JP4901791B2 - Work positioning machine - Google Patents
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Description
本発明は、ワーク位置決め搬送装置に係り、たとえば、板状のワーク位置決めして搬送し、曲げ加工機等のワーク加工機に供給するものにに関する。 The present invention relates to a workpiece positioning / conveying device, for example, to a plate-shaped workpiece positioning and conveying, and supplying to a workpiece processing machine such as a bending machine.
従来、原点位置決めテーブル上にてワークをX方向,Y方向で位置決めし、キャリッジをフロントテーブルまで移動してワークをマニピュレータに渡す構成のワーク位置決め搬送装置が知られている(たとえば、特許文献1参照)。
ところで、従来のワーク位置決め搬送装置では、キャリッジを移動してワークをフロントテーブルまで搬送しているときに、ワークの位置ずれ(キャリッジに対する位置ずれ)が発生するおそれがある。この位置ずれは、たとえばワークに孔が開いている場合や凸部が形成されている場合、これらの孔や凸部がブラシテーブルで構成されているフロントテーブルのブラシに接触し発生するのである。 By the way, in the conventional workpiece positioning and conveying apparatus, when the carriage is moved and the workpiece is conveyed to the front table, there is a possibility that the displacement of the workpiece (position displacement with respect to the carriage) may occur. For example, when the workpiece has a hole or a convex portion, the positional deviation occurs when the hole or the convex portion comes into contact with the brush of the front table formed of the brush table.
このように位置ずれが発生した場合であっても、フロントテーブルやキャリッジにはワークを位置決めする機構が設けられていないので、ワークの再位置決めをすぐには行うことができない。ワークの再位置決めをするには、ワークやキャリッジを原点位置決めテーブルまで戻す必要があり、この戻す動作等により、ワークの位置決め搬送時間が延びてしまうという問題がある。 Even when such a positional deviation occurs, since the front table or carriage is not provided with a mechanism for positioning the workpiece, the workpiece cannot be repositioned immediately. In order to reposition the workpiece, it is necessary to return the workpiece and the carriage to the origin positioning table, and there is a problem that the positioning and conveying time of the workpiece is extended by this returning operation and the like.
本発明は、前記問題点に鑑みてなされたものであり、ワークの搬送中にワークの位置ずれが発生した場合であっても、ワークの位置決め搬送時間が延びることを極力防止することができるワーク位置決め搬送装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-described problems, and can prevent the workpiece positioning and conveyance time from being extended as much as possible even when the workpiece is displaced during the conveyance of the workpiece. An object is to provide a positioning and conveying apparatus.
請求項1に記載の発明は、フロントテーブルと、前記フロントテーブルに対して接近・離反する方向で移動するキャリッジと、突き当て部にワークを突き当てることで、前記キャリッジに対するワークの位置決めをしこの位置決めしたワークを前記キャリッジで保持するために、前記キャリッジに設けられたワーク位置決め保持機構と、前記ワーク位置決め保持機構で保持しているワークの、前記キャリッジに対する位置ずれが発生したことを検出する検出手段と、前記検出手段でワークの位置ずれを検出した場合、前記突き当て部にワークを突き当てることで、前記キャリッジに対するワークの再位置決めをしこの再位置決めした後に前記キャリッジを移動するように、前記キャリッジ、前記ワーク位置決め保持機構を制御する制御手段とを有するワーク位置決め搬送装置である。 According to the first aspect of the present invention, the workpiece is positioned with respect to the carriage by abutting the workpiece against the front table, the carriage moving in a direction approaching or moving away from the front table, and the abutting portion. Detection for detecting that a positional deviation between the workpiece positioning and holding mechanism provided on the carriage and the workpiece held by the workpiece positioning and holding mechanism with respect to the carriage has occurred in order to hold the positioned workpiece by the carriage. When the position of the workpiece is detected by the means and the detecting means, the workpiece is repositioned with respect to the carriage by abutting the workpiece against the abutting portion, and the carriage is moved after the repositioning, Control means for controlling the carriage and the workpiece positioning and holding mechanism; A work positioning conveying apparatus having.
請求項2に記載の発明は、請求項1に記載のワーク位置決め搬送装置において、前記ワーク位置決め保持機構は、水平方向の一方向で前記キャリッジに対し移動自在であって前記ワークをクランプする第1のクランパと、水平方向の他の一方向で前記キャリッジに対し移動自在であって前記ワークをクランプする第2のクランパとを備えて構成されており、前記制御手段は、前記第2のクランパで前記ワークをクランプし前記第2のクランパを移動して前記他の一方向における前記ワークの位置決めをした後、前記第2のクランパで前記ワークをクランプしかつ前記他の一方向における前記ワークの位置を維持したまま、前記第1のクランパで前記ワークをクランプし前記第1のクランパを移動し前記一方向における前記ワークの位置決めをするように、前記各クランパを制御する手段であるワーク位置決め搬送装置である。 According to a second aspect of the present invention, in the workpiece positioning / conveying device according to the first aspect, the workpiece positioning and holding mechanism is movable in one horizontal direction relative to the carriage and clamps the workpiece. And a second clamper that is movable relative to the carriage in one other direction in the horizontal direction and clamps the workpiece, and the control means is the second clamper. After clamping the workpiece and moving the second clamper to position the workpiece in the other direction, the workpiece is clamped by the second clamper and the position of the workpiece in the other direction. The workpiece is clamped by the first clamper and the first clamper is moved to position the workpiece in the one direction. In so that the a work positioning conveying device is a means for controlling each clamper.
請求項3に記載の発明は、ワーク加工機の前側に設けられ、平面視において前後方向に延びている各部材が左右方向で所定の間隔をあけて並んでおり、板状のワークを載置するフロントテーブルと、前記フロントテーブルの前側に設けられ、平面視において櫛状に形成され櫛の長辺部が左右方向に延びて前記フロントテーブルを間にした前記ワーク加工機とは反対側に位置し櫛の各歯が前記長辺部から前記ワーク加工機に向かう方向に延びており前記各歯が前記フロントテーブルの各部材の間に入り込んでおり、板状のワークを載置し、前記フロントテーブルに対して前後方向で移動位置決め自在になっているキャリッジと、前記キャリッジに載置されるワークの形態を入力する入力手段と、前記キャリッジに載置されているワークである載置済みワークを突き当てるために前記キャリッジに設けられ、前記キャリッジの長辺部の左右方向の一端部側で、前記キャリッジに対して左右方向で移動位置決め自在になっている第1の突き当てゲージと、前記載置済みワークを突き当てるために前記キャリッジに設けられ、前記キャリッジの長辺部の左右方向の他端部側で、前記キャリッジに対して左右方向で移動位置決め自在になっている第2の突き当てゲージと、前記キャリッジに設けられ、基端部側が前記キャリッジの長辺部に係合して前記キャリッジに対して左右方向で移動位置決め自在になっており、先端部側が前記フロントテーブル側に延びている左右方向クランプアームと、前記左右方向クランプアームに設けられ、前後方向で前記左右方向クランプアームに対して移動位置決め自在になっており、前記載置済みワークを突き当てるための突き当て部を備え、この突き当て部に当接したワークをクランプする左右方向クランパと、前記各突き当てゲージの間で前記キャリッジに設けられ、前記キャリッジに対して前後方向で移動自在になっている前後方向クランプベースと、前記前後方向クランプベースに設けられ、左右方向で前記クランプベースに対して移動自在になっており、前記載置済みワークを突き当てるための突き当て部を備え、この突き当て部に当接したワークをクランプすると共に、左右方向の力が加わっていないときには、前記クランプベースに対して左右方向の中間部に位置し、左右方向の力が加わったときにこの加わった力に応じて左右方向に移動するようになっている前後方向クランパと、前記左右方向クランパの突き当て部に前記載置済みワークが当接していることを検出する左右方向センサと、前記左右方向クランパでクランプされた前記載置済みワークが前記左右方向センサに近づく方向にさらに移動するように、前記左右方向クランパでクランプされた前記載置済みワークを引き込む左右方向引き込み機構と、前記前後方向クランパの突き当て部に前記載置済みワークが当接していることを検出する前後方向センサと、前記前後方向クランパでクランプされた前記載置済みワークが前記前後方向センサに近づく方向にさらに移動するように、前記前後方向クランパでクランプされた前記載置済みワークを引き込む前後方向引き込み機構と、前記第1の突き当てゲージに前記載置済みワークが当接していることを検出する第1の突き当てゲージ前後方向センサと、前記第2の突き当てゲージに前記載置済みワークが当接していることを検出する第2の突き当てゲージ前後方向センサと、前記入力手段によって入力されたワークの形態に応じて、前記各突き当てゲージを移動位置決めし、前記左右方向クランプアーム、前記前後方向クランプベース、前記各クランパ、前記各センサ、前記各引き込み機構とを用いて、前記キャリッジに対する前記載置済みワークの位置決めと保持と引き込みとを行い、この位置決めと保持と引き込みとを行った状態で前記キャリッジの移動を開始し、前記キャリッジを所定の位置まで移動する途中で、前記左右方向センサ、前記各突き当てゲージ前後方向センサのうちの少なくとも1つのセンサが、前記載置済みワークを検出しなくなったときに、前記キャリッジの移動を停止し、前記キャリッジに対する前記載置済みワークの位置決めと保持と引き込みとを再び行ってから前記キャリッジの移動を再開するように、前記キャリッジ、前記各突き当てゲージ、前記左右方向クランプアーム、前記前後方向クランプベース、前記各クランパ、前記各引き込み機構を制御する制御装置とを有するワーク位置決め搬送装置である。
The invention according to
請求項4に記載の発明は、請求項3に記載のワーク位置決め搬送装置において、前記ワークは、矩形な板状の素材の四隅に、矩形な切り欠きが設けられているワークであり、前記入力手段は、前記切り欠きが設けられている板状のワークの、前記素材の幅と長さと前記切り欠きのサイズとを入力する手段であり、前記第1の突き当てゲージ前後方向センサは、前後方向における前記第1の突き当てゲージの一端部に前記載置済みワークが当接していることを検出するセンサであり、前記第2の突き当てゲージ前後方向センサは、前後方向における前記第2の突き当てゲージの一端部に前記載置済みワークが当接していることを検出するセンサであり、左右方向における前記第1の突き当てゲージの、第2の突き当てゲージ側の一端部に前記載置済みワークが当接していることを検出する第1の突き当てゲージ左右方向センサを備え、前記制御装置は、前記ワークの切り欠きを基準にして前記載置済みワークの位置決めを行うように、前記キャリッジ、前記各突き当てゲージ、前記左右方向クランプアーム、前記前後方向クランプベース、前記各クランパ、前記各引き込み機構を制御する装置であるワーク位置決め搬送装置である。 According to a fourth aspect of the present invention, in the workpiece positioning and conveying apparatus according to the third aspect, the workpiece is a workpiece in which rectangular notches are provided at four corners of a rectangular plate-shaped material, and the input The means is a means for inputting the width and length of the material and the size of the notch of the plate-like workpiece provided with the notch, and the first butting gauge longitudinal sensor is A sensor that detects that the previously placed workpiece is in contact with one end of the first abutting gauge in a direction, and the second abutting gauge longitudinal sensor is the second abutting gauge longitudinal sensor. It is a sensor for detecting that the previously placed workpiece is in contact with one end of the abutting gauge, and is described above at one end of the first abutting gauge in the left-right direction on the second abutting gauge side. A first abutment gauge lateral direction sensor for detecting that the finished workpiece is in contact, wherein the control device positions the placed workpiece as described above with reference to the notch of the workpiece. It is a workpiece positioning / conveying device which is a device for controlling a carriage, each abutment gauge, the left / right clamp arm, the front / rear clamp base, each clamper, and each retracting mechanism.
請求項5に記載の発明は、突き当て部にワークを突き当てることで、キャリッジに対してワークを位置決めする位置決め手段と、前記位置決め手段で位置決めしたワークを、前記キャリッジを移動することにより搬送する搬送手段と、前記搬送手段によって搬送しているときに、前記キャリッジに対する前記ワークの位置ずれが生じた場合、前記突き当て部にワークを突き当てることで、前記ワークの再位置決めをするように前記位置決め手段を制御する制御手段とを有するワーク位置決め搬送装置である。 According to the fifth aspect of the invention, the workpiece is positioned against the carriage by abutting the workpiece against the abutting portion, and the workpiece positioned by the positioning device is conveyed by moving the carriage. When the workpiece is displaced with respect to the carriage during conveyance by the conveyance unit and the conveyance unit, the workpiece is abutted against the abutting portion so that the workpiece is repositioned. A workpiece positioning and conveying apparatus having a control means for controlling positioning means.
本発明によれば、ワークの搬送中にワークの位置ずれが発生した場合であっても、ワークの位置決め搬送時間が延びることを極力防止することができるワーク位置決め搬送装置を提供することができるという効果を奏する。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, even if it is a case where the position shift of a workpiece | work generate | occur | produces during conveyance of a workpiece | work, it can be provided that the workpiece positioning conveyance apparatus which can prevent the positioning and conveyance time of a workpiece | work extending as much as possible can be provided. There is an effect.
図1は、本発明の実施形態に係るワーク位置決め搬送装置1の概略構成を示す平面図である。
FIG. 1 is a plan view showing a schematic configuration of a workpiece positioning / conveying
以下、説明の便宜のために、水平方向の一方向をX方向(X軸方向)とし、水平方向の他の一方向であってX方向に垂直な方向をY方向(Y軸方向)とし、X方向およびY方向に垂直な方向(上下方向;鉛直方向)をZ方向(Z軸方向)という場合がある。 Hereinafter, for convenience of explanation, one direction in the horizontal direction is the X direction (X axis direction), and another direction in the horizontal direction that is perpendicular to the X direction is the Y direction (Y axis direction). A direction (vertical direction; vertical direction) perpendicular to the X direction and the Y direction may be referred to as a Z direction (Z axis direction).
ワーク位置決め搬送装置1は、たとえば板状のワークWを位置決めしこの位置決めしたワークWを板材曲げ加工機BM等のワーク加工機に供給する装置であり、フロントテーブル3と、フロントテーブル3に対して接近・離反する方向(Y方向;前後方向)で移動するキャリッジ5とを備えて構成されている。
The workpiece positioning and conveying
キャリッジ5には、ワーク位置決め保持機構7が設けられており、このワーク位置決め保持機構7で、キャリッジ5に対するワークWの位置決めをしこの位置決めしたワークWがキャリッジ5に一体的に保持されるようになっている。また、キャリッジ5には、キャリッジ5に対するワーク(ワーク位置決め保持機構7で保持しているワーク)Wの位置ずれが発生したことを検出する検出手段9が設けられている。
The
また、ワーク位置決め搬送装置1には図示しない制御装置(たとえば、板材曲げ加工機BMを制御するNC制御装置)が設けられており、ワーク位置決め保持機構7で保持しているワークWをキャリッジ5で搬送しているときに検出手段9でワークWの位置ずれを検出すると、前記制御装置の制御の下、ワーク位置決め保持機構7、キャリッジ5を制御し、キャリッジ5に対するワークWの再位置決めをしてこの再位置決めした後にキャリッジ5を移動し、ワークWをフロントテーブル3側の所定の位置まで搬送するようになっている。一方、検出手段9によるワークWの位置ずれが検出されなかった場合には、再位置決めを行うことなく、ワークWをフロントテーブル3側の所定の位置まで搬送するようになっている。
The workpiece positioning /
フロントテーブル3側の所定の位置まで搬送されたワークWは、マニピュレータ(図1の位置PS1に位置しているマニピュレータ)MPでクランプされると共にワーク位置決め保持機構7による保持が解除され、マニピュレータMPによって板材曲げ加工機BMに供給されて(マニピュレータMPが位置PS1から位置PS2まで移動することにより搬送されて)、曲げ加工等の加工がなされるようになっている。 The workpiece W transported to a predetermined position on the front table 3 side is clamped by a manipulator (manipulator located at the position PS1 in FIG. 1) MP and released from being held by the workpiece positioning holding mechanism 7, and is then released by the manipulator MP. The sheet material bending machine BM is supplied (the manipulator MP is transported by moving from the position PS1 to the position PS2), and the bending process or the like is performed.
マニピュレータMPは、ワークWを下部ホルダと上部ホルダとで挟み込んでクランプするものであり、たとえば、特開2007−237191号公報に掲げられたものが採用される。また、板材曲げ加工機BMも、同様にして、たとえば、特開2007−237191号公報に掲げられたものが採用される。 The manipulator MP sandwiches and clamps the workpiece W between the lower holder and the upper holder, and for example, the one disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2007-237191 is adopted. Similarly, for example, the plate bending machine BM described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2007-237191 is adopted.
ワーク位置決め保持機構7は、ワークWをクランプする第1のクランパ(X方向クランパ)11とワークWをクランプする第2のクランパ(Y方向クランパ)13とを備えて構成されている。X方向クランパ11は、水平方向の一方向(X方向)でキャリッジ5に対し移動自在になっている。第2のクランパ(Y方向クランパ)13は、水平方向の他の一方向(Y方向)でキャリッジ5に対し移動自在になっている。
The workpiece positioning and holding mechanism 7 includes a first clamper (X direction clamper) 11 that clamps the workpiece W and a second clamper (Y direction clamper) 13 that clamps the workpiece W. The
そして、前記制御装置の制御の下、まず、Y方向クランパ13でワークWをクランプしY方向クランパ13をY方向で移動して、Y方向におけるワークWの位置決めをするようになっている。この後、Y方向クランパ13でワークWをクランプしたままでかつY方向におけるワークWの位置を維持したまま、X方向クランパ11でワークWをクランプしX方向クランパ11をX方向で移動して、X方向におけるワークWの位置決めをするようになっている。
Under the control of the control device, first, the workpiece W is clamped by the Y-
フロントテーブル3は、板材曲げ加工機BMの前側(図1では下側)で、板材曲げ加工機BMに一体的に設けられている。また、平面視において、フロントテーブル3は櫛状に形成されており、櫛の長辺部15が左右方向(X方向)に延びて板材曲げ加工機BM側に位置している。また、櫛の各切り込みや各歯17が長辺部15を間にした板材曲げ加工機BMの反対側で前後方向(Y方向)に延びている。
The front table 3 is provided integrally with the plate material bending machine BM on the front side (lower side in FIG. 1) of the plate material bending machine BM. In plan view, the front table 3 is formed in a comb shape, and the
各歯17の上部にブラシ19が植えつけられていることにより、フロントテーブル3にはブラシテーブルが形成されており、ブラシ19で支えることによって、たとえば矩形な板状のワークWを、このワークWの厚さ方向が上下方向(Z方向)になるようにしてフロントテーブル3が載置するようになっている。
A brush table is formed on the front table 3 by the
なお、平面視において、実際には、フロントテーブル3の左右方向の中間部には、マニピュレータMPが通過するための切り欠き部21が設けられている。ここで、切り欠き部21が設けられていることに加えて、長辺部15を削除した構成であってもよい。このように長辺部15を削除したことにより、フロントテーブル3では、前後方向に延びている各部材(各歯17に相当する部材)17が左右方向で所定の間隔をあけて並んでいることになる。
In plan view, a
キャリッジ5は、フロントテーブル3の前側(図1では下側)に設けられている。また、平面視において、キャリッジ5は櫛状に形成されている。櫛の長辺部23がX方向に延びてフロントテーブル3を間にした板材曲げ加工機BMの反対側に位置しいている。また、櫛の各切り込みや各歯25が長辺部23から板材曲げ加工機BM(フロントテーブル3)に向かう方向(Y方向)に延びている。
The
各歯25の上部にブラシ27が植えつけられていることにより、フロントテーブル3にはブラシテーブルが形成されており、ブラシ27で支えることによって、板状のワークWを、このワークWの厚さ方向が上下方向になるようにしてキャリッジ5が載置するようになっている。
A brush table is formed on the front table 3 by the
なお、フロントテーブル3が載置しているワークWの下面と、キャリッジ5が載置しているワークWの下面とは、お互いがほぼ同じ高さに位置している。すなわち、ワークWのパスラインがお互いにほぼ一致している。また、マニピュレータMPでクランプしたワークWのパスラインも、フロントテーブル3が載置しているワークWのパスラインとほぼ一致している。
Note that the lower surface of the work W on which the front table 3 is placed and the lower surface of the work W on which the
キャリッジ5の各歯25は、フロントテーブル3の各部材(各歯)17の間に存在する各切り込みに入り込んでいる。そして、キャリッジ5が、フロントテーブル3(板材曲げ加工機BM)に対して前後方向(Y方向)で移動位置決め自在になっている。
Each
また、たとえば、キャリッジ5は、図示しないリニアガイドベアリングを介して、フロントテーブル3に支持されており、図示しないサーボモータとボールねじとにより、前記制御装置の制御の下、Y方向でフロントテーブル3に対して移動位置決め自在になっている。
Further, for example, the
キャリッジ5には、第1の突き当てゲージ29と第2の突き当てゲージ31が設けられている。第1の突き当てゲージ29は、キャリッジ5に載置されているワークである載置済みワークWの前後方向における一端部(前端部;図1における下側の辺の左側の部位)を突き当てるために設けられているものである。また、第1の突き当てゲージ29は、キャリッジ5の長辺部23の上側であって左右方向(X方向)の一端部側(左側)で、キャリッジ5に対して左右方向で移動位置決め自在になっている。
The
第2の突き当てゲージ31は、キャリッジ5に載置されているワークである載置済みワークWの前後方向における他の一端部(前端部;図1における下側の辺の右側の部位)を突き当てるために設けられているものである。また、第2の突き当てゲージ31は、キャリッジ5の長辺部23の上側であって左右方向(X方向)の他端部側(右側)で、キャリッジ5に対して左右方向で移動位置決め自在になっている。各突き当てゲージ29,31は、前後方向(Y方向)においてはお互いが同じところに位置している。
The
また、たとえば、第1の突き当てゲージ29は、図示しないリニアガイドベアリングを介して、キャリッジ5の長辺部23に支持されており、図示しないサーボモータとボールねじとにより、前記制御装置の制御の下、X方向でキャリッジ5に対して移動位置決め自在になっている。同様にして、第2の突き当てゲージ31も移動位置決め自在になっている。
Further, for example, the
なお、各突き当てゲージ29,31のそれぞれは、それぞれを移動するためのサーボモータとボールねじとにより、独立して移動位置決めされるようになっているが、1つのサーボモータとによって、各突き当てゲージ29,31を移動位置決めする構成であってもよい。すなわち、右ねじ部を備えたボールネジを第1の突き当てゲージ29に螺合させ、左ねじ部を備えた前記ボールネジを第2の突き当てゲージ31に螺合させて、1つのサーボモータを駆動することにより、各突き当てゲージ29,31をY方向クランプベース35に対して対称に移動位置決めしてもよい。
Each of the abutment gauges 29 and 31 is independently moved and positioned by a servo motor and a ball screw for moving the abutment gauges. A configuration in which the contact gauges 29 and 31 are moved and positioned may be employed. In other words, a ball screw having a right-hand thread portion is screwed into the first
キャリッジ5には、左右方向クランプアーム(X方向クランプアーム)33と前後方向クランプベース(Y方向クランプベース)35とが設けられている。
The
左右方向クランプアーム33は、キャリッジ5の上側に位置するように設けられている。また、左右方向クランプアーム33は、Y方向に長く延びている。左右方向クランプアーム33の基端部側の部位がキャリッジ5の長辺部23に係合して、左右方向クランプアーム33がキャリッジ5に対して左右方向で移動位置決め自在になっている。
The left /
たとえば、左右方向クランプアーム33の基端部側の部位が、図示しないリニアガイドベアリングを介して、キャリッジ5の長辺部23に支持されており、図示しないサーボモータとボールねじとにより、前記制御装置の制御の下、X方向でキャリッジ5に対して、左右方向クランプアーム33が移動位置決め自在になっている。
For example, the base end side portion of the left /
左右方向クランプアーム33先端部側の部位は、前後方向でフロントテーブル3側(板材曲げ加工機BM側)に延びている。
A portion on the distal end side in the left-right
前後方向クランプベース35は、キャリッジ5の長辺部23のほぼ上側でキャリッジ5に設けられている。また、前後方向クランプベース35は、各突き当てゲージ29,31の間に位置している。これにより、前後方向クランプベース35は、たとえば、左右方向でキャリッジ5のほぼ中央部に設けられている。
The front / rear
また、前後方向クランプベース35は、キャリッジ5に対して前後方向で移動自在になっている。たとえば、前後方向クランプベース35は、図示しないリニアガイドベアリングを介して、キャリッジ5の長辺部23に支持されており、図示しない油圧シリンダまたはサーボモータとボールねじとにより、前記制御装置の制御の下、Y方向でキャリッジ5に対して移動位置決め自在になっている。
The front / rear
左右方向クランプアーム33の先端部側には、左右方向クランパ(X方向クランパ)11が設けられている。左右方向クランパ11は、左右方向クランプアーム33に対して、前後方向で移動位置決め自在になっている。たとえば、左右方向クランパ11は、図示しないリニアガイドベアリングを介して、左右方向クランプアーム33の先端部側の部位に支持されており、図示しないサーボモータとボールねじとにより、前記制御装置の制御の下、Y方向で左右方向クランプアーム33に対して移動位置決め自在になっている。
A left and right direction clamper (X direction clamper) 11 is provided on the distal end side of the left and right
また、右方向クランパ11には、載置済みワークWの左右方向における一端部(図1ではワークWの左側の辺)を突き当てるための突き当て部37が設けられている。そして、突き当て部37に当接したワークWを右方向クランパ11がクランプするようになっている。右方向クランパ11によるクランプは、ワークWを上下方向で挟み込むことによりなされ、右方向クランパ11によりクランプされた場合であっても、載置済みワークWの高さは、ほとんど変化しないようになっている。また、左右方向クランパ11は、左右方向クランプアーム33の、載置済ワークWが存在している側(たとえば右側)に設けられている。
Further, the
前後方向クランパ(Y方向クランパ)13は、キャリッジ5の長辺部23や前後方向クランプベース35のほぼ上側で前後方向クランプベース35に設けられている。前後方向クランパ13は、左右方向(X方向)でクランプベース35に対して移動自在になっており、左右方向の力が加わっていないときには(常態においては)、クランプベース35に対して左右方向の中間部に位置し、左右方向の力が加わったときにはこの加わった力に応じて左右方向に移動するようになっている。たとえば、前後方向クランパ13は、図示しないリニアガイドベアリングを介して、クランプベース35に支持されており、左右方向から圧縮コイルバネ39等の弾性体により付勢されて、常態でクランプベース35に対して左右方向の中間部に位置するようになっている。
The front / rear direction clamper (Y direction clamper) 13 is provided on the front / rear
また、前後方向クランパ13には、載置済みワークWの前後方向における一端部(図1ではワークWの下側の辺)を突き当てるための突き当て部41が設けられている。そして、突き当て部41に当接したワークWを前後方向クランパ13がクランプするようになっている。なお、前後方向クランパ13によるクランプは、ワークを上下方向で挟み込むことによりなされ、前後方向クランパ13によりクランプされた場合であっても、載置済みワークの高さは、ほとんど変化しないようになっている。また、前後方向クランパ13は、クランプベース35の、載置済ワークWが存在している側(たとえば上側)に設けられている。
Further, the front-
左右方向クランパ11には、左右方向クランパ11の突き当て部37に載置済みワークWが当接していることを検出するの左右方向センサ(X方向センサ)43が設けられている。また、前後方向クランパ13には、前後方向クランパ13の突き当て部41に載置済みワークWが当接していることを検出するの前後方向センサ(Y方向センサ)45が設けられている。
The left-
左右方向クランプアーム33には、左右方向クランパ11でクランプされた載置済みワークWが左右方向センサ43に近づく方向(図1では、左側)にさらに僅かに移動するように、左右方向クランパ11でクランプされた載置済みワークWを引き込む左右方向引き込み機構47が設けられている。また、前後方向クランプベース35には、前後方向クランパ13でクランプされた載置済みワークWが前後方向センサ45に近づく方向(図1の下側)にさらに僅かに移動するように、前後方向クランパ13でクランプされた載置済みワークWを引き込む前後方向引き込み機構49が設けられている。
The left / right
第1の突き当てゲージ29には、第1の突き当てゲージ29に載置済みワークWが当接していることを検出するための第1の突き当てゲージ前後方向センサ(第1の突き当てゲージY方向センサ)51が設けられている。第2の突き当てゲージ31には、第2の突き当てゲージ31に載置済みワークWが当接していることを検出するための第2の突き当てゲージ前後方向センサ(第2の突き当てゲージY方向センサ)53が設けられている。
The first
なお、上記各センサ43,45,51,53は、リミットスイッチや近接スッチ等で構成されているものとする。
Each of the
前記制御装置には、タッチパネル等で構成された入力手段(図示せず)が設けられており、この入力手段によって、キャリッジ5に載置されるワークWの形態(たとえば、矩形な板状ワークWの幅(Y方向寸法)と長さ(X方向寸法))が制御装置に入力されるようになっている。
The control device is provided with input means (not shown) configured by a touch panel or the like, and the form of the workpiece W (for example, a rectangular plate-like workpiece W) placed on the
そして、前記入力手段によって入力されたワークWの形態に応じて、前記制御装置の制御の下、各突き当てゲージ29,31を移動位置決めし(たとえば、各突き当てゲージ29,31間の距離がワークWの長さよりも僅かに小さくなるように移動位置決めし)、左右方向クランプアーム33、前後方向クランプベース35、各クランパ11,13、各センサ43,45,51,53、各引き込み機構47,49とを用いて、キャリッジ5に対する載置済みワークWの位置決めと保持と引き込みとを行い、この位置決めと保持と引き込みとを行った状態でキャリッジ5の移動(フロントテーブル3側への移動)を開始するようになっている。
Then, according to the form of the workpiece W input by the input means, the abutting gauges 29 and 31 are moved and positioned under the control of the control device (for example, the distance between the abutting
さらに、キャリッジ5を板材曲げ加工機BM側の所定の位置まで移動する途中で、左右方向センサ43、各突き当てゲージ前後方向センサ51,53のうちの少なくとも1つのセンサが、載置済みワークWを検出しなくなったときに、キャリッジ5の移動を停止し、キャリッジ5に対する載置済みワークWの位置決めと保持と引き込みとを再び行ってからキャリッジ5の移動を再開するようになっている。
Further, in the middle of moving the
キャリッジ5が所定の位置まで移動したときには、マニピュレータ(位置PS1に存在しているマニピュレータ)でワークWをクランプし、マニピュレータMPを位置PS2まで移動してクランプしたワークWを板材加工機BMに供給し、ワークWに曲げ加工等を施すようになっている。
When the
ここで、X方向クランパ11と引き込み機構47とについて例を掲げて詳しく説明する。
Here, the
図2は、図1におけるII−II断面を示す図である。 FIG. 2 is a view showing a II-II cross section in FIG.
X方向クランパ11は、スライダ55と下側ワーククランプ爪57と上側ワーククランプ爪59と下側ワーククランプ爪用シリンダ61と上側ワーククランプ爪用シリンダ63とを備えて構成されている。
The
スライダ55,下側ワーククランプ爪57、上側ワーククランプ爪59は、前後方向(図2の紙面に直交する方向)で所定の適宜の幅を備えている。スライダ55は、上下方向(Z方向)に延びており上側がリニアガイドベアリングを介して左右方向クランプアーム33に係合している。これにより、前述したように、X方向クランパ11が左右方向クランプアーム33に対して移動位置決め自在になっている。
The
スライダ55の下端は、キャリッジ5のワークWのパスライン(ブラシ27の上端)とほぼ同じ高さのところに位置している。また、スライダ55の下端部には、ワークWが当接する突き当て部37と、当接したワークWを検出するための左右方向センサ43とが設けられている。
The lower end of the
下側ワーククランプ爪57は、「L」字状に形成されて上下方向に延びており上下方向の中間部がスライダ55の中間部に係合している。そして、下側ワーククランプ爪57は、軸CL1を中心にしてスライダ55の対して回動自在になっている。スライダ55の上部には、下側ワーククランプ爪用シリンダ61のヘッドが軸CL2を中心にして回動自在に係合しており、下側ワーククランプ爪57の上部には、下側ワーククランプ爪用シリンダ61のロッドが軸CL3を中心にして回動自在に係合している。そして、下側ワーククランプ爪用シリンダ61のロッドがヘッド(シリンダ本体)に対して出入りすることにより、下側ワーククランプ爪57がスライダ55に対して揺動するようになっている。なお、図2に示す状態では、下側ワーククランプ爪用シリンダ61のロッドは突出しておらずヘッドに入っている。
The lower
下側ワーククランプ爪57の下部は左右方向(X方向)に延びており、また、下側ワーククランプ爪57の下部には切り欠き65が形成されている。これにより、下側ワーククランプ爪57の下部には、ほぼ水平なワーク載置部67が形成されている。なお、図2に示す状態では、ワーク載置部67は、キャリッジ5のワークWのパスラインとほぼ同じ高さのところに位置している。また、突き当て部37や左右方向センサ43は、左右方向(X方向)において、切り欠き65の中間部に位置している。
The lower part of the lower
上側ワーククランプ爪59は、左右方向に延びており、左右方向の一端部が下側ワーククランプ爪57の左右方向に延びている下部の中間部に係合している。そして、上側ワーククランプ爪59が、軸CL4を中心にして下側ワーククランプ爪57に対して回動自在になっている。
The upper
下側ワーククランプ爪57の上部には、上側ワーククランプ爪用シリンダ63のヘッドが軸CL5を中心にして回動自在に係合しており、上側ワーククランプ爪59の左右方向の他端部には、上側ワーククランプ爪用シリンダ63のロッドが軸CL6を中心にして回動自在に係合している。
On the upper part of the lower
上側ワーククランプ爪59の下部であって左右方向の中間部には、ワークWに当接する凸状のワーク当接部69が設けられている。そして、上側ワーククランプ爪用シリンダ63のロッドがヘッド(シリンダ本体)に対して出入りすることにより、上側ワーククランプ爪59が下側ワーククランプ爪57に対して揺動するようになっている。なお、図2に示す状態では、上側ワーククランプ爪用シリンダ63のロッドがヘッドに入っている。したがって、下側ワーククランプ爪57のワーク載置部67と、上側ワーククランプ爪59のワーク当接部69との間の距離は、ワークWの厚さよりも大きくなっており、ワークWがクランプされていない状態になっている。
A convex
ここで、各シリンダ61,63が動作した状態を示す。
Here, a state where the
図3は、図2に示す状態(各シリンダ61,63のロッドが突出していない状態)から、上側ワーククランプ爪用シリンダ63のロッドが突出した状態を示している。図3に示す状態では、上側ワーククランプ爪59のワーク当接部69が下降して、下側ワーククランプ爪57のワーク載置部67と上側ワーククランプ爪59のワーク当接部69とでワークWを挟み込んでクランプするようになっている。
FIG. 3 shows a state where the rod of the upper work
図4は、図3に示す状態から、下側ワーククランプ爪用シリンダ61のロッドが突出した状態を示している。図4に示す状態では、前述したワークWの引き込みが行なわれている。すなわち、図3において、ワークWがクランプされており、このクランプした状態で、下側ワーククランプ爪用シリンダ61のロッドを突出させると、下側ワーククランプ爪57と上側ワーククランプ爪59とが軸CL1を中心にして時計まわりに揺動し、載置部67とワーク当接部69とで挟み込まれてクランプされているワークWが、図3や図4の左側に引き込まれ、スライダ55に一体的に設けられている突き当て部37や左右方向センサ43に押圧されるようになっている。
FIG. 4 shows a state in which the rod of the lower work
図5に示す状態は、図2に示すワークWをクランプしていない状態から、各シリンダ61,63のロッドを最大に突出した状態を示している。図5に示す状態では、下側ワーククランプ爪57と上側ワーククランプ爪59とが、ブラシ27に載置されているワークWの上方に存在しており、ワークWとは干渉しないようになっている。
The state shown in FIG. 5 shows a state in which the rods of the
なお、Y方向クランパ13と引き込み機構49も、X方向クランパ11と引き込み機構47とほぼ同様に構成されている。ただし、Y方向クランパ13や引き込み機構49のスライダ55は、左右方向クランプアーム33ではなく、前後方向クランプベース35にX方向で移動自在に設けられている。これにより、前述したように、前後方向クランパ13が、左右方向でクランプベース35に対して移動自在になっている。
The Y-
ところで、上記説明では、矩形な板状のワークWを位置決め移動する場合を例に掲げて説明したが、矩形な板状の素材の四隅に正方形状等の矩形な切り欠きが設けられている「十」字状のワークWa(図13参照)を、位置決め移動する場合もあり、この場合についてさらに説明する。 In the above description, the case where the rectangular plate-like workpiece W is positioned and moved has been described as an example. However, rectangular cutouts such as square shapes are provided at the four corners of the rectangular plate-like material. The ten-shaped work Wa (see FIG. 13) may be positioned and moved. This case will be further described.
第1の突き当てゲージ29には、第1の突き当てゲージY方向センサ51と同様にして、第1の突き当てゲージX方向センサ71が設けられている。この第1の突き当てゲージX方向センサ71は、第1の突き当てゲージ29の左右方向の端部であって第2の突き当てゲージ31側の端部に、載置済みワークWが当接していることを検出するために設けられている。
The
また、第2の突き当てゲージ31には、第1の突き当てゲージX方向センサ71と同様にして、第2の突き当てゲージX方向センサ73が設けられている。この第2の突き当てゲージX方向センサ73は、第2の突き当てゲージ31の左右方向の端部であって第1の突き当てゲージ29側の端部に、載置済みワークWが当接していることを検出するために設けられている。なお、第2の突き当てゲージX方向センサ73を削除した構成であってもよい。
The
すでに理解されるように、第1の突き当てゲージ前後方向センサ51は、前後方向における第1の突き当てゲージ29の一端部(図1の上側の端部)に載置済みワークWが当接していることを検出するセンサであり、第2の突き当てゲージ前後方向センサ53は、前後方向における第2の突き当てゲージ31の一端部(図1の上側の端部)に載置済みワークWが当接していることを検出するセンサである。また、たとえば、各センサ43,45,51,53,71が検出手段9を構成している。
As already understood, in the first abutting gauge front-
前記入力手段では、切り欠きが設けられている板状のワークWaの形態を入力するようになっている。たとえば、切り欠きの無い素材の幅と長さと、切り欠きのサイズ(幅や長さもしくは切り欠きの一辺の長さ)とを入力するようになっている。なお、このように切り欠きが設けられたワークWaを適宜折り曲げることにより、四角い枡状のものが生成されるのである。 The input means inputs the form of the plate-like workpiece Wa provided with the notches. For example, the width and length of a material without a notch and the size of the notch (width or length or the length of one side of the notch) are input. In addition, a square bowl-shaped thing is produced | generated by bend | folding suitably the workpiece | work Wa provided with the notch in this way.
切り欠きが設けられているWaを移動位置決めする場合、前記制御装置は、ワークWaの切り欠きを基準にして載置済みワークWaの位置決めを行うように、キャリッジ5、各突き当てゲージ29,31、左右方向クランプアーム33、前後方向クランプベース35、各クランパ11,13、各引き込み機構47,49を制御するようになっている。
When moving and positioning the Wa provided with the notch, the control device positions the
次に、ワーク位置決め搬送装置1の動作について説明する。
Next, the operation of the workpiece positioning / conveying
まず、切り欠きの無い矩形な板状のワークWを位置決めして搬送する場合について説明する。 First, a case where a rectangular plate-like workpiece W without a notch is positioned and conveyed will be described.
図6、図7、図8は、切り欠きの無い矩形な板状のワークWを位置決めし搬送するときにおけるワーク位置決め搬送装置1の動作を示すフローチャートであり、図9、図10、図11は、ワーク位置決め搬送装置1の各動作における状態を示す図である。
6, 7, and 8 are flowcharts showing the operation of the workpiece positioning / conveying
まず、初期状態として、左右方向クランプアーム33が、図1の左端に位置し、X方向クランパ11や左右方向引き込み機構47が、図2に示すように、ワークWをクランプしておらず引き込みをしてないものとする。また、前後方向クランプベース35が、図1の下端に位置し、Y方向クランパ13や前後方向引き込み機構49が、X方向クランパ11や左右方向引き込み機構47と同様にして、ワークWをクランプしておらず引き込みをしてないものとする。また、キャリッジ5は、図1の下端に位置し、たとえば、フロントテーブル3から最も離れているものとする。さらに、前記入力手段から入力されたワークWの形態情報に応じて、前記制御装置の制御の下、各突き当てゲージ29,31が所定の位置(各各突き当てゲージ29,31間の距離がワークWの長さよりも僅かに小さい位置)に位置決めされており、X方向クランパ11もいずれワークWをクランプするための所定の位置に位置決めされているものとする。さらに、マニピュレータMPが図1に示す位置(ワーク受け取り位置)PS1に位置しワークWをクランプしない状態になっているものとする。
First, as an initial state, the left /
上記初期状態(S1)において、図1に示すように、キャリッジ5にワークWが載置され、たとえば、制御装置に設けられているスタートボタンが押されワークWの搬入が確認されると(S3)、X方向クランプアーム33の図1の右方向への移動が開始される(S5)。そして、左右方向センサ43が載置済みワークWを検出するまで左右方向クランプアーム33が載置済みワークWの側(図1の右側)に移動する(S7)。
In the initial state (S1), as shown in FIG. 1, when the workpiece W is placed on the
左右方向センサ43が載置済みワークWを検出すると(S7)、左右方向クランプアーム33が移動を停止し(S9)、左右方向クランパ11で載置済みワークWをクランプする(S11;図9(a);図3参照)。
When the left /
続いて、左右方向クランプアーム33の図1の左方向への移動を開始し(S13)、左右方向クランプアーム33を所定の位置(前記入力手段によって入力されたワークWの形態に応じた所定の位置であり、たとえば、左右方向においてキャリッジ5の中心位置と載置済みワークWの中心位置とがお互いにほぼ一致する位置)まで移動し(S15)、左右方向クランプアームを停止する(S21;図9(b)参照)。
Subsequently, the left /
なお、ステップS13で左右方向クランプアーム33を移動しているときに、左右方向センサ43がワークWを検出しなくなったときには(S17)、たとえば、図示しないアラーム出力手段によりアラームを出力する(S19)。なお、アラームを出力することに代えて、左右方向クランパ11によるワークWの再クランプを実行してもよい。
When the left / right
続いて、前後方向クランプベース35の載置済みワークWの図1の上側への移動を開始し(S23)、前後方向センサ45が載置済みワークWを検出したとき(S25)に前後方向クランプベース35の移動を停止し(S27)、前後方向クランパ13で載置済みワークWをクランプし(図3参照)、左右方向クランパ11による載置済みワークWのクランプを解除する(S29;図10(c);図2参照)。
Subsequently, the movement of the workpiece W placed on the front / rear
続いて、前後方向クランプベース35の各突き当てゲージ29,31側(図1の下側)への移動を開始し(S31)、各突き当てゲージ前後方向センサ51,53が載置済みワークWを検出したときに(S33)、前後方向クランプベース35の移動を停止し(S39)、前後方向クランパ13で載置済みワークWをクランプしたまま(図3参照)前後方向引き込み機構49でワークWを引き込む(S39;図4参照)。
Subsequently, the front / rear
なお、前後方向クランプベース35を移動しているときに、ステップS33で前後方向センサ45がワークWを検出しなくなったときには(S35)、たとえば、アラームを出力する(S37)。アラームを出力することに代えて、前後方向クランパ13によるワークWの再クランプを実行してもよい。
In addition, when the front-rear
続いて、前後方向クランパ13で載置済みワークWをクランプしかつ前後方向引き込み機構49でワークWを引き込んだまま、左右方向クランパ11で載置済みワークWをクランプし(図3参照)、左右方向引き込み機構47で載置済みワークWを図1の左方向に引き込む(S41;図4;図10(d)参照)。なお、この引き込みによってX方向センサ43がワークWを検出しなくなったときには、たとえば、アラームが出力される(S45)。
Subsequently, the mounted workpiece W is clamped by the left and
続いて、各クランパ11,13によって載置済ワークWのクランプをしかつ各引き込み機構47,49で載置済みワークWの引き込みをしたままキャリッジ5のフロントテーブル3側への移動を開始し(S47)、前記入力手段によって入力されたワークの形態に応じた所定の位置までキャリッジ5が移動したときに、キャリッジ5の移動を停止し(S59)、マニピュレータMPでワークWをクランプする(S61;図11(e)参照)。前記所定の位置は、たとえば、Y方向において、ワークWの中心とマニピュレータMPの中心とがお互いに一致する位置である。
Subsequently, the clamped workpiece W is clamped by the
なお、各クランパ11,13によって載置済ワークWのクランプをしかつ各引き込み機構47,49で載置済みワークWの引き込みをしたままキャリッジ5をフロントテーブル3側への移動をしている途中で、左右方向センサ43,各突き当てゲージ前後方向センサ51,53のうちの少なくとも1つのセンサが、載置済みワークWを検出しなくなったときには(S49、S51)、キャリッジ5の移動を停止し(S53)、ワーク位置決め保持引き込み動作を再び行い(S55)、キャリッジ5の移動を再開するようになっている。
The clamped workpiece W is clamped by the
なお、ステップS55における動作は、各引き込み機構47,49での引き込みを止めて、各クランパ11,13でのワーククランプを解除した後、たとえば、ステップS5〜S41の動作によってなされるのである。
The operation in step S55 is performed by, for example, the operations in steps S5 to S41 after stopping the pulling in each pulling
また、ステップS61でマニピュレータMPによるワークWのクランプがされた後は、各引き込み機構47,49での引き込みを止めて、各クランパ11,13でのワーククランプを解除し(S63)、前記初期状態に戻る(S65)。
Further, after the work W is clamped by the manipulator MP in step S61, the pulling by the pulling
次に、図13に示すような切り欠きが設けられているワークWaを位置決めして搬送する場合について説明する。 Next, the case where the workpiece Wa provided with the notches as shown in FIG. 13 is positioned and conveyed will be described.
図12は、切り欠きが設けられている板状のワークWaを位置決めし搬送するときのワーク位置決め搬送装置1の動作を示すフローチャートであり、図13、図14、図15は、ワーク位置決め搬送装置1の各動作における状態を示す図である。
FIG. 12 is a flowchart showing the operation of the workpiece positioning / conveying
切り欠きが設けられているワークWaを位置決めして搬送する場合の動作では、ステップS1〜ステップS39までは、切り欠きが設けられていないワークWの場合とほど同様である。ただし、初期状態(S1)において、入力手段によって入力されたワークWaの形態に応じて、各突き当てゲージ29,31を移動位置決めしたときにおける各突き当てゲージ29,31の位置が異なる。すなわち、たとえば、切り欠きが設けられているワークWaの場合には、ワークWaの左右方向の各切り欠き間の寸法よりも、位置決めされた各突き当てゲージ29,31の間の距離が僅かに大きくなっている。そして、ワークWaを前後方向に移動したときに、各突き当てゲージ29,31にワークWaの各切り欠き(切り欠きのX方向に延びている辺)が当接するようになっている。 In the operation when the workpiece Wa provided with the notch is positioned and conveyed, the steps S1 to S39 are the same as those of the workpiece W not provided with the notch. However, in the initial state (S1), the positions of the abutment gauges 29 and 31 when the abutment gauges 29 and 31 are moved and positioned differ according to the form of the workpiece Wa input by the input means. That is, for example, in the case of the workpiece Wa provided with the notches, the distance between the positioned abutment gauges 29 and 31 is slightly smaller than the dimension between the notches in the left-right direction of the workpiece Wa. It is getting bigger. When the workpiece Wa is moved in the front-rear direction, the notches (sides extending in the X direction of the notches) come into contact with the butting gauges 29 and 31.
また、切り欠きが設けられているワークWaを位置決めして搬送する場合の動作では、ステップS53〜ステップS65までは、切り欠きが設けられていないワークWの場合とほど同様である。したがって、図7と図8に示すステップS41〜S51までの動作が異なるので、この異なる動作を図12に示してある。 Further, in the operation when positioning and transporting the workpiece Wa provided with the notches, steps S53 to S65 are the same as those of the workpiece W not provided with the notches. Therefore, since the operations in steps S41 to S51 shown in FIG. 7 and FIG. 8 are different, these different operations are shown in FIG.
なお、図13(a)は、図1に対応した図であり、図13(b)は、図9(a)に対応した図であり、図14(c)は、図9(b)に対応した図であり、図14(d)は、図10(c)に対応した図であり、図15(e)は、図10(d)に対応した図であり、図15(f)は、図11(e)に対応した図である。 13 (a) corresponds to FIG. 1, FIG. 13 (b) corresponds to FIG. 9 (a), and FIG. 14 (c) corresponds to FIG. 9 (b). 14 (d) is a diagram corresponding to FIG. 10 (c), FIG. 15 (e) is a diagram corresponding to FIG. 10 (d), and FIG. 15 (f) is a diagram corresponding to FIG. It is a figure corresponding to FIG.11 (e).
図12において、前後方向クランパ13で載置済みワークWをクランプしたまま、前後方向引き込み機構49でワークWを引き込む(S39)。このときに、ワークWaの各切り欠きの辺(X方向に延びている辺)が各突き当てゲージ29,31に当接する。
In FIG. 12, the workpiece W is pulled in by the front-rear
続いて、左右方向クランプアーム33の載置済みワークWaの側への移動を開始し(S71)、左右方向センサ43が載置済みワークWaを検出したとき(S73)に左右方向クランプアーム33の移動を停止し(S75;図15(e)参照)、X方向クランパ11でワークWaをクランプし、左右方向引き込み機構47でワークWaを引き込む(S75)。これにより、図15(f)に示すように、ワークWaの右下の切り欠きが第1の突き当てゲージ29に当接し、ワークWaが、ワークWaの右下の切り欠きを基準にしてX方向とY方向とで位置決めされる。さらに、位置決めされているときには、第1の突き当てゲージY方向センサ51、第2の突き当てゲージY方向センサ53、第1の突き当てゲージX方向センサ71により、ワークWaが検出される。
Subsequently, movement of the left /
なお、ステップS75において、左右方向引き込み機構47でワークWaを引き込む代わりに、左右方向クランプアーム33を(図1の左側に)移動し、第1の突き当てゲージ左右方向センサ71が載置済みワークWaをこの各切り欠き部で検出したときに、左右方向クランプアーム33の移動を停止し、この停止後に、左右方向引き込み機構47でワークWaを引き込むようにしてもよい。
In step S75, instead of retracting the workpiece Wa by the lateral pull-in
続いて、キャリッジ5のフロントテーブル3側への移動を開始し(S77)、キャリッジ5が所定の位置に達したときにキャリッジの移動を完了する(S57)。
Subsequently, movement of the
なお、キャリッジ5を所定の位置まで移動する途中で、各突き当てゲージ前後方向センサ51,53、突き当てゲージ左右方向センサ71のうちの少なくとも1つのセンサが、載置済みワークWaを検出しなくなったときに、キャリッジ5の移動を停止し(S53)、ワーク位置決め保持引き込み動作を再び行ない(S55)、キャリッジ5の移動を再開する。
In the middle of moving the
ワーク位置決め搬送装置1によれば、キャリッジ5を移動しているときにワークW(Wa)の位置ずれが検出されると、キャリッジ5の移動を停止し、ワーク位置決め保持機構7によって、ワークW(Wa)のキャリッジ5に対する再位置決めしこの再位置決めしたワークW(Wa)を保持しキャリッジ5の移動を再開するので、ワークW(Wa)の搬送中にワークW(Wa)の位置ずれが発生した場合であっても、従来のワーク位置決め搬送装置のようにキャリッジを原点位置決めテーブルまで戻す必要がなくなり、ワークW(Wa)の位置決め搬送時間が延びることを極力防止することができる。
According to the workpiece positioning / conveying
また、ワーク位置決め移動搬送1によれば、Y方向クランパ13でワークW(Wa)をクランプしY方向におけるワークW(Wa)の位置決めをした後、Y方向クランパ13でワークW(Wa)をクランプしY方向におけるワークW(Wa)の位置を維持したまま、X方向クランパ11でワークW(Wa)をクランプしX方向におけるワークW(Wa)の位置決めをするので、X方向およびY方向におけるワークW(Wa)の位置決めを早く正確に行うことができる。
In addition, according to the
すなわち、Y方向でワークW(Wa)を位置決めし、この後、Y方向クランパ13によるワークW(Wa)のクランプを解除しワークW(Wa)が単にキャリッジ5上に載っている状態でX方向の位置決めをすると、このX方向の位置決めをするときに、僅かではあるがY方向でワークW(Wa)がずれてしまう。しかし、上述したように、Y方向クランパ13でワークW(Wa)をクランプしてY方向におけるワークW(Wa)の位置を維持したまま、X方向クランパ11でワークW(Wa)をクランプしX方向におけるワークW(Wa)の位置決めをすれば、X方向の位置決めをするときに、Y方向での僅かなワークW(Wa)の位置がずれの発生を防止することができ、X方向およびY方向におけるワークW(Wa)の位置決めを早く正確に行うことができるのである。
That is, the workpiece W (Wa) is positioned in the Y direction, and thereafter, the clamp of the workpiece W (Wa) by the
また、ワーク位置決め搬送装置1によれば、キャリッジ5に対する載置済みワークW(Wa)の位置決めと保持とを行ってから、各引き込み機構47,49用いて、載置済みワークW(Wa)の引き込みとを行い、位置決めと保持と引き込みとを行った状態でキャリッジ5を移動して載置済みワークW(Wa)を搬送するので、ワークW(Wa)を搬送しているときにワークW(Wa)に外力がかかった場合であっても、ワークW(Wa)のキャリッジに5対する位置ずれが発生しにくくなっている。
In addition, according to the workpiece positioning and conveying
ところで、Y方向クランパ13を、前後方向クランプベース35に対してX方向で移動させる構成に代えて、Y方向クランパ13が、Z方向に延びた軸CLを回動中心にして、前後方向クランプベース35に対して回動するような構成を採用してもよい。このような回動する構成にしても、Y方向クランパ13でクランプしたワークW(Wa)はX方向で僅かに移動する。
By the way, instead of the configuration in which the
また、図16(各クランパ11,13の変形例を示す図であり、図2に対応する図)に示すように、各引き込み機構47,49を削除した構成であってもよい。
Further, as shown in FIG. 16 (a diagram showing a modification of each
すなわち、下側ワーククランプ爪57aに対して、シリンダ63aにより上下動する上側ワーククランプ爪59aを設け、下側ワーククランプ爪57aと上側ワーククランプ爪59aとでワークWを挟み込んでクランプするようにしてもよい。
That is, an upper
また、図17(フロントテーブル3やキャリッジ5の変形例を示す図であり、図1の対応する図)に示すように、フロントテーブル3aのみで、ワークW(Wa)を載置するように、ワーク位置決め搬送装置1aを構成してもよい。
Further, as shown in FIG. 17 (a diagram showing a modified example of the front table 3 and the
すなわち、前後方向に延びている各部材17aを左右方向で所定の間隔をあけて並べて設け、部材17aに植えつけられているブラシ19によってワークW(Wa)を支持するようにフロントテーブル3aを構成し、また、キャリッジ5aを門型に構成してフロントテーブル3aを跨ぐように設け、フロントテーブル3aが前後方向で移動位置決め自在になっている構成であってもよい。
That is, the front table 3a is configured so that the
この場合、キャリッジ5aのビーム77は、フロントテーブル3aの上方で左右方向に延びており、ビーム77のたとえば下部に、左右方向クランプアーム33、前後方向クランプベース35、各突き当てゲージ29,31が設けられているものとする。
In this case, the
なお、上述したワーク位置決め搬送装置1,1aは、キャリッジに対してワークを位置決めする位置決め手段と、前記位置決め手段で位置決めしたワークを、前記キャリッジを移動することにより前記キャリッジに対する位置関係を維持したまま搬送する搬送手段と、前記搬送手段によって搬送しているときに、前記キャリッジに対する前記ワークの位置ずれが生じた場合、前記位置決め手段で前記ワークの再位置決めをするように前記位置決め手段を制御する制御手段とを有するワーク位置決め搬送装置の例である。
The workpiece positioning / conveying
1、1a ワーク位置決め搬送装置
3、3a フロントテーブル
5、5a キャリッジ
7 ワーク位置決め保持機構
9 検出手段
11 左右方向クランパ
13 前後方向クランパ
29、31 突き当てゲージ
33 左右方向クランプアーム
35 前後方向クランプベース
47 左右方向引き込み機構
49 前後方向引き込み機構
W、Wa ワーク
DESCRIPTION OF
Claims (5)
前記フロントテーブルに対して接近・離反する方向で移動するキャリッジと;
突き当て部にワークを突き当てることで、前記キャリッジに対するワークの位置決めをしこの位置決めしたワークを前記キャリッジで保持するために、前記キャリッジに設けられたワーク位置決め保持機構と;
前記ワーク位置決め保持機構で保持しているワークの、前記キャリッジに対する位置ずれが発生したことを検出する検出手段と;
前記検出手段でワークの位置ずれを検出した場合、前記突き当て部にワークを突き当てることで、前記キャリッジに対するワークの再位置決めをしこの再位置決めした後に前記キャリッジを移動するように、前記キャリッジ、前記ワーク位置決め保持機構を制御する制御手段と;
を有することを特徴とするワーク位置決め搬送装置。 With front table;
A carriage that moves in a direction approaching or moving away from the front table;
A workpiece positioning and holding mechanism provided on the carriage for positioning the workpiece with respect to the carriage by holding the workpiece against the butting portion and holding the positioned workpiece by the carriage;
Detecting means for detecting that a displacement of the work held by the work positioning and holding mechanism with respect to the carriage has occurred;
When detecting the displacement of the workpiece by the detecting means, the workpiece is repositioned with respect to the carriage by abutting the workpiece against the abutting portion, and the carriage is moved so as to move the carriage after the repositioning. Control means for controlling the workpiece positioning and holding mechanism;
A workpiece positioning and conveying apparatus characterized by comprising:
前記ワーク位置決め保持機構は、水平方向の一方向で前記キャリッジに対し移動自在であって前記ワークをクランプする第1のクランパと、水平方向の他の一方向で前記キャリッジに対し移動自在であって前記ワークをクランプする第2のクランパとを備えて構成されており、
前記制御手段は、前記第2のクランパで前記ワークをクランプし前記第2のクランパを移動して前記他の一方向における前記ワークの位置決めをした後、前記第2のクランパで前記ワークをクランプしかつ前記他の一方向における前記ワークの位置を維持したまま、前記第1のクランパで前記ワークをクランプし前記第1のクランパを移動し前記一方向における前記ワークの位置決めをするように、前記各クランパを制御する手段であることを特徴とするワーク位置決め搬送装置。 In the workpiece positioning and conveying apparatus according to claim 1,
The workpiece positioning and holding mechanism is movable with respect to the carriage in one horizontal direction and clamps the workpiece, and is movable with respect to the carriage in one other horizontal direction. A second clamper for clamping the workpiece,
The control means clamps the workpiece with the second clamper, moves the second clamper to position the workpiece in the other direction, and then clamps the workpiece with the second clamper. And while maintaining the position of the work in the other one direction, the work is clamped by the first clamper, the first clamper is moved, and the work is positioned in the one direction. A workpiece positioning / conveying device characterized by being means for controlling a clamper.
前記フロントテーブルの前側に設けられ、平面視において櫛状に形成され櫛の長辺部が左右方向に延びて前記フロントテーブルを間にした前記ワーク加工機とは反対側に位置し櫛の各歯が前記長辺部から前記ワーク加工機に向かう方向に延びており前記各歯が前記フロントテーブルの各部材の間に入り込んでおり、板状のワークを載置し、前記フロントテーブルに対して前後方向で移動位置決め自在になっているキャリッジと;
前記キャリッジに載置されるワークの形態を入力する入力手段と;
前記キャリッジに載置されているワークである載置済みワークを突き当てるために前記キャリッジに設けられ、前記キャリッジの長辺部の左右方向の一端部側で、前記キャリッジに対して左右方向で移動位置決め自在になっている第1の突き当てゲージと;
前記載置済みワークを突き当てるために前記キャリッジに設けられ、前記キャリッジの長辺部の左右方向の他端部側で、前記キャリッジに対して左右方向で移動位置決め自在になっている第2の突き当てゲージと;
前記キャリッジに設けられ、基端部側が前記キャリッジの長辺部に係合して前記キャリッジに対して左右方向で移動位置決め自在になっており、先端部側が前記フロントテーブル側に延びている左右方向クランプアームと;
前記左右方向クランプアームに設けられ、前後方向で前記左右方向クランプアームに対して移動位置決め自在になっており、前記載置済みワークを突き当てるための突き当て部を備え、この突き当て部に当接したワークをクランプする左右方向クランパと;
前記各突き当てゲージの間で前記キャリッジに設けられ、前記キャリッジに対して前後方向で移動自在になっている前後方向クランプベースと;
前記前後方向クランプベースに設けられ、左右方向で前記クランプベースに対して移動自在になっており、前記載置済みワークを突き当てるための突き当て部を備え、この突き当て部に当接したワークをクランプすると共に、左右方向の力が加わっていないときには、前記クランプベースに対して左右方向の中間部に位置し、左右方向の力が加わったときにこの加わった力に応じて左右方向に移動するようになっている前後方向クランパと;
前記左右方向クランパの突き当て部に前記載置済みワークが当接していることを検出する左右方向センサと;
前記左右方向クランパでクランプされた前記載置済みワークが前記左右方向センサに近づく方向にさらに移動するように、前記左右方向クランパでクランプされた前記載置済みワークを引き込む左右方向引き込み機構と;
前記前後方向クランパの突き当て部に前記載置済みワークが当接していることを検出する前後方向センサと;
前記前後方向クランパでクランプされた前記載置済みワークが前記前後方向センサに近づく方向にさらに移動するように、前記前後方向クランパでクランプされた前記載置済みワークを引き込む前後方向引き込み機構と;
前記第1の突き当てゲージに前記載置済みワークが当接していることを検出する第1の突き当てゲージ前後方向センサと;
前記第2の突き当てゲージに前記載置済みワークが当接していることを検出する第2の突き当てゲージ前後方向センサと;
前記入力手段によって入力されたワークの形態に応じて、前記各突き当てゲージを移動位置決めし、前記左右方向クランプアーム、前記前後方向クランプベース、前記各クランパ、前記各センサ、前記各引き込み機構とを用いて、前記キャリッジに対する前記載置済みワークの位置決めと保持と引き込みとを行い、この位置決めと保持と引き込みとを行った状態で前記キャリッジの移動を開始し、
前記キャリッジを所定の位置まで移動する途中で、前記左右方向センサ、前記各突き当てゲージ前後方向センサのうちの少なくとも1つのセンサが、前記載置済みワークを検出しなくなったときに、前記キャリッジの移動を停止し、前記キャリッジに対する前記載置済みワークの位置決めと保持と引き込みとを再び行ってから前記キャリッジの移動を再開するように、前記キャリッジ、前記各突き当てゲージ、前記左右方向クランプアーム、前記前後方向クランプベース、前記各クランパ、前記各引き込み機構を制御する制御装置と;
を有することを特徴とするワーク位置決め搬送装置。 A front table that is provided on the front side of the work processing machine and that extends in the front-rear direction in a plan view and is arranged at a predetermined interval in the left-right direction;
Each tooth of the comb that is provided on the front side of the front table, is formed in a comb shape in plan view, and that the long side portion of the comb extends in the left-right direction and is opposite to the work processing machine with the front table interposed therebetween. Extends in the direction from the long side portion toward the workpiece processing machine, and the teeth are inserted between the members of the front table, and a plate-like workpiece is placed on the front table. A carriage that is movable and positionable in any direction;
Input means for inputting the form of the workpiece placed on the carriage;
It is provided on the carriage to abut the mounted workpiece, which is a workpiece placed on the carriage, and moves in the left-right direction with respect to the carriage on one end side in the left-right direction of the long side portion of the carriage. A first abutment gauge that is freely positionable;
A second portion provided on the carriage for abutting the placed workpiece, and movable and positioned in the left-right direction with respect to the carriage at the other end portion in the left-right direction of the long side portion of the carriage; With a butting gauge;
A left-right direction provided on the carriage, with a base end side engaged with a long side portion of the carriage to be movable and positionable in the left-right direction with respect to the carriage, and a distal end side extending to the front table side A clamp arm;
It is provided on the left and right clamp arm, and can be moved and positioned with respect to the left and right clamp arm in the front-rear direction, and has an abutting portion for abutting the above-mentioned placed workpiece. A left-right clamper that clamps the contacted workpiece;
A front-rear direction clamp base provided on the carriage between the abutment gauges and movable in the front-rear direction with respect to the carriage;
Workpiece that is provided on the clamp base in the front-rear direction and is movable with respect to the clamp base in the left-right direction. When a horizontal force is not applied, it is positioned in the middle of the clamp base in the horizontal direction, and moves in the horizontal direction according to the applied force when the horizontal force is applied. A longitudinal clamper adapted to do;
A left-right direction sensor for detecting that the previously placed workpiece is in contact with the abutting portion of the left-right direction clamper;
A left and right direction pull-in mechanism that pulls in the previously placed workpiece clamped by the left and right direction clamper so that the previously placed workpiece clamped by the left and right direction clamper further moves in a direction approaching the left and right direction sensor;
A front-rear direction sensor for detecting that the previously placed workpiece is in contact with the abutting portion of the front-rear direction clamper;
A front-rear direction pull-in mechanism that retracts the previously placed workpiece clamped by the front-rear direction clamper so that the previously placed workpiece clamped by the front-rear direction clamper further moves in a direction approaching the front-rear direction sensor;
A first abutting gauge front-rear direction sensor for detecting that the previously placed workpiece is in contact with the first abutting gauge;
A second butting gauge front-rear direction sensor for detecting that the previously placed workpiece is in contact with the second butting gauge;
According to the form of the workpiece input by the input means, the abutment gauges are moved and positioned, and the left and right clamp arms, the front and rear clamp bases, the clampers, the sensors, and the retracting mechanisms are provided. Using the above-described positioning, holding, and drawing of the placed workpiece with respect to the carriage, and starting the movement of the carriage in a state in which the positioning, holding, and drawing are performed;
In the middle of moving the carriage to a predetermined position, when at least one of the left and right direction sensors and the abutment gauge front and rear direction sensors no longer detects the workpiece placed above, The carriage, the abutment gauges, the left and right clamp arms, so that the movement is stopped and the movement of the carriage is resumed after the positioning, holding, and drawing of the previously placed workpiece with respect to the carriage is performed again. A control device for controlling the front-rear direction clamp base, the clampers, and the retracting mechanisms;
A workpiece positioning and conveying apparatus characterized by comprising:
前記ワークは、矩形な板状の素材の四隅に、矩形な切り欠きが設けられているワークであり、
前記入力手段は、前記切り欠きが設けられている板状のワークの、前記素材の幅と長さと前記切り欠きのサイズとを入力する手段であり、
前記第1の突き当てゲージ前後方向センサは、前後方向における前記第1の突き当てゲージの一端部に前記載置済みワークが当接していることを検出するセンサであり、
前記第2の突き当てゲージ前後方向センサは、前後方向における前記第2の突き当てゲージの一端部に前記載置済みワークが当接していることを検出するセンサであり、
左右方向における前記第1の突き当てゲージの、第2の突き当てゲージ側の一端部に前記載置済みワークが当接していることを検出する第1の突き当てゲージ左右方向センサを備え、
前記制御装置は、前記ワークの切り欠きを基準にして前記載置済みワークの位置決めを行うように、前記キャリッジ、前記各突き当てゲージ、前記左右方向クランプアーム、前記前後方向クランプベース、前記各クランパ、前記各引き込み機構を制御する装置であることを特徴とするワーク位置決め搬送装置。 In the workpiece positioning and conveying apparatus according to claim 3,
The workpiece is a workpiece in which rectangular cutouts are provided at four corners of a rectangular plate-shaped material,
The input means is means for inputting the width and length of the material and the size of the notch of the plate-like workpiece provided with the notch,
The first butting gauge front-rear direction sensor is a sensor that detects that the previously placed workpiece is in contact with one end of the first abutting gauge in the front-rear direction,
The second butting gauge front-rear direction sensor is a sensor that detects that the previously placed workpiece is in contact with one end of the second abutting gauge in the front-rear direction,
A first abutting gauge left-right direction sensor for detecting that the placed workpiece is in contact with one end of the first abutting gauge in the left-right direction on the second abutting gauge side;
The control device includes the carriage, the abutting gauges, the left and right clamp arms, the front and rear clamp bases, and the clampers so as to position the previously placed workpiece with reference to the notch of the workpiece. A workpiece positioning / conveying apparatus, which is a device for controlling each of the drawing mechanisms.
前記位置決め手段で位置決めしたワークを、前記キャリッジを移動することにより搬送する搬送手段と;
前記搬送手段によって搬送しているときに、前記キャリッジに対する前記ワークの位置ずれが生じた場合、前記突き当て部にワークを突き当てることで、前記ワークの再位置決めをするように前記位置決め手段を制御する制御手段と;
を有することを特徴とするワーク位置決め搬送装置。 Positioning means for positioning the workpiece with respect to the carriage by abutting the workpiece against the abutting portion ;
Conveying means for conveying the workpiece positioned by the positioning means by moving the carriage;
When the workpiece is displaced with respect to the carriage while being conveyed by the conveying means, the positioning means is controlled so as to reposition the workpiece by abutting the workpiece against the abutting portion. Control means to perform;
A workpiece positioning and conveying apparatus characterized by comprising:
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