JP4891823B2 - 内視鏡装置 - Google Patents
内視鏡装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4891823B2 JP4891823B2 JP2007089717A JP2007089717A JP4891823B2 JP 4891823 B2 JP4891823 B2 JP 4891823B2 JP 2007089717 A JP2007089717 A JP 2007089717A JP 2007089717 A JP2007089717 A JP 2007089717A JP 4891823 B2 JP4891823 B2 JP 4891823B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- joint
- treatment instrument
- trajectory
- endoscope
- active
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/012—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor characterised by internal passages or accessories therefor
- A61B1/018—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor characterised by internal passages or accessories therefor for receiving instruments
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/71—Manipulators operated by drive cable mechanisms
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
- A61B2034/107—Visualisation of planned trajectories or target regions
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
- A61B2034/108—Computer aided selection or customisation of medical implants or cutting guides
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2055—Optical tracking systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/361—Image-producing devices, e.g. surgical cameras
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Public Health (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Pathology (AREA)
- Robotics (AREA)
- Endoscopes (AREA)
Description
そして、本請求項1の発明では、指示入力手段によって処置具を操作する稼動指示を入力した際に、稼動指示された関節部に基づいて処置具が動く軌跡を軌跡算出手段によって算出し、この軌跡算出手段による算出結果に基づいて前記操作手段による前記処置具の操作を処置具操作制御手段によって制御させる。これにより、任意に選択された関節情報に基づく処置具の稼動軌跡を算出し、その軌跡に基づいて処置具の稼動制御を行うことができ、効率よく多関節処置具を駆動させることができるようにしたものである。
そして、本請求項2の発明では、前記指示入力手段の稼動関節選択手段によって前記複数の関節部のうち稼動させる関節部を選択し、前記稼動関節選択手段によって選択された関節情報を基に前記軌跡算出手段によって前記処置具が動く軌跡を算出するようにしたものである。
そして、本請求項3の発明では、前記稼動関節選択手段の切替え装置によって前記複数の関節部のうちの1つ、もしくは複数を選択するようにしたものである。
そして、本請求項4の発明では、前記処置具操作制御手段は、前記軌跡描写手段によって描写された軌跡情報に基づいて前記複数の関節部のうち稼動させる前記関節部を選択する稼動関節選択手段を有し、前記稼動関節選択手段によって選択された関節情報に基づいて前記操作手段による前記処置具の操作を制御させるようにしたものである。
そして、本請求項5の発明では、前記軌跡描写手段の算出手段によって少なくとも前記処置具の先端部が描く軌跡、もしくは前記処置具の先端部が通過する面のいずれか一方を算出し、指示入力手段で処置具を操作する稼動指示の入力時に、稼動指示された前記関節部に基づいて前記表示手段上で前記処置具が稼動する前記処置具の先端部が描く軌跡、もしくは前記処置具の先端部が通過する面のいずれか一方を描写するようにしたものである。
そして、本請求項6の発明では、前記指示入力手段の操作方向指示入力手段によって前記表示装置の表示画面上に表示された内視鏡画像に前記処置具の先端部の動作方向を指示入力し、前記処置具操作制御手段によって前記操作方向指示入力手段の入力を基に、前記操作手段による前記処置具の操作を制御させる。これにより、任意に設定した軌跡に基づいて稼動すべき関節を算出することで処置具の稼動制御を行うことができ、効率よく多関節処置具を駆動させることができるようにしたものである。
そして、本請求項7の発明では、前記処置具操作制御手段によって前記操作方向指示入力手段の入力を基に、前記処置具の先端の操作方向と、前記稼動関節選択手段により選択された関節部とその際の前記処置具の先端部の軌跡、もしくは前記処置具の先端が通過する面のうち少なくともいずれか一方が一致する制御を前記稼動関節選択手段によって選択されなかった前記処置具の他の関節部に対し行うようにしたものである。
次に、本出願の他の特徴的な技術事項を下記の通り付記する。
記
(付記項1) 被検体内を撮像する内視鏡と、前記内視鏡のチャンネルを通して被検体内に挿入される、複数関節からなる処置具と、前記処置具を操作する操作手段と、稼動指示された関節に基づいて前記処置具が動く軌跡を算出する軌跡算出手段と、前記軌跡算出手段による算出結果に基づいて前記操作手段による処置具の操作を制御させる処置具操作制御手段と、を有することを特徴とする内視鏡装置。
Claims (7)
- 少なくとも被検体内を撮像する撮像部と処置具挿通用のチャンネルとを有する内視鏡と、
前記内視鏡で撮像された画像を表示する表示手段と、
前記内視鏡のチャンネルを通して被検体内に挿入される挿入部を有し、前記挿入部はそれぞれ独立して個々に操作できる複数の関節部を有する処置具と、
前記処置具を操作する操作手段と、
前記処置具を操作する稼動指示を入力するための指示入力手段と、
前記指示入力手段で前記稼動指示の入力時に、稼動指示された前記関節部に基づいて前記処置具が動く軌跡を算出する軌跡算出手段と、
前記軌跡算出手段に設けられ、前記指示入力手段で前記稼動指示の入力時に、稼動指示された前記関節部に基づいて前記表示手段上で前記処置具が稼動する所定の軌跡を描写する軌跡描写手段と、
前記軌跡描写手段によって描写された軌跡情報に基づいて稼動指示された前記関節部により前記操作手段による前記処置具の操作を制御させる処置具操作制御手段と、
を具備することを特徴とする内視鏡装置。 - 前記指示入力手段は、前記複数の関節部のうち稼動させる関節部を選択する稼動関節選択手段を有し、
前記軌跡算出手段は、前記稼動関節選択手段によって選択された関節情報を基に前記処置具が動く軌跡を算出することを特徴とする請求項1に記載の内視鏡装置。 - 前記稼動関節選択手段は、前記複数の関節部のうちの1つ、もしくは複数を選択するための切替え装置を有することを特徴とする請求項2に記載の内視鏡装置。
- 前記処置具操作制御手段は、前記軌跡描写手段によって描写された軌跡情報に基づいて前記複数の関節部のうち稼動させる前記関節部を選択する稼動関節選択手段を有し、前記稼動関節選択手段によって選択された関節情報に基づいて前記操作手段による前記処置具の操作を制御させることを特徴とする請求項1に記載の内視鏡装置。
- 前記軌跡描写手段は、少なくとも前記処置具の先端部が描く軌跡、もしくは前記処置具の先端部が通過する面のいずれか一方を算出する算出手段を有し、前記指示入力手段で前記処置具を操作する稼動指示の入力時に、稼動指示された前記関節部に基づいて前記表示手段上で前記処置具が稼動する前記処置具の先端部が描く軌跡、もしくは前記処置具の先端部が通過する面のいずれか一方を描写することを特徴とする請求項1に記載の内視鏡装置。
- 前記指示入力手段は、前記表示装置の表示画面上に表示された内視鏡画像に前記処置具の先端部の動作方向を指示入力するための操作方向指示入力手段を有し、
前記処置具操作制御手段は、前記操作方向指示入力手段の入力を基に、前記操作手段による前記処置具の操作を制御させることを特徴とする請求項1に記載の内視鏡装置。 - 前記処置具操作制御手段は、前記操作方向指示入力手段の入力を基に、前記処置具の先端の操作方向と、前記稼動関節選択手段により選択された関節部とその際の前記処置具の先端部の軌跡、もしくは前記処置具の先端が通過する面のうち少なくともいずれか一方が一致する制御を前記稼動関節選択手段によって選択されなかった前記処置具の他の関節部に対し行うことを特徴とする請求項4に記載の内視鏡装置。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007089717A JP4891823B2 (ja) | 2007-03-29 | 2007-03-29 | 内視鏡装置 |
CN2008800058325A CN101616636B (zh) | 2007-03-29 | 2008-03-27 | 内窥镜装置 |
PCT/JP2008/055917 WO2008120679A1 (ja) | 2007-03-29 | 2008-03-27 | 内視鏡装置 |
EP08739046.4A EP2130510B1 (en) | 2007-03-29 | 2008-03-27 | Endoscope device |
US12/559,828 US8602968B2 (en) | 2007-03-29 | 2009-09-15 | Endoscope apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007089717A JP4891823B2 (ja) | 2007-03-29 | 2007-03-29 | 内視鏡装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008245840A JP2008245840A (ja) | 2008-10-16 |
JP4891823B2 true JP4891823B2 (ja) | 2012-03-07 |
Family
ID=39808261
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007089717A Expired - Fee Related JP4891823B2 (ja) | 2007-03-29 | 2007-03-29 | 内視鏡装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8602968B2 (ja) |
EP (1) | EP2130510B1 (ja) |
JP (1) | JP4891823B2 (ja) |
CN (1) | CN101616636B (ja) |
WO (1) | WO2008120679A1 (ja) |
Families Citing this family (28)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8944070B2 (en) | 1999-04-07 | 2015-02-03 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Non-force reflecting method for providing tool force information to a user of a telesurgical system |
US9789608B2 (en) | 2006-06-29 | 2017-10-17 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Synthetic representation of a surgical robot |
US9549663B2 (en) | 2006-06-13 | 2017-01-24 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Teleoperated surgical retractor system |
US20090192523A1 (en) | 2006-06-29 | 2009-07-30 | Intuitive Surgical, Inc. | Synthetic representation of a surgical instrument |
US10258425B2 (en) * | 2008-06-27 | 2019-04-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system providing an auxiliary view of articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide |
US9718190B2 (en) | 2006-06-29 | 2017-08-01 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Tool position and identification indicator displayed in a boundary area of a computer display screen |
US10008017B2 (en) | 2006-06-29 | 2018-06-26 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Rendering tool information as graphic overlays on displayed images of tools |
US9084623B2 (en) | 2009-08-15 | 2015-07-21 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Controller assisted reconfiguration of an articulated instrument during movement into and out of an entry guide |
US9469034B2 (en) | 2007-06-13 | 2016-10-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Method and system for switching modes of a robotic system |
US9089256B2 (en) | 2008-06-27 | 2015-07-28 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system providing an auxiliary view including range of motion limitations for articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide |
US8620473B2 (en) | 2007-06-13 | 2013-12-31 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system with coupled control modes |
US9138129B2 (en) | 2007-06-13 | 2015-09-22 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Method and system for moving a plurality of articulated instruments in tandem back towards an entry guide |
JP5028219B2 (ja) * | 2007-10-30 | 2012-09-19 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | マニピュレータ装置および医療機器システム |
US20100262162A1 (en) | 2007-12-28 | 2010-10-14 | Terumo Kabushiki Kaisha | Medical manipulator and medical robot system |
JP5258284B2 (ja) * | 2007-12-28 | 2013-08-07 | テルモ株式会社 | 医療用マニピュレータ及び医療用ロボットシステム |
US20090281378A1 (en) * | 2008-05-09 | 2009-11-12 | Kazuo Banju | Medical system |
US8864652B2 (en) * | 2008-06-27 | 2014-10-21 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system providing computer generated auxiliary views of a camera instrument for controlling the positioning and orienting of its tip |
US9492927B2 (en) | 2009-08-15 | 2016-11-15 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Application of force feedback on an input device to urge its operator to command an articulated instrument to a preferred pose |
US8918211B2 (en) | 2010-02-12 | 2014-12-23 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system providing sensory feedback indicating a difference between a commanded state and a preferred pose of an articulated instrument |
EP2486846A4 (en) * | 2009-10-09 | 2016-07-13 | Olympus Corp | ENDOSCOPE DEVICE |
JP6053358B2 (ja) * | 2012-07-03 | 2016-12-27 | オリンパス株式会社 | 手術支援装置 |
US10507066B2 (en) | 2013-02-15 | 2019-12-17 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Providing information of tools by filtering image areas adjacent to or on displayed images of the tools |
US10383699B2 (en) | 2013-03-15 | 2019-08-20 | Sri International | Hyperdexterous surgical system |
JP6027947B2 (ja) * | 2013-07-26 | 2016-11-16 | オリンパス株式会社 | マニピュレータシステム |
EP4279012A3 (en) | 2017-12-29 | 2023-12-20 | The Board of Regents of the University of Texas System | End effector and end effector drive apparatus |
JPWO2020036121A1 (ja) | 2018-08-17 | 2021-08-26 | 富士フイルム株式会社 | 内視鏡システム |
JP7009636B2 (ja) | 2018-08-17 | 2022-01-25 | 富士フイルム株式会社 | 内視鏡システム |
JP2023504725A (ja) * | 2019-12-05 | 2023-02-06 | モーメンティス サージカル リミテッド | 外科手術用アームを制御するためのユーザ入力デバイスの向き |
Family Cites Families (27)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6963792B1 (en) * | 1992-01-21 | 2005-11-08 | Sri International | Surgical method |
US7074179B2 (en) * | 1992-08-10 | 2006-07-11 | Intuitive Surgical Inc | Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures |
US5876325A (en) * | 1993-11-02 | 1999-03-02 | Olympus Optical Co., Ltd. | Surgical manipulation system |
JP3419869B2 (ja) | 1993-12-28 | 2003-06-23 | オリンパス光学工業株式会社 | 医療器具 |
US5675229A (en) * | 1994-09-21 | 1997-10-07 | Abb Robotics Inc. | Apparatus and method for adjusting robot positioning |
JP3610110B2 (ja) * | 1995-02-23 | 2005-01-12 | オリンパス株式会社 | 医療用マニピュレータ |
JP3377740B2 (ja) * | 1996-12-16 | 2003-02-17 | 株式会社三協精機製作所 | 力補助装置の制御方法及びこの方法を利用した制御装置 |
US6216056B1 (en) * | 1996-12-16 | 2001-04-10 | Kabushiki Kaisha Sanyo Seiki Seisakusho | Method of controlling force assisting device and control apparatus using the same |
US6292712B1 (en) * | 1998-01-29 | 2001-09-18 | Northrop Grumman Corporation | Computer interface system for a robotic system |
US7169141B2 (en) * | 1998-02-24 | 2007-01-30 | Hansen Medical, Inc. | Surgical instrument |
JP2000316872A (ja) * | 1999-05-10 | 2000-11-21 | Olympus Optical Co Ltd | 医療用マニピュレータシステム |
JP2001046400A (ja) * | 1999-08-09 | 2001-02-20 | Olympus Optical Co Ltd | 手術用顕微鏡 |
JP3579379B2 (ja) * | 2001-08-10 | 2004-10-20 | 株式会社東芝 | 医療用マニピュレータシステム |
US6793653B2 (en) * | 2001-12-08 | 2004-09-21 | Computer Motion, Inc. | Multifunctional handle for a medical robotic system |
US7630752B2 (en) * | 2002-08-06 | 2009-12-08 | Stereotaxis, Inc. | Remote control of medical devices using a virtual device interface |
JP3934524B2 (ja) * | 2002-10-09 | 2007-06-20 | 株式会社日立製作所 | 手術用マニピュレータ |
JP2004223128A (ja) * | 2003-01-27 | 2004-08-12 | Hitachi Ltd | 医療行為支援装置および方法 |
JP2004254899A (ja) * | 2003-02-26 | 2004-09-16 | Hitachi Ltd | 手術支援システム及び手術支援方法 |
JP3752494B2 (ja) * | 2003-03-31 | 2006-03-08 | 株式会社東芝 | マスタスレーブマニピュレータ、その制御装置及び制御方法 |
US20050096502A1 (en) * | 2003-10-29 | 2005-05-05 | Khalili Theodore M. | Robotic surgical device |
US10251532B2 (en) * | 2004-03-20 | 2019-04-09 | Karl Storz Imaging, Inc. | Method and system for using a variable direction of view endoscope with a robotic endoscope holder |
JP2006321027A (ja) * | 2005-05-20 | 2006-11-30 | Hitachi Ltd | マスタ・スレーブ式マニピュレータシステム及びその操作入力装置 |
WO2007146984A2 (en) * | 2006-06-13 | 2007-12-21 | Intuitive Surgical, Inc. | Control system configured to compensate for non-ideal actuator-to-joint linkage characteristics in a medical robotic system |
US9549663B2 (en) * | 2006-06-13 | 2017-01-24 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Teleoperated surgical retractor system |
US9579088B2 (en) * | 2007-02-20 | 2017-02-28 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Methods, systems, and devices for surgical visualization and device manipulation |
US9320569B2 (en) * | 2006-11-14 | 2016-04-26 | General Electric Company | Systems and methods for implant distance measurement |
WO2008090484A2 (en) * | 2007-01-24 | 2008-07-31 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Rf ablation planner |
-
2007
- 2007-03-29 JP JP2007089717A patent/JP4891823B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2008
- 2008-03-27 EP EP08739046.4A patent/EP2130510B1/en not_active Not-in-force
- 2008-03-27 CN CN2008800058325A patent/CN101616636B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2008-03-27 WO PCT/JP2008/055917 patent/WO2008120679A1/ja active Application Filing
-
2009
- 2009-09-15 US US12/559,828 patent/US8602968B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US8602968B2 (en) | 2013-12-10 |
CN101616636B (zh) | 2011-08-17 |
WO2008120679A1 (ja) | 2008-10-09 |
CN101616636A (zh) | 2009-12-30 |
US20100004505A1 (en) | 2010-01-07 |
JP2008245840A (ja) | 2008-10-16 |
EP2130510A1 (en) | 2009-12-09 |
EP2130510B1 (en) | 2014-06-18 |
EP2130510A4 (en) | 2012-11-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4891823B2 (ja) | 内視鏡装置 | |
Omisore et al. | A review on flexible robotic systems for minimally invasive surgery | |
JP5197980B2 (ja) | 多関節湾曲機構及び多関節湾曲機構を備えた医療器具 | |
CN107530134B (zh) | 机电手术*** | |
JP5074069B2 (ja) | 多関節湾曲機構及び多関節湾曲機構を備えた医療器具 | |
EP2092874B1 (en) | Manipulator operation system | |
JP4744595B2 (ja) | 内視鏡外科手術器具 | |
JP2008237812A (ja) | 多関節湾曲機構及び多関節湾曲機構を備えた医療器具 | |
JP2023101524A (ja) | 遠隔操作医療システムにおけるオンスクリーンメニューのためのシステム及び方法 | |
JP2008264253A (ja) | 医療用処置具及び内視鏡処置システム | |
JP7085401B2 (ja) | 外科手術システム | |
JP5865500B2 (ja) | 医療用マニピュレータ | |
KR20150097238A (ko) | 수술 로봇용 마스터 장치 및 그 제어 방법 | |
JP2004141486A (ja) | 内視鏡手術システム | |
JP6387367B2 (ja) | 血管穿孔機の内視鏡支援による配置 | |
JP6053358B2 (ja) | 手術支援装置 | |
US20240057858A1 (en) | Deployable endoscopic tooltip and methods of use | |
US20240215807A1 (en) | Medical systems, devices, and related methods | |
Li et al. | A novel endoscope design using spiral technique for robotic-assisted endoscopy insertion | |
IL294223A (en) | Tilting mechanism in an ear-nose-throat instrument | |
US20110178367A1 (en) | Endoscopic device with end effector mechanism | |
EP3202343B1 (en) | Endoscopic surgical device | |
Eckl et al. | Comparison of manual steering and steering via joystick of a flexible rhino endoscope | |
CN116889430A (zh) | 具有反枢转机构的器械 | |
CN117100405A (zh) | 一种夹手、双机械臂及经自然腔道进行手术的手术机器人 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090225 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110802 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110909 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20111206 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20111216 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4891823 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20141222 Year of fee payment: 3 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |