JP4888044B2 - Calendar roll driving motor control device and control method thereof - Google Patents
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Description
本発明は、抄紙機や紙加工用のカレンダ(圧搾ローラ)駆動用電動機の制御装置に関する。 The present invention relates to a control device for a paper machine and a motor for driving a calender (pressing roller) for paper processing.
図2に従来のカレンダロール駆動用電動機制御装置を示す。同図において1はマスターロール、2はスレーブロールであり、それぞれマスターロール電動機3、スレーブロール電動機7によって駆動されている。ロール昇降機構11は昇降指令によりマスターロール1を昇降させる。マスターロール電動機3はマスターロール速度検出器4をフィードバックとしてマスターロール速度制御器6にて制御され、マスターロール駆動装置5で駆動されている。
同様にスレーブロール電動機7はスレーブロール速度検出器8をフィードバックとしてスレーブロール速度制御器10にて速度制御され、スレーブロール駆動装置9で駆動されている。マスターロール速度制御器6、スレーブロール速度制御器10への速度指令信号として速度指令器12がある。マスターロール速度制御器6は速度を一定に保つために比例制御と積分制御を備えている。スレーブロールは同じく速度制御と積分制御がなされている。スレーブロール速度制御器10はマスターロール1が接触したときに過負荷にならないように接触信号で閉なる信号14で積分制御をリセットし、比例制御のみの垂下特性制御に移行している。マスターロール1が接触するまではスレーブロール2は速度指令に一致しているが接触以降垂下特性で制御されるために速度が負荷によって変化する。それを防止する意味ため、負荷演算器13は速度指令Vとロール接触圧力Pをもとにスレーブロール2の負荷トルクを決定し、スレーブロール速度制御器10から出力されるトルク指令出力に加えている。なお、接触後に加圧状態になる。(特許文献1参照)
Similarly, the
従来のカレンダ駆動装置ではスレーブロールの負荷トルクをあらかじめ設定し、スレーブロールに垂下特性をもたせることで接触後の負荷分担を実現していた。従来のカレンダ駆動装置ではマスターロールとスレーブロールの電動機容量はほぼ等しいのが普通であり、接触圧力によるスレーブロール負荷トルクを与えていれば接触後にマスターロールがスレーブロールの負荷トルクを分担していた。最近では機械構造の変化もあり、マスターロール1は金属性のロールで接触変形が少ないものが多い。スレーブロール2は弾性ロールで油圧の力で内部から圧力をかけており、接触以前でも機械的ロスが大きいのが特徴である。つまり、マスターロール駆動電動機3の容量がスレーブロール駆動電動機7に比べ、3分の1程度に設計されているものが出現している。そうなると図2の制御装置で接触させた場合にスレーブロール2の大きな負荷トルクをマスターロール1が背負い、マスターロール速度制御器6は速度を一定に保たんがために過大な負荷トルク指令をマスターロール駆動装置5に出力する。その結果、マスターロール駆動装置5は過負荷トルク状態となり、安全装置が働いて停止に至る。
また、スレーブロール2については油圧の圧力ならびに弾性ロールの剛性により著しく負荷トルクが変わり、従来のような関数で予め負荷トルクを設定することが困難になっている。油圧の圧力についていえばカレンダ装置の下流で紙の光沢を計測し、スレーブロールの幅方向に圧力分布が変更できるようになっている。(不図示)つまり、単一な圧力設定では負荷トルクが決定できない。スレーブロール2の剛性についていえばロールの材質による弾性によりマスターロール1を接触させてから径が変化する。この径変化も接触圧力ならびに前記スレーブロール2の油圧の圧力により一定ではない。これにより、スレーブロール速度検出器8で検出するロール表面の速度が見かけ上変化したことにより、スレーブロール速度制御器9の垂下特性により負荷トルクが大きく変化することになる。
このような機械に従来の制御装置を適用するとマスターロール1がスレーブロール2に接触する過程にあって、マスターロール駆動装置5の過負荷トルク停止ならびにスレーブロール2の複雑な負荷トルク変動による速度変動が発生する。これらにより安定して運転しているラインにカレンダを使用した場合にライン停止、紙切れ等が発生する。
また特許文献2は、負荷分担の元となるのはニップ圧力でそれから求められるメカロスならびに負荷設定をヘルパーに与えている。これに対し本発明はニップ圧力は不要である。なぜなら、スレーブ側のロールの変形によるメカロスの変化をテーブルならびに関数で設定することが非常に困難だからである。本発明は予めメカロスをセットすることなく、ニップ圧ならびにメカロスの変化を負荷の変化としてとらえ、負荷分担する。
In the conventional calendar drive device, the load torque after the contact is realized by setting the load torque of the slave roll in advance and giving the slave roll a drooping characteristic. In the conventional calendar driving device, the motor capacity of the master roll and the slave roll is usually almost equal, and if the slave roll load torque by the contact pressure is given, the master roll shares the load torque of the slave roll after contact. . Recently, due to changes in the mechanical structure, the master roll 1 is often a metallic roll with little contact deformation. The
Further, the load torque of the
When a conventional control device is applied to such a machine, the master roll 1 is in contact with the
In
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、予めメカロスをセットすることなく、ニップ圧ならびにメカロスの変化を負荷の変化としてとらえ、接触から制御を適宜切替えることによってマスターロール1の過負荷停止ならびに速度変動による紙切れを防止することにより安定したライン運転ができるカレンダロール駆動用電動機制御装置及びその制御方法を提供する。さらにどのような油圧の設定、接触圧でも安定して負荷分担をすることが可能となり、操作員の設定作業軽減、設定ミスをなくすことを目的とする。 The present invention has been made in view of such a problem, and without changing the mechanical loss in advance, the change of the nip pressure and the mechanical loss is regarded as a change of the load, and the control of the master roll 1 is appropriately switched from the contact. Provided are a calendar roll driving motor control device and a control method thereof capable of stable line operation by preventing paper breakage due to overload stop and speed fluctuation. Furthermore, it is possible to stably share the load at any hydraulic pressure setting and contact pressure, and to reduce the setting work of the operator and eliminate setting errors.
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
マスターロール(1)を駆動するマスターロール駆動電動機(3)と、マスターロール駆動電動機(3)を駆動するマスターロール駆動装置(5)と、マスターロール速度制御器(6)と、スレーブロール(2)を駆動するスレーブロール駆動電動機(7)と、スレーブロール駆動電動機(7)を駆動するスレーブロール駆動装置(9)と、スレーブロール速度制御器(10)と、スレーブロールに対してマスターロールを相対的に接触加圧および開放するロール昇降装置(11)と、ライン速度設定をするライン速度指令器(12)を備えたカレンダロール駆動用電動機制御装置において、
マスターロールとスレーブロールが接触した時のスレーブロールの負荷量を記憶するスレーブロール第1負荷記憶回路(18)と、接触後マスターロールとスレーブロールの負荷分担が可能になった時点でその時のスレーブロールの負荷量を記憶するスレーブロール第2負荷記憶回路(17)と、接触後マスターロールとスレーブロールの負荷分担が可能になった時点でその時のマスターロールの負荷量を記憶するマスターロール負荷記憶回路(16)と、マスターロールトルク指令とスレーブロールトルク指令に基づき負荷比率を演算する負荷比率演算器(22)と、接触後のスレーブロール負荷分から上記記憶データを引いた値をもとに負荷分担する負荷分担制御器(21)と、その負荷分担の初期値を上記記憶データから演算する回路をもとにロール接触開始時に前記速度制御器の指令から垂下特性による制御を滑らかに切替える負荷比率切替器(20)を備えたことを特徴とするものである。
また、前記負荷分担制御器(21)は、マスターロールトルク指令に前記負荷比率設定器(20)の値を掛けたトルク指令値からスレーブロールトルク指令値を引いた偏差を入力し、入力偏差を比例、積分制御して所定の負荷分担比率を保つようにしたトルク補償値をスレーブロール駆動装置(9)へ出力することを特徴とするものである。
また、前記負荷比率切替器(20)は、スレーブロールトルク指令をマスターロールトルク指令で除した値と負荷比率設定器(23)の設定値を入力し、負荷分担入りが入力される前は負荷分担比率演算器(22)を選択し、負荷分担入りでは負荷比率設定器(23)の信号を選択するように信号を切替えることを特徴とするものである。
また、前記負荷比率演算器(22)は、マスターロールトルク指令とスレーブロールトルク指令を入力し、スレーブロールトルク指令をマスターロールトルク指令で除した値を前記負荷比率切替器(20)へ出力することを特徴とするものである。
また、マスターロール(1)を駆動するマスターロール駆動電動機(3)と、マスターロール駆動電動機(3)を駆動するマスターロール駆動装置(5)と、マスターロール速度制御器(6)と、スレーブロール(2)を駆動するスレーブロール駆動電動機(7)と、スレーブロール駆動電動機(7)を駆動するスレーブロール駆動装置(9)と、スレーブロール速度制御器(10)と、スレーブロールに対してマスターロールを相対的に接触加圧および開放するロール昇降装置(11)と、ライン速度設定をするライン速度指令器(12)を備えたカレンダロール駆動用電動機制御装置の制御方法において、
スレーブロール第1負荷記憶回路(18)によりマスターロールとスレーブロールが接触した時のスレーブロールの負荷量を記憶し、スレーブロール第2負荷記憶回路(17)により接触後マスターロールとスレーブロールの負荷分担が可能になった時点でその時のスレーブロールの負荷量を記憶し、マスターロール負荷記憶回路(16)により接触後マスターロールとスレーブロールの負荷分担が可能になった時点でその時のマスターロールの負荷を記憶し、 負荷比率演算器(22)によりマスターロールトルク指令とスレーブロールトルク指令に基づき負荷比率を演算し、マスターロールトルク指令に負荷比率設定器(20)の値を掛けたトルク指令値からスレーブロールトルク指令値を引いた偏差を入力し、前記偏差を比例、積分制御して所定の負荷分担比率を保つように負荷分担するトルク補償値を求め、ロール接触開始時に前記速度制御器の指令から垂下特性による制御を滑らかに切替えることを特徴とするものである。
In order to solve the above problem, the present invention is configured as follows.
A master roll drive motor (3) for driving the master roll (1), a master roll drive device (5) for driving the master roll drive motor (3), a master roll speed controller (6), and a slave roll (2 ), A slave roll drive motor (7) that drives the slave roll drive motor (7), a slave roll speed controller (10), a slave roll speed controller (10), and a master roll for the slave roll. In a roll control device (11) that relatively presses and releases contact, and a calendar roll drive motor control device that includes a line speed command device (12) that sets a line speed,
A slave roll first load storage circuit (18) for storing the load amount of the slave roll when the master roll and the slave roll contact each other, and when the load sharing between the master roll and the slave roll becomes possible after the contact, the slave at that time Slave roll second load storage circuit (17) for storing the load amount of the roll, and master roll load storage for storing the load amount of the master roll at the time when the load sharing between the master roll and the slave roll becomes possible after contact A load based on a circuit (16), a load ratio calculator (22) for calculating a load ratio based on the master roll torque command and the slave roll torque command, and a value obtained by subtracting the stored data from the slave roll load after contact. A load sharing controller (21) for sharing, and a circuit for calculating an initial value of the load sharing from the stored data A load ratio switching unit (20) is provided for smoothly switching control based on the drooping characteristic from the command of the speed controller at the start of roll contact.
The load sharing controller (21) inputs a deviation obtained by subtracting the slave roll torque command value from the torque command value obtained by multiplying the master roll torque command by the value of the load ratio setting device (20). A torque compensation value that maintains a predetermined load sharing ratio by proportional and integral control is output to the slave roll driving device (9).
The load ratio switcher (20) inputs a value obtained by dividing the slave roll torque command by the master roll torque command and a set value of the load ratio setter (23). The share ratio calculator (22) is selected, and when the load is shared, the signal is switched so as to select the signal of the load ratio setter (23).
The load ratio calculator (22) inputs a master roll torque command and a slave roll torque command, and outputs a value obtained by dividing the slave roll torque command by the master roll torque command to the load ratio switch (20). It is characterized by this.
Also, a master roll drive motor (3) for driving the master roll (1), a master roll drive device (5) for driving the master roll drive motor (3), a master roll speed controller (6), and a slave roll A slave roll drive motor (7) that drives (2), a slave roll drive device (9) that drives the slave roll drive motor (7), a slave roll speed controller (10), and a master for the slave roll In a control method of a roll control device (11) for relatively pressurizing and releasing a roll and a line speed command device (12) for setting a line speed, a control device for a calendar roll driving motor controller.
The slave roll first load storage circuit (18) stores the load amount of the slave roll when the master roll contacts the slave roll, and the slave roll second load storage circuit (17) stores the load of the master roll and slave roll after contact. When the sharing becomes possible, the load amount of the slave roll at that time is stored, and when the master roll load storage circuit (16) enables the load sharing of the master roll and the slave roll after contact, The load is stored, the load ratio calculator (22) calculates the load ratio based on the master roll torque command and the slave roll torque command, and the master roll torque command is multiplied by the value of the load ratio setter (20). The deviation obtained by subtracting the slave roll torque command value from is input, and the deviation is proportional and integrated. Thus, a torque compensation value for load sharing is obtained so as to maintain a predetermined load sharing ratio, and control by the drooping characteristic is smoothly switched from the command of the speed controller at the start of roll contact.
本発明によると、接触時のカレンダの負荷変更による速度変動が減少するとともにマスターロールの過負荷によるライン停止、速度変動による紙切れが減少し、予めメカロスをセットすることなく、安定したライン運転ができるカレンダロール駆動用電動機制御装置及びその制御方法を提供できる。またどのような油圧の設定、接触圧でも安定して負荷分担をすることが可能となり、操作員の設定作業軽減、設定ミスをなくすことができる。 According to the present invention, speed fluctuation due to a change in the calendar load at the time of contact is reduced, line stop due to overloading of the master roll, paper outage due to speed fluctuation is reduced, and stable line operation can be performed without setting mechanical loss in advance. A calendar roll driving motor control device and a control method thereof can be provided. In addition, it is possible to share the load stably at any hydraulic pressure setting and contact pressure, reducing the operator's setting work and eliminating setting errors.
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
図1は、本発明の通紙装置の実施図である。図1において、1はマスターロール、2はスレーブロール、3はマスターロール駆動電動機、4はマスターロール速度検出器、5はマスターロール駆動装置、6はマスターロール速度制御器、7はスレーブロール駆動電動機、8はスレーブロール速度検出器、9はスレーブロール駆動装置、10はスレーブロール速度制御器、11はロール昇降装置、12はライン速度指令器、14は接触で閉なる信号、15は接触後負荷分担可能にて閉なる信号、16はマスターロール負荷記憶回路、17はスレーブロール第2負荷記憶回路、18はスレーブロール第1負荷記憶回路、19は負荷分担入りにて閉なる信号、20は負荷比率切替器、21は負荷分担制御器、22は負荷比率演算器、23は負荷比率設定器である。 FIG. 1 is an embodiment of the paper passing device of the present invention. In FIG. 1, 1 is a master roll, 2 is a slave roll, 3 is a master roll drive motor, 4 is a master roll speed detector, 5 is a master roll drive device, 6 is a master roll speed controller, and 7 is a slave roll drive motor. , 8 is a slave roll speed detector, 9 is a slave roll drive device, 10 is a slave roll speed controller, 11 is a roll lifting device, 12 is a line speed command device, 14 is a signal for closing by contact, and 15 is a load after contact. A signal that closes when sharing is possible, 16 is a master roll load storage circuit, 17 is a second load storage circuit of a slave roll, 18 is a first load storage circuit of a slave roll, 19 is a signal that closes when the load is shared, and 20 is a load. A ratio switch, 21 is a load sharing controller, 22 is a load ratio calculator, and 23 is a load ratio setter.
マスターロール速度制御器6は速度偏差を入力しトルク指令をマスターロール駆動装置5へ出力する。同様にスレーブロール速度制御器10は速度偏差を入力しトルク指令をスレーブロール駆動装置9へ出力する。ロール昇降装置11は図示していないが昇降指令を入力し昇降動作させる。ライン速度指令器12は図示しないライン速度設定値を入力しライン速度指令を出力する。接触で閉なる信号14はロール位置等から接触を判別(不図示)し接触状態を接点で出力(通常はシーケンサなどによる)する。接触後負荷分担可能にて閉なる信号15はロール位置等から接触後負荷分担可能判別(不図示)し、接触後負荷分担可能を接点で出力する。
The master
マスターロール負荷記憶回路16はマスターロールトルク指令を入力し、接触後負荷分担可能信号が入力されたときのマスターロールトルク指令を記憶したもの(次回信号が閉となるまで記憶を保持する)を出力する。スレーブロール第2負荷記憶回路17はスレーブロールトルク指令を入力し、接触後負荷分担可能信号が入力されたときのスレーブロールトルク指令を記憶したもの(次回信号が閉となるまで記憶を保持する)を出力する。スレーブロール第1負荷記憶回路18はスレーブロールトルク指令を入力し、接触で閉なる信号が入力された時のスレーブロールトルク指令を記憶したもの(次回接触で閉となるまで記憶を保持する)を出力する。
The master roll
負荷分担入りにて閉なる信号19はロール位置等から負荷分担入りを判別(不図示)し、負荷分担入り状態を接点で出力(通常はシーケンサなどによる)する。負荷比率切替器20はスレーブロールトルク指令をマスターロールトルク指令で除した値(22)と負荷比率設定器(23)の設定値を入力し、負荷分担入りが入力される前は負荷分担比率演算器(22)を選択し、負荷分担入りでは負荷比率設定器(23)の信号を選択するように信号を切り替える(バンプレス制御)。
A
負荷分担制御器21はマスターロールトルク指令(記憶分を引いたもの)に負荷比率設定器(20)の値を掛けたトルク指令値からスレーブロールトルク指令値(記憶分を引いたもの)を引いた偏差分を入力し、入力偏差分を比例、積分制御して所定の負荷分担比率を保つように制御したトルク補償値を出力する。負荷比率演算器22はマスターロールトルク指令(記憶分を引いたもの)とスレーブロールトルク指令(記憶分を引いたもの)を入力し、スレーブロールトルク指令をマスターロールトルク指令で除した値を出力する。
負荷比率設定器23はマスターロールトルク指令(記憶分を引いたもの)とスレーブロールトルク指令(記憶分を引いたもの)の比率を設定する。
The
The load
次に動作を説明する。図1においてスレーブロール第1負荷記憶回路18は接触にて閉なる信号14にてその時のスレーブロール負荷トルク指令を記憶し、スレーブロール速度制御器10の積分をリセットしたときに生ずる負荷トルク変動を防止する。スレーブロール第2負荷記憶回路17は接触後負荷分担可能にて閉なる信号15にてその時のスレーブロールトルク指令を記憶する。マスターロール負荷記憶回路16も同じタイミングでマスターロールトルク指令を記憶する。スレーブロール第2負荷記憶回路17、マスターロール負荷記憶回路16の値をベース負荷として負荷分担制御に使用する。つまり、接触後負荷分担可能になった時点以降は、マスターロールの接触後のトルクからマスターロール負荷記憶回路の値を引いた差分をマスターロールの加圧負荷トルクとする。
Next, the operation will be described. In FIG. 1, a slave roll first
スレーブロールについてはスレーブロールの負荷トルクからスレーブロール第2負荷記憶回路17の値を引いた差分をスレーブロールの加圧負荷トルクとする。マスターロール負荷トルク指令の差分に負荷比率をかけたものが負荷分担制御器21への設定となる。負荷分担制御器21のフィードバックはスレーブロール負荷差分である。通常、負荷比率は負荷比率設定器23により設定されている。負荷分担制御入りにて閉なる信号19がONしてマスターロール負荷差分に比率が掛けられる。単に負荷比率を変更すると系に負荷外乱が発生する。そのため負荷分担制御入りになるまではマスターロールトルク指令差分とスレーブロールトルク指令差分の比率を負荷比率演算器22にて演算し、負荷比率切替器20に入力され、負荷比率は現状の値があらかじめ設定される。その後、負荷分担制御入りで負荷比率設定器23の値に滑らかに変更される。
For the slave roll, the difference obtained by subtracting the value of the slave roll second load storage circuit 17 from the load torque of the slave roll is set as the pressurized load torque of the slave roll. The difference between the master roll load torque commands multiplied by the load ratio is set in the
1 マスターロール
2 スレーブロール
3 マスターロール駆動電動機
4 マスターロール速度検出器
5 マスターロール駆動装置
6 マスターロール速度制御器
7 スレーブロール駆動電動機
8 スレーブロール速度検出器
9 スレーブロール駆動装置
10 スレーブロール速度制御器
11 ロール昇降装置
12 ライン速度指令器
13 負荷演算器
14 接触で閉なる信号
15 接触後負荷分担可能にて閉なる信号
16 マスターロール負荷記憶回路
17 スレーブロール第2負荷記憶回路
18 スレーブロール第1負荷記憶回路
19 負荷分担入りにて閉なる信号
20 負荷比率切替器
21 負荷分担制御器
22 負荷比率演算器
23 負荷比率設定器
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
Claims (5)
マスターロールとスレーブロールが接触した時のスレーブロールの負荷量を記憶するスレーブロール第1負荷記憶回路(18)と、
接触後マスターロールとスレーブロールの負荷分担が可能になった時点でその時のスレーブロールの負荷量を記憶するスレーブロール第2負荷記憶回路(17)と、
接触後マスターロールとスレーブロールの負荷分担が可能になった時点でその時のマスターロールの負荷量を記憶するマスターロール負荷記憶回路(16)と、
マスターロールトルク指令とスレーブロールトルク指令に基づき負荷比率を演算する負荷比率演算器(22)と、
接触後のスレーブロール負荷分から上記記憶データを引いた値をもとに負荷分担する負荷分担制御器(21)と、
その負荷分担の初期値を上記記憶データから演算する回路をもとにロール接触開始時に前記速度制御器の指令から垂下特性による制御を滑らかに切替える負荷比率切替器(20)を備えたことを特徴とするカレンダロール駆動用電動機制御装置。 A master roll drive motor (3) for driving the master roll (1), a master roll drive device (5) for driving the master roll drive motor (3), a master roll speed controller (6), and a slave roll (2 ), A slave roll drive motor (7) that drives the slave roll drive motor (7), a slave roll speed controller (10), a slave roll speed controller (10), and a master roll for the slave roll. In a roll control device (11) that relatively presses and releases contact, and a calendar roll drive motor control device that includes a line speed command device (12) that sets a line speed,
A slave roll first load storage circuit (18) for storing the load amount of the slave roll when the master roll and the slave roll come into contact ;
A slave roll second load storage circuit (17) for storing the load amount of the slave roll at the time when the load sharing between the master roll and the slave roll becomes possible after contact;
A master roll load storage circuit (16) for storing the load amount of the master roll at that time when the load sharing between the master roll and the slave roll becomes possible after contact;
A load ratio calculator (22) for calculating a load ratio based on the master roll torque command and the slave roll torque command;
A load sharing controller (21) for sharing the load based on a value obtained by subtracting the stored data from the slave roll load after the contact;
A load ratio switching unit (20) is provided for smoothly switching the control based on the drooping characteristic from the command of the speed controller at the start of roll contact based on a circuit for calculating the initial value of the load sharing from the stored data. An electric motor control device for driving a calender roll.
スレーブロール第1負荷記憶回路(18)によりマスターロールとスレーブロールが接触した時のスレーブロールの負荷量を記憶し、
スレーブロール第2負荷記憶回路(17)により接触後マスターロールとスレーブロールの負荷分担が可能になった時点でその時のスレーブロールの負荷量を記憶し、
マスターロール負荷記憶回路(16)により接触後マスターロールとスレーブロールの負荷分担が可能になった時点でその時のマスターロールの負荷を記憶し、
負荷比率演算器(22)によりマスターロールトルク指令とスレーブロールトルク指令に基づき負荷比率を演算し、
マスターロールトルク指令に負荷比率切替器(20)の値を掛けたトルク指令値からスレーブロールトルク指令値を引いた偏差を入力し、前記偏差を比例、積分制御して所定の負荷分担比率を保つように負荷分担するトルク補償値を求め、
ロール接触開始時に前記速度制御器の指令から垂下特性による制御を滑らかに切替えることを特徴とするカレンダロール駆動用電動機制御装置の制御方法。 A master roll drive motor (3) for driving the master roll (1), a master roll drive device (5) for driving the master roll drive motor (3), a master roll speed controller (6), and a slave roll (2 ), A slave roll drive motor (7) that drives the slave roll drive motor (7), a slave roll speed controller (10), a slave roll speed controller (10), and a master roll for the slave roll. In a control method of a roll control device (11) for relatively pressurizing and releasing contact, and a calendar roll driving motor control device comprising a line speed command device (12) for setting a line speed,
The slave roll first load storage circuit (18) stores the load amount of the slave roll when the master roll and the slave roll contact each other ,
When the slave roll second load storage circuit (17) enables the load sharing of the master roll and the slave roll after contact, the load amount of the slave roll at that time is stored,
When the master roll load storage circuit (16) enables the load sharing of the master roll and the slave roll after contact, the master roll load at that time is stored,
The load ratio calculator (22) calculates the load ratio based on the master roll torque command and the slave roll torque command,
A deviation obtained by subtracting the slave roll torque command value from the torque command value obtained by multiplying the master roll torque command by the value of the load ratio switch (20) is input, and the deviation is proportionally and integratedly controlled to maintain a predetermined load sharing ratio. To find the torque compensation value to share the load,
A control method of a motor for controlling a calendar roll motor, wherein the control by the drooping characteristic is smoothly switched from the command of the speed controller at the start of roll contact.
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