＨＰ，ＯＰのパルスエンコーダ２１（光電スイッチ２９ａ，２９ｂ）、ＨＰ，ＯＰの磁気センサ３５ａ，３５ｂ，３５ｃ、さらに前後の接近センサ３７ａ，３７ｂ、ＨＰ，ＯＰのベクトル制御インバータ４２ａ，４２ｂ、警報ランプ４３、および注意ランプ４４が接続されている。そして、移動棚コントローラ４１は、以下のように構成されている。すなわち、
強制走行制御部６１（詳細は後述する）と、
ＨＰの各磁気センサ３５ａ，３５ｂ，３５ｃにより検出される磁気感度を加算してＨＰ位置の磁気感度を求め、さらにＨＰ側の磁気センサ３５ａとＯＰ側の磁気センサ３５ｃの磁気感度を比較することにより、移動棚１１の幅ずれの方向（ＨＰ側へずれているのか、ＯＰ側にずれているのか）を検出するＨＰ感度検出部６２ａと、
ＯＰの各磁気センサ３５ａ，３５ｂ，３５ｃにより検出される磁気感度を加算してＯＰ位置の磁気感度を求めるＯＰ感度検出部６２ｂと、
自動走行判断部６３（詳細は後述する）と、
自動走行判断部６３より出力された走行指令が、前進指令または後進指令に切り替わったときに走行スタート信号を１パルス出力する走行リセット部６４と、
後述するリセット信号を入力し、且つ自動走行判断部６３より前進指令が出力されたときにリセットされ、左のパルスエンコーダ２１から出力されるパルスをカウントし、１パルス当たりの移動量（予め学習する）を乗算して、左の駆動車輪１４Ａの走行距離（走行量の一例）を測定する第１カウンタ６５と、
後述するリセット信号を入力し、且つ自動走行判断部６３より前進指令が出力されたときにリセットされ、右のパルスエンコーダ２１から出力されるパルスをカウントし、１パルス当たりの移動量（予め学習する）を乗算して、右の駆動車輪１４Ａの走行距離（走行量の一例）を測定する第２カウンタ６６と、
走行リセット部６４より出力される走行スタートパルス信号によりリセットされ、左右のパルスエンコーダ２１からそれぞれ出力されるパルスの数をカウントして、２つのパルス数の差を検出し、その差が設定値（設定変更可能としている）を超えると予測制御実行信号を出力し（オンとし）、パルス数の差がほぼ０に戻ると予測制御実行信号をオフとするパルス誤差判断部６７と、
第１カウンタ６５により検出された左の駆動車輪１４Ａの走行距離を微分し、後述する係数を乗算して左の駆動車輪１４Ａによる一定時間の（進み）走行距離を求める第１微分器６８と、
第１カウンタ６５により検出された左の駆動車輪１４Ａの走行距離に、第１微分器６８により求められた左の駆動車輪１４Ａによる一定時間の（進み）走行距離を加算して一定時間後の予測走行距離（走行距離の予測値）を求める第１加算器６９と、
第２カウンタ６６により検出された右の駆動車輪１４Ａの走行距離を微分し、後述する係数を乗算して右の駆動車輪１４Ａによる一定時間の（進み）走行距離を求める第２微分器７０と、
第２カウンタ６６により検出された右の駆動車輪１４Ａの走行距離に、第２微分器７０により求められた右の駆動車輪１４Ａによる一定時間の（進み）走行距離を加算して一定時間後の予測走行距離（走行距離の予測値）を求める第２加算器７１と、
第１カウンタ６５により検出された左の駆動車輪１４Ａの走行距離より、第２カウンタ６６により検出された右の駆動車輪１４Ａの走行距離を減算して左右の駆動車輪１４Ａの走行距離偏差を求める第１減算器７２と、
第１加算器６９により求められた左の駆動車輪１４Ａによる一定時間後の予測走行距離より、第２加算器７１により求められた右の駆動車輪１４Ａによる一定時間後の予測走行距離を減算して左右の駆動車輪１４Ａの予測走行距離偏差を求める第２減算器７３と、
走行リセット部６４より出力される走行スタートパルス信号により時間のカウントを開始し、パルス誤差判断部６７より出力された予測制御実行信号により時間のカウントを停止して、走行スタートから、設定値を超えるパルス数の差が発生するまでの時間を測定し、この測定時間に反比例した上記係数、すなわちパルス数の差が設定値（走行量の偏差が規定値）を超えるまでの傾向に基づく係数を出力するタイマー７４と、
速度制御部７５（詳細は後述する）と
から構成されている。
<Moving
As shown in FIG. 11, the moving
Forced travel control unit 61 (details will be described later);
By adding the magnetic sensitivities detected by the
An
An automatic travel determination unit 63 (details will be described later);
A
When a reset signal (to be described later) is input and a forward command is output from the automatic
A reset signal (to be described later) is input and reset when a forward command is output from the automatic
It is reset by the travel start pulse signal output from the travel reset
A
Prediction after a certain time by adding the travel distance of a certain time (advance) by the
A
Prediction after a certain time by adding the travel distance of a certain time (advance) by the
The travel distance deviation of the left and
The predicted travel distance after a certain time by the
Time counting is started by the travel start pulse signal output from the travel reset
The speed control unit 75 (details will be described later).
＜強制走行制御部６１＞
図１２に示すように、強制走行制御部６１には、操作パネル４０の各スイッチ５１〜５５の操作信号と前後の接近センサ３７ａ，３７ｂにより検出される前後の接近信号が入力され、自動−強制選択スイッチ５１により「強制」が選択されているとき強制選択信号を速度制御部７５へ出力し、「自動」が選択されているとき自動選択信号を速度制御部７５へ出力している。
<Forced
As shown in FIG. 12, the forced
また自動−強制選択スイッチ５１により「強制」が選択されているとき、ＨＰ回動スイッチ５２が前進側（ＦＷ側）へに倒される（操作される）と操作されている時間、ＨＰモータ前側駆動信号を速度制御部７５へ出力し、後進側（ＲＥ側）へに倒される（操作される）と操作されている時間、ＨＰモータ後側駆動信号を速度制御部７５へ出力し、またＯＰ回動スイッチ５３が前進側（ＦＷ側）に倒される（操作される）と操作されている時間、ＯＰモータ前側駆動信号を速度制御部７５へ出力し、後進側（ＲＥ側）へに倒される（操作される）と操作されている時間、ＯＰモータ後側駆動信号を速度制御部７５へ出力している。
Further, when “forced” is selected by the auto-forced
また上記自動−強制選択スイッチ５１により「強制」が選択されているとき、ＨＰ移動押釦スイッチ５４が押される（操作される）と、前側の接近センサ３７ａの接近信号がオンのときには、後側へ走行し強制的にＨＰ側へ幅ずれを解消する指令である後側強制ＨＰ幅ずれ指令信号をセットして、速度制御部７５へ出力し、後側の接近センサ３７ｂの接近信号がオンのときには、前側へ走行し強制的にＨＰ側へ幅ずれを解消する指令である前側強制ＨＰ幅ずれ指令信号をセットして、速度制御部７５へ出力している。
Further, when “forced” is selected by the automatic-forced
なお、後述する後側強制ＯＰ幅ずれ指令信号または前側強制ＯＰ幅ずれ指令信号がセットされていると、ＨＰ移動押釦スイッチ５４の操作は受け付けられず、先に操作されたＯＰ移動押釦スイッチ５５の操作が優先される。
Note that if a rear-side forced OP width deviation command signal or a front-side forced OP width deviation command signal, which will be described later, is set, the operation of the HP
また上記自動−強制選択スイッチ５１により「強制」が選択されているとき、ＯＰ移動押釦スイッチ５５が押される（操作される）と、前側の接近センサ３７ａの接近信号がオンのときには、後側へ走行し強制的にＯＰ側へ幅ずれを解消する指令である後側強制ＯＰ幅ずれ指令信号をセットして、速度制御部７５へ出力し、後側の接近センサ３７ｂの接近信号がオンのときには、前側へ走行し強制的にＯＰ側へ幅ずれ解消する指令である前側強制ＯＰ幅ずれ指令信号をセットして、速度制御部７５へ出力している。
Further, when “forced” is selected by the auto-forced
また後側強制ＨＰ幅ずれ指令信号または前側強制ＨＰ幅ずれ指令信号がセットされていると、ＯＰ移動押釦スイッチ５５の操作は受け付けられず、先に操作されたＨＰ移動押釦スイッチ５４の操作が優先される。
If the rear side forced HP width deviation command signal or the front side forced HP width deviation command signal is set, the operation of the OP movement
また後側強制ＨＰ幅ずれ指令信号と後側強制ＯＰ幅ずれ指令信号は、後側の接近センサ３７ｂの接近信号がオンとなるとリセットされ、また前側強制ＨＰ幅ずれ指令信号と前側強制ＯＰ幅ずれ指令信号は、前側の接近センサ３７ａの接近信号がオンとなるとリセットされる。
Further, the rear side forced HP width deviation command signal and the rear side forced OP width deviation command signal are reset when the approach signal of the rear
＜自動走行判断部６３＞
メイン制御盤３８より前記走行方向信号および幅ずれ制御有り信号を入力し、ＨＰ感度検出部６２ａよりＨＰ位置の磁気感度を入力し、ＯＰ感度検出部６２ｂよりＯＰ位置の磁気感度を入力し、前後の接近センサ３７ａ，３７ｂの隣接する移動棚１１の接近信号を入力しており、前記走行方向信号により移動棚１１を前進させるのか後進されるのかを判断し、幅ずれ制御有り信号が有るときは時間を遅らせて前進指令または後進指令を出力し、走行方向の接近センサ３７ａまたは３７ｂの接近信号またはＨＰ位置の磁気感度検出またはＯＰ位置の磁気感度検出により停止指令を出力する。また図示していないが、光電センサ６が動作すると停止指令を出力する。
<Automatic traveling
The travel direction signal and the width deviation control presence signal are input from the
＜速度制御部７５＞
速度制御部７５は、強制走行制御部６１の強制走行指令信号等、自動走行判断部６３の走行判断信号、第１減算器７２により求められた左右の駆動車輪１４Ａの走行距離偏差、第２減算器７３により求められた左右の駆動車輪１４Ａの予測走行距離偏差、パルス誤差判断部６７より出力された予測制御実行信号、ＨＰ感度検出部６２ａにより求められるＨＰ位置の磁気感度と幅ずれ方向、およびＯＰ感度検出部６２ｂにより求められるＯＰ位置の磁気感度に基づいて左右のベクトル制御インバータ４２ａ，４２ｂの速度指令値（回転駆動手段による駆動回転量に相当する）を求めて出力し、さらに警報ランプ４３へ警報信号を出力し、注意ランプ４４へ注意信号を出力し、メイン制御盤３８へ幅ずれ制御実行信号を出力するものであり、図１１に示すように、強制駆動部７７と、半自動幅ずれ制御部７８と、自動姿勢制御部７９と、自動幅ずれ制御部８０から構成されている。
<
The
また図１２に示すように、強制走行制御部６１から出力された強制選択信号により動作（励磁）されるリレイＲＹ-ＦＯＲと、強制走行制御部６１から出力された自動選択信号により動作されるリレイＲＹ-ＡＵＴＯが設けられ、さらに図１６に示すように、後述する自動幅ずれ制御部８０から出力される、リレイＲＹ−Ｗ−ＯＰがオンまたはリレイＲＹ−Ｗ−ＨＰがオンのときに動作されるリレイＲＹ-Ｗが設けられている。
As shown in FIG. 12, the relay RY-FOR operated (excited) by the forced selection signal output from the forced traveling
「強制駆動部７７」
強制駆動部７７には、図１２に示すように、強制走行制御部６１のＨＰモータ前側駆動信号が入力したときに動作するリレイＲＹ−ＨＰ−ＦＷと、強制走行制御部６１のＨＰモータ後側駆動信号が入力したときに動作するリレイＲＹ−ＨＰ−ＲＥと、強制走行制御部６１のＯＰモータ前側駆動信号が入力したときに動作するリレイＲＹ−ＯＰ−ＦＷと、強制走行制御部６１のＯＰモータ後側駆動信号が入力したときに動作するリレイＲＹ−ＯＰ−ＲＥが設けられている。
"
As shown in FIG. 12, the forced
また強制駆動部７７には、図１３に示すように、手動操作時のＨＰの駆動車輪１４Ａの速度指令値が設定されたＨＰ速度設定器８１と、手動操作時のＯＰの駆動車輪１４Ａの速度指令値が設定されたＯＰ速度設定器８２が設けられている。
As shown in FIG. 13, the forced
ＨＰ速度設定器８１に設定されたＨＰの駆動車輪１４Ａの速度指令値は、リレイＲＹ−ＨＰ−ＦＷの動作により出力され、ＨＰの駆動車輪１４Ａの速度指令値をマイナスとした値がリレイＲＹ−ＨＰ−ＲＥの動作により出力される。
The speed command value of the
ＯＰ速度設定器８２に設定されたＯＰの駆動車輪１４Ａの速度指令値は、リレイＲＹ−ＯＰ−ＦＷの動作により出力され、ＯＰの駆動車輪１４Ａの速度指令値をマイナスとした値がリレイＲＹ−ＯＰ−ＲＥの動作により出力される。
The speed command value of the
なお、速度指令値はプラスのときに前進の速度指令値を、マイナスのときに後進の速度指令値を示している。
このような強制駆動部７７の構成による作用を説明する。
The speed command value indicates a forward speed command value when positive, and a reverse speed command value when negative.
The effect | action by the structure of such a forced
上記自動−強制選択スイッチ５１により「強制」が選択されているとき、ＨＰ回動スイッチ５２が前進側（ＦＷ側）に倒される（操作される）と、操作されている時間、リレイＲＹ−ＨＰ−ＦＷが動作して、ＨＰ速度設定器８１に設定されたプラスのＨＰの駆動車輪１４Ａの速度指令値（前進）が出力され、ＨＰ側の駆動モータ１６によりＨＰの駆動車輪１４Ａが前進側に駆動される。またＨＰ回動スイッチ５２が後進側（ＲＥ側）に倒される（操作される）と、倒されている間、リレイＲＹ−ＨＰ−ＲＥが動作して、ＨＰ速度設定器８１に設定された速度指令値をマイナスとしたＨＰの駆動車輪１４Ａの速度指令値（後進）が出力され、ＨＰ側の駆動モータ１６によりＨＰの駆動車輪１４Ａが後進側に駆動される。
When “forced” is selected by the auto-forced
また自動−強制選択スイッチ５１により「強制」が選択されているとき、ＯＰ回動スイッチ５３が前進側（ＦＷ側）に倒される（操作される）と、操作されている時間、リレイＲＹ−ＯＰ−ＦＷが動作して、ＯＰ速度設定器８２に設定されたプラスのＯＰの駆動車輪１４Ａの速度指令値（前進）が出力され、ＯＰ側の駆動モータ１６によりＯＰの駆動車輪１４Ａが前進側に駆動される。またＯＰ回動スイッチ５３が後進側（ＲＥ側）に倒される（操作される）と、操作されている時間、リレイＲＹ−ＯＰ−ＲＥが動作して、ＯＰ速度設定器８２に設定された速度指令値をマイナスとしたＯＰの駆動車輪１４Ａの速度指令値（後進）が出力され、ＯＰ側の駆動モータ１６によりＯＰの駆動車輪１４Ａが後進側に駆動される。
Further, when “forced” is selected by the automatic-forced
以上のようなＨＰ回動スイッチ５２とＯＰ回動スイッチ５３の操作により、図１０（ａ）（ｂ）に示すように移動棚１１を回動させることができる。すなわち、自動−強制選択スイッチ５１により「強制」が選択されているとき、図１０（ａ）に示すように、ＨＰ回動スイッチ５２を前進側（ＦＷ側）、ＯＰ回動スイッチ５３を後進側（ＲＥ側）に倒す（操作する）と、操作している時間、ＨＰ側の駆動モータ１６が直接駆動されてＨＰ側の駆動車輪１４Ａが前進側に駆動され、ＯＰ側の駆動モータ１６が直接駆動されてＯＰ側の駆動車輪１４Ａが後進側に駆動されることにより、移動棚１１はＨＰ側に傾く。また逆に図１０（ｂ）に示すように、ＨＰ回動スイッチ５２を後進側（ＲＥ側）、ＯＰ回動スイッチ５３を前進側（ＦＷ側）に倒す（操作する）と、移動棚１１はＯＰ側に傾く。
By operating the
「半自動幅ずれ制御部７８」
半自動幅ずれ制御部７８には、図１２に示すように、強制走行制御部６１の後側強制ＨＰ幅ずれ指令信号が入力したときに動作するリレイＲＹ−ＷＳ−ＨＰ−ＲＥと、強制走行制御部６１の前側強制ＨＰ幅ずれ指令信号が入力したときに動作するリレイＲＹ−ＷＳ−ＨＰ−ＦＷと、強制走行制御部６１の後側強制ＯＰ幅ずれ指令信号が入力したときに動作するリレイＲＹ−ＷＳ−ＯＰ−ＲＥと、強制走行制御部６１の前側強制ＯＰ幅ずれ指令信号が入力したときに動作するリレイＲＹ−ＷＳ−ＯＰ−ＦＷが設けられている。
“Semi-automatic width
As shown in FIG. 12, the semi-automatic width
また半自動幅ずれ制御部７８には、図１４に示すように、リレイＲＹ−ＷＳ−ＨＰ−ＲＥが動作したとき、またはリレイＲＹ−ＷＳ−ＨＰ−ＦＷが動作したとき、またはリレイＲＹ−ＷＳ−ＯＰ−ＲＥが動作したとき、またはリレイＲＹ−ＷＳ−ＯＰ−ＦＷが動作したときに、動作するリレイＲＹ−ＷＳが設けられている。また半自動幅ずれ制御部７８には、リレイＲＹ−ＷＳが動作したときに実行が開始され、予め設定された一方の駆動車輪１４Ａの速度指令値が出力される第１速度指令部８３と、リレイＲＹ−ＷＳが動作したときに実行が開始され、予め設定された他方の駆動車輪１４Ａの速度指令値が出力される第２速度指令部８４が設けられている。
In addition, as shown in FIG. 14, the semi-automatic width
ＨＰのベクトル制御インバータ４２ａへは、リレイＲＹ−ＷＳ−ＯＰ−ＦＷがオンのとき第１速度指令部８３から出力される速度指令値、リレイＲＹ−ＷＳ−ＨＰ−ＦＷがオンのとき第２速度指令部８４から出力される速度指令値、リレイＲＹ−ＷＳ−ＯＰ−ＲＥがオンのとき第１速度指令部８３から出力されるマイナスの速度指令値、リレイＲＹ−ＷＳ−ＨＰ−ＲＥがオンのとき第２速度指令部８４から出力されるマイナスの速度指令値が出力される。
When the relay RY-WS-OP-FW is on, the speed command value output from the first
ＯＰのベクトル制御インバータ４２ｂへは、リレイＲＹ−ＷＳ−ＯＰ−ＦＷがオンのとき第２速度指令部８４から出力される速度指令値、リレイＲＹ−ＷＳ−ＨＰ−ＦＷがオンのとき第１速度指令部８３から出力される速度指令値、リレイＲＹ−ＷＳ−ＯＰ−ＲＥがオンのとき第２速度指令部８４から出力されるマイナスの速度指令値、リレイＲＹ−ＷＳ−ＨＰ−ＲＥがオンのとき第１速度指令部８３から出力されるマイナスの速度指令値が出力される。
To the OP
なお、速度指令値はプラスのときに前進の速度指令値を、マイナスのときに後進の速度指令値を示している。
上記第１速度指令部８３と第２速度指令部８４から出力される速度指令値について説明する。
The speed command value indicates a forward speed command value when positive, and a reverse speed command value when negative.
The speed command values output from the first
図１７（ａ）に示すように、移動棚１１ｘに幅ずれが発生したとすると、図１７（ｂ）に示すように、作業用通路Ｓの幅（前後方向）、例えば２ｍを移動する間に、予め設定された幅の幅ずれを解消する（幅ずれを少なくする一例）移動棚１１の走行軌跡（軌道修正軌跡）を設定し、図１７（ｄ）に示すように、この走行軌跡を実現するＨＰ側の駆動モータ１６とＯＰ側の駆動モータ１６の時間毎の回転速度（速度指令値）を演算し、第１速度指令部８３に、一方側（実施の形態ではＨＰ側）の駆動モータ１６の時間毎の回転速度（速度指令値）に設定し、第２速度指令部８４に、他方側（実施の形態ではＯＰ側）の駆動モータ１６の時間毎の回転速度（速度指令値）に設定している。前記予め設定された幅は、移動棚１１が作業用通路Ｓの幅を移動するときに、駆動モータ１６が出力可能な回転速度と加減速度により物理的に補正可能な幅以下とされる。
As shown in FIG. 17A, if a width shift occurs in the
前記走行軌跡は、最初は、平行に移動棚１１を移動させ、すなわち両駆動モータ１６を同時に同じ所定回転速度（ＨＰとＯＰの駆動車輪１４Ａが共に滑ることがない回転速度）以上の回転速度で起動させてから、図１７（ｃ）に示す傾き角度のように、移動棚１１を移動しながら幅ずれを無くす方向へ曲がるように傾け、すなわち両駆動モータ１６の回転速度に差を設けて駆動し、続いて移動棚１１を移動しながら傾き角度を“０”とするように（姿勢を戻すように）傾け、すなわち両駆動モータ１６の回転速度に“逆”に差を設けて駆動し、最後は平行に移動棚１１を移動させ、すなわち両駆動モータ１６を同時に同じ回転速度で移動させて終了する軌跡としている。
The travel trajectory initially moves the
このように、走行を開始してから、速度指令値を時間につれて変化させることにより、予め設定された移動棚１１の走行軌跡を実現している。なお、本実施の形態では、ＨＰ移動押釦スイッチ５４とＯＰ移動押釦スイッチ５５の１回の操作により、解消できる幅ずれは、１回の移動、すなわち作業用通路Ｓの幅を移動するときに補正できる幅（最大幅）の半分に設定され、２回の操作で最大幅を解消できるようにしている。
As described above, the travel locus of the
このような半自動幅ずれ制御部７８の構成による作用を説明する。
上記自動−強制選択スイッチ５１により「強制」が選択されているとき、ＨＰ移動押釦スイッチ５４が押される（操作される）と、図１２に示すように接近センサ３７ａ，３７ｂにより検出されている接近信号により、移動棚１１が開放されている側（作業用通路Ｓが形成され、移動棚１１が単独で移動可能な側）が判断されて前側または後側の強制ＨＰ幅ずれ指令が形成され、リレイＲＹ−ＷＳ−ＨＰ−ＦＷまたはリレイＲＹ−ＷＳ−ＨＰ−ＲＥが動作される。
The effect | action by the structure of such a semiautomatic width
When “forced” is selected by the auto-forced
リレイＲＹ−ＷＳ−ＨＰ−ＦＷが動作すると、ＨＰのベクトル制御インバータ４２ａへ第２速度指令部８４から走行軌跡に合わせて速度指令値が出力され、ＯＰのベクトル制御インバータ４２ｂへ第１速度指令部８３から走行軌跡に合わせて速度指令値が出力され、これら速度指令値にしたがってＨＰ側とＯＰ側の駆動モータ１６が駆動されて、移動棚１１は前進しながら、図１０（ｃ）に示すように走行軌跡に沿って移動し、移動棚１１はＨＰ側の方向に予め設定された幅、移動する。
When the relay RY-WS-HP-FW is operated, a speed command value is output from the second
またリレイＲＹ−ＷＳ−ＨＰ−ＲＥが動作すると、ＨＰのベクトル制御インバータ４２ａへ第２速度指令部８３から走行軌跡に合わせてマイナス（逆方向）の速度指令値が出力され、ＯＰのベクトル制御インバータ４２ｂへ第２速度指令部８４から走行軌跡に合わせてマイナス（逆方向）の速度指令値が出力され、これら速度指令値にしたがってＨＰ側とＯＰ側の駆動モータ１６が駆動されて、移動棚１１は後進しながら、図１０（ｃ）に示す走行軌跡とは前後方向Ａが逆の方向に走行軌跡に沿って、移動棚１１はＨＰ側の方向に予め設定された幅、移動する。
When the relay RY-WS-HP-RE is operated, a negative (reverse direction) speed command value is output from the second
このように自動−強制選択スイッチ５１により「強制」が選択されているとき、ＨＰ移動押釦スイッチ５４が押されると、移動棚１１は、作業用通路Ｓ側に走行しながら、ＨＰ側に予め設定された幅、移動する。
When “forced” is selected by the automatic-forced
また上記自動−強制選択スイッチ５１により「強制」が選択されているとき、ＯＰ移動押釦スイッチ５５が押される（操作される）と、図１２に示すように接近センサ３７ａ，３７ｂにより検出されている接近信号により、移動棚１１が開放されている側（作業用通路Ｓが形成され、移動棚１１が単独で移動可能な側）が判断されて前側または後側の強制ＨＰ幅ずれ指令が形成され、リレイＲＹ−ＷＳ−ＯＰ−ＦＷまたはリレイＲＹ−ＷＳ−ＯＰ−ＲＥが動作される。
Further, when “forced” is selected by the auto-forced
リレイＲＹ−ＷＳ−ＯＰ−ＦＷが動作すると、ＨＰのベクトル制御インバータ４２ａへ第１速度指令部８３から走行軌跡に合わせて速度指令値が出力され、ＯＰのベクトル制御インバータ４２ｂへ第２速度指令部８４から走行軌跡に合わせて速度指令値が出力され、これら速度指令値にしたがってＨＰ側とＯＰ側の駆動モータ１６が駆動されて、移動棚１１は前進し、図１０（ｄ）に示す走行軌跡ように、移動棚１１はＯＰ側の方向に予め設定された幅、移動する。
When the relay RY-WS-OP-FW is operated, a speed command value is output from the first
またリレイＲＹ−ＷＳ−ＯＰ−ＲＥが動作すると、ＨＰのベクトル制御インバータ４２ａへ第１速度指令部８３から走行軌跡に合わせてマイナスの速度指令値が出力され、ＯＰのベクトル制御インバータ４２ｂへ第２速度指令部８４から走行軌跡に合わせてマイナスの速度指令値が出力され、これら速度指令値にしたがってＨＰ側とＯＰ側の駆動モータ１６が駆動されて、移動棚１１は後進し、図１０（ｄ）に示す走行軌跡とは前後方向Ａが逆の方向に走行軌跡に沿って、移動棚１１はＯＰ側の方向に予め設定された幅、移動する。
When the relay RY-WS-OP-RE is operated, a negative speed command value is output from the first
このように自動−強制選択スイッチ５１により「強制」が選択されているとき、ＯＰ移動押釦スイッチ５５が押されると、移動棚１１は、作業用通路Ｓ側に走行しながら、ＯＰ側に予め設定された幅、移動する。
When “forced” is selected by the auto-forced
「自動姿勢制御部７９」
自動姿勢制御部７９には、図１５に示すように、自動走行判断部６３の走行指令信号が前進指令（幅ずれ制御有り信号が有るときは時間を遅らせて出力される）のときに動作するリレイＲＹ−Ｆと、後進指令（幅ずれ制御有り信号が有るときは時間を遅らせて出力される）のときに動作するリレイＲＹ−Ｂと、停止指令のときに動作するリレイＲＹ−Ｓと、パルス誤差判断部６７の予測制御実行信号がオンのときに動作するリレイＲＹ−Ｍが設けられている。
“Automatic
As shown in FIG. 15, the automatic
さらに移動棚１１の所定走行速度が設定された速度設定器８５が設けられている。またリレイＲＹ−Ｍの動作により、予測制御実行信号がオンではないとき走行距離偏差が選択され、予測制御実行信号がオンのとき予測走行距離偏差が選択されるように構成され、さらにその選択された偏差によりＨＰの駆動車輪１４Ａの速度補正量を求める第１関数部８６と、ＯＰの駆動車輪１４Ａの速度補正量を求める第２関数部８７が設けられている。第１関数部８６は、偏差がプラスの所定量（デッドバンド）を超えてプラスとなると、比例してプラスの速度補正量を出力し、第２関数部８７は、偏差がマイナスの所定量（デッドバンド）を超えてマイナスとなると、比例してプラスの速度補正量を出力する。また選択された偏差が、プラスまたはマイナスの所定量（デッドバンド）を超えると、第１関数部８６または第２関数部８７より速度補正量が出力され、移動棚姿勢補正制御（傾斜補正制御）が実行される。
Furthermore, a
また速度設定器８５において設定された移動棚１１の所定走行速度より、上記第１関数部８６より出力されたプラスの速度補正量を減算し、ＨＰの駆動車輪１４Ａの速度指令値を求める第３減算器８８と、この第３減算器８８より求められたＨＰの駆動車輪１４Ａの速度指令値の下限を制限し最低速度を保障する第１下限リミッタ８９が設けられ、リレイＲＹ−Ｆの動作（前進指令でオン）によりこの下限が制限されたＨＰの駆動車輪１４Ａの速度指令値が選択され、リレイＲＹ−Ｂの動作（後進指令でオン）によりこの下限が制限されたＨＰの駆動車輪１４Ａの速度指令値をマイナスとした値が選択され、リレイＲＹ−Ｓの動作（停止指令でオン）によりＨＰの駆動車輪１４Ａの速度指令値“０”が選択され、ＨＰのベクトル制御インバータ４２ａへ速度指令値を出力するように構成されている。
Further, the positive speed correction amount output from the
また速度設定器８５において設定された移動棚１１の所定走行速度より、上記第２関数部８７より出力された速度補正量を減算し、ＯＰの駆動車輪１４Ａの速度指令値を求める第４減算器９０と、この第４減算器９０より求められた右の駆動車輪１４Ａの速度指令値の下限を制限し最低速度を保障する第２下限リミッタ９１が設けられ、リレイＲＹ−Ｆの動作（前進指令でオン）によりこの下限が制限されたＯＰの駆動車輪１４Ａの速度指令値が選択され、リレイＲＹ−Ｂの動作（後進指令でオン）によりこの下限が制限されたＯＰの駆動車輪１４Ａの速度指令値をマイナスとした値が選択され、リレイＲＹ−Ｓの動作（停止指令でオン）によりＯＰの駆動車輪１４Ａの速度指令値“０”が選択され、ＯＰのベクトル制御インバータ４２ｂへ速度指令値を出力するように構成されている。
Further, a fourth subtractor for subtracting the speed correction amount output from the
このような自動姿勢制御部７９の構成による作用を説明する。
メイン制御盤３８から前進指令、または後進指令が入力されると、速度設定器８５から出力される、前進時にはプラスの後進時にはマイナスの速度指令値が、ＨＰのベクトル制御インバータ４２ａとＯＰのベクトル制御インバータ４２ｂへ出力され、移動棚１１は走行される。またメイン制御盤３８から停止指令が入力されると、“０”の速度指令値がＨＰのベクトル制御インバータ４２ａとＯＰのベクトル制御インバータ４２ｂへ出力され、移動棚１１は停止される。
また移動棚１１の走行時に、両側の２つのパルスエンコーダ２１によりカウンタ６５，６６により検出される駆動車輪１４Ａの走行量に基づいて両駆動車輪１４Ａの走行量の偏差が求められて入力されており、この偏差を無くすように、速度設定器８５から出力される速度指令値が補正され、差をつけた速度指令値が、ＨＰのベクトル制御インバータ４２ａとＯＰのベクトル制御インバータ４２ｂへ出力され、各駆動モータ１６による駆動回転量が補正制御され、移動棚１１の姿勢が制御される。
The effect | action by the structure of such an automatic attitude | position control
When a forward command or a reverse command is input from the
Further, when the
また両駆動車輪１４Ａの走行量の偏差が移動開始時より設定値を超えると、走行距離と移動開始から設定値を超えるパルス差が生じたまでの時間に応じて予測走行距離が求められ、予測走行距離が進んでいる側の駆動車輪１４Ａに連動した駆動モータ１６のベクトル制御インバータ４２ａまたは４２ｂに対して、その駆動回転量を落すように制御信号が出される。これにより、進んでいる側の駆動モータ１６の駆動回転量が落ちることになって、この進んでいる側が遅れている側に対して低速で進むことになり、予測走行距離に応じて先んじて傾斜姿勢を次第に修正して解消し得る。この予測制御により、走行距離偏差のみの制御では偏差がオーバーシュートするのに対し、オーバーシュートを無くすことができ安定した走行制御を行える。
When the deviation of the travel amount of both drive
このように、自動姿勢制御部７９では、検出される両駆動車輪１４Ａの走行量に基づいて、両駆動車輪１４Ａの走行量の偏差を無くすように各駆動モータ１６による駆動回転量を補正制御する移動棚１１の姿勢補正制御が実行される。
As described above, the automatic
「自動幅ずれ制御部８０」
自動幅ずれ制御部８０は、図１６に示すように、ＨＰ感度検出部６２ａにより求められるＨＰ位置の磁気感度と、ＯＰ感度検出部６２ｂにより求められるＯＰ位置の磁気感度を加算して磁気感度合計値を求める第３加算器９２と、走行停止時に時間をおいて（リレイＲＹ-Ｓオンにてタイマーにて一定時間経過後）第３加算器９２において求められた磁器感度合計値を記憶する前回感度記憶部９３が設けられている。
"Automatic width
As shown in FIG. 16, the automatic width
またＨＰ感度検出部６２ａにより求められるＨＰ位置の磁気感度の有無を検出する第１比較器９４と、ＯＰ感度検出部６２ｂにより求められるＯＰ位置の磁気感度の有無を検出する第２比較器９５が設けられ、リレイＲＹ−Ｓ（停止指令）がオンのときに、これら第１比較器９４または第２比較器９５により磁気感度無しが検出されると警報ランプ４３へ警報信号が出力され、またリレイＲＹ−Ｓ（停止指令）がオンのときに、第１比較器９４および第２比較器９５により磁気感度有りが検出されると、上記リセット信号が出力される。
A
またリレイＲＹ−Ｓ（停止指令）がオンとなると、第３加算器９２により求められている磁気感度合計値と、前回感度記憶部９３に記憶されている前回の磁気感度合計値との偏差により、今回の走行により発生した走行経路１０の幅方向Ｂの幅ずれを求め（前記磁気感度合計値の偏差を幅ずれに換算し）、求めた幅ずれが予め設定された幅ずれ以上かどうかを確認し、設定された幅ずれ以上のとき、ＨＰ感度検出部６２ａによりＨＰ側への幅ずれが検出されていると、ＯＰ側への幅ずれ修正信号を出力し、ＨＰ感度検出部６２ａによりＯＰ側への幅ずれが検出されていると、ＨＰ側への幅ずれ修正信号を出力する幅ずれ検出部９６が設けられている。またＯＰ側への幅ずれ修正信号により動作するリレイＲＹ−Ｗ−ＯＰが設けられ、ＨＰ側への幅ずれ修正信号により動作するリレイＲＹ−Ｗ−ＨＰが設けられている。
When the relay RY-S (stop command) is turned on, the deviation between the total magnetic sensitivity value calculated by the
またリレイＲＹ−Ｗ−ＯＰまたはリレイＲＹ−Ｗ−ＨＰが動作し、かつリレイＲＹ−Ｆ（前進指令）またはリレイＲＹ−Ｂ（後進指令）が動作したときに実行が開始される、予め設定された一方の駆動車輪１４Ａの速度指令値が出力される第３速度指令部９７と、予め設定された駆動車輪１４Ａの速度指令値が出力される第４速度指令部９８が設けられている。
Also, execution is started in advance when relay RY-W-OP or relay RY-W-HP operates and relay RY-F (forward command) or relay RY-B (reverse command) operates. A third
ＨＰのベクトル制御インバータ４２ａへの速度指令値は以下のように出力される。リレイＲＹ−Ｗ−ＯＰがオンのとき、第３速度指令部９７から出力される速度指令値、リレイＲＹ−Ｗ−ＨＰがオンのとき、第４速度指令部９８から出力される速度指令値が求められ、リレイＲＹ−Ｆ（前進指令）によりこの速度指令値が選択され、リレイＲＹ−Ｂ（後進指令）によりこの速度指令値をマイナスとした値が選択され、リレイＲＹ−Ｓ（停止指令）により速度指令値“０”が選択されて出力される。
The speed command value to the HP
またＯＰのベクトル制御インバータ４２ｂへの速度指令値は以下のように出力される。リレイＲＹ−Ｗ−ＯＰがオンのとき、第４速度指令部９８から出力される速度指令値、リレイＲＹ−Ｗ−ＨＰがオンのとき、第３速度指令部９７から出力される速度指令値が求められ、リレイＲＹ−Ｆ（前進指令）によりこの速度指令値が選択され、リレイＲＹ−Ｂ（後進指令）によりこの速度指令値をマイナスとした値が選択され、リレイＲＹ−Ｓ（停止指令）により速度指令値“０”が選択されて出力される。
The speed command value to the OP
またリレイＲＹ−Ｗ−ＯＰまたはリレイＲＹ−Ｗ−ＨＰが動作した回数をカウントし、すなわち幅ずれを少なくする走行が実行された頻度を求め、頻度が所定の頻度より大きくなると、注意信号を注意ランプ４４へ出力する頻度検出部９９が設けられている。なお、頻度検出部９９は、幅ずれを少なくする走行が実行された回数を求め、回数が所定の回数より大きくなると注意信号を出力するようにしてもよい。
Also, the number of times the relay RY-W-OP or relay RY-W-HP has been operated is counted, that is, the frequency of running that reduces the width deviation is obtained, and when the frequency exceeds a predetermined frequency, a caution signal is displayed. A
上記第３速度指令部９７と第４速度指令部９８から出力される速度指令値の設定方法は、半自動幅ずれ制御部７８の第１速度指令部８３と第２速度指令部８４から出力される速度指令値の設定方法と同様であるが、自動幅ずれ制御部８０では、解消できる幅ずれの設定を、１回の移動、すなわち作業用通路Ｓの幅を移動するときに補正できる幅（最大）に設定し、走行経路１０の幅方向Ｂの幅ずれを求める磁気感度合計値の偏差を、この設定した最大幅に合わせて設定している。
The setting method of the speed command value output from the third
なお、自動幅ずれ制御部８０では、このように１回の移動で、解消できる幅ずれの設定を、補正可能な最大幅としているが、半自動幅ずれ制御部７８と同様に半分とすることもでき、このとき、次回およびさらに次々回の走行のときに、幅ずれ制御を実行して、２回の移動により幅ずれを解消するようにしてもよい。さらに走行を重ねて３回以上の回数の移動により幅ずれを解消するようにしてもよい。
In the automatic width
このような自動幅ずれ制御部８０の構成による作用を説明する。
移動棚１１が走行を停止したときに、ＨＰとＯＰの各磁気センサ３５によりマグネット３１が検出され、検出された磁気感度合計値と前回走行停止時に記憶された磁気感度合計値との偏差が所定値を超えると、すなわち所定値より大きい幅ずれを検出すると、幅ずれの方向により、ＯＰ側への補正が必要と判断されるとリレイＲＹ−Ｗ−ＯＰが駆動され、ＨＰ側への補正が必要と判断されると、リレイＲＹ−Ｗ−ＨＰが駆動される。また幅ずれが発生したとき、幅ずれ制御実行信号がメイン制御盤３８へ出力され、また幅ずれ発生がカウントされ、一定の頻度以上となると、移動棚１１に幅ずれが頻繁に発生していると判断され注意信号が出力され、注意ランプ４４が点灯される。またＨＰとＯＰの磁気センサ３５のいずれかの感度が無くなると、すなわちマグネット３１の検出できないと、自動幅ずれ制御に不具合が生じ自動で解消できない幅ずれが発生したと判断し、ＨＰ移動押釦スイッチ５４またはＯＰ移動押釦スイッチ５５を促す警報信号が出力され、警報ランプ４３が点灯される。
The effect | action by the structure of such an automatic width
When the
このようにリレイＲＹ−Ｗ−ＯＰまたはリレイＲＹ−Ｗ−ＨＰが動作し、次の走行指令によりリレイＲＹ−Ｆ（前進指令）またはリレイＲＹ−Ｂ（後進指令）が動作すると、第３速度指令部９７と第４速度指令部９８から速度指令値が出力される。
When the relay RY-W-OP or the relay RY-W-HP is operated in this way and the relay RY-F (forward command) or the relay RY-B (reverse command) is operated by the next travel command, the third speed command A speed command value is output from the
リレイＲＹ−Ｗ−ＯＰが動作しているとき、リレイＲＹ−Ｆ（前進指令）が動作している場合は、ＨＰのベクトル制御インバータ４２ａへ第３速度指令部９７から出力されるプラスの速度指令値が出力され、ＯＰのベクトル制御インバータ４２ｂへ第４速度指令部９８から出力されるプラスの速度指令値が出力され、これら速度指令値にしたがってＨＰ側とＯＰ側の駆動モータ１６が駆動されて、移動棚１１は前進し、移動棚１１はＯＰ側の方向に予め設定された幅、移動するように移動棚コントローラ４１により制御される。リレイＲＹ−Ｂ（後進指令）が動作している場合は、ＨＰのベクトル制御インバータ４２ａへ第３速度指令部９７から出力されるマイナスの速度指令値が出力され、ＯＰのベクトル制御インバータ４２ｂへ第４速度指令部９８から出力されるマイナスの速度指令値が出力され、これら速度指令値にしたがってＨＰ側とＯＰ側の駆動モータ１６が駆動されて、移動棚１１は後進し、移動棚１１はＯＰ側の方向に予め設定された幅、移動するように移動棚コントローラ４１により制御される。
When the relay RY-W-OP is operating and the relay RY-F (forward command) is operating, a positive speed command output from the third
またリレイＲＹ−Ｗ−ＨＰが動作しているとき、リレイＲＹ−Ｆ（前進指令）が動作している場合は、ＨＰのベクトル制御インバータ４２ａへ第４速度指令部９８から出力されるプラスの速度指令値が出力され、ＯＰのベクトル制御インバータ４２ｂへ第３速度指令部９７から出力されるプラスの速度指令値が出力され、これら速度指令値にしたがってＨＰ側とＯＰ側の駆動モータ１６が駆動されて、移動棚１１は前進し、移動棚１１はＨＰ側の方向に予め設定された幅、移動するように移動棚コントローラ４１により制御される。リレイＲＹ−Ｂ（後進指令）が動作している場合は、ＨＰのベクトル制御インバータ４２ａへ第４速度指令部９８から出力されるマイナスの速度指令値が出力され、ＯＰのベクトル制御インバータ４２ｂへ第３速度指令部９７から出力されるマイナスの速度指令値が出力され、これら速度指令値にしたがってＨＰ側とＯＰ側の駆動モータ１６が駆動されて、移動棚１１は後進し、移動棚１１はＨＰ側の方向に予め設定された幅、移動するように移動棚コントローラ４１により制御される。
Further, when the relay RY-W-HP is operating and the relay RY-F (forward command) is operating, the positive speed output from the fourth
リレイＲＹ−Ｓ（停止指令）が入力されると、ＨＰのベクトル制御インバータ４２ａとＯＰのベクトル制御インバータ４２ｂへ出力される速度指令値は“０”とされ、移動棚１１は停止される。
When the relay RY-S (stop command) is input, the speed command value output to the HP
「速度制御部７５からの出力」
そして、速度制御部７５は、各強制駆動部７７、半自動幅ずれ制御部７８、自動姿勢制御部７９、自動幅ずれ制御部８０から出力されるそれぞれのＨＰのベクトル制御インバータ４２ａへの速度指令値とＯＰのベクトル制御インバータ４２ｂへの速度指令値を、リレイＲＹ-ＦＯＲ（強制選択）とリレイＲＹ-ＡＵＴＯ（自動選択）とリレイＲＹ-Ｗ（幅ずれ制御中）により切り換えて出力している。
"Output from
Then, the
すなわち強制駆動部７７と半自動幅ずれ制御部７８の出力信号は、リレイＲＹ-ＦＯＲが動作しているときに出力され、自動姿勢制御部７９の出力信号は、リレイＲＹ-ＡＵＴＯが動作し、リレイＲＹ-Ｗが動作していないときに出力され、自動幅ずれ制御部８０の出力信号は、リレイＲＹ-ＡＵＴＯが動作し、リレイＲＹ-Ｗが動作しているときに出力される。
［全体の作用］
以下に、上記した実施の形態における作用を説明する。
In other words, the output signals of the forced
[Overall action]
The operation in the above embodiment will be described below.
図１、図３に示すように、１台または複数台の移動棚１１を走行経路１０上で走行させることにより、目的とする移動棚１１の前方に作業用通路Ｓを形成し得、この作業用通路Ｓから目的とする区画収納空間１３ｅに対する荷の出し入れを行える。この荷の出し入れは、たとえばフォークリフトを作業用通路Ｓ内で走行させ、パレットを介して行っている。
As shown in FIG. 1 and FIG. 3, by moving one or a plurality of
その際に、作業用通路Ｓ内の床面１ａ上にはマグネット３１が埋設され、作業用通路Ｓの両側外方の床面１ａ上には何も存在していないことから、フォークリフトなど車両の走行は、作業用通路Ｓにおける一方向への通過走行をも可能として、自由方向に行える。これにより、荷の出し入れなど、作業用通路Ｓを利用した作業を迅速にかつ円滑に行える。
At that time, the
たとえば、図１、図３の停止位置（ホ）に停止している移動棚１１を、走行経路１０上で走行させたのち停止位置（ヘ）に停止させるとき、まずメイン制御盤３８を操作する。これにより、停止位置（ホ）に停止している移動棚１１の制御盤２０に対して、走行指令信号（走行方向信号）が与えられる。
For example, when the
すると、ＨＰとＯＰの一対の駆動モータ１６を起動させ、それぞ駆動車輪１４Ａを駆動回転させる。これにより移動棚１１に走行力を付与し得、以て残りの走行車輪１４を追従回転（遊転）させながら、移動棚１１を走行経路１０上で走行し得る。そして、移動棚１１間に設けられた接近センサ３７ａなどによる検出制御によって、移動棚１１を、停止位置（ト）に停止している移動棚１１に衝突などさせることなく、所期の停止位置（ヘ）に停止し得る。
Then, a pair of HP and OP drive
上述したような移動棚１１の走行に際して、収納している荷の偏荷重、床面１ａの平坦（凹凸）状態、床面１ａに対する駆動車輪１４Ａのスリップ、駆動車輪１４Ａにおける外側輪体１４ｂの摩損などによって、移動棚１１の走行が、走行経路１０に対して直角状姿勢を維持して行われず、たとえば図１の仮想線に示されるように、一側部分が進みかつ他側部分が遅れた傾斜姿勢で行われることがある。
When traveling on the
このような場合、幅方向Ｂの両側部分にそれぞれ設けたパルスエンコーダ２１により走行距離を検出し、この検出に基づいて制御盤２０によって、前記駆動モータ１６による駆動回転量を制御している。すなわち、移動棚１１の走行に伴って、床面１ａに圧接している検知用輪体２７が摩擦転動する。この検知用輪体２７の転動により、輪体軸２６を介して回転体２８を回転させる。
In such a case, the travel distance is detected by the
すると、回転体２８の回転によって、この回転体２８に形成したスリット部２８ａ，２８ｂ群の移動数（通過数）を光電スイッチ２９ａ，２９ｂによりカウントし、制御盤２０に入力し得る。この制御盤２０においては、両パルスエンコーダ２１から出力されるパルスをカウントすることによりそれぞれ駆動車輪１４Ａによる走行距離を求めて比較し、この場合には、ＨＰ側の駆動車輪１４Ａによる走行距離が大きく（進み）、そしてＯＰ側の駆動車輪１４Ａによる走行距離が小さい（遅れた）状態であることになる。
Then, by the rotation of the
この比較に基づいて制御盤２０から、走行距離が進んでいる側の駆動車輪１４Ａに連動した駆動モータ１６に対して、すなわちＨＰ側の駆動車輪１４Ａに連動した駆動モータ１６のベクトル制御インバータ４２ａに対して、その駆動回転量を落すように制御信号が出される。これにより、ＨＰ側の駆動モータ１６の駆動回転量が落ちることになって、このＨＰ側が他側部分側に対して低速で進むことになり、以て前述した傾斜姿勢を次第に修正して解消し得る。
Based on this comparison, from the
さらに制御盤２０においては、両パルスエンコーダ２１から出力されるパルスに移動開始時より設定値を超えてパルス差が生じると、走行距離と移動開始から設定値を超えるパルス差が生じたまでの時間に応じて予測走行距離が求められ、予測走行距離が進んでいる側の駆動車輪１４Ａに連動した駆動モータ１６のベクトル制御インバータ４２ａまたは４２ｂに対して、その駆動回転量を落すように制御信号が出される。これにより、進み側の駆動モータ１６の駆動回転量が落ちることになって、この進み側が遅れ側に対して低速で進むことになり、予測走行距離に応じて先んじて傾斜姿勢を次第に修正して解消し得る。この予測制御により、走行距離偏差のみの制御では偏差がオーバーシュートするのに対し、オーバーシュートを無くすことができ安定した走行制御を行える。
Further, in the
このように制御盤２０を介しての制御を行うことで、移動棚１１の走行は、走行経路１０に対して直角状姿勢で行える。
また走行を停止したときに、ＨＰとＯＰの磁気センサ３５によりマグネット３１が検出され、ＨＰとＯＰの磁気センサ３５の磁気感度合計値と前回の磁気感度合計値との間に偏差が生じると、幅ずれ発生と認識され、次回の走行時に、幅ずれを解消するように、駆動車輪１４Ａに連動した駆動モータ１６のベクトル制御インバータ４２ａまたは４２ｂに対して、その駆動回転量に差を付ける制御信号が出される。これにより、作業用通路Ｓ分だけ移動する間に幅ずれは解消される。またこのとき、この幅ずれ制御を実行する移動棚１１に続いて走行する移動棚１１に、所定時間遅れて移動が開始される。またＨＰとＯＰの磁気センサ３５のいずれかの感度が無くなると、すなわちマグネット３１の検出できないと、自動幅ずれ制御に不具合が生じ自動で解消できない幅ずれが発生したと判断し、ＨＰ移動押釦スイッチ５４またはＯＰ移動押釦スイッチ５５を促す警報ランプ４３が点灯される。また幅ずれ制御の頻度が所定値を越えると、注意ランプ４４が点灯される。
By performing the control through the
When the traveling is stopped, the
また作業者は、操作パネル４０により、強制的に移動棚１１を移動させることができる。
上記自動−強制選択スイッチ５１により「強制」を選択し、図１０（ａ）に示すように、ＨＰ回動スイッチ５２を前進側（ＦＷ側）、ＯＰ回動スイッチ５３を後進側（ＲＥ側）に倒す（操作する）ことにより、ＨＰ側の駆動モータ１６が直接駆動されてＨＰ側の駆動車輪１４Ａが前進側に駆動され、ＯＰ側の駆動モータ１６が直接駆動されてＯＰ側の駆動車輪１４Ａが後進側に駆動されることにより、移動棚１１はＨＰ側に傾けられる。逆に図１０（ｂ）に示すように、ＨＰ回動スイッチ５２を後進側（ＲＥ側）、ＯＰ回動スイッチ５３を前進側（ＦＷ側）に倒す（操作する）ことにより、移動棚１１をＯＰ側に傾けられる。
Further, the operator can forcibly move the
As shown in FIG. 10A, the HP-
また上記自動−強制選択スイッチ５１により「強制」を選択し、図１０（ｃ）に示すように、ＨＰ移動押釦スイッチ５４を押す（操作する）ことにより、移動棚１１はＨＰ側に予め設定された幅、移動され、図１０（ｄ）に示すように、ＯＰ移動押釦スイッチ５５を押す（操作する）と、移動棚１１をＯＰ側に予め設定された幅、移動される。
Further, by selecting “forced” by the auto-forced
以上のように本実施の形態によれば、ＨＰ移動押釦スイッチ５４が操作されると、移動棚１１の移動棚コントローラ４１によりＨＰ方向へ幅ずれが減少されるように設定された走行軌跡に沿うように各駆動モータ１６の回転速度を制御され、移動棚１１は幅方向ＢのＨＰ方向に予め設定された幅、移動され、またＯＰ移動押釦スイッチ５５が操作されると、移動棚１１の移動棚コントローラ４１によりＯＰ方向へ幅ずれが減少されるように設定された走行軌跡に沿うように各駆動モータ１６の回転速度を制御され、移動棚１１はＯＰ方向に予め設定された幅、移動されることにより、作業者は、ＨＰ移動押釦スイッチ５４またはＯＰ移動押釦スイッチ５５の操作のみで、ＨＰ回動スイッチ５２とＯＰ回動スイッチ５３の操作では解消が困難な幅ずれを、簡単に解消することができ、操作性を改善することができる。
As described above, according to the present embodiment, when the HP
またＨＰ移動押釦スイッチ５４またはＯＰ移動押釦スイッチ５５の操作に応答して走行をするとき、移動棚１１が面している作業用通路Ｓ側へ走行することにより、確実に幅ずれを解消できる。
Further, when traveling in response to the operation of the HP movement
また本実施の形態によれば、ＨＰ移動押釦スイッチ５４またはＯＰ移動押釦スイッチ５５の操作により解消できる幅ずれの幅は、作業用通路Ｓを移動している間で補正できる所定の幅以内に設定されることにより、幅ずれ補正の最中に、走行方向の移動棚１１を検出して停止し、姿勢が傾いて停止することを回避することができる。このように移動棚１１の姿勢が傾いていると、作業用通路Ｓの前後方向Ａの幅が狭くなり、荷の受け渡し作業が難しくなる。
Further, according to the present embodiment, the width of the width deviation that can be eliminated by the operation of the HP movement
また本実施の形態によれば、一方のＨＰ移動押釦スイッチ５４またはＯＰ移動押釦スイッチ５５の操作に基づいて移動棚１１を移動しているとき、他方のＯＰ移動押釦スイッチ５５またはＨＰ移動押釦スイッチ５４の操作は無効とされることにより、半自動幅ずれ制御が途中で中断されて、姿勢が傾いて停止することを回避することができる。
Further, according to the present embodiment, when the
また本実施の形態によれば、走行を停止したとき、マグネット３１の検出できないと、自動幅ずれ制御に不具合が生じ自動で解消できない幅ずれが発生したと判断し、警報ランプ４３が点灯される。作業者は、この警報により、移動棚の幅ずれ方向を確認でき、ＨＰ移動押釦スイッチ５４またはＯＰ移動押釦スイッチ５５を操作することが促される。
Further, according to the present embodiment, when the traveling is stopped, if the
また本実施の形態によれば、移動棚１１が走行を停止したときに、磁気センサ３５によりＨＰとＯＰのマグネット３１が検出され、これらの磁気感度合計値により所定値を超えた幅ずれが検出されると、幅ずれを解消する移動棚の走行軌跡が求められ、次の走行時に走行軌跡に沿うように各駆動モータ１６の回転速度が制御され、移動棚１１の幅ずれが補正されることにより、走行経路１０に沿って従来のようにシートレール状の被検出体を敷設する必要をなくすことができ、敷設に伴う不具合を解消できる。
According to the present embodiment, when the
また本実施の形態によれば、一の移動棚１１が幅ずれ解消の走行を実行するとき、追従する他の移動棚１１は一定時間遅らせて走行を開始することにより、幅ずれ解消の走行のために一旦、一の移動棚１１は幅ずれを解消する向きに曲がり傾くとき、傾いた移動棚１１の後端が後続の移動棚１１に接触することを回避できる。
Further, according to the present embodiment, when one moving
また本実施の形態によれば、幅ずれを解消するためにＨＰとＯＰの駆動モータ１６を駆動するとき、両駆動モータ１６が所定回転速度以上で起動されることにより、一方の駆動車輪１４Ａを停止し中心として他方の駆動車輪１４Ａを動かすと一方の駆動車輪１４Ａがひきずられて勝手に動いてしまうという現象が発生して走行軌跡通りに走行できなくなるという不具合を解消することができる。
Further, according to the present embodiment, when the HP and OP drive
また本実施の形態によれば、移動棚１１の幅ずれ制御の頻度（または回数）が増加したとき、注意ランプ４４が点灯され、作業者は、移動棚１１に幅ずれが頻繁に発生していることを認識でき、第１カウンタ６５と第２カウンタ６６に設定される１パルス当たりの移動量の再学習を促すことができる。
Further, according to the present embodiment, when the frequency (or the number of times) of width shift control of the
また本実施の形態によれば、移動棚１１の各停止位置に配置されたマグネット３１を磁気センサ３５により検出することによって移動棚１１の幅ずれ制御が実行されることにより、各移動棚１１の停止位置にマグネット３１を配置さればよく、従来のようにシートレール状の被検出体を敷設する施工と比較して、施工を簡単にすることができる。
In addition, according to the present embodiment, the width deviation control of the
また本実施の形態によれば、移動棚コントローラ４１により移動棚１１の走行時に姿勢制御が実行されることにより、停止時に移動棚１１が傾いて停止することを回避することができる。
Further, according to the present embodiment, the posture control is executed when the
なお、本実施の形態では、移動棚１１や固定棚３として、下部フレーム体１２，４と棚部１３，５とからなる形式が示されているが、これは棚部１３，５が省略された台車形式の移動棚１１や架台形式の固定棚３などであってもよい。
In the present embodiment, as the
また本実施の形態では、移動棚１１や固定棚３として、最上段の区画収納空間１３ｅ，５ａが上方に開放された形式が示されているが、これは上部に屋根体が設けられた移動棚１１や固定棚３などであってもよい。
Further, in the present embodiment, as the
また本実施の形態では、マグネット３１は、埋設された形式が示されているが、車両の乗り越えが可能な薄いマグネット３１を床面１ａに配置した形式などであってもよい。
また本実施の形態では、駆動モータ１６により一対（２個）の駆動車輪１４Ａを駆動しているが、これは駆動モータ１６により１個の駆動車輪１４Ａを駆動する形式などであってもよく、また１個の駆動車輪１４Ａの駆動軸の一端部に減速機を直結し、この減速機に駆動モータ１６を直結するダイレクトドライブ形式としてもよい。
Further, in the present embodiment, the
In the present embodiment, the pair of (two)
また本実施の形態では、走行支持装置として走行車輪１４が示されているが、これはローラチェーン形式（キャタピラ形式）などであってもよい。この場合にローラチェーンなどは、移動棚１１の幅方向Ｂにおける両側部分に、それぞれ走行経路方向Ａの全長に亘って単数で設けられ、また走行経路方向Ａの全長に亘って分割された複数で設けられている。
In the present embodiment, the traveling
また本実施の形態では、走行量検出手段としてパルスエンコーダ２１を採用し、そして回転体２８に外側スリット部２８ａと内側スリット部２８ｂとを形成するとともに、外側スリット部２８ａに対向される外側光電スイッチ２９ａと、内側スリット部２８ｂに対向される内側光電スイッチ２９ｂとが設けられた２組検出形式が示されているが、これは１組検出形式や２組以上の複数組検出形式などであってもよい。
Further, in the present embodiment, the
また本実施の形態では、走行量検出手段として検知用輪体２７などを有するパルスエンコーダ２１が示されているが、これは駆動車輪１４Ａの駆動回転量を計測する形式などであってもよい。またパルスエンコーダ２１は、検知用輪体２７の回転を検出しているが、駆動モータ（回転駆動手段の一例）１６の回転軸に連結して移動棚１１の走行量を検知するようにしてもよい。
Further, in the present embodiment, the
また本実施の形態では、幅ずれ検出手段として磁気センサ３５を使用しているが、移動棚１１の前後の側面に複数の回帰反射型光センサを、対向する移動棚１１に向けて設置し、この対向する移動棚１１に、光センサに対向して反射体を設けて構成し、移動棚１１同士がずれたことにより光センサがオフとなることで幅ずれを検出するようにすることもできる。
Further, in the present embodiment, the
また本実施の形態では、複数台の移動棚１１を同時状に走行させるとき、設定時間をおいて順次起動（スタート）させているが、これは複数台の移動棚１１を同時に起動（スタート）させてもよい。
In the present embodiment, when a plurality of
本実施の形態では、移動棚１１の幅内にマグネット３１が配置されているが、これは移動棚１１の幅外にマグネット３１が位置された形式などであってもよい。
また本実施の形態では、移動棚１１の区画収納空間１３ｅや固定棚３の区画収納空間５ａに対して、パレットを介して荷の載置、収納を行っているが、これは箱コンテナを載置、収納させる形式などであってもよい。
In the present embodiment, the
In the present embodiment, loading and storage are performed via the pallet in the
１ 床
３ 固定棚
４ 下部フレーム体
５ 棚部
５ａ 区画収納空間
１０ 走行経路
１１ 移動棚
１２ 下部フレーム体
１３ 棚部
１３ｅ 区画収納空間
１４ 走行車輪（走行支持装置）
１４Ａ 駆動車輪（駆動式走行支持装置）
１５ 車輪軸
１５Ａ 駆動車輪軸
１６ 駆動モータ（回転駆動手段）
２０ 制御盤（制御手段）
２１ パルスエンコーダ（走行量検出手段）
３１ マグネット（被検出体）
３５ 磁気センサ（幅ずれ検出手段）
３７ａ，３７ｂ 接近センサ
３８ メイン制御盤
４０ 操作パネル
４１ 移動棚コントローラ
４２ａ，４２ｂ ベクトル制御インバータ
４３ 警報ランプ
４４ 注意ランプ
５１ 自動−強制選択スイッチ
５２ ＨＰ回動スイッチ
５３ ＯＰ回動スイッチ
５４ ＨＰ移動押釦スイッチ
５５ ＯＰ移動押釦スイッチ
６１ 強制走行制御部
６２ａ ＨＰ感度検出部
６２ｂ ＯＰ感度検出部
６３ 自動走行判断部
６７ パルス誤差判断部
７５ 速度制御部
７７ 強制駆動部
７８ 半自動幅ずれ制御部
７９ 自動姿勢制御部
８０ 自動幅ずれ制御部
８１ ＨＰ速度設定器
８２ ＯＰ速度設定器
８３ 第１速度指令部
８４ 第２速度指令部
９６ 幅ずれ検出部
９７ 第３速度指令部
９８ 第４速度指令部
９９ 頻度検出部
Ａ 走行経路方向（前後方向）
Ｂ 幅方向（幅方向）
Ｓ 作業用通路
DESCRIPTION OF
14A Drive wheel (drive-type travel support device)
15
20 Control panel (control means)
21 Pulse encoder (travel amount detection means)
31 Magnet (object to be detected)
35 Magnetic sensor (width deviation detection means)
37a,
B width direction (width direction)
S Work passage
Claims (6)
前記各移動棚に、
前記移動棚を、前記走行経路と直角な左右方向の一方向に予め設定された幅、移動を指令する第１スイッチと、
前記移動棚を、前記左右方向の他方向に予め設定された幅、移動を指令する第２スイッチ
を設け、
前記制御手段には、前記一方向および他方向にそれぞれ前記予め設定された幅、移動する移動棚の走行軌跡が予め設定され、
前記制御手段は、前記第１スイッチが操作されると、前記一方向の走行軌跡に沿うように各駆動モータの回転速度を制御し、前記第２スイッチが操作されると、前記他方向の走行軌跡に沿うように各駆動モータの回転速度を制御すること
を特徴とする移動棚設備。 A plurality of movable shelves that are capable of reciprocating on the travel route via the wheels are disposed, and the wheels positioned on both sides in the width direction of the travel route are each provided with a drive motor and configured as a drive wheel, A mobile shelf facility provided with a control means for controlling the travel of the mobile shelf by driving each drive motor of the mobile shelf,
On each of the moving shelves,
A first switch that commands movement of the movable shelf in a predetermined width in one horizontal direction perpendicular to the travel route; and
A second switch for commanding movement of the movable shelf in a predetermined width in the other direction of the left-right direction;
The control means is preset with the preset width in each of the one direction and the other direction, and a travel locus of the moving shelf to be moved,
When the first switch is operated, the control means controls the rotational speed of each drive motor along the one-way travel locus, and when the second switch is operated, the other direction travels. A moving shelf facility that controls the rotational speed of each drive motor along a trajectory.
を特徴とする請求項１に記載の移動棚設備。 2. The moving shelf equipment according to claim 1, wherein when the first switch or the second switch is operated, the control means moves the moving shelf in a direction in which a passage is formed. 3. .
を特徴とする請求項２に記載の移動棚設備。 The width of movement by one operation of the first switch or the second switch is set to a width that can be corrected when the moving shelf moves the distance of the passage. Moving shelf equipment.
を特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の移動棚設備。 The control means disables the operation of the other second switch or the first switch when the moving shelf is moved based on the operation of the one of the first switch or the second switch. The moving shelf equipment of any one of Claims 1-3.
前記各移動棚に、前記被検出体を検出する検出手段を設け、
前記制御手段は、走行を停止したとき、前記検出手段により前記被検出体の検出できないと、前記第１スイッチまたは第２スイッチの操作を促す警報を発すること
を特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の移動棚設備。 At the stop position of each moving shelf on the floor, a detected object is provided,
Each moving shelf is provided with detection means for detecting the detected object,
The said control means issues the alarm which urges | urges operation of a said 1st switch or a 2nd switch, when the said detection object cannot be detected by the said detection means when driving | running | working is stopped. 5. The moving shelf facility according to any one of 4 above.
前記制御手段は、前記各走行量検出手段により検出される駆動車輪の走行量に基づいて前記両駆動車輪の走行量の偏差を無くすように各駆動モータによる駆動回転量を補正制御する移動棚姿勢補正制御を行うこと
を特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の移動棚設備。 Each travel shelf is provided with travel amount detection means for detecting the travel amount of each drive wheel on each side portion,
The control means corrects and controls the amount of drive rotation by each drive motor so as to eliminate the deviation of the travel distance between the two drive wheels based on the travel distance of the drive wheels detected by the travel distance detection means. Correction shelf control is performed, The moving shelf installation of any one of Claims 1-5 characterized by the above-mentioned.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2007309581A JP4935649B2 (en) | 2007-11-30 | 2007-11-30 | Moving shelf equipment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2007309581A JP4935649B2 (en) | 2007-11-30 | 2007-11-30 | Moving shelf equipment |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2009132489A JP2009132489A (en) | 2009-06-18 |
| JP4935649B2 true JP4935649B2 (en) | 2012-05-23 |
Family
ID=40864787
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2007309581A Active JP4935649B2 (en) | 2007-11-30 | 2007-11-30 | Moving shelf equipment |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4935649B2 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6350192B2 (en) * | 2014-10-07 | 2018-07-04 | 株式会社ダイフク | Moving shelf equipment and moving shelf control method |
| CN112907172A (en) * | 2020-03-03 | 2021-06-04 | 刘琴 | Unattended warehouse management system based on Internet of things |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3678407B2 (en) * | 2000-09-07 | 2005-08-03 | 日本輸送機株式会社 | Moving shelf |
| JP2002087518A (en) * | 2000-09-07 | 2002-03-27 | Nippon Yusoki Co Ltd | Mobile rack |
-
2007
- 2007-11-30 JP JP2007309581A patent/JP4935649B2/en active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2009132489A (en) | 2009-06-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| WO2010109543A1 (en) | Moving shelf equipment | |
| US6845834B2 (en) | Movable rack system | |
| JP4775650B2 (en) | Mobile equipment | |
| US7693600B2 (en) | Article transport apparatus and a method of operating the apparatus | |
| MX2013009769A (en) | Object tracking and steer maneuvers for materials handling vehicles. | |
| JP5130883B2 (en) | Moving shelf equipment | |
| JP4935649B2 (en) | Moving shelf equipment | |
| JP5566042B2 (en) | Moving shelf equipment | |
| JP3017460B2 (en) | Electric moving shelf | |
| TWI441766B (en) | Mobile shed equipment | |
| JP5030119B2 (en) | Travel controller for automatic guided vehicle and automatic guided vehicle | |
| JP6350243B2 (en) | Moving shelf equipment | |
| JP2002274619A (en) | Mobile rack facility | |
| JP2003128211A (en) | Mobile rack facility, and mobile rack handling method | |
| JP2002274618A (en) | Mobile rack facility | |
| JP2000142923A (en) | Multilevel storage facility | |
| JP2005112498A (en) | Moving body | |
| JP4461391B2 (en) | Mobile equipment | |
| JP6350192B2 (en) | Moving shelf equipment and moving shelf control method | |
| JP3530498B2 (en) | Railless mobile rack device | |
| JPH0419130B2 (en) | ||
| JP5846867B2 (en) | Electric moving shelf | |
| JPS62274315A (en) | Run position detecting method for moving device | |
| JP5015682B2 (en) | Moving shelf device and control method of moving shelf device | |
| JP2005330076A (en) | Combined system of moving shelf and unmanned forklift |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20091217 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120119 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120124 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120206 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150302 Year of fee payment: 3 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 4935649 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |