JP4895126B2 - 画像認識装置及びナビゲーション装置 - Google Patents
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Description
本発明は、自車両の周辺に存在する他車両を画像認識する画像認識装置に関するとともに、この画像認識装置により認識される他車両に関する情報を使用して所定の動作を実行するナビゲーション装置に関する。
自車位置情報を取得して、自車位置周辺の案内、目的地までのルート案内を行うナビゲーション装置は良く知られており、今日、ナビゲーション装置が装備されていない車両のほうが少ないといった状況となっている。
さて、このようなナビゲーション装置の一つの機能として、前方を走行している車両の情報を画像認識手法により得て、この前方車両の走行・停止状態あるいは、その車両が大型車か否かを判別し、自車の走行状態を好適に制御しようとする技術が特許文献１に示されている。この特許文献１に開示の技術では、前方車両が大型車か否かの判別が行われるが、その情報を自車の走行の用に供する。
さて、このようなナビゲーション装置の一つの機能として、前方を走行している車両の情報を画像認識手法により得て、この前方車両の走行・停止状態あるいは、その車両が大型車か否かを判別し、自車の走行状態を好適に制御しようとする技術が特許文献１に示されている。この特許文献１に開示の技術では、前方車両が大型車か否かの判別が行われるが、その情報を自車の走行の用に供する。
このような前方車両を画像認識により識別しようとする技術は、基本的に、前方車両の鮮明な画像が良好に得られていることを前提としている。従って、その画像認識には、通常、昼間に得られた画像を基準としている。しかしながら、上記のような走行制御が必要となる状況は昼間に限られることなく、鮮明な画像を得ることが難しい場合がある夜間（闇夜）においても、前方車両に関する何らかの情報を画像認識により得ることが望ましい。特に、前方車両がブレーキ操作を行い、前方車両が減速している状況にあっては、この状況が自車により的確に捉えられることが望ましい。
一方、例えば、高速道を走行中に、運転者或いはその同乗者が、前方を走行している走行車の車種に興味を持つことが多々ある。興味の持ちかたは様々であるが、「前方走行車の車種名が何か？」「そのメーカは？」「そのグレード及び価格は？」「自車はそろそろ買い替えの時期だが、あの前方車の情報が欲しいな」といったものである。このような状況にあって、従来は、運転者もしくは同乗者の知識により、その車種に関する情報がえられるに過ぎなかった。多くの場合は、車種名すら判明せず、その車種には興味が向けられるものの、それ以上の動きに繋がることは無かった。
以上の状況から、本願の目的は、例えば、前方車両がブレーキ操作を行った場合、その前方車両を的確に画像認識手法により認識でき、さらに、前方車両の車種を的確に識別することができる技術を提供することにある。
上記目的を達成するための画像認識装置の本願第１の特徴構成は、
自車両の周辺の画像情報を取得する画像情報取得手段と、
前記画像情報取得手段により取得された画像情報から、自車両の周辺に存在する他車両の画像を抽出する他車両画像抽出手段と、
前記他車両画像抽出手段により抽出された画像から当該他車両の車両ランプ内に備えられて点灯状態にある光源の配列を輝点の配列として画像認識するとともに、当該画像認識された車両ランプ内における光源の配列に基づいて他車両の車両情報を得る車両情報取得手段を備え、
前記車両情報取得手段により得られた車両情報を出力することにある。
自車両の周辺の画像情報を取得する画像情報取得手段と、
前記画像情報取得手段により取得された画像情報から、自車両の周辺に存在する他車両の画像を抽出する他車両画像抽出手段と、
前記他車両画像抽出手段により抽出された画像から当該他車両の車両ランプ内に備えられて点灯状態にある光源の配列を輝点の配列として画像認識するとともに、当該画像認識された車両ランプ内における光源の配列に基づいて他車両の車両情報を得る車両情報取得手段を備え、
前記車両情報取得手段により得られた車両情報を出力することにある。
この構成の画像認識装置では、画像情報取得手段により、自車両の周辺の画像情報が取得され、この画像情報取得手段により取得された画像情報から、他車両画像抽出手段により自車両の周辺に存在する他車両の画像が抽出される。
そして、他車両画像抽出手段により抽出された画像から、車両情報取得手段により当該他車両の車両ランプ内に備えられる光源の配列を画像認識するとともに、当該画像認識された車両ランプ内における光源の配列に基づいて他車両の車両情報が得られ、その車両情報が出力される。
そして、他車両画像抽出手段により抽出された画像から、車両情報取得手段により当該他車両の車両ランプ内に備えられる光源の配列を画像認識するとともに、当該画像認識された車両ランプ内における光源の配列に基づいて他車両の車両情報が得られ、その車両情報が出力される。
即ち、この画像認識装置では、他車両の認識を行うのに、車両ランプ内における光源の配列を利用する。例えば、夜間に前方を走行する車両がある場合、その前方車両においてブレーキ操作が行われると、車両ランプ内の光源が点灯する。近年、車両ランプに光源としてＬＥＤ等が採用されつつあり、図５（ａ）（ｂ）にＩｃで示す一点鎖線で示すように、これら光源は車種毎に独自の配列とされている。
そして、夜間において、前方車両輪郭と車両以外の周辺と境界、車両ランプの外形形状の境界等が明確に捉えられず、その画像認識の信頼性が低くなる状況にあっても、点灯状態にある光源は、鮮明な輝点として識別が容易であり、その配列まで容易に識別することが可能となる。
そして、夜間において、前方車両輪郭と車両以外の周辺と境界、車両ランプの外形形状の境界等が明確に捉えられず、その画像認識の信頼性が低くなる状況にあっても、点灯状態にある光源は、鮮明な輝点として識別が容易であり、その配列まで容易に識別することが可能となる。
そこで、このような車両ランプ内における光源の配列（画像上は、車両ランプ内における輝点の配列）に基づいて、車両の存在、車両と自車との距離、車両の車種等の車両情報を比較的容易に取得することができる。
このようにして得られた車両情報を、自車の走行制御或いは例えば前方車両の車種の紹介の用に供することができる。
このようにして得られた車両情報を、自車の走行制御或いは例えば前方車両の車種の紹介の用に供することができる。
上記画像認識装置を実現するには、
自車両の周辺の画像情報を取得する画像情報取得工程と、
前記画像情報取得工程で取得された画像情報から、自車両の周辺に存在する他車両の画像を抽出する他車両画像抽出工程と、
前記他車両画像抽出工程で抽出された画像から当該他車両の車両ランプ内に備えられて点灯状態にある光源の配列を輝点の配列として画像認識するとともに、当該画像認識された車両ランプ内における光源の配列に基づいて他車両の車両情報を得る車両情報取得工程と、
前記車両情報取得工程で得られた車両情報を出力する出力工程をコンピュータに格納されて実行する画像認識用プログラムをコンピュータに格納しておけばよい。
自車両の周辺の画像情報を取得する画像情報取得工程と、
前記画像情報取得工程で取得された画像情報から、自車両の周辺に存在する他車両の画像を抽出する他車両画像抽出工程と、
前記他車両画像抽出工程で抽出された画像から当該他車両の車両ランプ内に備えられて点灯状態にある光源の配列を輝点の配列として画像認識するとともに、当該画像認識された車両ランプ内における光源の配列に基づいて他車両の車両情報を得る車両情報取得工程と、
前記車両情報取得工程で得られた車両情報を出力する出力工程をコンピュータに格納されて実行する画像認識用プログラムをコンピュータに格納しておけばよい。
上記画像認識装置において、前記車両情報取得手段が、前記他車両画像抽出手段により抽出された画像から当該他車両の車両ランプを画像認識するとともに、当該画像認識された車両ランプの形状に基づいて他車両の車両情報を得ることが好ましい。
この構成の画像認識装置は、取得される画像において、車両ランプ自体が識別できる場合は、車両ランプ内の光源の配列に加えて、車両ランプ自体の形状に基づいて、有用な車両情報を得ることができる。
この構成の画像認識装置は、取得される画像において、車両ランプ自体が識別できる場合は、車両ランプ内の光源の配列に加えて、車両ランプ自体の形状に基づいて、有用な車両情報を得ることができる。
このように車両ランプの形状をも利用する構成において、前記車両情報取得手段が、前記画像認識された車両ランプ内における光源の配列と車両ランプの形状との関係に基づいても他車両の車両情報を得ることが好ましい。
この構成の画像認識装置は、取得される画像において、車両ランプが識別できる場合、車両ランプ内の光源の配列と車両ランプ自体の形状との関係に基づいて、有用な車両情報を得ることができる。この種の関係としては、車両ランプの輪郭形状に対する、光源配列の位置、大きさ、輪郭内において占める範囲等を上げることができる。
この構成の画像認識装置は、取得される画像において、車両ランプが識別できる場合、車両ランプ内の光源の配列と車両ランプ自体の形状との関係に基づいて、有用な車両情報を得ることができる。この種の関係としては、車両ランプの輪郭形状に対する、光源配列の位置、大きさ、輪郭内において占める範囲等を上げることができる。
また、車両情報取得手段が、前記他車両画像抽出手段により抽出された画像から当該他車両の輪郭を画像認識するとともに、当該画像認識された輪郭に基づいて他車両の車両情報を得ることも好ましい。
この構成の画像認識装置は、取得される画像において、車両の輪郭が識別できる場合、車両ランプ内の光源の配列に加えて、車両の輪郭自体の形状に基づいて、有用な車両情報を得ることができる。
この構成の画像認識装置は、取得される画像において、車両の輪郭が識別できる場合、車両ランプ内の光源の配列に加えて、車両の輪郭自体の形状に基づいて、有用な車両情報を得ることができる。
このように車両の輪郭をも利用する構成において、車両情報取得手段が、前記画像認識された車両ランプ内における光源の配列と他車両の輪郭との関係に基づいても他車両の車両情報を得ることとするのが好ましい。
この構成の画像認識装置は、取得される画像において、車両の輪郭が識別できる場合は、車両ランプ内の光源の配列と車両の輪郭との関係に基づいて、有用な車両情報を得ることができる。この種の関係としては、車両の輪郭形状に対する、光源配列の位置、大きさ、輪郭内において占める範囲等を上げることができる。
この構成の画像認識装置は、取得される画像において、車両の輪郭が識別できる場合は、車両ランプ内の光源の配列と車両の輪郭との関係に基づいて、有用な車両情報を得ることができる。この種の関係としては、車両の輪郭形状に対する、光源配列の位置、大きさ、輪郭内において占める範囲等を上げることができる。
以上の構成を採用する画像認識装置において、前記車両情報取得手段が、前記他車両の車種を識別する車種識別手段として構成され、前記車種識別手段の識別結果を出力する構成とされていることが好ましい。
先にも説明したように、車両ランプ内における光源の配列は、車種によって独特であるため、車両情報取得手段としての車種識別手段が、その配列を利用して他車両の車種を識別する。そして、このようにして得られた車種の識別結果を画像認識装置が出力することで、他車両の車種に関する情報を、その車種紹介等の用に供することができる。
当然、車両ランプ内における光源の配列に加えて、車両ランプに形状、車両の輪郭等の要素も車種の識別に使用することができるし、車両ランプ内における光源の配列と、車両ランプに形状、車両の輪郭とのいずれか一方、若しくはそれらの両方を使用することで、有効な車種の識別を行える。
先にも説明したように、車両ランプ内における光源の配列は、車種によって独特であるため、車両情報取得手段としての車種識別手段が、その配列を利用して他車両の車種を識別する。そして、このようにして得られた車種の識別結果を画像認識装置が出力することで、他車両の車種に関する情報を、その車種紹介等の用に供することができる。
当然、車両ランプ内における光源の配列に加えて、車両ランプに形状、車両の輪郭等の要素も車種の識別に使用することができるし、車両ランプ内における光源の配列と、車両ランプに形状、車両の輪郭とのいずれか一方、若しくはそれらの両方を使用することで、有効な車種の識別を行える。
そして、以上説明してきた画像認識装置を備え、さらに、
自車両の現在位置を表す自車位置情報を取得する自車位置情報取得手段と、
前記自車位置情報取得手段により取得される自車位置情報に基づいて道路案内を行うナビゲーション装置を構成することで、道路案内を行えるナビゲーション装置において、車両情報を取得して、その情報を有効に利用するナビゲーション装置を構成できる。
このナビゲーション装置としては、画像認識装置から得られる車両情報を走行の参考となる情報を生成するもの、走行制御に使用するもの、或いは、車両情報が車種に関する情報である場合に、その車種の紹介を行うものとできる。
自車両の現在位置を表す自車位置情報を取得する自車位置情報取得手段と、
前記自車位置情報取得手段により取得される自車位置情報に基づいて道路案内を行うナビゲーション装置を構成することで、道路案内を行えるナビゲーション装置において、車両情報を取得して、その情報を有効に利用するナビゲーション装置を構成できる。
このナビゲーション装置としては、画像認識装置から得られる車両情報を走行の参考となる情報を生成するもの、走行制御に使用するもの、或いは、車両情報が車種に関する情報である場合に、その車種の紹介を行うものとできる。
即ち、ナビゲーション装置に、前記画像認識装置により出力される識別された車種に関する車種紹介情報を紹介する紹介出力手段を備えることで、車種紹介の機能を果たすことができる。
また、前記紹介出力手段が、車種に関して、当該車種の名称、コンセプト、トピック、グレード、価格、当該車種を紹介する通信ネットワーク上のアドレス情報、当該車種を販売するディーラーに関する情報から選択される一種以上を紹介可能に構成されていることが好ましい。このような構成としておくと、各情報をそれぞれ提供できる。
ここで、車種の名称、コンセプト、トピック、グレード、価格等は、例えば、走行中であっても案内して差し支えのない情報であり、寧ろ、実際に当該車種の車両をみている時点、時点で紹介するのが、好ましい情報である。
一方、車種を紹介する通信ネットワーク上のアドレス情報は、例えば、運転者が帰宅して、各家庭からインターネットにアクセスするのに好適な情報である。このように、アドレス情報を紹介することで、例えば、同一車種について、異なった色の車両を見たり、異なった方向の外観を確認したり、同種の車種との比較を行ったりすることができる。
さらに、当該車種を販売するディーラーに関する情報が紹介される場合は、走行中の場合は、最寄のディーラーに立寄って、当該車種の車を見たり、説明を受けたりすることも可能となる。
ここで、車種の名称、コンセプト、トピック、グレード、価格等は、例えば、走行中であっても案内して差し支えのない情報であり、寧ろ、実際に当該車種の車両をみている時点、時点で紹介するのが、好ましい情報である。
一方、車種を紹介する通信ネットワーク上のアドレス情報は、例えば、運転者が帰宅して、各家庭からインターネットにアクセスするのに好適な情報である。このように、アドレス情報を紹介することで、例えば、同一車種について、異なった色の車両を見たり、異なった方向の外観を確認したり、同種の車種との比較を行ったりすることができる。
さらに、当該車種を販売するディーラーに関する情報が紹介される場合は、走行中の場合は、最寄のディーラーに立寄って、当該車種の車を見たり、説明を受けたりすることも可能となる。
一方、先に説明した画像認識装置を備え、前記画像認識装置により取得される車両情報に基づいて、走行制御情報を生成して出力するようにナビゲーション装置を構成しておくと、画像認識処理により得られる車両ランプ内で識別される光源に関する情報を得て、適切な走行案内を行える。
次に、本発明の実施形態について図面に基づいて説明する。
図１は、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成を示す機能ブロック図である。
図１は、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成を示す機能ブロック図である。
図１に示すナビゲーション装置１の各機能部、具体的には、画像情報取得部１２、自車位置情報取得部１６、地物情報取得部１７、画像認識部１８、自車位置情報補正部１９、ナビゲーション用演算部２０、及び紹介演算部３０は、ＣＰＵ等の演算処理装置を中核部材として、入力されたデータに対して種々の処理を行うための機能部がハードウェア又はソフトウェア（プログラム）或いはその両方により実装されて構成されている。そして、これらの各機能部は、互いに情報の受け渡しを行うことができるように構成されている。
また、ナビゲーション装置１の各データベースＤＢ１〜ＤＢ３、例えば、ハードディスクドライブ、ＤＶＤ−ＲＯＭを備えたＤＶＤドライブ、ＣＤ−ＲＯＭを備えたＣＤドライブ等のように、情報を記憶可能な記録媒体とその駆動手段とを有する装置をハードウェア構成として備えている。
また、ナビゲーション装置１の各データベースＤＢ１〜ＤＢ３、例えば、ハードディスクドライブ、ＤＶＤ−ＲＯＭを備えたＤＶＤドライブ、ＣＤ−ＲＯＭを備えたＣＤドライブ等のように、情報を記憶可能な記録媒体とその駆動手段とを有する装置をハードウェア構成として備えている。
以下、本実施形態に係るナビゲーション装置１の各部の構成について詳細に説明する。このナビゲーション装置１は、内部に本願に係る画像認識装置１００を内包するため、当該画像認識装置１００の主要構成を図１に一転鎖線で囲んで示した。
さらに、以下の説明では、本願にいう車両情報取得手段が、車両情報として車種を識別する構成について、主に説明する。
さらに、以下の説明では、本願にいう車両情報取得手段が、車両情報として車種を識別する構成について、主に説明する。
１．地図データベース
地図データベースＤＢ１は、所定の区画毎に分けられた地図情報Ｍが記憶されたデータベースである。図２は、地図データベースＤＢ１に記憶されている地図情報Ｍの構成の例を示す図である。この図に示すように、地図情報Ｍは、交差点に対応する多数のノードｎと、各交差点間を結ぶ道路に対応するリンクｋとの接続関係により道路ネットワークを表す道路情報Ｒａ（図１参照）を有している。各ノードｎは、緯度及び経度で表現された地図上の位置（座標）の情報を有している。各リンクｋは、ノードｎを介して接続されている。また、各リンクｋは、その属性情報として、道路種別、地域種別、リンク長、道路幅、リンク形状を表現するための形状補間点等の情報を有している。ここで、道路種別情報は、例えば、自動車専用道路、市街道路、細街路、山岳路等のように、道路を複数の種別に区分した際の道路種別の情報である。また、地域種別情報は、例えば、関東地方や関西地方等の地方、都道府県や市区町村等の行政区画等のように、リンクｋに対応する道路が設けられている地域を複数に区分した際の地域種別の情報である。これらのリンクｋの属性情報が、道路属性情報Ｒｂ（図１参照）に相当する。なお、図２においては、一つの区画の道路情報Ｒａのみを図示し、他の区画の道路情報Ｒａは省略して示している。
地図データベースＤＢ１は、所定の区画毎に分けられた地図情報Ｍが記憶されたデータベースである。図２は、地図データベースＤＢ１に記憶されている地図情報Ｍの構成の例を示す図である。この図に示すように、地図情報Ｍは、交差点に対応する多数のノードｎと、各交差点間を結ぶ道路に対応するリンクｋとの接続関係により道路ネットワークを表す道路情報Ｒａ（図１参照）を有している。各ノードｎは、緯度及び経度で表現された地図上の位置（座標）の情報を有している。各リンクｋは、ノードｎを介して接続されている。また、各リンクｋは、その属性情報として、道路種別、地域種別、リンク長、道路幅、リンク形状を表現するための形状補間点等の情報を有している。ここで、道路種別情報は、例えば、自動車専用道路、市街道路、細街路、山岳路等のように、道路を複数の種別に区分した際の道路種別の情報である。また、地域種別情報は、例えば、関東地方や関西地方等の地方、都道府県や市区町村等の行政区画等のように、リンクｋに対応する道路が設けられている地域を複数に区分した際の地域種別の情報である。これらのリンクｋの属性情報が、道路属性情報Ｒｂ（図１参照）に相当する。なお、図２においては、一つの区画の道路情報Ｒａのみを図示し、他の区画の道路情報Ｒａは省略して示している。
２．地物データベース
地物データベースＤＢ２は、道路上や道路周辺に設けられた各種の地物の情報、すなわち地物情報Ｆが記憶されたデータベースである。図１に示すように、本実施形態においては、地物データベースＤＢ２には地物情報Ｆが記憶される。ここで、このような地物情報Ｆは、主には、道路情報Ｒａを含む地図情報Ｍが整備されている全ての地域の中で、大都市周辺や幹線道路等の一部の地域について整備されている。本実施形態においては、この地物データベースＤＢ２が、本発明における地物情報記憶手段に相当する。
地物データベースＤＢ２は、道路上や道路周辺に設けられた各種の地物の情報、すなわち地物情報Ｆが記憶されたデータベースである。図１に示すように、本実施形態においては、地物データベースＤＢ２には地物情報Ｆが記憶される。ここで、このような地物情報Ｆは、主には、道路情報Ｒａを含む地図情報Ｍが整備されている全ての地域の中で、大都市周辺や幹線道路等の一部の地域について整備されている。本実施形態においては、この地物データベースＤＢ２が、本発明における地物情報記憶手段に相当する。
この地物データベースＤＢ２に地物情報Ｆが記憶される地物には、道路の路面に設けられた道路標示（ペイント標示）が含まれている。図３は、地物データベースＤＢ２に記憶されている道路標示の地物情報Ｆの例を示す図である。このような道路標示に係る地物としては、例えば、横断歩道、停止線、最高速度等を表す速度標示、ゼブラゾーン、道路に沿って車線を分ける区画線（実線、破線、二重線等の各種区画線を含む。）、各車線の進行方向を指定する進行方向別通行区分標示（矢印標示、例えば、直進矢印、右折矢印等を含む）等が含まれる。なお、地物情報Ｆが記憶される地物としては、このような道路標示のほか、信号機、標識、陸橋、トンネル等の各種の地物も含めることができる。
また、地物情報Ｆは、その内容として各地物の位置情報と、それに関連付けられた地物属性情報とを有している。ここで、位置情報は、道路情報Ｒａを構成するリンクｋ又はノードｎ等と関連付けられた各地物の代表点の地図上の位置（座標）、及び各地物の向きの情報を有している。本例では、代表点は、各地物の長さ方向及び幅方向の中央部付近に設定される。また、地物属性情報は、地物種別情報や、地物の形状、大きさ、色彩等の地物形態情報等を含んでいる。ここで、地物種別は、具体的には、「横断歩道」、「停止線」、「速度標示（３０ｋｍ／時）」等のような、基本的に同じ形態を有する地物の種別を表す情報である。
３．車両データベース
車両データベースＤＢ３は、道路上を走行する各種の車両の情報、すなわち車両情報Ｃが記憶されたデータベースである。この車両データベースＤＢ３に格納される車両識別情報は、画像認識装置１００において、認識対象となる車両の識別の用に供される。
図１に示すように、本実施形態においては、車両データベースＤＢ３には、車両基本情報Ｃａ、車両識別情報Ｃｂの２種類の情報が、車種別に記憶される。同図には車種として、「Ａ」及び「Ｂ」を示している。このデータベースＤＢ３に記憶される情報は、図１に示されるように、更新用端末Ｅｎ、インターネットＩｎを介して車両データ更新サーバＣＤＳから適宜、最新の情報を取り込むことで最新の情報に更新できるようになっている。
車両データベースＤＢ３は、道路上を走行する各種の車両の情報、すなわち車両情報Ｃが記憶されたデータベースである。この車両データベースＤＢ３に格納される車両識別情報は、画像認識装置１００において、認識対象となる車両の識別の用に供される。
図１に示すように、本実施形態においては、車両データベースＤＢ３には、車両基本情報Ｃａ、車両識別情報Ｃｂの２種類の情報が、車種別に記憶される。同図には車種として、「Ａ」及び「Ｂ」を示している。このデータベースＤＢ３に記憶される情報は、図１に示されるように、更新用端末Ｅｎ、インターネットＩｎを介して車両データ更新サーバＣＤＳから適宜、最新の情報を取り込むことで最新の情報に更新できるようになっている。
車両基本情報Ｃａとは、その車種の名称等の車種情報、その車両を紹介している通信ネットワーク上のアドレス情報、その車種を販売しているディーラーの情報等である。
車両識別情報Ｃｂとは、特定の車両を車種識別の対象とする場合に、車種の識別が可能な情報である。具体的には、この車両識別情報Ｃｂは、車両輪郭情報Ｃｂ１，車両ランプ情報Ｃｂ２、車両ランプ輝点配列情報Ｃｂ３を含んで構成されている。
車両輪郭情報Ｃｂ１とは、各種の車両、それぞれの車両外形の輪郭形状に関する情報であり、主には、車両を後方から見た場合の輪郭形状に関する情報であるが、車両を前方から見た輪郭形状、さらには、右側方、左側方から見た輪郭形状であってもよい。図５に、細実線で異なった車種の輪郭形状（ａ）（ｂ）を示した。この車両輪郭情報Ｃｂ１は、その輪郭形状、さらには輪郭形状の大きさから、車種を識別する上での一つの識別要素となる。
車両輪郭情報Ｃｂ１とは、各種の車両、それぞれの車両外形の輪郭形状に関する情報であり、主には、車両を後方から見た場合の輪郭形状に関する情報であるが、車両を前方から見た輪郭形状、さらには、右側方、左側方から見た輪郭形状であってもよい。図５に、細実線で異なった車種の輪郭形状（ａ）（ｂ）を示した。この車両輪郭情報Ｃｂ１は、その輪郭形状、さらには輪郭形状の大きさから、車種を識別する上での一つの識別要素となる。
車両ランプ情報Ｃｂ２とは、各種の車両、それぞれのランプに関する情報であり、この情報も、主には、車両を後方から見た場合の見うるランプ全体の外形に関する情報であるが、車両を前方から見た場合のランプ全体の外形に関する情報、さらには、右側方、左側方から見た場合の情報であってもよい。後方から見た場合の例に関して説明すると、この情報には、左右の個々のランプの輪郭形状（輪郭自体及びその大きさを含む）の情報から成る他、左右一対のランプの位置関係を含み、さらには、先に説明した車両外形の輪郭形状に対する、ランプの位置、大きさ、及び輪郭内において占める範囲に関する情報も含まれる。図５に、太実線で異なった車種のランプ形状（ａ）（ｂ）を示した。この車両ランプ情報Ｃｂ２は、そのランプ自体及び車両外形の輪郭形状とランプの位置等の情報から、車種を識別する上での一つの識別要素となる。
車両ランプ輝点配列情報Ｃｂ３とは、各種の車両、それぞれのランプ内に配列される輝点となるＬＥＤ等の光源の配列に関する情報であり、この情報も、主には、車両を後方から見た場合の見うる輝点配列に関する情報であるが、車両を前方から見た場合の輝点配列に関する情報、さらには、右側方、左側方から見た場合の情報であってもよい。後方から見た場合の例に関して説明すると、この情報には、左右の個々のランプにおける輝点配列（全ての輝点を囲む外側境界形状を含む他、輝点を個別に認識し得る場合の輝点の配列も含む）の情報から成る他、先に説明した車両外形の輪郭形状、ランプの輪郭形状に対する、輝点配列部の位置、大きさ、輪郭内において占める範囲に関する情報も含んでいる。図５に、一点鎖線で異なった車種の輝点配列（ａ）（ｂ）を示した。この車両ランプ輝点配列情報Ｃｂ３は、その輝点配列自体、あるいはランプ形状或いは車両外形の輪郭形状と輝点配列の位置等の情報から、車種を識別する上での一つの識別要素となる。
なお、本実施形態においては、この車両データベースＤＢ３が、車両情報記憶手段となる。
４．自車位置情報取得部
自車位置情報取得部１６は、自車両５０の現在位置を示す自車位置情報Ｐを取得する自車位置情報取得手段として機能する。ここでは、自車位置情報取得部１６は、ＧＰＳ受信機１３、方位センサ１４、及び距離センサ１５と接続されている。
ここで、ＧＰＳ受信機１３は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号を受信する装置である。このＧＰＳ信号は、通常１秒おきに受信され、自車位置情報取得部１６へ出力される。自車位置情報取得部１６では、ＧＰＳ受信機１３で受信されたＧＰＳ衛星からの信号を解析し、自車両５０の現在位置（緯度及び経度）、進行方位、移動速度等の情報を取得することができる。
方位センサ１４は、自車両５０の進行方位又はその進行方位の変化を検出するセンサである。この方位センサ１４は、例えば、ジャイロセンサ、地磁気センサ、ハンドルの回転部に取り付けた光学的な回転センサや回転型の抵抗ボリューム、車輪部に取り付ける角度センサ等により構成される。そして、方位センサ１４は、その検出結果を自車位置情報取得部１６へ出力する。
距離センサ１５は、自車両５０の車速や移動距離を検出するセンサである。この距離センサ１５は、例えば、車両のドライブシャフトやホイール等が一定量回転する毎にパルス信号を出力する車速パルスセンサ、自車両５０の加速度を検知するヨー・Ｇセンサ及び検知された加速度を積分する回路等により構成される。そして、距離センサ１５は、その検出結果としての車速及び移動距離の情報を自車位置情報取得部１６へ出力する。
自車位置情報取得部１６は、自車両５０の現在位置を示す自車位置情報Ｐを取得する自車位置情報取得手段として機能する。ここでは、自車位置情報取得部１６は、ＧＰＳ受信機１３、方位センサ１４、及び距離センサ１５と接続されている。
ここで、ＧＰＳ受信機１３は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号を受信する装置である。このＧＰＳ信号は、通常１秒おきに受信され、自車位置情報取得部１６へ出力される。自車位置情報取得部１６では、ＧＰＳ受信機１３で受信されたＧＰＳ衛星からの信号を解析し、自車両５０の現在位置（緯度及び経度）、進行方位、移動速度等の情報を取得することができる。
方位センサ１４は、自車両５０の進行方位又はその進行方位の変化を検出するセンサである。この方位センサ１４は、例えば、ジャイロセンサ、地磁気センサ、ハンドルの回転部に取り付けた光学的な回転センサや回転型の抵抗ボリューム、車輪部に取り付ける角度センサ等により構成される。そして、方位センサ１４は、その検出結果を自車位置情報取得部１６へ出力する。
距離センサ１５は、自車両５０の車速や移動距離を検出するセンサである。この距離センサ１５は、例えば、車両のドライブシャフトやホイール等が一定量回転する毎にパルス信号を出力する車速パルスセンサ、自車両５０の加速度を検知するヨー・Ｇセンサ及び検知された加速度を積分する回路等により構成される。そして、距離センサ１５は、その検出結果としての車速及び移動距離の情報を自車位置情報取得部１６へ出力する。
そして、自車位置情報取得部１６は、これらのＧＰＳ受信機１３、方位センサ１４及び距離センサ１５からの出力に基づいて、公知の方法により自車位置を特定する演算を行う。また、自車位置情報取得部１６は、地図データベースＤＢ１から抽出された自車位置周辺の道路情報Ｒａを取得し、それに基づいて公知のマップマッチングを行うことにより自車位置を道路情報Ｒａに示される道路上に合わせる補正も行う。このようにして、自車位置情報取得部１６は、緯度及び経度で表された自車両５０の現在位置の情報、及び自車両５０の進行方位の情報を含む自車位置情報Ｐを取得する。
５．地物情報取得部
地物情報取得部１７は、自車位置情報取得部１６で取得された自車位置情報Ｐ等に基づいて、地物データベースＤＢ２から自車両５０の周辺に存在する地物の地物情報Ｆを抽出して取得する。本実施形態においては、一例として、地物情報取得部１７は、自車位置情報Ｐに基づいて、自車位置情報Ｐに示される自車両５０の現在位置から、当該自車両５０が走行中の道路を表すリンクｋの終端までの間に存在する対象地物の地物情報Ｆを地物データベースＤＢ２から抽出する。そして、この地物情報取得部１７により取得された地物情報Ｆは、画像認識部１８及び自車位置情報補正部１９へ出力される。ここで、対象地物となる地物は、画像認識部５による画像認識処理の対象となる地物である。本実施形態においては、横断歩道、停止線、速度標示等のような、道路の路面に設けられた各種の道路標示の中から選択された地物種別の地物が対象地物となる。
地物情報取得部１７は、自車位置情報取得部１６で取得された自車位置情報Ｐ等に基づいて、地物データベースＤＢ２から自車両５０の周辺に存在する地物の地物情報Ｆを抽出して取得する。本実施形態においては、一例として、地物情報取得部１７は、自車位置情報Ｐに基づいて、自車位置情報Ｐに示される自車両５０の現在位置から、当該自車両５０が走行中の道路を表すリンクｋの終端までの間に存在する対象地物の地物情報Ｆを地物データベースＤＢ２から抽出する。そして、この地物情報取得部１７により取得された地物情報Ｆは、画像認識部１８及び自車位置情報補正部１９へ出力される。ここで、対象地物となる地物は、画像認識部５による画像認識処理の対象となる地物である。本実施形態においては、横断歩道、停止線、速度標示等のような、道路の路面に設けられた各種の道路標示の中から選択された地物種別の地物が対象地物となる。
６．画像認識部
画像認識部１８は、画像情報取得部１２で取得された画像情報Ｇ１、Ｇ２に含まれる対象地物の画像認識処理を行う自車位置補正用画像認識手段１８ａとして機能するとともに、車種を識別する画像認識処理を行う車種識別用画像認識手段１８ｂとして機能する。この車種識別用画像認識手段１８ｂは、後述するように、本願に係る画像認識装置１００の一機能部位を成す。
自車位置補正用画像認識処理
本実施形態においては、画像認識部１８（具体的には自車位置補正用画像認識手段１８ａ）は、自車位置情報Ｐの補正に用いるための位置補正用画像認識処理を行う。
画像認識部１８は、地物情報取得部１７により自車位置情報Ｐに基づいて地物データベースＤＢ２から取得された地物情報Ｆを参照する。そして、自車両５０の周辺に地物情報Ｆとして記憶された対象地物が存在すると判定された場合に位置補正用画像認識処理を行う。位置補正用画像認識処理では、画像認識部１８は、自車位置情報Ｐに基づいて地物データベースＤＢ２から取得した自車両５０の周辺に存在する対象地物の地物情報Ｆに基づいて、バックカメラ１１ａ（図４（ａ）参照）により撮像された画像情報Ｇ１に含まれる当該地物情報Ｆが示す対象地物の画像認識処理を行う。この際、画像認識部１８は、当該地物情報Ｆが示す対象地物の認識要求を行う所定の認識領域Ｅ（図７参照）を設定し、この認識領域Ｅ内の画像情報Ｇ１に対して対象地物の画像認識処理を行う。この認識領域Ｅは、道路情報Ｒａが示すリンクｋ上における、当該対象地物が存在すると推測される位置範囲として設定される。ここで、各画像情報Ｇ１に含まれる現実の道路の撮像領域は、自車両５０への撮像装置１１の取付位置、取付角度、及び画角等に基づいて予め演算された自車位置と撮像領域との位置関係を用いることで、自車位置情報Ｐに基づいて求めることができる。よって、画像認識部１８は、このように求めた各画像情報Ｇ１の撮像領域の情報に基づいて、各対象地物について設定された認識領域Ｅに対応する画像情報Ｇ１を抽出し、画像認識処理を行う。この位置補正用画像認識処理による対象地物の画像認識結果は、自車位置情報補正部１９による自車位置情報Ｐの補正に用いられる。
この処理にあっては、画像認識部１８は、対象地物の画像認識に際しては、画像情報Ｇ１に対して二値化処理やエッジ検出処理等を行い、当該画像情報Ｇ１に含まれている地物（道路標示）の輪郭情報を抽出する。その後、画像認識部１８は、抽出された地物の輪郭情報と、対象地物の形態の特徴量とのパターンマッチングを行うことにより、画像情報Ｇ１に含まれる対象地物の画像を抽出する。そして、画像認識部１８は、位置補正用画像認識処理に際しては、設定された認識領域Ｅ内の画像情報Ｇ１の中から対象地物の画像を抽出できた場合に対象地物の画像認識に成功したと判定する。一方、画像認識部１８は、認識領域Ｅ内の全ての画像情報Ｇ１について画像認識処理を行った結果、対象地物の画像を抽出できなかった場合には、対象地物の画像認識に失敗したと判定する。
画像認識部１８は、画像情報取得部１２で取得された画像情報Ｇ１、Ｇ２に含まれる対象地物の画像認識処理を行う自車位置補正用画像認識手段１８ａとして機能するとともに、車種を識別する画像認識処理を行う車種識別用画像認識手段１８ｂとして機能する。この車種識別用画像認識手段１８ｂは、後述するように、本願に係る画像認識装置１００の一機能部位を成す。
自車位置補正用画像認識処理
本実施形態においては、画像認識部１８（具体的には自車位置補正用画像認識手段１８ａ）は、自車位置情報Ｐの補正に用いるための位置補正用画像認識処理を行う。
画像認識部１８は、地物情報取得部１７により自車位置情報Ｐに基づいて地物データベースＤＢ２から取得された地物情報Ｆを参照する。そして、自車両５０の周辺に地物情報Ｆとして記憶された対象地物が存在すると判定された場合に位置補正用画像認識処理を行う。位置補正用画像認識処理では、画像認識部１８は、自車位置情報Ｐに基づいて地物データベースＤＢ２から取得した自車両５０の周辺に存在する対象地物の地物情報Ｆに基づいて、バックカメラ１１ａ（図４（ａ）参照）により撮像された画像情報Ｇ１に含まれる当該地物情報Ｆが示す対象地物の画像認識処理を行う。この際、画像認識部１８は、当該地物情報Ｆが示す対象地物の認識要求を行う所定の認識領域Ｅ（図７参照）を設定し、この認識領域Ｅ内の画像情報Ｇ１に対して対象地物の画像認識処理を行う。この認識領域Ｅは、道路情報Ｒａが示すリンクｋ上における、当該対象地物が存在すると推測される位置範囲として設定される。ここで、各画像情報Ｇ１に含まれる現実の道路の撮像領域は、自車両５０への撮像装置１１の取付位置、取付角度、及び画角等に基づいて予め演算された自車位置と撮像領域との位置関係を用いることで、自車位置情報Ｐに基づいて求めることができる。よって、画像認識部１８は、このように求めた各画像情報Ｇ１の撮像領域の情報に基づいて、各対象地物について設定された認識領域Ｅに対応する画像情報Ｇ１を抽出し、画像認識処理を行う。この位置補正用画像認識処理による対象地物の画像認識結果は、自車位置情報補正部１９による自車位置情報Ｐの補正に用いられる。
この処理にあっては、画像認識部１８は、対象地物の画像認識に際しては、画像情報Ｇ１に対して二値化処理やエッジ検出処理等を行い、当該画像情報Ｇ１に含まれている地物（道路標示）の輪郭情報を抽出する。その後、画像認識部１８は、抽出された地物の輪郭情報と、対象地物の形態の特徴量とのパターンマッチングを行うことにより、画像情報Ｇ１に含まれる対象地物の画像を抽出する。そして、画像認識部１８は、位置補正用画像認識処理に際しては、設定された認識領域Ｅ内の画像情報Ｇ１の中から対象地物の画像を抽出できた場合に対象地物の画像認識に成功したと判定する。一方、画像認識部１８は、認識領域Ｅ内の全ての画像情報Ｇ１について画像認識処理を行った結果、対象地物の画像を抽出できなかった場合には、対象地物の画像認識に失敗したと判定する。
車種識別用画像認識処理
本実施形態においては、画像認識部１８（具体的には、車種識別用画像認識手段１８ｂ）は、車種識別に用いるための車種識別用画像認識処理を行う。
画像認識部１８は、対象車両の画像認識に際しては、例えば、本願における画像情報取得手段として働くフロントカメラ１１ｂ（図４（ｂ）参照）で取得された画像情報Ｇ２に対して二値化処理やエッジ検出処理さらには膨張・収縮処理等を行い、当該画像情報Ｇ２に含まれている特徴的な画像領域を抽出する。即ち、先に説明した車両輪郭情報Ｃｂ１、車両ランプ情報Ｃｂ２及び車両ランプ輝点配列情報Ｃｂ３に相当する画像領域が存在する場合は、各領域が閉領域となっていたり、極度に輝度が高い等の特徴を備えることとなるため、車両輪郭、車両ランプ、車両ランプ輝点配列別に、それぞれ対応する画像領域を抽出することができる（この画像処理段階では、抽出された画像領域が、それぞれ車両輪郭、車両ランプ、車両ランプ輝点配列に対応するとまでは特定されない）。
例えば、図５に示すように、車両の輪郭情報Ｃｂ１に対応する画像領域は、車両周りの画像領域に対して、特定の色で識別される閉領域となるため、このような条件に従って抽出される。このようにして抽出された画像領域が車両輪郭候補画像領域Ｉａとされる。そして、上記の抽出処理を終えた後、画像認識部１８は、抽出された車両輪郭候補画像領域Ｉａに対して、別途、車両データベースＤＢ３に記憶されている車両輪郭情報Ｃｂ１を使用してパターンマッチングを行う。結果、適合するものが見出された場合に、前方を走行している車両の車種が、車両の輪郭において対応する車種であるとの車種識別情報を出力する。
本実施形態においては、画像認識部１８（具体的には、車種識別用画像認識手段１８ｂ）は、車種識別に用いるための車種識別用画像認識処理を行う。
画像認識部１８は、対象車両の画像認識に際しては、例えば、本願における画像情報取得手段として働くフロントカメラ１１ｂ（図４（ｂ）参照）で取得された画像情報Ｇ２に対して二値化処理やエッジ検出処理さらには膨張・収縮処理等を行い、当該画像情報Ｇ２に含まれている特徴的な画像領域を抽出する。即ち、先に説明した車両輪郭情報Ｃｂ１、車両ランプ情報Ｃｂ２及び車両ランプ輝点配列情報Ｃｂ３に相当する画像領域が存在する場合は、各領域が閉領域となっていたり、極度に輝度が高い等の特徴を備えることとなるため、車両輪郭、車両ランプ、車両ランプ輝点配列別に、それぞれ対応する画像領域を抽出することができる（この画像処理段階では、抽出された画像領域が、それぞれ車両輪郭、車両ランプ、車両ランプ輝点配列に対応するとまでは特定されない）。
例えば、図５に示すように、車両の輪郭情報Ｃｂ１に対応する画像領域は、車両周りの画像領域に対して、特定の色で識別される閉領域となるため、このような条件に従って抽出される。このようにして抽出された画像領域が車両輪郭候補画像領域Ｉａとされる。そして、上記の抽出処理を終えた後、画像認識部１８は、抽出された車両輪郭候補画像領域Ｉａに対して、別途、車両データベースＤＢ３に記憶されている車両輪郭情報Ｃｂ１を使用してパターンマッチングを行う。結果、適合するものが見出された場合に、前方を走行している車両の車種が、車両の輪郭において対応する車種であるとの車種識別情報を出力する。
車両ランプ情報Ｃｂ２に対応する画像領域は、ランプ周りの画像領域に対して、特定の色（赤系統の場合が多い）で識別され、さらに内部に輝点が現れることがある閉領域となるため、このような条件に従って抽出される。このようにして抽出された画像領域が、車両ランプ候補画像領域Ｉｂとされる。そして、上記の抽出処理を終えた後、画像認識部１８は、抽出された車両ランプ候補画像領域Ｉｂに対して、別途、車両データベースＤＢ３に記憶されている車両ランプ情報Ｃｂ１及び車両輪郭情報Ｃｂ２を使用してパターンマッチングを行う。そして、適合するものが見出された場合に、前方を走行している車両の車種が、車両のランプ及び輪郭において対応する車種であるとの車種識別情報を出力する。
さらに、車両ランプ輝点配列情報Ｃｂ３に関しては、ランプに対応するランプ画像領域と輝度差が大きくなる場合（前方車両でブレーキ操作を行なった場合に輝度差が大きく出る）がある領域であることから、ランプが点灯した状態の画像における閾値処理により輝点部分を分離して抽出される。このような条件に従って抽出される。このようにして抽出された画像領域が、車両ランプ輝点配列候補画像領域Ｉｃとされる。そして、上記の抽出処理を終えた後、画像認識部１８は、抽出された車両ランプ輝点配列候補画像領域Ｉｃに対して、別途、車両データベースＤＢ３に記憶されている車両ランプ輝点配列情報Ｃｂ３、車両ランプ情報Ｃｂ２及び車両輪郭情報Ｃｂ１を使用してパターンマッチングを行う。そして、適合するものが見出された場合に、前方を走行している車両の車種が、車両の輝点配列、ランプ及び輪郭において対応する車種であるとする車種識別情報を出力する。従って、車種識別用画像認識手段１８ｂは、本願における他車画像抽出手段として機能するとともに、車両情報取得手段の一種である車種識別手段として機能する。
７．自車位置情報補正部
自車位置情報補正部１９は、画像認識部１８による対象地物の画像認識処理の結果と、当該対象地物についての地物情報Ｆに含まれる当該対象地物の位置情報とに基づいて自車位置情報Ｐを補正する。本実施形態では、自車位置情報補正部１９は、画像認識部１８における地物情報Ｆに基づく位置補正用画像認識処理による対象地物の画像認識結果と、当該地物情報Ｆに含まれる当該対象地物の位置情報とを用いて、自車両５０の進行方向に沿って自車位置情報Ｐを補正する。具体的には、自車位置情報補正部１９は、まず、画像認識部１８による位置補正用画像認識処理の結果と、撮像装置１１の取付位置、取付角度、及び画角等とに基づいて、対象地物の画像を含む画像情報Ｇ１の取得時における自車両５０と対象地物との位置関係を演算する。次に、自車位置情報補正部１９は、この自車両５０と対象地物との位置関係の演算結果と、当該対象地物についての地物情報Ｆに含まれる当該対象地物の位置情報とに基づいて、自車両５０の進行方向における対象地物の位置情報（地物情報Ｆ）を基準とする高精度な自車両５０の位置情報を演算して取得する。そして、自車位置情報補正部１９は、このようにして取得した高精度な自車両５０の位置情報に基づいて、自車位置情報取得部１６で取得した自車位置情報Ｐに含まれる、自車両５０の進行方向の現在位置の情報を補正する。その結果、自車位置情報取得部１６は、このような補正後の高精度な自車位置情報Ｐを取得することになる。
自車位置情報補正部１９は、画像認識部１８による対象地物の画像認識処理の結果と、当該対象地物についての地物情報Ｆに含まれる当該対象地物の位置情報とに基づいて自車位置情報Ｐを補正する。本実施形態では、自車位置情報補正部１９は、画像認識部１８における地物情報Ｆに基づく位置補正用画像認識処理による対象地物の画像認識結果と、当該地物情報Ｆに含まれる当該対象地物の位置情報とを用いて、自車両５０の進行方向に沿って自車位置情報Ｐを補正する。具体的には、自車位置情報補正部１９は、まず、画像認識部１８による位置補正用画像認識処理の結果と、撮像装置１１の取付位置、取付角度、及び画角等とに基づいて、対象地物の画像を含む画像情報Ｇ１の取得時における自車両５０と対象地物との位置関係を演算する。次に、自車位置情報補正部１９は、この自車両５０と対象地物との位置関係の演算結果と、当該対象地物についての地物情報Ｆに含まれる当該対象地物の位置情報とに基づいて、自車両５０の進行方向における対象地物の位置情報（地物情報Ｆ）を基準とする高精度な自車両５０の位置情報を演算して取得する。そして、自車位置情報補正部１９は、このようにして取得した高精度な自車両５０の位置情報に基づいて、自車位置情報取得部１６で取得した自車位置情報Ｐに含まれる、自車両５０の進行方向の現在位置の情報を補正する。その結果、自車位置情報取得部１６は、このような補正後の高精度な自車位置情報Ｐを取得することになる。
８．ナビゲーション用演算部
ナビゲーション用演算部２０は、自車位置表示、出発地から目的地までの経路探索、目的地までの進路案内、目的地検索等のナビゲーション機能を実行するためにアプリケーションプログラム２３に従って動作する演算処理手段である。例えば、ナビゲーション用演算部２０は、自車位置情報Ｐに基づいて地図データベースＤＢ１から自車両５０周辺の地図情報Ｍを取得して表示入力装置２１に地図の画像を表示するとともに、当該地図の画像上に、自車位置情報Ｐに基づいて自車位置マークを重ね合わせて表示する処理を行う。また、ナビゲーション用演算部２０は、地図データベースＤＢ１に記憶された地図情報Ｍに基づいて、所定の出発地から目的地までの経路探索を行う。更に、ナビゲーション用演算部２０は、探索された出発地から目的地までの経路と自車位置情報Ｐとに基づいて、表示入力装置２１及び音声出力装置２２の一方又は双方を用いて、運転者に対する進路案内を行う。また、本実施形態においては、ナビゲーション用演算部２０は、表示入力装置２１及び音声出力装置２２に接続されている。表示入力装置２１は、液晶表示装置等の表示装置とタッチパネル等の入力装置が一体となったものである。音声出力装置は、スピーカ等を有して構成されている。本実施形態においては、ナビゲーション用演算部２０、表示入力装置２１、及び音声出力装置２２が、本発明における案内情報出力手段２４として機能する。これら表示入力装置２１、音声出力装置２２は、後述する車種紹介情報の出力用、さらに、紹介を許可するか否かの入力の用にも供される。従って、本願に係る画像認識装置１００における入出力装置としての用を果たす。又、本願に係る画像認識装置１００から、ナビゲーション装置１に備えられるナビゲーション用の機能部に、得られた車両情報を引き渡す処理も、画像認識装置１００の出力処理に該当する。
ナビゲーション用演算部２０は、自車位置表示、出発地から目的地までの経路探索、目的地までの進路案内、目的地検索等のナビゲーション機能を実行するためにアプリケーションプログラム２３に従って動作する演算処理手段である。例えば、ナビゲーション用演算部２０は、自車位置情報Ｐに基づいて地図データベースＤＢ１から自車両５０周辺の地図情報Ｍを取得して表示入力装置２１に地図の画像を表示するとともに、当該地図の画像上に、自車位置情報Ｐに基づいて自車位置マークを重ね合わせて表示する処理を行う。また、ナビゲーション用演算部２０は、地図データベースＤＢ１に記憶された地図情報Ｍに基づいて、所定の出発地から目的地までの経路探索を行う。更に、ナビゲーション用演算部２０は、探索された出発地から目的地までの経路と自車位置情報Ｐとに基づいて、表示入力装置２１及び音声出力装置２２の一方又は双方を用いて、運転者に対する進路案内を行う。また、本実施形態においては、ナビゲーション用演算部２０は、表示入力装置２１及び音声出力装置２２に接続されている。表示入力装置２１は、液晶表示装置等の表示装置とタッチパネル等の入力装置が一体となったものである。音声出力装置は、スピーカ等を有して構成されている。本実施形態においては、ナビゲーション用演算部２０、表示入力装置２１、及び音声出力装置２２が、本発明における案内情報出力手段２４として機能する。これら表示入力装置２１、音声出力装置２２は、後述する車種紹介情報の出力用、さらに、紹介を許可するか否かの入力の用にも供される。従って、本願に係る画像認識装置１００における入出力装置としての用を果たす。又、本願に係る画像認識装置１００から、ナビゲーション装置１に備えられるナビゲーション用の機能部に、得られた車両情報を引き渡す処理も、画像認識装置１００の出力処理に該当する。
９．紹介演算部
この紹介演算部３０は、画像処理部１８において対象車両について識別された車種に関し、その車種の紹介を行う紹介出力手段として機能する部位であり、車両データベースＤＢ３に車種別に記憶格納されている少なくとも車両基本情報Ｃａを紹介可能に構成されている。本願に係る画像識別装置１００における紹介出力手段として機能する。
車両データベースＤＢ３には、先にも説明したように、車種毎に、車種情報、当該車種を紹介する通信ネット上のアドレス情報、さらに、この車種を取り扱っているディーラー情報等が記憶・格納されている。
車種情報には、当該車種の名称、当該車種のコンセプト、トピック、グレード、価格等が含まれる。そして、車種の紹介に際しては、『前を走っている車は「Ａ」です。この「Ａ」に、スーパーチャージャーが登場しました。また、マイナーチェンジが施され、同時に特別仕様車が発売されています。一度、購入を検討されませんか？』等の紹介が行えるようにデータベースが構築されている。
この紹介演算部３０は、画像処理部１８において対象車両について識別された車種に関し、その車種の紹介を行う紹介出力手段として機能する部位であり、車両データベースＤＢ３に車種別に記憶格納されている少なくとも車両基本情報Ｃａを紹介可能に構成されている。本願に係る画像識別装置１００における紹介出力手段として機能する。
車両データベースＤＢ３には、先にも説明したように、車種毎に、車種情報、当該車種を紹介する通信ネット上のアドレス情報、さらに、この車種を取り扱っているディーラー情報等が記憶・格納されている。
車種情報には、当該車種の名称、当該車種のコンセプト、トピック、グレード、価格等が含まれる。そして、車種の紹介に際しては、『前を走っている車は「Ａ」です。この「Ａ」に、スーパーチャージャーが登場しました。また、マイナーチェンジが施され、同時に特別仕様車が発売されています。一度、購入を検討されませんか？』等の紹介が行えるようにデータベースが構築されている。
図１に示すように、この紹介演算部３０には、車種紹介部３０ａと、ディーラー紹介部３０ｂとが備えられている。これら両紹介部３０ａ，３０ｂは、それぞれ、紹介許可取得手段３１を備えており、別途、表示入力装置２１或いは音声出力装置２２を使用して、車種紹介部３０ａ及びディーラー紹介部３０ｂによる紹介を行えとの指令を受けた（ナビゲーション装置側からは、紹介を行っても良いとの許可を受けた）場合でのみ、対象車両の車種の紹介、ディーラーの紹介等を行うように構成されている。
この紹介許可取得手段３１は、それぞれの紹介が必要となった時点で、ユーザが両紹介の可否を表示入力装置２１或いは音声出力装置２２を介して指定、又は装置側から質問してユーザの意向を確認することで、両紹介部３０ａ，３０ｂの動作を始めるように構成されている。従って、ユーザが紹介を不要と判断した場合は、本願の特徴である各紹介は行われない。
この紹介許可取得手段３１は、それぞれの紹介が必要となった時点で、ユーザが両紹介の可否を表示入力装置２１或いは音声出力装置２２を介して指定、又は装置側から質問してユーザの意向を確認することで、両紹介部３０ａ，３０ｂの動作を始めるように構成されている。従って、ユーザが紹介を不要と判断した場合は、本願の特徴である各紹介は行われない。
車種紹介部３０ａは、先に説明したように紹介が許可されている状況で、画像認識部１８により識別された車種について、車種名、用途、価格、売れ行き等を紹介する。この紹介は、例えば、『前を走っている車は、「Ａ」です。この車は、ファミリー用に開発されたもので、その価格帯は３００〜４００万です。３世代が同居する家族のセカンドカーとして良く購入されています。』等の紹介を行う。
さらに、この車種紹介部３０ａは、ユーザからの入力指示に従って、認識車両を紹介している通信ネットワーク上のアドレスを紹介するようにも構成されている。従って、例えば、帰宅時に、表示入力装置２１から、走行中に前方を走っていた車両のインターネットアドレスの紹介を受け、ユーザがその車種のホームページにアクセスすることで、当該車種のさらに詳細な情報を得ることができる。従って、例えば、異なった色の車について、その車の様々な方向からの外観を確認することができる。
さらに、この車種紹介部３０ａは、ユーザからの入力指示に従って、認識車両を紹介している通信ネットワーク上のアドレスを紹介するようにも構成されている。従って、例えば、帰宅時に、表示入力装置２１から、走行中に前方を走っていた車両のインターネットアドレスの紹介を受け、ユーザがその車種のホームページにアクセスすることで、当該車種のさらに詳細な情報を得ることができる。従って、例えば、異なった色の車について、その車の様々な方向からの外観を確認することができる。
この車種紹介部３０ａには独自の記憶部３２が備えられており、この記憶部３２にユーザに関連する情報であるユーザ情報Ｕが記憶される構成が採用されているとともに、自車からその走行状態情報Ｄを取得する走行状態情報取得部３３が備えられており、これらユーザ情報Ｕ、走行状態情報Ｄに従った紹介を行う構成が採用されている。
ユーザ情報Ｕとしては、例えば、ユーザが所有する又は乗車する車両の車種、その車両の走行距離、ユーザの家族構成等が含まれており、自車の車種と同種の車で、マイナーチェンジが最近加えられた場合に、『最近、乗車中の車で特別仕様車が販売されています。走行距離が８万ｋｍに達しています。買い替えてはどうですか？』等に紹介を行えるようになっている。さらに、家族構成の関する情報については、『奥様にセカンドカーとして、前を走行している「Ｂ」はいかがですか？』といった紹介を行えるようになっている。
走行状態情報Ｄとして、例えば、走行中の自車に関して、その走行速度、走行加速度、ブレーキのＯＮ・ＯＦＦ、アクセルのＯＮ・ＯＦＦ等が含まれている。そして、例えば、前方を走行中の車両の紹介を行う場合に、アクセルの踏み込みが行われておらす、走行速度、走行加速度が所定値以下の条件で、これまで説明してきた紹介を行うように構成されている。このような構成を採用する理由は、本願における紹介は、紹介を遅らせても何ら支障がないものであり、必然的でなく、ユーザに余裕のある時点で行うことで充分だからである。
ディーラー紹介部３０ｂは、画像処理部１８により識別され車両について、その車種を取り扱っているディーラーを紹介する。
このディーラー紹介部３０ｂは、先に説明したように紹介が許可されている状況で、画像認識部１８により識別された車種について、その車種を取り扱っているディーラー名、最寄のディーラーの地点等を紹介する。この紹介は、例えば、『前を走っている車は、「Ｘ」によって販売されています。最寄のディーラーの所在地は、「○○○市×××町」です。』等の紹介を行う。
さらに、このディーラー紹介部３０ｂでの処理では、ユーザに対する質問として、『最寄のディーラーに行ってみますか？』『最寄のディーラーに、貴方が「Ａ」に興味を持たれたことを知らせていいですか？』等の質問を投げかける。そして、前者の質問に対して「ＹＥＳ」の場合は、そのディーラーへの案内ルートを探索して表示する。一方、後者の質問に対して「ＹＥＳ」の場合は、そのディーラーへ、ユーザが「Ａ」に興味を持ったこと』を知らせる。このようにして、ユーザ、ディーラーで、迅速且つ有用な情報の伝達が可能となる。
このディーラー紹介部３０ｂは、先に説明したように紹介が許可されている状況で、画像認識部１８により識別された車種について、その車種を取り扱っているディーラー名、最寄のディーラーの地点等を紹介する。この紹介は、例えば、『前を走っている車は、「Ｘ」によって販売されています。最寄のディーラーの所在地は、「○○○市×××町」です。』等の紹介を行う。
さらに、このディーラー紹介部３０ｂでの処理では、ユーザに対する質問として、『最寄のディーラーに行ってみますか？』『最寄のディーラーに、貴方が「Ａ」に興味を持たれたことを知らせていいですか？』等の質問を投げかける。そして、前者の質問に対して「ＹＥＳ」の場合は、そのディーラーへの案内ルートを探索して表示する。一方、後者の質問に対して「ＹＥＳ」の場合は、そのディーラーへ、ユーザが「Ａ」に興味を持ったこと』を知らせる。このようにして、ユーザ、ディーラーで、迅速且つ有用な情報の伝達が可能となる。
１０．ナビゲーション装置の動作処理
次に、本実施形態に係るナビゲーション装置１において実行される、自車位置情報補正処理、認識車両に対する車種識別処理さらには認識車両についての紹介処理に関して個別に説明する。
次に、本実施形態に係るナビゲーション装置１において実行される、自車位置情報補正処理、認識車両に対する車種識別処理さらには認識車両についての紹介処理に関して個別に説明する。
１０−１ 自車位置情報補正処理
図６に示すように、ナビゲーション装置１では、まず、自車位置情報取得部１６により自車位置情報Ｐを取得する（ステップ＃０１）。次に、画像情報取得部１２により、撮像装置（具体的にはバックカメラ１１ａ）により撮像した自車両５０の周辺の画像情報Ｇ１を取得する（ステップ＃０２）。その後、地物情報取得部１７により、自車位置情報Ｐに示される自車両５０の現在位置（自車位置）から、当該自車両５０が走行中の道路を表すリンクｋの終端までの間に存在する対象地物の地物情報Ｆを地物データベースＤＢ２から取得する（ステップ＃０３）。そして、画像認識部１８により、ステップ＃０３において取得された各地物情報Ｆが示す各対象地物について、認識領域Ｅを設定して画像認識処理を行う（ステップ＃０４）。そして、ステップ＃０４により、認識領域Ｅ内で対象地物を画像認識した場合には（ステップ＃０５：Ｙｅｓ）、自車位置情報補正部１９により、当該対象地物の画像認識結果と、当該対象地物についての地物情報Ｆに含まれる当該対象地物の位置情報とに基づいて、自車位置情報Ｐの補正を行う（ステップ＃０６）。一方、認識領域Ｅ内で対象地物を画像認識できなかった場合には（ステップ＃０５：Ｎｏ）、ナビゲーション装置１は、そのままナビゲーション装置１における自車位置補正処理を終了する。
図６に示すように、ナビゲーション装置１では、まず、自車位置情報取得部１６により自車位置情報Ｐを取得する（ステップ＃０１）。次に、画像情報取得部１２により、撮像装置（具体的にはバックカメラ１１ａ）により撮像した自車両５０の周辺の画像情報Ｇ１を取得する（ステップ＃０２）。その後、地物情報取得部１７により、自車位置情報Ｐに示される自車両５０の現在位置（自車位置）から、当該自車両５０が走行中の道路を表すリンクｋの終端までの間に存在する対象地物の地物情報Ｆを地物データベースＤＢ２から取得する（ステップ＃０３）。そして、画像認識部１８により、ステップ＃０３において取得された各地物情報Ｆが示す各対象地物について、認識領域Ｅを設定して画像認識処理を行う（ステップ＃０４）。そして、ステップ＃０４により、認識領域Ｅ内で対象地物を画像認識した場合には（ステップ＃０５：Ｙｅｓ）、自車位置情報補正部１９により、当該対象地物の画像認識結果と、当該対象地物についての地物情報Ｆに含まれる当該対象地物の位置情報とに基づいて、自車位置情報Ｐの補正を行う（ステップ＃０６）。一方、認識領域Ｅ内で対象地物を画像認識できなかった場合には（ステップ＃０５：Ｎｏ）、ナビゲーション装置１は、そのままナビゲーション装置１における自車位置補正処理を終了する。
１０−２ 車種識別処理
図８に示すように、この処理にあっては、まず、画像情報取得部１２により、撮像装置１１ｂにより撮像した自車両５０の前方に画像情報Ｇ２を取得する（ステップ＃１０）。
次に、画像認識部１８は、取得された画像情報Ｇ２に対して二値化処理やエッジ検出処理さらには膨張・収縮処理等を行い、車両輪郭候補画像領域Ｉａを抽出する（ステップ＃１１）。そして、上記の抽出処理を終えた後、画像認識部１８は、抽出された車両輪郭候補画像領域Ｉａに対して、別途、車両データベースＤＢ３に記憶されている車両輪郭情報Ｃｂ１を使用してパターンマッチングを行う（ステップ＃１２）。そして、適合するものが見出された場合に（ステップ＃１３：Ｙｅｓ）、前方を走行している車両の車種が、車両の輪郭において対応する車種であるとの車種識別情報（この情報は、車種情報の一つであり、図８において、「車種情報」と記載している）を出力する（ステップ＃１４）。
見出し得ない場合には（ステップ＃１３：Ｎｏ）、順次、以下の処理を行う。
図８に示すように、この処理にあっては、まず、画像情報取得部１２により、撮像装置１１ｂにより撮像した自車両５０の前方に画像情報Ｇ２を取得する（ステップ＃１０）。
次に、画像認識部１８は、取得された画像情報Ｇ２に対して二値化処理やエッジ検出処理さらには膨張・収縮処理等を行い、車両輪郭候補画像領域Ｉａを抽出する（ステップ＃１１）。そして、上記の抽出処理を終えた後、画像認識部１８は、抽出された車両輪郭候補画像領域Ｉａに対して、別途、車両データベースＤＢ３に記憶されている車両輪郭情報Ｃｂ１を使用してパターンマッチングを行う（ステップ＃１２）。そして、適合するものが見出された場合に（ステップ＃１３：Ｙｅｓ）、前方を走行している車両の車種が、車両の輪郭において対応する車種であるとの車種識別情報（この情報は、車種情報の一つであり、図８において、「車種情報」と記載している）を出力する（ステップ＃１４）。
見出し得ない場合には（ステップ＃１３：Ｎｏ）、順次、以下の処理を行う。
引き続いて、画像認識部１８は、前記車両輪郭候補画像領域Ｉａ内において、車両ランプ候補画像領域Ｉｂを抽出する（ステップ＃１５）。そして、上記の抽出処理を終えた後、画像認識部１８は、抽出された車両ランプ候補画像領域Ｉｂに対して別途、車両データベースＤＢ３に記憶されている車両ランプ情報Ｃｂ２を使用してパターンマッチングを行う（ステップ＃１６）。この時、車両輪郭候補画像領域Ｉａ及び車両輪郭情報Ｃｂ１も使用される。そして、適合するものが見出された場合に（ステップ＃１７：Ｙｅｓ）、前方を走行している車両の車種が、車両ランプにおいて対応する車種であるとの車種識別情報を出力する（ステップ＃１４）。見出し得ない場合には（ステップ＃１７：Ｎｏ）、引き続いて、以下の処理を行う。
さらに、画像認識部１８は、前記車両ランプ候補画像領域Ｉｂ内において、車両ランプ輝点配列候補画像領域Ｉｃを抽出する（ステップ＃１８）。そして、上記の抽出処理を終えた後、画像認識部１８は、抽出された車両ランプ輝点配列候補画像領域Ｉｃに対して別途、車両データベースＤＢ３に記憶されている車両ランプ輝点配列情報Ｃｂ３を使用してパターンマッチングを行う（ステップ＃１９）。この時、車両ランプ候補画像領域Ｉｂ及び車両ランプ情報Ｃｂ２も使用される。そして、適合するものが見出された場合に（ステップ＃２０：Ｙｅｓ）、前方を走行している車両の車種が、車両ランプ内の輝点の配列において対応する車種であるとの車種識別情報を出力する（ステップ＃１４）。このようにしても車種が識別できない場合は、車種情報出力不可となる（ステップ＃２１）。
このようにして、車種識別処理を完了する。
このようにして、車種識別処理を完了する。
１０−３ 紹介処理
図９に示すように、紹介演算部３０は、表示入力装置２１の操作により、認識車両に関して、紹介を行ってよいかどうかの許可を取るとともに（ステップ＃３０）。許可が得られた場合（ステップ＃３０：Ｙｅｓ）が、認識車両の車種について紹介を行う。一方、得られなかった場合（ステップ＃３０：Ｎｏ）は、紹介を行うことなく、処理を終える。
図９に示すように、紹介演算部３０は、表示入力装置２１の操作により、認識車両に関して、紹介を行ってよいかどうかの許可を取るとともに（ステップ＃３０）。許可が得られた場合（ステップ＃３０：Ｙｅｓ）が、認識車両の車種について紹介を行う。一方、得られなかった場合（ステップ＃３０：Ｎｏ）は、紹介を行うことなく、処理を終える。
さて、画像認識部１８によりフロントカメラで撮像される画像情報Ｇ２から認識車両についてその車種が識別された状態で、紹介演算部３０は、その車種情報を取得する（ステップ＃３１）。一方、この状態で、ナビゲーション装置１が備えられている自車５０のユーザ情報を確認するとともに、走行状態情報を確認する（ステップ＃３２）。この確認により、識別された車種の車両基本情報とユーザ情報とに基づいて紹介内容が決定される（ステップ＃３３）。
一方、走行状態は紹介可の状態にあるかどうかを判定し、紹介可の状態にあっては（ステップ＃３４：Ｙｅｓ）、認識車両について先に決定した車種情報を含む紹介内容が紹介される（ステップ＃３５）。紹介不可の状態にあっては（ステップ＃３４：Ｎｏ）、
走行状態が紹介可の状態になるまで待つ。
走行状態が紹介可の状態になるまで待つ。
次に、表示入力装置２１の操作により、認識車両に関して、ディーラーの紹介を行ってよいかどうかの許可を取る（ステップ＃３６）。許可が得られた場合は、識別車両に関して、そのディーラーの紹介を行う（ステップ＃３７）。そして、運転者に、最寄のディーラーに行くかどうかを質問し、その質問に対して、回答がＹｅｓであった場合（ステップ＃３８：Ｙｅｓ）に、ディーラーへのルート案内を実行する（ステップ＃３９）。回答がＮｏであった場合（ステップ＃３８：Ｎｏ）に、そのまま処理を終える。
さらに、ユーザがその識別車両を見たことに関して、その事実をディーラーに報知して良いかかどうかを質問し、その質問に対して、回答がＹｅｓであった場合（ステップ＃４０：Ｙｅｓ）に、ディーラーへの報知を実行する（ステップ＃４１）。回答がＮｏであった場合（ステップ＃４０：Ｎｏ）に、そのまま処理を終える。
〔別実施の形態〕
（１） 上記の実施の形態にあっては、画像認識部１８が車種識別用画像認識手段１８ｂを備え、その機能として、他車画像抽出手段として機能するとともに、認識対象の車両の車種まで認識する車種識別手段として機能する場合について説明した。
ここで、本願にあっては、比較的画像認識が容易となる、車両ランプ内の光源の配列と車種との固有の関係から、他車両の車両情報として、その車種情報を得たのであるが、先にも説明したように、車両ランプ内における光源の配列（画像上は、車両ランプ内における輝点の配列）が比較的信頼性良く認識され、さらにその車種まで識別可能な状態となっている場合にあっては、車両の存在、車両と自車との距離、車両がどのように運動しているか等の車両情報が、実質的に捕らえられていることとなる。従って、このような車両情報をナビゲーション装置における案内情報の生成の用に供することとしてもよい。
（１） 上記の実施の形態にあっては、画像認識部１８が車種識別用画像認識手段１８ｂを備え、その機能として、他車画像抽出手段として機能するとともに、認識対象の車両の車種まで認識する車種識別手段として機能する場合について説明した。
ここで、本願にあっては、比較的画像認識が容易となる、車両ランプ内の光源の配列と車種との固有の関係から、他車両の車両情報として、その車種情報を得たのであるが、先にも説明したように、車両ランプ内における光源の配列（画像上は、車両ランプ内における輝点の配列）が比較的信頼性良く認識され、さらにその車種まで識別可能な状態となっている場合にあっては、車両の存在、車両と自車との距離、車両がどのように運動しているか等の車両情報が、実質的に捕らえられていることとなる。従って、このような車両情報をナビゲーション装置における案内情報の生成の用に供することとしてもよい。
（２）上記の実施の形態にあっては、車種の識別にあたって、車両の輪郭、車両ランプの形状、車両ランプ内の光源（輝点）の配列の順に識別処理を実行するものとしたが、当然、車両ランプ内の光源（輝点）の配列を単独で使用する、車両ランプ内の光源（輝点）の配列と、車両の輪郭若しくは車両ランプの形状との何れか一方、又は両方を識別要素としてもよい。さらに、組み合わせて識別要素とする場合は、２者若しくは３者の関係を使用できれば識別はさらに、その信頼性を高めることができる。また、識別処理における３者の順を先に説明した実施形態に対して逆にしてもよい
（３）上記の実施の形態にあっては、二つ備えられる撮像装置の一方を、識別対象とする車両画像の取り込み用に使用したが、撮像の対象は、前方に限られるものではなく、後方、さらには側方であってもよい。即ち、興味が持たれた車両の画像情報を取り込めればよい。
（３）上記の実施の形態にあっては、二つ備えられる撮像装置の一方を、識別対象とする車両画像の取り込み用に使用したが、撮像の対象は、前方に限られるものではなく、後方、さらには側方であってもよい。即ち、興味が持たれた車両の画像情報を取り込めればよい。
夜間走行時にも前方車両がブレーキ操作を行った場合、その前方車両を的確に画像認識手法により認識でき、さらに、前方車両の車種を的確に識別することができる技術を提供することができた。
１：ナビゲーション装置
１２：画像情報取得部（画像情報取得手段）
１６：自車位置情報取得部（自車位置情報取得手段）
１７：地物情報取得部
１８：画像認識部（他車画像抽出手段：車両情報取得手段（車種識別手段））
１９：自車位置情報補正部（自車位置情報補正手段）
２３：アプリケーションプログラム
２４：案内情報出力手段
３０：紹介演算部（紹介出力手段）
５０：自車両
ＤＢ１：地図データベース
ＤＢ２：地物データベース
ＤＢ３：車両データベース
Ｅ：認識領域
Ｆ：地物情報
Ｇ１：画像情報
Ｇ２：画像情報
ｋ：リンク
ｎ：ノード
１２：画像情報取得部（画像情報取得手段）
１６：自車位置情報取得部（自車位置情報取得手段）
１７：地物情報取得部
１８：画像認識部（他車画像抽出手段：車両情報取得手段（車種識別手段））
１９：自車位置情報補正部（自車位置情報補正手段）
２３：アプリケーションプログラム
２４：案内情報出力手段
３０：紹介演算部（紹介出力手段）
５０：自車両
ＤＢ１：地図データベース
ＤＢ２：地物データベース
ＤＢ３：車両データベース
Ｅ：認識領域
Ｆ：地物情報
Ｇ１：画像情報
Ｇ２：画像情報
ｋ：リンク
ｎ：ノード
Claims (10)
- 自車両の周辺の画像情報を取得する画像情報取得手段と、
前記画像情報取得手段により取得された画像情報から、自車両の周辺に存在する他車両の画像を抽出する他車両画像抽出手段と、
前記他車両画像抽出手段により抽出された画像から当該他車両の車両ランプ内に備えられて点灯状態にある光源の配列を輝点の配列として画像認識するとともに、当該画像認識された車両ランプ内における光源の配列に基づいて他車両の車両情報を得る車両情報取得手段を備え、
前記車両情報取得手段により得られた車両情報を出力する画像認識装置。 - 前記車両情報取得手段が、前記他車両画像抽出手段により抽出された画像から当該他車両の車両ランプを画像認識するとともに、当該画像認識された車両ランプの形状に基づいて他車両の車両情報を得る請求項１記載の画像認識装置。
- 前記車両情報取得手段が、前記画像認識された車両ランプ内における光源の配列と車両ランプの形状との関係に基づいても他車両の車両情報を得る請求項２記載の画像認識装置。
- 前記車両情報取得手段が、前記他車両画像抽出手段により抽出された画像から当該他車両の輪郭を画像認識するとともに、当該画像認識された輪郭に基づいて他車両の車両情報を得る請求項１記載の画像認識装置。
- 前記車両情報取得手段が、前記画像認識された車両ランプ内における光源の配列と他車両の輪郭との関係に基づいても他車両の車両情報を得る請求項４記載の画像認識装置。
- 前記車両情報取得手段が、前記他車両の車種を識別する車種識別手段として構成され、前記車種識別手段の識別結果を出力する請求項１〜５の何れか一項記載の画像認識装置。
- 請求項１〜６の何れか一項記載の画像認識装置を備え、
自車両の現在位置を表す自車位置情報を取得する自車位置情報取得手段と、
前記自車位置情報取得手段により取得される自車位置情報に基づいて道路案内を行うナビゲーション装置。 - 前記画像認識装置により出力される識別された車種に関する車種紹介情報を紹介する紹介出力手段を備えた請求項７記載のナビゲーション装置。
- 前記紹介出力手段が、車種に関して、当該車種の名称、コンセプト、トピック、グレード、価格、当該車種を紹介する通信ネットワーク上のアドレス情報、当該車種を販売するディーラーに関する情報から選択される一種以上を紹介可能に構成されている請求項８記載のナビゲーション装置。
- 自車両の周辺の画像情報を取得する画像情報取得工程と、
前記画像情報取得工程で取得された画像情報から、自車両の周辺に存在する他車両の画像を抽出する他車両画像抽出工程と、
前記他車両画像抽出工程で抽出された画像から当該他車両の車両ランプ内に備えられて点灯状態にある光源の配列を輝点の配列として画像認識するとともに、当該画像認識された車両ランプ内における光源の配列に基づいて他車両の車両情報を得る車両情報取得工程と、
前記車両情報取得工程で得られた車両情報を出力する出力工程をコンピュータに格納されて実行する画像認識用プログラム。
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