JP4890294B2 - 水中移動装置の位置測定システム - Google Patents
水中移動装置の位置測定システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP4890294B2 JP4890294B2 JP2007045238A JP2007045238A JP4890294B2 JP 4890294 B2 JP4890294 B2 JP 4890294B2 JP 2007045238 A JP2007045238 A JP 2007045238A JP 2007045238 A JP2007045238 A JP 2007045238A JP 4890294 B2 JP4890294 B2 JP 4890294B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mark
- target point
- mobile device
- underwater
- mark area
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
Description
すなわち、上記特許文献2に記載の従来技術においては、水中移動装置にレーザ照射装置及び撮像装置を搭載し、上記特許文献1に記載の従来技術においては、エンコーダ、傾斜角センサ、及び水深センサ等を水中移動装置に搭載するため、水中移動装置の寸法や重量が大きくなる。また、上記特許文献1に記載の従来技術においては、例えばエンコーダの空回り等の検出誤差やその検出誤差の累積により、水中移動装置の位置の測定精度が低下する可能性がある。
図1は、本実施形態による水中移動装置の移動位置測定システムの全体構成を表す概略図であり、図2は、水中移動装置の目印点を表す図である。
2 水中移動装置
5 カメラ(撮像手段)
8 映像処理装置(目印領域手段、基準点記憶手段、画素実寸値演算手段、変位演算手段、姿勢角演算手段)
15 初期画像(第1画像)
16 第1移動画像(第2画像)
17 第2移動画像(第3画像)
22 レーザ照射装置(レーザ照射手段)
A,B,C 目印点
A1,B1,C1 目印点
A2,B2,C2 目印点
A3,B3,C3 目印点
D1 目印領域(第1目印領域)
D2 目印領域(第2目印領域)
D3 目印領域(第3目印領域)
E,F,G 基準点
M1 対象点(第1対象点)
M2 対象点(第2対象点)
M3 対象点(第2対象点)
Claims (4)
- 原子炉内構造体の壁面に沿って移動する水中移動装置の位置を測定する水中移動装置の位置測定システムにおいて、
前記水中移動装置に設けた少なくとも3つの目印点と、
前記水中移動装置とは別体に設置され、前記水中移動装置の目印点を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段で撮像した水中移動装置の移動前の第1画像における前記目印点を結んで形成された第1目印領域の位置範囲を演算基準範囲として記憶する第1の目印領域記憶手段と、
前記第1目印領域内で前記目印点に対し相対的に第1対象点が設定され、その第1対象点の位置を記憶する第1の対象点記憶手段と、
前記第1目印領域における1画素当たりの実寸値を前記目印点の間隔実寸値に基づき演算する第1の画素実寸値演算手段と、
前記撮像手段で撮像した水中移動装置の移動後の第2画像における前記目印点を結んで形成された第2目印領域内で前記目印点に対し前記第1対象点と同じように相対的に第2対象点が設定され、その第2対象点の位置を記憶する第2の対象点記憶手段と、
前記第2対象点の位置が前記第1目印領域の位置範囲にあるかどうか、さらに前記第2対象点の位置が前記第1目印領域の境界位置にあるかどうかを判定する判定手段と、
前記第2対象点の位置が前記第1目印領域の位置範囲にある場合、前記第1対象点に対する前記第2対象点の変位を画素数単位で演算し、その演算した変位を前記第1目印領域における1画素当たりの実寸値を用いて実寸換算する第1の変位演算手段と、
前記第2対象点の位置が前記第1目印領域の境界位置にある場合、前記第2目印領域の位置範囲を新たな演算基準範囲として記憶する第2の目印領域記憶手段と、
前記第2対象点の位置が前記第1目印領域の境界位置にある場合、前記第2目印領域における1画素当たりの実寸値を前記目印点の間隔実寸値に基づき演算する第2の画素実寸値演算手段と、
前記撮像手段で撮像した水中移動装置のさらに移動後の第3画像における前記目印点を結んで形成された第3目印領域内で前記目印点に対し前記第2対象点と同じように相対的に第3対象点が設定され、その第3対象点が前記第2目印領域の位置範囲にある場合、前記第2対象点に対する前記第3対象点の変位を画素数単位で演算し、その演算した変位を前記第2目印領域における1画素当たりの実寸値を用いて実寸換算する第2の変位演算手段とを備えたことを特徴とする水中移動装置の位置測定システム。 - 請求項1記載の水中移動装置の位置測定システムにおいて、前記撮像手段で撮像した画像における前記目印点を結ぶ直線の傾きに基づき前記水中移動装置の姿勢角を演算する姿勢角演算手段を備えたことを特徴とする水中移動装置の位置測定システム。
- 請求項1又は2記載の水中移動装置の位置測定システムにおいて、前記水中移動装置の目印点は、発光体であることを特徴とする水中移動装置の位置測定システム。
- 請求項1〜3のいずれか1項記載の水中移動装置の位置測定システムにおいて、前記水中移動装置とは別体に設置され、前記原子炉内構造体の壁面の少なくとも3つの基準点を照射するレーザ照射手段を備え、前記撮像手段は、前記レーザ照射手段で照射した基準点を撮像することを特徴とする水中移動装置の位置測定システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007045238A JP4890294B2 (ja) | 2007-02-26 | 2007-02-26 | 水中移動装置の位置測定システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007045238A JP4890294B2 (ja) | 2007-02-26 | 2007-02-26 | 水中移動装置の位置測定システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008209189A JP2008209189A (ja) | 2008-09-11 |
JP4890294B2 true JP4890294B2 (ja) | 2012-03-07 |
Family
ID=39785624
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007045238A Active JP4890294B2 (ja) | 2007-02-26 | 2007-02-26 | 水中移動装置の位置測定システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4890294B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019023416A1 (en) * | 2017-07-27 | 2019-01-31 | Westinghouse Electric Company Llc | METHOD FOR LOCATING A REMOTE CONTROLLED VEHICLE IN A WORKSPACE, AND A REMOTE INSPECTION SYSTEM USING SUCH A METHOD |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0680403B2 (ja) * | 1985-06-03 | 1994-10-12 | 日本電信電話株式会社 | 移動***置姿勢計測方法 |
JPS63111402A (ja) * | 1986-10-29 | 1988-05-16 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 位置計測装置 |
JP2511082B2 (ja) * | 1987-12-23 | 1996-06-26 | 株式会社日立製作所 | 移動物体の三次元位置測定装置 |
JP2651382B2 (ja) * | 1988-12-06 | 1997-09-10 | 三菱重工業株式会社 | 構造物の検査装置 |
JP2564963B2 (ja) * | 1990-03-29 | 1996-12-18 | 三菱電機株式会社 | ターゲット及びこれを用いた三次元位置姿勢計測システム |
JPH06214639A (ja) * | 1993-01-18 | 1994-08-05 | Fujita Corp | 移動体の走行制御装置 |
JPH08304546A (ja) * | 1995-04-28 | 1996-11-22 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 光学式水中測長装置 |
JP3567583B2 (ja) * | 1996-01-31 | 2004-09-22 | 石川島播磨重工業株式会社 | 水中移動ロボットの位置決め方法 |
JP2000055657A (ja) * | 1998-08-05 | 2000-02-25 | Clarion Co Ltd | 測位装置 |
AU2001284519A1 (en) * | 2000-09-11 | 2002-03-26 | Kunikatsu Takase | Mobile body position detecting system |
JP2002213920A (ja) * | 2001-01-23 | 2002-07-31 | Yamatake Corp | 移動体の位置認識方法および装置 |
JP4248885B2 (ja) * | 2003-01-15 | 2009-04-02 | シャープ株式会社 | 画像処理方法および画像処理装置ならびに画像処理プログラムおよび画像処理プログラムを記録した記録媒体 |
JP4528500B2 (ja) * | 2003-07-07 | 2010-08-18 | 株式会社東芝 | 原子力用自動機器 |
JP2005300266A (ja) * | 2004-04-08 | 2005-10-27 | Toshiba Corp | 原子炉検査・補修ロボットの位置決め装置 |
JP4436769B2 (ja) * | 2005-01-20 | 2010-03-24 | 株式会社日立製作所 | 水中移動装置 |
-
2007
- 2007-02-26 JP JP2007045238A patent/JP4890294B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2008209189A (ja) | 2008-09-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5054718B2 (ja) | 水中移動体の位置検知装置及び位置検知方法 | |
CN115230896B (zh) | 自动吃水深度勘测 | |
JP6486024B2 (ja) | 構造物の屋内監視システム及び方法 | |
JP6211157B1 (ja) | キャリブレーション装置およびキャリブレーション方法 | |
US9470548B2 (en) | Device, system and method for calibration of camera and laser sensor | |
JP4691581B2 (ja) | 水中移動体の位置検知装置 | |
JP5388921B2 (ja) | 3次元距離計測装置及びその方法 | |
KR102645206B1 (ko) | 송수관로 내벽 점검 로봇 및 검출 방법 | |
JP5648831B2 (ja) | 内面形状測定装置、及び内面形状測定方法 | |
JP2002168617A (ja) | トンネル等の管状物計測装置及びシステム | |
CN111238382A (zh) | 船舶高度测量方法和船舶高度测量装置 | |
KR20100128919A (ko) | 단일 카메라 및 레이저를 이용한 계단 치수 측정 시스템 및 방법 | |
JP5874252B2 (ja) | 対象物との相対位置計測方法と装置 | |
JP2012163346A (ja) | 表面形状計測装置、及び表面形状計測方法 | |
JP4890294B2 (ja) | 水中移動装置の位置測定システム | |
JP2019101001A (ja) | 位置推定装置、および、位置推定方法 | |
JP6185866B2 (ja) | 水中移動体の位置検知装置及び位置検知方法 | |
CN116734082A (zh) | 管道机器人及多传感器融合管道内径缺陷和淤泥检测方法 | |
CN111504269B (zh) | 一种水下尺度测量方法及其装置 | |
CN211147588U (zh) | 船舶高度测量装置 | |
JP6163391B2 (ja) | 水中移動体の位置検知装置 | |
JP2008009916A (ja) | 計測装置及び計測方法 | |
JP6580741B1 (ja) | 位置検出システムおよび位置検出方法 | |
WO2008032376A1 (fr) | Dispositif et procédé de mesure de distance, et programme informatique | |
JP2004309318A (ja) | 位置検出方法、その装置及びそのプログラム、並びに、較正情報生成方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20081023 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20101007 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20101124 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110124 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20111213 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20111214 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4890294 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20141222 Year of fee payment: 3 |