JP4887520B2 - 物体検出装置、物体検出方法及び物体検出プログラム - Google Patents
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Description
前記運動推定部により推定された運動状態を示すパラメータと、前記対応度が最大となる画像間特徴点組のそれぞれが有する特徴量とに基づいて、前記移動物体を検出する検出部とを備えることを特徴とする(第1発明)。
Claims (6)
- 車両に搭載されたカメラを介して取得した画像の時系列から、該車両周辺の移動物体を検出する物体検出装置において、
前記画像の時系列の各画像の特徴領域に含まれる特徴点を抽出する特徴点抽出部と、
互いに異なる時刻に撮像された2つの画像のうちの一方の画像から前記特徴点抽出部により抽出された特徴点のうちの1つ以上の特徴点のそれぞれと、他方の画像から該特徴点抽出部により抽出された特徴点のうちの複数の特徴点のそれぞれとの組である複数の画像間特徴点組を求めるにあたって、一方の画像の1つの特徴点に対して他方の画像の複数の特徴点のそれぞれを組み合わせて画像間特徴点組を求め、その各画像間特徴点組を構成する特徴点同士の対応度を算出する対応度算出部と、
前記対応度算出部により前記一方の画像の特徴点のそれぞれに応じて算出された対応度が最大となる画像間特徴点組のそれぞれを構成する特徴点同士の対応度を加算し、この加算値が最大となる前記カメラの運動状態を表わすパラメータを推定する運動推定部と、
前記運動推定部により推定された運動状態を示すパラメータと、前記対応度が最大となる画像間特徴点組のそれぞれが有する特徴量とに基づいて、前記移動物体を検出する検出部とを備えることを特徴とする物体検出装置。 - 請求項1記載の物体検出装置において、
前記運動推定部は、前記複数の画像間特徴点組のうち、エピポーラ拘束条件を満たす画像間特徴点組を構成する特徴点同士の対応度に基づいて、前記カメラの運動状態を示すパラメータを推定することを特徴とする物体検出装置。 - 請求項1又は2記載の物体検出装置において、
前記特徴点抽出部は、方位及びスケールの異なる複数のガボールフィルタを用いて前記特徴点を抽出し、
前記対応度算出部は、前記特徴点抽出部により抽出された特徴点に、前記複数のガボールフィルタを用いてフィルタ処理を施して得られた特徴量を用いて前記対応度を算出することを特徴とする物体検出装置。 - 請求項1又は2記載の物体検出装置において、
前記特徴点抽出部は、画像上の色の変化を用いて前記特徴点を抽出し、
前記対応度算出部は、前記特徴点抽出部により抽出された特徴点の色に関する特徴量を用いて前記対応度を算出することを特徴とする物体検出装置。 - 車両に搭載されたカメラを介して取得した画像の時系列から、該車両周辺の移動物体を検出する物体検出方法であって、
前記画像の時系列の各画像の特徴領域に含まれる特徴点を抽出する特徴点抽出ステップと、
互いに異なる時刻に撮像された2つの画像のうちの一方の画像から前記特徴点抽出ステップにより抽出された特徴点のうちの1つ以上の特徴点のそれぞれと、他方の画像から該特徴点抽出ステップにより抽出された特徴点のうちの複数の特徴点のそれぞれとの組である複数の画像間特徴点組を求めるにあたって、一方の画像の1つの特徴点に対して他方の画像の複数の特徴点のそれぞれを組み合わせて画像間特徴点組を求め、その各画像間特徴点組を構成する特徴点同士の対応度を算出する対応度算出ステップと、
前記対応度算出ステップで前記一方の画像の特徴点のそれぞれに応じて算出された対応度が最大となる画像間特徴点組のそれぞれを構成する特徴点同士の対応度を加算し、この加算値が最大となる前記カメラの運動状態を表わすパラメータを推定する運動推定ステップと、
前記運動推定ステップで推定された運動状態を示すパラメータと、前記対応度が最大となる画像間特徴点組のそれぞれが有する特徴量とに基づいて、前記移動物体を検出する検出ステップとを備えたことを特徴とする物体検出方法。 - 車両に搭載されたカメラを介して取得した画像の時系列から、該車両周辺の移動物体を検出する処理を、コンピュータに実行させる物体検出プログラムであって、
前記画像の時系列の各画像の特徴領域に含まれる特徴点を抽出する特徴点抽出処理と、
互いに異なる時刻に撮像された2つの画像のうちの一方の画像から前記特徴点抽出処理により抽出された特徴点のうちの1つ以上の特徴点のそれぞれと、他方の画像から該特徴点抽出処理により抽出された特徴点のうちの複数の特徴点のそれぞれとの組である複数の画像間特徴点組を求めるにあたって、一方の画像の1つの特徴点に対して他方の画像の複数の特徴点のそれぞれを組み合わせて画像間特徴点組を求め、その各画像間特徴点組を構成する特徴点同士の対応度を算出する対応度算出処理と、
前記対応度算出処理により前記一方の画像の特徴点のそれぞれに応じて算出された対応度が最大となる画像間特徴点組のそれぞれを構成する特徴点同士の対応度を加算し、この加算値が最大となる前記カメラの運動状態を表わすパラメータを推定する運動推定処理と、
前記運動推定処理により推定された運動状態を示すパラメータと、前記対応度が最大となる画像間特徴点組のそれぞれが有する特徴量とに基づいて、前記移動物体を検出する検出処理とを前記コンピュータに実行させる機能を有することを特徴とする物体検出プログラム。
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