JP4933210B2 - クローラ式走行装置 - Google Patents
クローラ式走行装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4933210B2 JP4933210B2 JP2006274403A JP2006274403A JP4933210B2 JP 4933210 B2 JP4933210 B2 JP 4933210B2 JP 2006274403 A JP2006274403 A JP 2006274403A JP 2006274403 A JP2006274403 A JP 2006274403A JP 4933210 B2 JP4933210 B2 JP 4933210B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- drive
- torque command
- control
- command value
- rotational speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Description
2 履帯
6 電動モータ
7 制御装置
Claims (2)
- クローラ式走行装置は駆動輪(3・3)と従動輪(4・4)との間に履帯(2・2)を巻回し、前記駆動輪(3・3)の駆動軸(5・5)は、直接または減速機構等を介して電動モータ(6・6)と連結し、該電動モータ(6・6)は左右の履帯(2・2)に対してそれぞれ一つずつ独立して設け、デファレンシャルギヤを無くして駆動可能とした作業車両(1)のクローラ式走行装置において、実車速を検出せずにスリップ防止制御を行う制御であって、アクセルレバーまたは変速レバー等の駆動トルク指令設定手段(10)と、それぞれの駆動輪(3・3)に一つづつ設けた、回転数検知手段(8・8)と、モータ駆動回路(12・12)と、これらと接続する制御手段(7・7)を備え、前記駆動トルク指令設定手段(10)からの値を駆動トルク指令値(Fm)としてモータ駆動回路(12)に入力して、電動モータ(6)を駆動し、該駆動トルク指令値(Fm)より駆動輪(3)の理想回転速度(V)を、舗装された路面で走行した際に入力された駆動トルク指令値(Fm)に対する、出力回転速度が理想回転速度(V)となるように記憶された等価慣性モーメント(Js)から、
- クローラ式走行装置は駆動輪(3・3)と従動輪(4・4)との間に履帯(2・2)を巻回し、前記駆動輪(3・3)の駆動軸(5・5)は、直接または減速機構等を介して電動モータ(6・6)と連結し、該電動モータ(6・6)は左右の履帯(2・2)に対してそれぞれ一つずつ独立して設け、デファレンシャルギヤを無くして駆動可能とした作業車両(1)のクローラ式走行装置において、実車速を検出せずにスリップ防止制御を行う制御であって、アクセルレバーまたは変速レバー等の駆動トルク指令設定手段(10)と、それぞれの駆動輪(3・3)に一つづつ設けた、回転数検知手段(8・8)と、モータ駆動回路(12・12)と、これらと接続する制御手段(7・7)を備え、前記駆動トルク指令設定手段(10)からの値を駆動トルク指令値(Fm)としてモータ駆動回路(12)に入力して電動モータ(6)を駆動し、該駆動トルク指令値(Fm)より駆動輪(3)の理想回転速度(V)を、舗装された路面で走行した際に入力された駆動トルク指令値(Fm)に対する、出力回転速度が理想回転速度(V)となるように記憶された等価慣性モーメント(Js)から、
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006274403A JP4933210B2 (ja) | 2006-10-05 | 2006-10-05 | クローラ式走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006274403A JP4933210B2 (ja) | 2006-10-05 | 2006-10-05 | クローラ式走行装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008099346A JP2008099346A (ja) | 2008-04-24 |
JP4933210B2 true JP4933210B2 (ja) | 2012-05-16 |
Family
ID=39381607
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006274403A Expired - Fee Related JP4933210B2 (ja) | 2006-10-05 | 2006-10-05 | クローラ式走行装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4933210B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5346483B2 (ja) | 2008-04-14 | 2013-11-20 | ヤンマー株式会社 | 作業車両 |
JP5840464B2 (ja) * | 2011-11-11 | 2016-01-06 | Ntn株式会社 | 電気自動車 |
JP2013243847A (ja) * | 2012-05-21 | 2013-12-05 | Pioneer Electronic Corp | トラクション制御装置及びトラクション制御方法 |
JP6809238B2 (ja) * | 2017-01-13 | 2021-01-06 | 株式会社Ihi | 走行制御装置及び走行制御方法 |
JP6920871B2 (ja) | 2017-04-24 | 2021-08-18 | 本田技研工業株式会社 | 倒立振子型車両 |
US11713077B2 (en) | 2021-03-11 | 2023-08-01 | Vortrex LLC | Systems and methods for electric track vehicle control |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3508742B2 (ja) * | 2001-06-18 | 2004-03-22 | 日産自動車株式会社 | 電動モータを用いた車両の制振制御装置 |
JP3528966B2 (ja) * | 2001-10-30 | 2004-05-24 | 本田技研工業株式会社 | 作業機 |
JP3836354B2 (ja) * | 2001-11-05 | 2006-10-25 | 本田技研工業株式会社 | クローラ式電動作業機 |
JP3831264B2 (ja) * | 2002-01-21 | 2006-10-11 | 株式会社日立製作所 | 電気自動車の制御装置 |
JP4534641B2 (ja) * | 2004-07-16 | 2010-09-01 | トヨタ自動車株式会社 | 車輪のスリップ率演算装置及び車輪の制駆動力制御装置 |
JP4148215B2 (ja) * | 2004-12-03 | 2008-09-10 | 日産自動車株式会社 | 電動モータ駆動車両の制振制御装置 |
JP4676767B2 (ja) * | 2005-01-17 | 2011-04-27 | ヤンマー株式会社 | 発電機によるモータダイレクトドライブシステム及びそれを備えた乗物 |
-
2006
- 2006-10-05 JP JP2006274403A patent/JP4933210B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2008099346A (ja) | 2008-04-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4933210B2 (ja) | クローラ式走行装置 | |
EP2072785B1 (en) | Controlling engine speed within a machine | |
US7894958B2 (en) | Traction control system | |
US8880301B2 (en) | Torque control for front wheel drive | |
WO2009128172A1 (ja) | 作業車両 | |
US8041492B2 (en) | Engine load management for power machines | |
JP2007127174A (ja) | 作業車両の走行制御装置および走行制御方法 | |
US20050177291A1 (en) | Work machine with steering control | |
JP2010133469A (ja) | 作業車両 | |
JP4845839B2 (ja) | 電気駆動車両 | |
US9056624B2 (en) | Front wheel drive control | |
US5489007A (en) | Dynamic braking on an all wheel drive machine | |
JP2003343712A (ja) | 作業車の走行変速構造 | |
JP4420557B2 (ja) | ブレーキの調整方法およびその装置 | |
US20020070056A1 (en) | Steering traction control apparatus for a work machine | |
JP2011163048A (ja) | 建設機械の駆動制御装置及び駆動制御方法 | |
JP2008095710A (ja) | 作業車両 | |
JPH07156676A (ja) | 4輪駆動型作業機の駆動制御装置 | |
JP2009186003A (ja) | 作業車両 | |
JPH10306874A (ja) | 油圧式車両 | |
WO2017170286A1 (ja) | ハイブリッド作業車両及びハイブリッド作業車両の制御方法 | |
JP3181129B2 (ja) | 車輪式建設機械のスリップ防止装置 | |
JP2009228867A (ja) | 走行装置の制御方法 | |
JPH05246259A (ja) | 4輪駆動車 | |
JP5047630B2 (ja) | 舵取り制御を有する作業機械 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090615 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110628 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110824 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120214 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120216 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150224 Year of fee payment: 3 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |