JP4867683B2 - Surrounding vehicle monitoring device - Google Patents

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Description

本発明は、周辺車両監視装置に関する。   The present invention relates to a surrounding vehicle monitoring apparatus.

下記特許文献１には、自車両の前方に存在する先行車両を自動追尾する自動車の走行制御装置に関する技術が開示されている。この走行制御装置では、追尾対象の先行車両が消滅したと判定された場合に、所定の時間その検出データを補間していくことで先行車両が存在するものとして自車両の走行を制御している。
特開平８−１８０３００号公報 Patent Document 1 below discloses a technology related to a travel control device for an automobile that automatically tracks a preceding vehicle existing ahead of the host vehicle. In this traveling control device, when it is determined that the preceding vehicle to be tracked has disappeared, the traveling of the own vehicle is controlled by interpolating the detection data for a predetermined time to determine that the preceding vehicle exists. .
JP-A-8-180300

ところが、従来の走行制御装置では、補間する時間が一律に定められている。したがって、実際には先行車両が存在するにもかかわらず、例えば、センサの認識性能により先行車両が検出されなかった場合等には、所定時間が経過すると先行車両が存在しないものとして走行が制御されることになるため、衝突の危険性が高くなってしまう。   However, in the conventional travel control device, the time for interpolation is uniformly set. Therefore, for example, when the preceding vehicle is not detected due to the recognition performance of the sensor even though the preceding vehicle actually exists, the traveling is controlled assuming that the preceding vehicle does not exist after a predetermined time. As a result, the risk of collision increases.

そこで、本発明は、上述した課題を解決するために、衝突に対する安全性を向上させることができる周辺車両監視装置を提供することを目的とする。   Therefore, an object of the present invention is to provide a surrounding vehicle monitoring device that can improve safety against a collision in order to solve the above-described problems.

本発明の周辺車両監視装置は、自車両の周辺に存在する周辺車両を検出し、当該周辺車両と自車両との車間距離および相対速度を含む周辺車両情報を算出する周辺車両情報算出手段と、周辺車両情報算出手段によって検出された周辺車両の次回検出時における周辺車両情報の予測値を算出する予測値算出手段と、予測値算出手段によって算出された周辺車両情報の予測値を用いて、周辺車両検出手段によって検出された周辺車両が、前回の検出時に検出された周辺車両と同一の車両であるか否かを判定する判定手段と、判定手段によって同一の車両ではないと判定された場合に、周辺車両情報の予測値を補間する補間処理を所定の回数を上限として行う補間処理手段と、周辺車両情報算出手段によって算出された周辺車両情報を用いて、周辺車両との衝突危険度を算定する危険度算定手段と、判定手段によって同一の車両ではないと判定された場合に、危険度算定手段によって算定された衝突危険度に応じて上記所定の回数を設定する補間回数制御手段と、を備え、所定の回数が、周辺車両と自車両との車間距離が小さいほど大きな値に設定されることを特徴とする。
The surrounding vehicle monitoring device of the present invention detects surrounding vehicles existing around the own vehicle, and calculates surrounding vehicle information including the inter-vehicle distance and relative speed between the surrounding vehicle and the own vehicle, The predicted value calculation means for calculating the predicted value of the surrounding vehicle information at the next detection of the surrounding vehicle detected by the surrounding vehicle information calculation means, and the predicted value of the surrounding vehicle information calculated by the predicted value calculation means, When it is determined by the determination means that the surrounding vehicle detected by the vehicle detection means is the same vehicle as the surrounding vehicle detected at the previous detection, and when the determination means determines that the surrounding vehicle is not the same vehicle The interpolation processing means for performing interpolation processing for interpolating the predicted value of the surrounding vehicle information up to a predetermined number of times, and the surrounding vehicle information calculated by the surrounding vehicle information calculating means, The above-mentioned predetermined number of times is set according to the collision risk calculated by the risk calculation means when it is determined that the vehicle is not the same vehicle by the risk calculation means for calculating the collision risk between the two and the determination means It includes an interpolation count control means for the predetermined number of times is set as the distance to the nearby vehicle and the host vehicle is small to a large value, characterized in Rukoto.

この発明によれば、周辺車両情報と周辺車両情報の予測値とを用いて、周辺車両のトラッキングを行うことができ、トラッキングが成功しなかった場合に行われる補間処理の上限回数を、周辺車両との衝突危険度に応じて設定することができる。したがって、衝突危険度が高い場合にはより多くの補間処理を行うことが可能となる。それゆえに、衝突に対する安全性を向上させることができる。   According to the present invention, the surrounding vehicle can be tracked using the surrounding vehicle information and the predicted value of the surrounding vehicle information, and the upper limit number of interpolation processes performed when the tracking is not successful is set as the surrounding vehicle. Can be set according to the collision risk. Therefore, when the collision risk is high, more interpolation processing can be performed. Therefore, safety against a collision can be improved.

本発明の周辺車両監視装置において、上記衝突危険度は、自車両が周辺車両に衝突するまでに要する衝突時間に応じて算定され、所定の回数が、衝突時間が短いほど大きな値に設定されることが好ましい。 In the peripheral vehicle monitoring system of the present invention, the collision risk is, the vehicle is calculated in accordance with the collision time required until the collision around the vehicle, a predetermined number of times, Ru is set to a larger value the shorter the contact time It is preferable.

本発明の周辺車両監視装置は、自車両の周辺に存在する周辺車両を検出し、当該周辺車両と自車両との車間距離および相対速度を含む周辺車両情報を算出する周辺車両情報算出手段と、周辺車両情報算出手段によって検出された周辺車両の次回検出時における周辺車両情報の予測値を算出する予測値算出手段と、予測値算出手段によって算出された周辺車両情報の予測値を用いて、周辺車両検出手段によって検出された周辺車両が、前回の検出時に検出された周辺車両と同一の車両であるか否かを判定する判定手段と、判定手段によって同一の車両ではないと判定された場合に、周辺車両情報の予測値を補間する補間処理を所定の回数を上限として行う補間処理手段と、道路地図情報を用いて、周辺車両が自車両の周辺に存在する可能性を示す度合である周辺存在度を算定する存在度算定手段と、判定手段によって同一の車両ではないと判定された場合に、存在度算定手段によって算定された周辺存在度に応じて上記所定の回数を設定する補間回数制御手段と、を備え、周辺存在度が、分岐路の有無に応じて算定され、所定の回数が、分岐路が存在しないときに分岐路が存在するときよりも大きな値に設定されることを特徴とする。
The surrounding vehicle monitoring device of the present invention detects surrounding vehicles existing around the own vehicle, and calculates surrounding vehicle information including the inter-vehicle distance and relative speed between the surrounding vehicle and the own vehicle, The predicted value calculation means for calculating the predicted value of the surrounding vehicle information at the next detection of the surrounding vehicle detected by the surrounding vehicle information calculation means, and the predicted value of the surrounding vehicle information calculated by the predicted value calculation means, When it is determined by the determination means that the surrounding vehicle detected by the vehicle detection means is the same vehicle as the surrounding vehicle detected at the previous detection, and when the determination means determines that the surrounding vehicle is not the same vehicle By using interpolation processing means for performing interpolation processing for interpolating predicted values of surrounding vehicle information up to a predetermined number of times and road map information, it is possible to show the possibility that the surrounding vehicle exists around the own vehicle. When the presence calculation means for calculating the degree of presence of the surroundings and the determination means determine that they are not the same vehicle, the predetermined number of times is set according to the surrounding presence calculated by the presence calculation means. Interpolating frequency control means, and the peripheral presence is calculated according to the presence or absence of a branch path, and the predetermined number of times is set to a larger value than when a branch path exists when there is no branch path. It is characterized by that.

この発明によれば、周辺車両情報と周辺車両情報の予測値とを用いて、周辺車両のトラッキングを行うことができ、トラッキングが成功しなかった場合に行われる補間処理の上限回数を、周辺車両が自車両の周辺に存在する可能性を示す度合に応じて設定することができる。したがって、周辺存在度が高い場合にはより多くの補間処理を行うことが可能となる。それゆえに、衝突に対する安全性を向上させることができる。   According to the present invention, the surrounding vehicle can be tracked using the surrounding vehicle information and the predicted value of the surrounding vehicle information, and the upper limit number of interpolation processes performed when the tracking is not successful is set as the surrounding vehicle. Can be set in accordance with the degree of the possibility of being present in the vicinity of the host vehicle. Therefore, more interpolation processing can be performed when the peripheral presence is high. Therefore, safety against a collision can be improved.

本発明の周辺車両監視装置は、周辺車両情報算出手段によって算出された周辺車両情報を用いて、周辺車両との衝突危険度を算定する危険度算定手段をさらに備え、補間回数制御手段は、判定手段によって同一の車両ではないと判定された場合に、存在度算定手段によって算定された周辺存在度と危険度算定手段によって算定された衝突危険度とに応じて所定の回数を設定し、衝突危険度が同一の場合での所定の回数が、分岐路が存在しないときに分岐路が存在するときよりも大きな値に設定されることが好ましい。 The surrounding vehicle monitoring device of the present invention further comprises a risk calculating means for calculating a collision risk with the surrounding vehicle using the surrounding vehicle information calculated by the surrounding vehicle information calculating means, and the interpolation frequency control means When it is determined that the vehicle is not the same vehicle, a predetermined number of times is set according to the peripheral presence calculated by the presence calculation unit and the collision risk calculated by the risk calculation unit. degree is a predetermined number of times in case the same, preferably Rukoto is set to a larger value than when the branch path exists when the branch path does not exist.

本発明に係る周辺車両監視装置によれば、衝突に対する安全性を向上させることができる。   According to the surrounding vehicle monitoring apparatus according to the present invention, safety against a collision can be improved.

以下、本発明に係る周辺車両監視装置の実施形態を図面に基づき説明する。この周辺車両監視装置は、自動車等の車両に搭載される装置である。   Hereinafter, an embodiment of a surrounding vehicle monitoring device according to the present invention will be described based on the drawings. This peripheral vehicle monitoring device is a device mounted on a vehicle such as an automobile.

図１は、本実施形態における周辺車両監視装置１の機能構成を例示する図である。図１に示すように、周辺車両監視装置１は、周辺車両監視部１１（周辺車両情報算出手段）と、トラッキング部１２（予測値算出手段，判定手段）と、補間部１３（補間処理手段，危険度算定手段，存在度算定手段，補間回数制御手段）とを有する。   FIG. 1 is a diagram illustrating a functional configuration of a surrounding vehicle monitoring apparatus 1 in the present embodiment. As shown in FIG. 1, the surrounding vehicle monitoring device 1 includes a surrounding vehicle monitoring unit 11 (neighboring vehicle information calculation unit), a tracking unit 12 (predicted value calculation unit, determination unit), and an interpolation unit 13 (interpolation processing unit, Risk level calculation means, presence level calculation means, interpolation frequency control means).

周辺車両監視部１１は、ミリ波レーダ２を用いて自車両の周辺を走行する周辺車両を所定周期で検出するとともに、この周辺車両と自車両との車間距離および相対速度を含む周辺車両情報を算出する。ここで、ミリ波レーダ２は、ミリ波を出射して周辺に存在する対象物から反射してきた電波を受信し、この電波の伝搬時間やドップラー効果によって生じる周波数差などを用いて対象物の位置（車間距離）や自車両との相対速度を測定する公知のレーダである。なお、周辺車両監視部１１が使用するレーダは、ミリ波レーダに限定されず、例えば、赤外線レーダであってもよい。また、レーダを用いることにも限定されず、例えば、カメラを用いてもよい。この場合には、カメラで撮像された画像を解析することで車間距離および相対速度を含む周辺車両情報を算出することができる。   The surrounding vehicle monitoring unit 11 uses the millimeter wave radar 2 to detect surrounding vehicles that travel around the own vehicle at a predetermined cycle, and also obtains surrounding vehicle information including the inter-vehicle distance and relative speed between the surrounding vehicle and the own vehicle. calculate. Here, the millimeter wave radar 2 receives a radio wave that has been emitted from a millimeter wave and reflected from an object existing in the vicinity, and the position of the object is detected using a propagation time of the radio wave or a frequency difference caused by the Doppler effect. This is a known radar that measures the (vehicle distance) and the relative speed with the host vehicle. Note that the radar used by the surrounding vehicle monitoring unit 11 is not limited to the millimeter wave radar, and may be, for example, an infrared radar. Moreover, it is not limited to using a radar, For example, you may use a camera. In this case, the surrounding vehicle information including the inter-vehicle distance and the relative speed can be calculated by analyzing the image captured by the camera.

トラッキング部１２は、周辺車両の走行を追跡するためのトラッキング処理を実行する。このトラッキング処理の具体例を以下に説明する。まず、トラッキング部１２は、周辺車両監視部１１によって算出された周辺車両情報を用いて、今回検出された周辺車両の次回検出時における周辺車両情報の予測値を算出する。次に、周辺車両監視部１１によって周辺車両が検出されると、トラッキング部１２は、前回の検出時に算出した周辺車両情報の予測値と、今回の検出時に算出された周辺車両情報とを比較して、今回周辺車両監視部１１によって検出された周辺車両が、前回の検出時に検出された周辺車両と同一の車両であるか否かを判定する。同一の車両であると判定した場合には、同一の車両が追跡できているものとして、このトラッキング処理を繰り返し実行する。一方、同一の車両ではないと判定した場合には、周辺車両が消滅したものとして、補間部１３に対して後述する補間処理を実行するように要求する。   The tracking unit 12 executes a tracking process for tracking the running of surrounding vehicles. A specific example of this tracking process will be described below. First, the tracking unit 12 uses the surrounding vehicle information calculated by the surrounding vehicle monitoring unit 11 to calculate a predicted value of the surrounding vehicle information at the next detection of the surrounding vehicle detected this time. Next, when the surrounding vehicle is detected by the surrounding vehicle monitoring unit 11, the tracking unit 12 compares the predicted value of the surrounding vehicle information calculated at the previous detection with the surrounding vehicle information calculated at the current detection. Thus, it is determined whether or not the surrounding vehicle detected by the surrounding vehicle monitoring unit 11 this time is the same vehicle as the surrounding vehicle detected at the time of the previous detection. If it is determined that they are the same vehicle, the tracking process is repeatedly executed assuming that the same vehicle can be tracked. On the other hand, if it is determined that they are not the same vehicle, the interpolation unit 13 is requested to execute interpolation processing described later, assuming that the surrounding vehicle has disappeared.

補間部１３は、トラッキング部１２によって同一の車両ではないと判定された場合に、周辺車両情報の予測値を補間しながらトラッキング処理を行う補間処理を実行する。この補間部１３は、衝突時間算出部１４と、分岐路有無判定部１５と、補間回数制御部１６と、補間処理部１７とを有する。   When the tracking unit 12 determines that the vehicles are not the same, the interpolation unit 13 performs an interpolation process that performs a tracking process while interpolating predicted values of surrounding vehicle information. The interpolation unit 13 includes a collision time calculation unit 14, a branch path presence / absence determination unit 15, an interpolation number control unit 16, and an interpolation processing unit 17.

衝突時間算出部１４は、周辺車両監視部１１によって算出された車間距離および相対速度を用いて、自車両が周辺車両に衝突するまでに要する衝突時間を算出する。なお、衝突時間は、車間距離を相対速度で除することにより求まる。   The collision time calculation unit 14 uses the inter-vehicle distance and the relative speed calculated by the surrounding vehicle monitoring unit 11 to calculate the collision time required for the host vehicle to collide with the surrounding vehicle. The collision time is obtained by dividing the inter-vehicle distance by the relative speed.

分岐路有無判定部１５は、ナビゲーションシステム３に格納されている道路地図情報を用いて、自車両の走行位置や走行レーンを特定し、自車両や周辺車両の近辺に分岐路が存在するか否かを判定する。ここで、ナビゲーションシステム３は、走行中の自動車の現在位置（走行位置）や進行方向（走行方向）などの情報を、人工衛星，地磁気計，走行距離計などを利用して測定したうえで画面上に表示する公知のシステムである。   The branch path presence / absence determination unit 15 specifies the travel position and travel lane of the host vehicle using the road map information stored in the navigation system 3, and determines whether there is a branch path in the vicinity of the host vehicle and the surrounding vehicles. Determine whether. Here, the navigation system 3 measures information such as the current position (traveling position) and the traveling direction (traveling direction) of a traveling vehicle using an artificial satellite, a geomagnetic meter, a odometer, etc. It is a known system that displays above.

補間回数制御部１６は、衝突時間算出部１４によって算定された衝突時間および分岐路有無判定部１５による判定の結果に応じて補間の上限回数を設定する。補間の上限回数の設定について、図２を参照して具体的に説明する。図２に示す横軸は、衝突時間[ｓ]であり、衝突時間が長くなるほど、衝突危険度が低くなることを表す。図２に示す縦軸は、補間の上限回数である。Ａは、分岐路が存在しないと判定された場合のグラフであり、Ｂは、分岐路が存在すると判定された場合のグラフである。グラフＡおよびＢは、ともに衝突時間が短くなるほど、補間の上限回数が増えている。また、グラフＢがグラフＡよりも同一の衝突時間における上限回数が少ないのは、分岐路が存在する場合には、図３（ａ）に示すように周辺車両が分岐路を利用して分岐したために消滅したと考えられるためである。すなわち、分岐路が存在する場合には、補間回数を分岐路が存在しないときほど増加させなくても衝突に対する安全性を向上させることができるためである。これに対して、分岐路が存在する場合には、図３（ｂ）に示すように、実際には周辺車両が存在するにもかかわらず、消滅したと判定された場合が含まれるため、補間回数を増加させることで衝突に対する安全性を向上させることができる。   The interpolation number control unit 16 sets the upper limit number of interpolations according to the collision time calculated by the collision time calculation unit 14 and the determination result by the branch path presence / absence determination unit 15. The setting of the upper limit number of interpolations will be specifically described with reference to FIG. The horizontal axis shown in FIG. 2 represents the collision time [s], and represents that the collision risk becomes lower as the collision time becomes longer. The vertical axis shown in FIG. 2 represents the upper limit number of interpolations. A is a graph when it is determined that there is no branch path, and B is a graph when it is determined that a branch path exists. In graphs A and B, the upper limit number of interpolations increases as the collision time decreases. The reason why the upper limit number of times in the same collision time in graph B is smaller than in graph A is that when there is a branch road, as shown in FIG. 3 (a), the surrounding vehicle has branched using the branch road. It is because it is thought that it disappeared. That is, when a branch path exists, safety against a collision can be improved without increasing the number of interpolations as much as when there is no branch path. On the other hand, when there is a branch road, as shown in FIG. 3 (b), there is a case where it is determined that the vehicle has disappeared even though the surrounding vehicle actually exists. The safety against collision can be improved by increasing the number of times.

補間処理部１７は、周辺車両情報の予測値を補間する補間処理を実行する。この補間処理は、補間回数制御部１６によって設定された補間の上限回数を限度として、周辺車両が再度認定されるまで繰り返し行われる。この補間処理の具体例を以下に説明する。まず、補間処理部１７は、補間カウンタに０をセットする。この補間カウンタは、補間処理の実行回数をカウントするためのカウンタである。次に、補間処理部１７は、トラッキング部１２によって算出された周辺車両情報の予測値を用いて、消滅したと判定された周辺車両の次回検出時における周辺車両情報の予測値である補間予測値を算出する。次に、周辺車両監視部１１によって周辺車両が検出されると、補間処理部１７は、前回の検出時に算出した補間予測値と、今回の検出時に算出された周辺車両情報とを比較する。補間処理部１７は、両者を比較することで、今回周辺車両監視部１１によって検出された周辺車両が、消滅したと判定された周辺車両と同一の車両であるか否かを判定する。同一の車両であると判定した場合には、補間処理を終了し、上述したトラッキング処理に移行する。一方、同一の車両ではないと判定した場合には、補間カウンタに１を加算し、この補間カウンタが補間の上限回数を超えるまでこの補間処理を繰り返し実行する。   The interpolation process part 17 performs the interpolation process which interpolates the predicted value of surrounding vehicle information. This interpolation process is repeated until the surrounding vehicle is recognized again, with the upper limit number of interpolations set by the interpolation number control unit 16 as a limit. A specific example of this interpolation processing will be described below. First, the interpolation processing unit 17 sets 0 to the interpolation counter. This interpolation counter is a counter for counting the number of times interpolation processing is executed. Next, the interpolation processing unit 17 uses the predicted value of the surrounding vehicle information calculated by the tracking unit 12, and uses the predicted value of the surrounding vehicle information at the next detection of the surrounding vehicle determined to have disappeared. Is calculated. Next, when a surrounding vehicle is detected by the surrounding vehicle monitoring unit 11, the interpolation processing unit 17 compares the interpolation predicted value calculated at the previous detection with the surrounding vehicle information calculated at the current detection. The interpolation processing unit 17 compares the two to determine whether or not the surrounding vehicle detected by the surrounding vehicle monitoring unit 11 this time is the same vehicle as the surrounding vehicle determined to have disappeared. If it is determined that they are the same vehicle, the interpolation process is terminated and the process proceeds to the tracking process described above. On the other hand, when it is determined that they are not the same vehicle, 1 is added to the interpolation counter, and this interpolation process is repeatedly executed until the interpolation counter exceeds the upper limit number of interpolations.

次に、図４を参照して、本実施形態における周辺車両監視装置１の動作について説明する。   Next, with reference to FIG. 4, operation | movement of the surrounding vehicle monitoring apparatus 1 in this embodiment is demonstrated.

まず、周辺車両監視装置１の周辺車両監視部１１は、ミリ波レーダ２を用いて自車両の周辺を走行する周辺車両を検出するとともに、この周辺車両と自車両との車間距離および相対速度を含む周辺車両情報を算出する（ステップＳ１）。   First, the surrounding vehicle monitoring unit 11 of the surrounding vehicle monitoring device 1 uses the millimeter wave radar 2 to detect a surrounding vehicle that travels around the own vehicle, and determines the inter-vehicle distance and relative speed between the surrounding vehicle and the own vehicle. Including surrounding vehicle information is calculated (step S1).

次に、トラッキング部１２は、周辺車両監視部１１によって算出された周辺車両情報を用いて、今回検出された周辺車両の次回検出時における周辺車両情報の予測値を算出する（ステップＳ２）。   Next, the tracking unit 12 uses the surrounding vehicle information calculated by the surrounding vehicle monitoring unit 11 to calculate a predicted value of the surrounding vehicle information at the next detection of the surrounding vehicle detected this time (step S2).

次に、周辺車両監視部１１が周辺車両を検出するとともに、この周辺車両と自車両との車間距離および相対速度を含む周辺車両情報を算出する（ステップＳ３）。   Next, while the surrounding vehicle monitoring part 11 detects a surrounding vehicle, the surrounding vehicle information including the inter-vehicle distance and relative speed of this surrounding vehicle and the own vehicle is calculated (step S3).

次に、トラッキング部１２は、上記ステップＳ２で算出した周辺車両情報の予測値と、上記ステップＳ３で算出された周辺車両情報とを比較して（ステップＳ４）、上記ステップＳ２で検出された周辺車両が、上記ステップＳ１で検出された周辺車両と同一の車両であるか否かを判定する（ステップＳ５）。この判定が、ＹＥＳの場合（ステップＳ５；ＹＥＳ）には、処理を上述したステップＳ２に移行する。   Next, the tracking unit 12 compares the predicted value of the surrounding vehicle information calculated in step S2 with the surrounding vehicle information calculated in step S3 (step S4), and the surroundings detected in step S2 It is determined whether or not the vehicle is the same vehicle as the surrounding vehicle detected in step S1 (step S5). If this determination is YES (step S5; YES), the process proceeds to step S2 described above.

一方、上記ステップＳ５で同一の車両ではないと判定された場合（ステップＳ５；ＮＯ）に、衝突時間算出部１４は、周辺車両監視部１１によって算出された車間距離および相対速度を用いて、自車両が周辺車両に衝突するまでに要する衝突時間を算出する（ステップＳ６）。   On the other hand, when it is determined in step S5 that they are not the same vehicle (step S5; NO), the collision time calculation unit 14 uses the inter-vehicle distance and the relative speed calculated by the surrounding vehicle monitoring unit 11 to automatically A collision time required for the vehicle to collide with a surrounding vehicle is calculated (step S6).

次に、分岐路有無判定部１５は、ナビゲーションシステム３に格納されている道路地図情報を用いて、自車両の走行位置や走行レーンを特定し、自車両や周辺車両の近辺に分岐路が存在するか否かを判定する（ステップＳ７）。   Next, the branch path presence / absence determination unit 15 identifies the travel position and travel lane of the host vehicle using the road map information stored in the navigation system 3, and a branch path exists in the vicinity of the host vehicle and surrounding vehicles. It is determined whether or not to perform (step S7).

次に、補間回数制御部１６は、衝突時間算出部１４によって算定された衝突時間および分岐路有無判定部１５による判定の結果に応じて補間の上限回数を設定する（ステップＳ８）。   Next, the interpolation number control unit 16 sets the upper limit number of interpolations according to the collision time calculated by the collision time calculation unit 14 and the result of determination by the branch path presence / absence determination unit 15 (step S8).

次に、補間部１３は、後述する補間処理を実行する（ステップＳ９）。この補間処理は、ステップＳ８で設定された補間の上限回数を限度として、周辺車両が再度認定されるまで繰り返し行われる。   Next, the interpolation unit 13 executes an interpolation process described later (step S9). This interpolation process is repeated until the surrounding vehicle is recognized again, with the upper limit of interpolation set in step S8 as a limit.

次に、図５を参照して補間処理の流れについて説明する。   Next, the flow of interpolation processing will be described with reference to FIG.

まず、補間処理部１７は、補間カウンタに０をセットする（ステップＳ１１）。   First, the interpolation processing unit 17 sets 0 to the interpolation counter (step S11).

次に、補間処理部１７は、上述したステップＳ２で算出された周辺車両情報の予測値を用いて、消滅したものと判定された周辺車両の次回検出時における周辺車両情報の予測値である補間予測値を算出する（ステップＳ１２）。   Next, the interpolation processing unit 17 uses the predicted value of the surrounding vehicle information calculated in step S2 described above, and is an interpolation that is a predicted value of the surrounding vehicle information at the next detection of the surrounding vehicle determined to have disappeared. A predicted value is calculated (step S12).

次に、周辺車両監視部１１が周辺車両を検出するとともに、この周辺車両と自車両との車間距離および相対速度を含む周辺車両情報を算出する（ステップＳ１３）。   Next, while the surrounding vehicle monitoring part 11 detects a surrounding vehicle, the surrounding vehicle information including the inter-vehicle distance and relative speed of this surrounding vehicle and the own vehicle is calculated (step S13).

次に、補間処理部１７は、上記ステップＳ１２で算出した補間予測値と、上記ステップＳ１３で算出された周辺車両情報とを比較して（ステップＳ１４）、補間により予測された周辺車両が、上記ステップＳ１３で検出された周辺車両と同一の車両であるか否かを判定する（ステップＳ１５）。この判定が、ＹＥＳの場合（ステップＳ１５；ＹＥＳ）には、補間処理を終了して、上述したステップＳ２に処理を移行する。   Next, the interpolation processing unit 17 compares the interpolated predicted value calculated in step S12 with the surrounding vehicle information calculated in step S13 (step S14), and the surrounding vehicle predicted by interpolation is It is determined whether or not the vehicle is the same as the surrounding vehicle detected in step S13 (step S15). If this determination is YES (step S15; YES), the interpolation process is terminated, and the process proceeds to the above-described step S2.

一方、上記ステップＳ１５で同一の車両ではないと判定された場合（ステップＳ１５；ＮＯ）に、補間処理部１７は、補間カウンタに１を加算する（ステップＳ１６）。   On the other hand, when it determines with it not being the same vehicle by the said step S15 (step S15; NO), the interpolation process part 17 adds 1 to an interpolation counter (step S16).

次に、補間処理部１７は、補間カウンタが補間の上限回数を超えたか否かを判定する（ステップＳ１７）。この判定が、ＹＥＳの場合（ステップＳ１７；ＹＥＳ）には、補間処理を終了して、上述したステップＳ１に処理を移行する。   Next, the interpolation processing unit 17 determines whether or not the interpolation counter has exceeded the upper limit number of interpolations (step S17). If this determination is YES (step S17; YES), the interpolation process is terminated and the process proceeds to step S1 described above.

一方、上記ステップＳ１７で補間カウンタが補間の上限回数以下であると判定された場合（ステップＳ１７；ＮＯ）に、補間処理部１７は、上記ステップＳ１２で算出された補間予測値を用いて、消滅したものと判定された周辺車両の次回検出時における周辺車両情報の予測値である補間予測値を算出する（ステップＳ１８）。そして、処理を上記ステップＳ１３に移行する。   On the other hand, when it is determined in step S17 that the interpolation counter is equal to or less than the upper limit number of interpolations (step S17; NO), the interpolation processing unit 17 uses the interpolated prediction value calculated in step S12 to disappear. An interpolated predicted value that is a predicted value of the surrounding vehicle information at the next detection time of the surrounding vehicle determined to have been determined is calculated (step S18). Then, the process proceeds to step S13.

以上のように、本実施形態における周辺車両監視装置１によれば、周辺車両情報と周辺車両情報の予測値とを用いて、周辺車両のトラッキングを行うことができ、トラッキングが成功しなかった場合に行われる補間処理の上限回数を、周辺車両との衝突時間や分岐路の有無に応じて設定することができる。したがって、衝突危険度が高い場合や周辺に分岐路が存在する場合にはより多くの補間処理を行うことが可能となる。それゆえに、衝突に対する安全性を向上させることができる。   As described above, according to the surrounding vehicle monitoring apparatus 1 in the present embodiment, the surrounding vehicle can be tracked using the surrounding vehicle information and the predicted value of the surrounding vehicle information, and the tracking is not successful. Can be set according to the collision time with the surrounding vehicles and the presence or absence of a branch road. Accordingly, when the risk of collision is high or when there are branch roads in the vicinity, more interpolation processing can be performed. Therefore, safety against a collision can be improved.

なお、上述した実施形態では、補間の上限回数を衝突時間や分岐路の有無に応じて算定しているが、必ずしもこれに限定されない。例えば、いわゆる衝突安全支援システム（警報、シートベルト、ブレーキ制御等の車両制御を行うシステム）が作動する条件等の衝突の危険性を示す度合（衝突危険度）に応じて補間の上限回数を算出してもよい。また、例えば、自車両が追い越し車線を走行している場合には、自車両の右側には周辺車両が存在しない等のように、周辺車両が自車両の周辺に存在する可能性を示す度合（周辺存在度）に応じて補間の上限回数を算出してもよい。すなわち、衝突危険度や周辺存在度が高くなるほど、補間の上限回数を通常時の補間の上限回数よりも増加させることができればよい。   In the above-described embodiment, the upper limit number of interpolations is calculated according to the collision time and the presence or absence of a branch path, but is not necessarily limited thereto. For example, the maximum number of interpolations is calculated according to the degree of collision risk (collision risk) such as the conditions under which a so-called collision safety support system (system that performs vehicle control such as alarms, seat belts, and brake control) operates. May be. In addition, for example, when the host vehicle is traveling in an overtaking lane, the degree of the possibility that the surrounding vehicle exists in the vicinity of the host vehicle, such as that there is no surrounding vehicle on the right side of the host vehicle ( The upper limit number of interpolations may be calculated according to (peripheral presence). That is, it is sufficient that the upper limit number of interpolations can be increased more than the upper limit number of interpolations as the collision risk level and the peripheral presence level increase.

発明の実施形態における周辺車両監視装置の機能構成を例示する図である。It is a figure which illustrates the function structure of the surrounding vehicle monitoring apparatus in embodiment of invention. 衝突時間と分岐路の有無に応じて設定される補間の上限回数を例示する図である。It is a figure which illustrates the upper limit frequency | count of interpolation set according to the collision time and the presence or absence of a branch path. 分岐路が存在する場合と存在しない場合に周辺車両が消滅した状態を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the state where the surrounding vehicle disappeared when there existed a branch road and when it did not exist. 周辺車両監視装置の動作を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating operation | movement of a surrounding vehicle monitoring apparatus. 周辺車両監視装置の動作を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating operation | movement of a surrounding vehicle monitoring apparatus.

符号の説明Explanation of symbols

１・・・周辺車両監視装置、２・・・ミリ波レーダ、３・・・ナビゲーションシステム、１１・・・周辺車両監視部、１２・・・トラッキング部、１３・・・補間部、１４・・・衝突時間算出部、１５・・・分岐路有無判定部、１６・・・補間回数制御部、１７・・・補間処理部。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Surrounding vehicle monitoring apparatus, 2 ... Millimeter wave radar, 3 ... Navigation system, 11 ... Surrounding vehicle monitoring part, 12 ... Tracking part, 13 ... Interpolation part, 14 ... -Collision time calculation unit, 15 ... branch path presence / absence determination unit, 16 ... interpolation number control unit, 17 ... interpolation processing unit.

Claims (4)

自車両の周辺に存在する周辺車両を検出し、当該周辺車両と自車両との車間距離および相対速度を含む周辺車両情報を算出する周辺車両情報算出手段と、
前記周辺車両情報算出手段によって検出された周辺車両の次回検出時における前記周辺車両情報の予測値を算出する予測値算出手段と、
前記予測値算出手段によって算出された前記周辺車両情報の予測値を用いて、前記周辺車両検出手段によって検出された周辺車両が、前回の検出時に検出された周辺車両と同一の車両であるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によって同一の車両ではないと判定された場合に、前記周辺車両情報の予測値を補間する補間処理を所定の回数を上限として行う補間処理手段と、
前記周辺車両情報算出手段によって算出された前記周辺車両情報を用いて、前記周辺車両との衝突危険度を算定する危険度算定手段と、
前記判定手段によって同一の車両ではないと判定された場合に、前記危険度算定手段によって算定された前記衝突危険度に応じて前記所定の回数を設定する補間回数制御手段と、
を備え、
前記所定の回数が、前記周辺車両と自車両との車間距離が小さいほど大きな値に設定されることを特徴とする周辺車両監視装置。 Surrounding vehicle information calculating means for detecting surrounding vehicles existing around the own vehicle and calculating surrounding vehicle information including an inter-vehicle distance and relative speed between the surrounding vehicle and the own vehicle;
Predicted value calculating means for calculating a predicted value of the surrounding vehicle information at the next detection time of the surrounding vehicle detected by the surrounding vehicle information calculating means;
Whether or not the surrounding vehicle detected by the surrounding vehicle detection means is the same vehicle as the surrounding vehicle detected at the previous detection using the prediction value of the surrounding vehicle information calculated by the prediction value calculation means Determination means for determining whether or not
Interpolation processing means for performing interpolation processing for interpolating the predicted value of the surrounding vehicle information up to a predetermined number of times when it is determined by the determination means that they are not the same vehicle;
Using the surrounding vehicle information calculated by the surrounding vehicle information calculating means, a risk calculating means for calculating a collision risk with the surrounding vehicle;
Interpolation number control means for setting the predetermined number of times according to the collision risk calculated by the risk calculation means when it is determined by the determination means that they are not the same vehicle;
Equipped with a,
Wherein the predetermined number of times, around the vehicle monitoring apparatus as the inter-vehicle distance is smaller is set to a large value, characterized in Rukoto between the adjacent vehicle and the host vehicle. 前記衝突危険度は、自車両が前記周辺車両に衝突するまでに要する衝突時間に応じて算定され、
前記所定の回数が、前記衝突時間が短いほど大きな値に設定されることを特徴とする請求項１記載の周辺車両監視装置。 The collision risk is calculated according to a collision time required for the host vehicle to collide with the surrounding vehicle ,
Wherein the predetermined number of times, the peripheral vehicle monitoring system according to claim 1, wherein Rukoto is set to a larger value as the collision time is short. 自車両の周辺に存在する周辺車両を検出し、当該周辺車両と自車両との車間距離および相対速度を含む周辺車両情報を算出する周辺車両情報算出手段と、
前記周辺車両情報算出手段によって検出された周辺車両の次回検出時における前記周辺車両情報の予測値を算出する予測値算出手段と、
前記予測値算出手段によって算出された前記周辺車両情報の予測値を用いて、前記周辺車両検出手段によって検出された周辺車両が、前回の検出時に検出された周辺車両と同一の車両であるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によって同一の車両ではないと判定された場合に、前記周辺車両情報の予測値を補間する補間処理を所定の回数を上限として行う補間処理手段と、
道路地図情報を用いて、前記周辺車両が自車両の周辺に存在する可能性を示す度合である周辺存在度を算定する存在度算定手段と、
前記判定手段によって同一の車両ではないと判定された場合に、前記存在度算定手段によって算定された前記周辺存在度に応じて前記所定の回数を設定する補間回数制御手段と、
を備え、
前記周辺存在度が、分岐路の有無に応じて算定され、前記所定の回数が、分岐路が存在しないときに分岐路が存在するときよりも大きな値に設定されることを特徴とする周辺車両監視装置。 Surrounding vehicle information calculating means for detecting surrounding vehicles existing around the own vehicle and calculating surrounding vehicle information including an inter-vehicle distance and relative speed between the surrounding vehicle and the own vehicle;
Predicted value calculating means for calculating a predicted value of the surrounding vehicle information at the next detection time of the surrounding vehicle detected by the surrounding vehicle information calculating means;
Whether or not the surrounding vehicle detected by the surrounding vehicle detection means is the same vehicle as the surrounding vehicle detected at the previous detection using the prediction value of the surrounding vehicle information calculated by the prediction value calculation means Determination means for determining whether or not
Interpolation processing means for performing interpolation processing for interpolating the predicted value of the surrounding vehicle information up to a predetermined number of times when it is determined by the determination means that they are not the same vehicle;
A presence calculation means for calculating a peripheral presence that is a degree indicating a possibility that the surrounding vehicle exists in the vicinity of the own vehicle using road map information;
Interpolation number control means for setting the predetermined number of times according to the peripheral presence calculated by the presence calculation means when it is determined by the determination means that they are not the same vehicle;
Equipped with a,
Around the vehicle said peripheral abundance, is calculated in accordance with the presence or absence of the branch path, the predetermined number of times, characterized by Rukoto is set to a larger value than when the branch path exists when the branch path does not exist Monitoring device. 前記周辺車両情報算出手段によって算出された前記周辺車両情報を用いて、前記周辺車両との衝突危険度を算定する危険度算定手段をさらに備え、
前記補間回数制御手段が、前記判定手段によって同一の車両ではないと判定された場合に、前記存在度算定手段によって算定された前記周辺存在度と前記危険度算定手段によって算定された前記衝突危険度とに応じて前記所定の回数を設定し、
前記衝突危険度が同一の場合での前記所定の回数が、分岐路が存在しないときに分岐路が存在するときよりも大きな値に設定されることを特徴とする請求項３記載の周辺車両監視装置。 Using the surrounding vehicle information calculated by the surrounding vehicle information calculating means, further comprising a risk calculating means for calculating a collision risk with the surrounding vehicle,
When the interpolation number control means determines that the same vehicle is not the same vehicle, the collision risk calculated by the presence calculation means and the risk calculation means calculated by the presence calculation means. And set the predetermined number of times according to
The collision risk is that the predetermined number of times in the case of the same, a branch path around the vehicle monitoring according to claim 3, wherein Rukoto is set to a larger value than when the branch path exists when there is no apparatus.
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