JP4899615B2 - 二重化プログラマブルコントローラの等値化方式 - Google Patents
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Description
前記稼動系プログラマブルコントローラと待機系プログラマブルコントローラに等値化プロトコル処理手段と生存認識のためのプロトコル処理手段を設け、この生存認識のためのプロトコル処理手段は、前記稼動系プログラマブルコントローラから待機系プログラマブルコントローラに対して一定間隔で生存コマンドを送信し、この生存コマンドに対応する待機系プログラマブルコントローラの生存リプライの受信の有無を確認し、所定時間生存リプライの返送がなかったときに待機系プログラマブルコントローラはダウン中と認識し、生存リプライの返送時には待機系プログラマブルコントローラは生存と判別すると共に、
待機系プログラマブルコントローラからの生存リプライのデータに、電源が投入されてからイニシャライズ処理が完了するまでの状態の準備中、等値化処理の実行可能又は稼動系プログラマブルコントローラからの出力不一致の状態の準備完了、等値化判定用プログラムの演算処理中の状態の処理中、及び出力結果が一致して通常の演算処理状態の生存中の内部状態信号を備え、前記待機系プログラマブルコントローラは、前記生存コマンド受信時に当該内部状態信号の生存リプライを前記稼動系プログラマブルコントローラに送信し、
稼動系プログラマブルコントローラに生存確認後のプロトコル処理手段を設け、このプロトコル処理手段により前記準備中の生存リプライ受信時には生存コマンドを、前記準備完了の生存リプライ受信時には所定のデータに分割された等値化用データコマンドを、処理中の生存リプライ受信時には生存コマンドを、生存中の生存リプライ受信時には一定周期後に生存コマンドをそれぞれ待機系プログラマブルコントローラに送信することを特徴としたものである。
準備中: 電源が投入されてから、イニシャライズ処理が完了するまでの状態。
準備完了:イニシャライズ処理が完了し、等値化処理が実行できる状態。また処理中において演算処理を行った出力結果が、稼動系PCからの出力結果と不一致の状態。
処理中: 等値化用のデータ受信が完了し、等値化判定用プログラムが演算処理を実行中の状態。
生存中: 出力結果が一致した後、通常の演算処理をしている状態。
(a)ステップ202にてイニシャライズ処理中かを判定して、イニシャライズ処理中ならば生存リプライに準備中をセットして稼動系PC1へ返送203する。
(b)ステップ202においてイニシャライズ処理中でない場合には、204にてイニシャライズ終了または出力結果が不一致かを判定し、イニシャライズ終了または出力結果が不一致ならば生存リプライに準備完了をセットして稼動系PC1へ返送205する。
(c)ステップ204で処理中か、もしくは出力結果一致のときには、206にて等値化判定用プログラム演算実行中かを判定して、等値化判定用プログラム演算実行中ならば生存リプライに処理中をセットして稼動系PC1へ返送207する。
(d)ステップ206で等値化判定用プログラム演算実行中でなかった場合には、208にて出力結果が一致した後の通常状態中かを判定して、出力結果が一致した後の通常状態中ならば生存リプライに生存中をセットして稼動系PC1へ返送209する。
生存リプライ受信(準備中) → 生存コマンドを送信する
生存リプライ受信(準備完了) → 等値化用データコマンド(データ分割番号1)を送信する
生存リプライ受信(処理中) → 生存コマンドを送信する
生存リプライ受信(生存中) → 一定周期後、生存コマンドを送信する
ここの図4に示すように、待機系PC2が準備完了の場合のみ20分割された等値化用データの先頭の1500バイトを送信し、それ以外の状態のときは、生存コマンドを送信することになる。
待機系PC2はステップ501で等値化用データコマンドを受信した場合、データ分割番号に対応した内部データ領域にその等値化データを取り込み、受信した分割番号を付加して等値化用データリプライを稼動系PC1へ返送502する。
(1)稼動系PC1から待機系PC2に対して、生存コマンドを周期的に送信する。
(2)待機系PC2は生存コマンドを受信したら、それに対する応答として生存リプライを稼動系PC1へ返送する。生存リプライは、前述したように準備中、準備完了、処理中、生存中の4種類あり、待機系PC2の内部状態によって分かれる。稼動系PC1は準備中を受信すると生存コマンドを待機系PC2へ送信し、準備完了を受信すると待機系PC2へ等値化用データコマンドの送信を開始する。
(3)稼動系PC1は等値化用データコマンドをデータ分割番号1から待機系PC2へ送信開始し、待機系PC2からの等値化用データリプライのデータ分割番号を確認しながら、順次データ分割番号をインクリメントしデータ分割番号20までの対応する等値化用データコマンドを待機系PC2へ送信する。
(4)待機系PC2は全ての等値化用データコマンドを受信したら、等値化判定用のプログラム演算処理を実行する。プログラム演算処理した結果の出力データと稼動系PC1から送られてきた出力データを比較し、一致したら等値化データ送信中に出力データの変化がないため稼動系PC1と同様の通常処理へ移行する。待機系PC2が等値化判定用のプログラム演算処理実行中に稼動系PC1から生存コマンドを受信すると、生存リプライの処理中を稼動系PC1へ返送する。
(5)待機系PC2は、(4)で等値化判定用のプログラム演算処理した結果の出力データが、稼動系PC1から送られてきた出力データと一致して通常処理へ移行した状態で、稼動系PC1から生存コマンドを受信すると生存リプライの生存中を稼動系PC1へ返送する。また、(4)で処理した出力データが不一致の場合は、等値化用データの再送処理のために生存リプライの準備完了を稼動系PC1へ返送する。
2… 待機系PC
3… 等値化伝送路
4… リモートI/O伝送路
5… ローカル伝送路
6… リモート入力
7… ローカル入力
11… 稼動系PC
12… 待機系PC
13… 伝送路
14… 管理用パソコン
15… ローダ
16… 等値化伝送路
17… 入出力装置
18… 制御対象
Claims (3)
- 稼動系プログラマブルコントローラと待機系プログラマブルコントローラを備え、稼動系と待機系の各プログラマブルコントローラはそれぞれリモート入力とローカル入力に接続され、且つ各プログラマブルコントローラ間は等値化伝送路を介して等値化データの授受を行う二重化制御システムにおいて、
前記稼動系プログラマブルコントローラと待機系プログラマブルコントローラに等値化プロトコル処理手段と生存認識のためのプロトコル処理手段を設け、この生存認識のためのプロトコル処理手段は、前記稼動系プログラマブルコントローラから待機系プログラマブルコントローラに対して一定間隔で生存コマンドを送信し、この生存コマンドに対応する待機系プログラマブルコントローラの生存リプライの受信の有無を確認し、所定時間生存リプライの返送がなかったときに待機系プログラマブルコントローラはダウン中と認識し、生存リプライの返送時には待機系プログラマブルコントローラは生存と判別すると共に、
待機系プログラマブルコントローラからの生存リプライのデータに、電源が投入されてからイニシャライズ処理が完了するまでの状態の準備中、等値化処理の実行可能又は稼動系プログラマブルコントローラからの出力不一致の状態の準備完了、等値化判定用プログラムの演算処理中の状態の処理中、及び出力結果が一致して通常の演算処理状態の生存中の内部状態信号を備え、前記待機系プログラマブルコントローラは、前記生存コマンド受信時に当該内部状態信号の生存リプライを前記稼動系プログラマブルコントローラに送信し、
稼動系プログラマブルコントローラに生存確認後のプロトコル処理手段を設け、このプロトコル処理手段により前記準備中の生存リプライ受信時には生存コマンドを、前記準備完了の生存リプライ受信時には所定のデータに分割された等値化用データコマンドを、処理中の生存リプライ受信時には生存コマンドを、生存中の生存リプライ受信時には一定周期後に生存コマンドをそれぞれ待機系プログラマブルコントローラに送信することを特徴とした二重化プログラマブルコントローラの等値化方法。 - 前記稼動系プログラマブルコントローラの等値化プロトコル処理手段は、待機系プログラマブルコントローラに対して等値化用データコマンドによる分割されたデータが所定分割数となるまで等値化用データコマンドを送信し、所定数となったときに生存コマンドを送信すると共に、前記待機系プログラマブルコントローラは受信した等値化用データコマンドをデータ分割番号に対応した所定の内部データ領域に格納することを特徴とした請求項1記載の二重化プログラマブルコントローラの等値化方法。
- 前記待機系プログラマブルコントローラは、分割された全等値化用データ受信時に等値化判定用のプログラム演算処理を実行し、この演算結果と等値化用データとして受信した稼動系プログラマブルコントローラの出力結果とを比較判定し、一致時には前記内部状態を生存中に移行し、不一致時には内部状態を準備完了に移行することを特徴とした請求項2記載の二重化プログラマブルコントローラの等値化方法。
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