JP4881072B2 - 牽引装置 - Google Patents
牽引装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4881072B2 JP4881072B2 JP2006149717A JP2006149717A JP4881072B2 JP 4881072 B2 JP4881072 B2 JP 4881072B2 JP 2006149717 A JP2006149717 A JP 2006149717A JP 2006149717 A JP2006149717 A JP 2006149717A JP 4881072 B2 JP4881072 B2 JP 4881072B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- traction
- traction force
- wire
- target value
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 32
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 30
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 14
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims description 8
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 5
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 7
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000399 orthopedic effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 1
- 238000009966 trimming Methods 0.000 description 1
- 210000000689 upper leg Anatomy 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F5/00—Orthopaedic methods or devices for non-surgical treatment of bones or joints; Nursing devices; Anti-rape devices
- A61F5/01—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces
- A61F5/04—Devices for stretching or reducing fractured limbs; Devices for distractions; Splints
- A61F5/042—Devices for stretching or reducing fractured limbs; Devices for distractions; Splints for extension or stretching
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
- A61H1/0218—Drawing-out devices
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/50—Control means thereof
- A61H2201/5058—Sensors or detectors
- A61H2201/5061—Force sensors
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/50—Control means thereof
- A61H2201/5058—Sensors or detectors
- A61H2201/5064—Position sensors
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Public Health (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Rehabilitation Therapy (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Pain & Pain Management (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Nursing (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Vascular Medicine (AREA)
- Orthopedics, Nursing, And Contraception (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
Description
また、従来の牽引装置として、牽引力を検出するロードセルを有し、牽引力を検出するとともに、その検出信号を牽引元の駆動源であるモータの駆動制御に使用するように構成された牽引装置が提案されている(例えば、特許文献2参照)。
特許文献2に記載の牽引装置は、ロードセルで牽引力を検出してフィードバック制御により牽引力を制御するように構成されている。フィードバック制御では、牽引力センサとしてのロードセルの応答時間、フィードバック回路の遅延時間等によりタイムラグが生じる。したがって、図7に示すように牽引装置においては、設定された目標値である牽引力がロードセルにより検出される時点tiでは、被牽引体に実際に印加される牽引力が一時的に過牽引になってしまうという問題がある。
また、牽引力をフィードバック制御する場合でも、図8に示すように、フィードバック信号が安定するまで待機する間、牽引力を一定に保持しながら、牽引力を変化させるように、間欠的かつ徐々に牽引力を増加させるように牽引すれば、被牽引体に過度の牽引力が印加されることは回避できるが、目標値である牽引力に達するまでに時間がかかってしまうという問題がある。また、被牽引体が人体である場合には、牽引力が小刻みに変化するため使用感が不快であるという問題もある。
ワイヤ10は、プーリ11、12を介して巻き取りローラ13により巻き取られるようになっており、その駆動力は、モータ15の回転力が減速機構14を介して巻き取りローラの回転軸に伝達されるようになっている。
また、牽引装置1は、ロードセル17の検出出力を増幅する直流増幅器20と、直流増幅器20の出力信号と、制御回路25から出力される制御信号とを加算する加算器21と、加算器21の出力レベルに応じたデューティのパルス信号を出力するPWMコンバータ22と、モータ15に駆動信号を出力するモータ駆動回路23と、表示部27と、表示部27を駆動する表示駆動回路26とを有している。
操作部24は複数のキーから構成されており、表示部27は操作部24のキーの機能、治療モード、各種パラメータ、牽引力、エラー等の表示を行う。
図2において、ロードセル17は、抵抗R1、R2、R3、R4なるブリッジ回路と、抵抗R5、R6とを有している。ブリッジ回路には抵抗R5、R6を介して電源電圧が印加され、ワイヤ10に牽引力が作用すると、ブリッジ回路のバランスが崩れて牽引力の大きさに応じたレベルの直流電圧が出力されるようになっている。
また、加算器21には、制御回路25の端子252より操作部24により設定され牽引力に応じた制御出力TRC_CNTが入力され、信号TRC_ADINと加算され、その加算出力は制御回路25の端子253に入力されるとともに、PWMコンバータ22を構成するコンパレータ220の反転入力端子に入力される。
すなわち、モータの駆動を再開する(ステップ304)。次いで、牽引量LがL=L0(L0は、本実施形態では、目標値である牽引力Fiを換算した値の例えば、75%とする。)に達したか否かを判定する(ステップ305)。ステップ305の判定が「否定」であれば、処理はステップ300に戻る。
Claims (1)
- 人体に所望の牽引力を印加する牽引装置において、
人体に印加する牽引力を使用者が設定する操作部と、
人体にワイヤを固定する固定具、固定具に連結されたワイヤ等を含み、人体に牽引力を印加する牽引機構と、
牽引元で前記ワイヤを巻き上げる駆動手段と、
前記ワイヤに作用する牽引力を検知する牽引力センサと、
操作部により設定された牽引力の設定出力及び牽引力センサの検知出力を取り込み、前記駆動手段を駆動制御する制御手段と、
を有し、
前記制御手段は、前記ワイヤの弛み部分を駆動手段により巻き上げて、人体に連結した前記ワイヤの弛みをなくす第1の牽引制御処理と、
操作部により設定された牽引力を牽引量に換算し、該換算値に基づいて設定された牽引量のうちの所定量を目標値として該目標値まで連続的に前記ワイヤを前記駆動手段により巻き上げる第2の牽引制御処理と、
牽引力センサにより前記人体に印加されている牽引力を検知し、該牽引力センサの検知出力に基づいて前記操作部により設定された牽引量を最終目標値として前記駆動手段の駆動停止時間を算出し、該駆動停止時間に達した時点で前記駆動手段の駆動を停止させる第3の牽引制御処理とを実行し、
前記第2の牽引制御処理における牽引量の目標値が、前記操作部で設定された牽引力から換算される牽引量の最終目標値より小さく、且つ、前記最終目標値の近傍であって前記最終目標値の75%の値であることを特徴とする牽引装置。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006149717A JP4881072B2 (ja) | 2006-05-30 | 2006-05-30 | 牽引装置 |
KR1020087028996A KR101010356B1 (ko) | 2006-05-30 | 2007-05-28 | 견인 장치 및 견인 장치의 견인력 제어 방법 |
US12/300,855 US8028590B2 (en) | 2006-05-30 | 2007-05-28 | Traction apparatus and traction force control method of traction apparatus |
CN2007800196674A CN101453965B (zh) | 2006-05-30 | 2007-05-28 | 牵引装置 |
PCT/JP2007/060798 WO2007139053A1 (ja) | 2006-05-30 | 2007-05-28 | 牽引装置及び牽引装置の牽引力制御方法 |
HK09109111.6A HK1129830A1 (en) | 2006-05-30 | 2009-10-02 | Traction apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006149717A JP4881072B2 (ja) | 2006-05-30 | 2006-05-30 | 牽引装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007319206A JP2007319206A (ja) | 2007-12-13 |
JP4881072B2 true JP4881072B2 (ja) | 2012-02-22 |
Family
ID=38778574
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006149717A Active JP4881072B2 (ja) | 2006-05-30 | 2006-05-30 | 牽引装置 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8028590B2 (ja) |
JP (1) | JP4881072B2 (ja) |
KR (1) | KR101010356B1 (ja) |
CN (1) | CN101453965B (ja) |
HK (1) | HK1129830A1 (ja) |
WO (1) | WO2007139053A1 (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4414998B2 (ja) * | 2006-12-01 | 2010-02-17 | 伊藤超短波株式会社 | 牽引装置 |
KR102166535B1 (ko) * | 2013-07-15 | 2020-10-16 | 김경복 | 신체견인기 |
CN106859829A (zh) * | 2017-02-16 | 2017-06-20 | 绵阳市中心医院 | 一种骨牵引作用力装置 |
WO2020121464A1 (ja) * | 2018-12-13 | 2020-06-18 | 三菱電機株式会社 | 引張検出装置、及びこれを備えた移動体システム |
CN112426259A (zh) * | 2020-11-09 | 2021-03-02 | 自贡市第四人民医院(自贡市急救中心) | 一种电子牵引器及其使用方法 |
CN113655729B (zh) * | 2021-10-20 | 2021-12-14 | 北京创米智汇物联科技有限公司 | 控制装置及方法、***、存储介质 |
US11773674B2 (en) * | 2021-12-08 | 2023-10-03 | Saudi Arabian Oil Company | Apparatus, systems, and methods for sealing a wellbore |
Family Cites Families (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
BR6899660D0 (pt) * | 1968-06-06 | 1973-03-13 | A Staib | Aperfeicoamentos em dispositivos de tracao para mesas ortopedicas |
US4444179A (en) * | 1981-03-02 | 1984-04-24 | Trippi Anthony C | Orthopedic tongs |
JPS59118156A (ja) * | 1982-12-24 | 1984-07-07 | オ−ジ−技研株式会社 | 漸増漸減牽引治療装置 |
DE3911391C5 (de) * | 1989-04-07 | 2010-04-29 | TÜV SÜD Industrie Service GmbH | Verfahren und Vorrichtung zum Überprüfen der Treibfähigkeit |
JPH03101454A (ja) | 1989-09-14 | 1991-04-26 | Canon Inc | 通信装置 |
JPH03101454U (ja) * | 1990-02-01 | 1991-10-23 | ||
US5092322A (en) * | 1990-08-29 | 1992-03-03 | Scott Berglin | Patient-controlled traction device |
JP2988595B2 (ja) * | 1991-04-08 | 1999-12-13 | 社団法人長野県農協地域開発機構 | 小型車載クレーン |
JP3101454B2 (ja) | 1992-12-24 | 2000-10-23 | スタンレー電気株式会社 | Tn液晶表示素子 |
FI94832C (fi) * | 1993-01-20 | 1995-11-10 | Gullichsen Tarja | Laitteisto veto- tai puristusvoiman asettamiseksi potilaaseen hoidettaessa tuki- ja liikuntaelimistössä olevaa vaurioitunutta tai sairasta osaa |
JPH0713312A (ja) | 1993-06-21 | 1995-01-17 | Fuji Photo Film Co Ltd | 熱現像感光材料の処理方法 |
JP2607523Y2 (ja) * | 1993-08-11 | 2001-11-12 | オージー技研株式会社 | スイッチ取着式牽引ベッド |
US5441480A (en) * | 1994-02-22 | 1995-08-15 | Kane; John P. | Surgical traction device |
JP3577375B2 (ja) * | 1995-09-28 | 2004-10-13 | 富士重工業株式会社 | 4輪駆動車のトラクション制御装置 |
US5865781A (en) * | 1996-02-28 | 1999-02-02 | Lieber; Mark E. | Electro-mechanical traction device with controls |
US6012011A (en) * | 1997-09-11 | 2000-01-04 | Johnson; Chipley H. | Traction control system and a method for remedying wheel-slippage |
JP2003088540A (ja) | 2001-09-18 | 2003-03-25 | Makoto Inayoshi | 座位牽引装置 |
JP4833507B2 (ja) * | 2003-09-02 | 2011-12-07 | ミナト医科学株式会社 | 牽引装置 |
US7143843B2 (en) * | 2004-01-05 | 2006-12-05 | Schlumberger Technology Corp. | Traction control for downhole tractor |
CN1283217C (zh) * | 2004-11-03 | 2006-11-08 | 西安交通大学 | 一种便携式多功能颈椎病治疗仪 |
JP4414998B2 (ja) * | 2006-12-01 | 2010-02-17 | 伊藤超短波株式会社 | 牽引装置 |
-
2006
- 2006-05-30 JP JP2006149717A patent/JP4881072B2/ja active Active
-
2007
- 2007-05-28 KR KR1020087028996A patent/KR101010356B1/ko active IP Right Grant
- 2007-05-28 WO PCT/JP2007/060798 patent/WO2007139053A1/ja active Application Filing
- 2007-05-28 US US12/300,855 patent/US8028590B2/en active Active
- 2007-05-28 CN CN2007800196674A patent/CN101453965B/zh active Active
-
2009
- 2009-10-02 HK HK09109111.6A patent/HK1129830A1/xx unknown
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN101453965B (zh) | 2011-01-12 |
KR20090008420A (ko) | 2009-01-21 |
US8028590B2 (en) | 2011-10-04 |
CN101453965A (zh) | 2009-06-10 |
JP2007319206A (ja) | 2007-12-13 |
HK1129830A1 (en) | 2009-12-11 |
US20090264804A1 (en) | 2009-10-22 |
KR101010356B1 (ko) | 2011-01-25 |
WO2007139053A1 (ja) | 2007-12-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4881072B2 (ja) | 牽引装置 | |
CA1333339C (en) | Inflation rate control circuit for blood pressure cuffs | |
JP4414998B2 (ja) | 牽引装置 | |
KR101326201B1 (ko) | 구동 장치 | |
EP1878637A3 (en) | Control device of electric power steering apparatus | |
US4258707A (en) | Therapeutic traction apparatus for applying traction to a patient by means of a drawing cable | |
EP1323619A3 (en) | Steering apparatus controller for electric power steering apparatus | |
WO2006042805A3 (de) | Überwachungsverfahren für eine antriebseinrichtung auf stillstand | |
JP3391859B2 (ja) | マッサージ機 | |
RU2562761C2 (ru) | Система и способ для управления экзоскелетом, выполненным с возможностью охвата объекта интереса | |
CN107616152B (zh) | 电动渔线轮的电机控制装置 | |
JP3693048B2 (ja) | 自動操舵装置 | |
EP0684010B1 (en) | Automatic blood pressure monitor with a dual-speed control circuit for the DC inflation pump motor | |
JP2009161156A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
KR101743262B1 (ko) | 휠체어용 동력 보조 제어 장치 및 그 방법 | |
JP3860104B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5034611B2 (ja) | 回診用x線撮影装置 | |
JP3214354U (ja) | 部分放電試験装置 | |
TW201208656A (en) | Traction apparatus and traction force control method thereof | |
EP2128974B1 (en) | Motor controller and electric power tool having the same | |
JP2009165616A (ja) | 乗車支援装置 | |
JP2003038602A (ja) | マッサージ機 | |
JP2008087662A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JPH11348867A (ja) | 補助動力装置付き車輌及びその制御方法 | |
JP5010398B2 (ja) | マッサージ機 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090216 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110524 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110725 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110816 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20111014 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20111108 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20111202 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4881072 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20141209 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |