JP4877105B2 - Vehicle 3D shape model data creation method - Google Patents
Vehicle 3D shape model data creation method Download PDFInfo
- Publication number
- JP4877105B2 JP4877105B2 JP2007176439A JP2007176439A JP4877105B2 JP 4877105 B2 JP4877105 B2 JP 4877105B2 JP 2007176439 A JP2007176439 A JP 2007176439A JP 2007176439 A JP2007176439 A JP 2007176439A JP 4877105 B2 JP4877105 B2 JP 4877105B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- coordinate value
- value data
- dimensional
- vehicle
- dimensional coordinate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Description
本発明は、複数の部品から構成される車両の3次元形状モデルデータを作成する方法に関する。 The present invention relates to a method for creating three-dimensional shape model data of a vehicle composed of a plurality of parts.
製品のさまざまな検討を行うために、その製品を構成する部品を含めた製品全体の3次元形状モデルデータを効率よく得たいという要求がある。 In order to perform various examinations of a product, there is a demand for efficiently obtaining 3D shape model data of the entire product including parts constituting the product.
例えば、車両のCAE解析(衝突、NVH、車体強度、剛性、ユニット、空力等)や形状ベンチマークを行うためには、車両の外形の3次元形状モデルデータだけではなく、車両を構成するパーツを含めた3次元形状モデルデータが必要であり、この3次元形状モデルデータを効率よく得るための手法の確立が求められている。 For example, in order to perform vehicle CAE analysis (collision, NVH, vehicle strength, rigidity, unit, aerodynamics, etc.) and shape benchmarks, not only the three-dimensional shape model data of the vehicle exterior but also the parts that make up the vehicle are included. Therefore, establishment of a method for efficiently obtaining the three-dimensional shape model data is required.
車両の3次元形状モデルデータを作成する方法としては、測定対象物にターゲットマークを貼り付け、非接触光学3次元デジタイザで多方向から撮影し、得られた各方向からの画像からターゲットマークの3次元座標値データを演算し、この3次元座標値データから3次元形状モデルデータを作成する方法が知られている。測定対象物にターゲットマークを付与してターゲットマークの3次元座標値データを得る手法は、例えば特許文献1に記載されている。 As a method of creating three-dimensional shape model data of a vehicle, a target mark is pasted on a measurement object, photographed from multiple directions with a non-contact optical three-dimensional digitizer, and the target mark 3 is obtained from images obtained from each direction. A method of calculating three-dimensional coordinate value data and creating three-dimensional shape model data from the three-dimensional coordinate value data is known. A technique for obtaining a three-dimensional coordinate value data of a target mark by assigning a target mark to an object to be measured is described in Patent Document 1, for example.
従来の方法によれば、車両の外側のみ、あるいは構成パーツ単体といった単位で、個々に3次元形状モデルデータを作成することは可能である。しかし、これらの3次元形状モデルデータは個々に独立のものであり、このような3次元形状モデルデータからは、各パーツが車両全体のどこに位置しているのかといった車両全体に対する各パーツの関連性や、パーツとパーツの関連性を得ることはできなかった。車両の外形のみの3次元形状モデルデータと、個々のパーツの3次元形状モデルデータを別々に作成しても、それらのデータを相互に関連付けるものがなければ、信頼性の高い解析を行うことはできない。 According to the conventional method, it is possible to create three-dimensional shape model data individually in units such as only the outside of the vehicle or a single component part. However, these three-dimensional shape model data are independent of each other, and from such three-dimensional shape model data, the relevance of each part to the whole vehicle such as where each part is located in the whole vehicle is determined. And I couldn't get the relationship between parts. Even if the 3D shape model data of the vehicle exterior only and the 3D shape model data of individual parts are created separately, if there is nothing to correlate those data, a highly reliable analysis is possible. Can not.
本発明は、車両の外形及び各部品が相互に関連付けられた3次元形状モデルデータを高速・高精度に作成する方法を提供することを目的とする。 It is an object of the present invention to provide a method for creating three-dimensional shape model data in which a vehicle outer shape and each component are associated with each other at high speed and with high accuracy.
本発明の一側面に係る車両の3次元形状モデルデータを作成する方法は、以下の工程を有することを特徴とする。
(A1)車両の外面に複数のターゲットマークを付与する。
(A2)工程A1で複数のターゲットマークが付与された車両の外面を第1撮像手段で複数の位置から撮像し、画像処理により前記複数のターゲットマークの全体3次元座標値データを取得する。
(A3)車両の外面形状を第2撮像手段で複数の位置から撮像し、画像処理により前記全体3次元座標値データに関連付けた車両外面の3次元座標値からなる全体3次元形状モデルデータを作成する。
(B1)車両の蓋物を取り外し、露見する部品の外面に複数のターゲットマークを付与する。
(B2)工程B1で複数のターゲットマークが付与された部品の外面と該部品周辺の車両の外面とを含む範囲を前記第1撮像手段で撮像し、画像処理により当該複数のターゲットマークの部分3次元座標値データを取得する。
(B3)工程A1で前記部品周辺の車両の外面に付与された少なくとも3点のターゲットマークの前記部分3次元座標値データにおける座標値を前記全体3次元座標値データにおける当該少なくとも3点のターゲットマークの座標値と一致させることにより、前記部分3次元座標値データを前記全体3次元座標値データと同じ座標系のデータへと座標変換する。
(B4)前記部品の外面形状を前記第2撮像手段で撮像し、画像処理により、工程B3で座標変換された部分3次元座標値データに関連付けた当該部品外面の3次元座標値からなる部分3次元形状モデルデータを作成する。
(C1)前記部品を車両から取り外し、工程B1でターゲットマークが付与された外面以外の外面に、追加的に複数のターゲットマークを付与する。
(C2)工程C1で全外面に複数のターゲットマークが付与された前記部品の全外面を前記第1撮像手段で複数の位置から撮像し、画像処理により複数のターゲットマークの部品3次元座標値データを取得する。
(C3)工程B1で前記部品の外面に付与された少なくとも3点のターゲットマークの前記部品3次元座標値データにおける座標値を工程B3で座標変換された部分3次元座標値データにおける当該少なくとも3点のターゲットマークの座標値と一致させることにより、前記部品3次元座標値データを当該座標変換された部分3次元座標値データと同じ座標系のデータへと座標変換する。
(C4)前記部品の全外面形状を前記第2撮像手段で複数の位置から撮像し、画像処理により、工程C3で座標変換された部品3次元座標値データに関連付けた当該部品の全外面の3次元座標値からなる部品3次元形状モデルデータを作成する。
A method for creating three-dimensional shape model data of a vehicle according to one aspect of the present invention includes the following steps.
(A1) A plurality of target marks are provided on the outer surface of the vehicle.
(A2) The outer surface of the vehicle provided with the plurality of target marks in step A1 is imaged from a plurality of positions by the first imaging means, and the whole three-dimensional coordinate value data of the plurality of target marks is acquired by image processing.
(A3) The outer surface shape of the vehicle is imaged from a plurality of positions by the second imaging means, and the entire three-dimensional shape model data including the three-dimensional coordinate values of the outer surface of the vehicle associated with the entire three-dimensional coordinate value data is created by image processing. To do.
(B1) Remove the vehicle lid and apply a plurality of target marks to the outer surface of the exposed part.
(B2) The range including the outer surface of the part to which the plurality of target marks are assigned in step B1 and the outer surface of the vehicle around the part is imaged by the first imaging means, and the plurality of target mark portions 3 are processed by image processing. Get the dimension coordinate value data.
(B3) The coordinate values in the partial three-dimensional coordinate value data of at least three target marks given to the outer surface of the vehicle around the part in step A1 are used as the at least three target marks in the whole three-dimensional coordinate value data. The coordinate values of the partial three-dimensional coordinate value data are converted to data in the same coordinate system as the whole three-dimensional coordinate value data.
(B4) A part 3 composed of the three-dimensional coordinate values of the part outer surface associated with the partial three-dimensional coordinate value data obtained by imaging the outer shape of the part with the second imaging unit and coordinate-converted in step B3 by image processing. Create dimensional shape model data.
(C1) The component is removed from the vehicle, and a plurality of target marks are additionally provided on the outer surface other than the outer surface to which the target mark is provided in Step B1.
(C2) All the outer surfaces of the part to which a plurality of target marks are assigned on the entire outer surface in the step C1 are imaged from a plurality of positions by the first imaging means, and the component three-dimensional coordinate value data of the plurality of target marks by image processing To get.
(C3) At least three points in the partial three-dimensional coordinate value data obtained by coordinate-transforming the coordinate values in the component three-dimensional coordinate value data of at least three target marks given to the outer surface of the component in step B1 in step B3 By matching the coordinate value of the target mark, the component three-dimensional coordinate value data is coordinate-converted into data having the same coordinate system as the coordinate-converted partial three-dimensional coordinate value data.
(C4) The entire outer shape of the part is imaged from a plurality of positions by the second imaging means, and 3 of all the outer surfaces of the part associated with the component three-dimensional coordinate value data transformed in step C3 by image processing. The part 3D shape model data composed of the dimension coordinate values is created.
上記の一連の工程によれば、車両の外形と各部品とが相互に関連付けられた3次元形状モデルデータを効率的に作成することができる。 According to the above series of steps, the three-dimensional shape model data in which the outer shape of the vehicle and each component are associated with each other can be efficiently created.
本発明によれば、車両の外形と各部品とが相互に関連付けられた3次元形状モデルデータを高速・高精度に作成することができる。 According to the present invention, three-dimensional shape model data in which the outer shape of a vehicle and each part are associated with each other can be created at high speed and with high accuracy.
以下、図面を参照して本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。 DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
<システム構成>
図1は、本実施形態における3次元形状モデルデータの作成方法のプラットフォームとなるシステムの構成を示す図である。
<System configuration>
FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of a system that serves as a platform for a method of creating three-dimensional shape model data according to the present embodiment.
10が本実施形態において計測対象とする車両である。20,30は計測手段であり、具体的には20は、第1撮像手段としての座標測定カメラである。この座標測定カメラは、いわゆる3次元デジタイザで、例えば、CogniTens社のOptigo 11が好適であるが、一般のデジタル一眼レフカメラを使用することもできる。30は、第2撮像手段としての3次元測定カメラである。上記の座標測定カメラ20と比較すると、この3次元測定カメラ30は、31,32,33で示される3つのCCDカメラを装備し、1ショットで3枚の2次元画像データを得ることができ、高速な撮影が可能となっている点が特徴である。このような3次元測定カメラとしては、例えば、CogniTens社のOptigo 200などが好適である。座標測定カメラ20及び3次元測定カメラ30は共に可搬性があり、計測対象である車両10をあらゆる角度から手持ち撮影が可能である。もっとも、3次元測定カメラ30について図示のように、多関節アーム付きの台車34によって支持されていてもよい。
座標測定カメラ20及び3次元測定カメラ30はそれぞれ、画像処理手段としてのパーソナルコンピュータ40に接続されており、撮影により得られた画像データをこのパーソナルコンピュータ40に転送することができる。
Each of the
図2は、パーソナルコンピュータ40のハードウェア構成を示すブロック図である。
FIG. 2 is a block diagram showing a hardware configuration of the
図示の如く、パーソナルコンピュータ40は、動作を司るCPU41、CPU41のワークエリアを提供し主記憶装置として機能するRAM42、ブートプログラム等を記憶しているROM43をはじめ、以下の構成を備える。
As shown in the figure, the
VRAM44は表示する画像データを展開するメモリであり、ここに画像データ等を展開することでモニタ45に画像を表示させることができる。
The
HDD46はハードディスク装置であって、ここにオペレーティング・システム(OS)や、後述する3次元座標値データや3次元形状モデルデータの生成等を行うための画像処理ソフトウェアがインストールされている。また、HDD46には、生成された3次元座標値データや3次元形状モデルデータを記憶する領域も確保されている。 The HDD 46 is a hard disk device, in which an operating system (OS) and image processing software for generating later-described three-dimensional coordinate value data and three-dimensional shape model data are installed. The HDD 46 also has an area for storing the generated 3D coordinate value data and 3D shape model data.
47及び48はそれぞれ、入力デバイスであるキーボード及びマウスである。また、49は座標測定カメラ20及び3次元測定カメラ30と接続するためのインタフェース(I/F)である。
以下、上記したシステム構成において、計測対象物である車両10の3次元形状モデルデータを作成する方法の一例を詳しく説明する。
Hereinafter, an example of a method for creating the three-dimensional shape model data of the
<工程A1.車両外面へのターゲットマークの付与>
はじめに、図3に示すように、車両10の外面の全体に、光学反射面を有する複数のターゲットマークTを貼り付ける。以下に説明する一連の工程が完了するまで、ターゲットマークTのずれやはがれが生じないように固定する。ボディのような磁性体に対してはマグネット製のターゲットマークを使用すると便利である。ターゲットマークTは車両10の外面全体に概ね均一に貼り付ける。ただし、位置の認識を行うために直線状にならないように留意する。
<Step A1. Attaching the target mark to the outer surface of the vehicle>
First, as shown in FIG. 3, a plurality of target marks T having an optical reflection surface are attached to the entire outer surface of the
また、車両10の周囲には、オートバー及びスケールバーを配置する(図示省略)。オートバーは、例えば5つのターゲットが十字形に並んだもので、座標測定カメラ20又は3次元測定カメラ30の方向を決定するのに使用される。また、スケールバーは、間隔が既知の複数のターゲットを有し、3次元座標系の基準器として使用される。
An auto bar and a scale bar are arranged around the vehicle 10 (not shown). The autobar is, for example, five targets arranged in a cross shape, and is used to determine the direction of the
<工程A2.全体3次元座標値データの取得>
工程A1で複数のターゲットマークTが付与された車両10の外面を、座標測定カメラ20で複数の位置から撮像する。撮影者は、車両10の周囲を、ポジションを変えながら撮影していく。これにより、各ターゲットマークTについて、少なくとも2つの視点からの2次元画像データを得る。
<Step A2. Acquisition of overall 3D coordinate value data>
The outer surface of the
撮影により得られた複数の2次元画像データはパーソナルコンピュータ40に転送される。パーソナルコンピュータ40は、画像処理ソフトウェアにより、公知のデジタル写真測量のアルゴリズムによる画像処理を施し、ターゲットマークTの3次元座標値データ(アライメントデータ)を生成する。この3次元座標値データは、図4に示すように、ターゲットマークTのXYZ座標値を表すテキストデータであり、車両10の外面の全体に係るものであることから、ここでは「全体3次元座標値データ」という。
A plurality of two-dimensional image data obtained by photographing is transferred to the
<工程A3.全体3次元形状モデルデータの作成>
工程A2で得られた全体3次元座標値データを3次元測定カメラ30にインポートし、その後、車両10の外面形状を、この3次元測定カメラ30で複数の位置から撮像する(図5参照)。この撮影の際には、撮影範囲内に必ずターゲットマークTが複数個収まるように撮影する。
<Step A3. Creation of overall 3D shape model data>
The entire three-dimensional coordinate value data obtained in step A2 is imported into the three-
撮影により得られた複数の2次元画像データはパーソナルコンピュータ40に転送される。パーソナルコンピュータ40は、画像処理ソフトウェアにより画像処理を施し、取り込んだ2次元画像データを3次元形状モデルデータ(点群データ)に変換する。
A plurality of two-dimensional image data obtained by photographing is transferred to the
パーソナルコンピュータ40は更に、この3次元形状モデルデータを、全体3次元座標値データの座標空間上に配置する。具体的には、図6に示すように、1ショット当たりの3次元形状モデルデータからターゲットマークを検出し(図6の61)、全体3次元座標値データに対してパタンマッチングを行う。そしてこの結果に応じてその3次元形状モデルデータの座標変換(位置合わせ)を行う。
The
撮影の都度、上記の3次元形状モデルデータへの変換及びその3次元形状モデルデータの座標空間上への配置が行われる。こうして、全体3次元座標値データに関連付けた車両外面の3次元座標値からなる車両10の外面全体の3次元形状モデルデータが作成される。以下、この3次元形状モデルデータを「全体3次元形状モデルデータ」という。
Each time shooting is performed, the above-described conversion into the three-dimensional shape model data and the arrangement of the three-dimensional shape model data on the coordinate space are performed. In this way, the three-dimensional shape model data of the entire outer surface of the
<工程B1.部品外面へのターゲットマークの付与>
次に、図7に示すように、車両10の蓋物であるボンネット11を取り外す。そして、これにより露見する部分、具体的には、エンジンルーム12内及びエンジン本体13上部に、複数のターゲットマークTを貼り付ける。なお、車両10の別の蓋物であるフロントドア、リヤドア、トランクリッド(リフトゲート)も、この工程で取り外してしまってよい。
<Step B1. Attaching target marks to the external surface of parts>
Next, as shown in FIG. 7, the
<工程B2.部分3次元座標値データの取得>
工程B1で複数のターゲットマークTが付与された部分を、座標測定カメラ20で複数の位置から撮像する。このとき、工程B1で複数のターゲットマークTが付与された部分だけでなく、エンジンルーム12周辺の車両外面の部分14(工程A1でターゲットマークT1〜T4が付与されている)もあわせて撮影する。
<Step B2. Acquisition of partial 3D coordinate value data>
The part to which the plurality of target marks T are given in step B1 is imaged from the plurality of positions by the coordinate measuring
撮影により得られた複数の2次元画像データはパーソナルコンピュータ40に転送される。パーソナルコンピュータ40は、工程A2と同様に、画像処理ソフトウェアにより画像処理を施し、ターゲットマークTの3次元座標値データを生成する。この3次元座標値データはターゲットマークのXYZ座標値を表すテキストデータである。この3次元座標値データは、工程B1で車両10の蓋物を取り外した際に露見する、組み付けられた部品群(ターゲットマークが付与される部分)に係るものであることから、ここでは「部分3次元座標値データ」又は「部品群3次元座標値データ」という。
A plurality of two-dimensional image data obtained by photographing is transferred to the
<工程B3.部分3次元座標値データの座標変換>
図8に示すように、工程B2で得られた部分3次元座標値データと、工程A2で得られた全体3次元座標値データとでは、座標系が異なっている。そこで、両者の座標系を合わせる処理を行う。
<Step B3. Coordinate conversion of partial 3D coordinate value data>
As shown in FIG. 8, the coordinate system is different between the partial three-dimensional coordinate value data obtained in step B2 and the entire three-dimensional coordinate value data obtained in step A2. Therefore, processing for matching both coordinate systems is performed.
具体的には、工程B2で撮影したエンジンルーム12周辺の車両外面に付与された少なくとも3点のターゲットマーク(例えば、ターゲットマークT1〜T3)の部分3次元座標値データにおける座標値を、全体3次元座標値データにおける当該少なくとも3点のターゲットマークの座標値と一致させることにより、部分3次元座標値データを全体3次元座標値データと同じ座標系のデータに変換する。この処理は、パーソナルコンピュータ40の画像処理ソフトウェアの一機能として実行可能である。例えば、ユーザは、パーソナルコンピュータ40上で、部分3次元座標値データ及び全体3次元座標値データからそれぞれ、3点のターゲットマークT1〜T3の座標値データを選択し、座標変換処理を指示する。すると、パーソナルコンピュータ40は、部分3次元座標値データにおける当該3点のターゲットマークT1〜T3の座標値を全体3次元座標値データにおける座標値に一致させ、これに応じて部分3次元座標値データのその他の座標値も変位させる。
Specifically, the coordinate values in the partial three-dimensional coordinate value data of at least three target marks (for example, target marks T1 to T3) given to the outer surface of the vehicle in the vicinity of the
この座標変換により、車両10の外面形状の全体3次元座標値データと、エンジンルーム12内の部分3次元座標値データとの座標基準が揃ったことになる。
By this coordinate conversion, the coordinate reference between the overall three-dimensional coordinate value data of the outer shape of the
<工程B4.部分3次元形状モデルデータの作成>
工程B3で座標変換された部分3次元座標値データを、3次元測定カメラ30にインポートし、その後、インポートされた座標値データを基に3次元測定カメラ30でエンジンルーム12内、エンジン本体13上部の撮影を複数の位置から行う(図9参照)。
<Step B4. Creation of partial 3D shape model data>
The partial three-dimensional coordinate value data transformed in step B3 is imported into the three-
撮影により得られた複数の2次元画像データはパーソナルコンピュータ40に転送される。パーソナルコンピュータ40は、画像処理ソフトウェアにより画像処理を施し、取り込んだエンジンルーム12内、エンジン本体13上部の2次元画像データを3次元形状モデルデータに変換する。この3次元形状モデルデータは、車両10の蓋物を取り外した際に露見する、組み付けられた部品群の3次元形状モデルデータであることから、「部分3次元形状モデルデータ」又は「部品群3次元形状モデルデータ」という。
A plurality of two-dimensional image data obtained by photographing is transferred to the
ここで得られた部分3次元形状モデルデータは、工程B3で座標変換された部分3次元座標値データに基づくものであるから、全体3次元形状モデルデータと同じ座標系となっている。 Since the partial three-dimensional shape model data obtained here is based on the partial three-dimensional coordinate value data coordinate-converted in step B3, it has the same coordinate system as the whole three-dimensional shape model data.
<工程C1.部品の他の外面へのターゲットマークの付与>
次に、図10に示すように、エンジン本体13を車両10から取り外す。このエンジン本体13の上部には、工程B1においてターゲットマークTが付与されている。ここでは、工程B1でターゲットマークが付与された外面以外の外面に、追加的に複数のターゲットマークTを貼付する。
<Step C1. Attaching target marks to other external surfaces of parts>
Next, the
<工程C2.部品3次元座標値データの取得>
工程C1で全外面に複数のターゲットマークTが付与されたエンジン本体13の全外面を、座標測定カメラ20で複数の位置から撮像する。
<Step C2. Acquisition of part 3D coordinate value data>
The coordinate measuring
撮影により得られた複数の2次元画像データはパーソナルコンピュータ40に転送される。パーソナルコンピュータ40は、工程A2,B2と同様に、画像処理ソフトウェアにより画像処理を施し、ターゲットマークの3次元座標値データを生成する。この3次元座標値データはターゲットマークのXYZ座標値を表すテキストデータであり、工程C1でターゲットマークTが付与された部品(エンジン本体13)に係るものであることから、ここでは「部品3次元座標値データ」という。
A plurality of two-dimensional image data obtained by photographing is transferred to the
<工程C3.部品3次元座標値データの座標変換>
工程C2で得られた部品3次元座標値データの座標系と、工程B3で座標変換された部分座標値データの座標系(すなわち、工程A2で得られた全体3次元座標値データの座標系)とは異なっている。そこで、工程C2で得られた部品3次元座標値データの座標系を工程B3で座標変換された部分座標値データの座標系に変換する処理を行う。
<Step C3. Coordinate transformation of part 3D coordinate value data>
The coordinate system of the component three-dimensional coordinate value data obtained in step C2 and the coordinate system of the partial coordinate value data transformed in step B3 (that is, the coordinate system of the entire three-dimensional coordinate value data obtained in step A2). Is different. Therefore, a process of converting the coordinate system of the component three-dimensional coordinate value data obtained in step C2 into the coordinate system of the partial coordinate value data subjected to coordinate conversion in step B3 is performed.
具体的には、工程B1でエンジン本体13の上部に付与された少なくとも3点のターゲットマークTの部品3次元座標値データにおける座標値を、工程B3で座標変換された部分座標値データにおける当該少なくとも3点のターゲットマークの座標値と一致させることにより、部品3次元座標値データを部分3次元座標値データと同じ座標系のデータに変換する。この処理も、工程B3と同様に、パーソナルコンピュータ40の画像処理ソフトウェアの一機能として実行可能である。例えば、ユーザは、パーソナルコンピュータ40上で、部品3次元座標値データ及び座標変換後の部分3次元座標値データからそれぞれ、3点のターゲットマークの座標値データを選択し、座標変換処理を指示する。すると、パーソナルコンピュータ40は、部品3次元座標値データにおける当該3点のターゲットマークの座標値を部分3次元座標値データにおける座標値に一致させ、これに応じて部品3次元座標値データのその他の座標値も変位させる。
Specifically, the coordinate values in the component three-dimensional coordinate value data of at least three target marks T given to the upper part of the engine
この座標変換により、エンジン本体13の部品3次元座標値データは、エンジンルーム12内の部分3次元座標値データ及び、車両10の外面形状の全体3次元座標値データと座標基準が揃ったことになる。
By this coordinate conversion, the component 3D coordinate value data of the
<工程C4.部品3次元形状モデルデータの作成>
工程C3で座標変換された部品3次元座標値データを、3次元測定カメラ30にインポートし、その後、インポートされた座標値データを基に3次元測定カメラ30でエンジン本体13の全外面形状を複数の位置から撮像する(図12参照)。
<Step C4. Creation of part 3D shape model data>
The part three-dimensional coordinate value data coordinate-transformed in step C3 is imported into the three-
この撮影により得られた複数の2次元画像データはパーソナルコンピュータ40に転送される。パーソナルコンピュータ40は、画像処理ソフトウェアにより画像処理を施し、取り込んだエンジン本体13の全外面に係る2次元画像データを部品3次元形状モデルデータに変換する。
A plurality of two-dimensional image data obtained by this photographing is transferred to the
ここで得られた部品3次元形状モデルデータは、工程C3で座標変換されたエンジン本体13に係る部品3次元座標値データに基づくものであるから、部分3次元形状モデルデータ及び全体3次元形状モデルデータと同じ座標系となっている。
Since the part 3D shape model data obtained here is based on the part 3D coordinate value data of the
以上の一連の工程により、車両10の外面を表す全体3次元形状モデルデータ、ボンネット11を除去した状態のエンジンルーム12内を表す部分3次元形状モデルデータ、及び、エンジン本体13を表す部品3次元形状モデルデータを、同一の座標系で取得することができる。
Through the series of steps described above, the entire three-dimensional shape model data representing the outer surface of the
そして、上記したB1以降の工程を、ドアを取り外した際に露見する車室内の部品(インストルメントパネル、シート等)、タイヤ、アンダカバーなどの、車両を構成する各パーツについて繰り返すことにより、これらのパーツについても座標系を共通にする部品3次元形状モデルデータを得ることができる。 Then, by repeating the above-described steps after B1 for each part constituting the vehicle, such as vehicle interior parts (instrument panels, seats, etc.), tires, undercovers, etc. exposed when the door is removed, Also for these parts, it is possible to obtain part three-dimensional shape model data having a common coordinate system.
このように、本実施形態の3次元形状モデルデータの作成方法によれば、全体3次元形状モデルデータ、部分3次元形状モデルデータ、部品3次元形状モデルデータの座標系を共通にすることで、それぞれのモデルデータの関連付けが行われる。これにより、各部品の車両全体における位置関係を容易に把握可能であり、効果的な解析等の作業が可能になる。例えば、これらの3次元形状モデルデータを処理可能なCADソフトウェアを利用することで、車両のCAE解析(衝突、NVH、車体強度、剛性、ユニット、空力等)や形状ベンチマークを行うことが可能になる。 As described above, according to the method of creating the 3D shape model data of the present embodiment, by making the coordinate system of the whole 3D shape model data, the partial 3D shape model data, and the component 3D shape model data common, Each model data is associated. As a result, it is possible to easily grasp the positional relationship of each part in the entire vehicle, and work such as effective analysis becomes possible. For example, by using CAD software capable of processing these three-dimensional shape model data, it becomes possible to perform vehicle CAE analysis (collision, NVH, vehicle strength, rigidity, unit, aerodynamics, etc.) and shape benchmark. .
また、上記のようにして座標系が統一された全体3次元形状モデルデータ、部分3次元形状モデルデータ、部品3次元形状モデルデータを合成して、各部品を含む車両10全体の合成3次元形状モデルデータを作成することも可能である。
In addition, the overall three-dimensional shape model data, partial three-dimensional shape model data, and component three-dimensional shape model data in which the coordinate system is unified as described above are synthesized, and the combined three-dimensional shape of the
なお、詳細は省略するが、ボンネットなどの各蓋物についても、内側にターゲットマークを貼り付けて座標測定カメラ20及び3次元測定カメラ30で測定し、画像処理により関連付けた3次元座標値データと3次元形状モデルデータを取得する。
Although not described in detail, each lid such as a bonnet is also measured with the coordinate measuring
本発明は、上述したようなタイプの車両に限らず、種々のタイプの車両に対して適用可能である。 The present invention is not limited to the types of vehicles described above, and can be applied to various types of vehicles.
10:車両
20:座標測定カメラ
30:3次元測定カメラ
31,32,33:CCDカメラ
34:台車
40:パーソナルコンピュータ
10: Vehicle 20: Coordinate measuring camera 30: Three-
Claims (2)
(A1)車両の外面に複数のターゲットマークを付与する工程と、
(A2)工程A1で複数のターゲットマークが付与された車両の外面を第1撮像手段で複数の位置から撮像し、画像処理により前記複数のターゲットマークの全体3次元座標値データを取得する工程と、
(A3)車両の外面形状を第2撮像手段で複数の位置から撮像し、画像処理により前記全体3次元座標値データに関連付けた車両外面の3次元座標値からなる全体3次元形状モデルデータを作成する工程と、
(B1)車両の蓋物を取り外し、露見する部品の外面に複数のターゲットマークを付与する工程と、
(B2)工程B1で複数のターゲットマークが付与された部品の外面と該部品周辺の車両の外面とを含む範囲を前記第1撮像手段で撮像し、画像処理により当該複数のターゲットマークの部分3次元座標値データを取得する工程と、
(B3)工程A1で前記部品周辺の車両の外面に付与された少なくとも3点のターゲットマークの前記部分3次元座標値データにおける座標値を前記全体3次元座標値データにおける当該少なくとも3点のターゲットマークの座標値と一致させることにより、前記部分3次元座標値データを前記全体3次元座標値データと同じ座標系のデータへと座標変換する工程と、
(B4)前記部品の外面形状を前記第2撮像手段で撮像し、画像処理により、工程B3で座標変換された部分3次元座標値データに関連付けた当該部品外面の3次元座標値からなる部分3次元形状モデルデータを作成する工程と、
(C1)前記部品を車両から取り外し、工程B1でターゲットマークが付与された外面以外の外面に、追加的に複数のターゲットマークを付与する工程と、
(C2)工程C1で全外面に複数のターゲットマークが付与された前記部品の全外面を前記第1撮像手段で複数の位置から撮像し、画像処理により複数のターゲットマークの部品3次元座標値データを取得する工程と、
(C3)工程B1で前記部品の外面に付与された少なくとも3点のターゲットマークの前記部品3次元座標値データにおける座標値を工程B3で座標変換された部分3次元座標値データにおける当該少なくとも3点のターゲットマークの座標値と一致させることにより、前記部品3次元座標値データを当該座標変換された部分3次元座標値データと同じ座標系のデータへと座標変換する工程と、
(C4)前記部品の全外面形状を前記第2撮像手段で複数の位置から撮像し、画像処理により、工程C3で座標変換された部品3次元座標値データに関連付けた当該部品の全外面の3次元座標値からなる部品3次元形状モデルデータを作成する工程と、
を有することを特徴とする方法。 A method for creating three-dimensional shape model data of a vehicle,
(A1) providing a plurality of target marks on the outer surface of the vehicle;
(A2) imaging the outer surface of the vehicle provided with a plurality of target marks in step A1 with a first imaging means from a plurality of positions, and acquiring overall three-dimensional coordinate value data of the plurality of target marks by image processing; ,
(A3) The outer surface shape of the vehicle is imaged from a plurality of positions by the second imaging means, and the entire three-dimensional shape model data including the three-dimensional coordinate values of the outer surface of the vehicle associated with the entire three-dimensional coordinate value data is created by image processing. And a process of
(B1) removing the vehicle lid and providing a plurality of target marks on the outer surface of the exposed part;
(B2) The range including the outer surface of the part to which the plurality of target marks are assigned in step B1 and the outer surface of the vehicle around the part is imaged by the first imaging means, and the plurality of target mark portions 3 are processed by image processing. A step of acquiring dimension coordinate value data;
(B3) The coordinate values in the partial three-dimensional coordinate value data of at least three target marks given to the outer surface of the vehicle around the part in step A1 are used as the at least three target marks in the whole three-dimensional coordinate value data. A coordinate conversion of the partial three-dimensional coordinate value data into data of the same coordinate system as the whole three-dimensional coordinate value data,
(B4) A part 3 composed of the three-dimensional coordinate values of the part outer surface associated with the partial three-dimensional coordinate value data obtained by imaging the outer shape of the part with the second imaging unit and coordinate-converted in step B3 by image processing. Creating a shape model data;
(C1) removing the component from the vehicle, and additionally providing a plurality of target marks on an outer surface other than the outer surface to which the target marks are provided in step B1;
(C2) All the outer surfaces of the part to which a plurality of target marks are assigned on the entire outer surface in the step C1 are imaged from a plurality of positions by the first imaging means, and the component three-dimensional coordinate value data of the plurality of target marks by image processing A process of obtaining
(C3) At least three points in the partial three-dimensional coordinate value data obtained by coordinate-transforming the coordinate values in the component three-dimensional coordinate value data of at least three target marks given to the outer surface of the component in step B1 in step B3 A coordinate conversion of the component three-dimensional coordinate value data into data of the same coordinate system as the coordinate-converted partial three-dimensional coordinate value data by matching with the coordinate value of the target mark of
(C4) The entire outer shape of the part is imaged from a plurality of positions by the second imaging means, and 3 of all the outer surfaces of the part associated with the component three-dimensional coordinate value data transformed in step C3 by image processing. Creating a part 3D shape model data composed of dimensional coordinate values;
A method characterized by comprising:
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007176439A JP4877105B2 (en) | 2007-07-04 | 2007-07-04 | Vehicle 3D shape model data creation method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007176439A JP4877105B2 (en) | 2007-07-04 | 2007-07-04 | Vehicle 3D shape model data creation method |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009014500A JP2009014500A (en) | 2009-01-22 |
JP4877105B2 true JP4877105B2 (en) | 2012-02-15 |
Family
ID=40355588
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007176439A Expired - Fee Related JP4877105B2 (en) | 2007-07-04 | 2007-07-04 | Vehicle 3D shape model data creation method |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4877105B2 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108474640A (en) * | 2016-04-04 | 2018-08-31 | 宝马股份公司 | Mobile measuring system for three dimensional optical measuring vehicle and vehicle part |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101679195B1 (en) * | 2014-10-20 | 2016-11-24 | 안동대학교 산학협력단 | Three-dimensional shape modeling apparatus for using the 2D cross-sectional accumulated and a method thereof |
JP6749040B2 (en) * | 2016-03-16 | 2020-09-02 | ダイハツ工業株式会社 | 3D data conversion method |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04102178A (en) * | 1990-08-22 | 1992-04-03 | Hitachi Ltd | Object model input device |
JP2002002566A (en) * | 2000-06-20 | 2002-01-09 | Daihatsu Motor Co Ltd | Method of measuring assembly accuracy of fitting member by three-dimensional digitizer |
GB0022444D0 (en) * | 2000-09-13 | 2000-11-01 | Bae Systems Plc | Positioning system and method |
JP4599515B2 (en) * | 2005-05-27 | 2010-12-15 | コニカミノルタセンシング株式会社 | Method and apparatus for aligning three-dimensional shape data |
-
2007
- 2007-07-04 JP JP2007176439A patent/JP4877105B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108474640A (en) * | 2016-04-04 | 2018-08-31 | 宝马股份公司 | Mobile measuring system for three dimensional optical measuring vehicle and vehicle part |
CN108474640B (en) * | 2016-04-04 | 2020-07-03 | 宝马股份公司 | Mobile measuring system for three-dimensional optical measurement of vehicles and vehicle components |
US10718608B2 (en) | 2016-04-04 | 2020-07-21 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Mobile measurement system for the three-dimensional optical measurement of vehicles and vehicle parts |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2009014500A (en) | 2009-01-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6180086B2 (en) | Information processing apparatus and information processing method | |
JP5378374B2 (en) | Method and system for grasping camera position and direction relative to real object | |
JP4940461B2 (en) | 3D object recognition apparatus and 3D object recognition method | |
JP5257335B2 (en) | Method for displaying measurement effective area in three-dimensional visual sensor and three-dimensional visual sensor | |
EP2682711B1 (en) | Apparatus and method for three-dimensional measurement and robot system comprising said apparatus | |
JP5365218B2 (en) | Robot vision system and automatic calibration method | |
JP7002007B2 (en) | Camera parameter set calculation device, camera parameter set calculation method and program | |
JP6324025B2 (en) | Information processing apparatus and information processing method | |
JP5355074B2 (en) | 3D shape data processing apparatus, 3D shape data processing method and program | |
JP2017010327A (en) | Information processing apparatus, information processing method, and program | |
JP6364836B2 (en) | Robot, robot system, and control device | |
JP2007033257A (en) | Information processing method and device | |
JP2007263669A (en) | Three-dimensional coordinates acquisition system | |
JP5667818B2 (en) | Three-dimensional shape skeleton model creation method and apparatus, and three-dimensional shape dimension measurement method and apparatus | |
JP5018282B2 (en) | How to create 3D shape model data for products | |
JP2012068861A (en) | Ar processing unit, ar processing method and program | |
JP6071522B2 (en) | Information processing apparatus and information processing method | |
JP4877105B2 (en) | Vehicle 3D shape model data creation method | |
JP5563930B2 (en) | Non-contact three-dimensional measuring apparatus and non-contact three-dimensional measuring method | |
JP2015005093A (en) | Pattern matching device and pattern matching method | |
JP2019109747A (en) | Position attitude estimation apparatus, position attitude estimation method, and program | |
JP6066562B2 (en) | Measuring device, measuring method and program | |
JP2016017913A (en) | Posture information preparation system, posture information preparation method, and posture information preparation program | |
WO2020175621A1 (en) | Camera calibration information acquisition device, image processing device, camera calibration information acquisition method, and recording medium | |
JP4608152B2 (en) | Three-dimensional data processing apparatus, three-dimensional data processing method, and program providing medium |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100315 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20101001 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20101102 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20111026 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20111101 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20111114 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 4877105 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20141209 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |