JP4864686B2 - Motor control device - Google Patents

Description

本発明は、モータの制御装置に関する。   The present invention relates to a motor control device.

従来、例えば電動機の回転軸の周囲に同心円状に設けた第１および第２回転子を備え、電動機の回転速度に応じて、あるいは、固定子に発生する回転磁界の速度に応じて第１および第２回転子の周方向の相対位置つまり位相差を制御する永久磁石回転電動機が知られている（例えば、特許文献１参照）。
この電動機では、例えば電動機の回転速度に応じて第１および第２回転子の位相差を制御する場合には、遠心力の作用により径方向に沿って変位する部材を介して第１および第２回転子の周方向の相対位置を変更するようになっている。また、例えば固定子に発生する回転磁界の速度に応じて第１および第２回転子の位相差を制御する場合には、各回転子が慣性により回転速度を維持する状態で固定子巻線に制御電流を通電して回転磁界速度を変更することによって、第１および第２回転子の周方向の相対位置を変更するようになっている。
特開２００２−２０４５４１号公報 Conventionally, for example, first and second rotors provided concentrically around a rotating shaft of an electric motor are provided, and the first and second rotors are provided in accordance with the rotational speed of the electric motor or the rotational magnetic field generated in the stator. There is known a permanent magnet rotary electric motor that controls the relative position of the second rotor in the circumferential direction, that is, the phase difference (see, for example, Patent Document 1).
In this electric motor, for example, when the phase difference between the first and second rotors is controlled according to the rotational speed of the electric motor, the first and second elements are displaced via a member that is displaced along the radial direction by the action of centrifugal force. The relative position in the circumferential direction of the rotor is changed. For example, when the phase difference between the first and second rotors is controlled in accordance with the speed of the rotating magnetic field generated in the stator, the stator windings are kept in a state where each rotor maintains the rotation speed due to inertia. The relative position in the circumferential direction of the first and second rotors is changed by passing a control current and changing the rotating magnetic field velocity.
JP 2002-204541 A

ところで、上記従来技術の一例に係る電動機において、例えば電動機の回転速度に応じて第１および第２回転子の位相差を制御する場合には、電動機の作動状態つまり回転速度に応じた遠心力が作用する状態でのみ第１および第２回転子の位相差を制御可能であり、電動機の停止状態を含む適宜のタイミングで位相差を制御することができないという問題が生じる。そして、この電動機を駆動源として車両に搭載した場合のように、この電動機に外部からの振動が作用し易い状態においては、遠心力の作用のみによって第１および第２回転子の位相差を適切に制御することが困難であるという問題が生じる。しかも、この場合には、電動機に対する電源での電源電圧の変動に拘わらずに位相差が制御されることから、例えば電源電圧と電動機の逆起電圧との大小関係が逆転してしまうという不具合が生じる虞がある。
また、例えば固定子に発生する回転磁界の速度に応じて第１および第２回転子の位相差を制御する場合には、回転磁界速度が変更されることから、電動機の制御処理が複雑化してしまうという問題が生じる。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、モータの構成が複雑化することを抑制しつつ、適切に誘起電圧定数を可変とすることが可能なモータの制御装置を提供することを目的とする。 By the way, in the electric motor according to the above prior art, for example, when controlling the phase difference between the first and second rotors according to the rotational speed of the electric motor, the centrifugal force according to the operating state of the electric motor, that is, the rotational speed is There is a problem in that the phase difference between the first and second rotors can be controlled only in the operating state, and the phase difference cannot be controlled at an appropriate timing including the stop state of the electric motor. And, when this motor is mounted on a vehicle as a drive source, in the state in which external vibration is likely to act on this motor, the phase difference between the first and second rotors is appropriately set only by the action of centrifugal force. This causes a problem that it is difficult to control. In addition, in this case, since the phase difference is controlled regardless of fluctuations in the power supply voltage at the power supply to the motor, for example, the magnitude relationship between the power supply voltage and the counter electromotive voltage of the motor is reversed. May occur.
For example, when the phase difference between the first and second rotors is controlled according to the speed of the rotating magnetic field generated in the stator, the rotating magnetic field speed is changed, which complicates the motor control process. Problem arises.
The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a motor control device capable of appropriately varying an induced voltage constant while suppressing a complicated configuration of the motor. To do.

上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項１に記載の発明のモータの制御装置は、互いに同軸かつ相対回動可能に配置され、各々に周方向に配置された永久磁石を具備する内周側回転子および外周側回転子と、前記内周側回転子と前記外周側回転子との相対位相を変更する位相変更手段とを備えるモータの制御装置であって、前記内周側回転子および前記外周側回転子の何れか一方はモータ出力軸（例えば、実施の形態での回転軸４）に一体に固定され、前記位相変更手段は、内部に導入された作動流体（例えば、実施の形態での作動液）の圧力により、前記内周側回転子および前記外周側回転子の何れか他方を一方に対して進角方向に相対回動させる進角側圧力室（例えば、実施の形態での進角側作動室２４）と、前記作動流体の供給源である作動流体供給源（例えば、実施の形態での電動オイルポンプ（ＥＯＰ）３０）と、逆止弁を介して前記作動流体供給源から供給される所定圧以下の前記作動流体を貯留する蓄圧装置（例えば、実施の形態での蓄圧装置３５）と、前記進角側圧力室に対する前記作動流体の供給と排出とを切り換える切換動作を、制御ポートに供給される前記作動流体の圧力に応じて実行する第１切換弁（例えば、実施の形態での第１切換弁３１）と、前記作動流体供給源から供給される前記作動流体の圧力に応じて、前記第１切換弁に対して前記作動流体供給源と前記蓄圧装置とを切り換えて接続する第２切換弁（例えば、実施の形態での第２切換弁３２）とを備え、前記第２切換弁は、前記第１切換弁と前記作動流体供給源との接続状態での前記作動流体供給源の異常時に、前記第１切換弁と前記作動流体供給源との接続状態を解消し、前記第１切換弁と前記蓄圧装置とを接続させることを特徴としている。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, a motor control device according to a first aspect of the present invention includes a permanent magnet disposed coaxially and relative to each other and circumferentially disposed in each. A motor control device comprising an inner circumferential rotor and an outer circumferential rotor, and a phase changing unit that changes a relative phase between the inner circumferential rotor and the outer circumferential rotor, Either one of the side rotor and the outer peripheral side rotor is integrally fixed to a motor output shaft (for example, the rotation shaft 4 in the embodiment), and the phase changing means includes a working fluid (for example, In accordance with the pressure of the working fluid in the embodiment), the advance side pressure chamber (for example, for rotating the other side of the inner circumference side rotor and the outer circumference side rotor relative to one in the advance angle direction) Advancing side working chamber 24) in the embodiment, and the working flow Source is a hydraulic fluid supply source (e.g., an electric oil pump in the embodiment (EOP) 30) and, the working fluid follows a predetermined pressure supplied from the hydraulic fluid supply source through a check valve The pressure of the working fluid supplied to the control port is switched between a pressure accumulating device to be stored (for example, the pressure accumulating device 35 in the embodiment) and the supply and discharge of the working fluid to and from the advance side pressure chamber. The first switching valve (for example, the first switching valve 31 in the embodiment) executed according to the pressure and the first switching valve according to the pressure of the working fluid supplied from the working fluid supply source And a second switching valve (for example, the second switching valve 32 in the embodiment) for switching and connecting the working fluid supply source and the pressure accumulator, and the second switching valve is the first switching valve. And connected to the working fluid supply source When the working fluid supply abnormality, eliminating the connection between the first switching valve and the hydraulic fluid supply source, is characterized in that is connected to the first switching valve and the accumulator.

さらに、請求項１に記載の発明のモータの制御装置では、前記第１切換弁の切換動作は、前記第１切換弁に具備される制御ポート（例えば、実施の形態での制御ポート３１ｂ）に供給される前記作動流体の圧力に応じて制御され、前記制御ポートに対して前記作動流体供給源と前記蓄圧装置とを切り換えて接続する第３切換弁（例えば、実施の形態での第３切換弁３３）を備え、前記第３切換弁は、前記第２切換弁の切換動作に連動して、前記制御ポートと前記作動流体供給源との接続状態での前記作動流体供給源の異常時に、前記制御ポートと前記作動流体供給源との接続状態を解消し、前記制御ポートと前記蓄圧装置とを接続させることを特徴としている。 Furthermore, in the motor control device according to the first aspect of the present invention, the switching operation of the first switching valve is performed on a control port (for example, the control port 31b in the embodiment) provided in the first switching valve. A third switching valve that is controlled according to the pressure of the supplied working fluid and switches and connects the working fluid supply source and the pressure accumulator to the control port (for example, the third switching valve in the embodiment) The third switching valve is interlocked with the switching operation of the second switching valve, and the working fluid supply source is abnormal in a connected state between the control port and the working fluid supply source. The connection state between the control port and the working fluid supply source is canceled, and the control port and the pressure accumulator are connected.

さらに、請求項２に記載の発明のモータの制御装置は、前記第３切換弁から前記第１切換弁の前記制御ポートに供給される前記作動流体の圧力を制御する圧力制御弁（例えば、実施の形態での電磁弁３４）を備えることを特徴としている。 Furthermore, the motor control device according to claim 2 is a pressure control valve (for example, an implementation) that controls the pressure of the working fluid supplied from the third switching valve to the control port of the first switching valve. It is characterized by comprising an electromagnetic valve 34) in the form of

また、請求項３に記載の発明のモータの制御装置は、互いに同軸かつ相対回動可能に配置され、各々に周方向に配置された永久磁石を具備する内周側回転子および外周側回転子と、前記内周側回転子と前記外周側回転子との相対位相を変更する位相変更手段とを備えるモータの制御装置であって、前記内周側回転子および前記外周側回転子の何れか一方はモータ出力軸（例えば、実施の形態での回転軸４）に一体に固定され、前記位相変更手段は、内部に導入された作動流体（例えば、実施の形態での作動液）の圧力により、前記内周側回転子および前記外周側回転子の何れか他方を一方に対して進角方向に相対回動させる進角側圧力室（例えば、実施の形態での進角側作動室２４）と、前記作動流体の供給源である作動流体供給源（例えば、実施の形態での電動オイルポンプ（ＥＯＰ）３０）と、逆止弁を介して前記作動流体供給源から供給される所定圧以下の前記作動流体を貯留する蓄圧装置（例えば、実施の形態での蓄圧装置３５）と、前記進角側圧力室に対する前記作動流体の供給と排出とを切り換える第１切換弁（例えば、実施の形態での第１切換弁３１）と、前記第１切換弁に具備される制御ポート（例えば、実施の形態での制御ポート３１ｂ）に供給される前記作動流体の圧力を制御する圧力制御弁（例えば、実施の形態での電磁弁３４）とを備え、前記第１切換弁の切換動作は、前記圧力制御弁から前記制御ポートに供給される前記作動流体の圧力に応じて制御され、前記圧力制御弁は、前記作動流体供給源の異常時に、前記蓄圧装置から供給される前記作動流体を前記制御ポートに供給して前記第１切換弁の切換動作を制御することを特徴としている。 According to a third aspect of the present invention, there is provided the motor control apparatus according to the third aspect, wherein the inner peripheral rotor and the outer peripheral rotor are arranged so as to be coaxial with each other and rotatable relative to each other, and each has a permanent magnet disposed in the circumferential direction. And a phase change means for changing a relative phase between the inner circumferential rotor and the outer circumferential rotor, wherein either the inner circumferential rotor or the outer circumferential rotor is selected. One is fixed integrally to a motor output shaft (for example, the rotating shaft 4 in the embodiment), and the phase changing means is based on the pressure of the working fluid (for example, the working fluid in the embodiment) introduced therein. An advance side pressure chamber (for example, an advance side working chamber 24 in the embodiment) that relatively turns one of the inner side rotor and the outer side rotor in the advance direction with respect to the other. And a working fluid supply source (for example, a source of the working fluid) An electric oil pump in the embodiment (EOP) 30), the accumulator for storing the working fluid follows a predetermined pressure supplied from the hydraulic fluid supply source through a check valve (e.g., in the embodiment A pressure accumulator 35), a first switching valve (for example, the first switching valve 31 in the embodiment) for switching between supply and discharge of the working fluid to and from the advance side pressure chamber, and the first switching valve. A pressure control valve (for example, an electromagnetic valve 34 in the embodiment) for controlling the pressure of the working fluid supplied to the control port (for example, the control port 31b in the embodiment). The switching operation of the switching valve is controlled according to the pressure of the working fluid supplied from the pressure control valve to the control port, and the pressure control valve is supplied from the pressure accumulator when the working fluid supply source is abnormal. Said working fluid It is characterized by supplying to the control port for controlling the switching operation of the first switching valve.

本発明のモータの制御装置によれば、作動流体供給源の異常時であっても、蓄圧装置から第１切換弁に所望圧力の作動流体を供給することができ、蓄圧装置に所定量以上の作動流体が貯留されている期間に亘って進角側圧力室への作動流体の供給を確保することができ、この期間においてモータを適切な状態、例えば進角側圧力室への作動流体の供給が停止された状態においてモータに許容される最高回転数以下の回転数の状態等となるように設定することができ、作動流体供給源の異常の発生に伴ってモータが不適切な状態となってしまうことを的確に防止することができる。   According to the motor control device of the present invention, even when the working fluid supply source is abnormal, the working fluid having a desired pressure can be supplied from the pressure accumulating device to the first switching valve, and a predetermined amount or more can be supplied to the pressure accumulating device. The supply of the working fluid to the advance side pressure chamber can be ensured over the period in which the working fluid is stored, and in this period, the motor is in an appropriate state, for example, the supply of the working fluid to the advance side pressure chamber When the engine is stopped, the motor speed can be set to be less than or equal to the maximum number of rotations allowed for the motor. Can be prevented accurately.

さらに、請求項１に記載の発明のモータの制御装置によれば、作動流体供給源の異常時であっても、蓄圧装置から第１切換弁の制御ポートに所望圧力の作動流体を供給することができ、蓄圧装置に所定量以上の作動流体が貯留されている期間に亘って第１切換弁の切換動作を制御可能とすることができ、例えばこの期間に亘って進角側圧力室への作動流体の供給を確保することで、この期間においてモータを適切な状態、例えば進角側圧力室への作動流体の供給が停止された状態においてモータに許容される最高回転数以下の回転数の状態等となるように設定することができ、作動流体供給源の異常の発生に伴ってモータが不適切な状態となってしまうことを的確に防止することができる。 Furthermore, according to the motor control device of the first aspect of the present invention, even when the working fluid supply source is abnormal, the working fluid having a desired pressure is supplied from the pressure accumulating device to the control port of the first switching valve. The switching operation of the first switching valve can be controlled over a period in which a predetermined amount or more of the working fluid is stored in the pressure accumulator. For example, the advance to the advance side pressure chamber can be controlled over this period. By ensuring the supply of the working fluid, the motor is operated in an appropriate state during this period, for example, when the supply of the working fluid to the advance side pressure chamber is stopped, the rotation speed is less than the maximum number of rotations allowed for the motor. It can set so that it may become a state etc., and it can prevent exactly that a motor will be in an improper state with generation | occurrence | production of abnormality of a working fluid supply source.

さらに、請求項２に記載の発明のモータの制御装置によれば、作動流体供給源の異常時であっても、蓄圧装置から第１切換弁の制御ポートに所望圧力の作動流体を供給することができ、蓄圧装置に所定量以上の作動流体が貯留されている期間に亘って第１切換弁の切換動作を制御可能とすることができ、作動流体供給源の異常の発生に伴ってモータが不適切な状態となってしまうことを的確に防止することができる。 Further, according to the motor control device of the second aspect of the present invention, the working fluid having a desired pressure is supplied from the pressure accumulating device to the control port of the first switching valve even when the working fluid supply source is abnormal. And the switching operation of the first switching valve can be controlled over a period in which a predetermined amount or more of the working fluid is stored in the pressure accumulating device, and the motor is activated in response to the occurrence of an abnormality in the working fluid supply source. It is possible to accurately prevent an inappropriate state.

また、請求項３に記載の発明のモータの制御装置によれば、作動流体供給源の異常時であっても、蓄圧装置から第１切換弁の制御ポートに所望圧力の作動流体を供給することができ、蓄圧装置に所定量以上の作動流体が貯留されている期間に亘って第１切換弁の切換動作を制御可能とすることができ、例えばこの期間に亘って進角側圧力室への作動流体の供給を確保することで、この期間においてモータを適切な状態、例えば進角側圧力室への作動流体の供給が停止された状態においてモータに許容される最高回転数以下の回転数の状態等となるように設定することができ、作動流体供給源の異常の発生に伴ってモータが不適切な状態となってしまうことを的確に防止することができる。 According to the motor control device of the third aspect of the present invention, even when the working fluid supply source is abnormal, the working fluid having a desired pressure is supplied from the pressure accumulating device to the control port of the first switching valve. The switching operation of the first switching valve can be controlled over a period in which a predetermined amount or more of the working fluid is stored in the pressure accumulator. For example, the advance to the advance side pressure chamber can be controlled over this period. By ensuring the supply of the working fluid, the motor is operated in an appropriate state during this period, for example, when the supply of the working fluid to the advance side pressure chamber is stopped, the rotation speed is less than the maximum number of rotations allowed for the motor. It can set so that it may become a state etc., and it can prevent exactly that a motor will be in an improper state with generation | occurrence | production of abnormality of a working fluid supply source.

以下、本発明のモータの制御装置の実施の形態について添付図面を参照しながら説明する。
この実施の形態によるモータの制御装置１００は、例えば図１に示すように、ＥＣＵ１００ａと、ＰＤＵ１００ｂと、油圧制御装置１００ｃとを備えて構成され、例えば走行駆動源としてモータ１を備える燃料電池車両や電動車両等に搭載され、例えばモータ１および内燃機関Ｅを駆動源として備えるパラレルハイブリッド車両（以下、単に、車両と呼ぶ）では、モータ１と、内燃機関Ｅと、トランスミッションＴ／Ｍとは直列に直結され、少なくともモータ１または内燃機関Ｅの駆動力はトランスミッションＴ／Ｍを介して駆動輪Ｗに伝達されるようになっている。 Embodiments of a motor control apparatus according to the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
As shown in FIG. 1, for example, the motor control device 100 according to this embodiment includes an ECU 100a, a PDU 100b, and a hydraulic control device 100c. For example, a fuel cell vehicle including the motor 1 as a travel drive source, In a parallel hybrid vehicle (hereinafter simply referred to as a vehicle) that is mounted on an electric vehicle or the like and includes, for example, a motor 1 and an internal combustion engine E as drive sources, the motor 1, the internal combustion engine E, and the transmission T / M are connected in series. Directly connected, at least the driving force of the motor 1 or the internal combustion engine E is transmitted to the drive wheels W via the transmission T / M.

そして、この車両の減速時に駆動輪Ｗ側からモータ１に駆動力が伝達されると、モータ１は発電機として機能して、いわゆる回生制動力を発生し、車体の運動エネルギーを電気エネルギー（回生エネルギー）として回収する。また、内燃機関Ｅの出力がモータ１に伝達された場合にもモータ１は発電機として機能して発電エネルギーを発生する。   When the driving force is transmitted from the driving wheel W side to the motor 1 during deceleration of the vehicle, the motor 1 functions as a generator, generates a so-called regenerative braking force, and converts the kinetic energy of the vehicle body into electric energy (regenerative energy). Energy). Also, when the output of the internal combustion engine E is transmitted to the motor 1, the motor 1 functions as a generator and generates power generation energy.

ＰＤＵ（パワードライブユニット）１００ｂは、例えばトランジスタのスイッチング素子がブリッジ接続されたブリッジ回路を用いてパルス幅変調（ＰＷＭ）を行うＰＷＭインバータを備え、モータ１と電気エネルギーの授受を行う高圧系のバッテリに接続されている。   The PDU (power drive unit) 100b includes, for example, a PWM inverter that performs pulse width modulation (PWM) using a bridge circuit in which transistor switching elements are bridge-connected, and is used as a high-voltage battery that exchanges electric energy with the motor 1. It is connected.

そして、ＰＷＭインバータは、例えばモータ１の駆動時等において、ＥＣＵ１００ａから入力されるスイッチング指令であるゲート信号（つまり、パルス幅変調信号）に基づき、ＰＷＭインバータにおいて各相毎に対を成す各トランジスタのオン（導通）／オフ（遮断）状態を切り換えることによって、バッテリから供給される直流電力を３相交流電力に変換し、３相のモータ１の固定子巻線２ａへの通電を順次転流させることによって、各相の固定子巻線２ａに交流のＵ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流ＩｖおよびＷ相電流Ｉｗを通電する。   The PWM inverter, for example, at the time of driving the motor 1 or the like, is based on a gate signal (that is, a pulse width modulation signal) that is a switching command input from the ECU 100a. By switching between the on (conducting) and off (shut off) states, the DC power supplied from the battery is converted into three-phase AC power, and the energization to the stator winding 2a of the three-phase motor 1 is sequentially commutated. As a result, AC U-phase current Iu, V-phase current Iv and W-phase current Iw are applied to stator winding 2a of each phase.

ＥＣＵ（電子制御ユニット）１００ａは、モータ１の駆動または回生制御において、例えば回転直交座標をなすｄｑ座標上で電流のフィードバック制御を行うものであり、例えば運転者のアクセル操作に係るアクセル開度を検出するアクセルペダル開度センサの検出結果に基づいて算出されるトルク指令値Ｔｑに基づきｄ軸電流指令Ｉｄｃ及びｑ軸電流指令Ｉｑｃを演算し、ｄ軸電流指令Ｉｄｃ及びｑ軸電流指令Ｉｑｃに基づいて各相出力電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを算出し、各相出力電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗに応じてＰＤＵ１００ｂへゲート信号であるＰＷＭ信号を入力すると共に、実際にＰＤＵ１００ｂからモータ１に供給される各相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの何れか２つの相電流をｄｑ座標上の電流に変換して得たｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑと、ｄ軸電流指令Ｉｄｃ及びｑ軸電流指令Ｉｑｃとの各偏差がゼロとなるように制御を行う。   The ECU (electronic control unit) 100a performs, for example, feedback control of current on the dq coordinates forming the rotation orthogonal coordinates in the drive or regenerative control of the motor 1, for example, the accelerator opening degree related to the accelerator operation of the driver. The d-axis current command Idc and the q-axis current command Iqc are calculated based on the torque command value Tq calculated based on the detection result of the accelerator pedal opening sensor to be detected, and based on the d-axis current command Idc and the q-axis current command Iqc. Each phase output voltage Vu, Vv, Vw is calculated, and a PWM signal as a gate signal is input to the PDU 100b according to each phase output voltage Vu, Vv, Vw, and each of the phase signals actually supplied from the PDU 100b to the motor 1 is input. A d-axis current Id and a q-axis current I obtained by converting any two of the phase currents Iu, Iv, and Iw into currents on the dq coordinate. When each deviation between the d-axis current command Idc and q-axis current command Iqc is controlled to be zero.

モータ１は、例えば図２〜図５に示すように、円環状の固定子２の内周側に回転子ユニット３が配置されたインナロータ型のブラシレスモータとされている。
固定子２は複数相の固定子巻線２ａを有し、回転子ユニット３は軸芯部に回転軸４を有している。モータ１の回転力はトランスミッションＴ／Ｍを介して駆動輪Ｗに伝達される。 As shown in FIGS. 2 to 5, for example, the motor 1 is an inner rotor type brushless motor in which a rotor unit 3 is disposed on the inner peripheral side of an annular stator 2.
The stator 2 has a multi-phase stator winding 2a, and the rotor unit 3 has a rotating shaft 4 at the shaft core. The rotational force of the motor 1 is transmitted to the drive wheels W via the transmission T / M.

回転子ユニット３は、例えば円環状の外周側回転子５と、この外周側回転子５の内側に同軸に配置される円環状の内周側回転子６を備え、外周側回転子５と内周側回転子６とが所定の設定角度の範囲で相対的に回動可能とされている。   The rotor unit 3 includes, for example, an annular outer circumferential rotor 5 and an annular inner circumferential rotor 6 disposed coaxially inside the outer circumferential rotor 5. The circumferential rotor 6 is relatively rotatable within a predetermined set angle range.

外周側回転子５と内周側回転子６は、各回転子本体である円環状のロータ鉄心７，８が例えば焼結金属によって形成され、その各ロータ鉄心７，８の外周側に偏寄した位置に、複数の磁石装着スロット７ａ，８ａが円周方向等間隔に形成されている。各磁石装着スロット７ａ，８ａには、厚み方向に磁化された２つの平板状の永久磁石９，９が並列に並んで装着されている。同じ磁石装着スロット７ａ，８ａ内に装着される２つの永久磁石９，９は同方向に磁化され、各隣接する磁石装着スロット７ａ，７ａ、及び、８ａ，８ａに装着される永久磁石９の対同士は磁極の向きが逆向きになるように設定されている。即ち、各回転子５，６においては、外周側がＮ極とされた永久磁石９の対と、Ｓ極とされた永久磁石９の対が円周方向に交互に並んで配置されている。なお、各回転子５，６の外周面の隣接する磁石装着スロット７ａ，７ａ、及び、８ａ，８ａの各間には、永久磁石９の磁束の流れを制御（例えば、磁路短絡の抑制等）するための切欠き部１０が回転子５，６の軸方向に沿って形成されている。   The outer circumferential rotor 5 and the inner circumferential rotor 6 are formed by, for example, sintered rotor cores 7 and 8 made of sintered metal, which are the main bodies of the rotors, being biased toward the outer circumferential side of the rotor cores 7 and 8. In this position, a plurality of magnet mounting slots 7a and 8a are formed at equal intervals in the circumferential direction. In each of the magnet mounting slots 7a and 8a, two flat plate-like permanent magnets 9 and 9 magnetized in the thickness direction are mounted in parallel. Two permanent magnets 9, 9 mounted in the same magnet mounting slot 7a, 8a are magnetized in the same direction, and a pair of permanent magnets 9 mounted in each adjacent magnet mounting slot 7a, 7a and 8a, 8a. The magnetic poles are set so that the directions of the magnetic poles are opposite to each other. That is, in each of the rotors 5 and 6, a pair of permanent magnets 9 whose outer peripheral side is an N pole and a pair of permanent magnets 9 that are an S pole are alternately arranged in the circumferential direction. Note that the flow of magnetic flux of the permanent magnet 9 is controlled between the adjacent magnet mounting slots 7a, 7a and 8a, 8a on the outer peripheral surfaces of the rotors 5, 6 (for example, suppression of magnetic path short-circuiting, etc.) ) Is formed along the axial direction of the rotors 5 and 6.

外周側回転子５と内周側回転子６の磁石装着スロット７ａ，８ａは夫々同数設けられ、両回転子５，６の永久磁石９，…，９が夫々１対１で対応するようになっている。したがって、外周側回転子５と内周側回転子６の各磁石装着スロット７ａ，８ａ内の永久磁石９の対を互いに同極同士で対向させる（異極配置にする）ことにより、回転子ユニット３全体の界磁が最も弱められる弱め界磁の状態（例えば、図５，図６（ｂ）参照）を得ることができるとともに、外周側回転子５と内周側回転子６の各磁石装着スロット７ａ，８ａ内の永久磁石９の対を互いに異極同士で対向させる（同極配置にする）ことにより、回転子ユニット３全体の界磁が最も強められる強め界磁の状態（例えば、図３，図６（ａ）参照）を得ることができる。   The same number of magnet mounting slots 7a, 8a of the outer rotor 5 and inner rotor 6 are provided, and the permanent magnets 9,..., 9 of the rotors 5, 6 correspond to each other on a one-to-one basis. ing. Therefore, by making the pair of permanent magnets 9 in each of the magnet mounting slots 7a and 8a of the outer peripheral rotor 5 and the inner peripheral rotor 6 face each other with the same polarity (with different polar arrangement), the rotor unit 3 is capable of obtaining a field-weakening state (see, for example, FIG. 5 and FIG. 6B) in which the entire field is weakened, and mounting the outer rotor 5 and inner rotor 6 with magnets. The pair of permanent magnets 9 in the slots 7a and 8a are opposed to each other with different polarities (with the same polarity), so that the field of the entire rotor unit 3 is strengthened most strongly (for example, FIG. 3, FIG. 6 (a)) can be obtained.

また、回転子ユニット３は、外周側回転子５と内周側回転子６を相対回動させるための回動機構１１を備えている。この回動機構１１は、両回転子５，６の相対位相を任意に変更するための位相変更手段１２の一部を構成するものであり、非圧縮性の作動流体である作動液（例えば、トランスミッションＴ／Ｍ用の潤滑油、エンジンオイル等でもよい）の圧力によって操作されるようになっている。
位相変更手段１２は、例えば図１に示すように、回動機構１１と、この回動機構１１に供給する作動液の圧力を制御する油圧制御装置１００ｃとを主要な要素として備えて構成されている。 The rotor unit 3 includes a rotation mechanism 11 for relatively rotating the outer peripheral rotor 5 and the inner peripheral rotor 6. The rotating mechanism 11 constitutes a part of phase changing means 12 for arbitrarily changing the relative phase of the rotors 5 and 6, and is a working fluid (for example, an incompressible working fluid) It may be operated by the pressure of transmission T / M lubricating oil, engine oil or the like.
For example, as illustrated in FIG. 1, the phase changing unit 12 includes a rotation mechanism 11 and a hydraulic control device 100 c that controls the pressure of hydraulic fluid supplied to the rotation mechanism 11 as main elements. Yes.

回動機構１１は、例えば図２〜図５に示すように、回転軸４の外周に一体回転可能にスプライン嵌合されるベーンロータ１４と、ベーンロータ１４の外周側に相対回動可能に配置される環状ハウジング１５とを備え、この環状ハウジング１５が内周側回転子６の内周面に一体に嵌合固定されるとともに、ベーンロータ１４が、環状ハウジング１５と内周側回転子６の両側の側端部を跨ぐ円板状の一対のドライブプレート１６，１６を介して外周側回転子５に一体に結合されている。したがって、ベーンロータ１４は回転軸４と外周側回転子５に一体化され、環状ハウジング１５は内周側回転子６に一体化されている。   As shown in FIGS. 2 to 5, for example, the rotating mechanism 11 is disposed on the outer periphery of the vane rotor 14 so as to be relatively rotatable on the outer periphery of the vane rotor 14. And the annular housing 15 is integrally fitted and fixed to the inner peripheral surface of the inner circumferential rotor 6, and the vane rotor 14 is disposed on both sides of the annular housing 15 and the inner circumferential rotor 6. It is integrally coupled to the outer circumferential rotor 5 via a pair of disk-shaped drive plates 16, 16 straddling the end portions. Therefore, the vane rotor 14 is integrated with the rotary shaft 4 and the outer peripheral rotor 5, and the annular housing 15 is integrated with the inner peripheral rotor 6.

ベーンロータ１４は、回転軸４にスプライン嵌合される円筒状のボス部１７の外周に、径方向外側に突出する複数のベーン１８が円周方向等間隔に設けられている。一方、環状ハウジング１５は、内周面に円周方向等間隔に複数の凹部１９が設けられ、この各凹部１９にベーンロータ１４の対応するベーン１８が収容配置されるようになっている。各凹部１９は、ベーン１８の先端部の回転軌道にほぼ合致する円弧面を有する底壁２０と、隣接する凹部１９，１９同士を隔成する略三角形状の仕切壁２１によって構成され、ベーンロータ１４と環状ハウジング１５の相対回動時に、ベーン１８が一方の仕切壁２１と他方の仕切壁２１の間を変位し得るようになっている。
この実施の形態においては、仕切壁２１はベーン１８と当接することにより、ベーンロータ１４と環状ハウジング１５の相対回動を規制する規制部材としても機能する。なお、各ベーン１８の先端部と仕切壁２１の先端部には、軸方向に沿うようにシール部材２２が設けられ、これらのシール部材２２によってベーン１８と凹部１９の底壁２０、仕切壁２１とボス部１７の外周面の各間が液密にシールされている。 In the vane rotor 14, a plurality of vanes 18 projecting radially outward are provided at equal intervals in the circumferential direction on the outer periphery of a cylindrical boss portion 17 that is spline-fitted to the rotary shaft 4. On the other hand, the annular housing 15 is provided with a plurality of concave portions 19 on the inner peripheral surface at equal intervals in the circumferential direction, and the corresponding vanes 18 of the vane rotor 14 are accommodated in the concave portions 19. Each recess 19 is constituted by a bottom wall 20 having an arc surface that substantially matches the rotational trajectory of the tip of the vane 18 and a substantially triangular partition wall 21 that separates the adjacent recesses 19, 19. The vane 18 can be displaced between the one partition wall 21 and the other partition wall 21 during relative rotation of the annular housing 15.
In this embodiment, the partition wall 21 also functions as a restricting member that restricts the relative rotation of the vane rotor 14 and the annular housing 15 by contacting the vane 18. A seal member 22 is provided along the axial direction at the tip of each vane 18 and the tip of the partition wall 21, and the vane 18 and the bottom wall 20 of the recess 19 and the partition wall 21 are provided by these seal members 22. And the outer peripheral surface of the boss portion 17 are liquid-tightly sealed.

また、内周側回転子６に固定される環状ハウジング１５のベース部１５ａは一定厚みの円筒状に形成されるとともに、例えば図２に示すように、内周側回転子６や仕切壁２１に対して軸方向外側に突出している。このベース部１５ａの外側に突出した各端部は、ドライブプレート１６に形成された環状のガイド溝１６ａに摺動自在に保持され、環状ハウジング１５と内周側回転子６が、外周側回転子５や回転軸４にフローティング状態で支持されるようになっている。   Further, the base portion 15a of the annular housing 15 fixed to the inner peripheral rotor 6 is formed in a cylindrical shape having a constant thickness, and for example, as shown in FIG. On the other hand, it protrudes outward in the axial direction. Each end projecting outward of the base portion 15a is slidably held in an annular guide groove 16a formed in the drive plate 16, and the annular housing 15 and the inner circumferential rotor 6 are connected to the outer circumferential rotor. 5 and the rotating shaft 4 are supported in a floating state.

外周側回転子５とベーンロータ１４を連結する両側のドライブプレート１６，１６は、環状ハウジング１５の両側面（軸方向の両端面）に摺動自在に密接し、環状ハウジング１５の各凹部１９の側方を夫々閉塞する。したがって、各凹部１９は、ベーンロータ１４のボス部１７と両側のドライブプレート１６，１６によって夫々独立した空間部を形成し、この空間部は、作動液が導入される導入空間２３となっている。各導入空間２３内は、ベーンロータ１４の対応する各ベーン１８によって夫々２室に隔成され、一方の部屋が進角側作動室２４、他方の部屋が遅角側作動室２５とされている。
進角側作動室２４は、内部に導入された作動液の圧力によって内周側回転子６を外周側回転子５に対して進角方向に相対回動させ、遅角側作動室２５は、内部に導入された作動液の圧力によって内周側回転子６を外周側回転子５に対して遅角方向に相対回動させる。この場合、「進角」とは、内周側回転子６を外周側回転子５に対して、図３，図５中の矢印Ｒで示すモータ１の回転方向に進めることを言い、「遅角」とは、内周側回転子６を外周側回転子５に対して、モータ１の回転方向Ｒと逆側に進めることを言うものとする。 The drive plates 16 and 16 on both sides connecting the outer rotor 5 and the vane rotor 14 are slidably in close contact with both side surfaces (both end surfaces in the axial direction) of the annular housing 15, and the side of each recess 19 of the annular housing 15. Respectively. Therefore, each recessed part 19 forms the independent space part by the boss | hub part 17 of the vane rotor 14, and the drive plates 16 and 16 of both sides, and this space part is the introduction space 23 into which a hydraulic fluid is introduce | transduced. Each introduction space 23 is divided into two chambers by the corresponding vanes 18 of the vane rotor 14, and one room is an advance side working chamber 24 and the other room is a retard side working chamber 25.
The advance side working chamber 24 rotates the inner circumferential side rotor 6 relative to the outer circumferential side rotor 5 in the advance direction by the pressure of the working fluid introduced inside, and the retard side working chamber 25 is The inner rotor 6 is rotated relative to the outer rotor 5 in the retard direction by the pressure of the working fluid introduced therein. In this case, “advance angle” means that the inner rotor 6 is advanced in the rotation direction of the motor 1 indicated by the arrow R in FIGS. 3 and 5 with respect to the outer rotor 5. The term “angle” refers to advancing the inner rotor 6 to the opposite side of the rotation direction R of the motor 1 with respect to the outer rotor 5.

また、各進角側作動室２４と遅角側作動室２５に対する作動液の給排は回転軸４を通して行われるようになっている。具体的には、進角側作動室２４は、例えば図１に示す油圧制御装置１００ｃの進角側給排通路２６に接続され、遅角側作動室２５は同油圧制御装置１００ｃの遅角側給排通路２７に接続されている。さらに、進角側給排通路２６と遅角側給排通路２７の一部は、例えば図２に示すように、夫々回転軸４に軸方向に沿って形成させた通路孔２６ａ，２７ａによって構成されている。そして、各通路孔２６ａ，２７ａの端部は、回転軸４の外周面の軸方向にオフセットした２位置に形成された環状溝２６ｂと環状溝２７ｂに夫々接続され、その各環状溝２６ｂ，２７ｂは、ベーンロータ１４のボス部１７に略半径方向に沿って形成された複数の導通孔２６ｃ，…，２６ｃ，２７ｃ，…，２７ｃに接続されている。進角側給排通路２６の各導通孔２６ｃは環状溝２６ｂと各進角側作動室２４とを接続し、遅角側給排通路２７の各導通孔２７ｃは環状溝２７ｂと各遅角側作動室２５とを接続している。   Further, the supply and discharge of the hydraulic fluid to and from each of the advance side working chambers 24 and the retard side working chambers 25 is performed through the rotating shaft 4. Specifically, the advance side working chamber 24 is connected to, for example, the advance side supply / discharge passage 26 of the hydraulic control device 100c shown in FIG. 1, and the retard side working chamber 25 is connected to the retard side of the hydraulic control device 100c. It is connected to the supply / discharge passage 27. Furthermore, a part of the advance side supply / exhaust passage 26 and the retard side supply / exhaust passage 27 are constituted by passage holes 26a and 27a formed along the axial direction of the rotary shaft 4 as shown in FIG. Has been. The end portions of the passage holes 26a and 27a are respectively connected to an annular groove 26b and an annular groove 27b formed at two positions offset in the axial direction of the outer peripheral surface of the rotary shaft 4, and the respective annular grooves 26b and 27b. Are connected to a plurality of conduction holes 26c, ..., 26c, 27c, ..., 27c formed in the boss portion 17 of the vane rotor 14 along the substantially radial direction. Each conduction hole 26c of the advance side supply / discharge passage 26 connects the annular groove 26b and each advance side working chamber 24, and each conduction hole 27c of the retard side supply / exhaust passage 27 connects to the annular groove 27b and each retard side. The working chamber 25 is connected.

この実施の形態のモータ１において、内周側回転子６が外周側回転子５に対して最遅角位置にあるときに、外周側回転子５と内周側回転子６の永久磁石９が異極同士で対向して強め界磁の状態（例えば、図３，図６（ａ）参照）になり、内周側回転子６が外周側回転子５に対して最進角位置にあるときに、外周側回転子５と内周側回転子６の永久磁石９が同極同士で対向して弱め界磁の状態（例えば、図５，図６（ｂ）参照）になるように設定されている。
なお、このモータ１は、進角側作動室２４と遅角側作動室２５に対する作動液の給排制御によって、強め界磁の状態と弱め界磁の状態を任意に変更し得るものであるが、このように磁界の強さが変更されると、これに伴って誘起電圧定数Ｋｅが変化し、この結果、モータ１の特性が変更される。即ち、強め界磁によって誘起電圧定数Ｋｅが大きくなると、モータ１として運転可能な許容回転速度は低下するものの、出力可能な最大トルクは増大し、逆に、弱め界磁によって誘起電圧定数Ｋｅが小さくなると、モータ１の出力可能な最大トルクは減少するものの、運転可能な許容回転速度は上昇する。 In the motor 1 of this embodiment, when the inner rotor 6 is at the most retarded position with respect to the outer rotor 5, the permanent magnets 9 of the outer rotor 5 and the inner rotor 6 are When the different poles face each other and are in a strong field state (see, for example, FIG. 3 and FIG. 6A) and the inner circumferential rotor 6 is at the most advanced angle position with respect to the outer circumferential rotor 5 In addition, the permanent magnets 9 of the outer circumferential rotor 5 and the inner circumferential rotor 6 are set so as to face each other with the same poles and to have a field weakening state (see, for example, FIGS. 5 and 6B). ing.
The motor 1 can arbitrarily change the state of the strong field and the state of the weak field by controlling the supply and discharge of the hydraulic fluid to the advance side working chamber 24 and the retard side working chamber 25. When the strength of the magnetic field is changed in this way, the induced voltage constant Ke changes accordingly, and as a result, the characteristics of the motor 1 are changed. That is, when the induced voltage constant Ke increases due to the strong field, the allowable rotational speed at which the motor 1 can be operated decreases, but the maximum torque that can be output increases, and conversely, the induced voltage constant Ke decreases due to the weak field. Then, although the maximum torque that can be output by the motor 1 decreases, the allowable rotational speed at which the motor 1 can operate increases.

油圧制御装置１００ｃは、例えば図１に示すように、オイルタンク３０ａから作動液を吸い上げて油圧回路系に吐出する電動オイルポンプ（ＥＯＰ）３０と、第１切換弁３１と、第２切換弁３２と、第３切換弁３３と、電磁弁３４と、蓄圧装置３５と、逆止弁３６と、リリーフ弁３７と、圧力計３８とを備えて構成されている。
なお、電動オイルポンプ３０は、モータＭと、このモータＭをＥＣＵ１００ａから出力される制御指令に応じて制御するインバータＩＮＶとを備えて構成されている。 For example, as shown in FIG. 1, the hydraulic control device 100 c includes an electric oil pump (EOP) 30 that draws hydraulic fluid from an oil tank 30 a and discharges it to a hydraulic circuit system, a first switching valve 31, and a second switching valve 32. And a third switching valve 33, an electromagnetic valve 34, a pressure accumulating device 35, a check valve 36, a relief valve 37, and a pressure gauge 38.
The electric oil pump 30 includes a motor M and an inverter INV that controls the motor M in accordance with a control command output from the ECU 100a.

第１切換弁３１は、第３切換弁３３から信号ライン通路４１を介して制御ポート３１ｂに供給される作動液の圧力を制御圧として、この制御圧と反力スプリング３１ａによる付勢力とのバランスによって、第２切換弁３２から作動液供給路４２を介して供給される作動液を進角側給排通路２６または遅角側給排通路２７に振り分けると共に、進角側給排通路２６または遅角側給排通路２７で不要な作動液をドレン通路４３に排出する。
例えば、第１切換弁３１は、第３切換弁３３から供給される制御圧が所定圧以上である場合には、第２切換弁３２から供給される作動液を進角側給排通路２６に供給して、モータ１を弱め界磁方向に位相変更し、一方、第３切換弁３３から供給される制御圧がゼロである場合には、第２切換弁３２から供給される作動液を遅角側給排通路２７に供給して、モータ１を強め界磁方向に位相変更するように設定されている。 The first switching valve 31 uses the pressure of the hydraulic fluid supplied from the third switching valve 33 to the control port 31b via the signal line passage 41 as a control pressure, and balances this control pressure with the urging force of the reaction spring 31a. Accordingly, the hydraulic fluid supplied from the second switching valve 32 via the hydraulic fluid supply passage 42 is distributed to the advance side supply / discharge passage 26 or the retard side supply / discharge passage 27, and at the same time, the advance side supply / discharge passage 26 or the delay side. Unnecessary hydraulic fluid is discharged to the drain passage 43 through the corner side supply / discharge passage 27.
For example, when the control pressure supplied from the third switching valve 33 is equal to or higher than a predetermined pressure, the first switching valve 31 supplies the hydraulic fluid supplied from the second switching valve 32 to the advance side supply / discharge passage 26. When the control pressure supplied from the third switching valve 33 is zero, the hydraulic fluid supplied from the second switching valve 32 is delayed. It is set so as to be supplied to the corner side supply / discharge passage 27 and to change the phase of the motor 1 in the direction of the strong field.

また、第１切換弁３１は、進角側給排通路２６および遅角側給排通路２７を閉塞可能であって、例えば第３切換弁３３から供給される制御圧がゼロよりも大きく、かつ、所定圧未満の所定の値である場合に、進角側給排通路２６および遅角側給排通路２７を閉塞するように設定されている。   The first switching valve 31 can close the advance-side supply / discharge passage 26 and the retard-side supply / discharge passage 27, and the control pressure supplied from, for example, the third switching valve 33 is greater than zero. The advance-side supply / discharge passage 26 and the retard-side supply / discharge passage 27 are set to be closed when the predetermined value is less than the predetermined pressure.

第２切換弁３２は、電動オイルポンプ３０に接続された第１ライン通路４４からの導入圧を制御圧として、この制御圧と反力スプリング３２ａによる付勢力とのバランスによって、電動オイルポンプ３０から第１ライン通路４４を介して供給される作動液、または、蓄圧装置３５から蓄圧ライン通路４５を介して供給される作動液を切り換えて、作動液供給路４２に供給する。
例えば、第２切換弁３２は、第１ライン通路４４からの導入圧が所定圧以上である場合には、電動オイルポンプ３０から第１ライン通路４４を介して供給される作動液を作動液供給路４２に供給すると共に蓄圧ライン通路４５を閉塞し、一方、第１ライン通路４４からの導入圧が所定圧未満である場合には、蓄圧装置３５から蓄圧ライン通路４５を介して供給される作動液を作動液供給路４２に供給すると共に第１ライン通路４４を閉塞する。 The second switching valve 32 uses the introduction pressure from the first line passage 44 connected to the electric oil pump 30 as a control pressure, and from the electric oil pump 30 by the balance between this control pressure and the urging force by the reaction force spring 32a. The hydraulic fluid supplied via the first line passage 44 or the hydraulic fluid supplied from the pressure accumulator 35 via the pressure accumulation line passage 45 is switched and supplied to the hydraulic fluid supply passage 42.
For example, the second switching valve 32 supplies hydraulic fluid supplied from the electric oil pump 30 via the first line passage 44 when the pressure introduced from the first line passage 44 is equal to or higher than a predetermined pressure. The pressure supply line passage 45 is closed while being supplied to the passage 42. On the other hand, when the pressure introduced from the first line passage 44 is less than a predetermined pressure, the operation is supplied from the pressure accumulation device 35 via the pressure accumulation line passage 45. The liquid is supplied to the hydraulic fluid supply passage 42 and the first line passage 44 is closed.

第３切換弁３３は、第２切換弁３２の切換動作に連動して、電動オイルポンプ３０から電磁弁３４を介して供給される作動液、または、蓄圧装置３５から蓄圧ライン通路４５を介して供給される作動液を切り換えて、信号ライン通路４１に供給する。
例えば、第３切換弁３３は、第２切換弁３２において電動オイルポンプ３０から第１ライン通路４４を介して供給される作動液を作動液供給路４２に供給すると共に蓄圧ライン通路４５を閉塞する場合に、電動オイルポンプ３０から電磁弁３４を介して供給される作動液を信号ライン通路４１に供給すると共に蓄圧ライン通路４５を閉塞し、一方、第２切換弁３２において蓄圧装置３５から蓄圧ライン通路４５を介して供給される作動液を作動液供給路４２に供給すると共に第１ライン通路４４を閉塞する場合に、蓄圧装置３５から蓄圧ライン通路４５を介して供給される作動液を信号ライン通路４１に供給すると共に電動オイルポンプ３０から電磁弁３４を介した作動液の導入を遮断する。 The third switching valve 33 is interlocked with the switching operation of the second switching valve 32, or the hydraulic fluid supplied from the electric oil pump 30 via the electromagnetic valve 34 or the pressure accumulation device 35 via the pressure accumulation line passage 45. The supplied hydraulic fluid is switched and supplied to the signal line passage 41.
For example, the third switching valve 33 supplies the hydraulic fluid supplied from the electric oil pump 30 via the first line passage 44 to the hydraulic fluid supply passage 42 in the second switching valve 32 and closes the pressure accumulation line passage 45. In this case, the hydraulic fluid supplied from the electric oil pump 30 through the electromagnetic valve 34 is supplied to the signal line passage 41 and the pressure accumulation line passage 45 is closed, while the pressure changer 35 is connected to the pressure accumulation line in the second switching valve 32. When the hydraulic fluid supplied via the passage 45 is supplied to the hydraulic fluid supply passage 42 and the first line passage 44 is closed, the hydraulic fluid supplied from the pressure accumulator 35 via the pressure accumulation line passage 45 is signal line. In addition to being supplied to the passage 41, the introduction of hydraulic fluid from the electric oil pump 30 via the electromagnetic valve 34 is blocked.

電磁弁３４は、この電磁弁３４から第３切換弁３３に供給される作動液の吐出圧を制御圧として、この制御圧とＥＣＵ１００ａによって制御される電磁ソレノイド３４ａの進退動作とのバランスによって、電動オイルポンプ３０から供給される作動液の第３切換弁３３への供給、あるいは、電動オイルポンプ３０から電磁弁３４への作動液の導入の遮断および不要な作動液のドレン通路４３への排出を切り換える。
例えば、電磁弁３４は、電磁ソレノイド３４ａのオン状態において、電動オイルポンプ３０から吐出される作動液の圧力が所定圧未満である場合には、電動オイルポンプ３０から吐出される作動液を第３切換弁３３に供給し、一方、電動オイルポンプ３０から吐出される作動液の圧力が所定圧以上である場合には、電動オイルポンプ３０から電磁弁３４への作動液の導入を遮断すると共に、不要な作動液をドレン通路４３に排出する。
また、例えば、電磁弁３４は、電磁ソレノイド３４ａのオフ状態において、電動オイルポンプ３０から電磁弁３４への作動液の導入を遮断すると共に、不要な作動液をドレン通路４３に排出する。 The electromagnetic valve 34 uses the discharge pressure of the hydraulic fluid supplied from the electromagnetic valve 34 to the third switching valve 33 as a control pressure, and is electrically driven by a balance between the control pressure and the advance / retreat operation of the electromagnetic solenoid 34a controlled by the ECU 100a. Supply of hydraulic fluid supplied from the oil pump 30 to the third switching valve 33, or blocking of introduction of hydraulic fluid from the electric oil pump 30 to the electromagnetic valve 34 and discharge of unnecessary hydraulic fluid to the drain passage 43 are prevented. Switch.
For example, when the electromagnetic solenoid 34a is in an ON state and the pressure of the hydraulic fluid discharged from the electric oil pump 30 is less than a predetermined pressure, the electromagnetic valve 34 discharges the hydraulic fluid discharged from the electric oil pump 30 to the third level. On the other hand, when the pressure of the hydraulic fluid discharged from the electric oil pump 30 is equal to or higher than a predetermined pressure, the introduction of the hydraulic fluid from the electric oil pump 30 to the electromagnetic valve 34 is shut off, Unnecessary hydraulic fluid is discharged to the drain passage 43.
For example, the electromagnetic valve 34 shuts off the introduction of the hydraulic fluid from the electric oil pump 30 to the electromagnetic valve 34 and discharges unnecessary hydraulic fluid to the drain passage 43 when the electromagnetic solenoid 34 a is in the off state.

蓄圧装置３５は、電動オイルポンプ３０から蓄圧装置３５に向かう方向を順方向とする逆止弁３６を介して電動オイルポンプ３０に接続され、この逆止弁３６と電動オイルポンプ３０との間には、電動オイルポンプ３０から吐出される作動液の圧力を所定圧以下に規制すると共に、余剰分の作動液を各種機器の潤滑や冷却のための回路系に流出させるリリーフ弁３７が設けられている。そして、蓄圧装置３５は、逆止弁３６を介して電動オイルポンプ３０から供給される所定圧以下の作動液を貯留する。   The pressure accumulator 35 is connected to the electric oil pump 30 via a check valve 36 whose forward direction is the direction from the electric oil pump 30 toward the pressure accumulator 35, and between the check valve 36 and the electric oil pump 30. Is provided with a relief valve 37 for regulating the pressure of the hydraulic fluid discharged from the electric oil pump 30 to a predetermined pressure or less and for allowing excess hydraulic fluid to flow out to a circuit system for lubricating and cooling various devices. Yes. Then, the pressure accumulator 35 stores hydraulic fluid having a predetermined pressure or less supplied from the electric oil pump 30 through the check valve 36.

また、蓄圧装置３５に接続された蓄圧ライン通路４５には、作動液の圧力を検出する圧力計３８が設けられ、この圧力計３８から出力される検出信号はＥＣＵ１００ａに入力されている。
また、ＥＣＵ１００ａには、例えばレゾルバ等の位相センサ５１から出力される外周側回転子５と内周側回転子６との相対位相（例えば、ベーンロータ１４の位相（ベーン位相）等）θの検出信号と、電動オイルポンプ３０の異常状態の有無を通知するインバータＩＮＶから出力される信号（Ｆ＿ＥＯＰ＿ＦＡＩＬ）とが入力されている。 The pressure accumulation line passage 45 connected to the pressure accumulator 35 is provided with a pressure gauge 38 for detecting the pressure of the hydraulic fluid, and a detection signal output from the pressure gauge 38 is input to the ECU 100a.
Further, the ECU 100a detects, for example, a relative phase (for example, a phase (vane phase) of the vane rotor 14) θ between the outer circumferential rotor 5 and the inner circumferential rotor 6 output from a phase sensor 51 such as a resolver. And a signal (F_EOP_FAIL) output from the inverter INV for notifying whether or not the electric oil pump 30 is in an abnormal state.

この油圧制御装置１００ｃにおいて、モータ１の位相が弱め界磁側、つまり内周側回転子６が外周側回転子５に対して進角側に設定される場合には、電動オイルポンプ３０から油圧回路系に供給される作動液の吐出圧が所定圧以上となるようにインバータＩＮＶのモータＭに対する通電切換動作が制御されると共に、電磁弁３４の電磁ソレノイド３４ａがオン状態に設定される。
これにより、電動オイルポンプ３０から第１ライン通路４４を介して第２切換弁３２に導入される作動液の導入圧が所定圧以上となり、電動オイルポンプ３０から電磁弁３４および第３切換弁３３および信号ライン通路４１を介して第１切換弁３１に供給される制御圧が所定圧以上となり、電動オイルポンプ３０から第２切換弁３２を介して第１切換弁３１に供給される作動液は、進角側給排通路２６に供給される。 In the hydraulic control apparatus 100c, when the phase of the motor 1 is set to the field weakening side, that is, the inner circumferential side rotor 6 is set to the advance side with respect to the outer circumferential side rotor 5, the hydraulic oil pressure from the electric oil pump 30 is increased. The energization switching operation for the motor M of the inverter INV is controlled so that the discharge pressure of the hydraulic fluid supplied to the circuit system is equal to or higher than a predetermined pressure, and the electromagnetic solenoid 34a of the electromagnetic valve 34 is set to the on state.
As a result, the introduction pressure of the hydraulic fluid introduced from the electric oil pump 30 to the second switching valve 32 via the first line passage 44 becomes a predetermined pressure or more, and the electric oil pump 30 to the electromagnetic valve 34 and the third switching valve 33. The control pressure supplied to the first switching valve 31 via the signal line passage 41 becomes equal to or higher than a predetermined pressure, and the hydraulic fluid supplied from the electric oil pump 30 to the first switching valve 31 via the second switching valve 32 is Then, it is supplied to the advance side supply / discharge passage 26.

この状態において、電動オイルポンプ３０を回転駆動するモータＭに異常が発生した場合には、電動オイルポンプ３０から第１ライン通路４４を介して第２切換弁３２に導入される作動液の導入圧が所定圧未満となり、第２切換弁３２は、蓄圧装置３５から蓄圧ライン通路４５を介して供給される作動液を作動液供給路４２に供給すると共に第１ライン通路４４を閉塞する。これに伴い、第３切換弁３３は、蓄圧装置３５から蓄圧ライン通路４５を介して供給される作動液を信号ライン通路４１に供給すると共に電動オイルポンプ３０から電磁弁３４を介した作動液の導入を遮断する。
これにより、例えばモータＭに異常が発生して電動オイルポンプ３０の吐出圧が低下傾向に変化し始めた場合であっても、第１切換弁３１は、蓄圧装置３５から蓄圧ライン通路４５および第３切換弁３３および信号ライン通路４１を介して第１切換弁３１に供給される制御圧が所定圧未満に低下する時点までの期間においては、進角側給排通路２６への作動液の供給を維持するようになっており、モータ１の位相が弱め界磁側から強め界磁側へと過剰に急激に変化してしまうことを防止している。 In this state, when an abnormality occurs in the motor M that rotationally drives the electric oil pump 30, the hydraulic fluid introduction pressure introduced from the electric oil pump 30 into the second switching valve 32 via the first line passage 44. Becomes less than the predetermined pressure, and the second switching valve 32 supplies the hydraulic fluid supplied from the pressure accumulator 35 via the pressure accumulation line passage 45 to the hydraulic fluid supply passage 42 and closes the first line passage 44. Accordingly, the third switching valve 33 supplies the hydraulic fluid supplied from the pressure accumulator 35 via the pressure accumulation line passage 45 to the signal line passage 41 and also supplies the hydraulic fluid from the electric oil pump 30 via the electromagnetic valve 34. Block installation.
Thereby, for example, even when an abnormality occurs in the motor M and the discharge pressure of the electric oil pump 30 starts to decrease, the first switching valve 31 starts from the pressure accumulator 35 to the pressure accumulation line passage 45 and the first In the period up to the time point when the control pressure supplied to the first switching valve 31 through the three switching valve 33 and the signal line passage 41 drops below a predetermined pressure, the hydraulic fluid is supplied to the advance side supply / discharge passage 26. Thus, the phase of the motor 1 is prevented from excessively abruptly changing from the weak field side to the strong field side.

また、電動オイルポンプ３０の正常な作動状態において、モータ１の位相が強め界磁側、つまり内周側回転子６が外周側回転子５に対して遅角側に設定される場合には、例えば電磁弁３４の電磁ソレノイド３４ａがオフ状態に設定される。
これにより、電動オイルポンプ３０から電磁弁３４および第３切換弁３３および信号ライン通路４１を介して第１切換弁３１に供給される制御圧がゼロとなり、電動オイルポンプ３０から第２切換弁３２を介して第１切換弁３１に供給される作動液は、遅角側給排通路２７に供給される。 In the normal operation state of the electric oil pump 30, when the phase of the motor 1 is strengthened, that is, when the inner circumferential side rotor 6 is set to the retard side with respect to the outer circumferential side rotor 5, For example, the electromagnetic solenoid 34a of the electromagnetic valve 34 is set to an off state.
As a result, the control pressure supplied from the electric oil pump 30 to the first switching valve 31 via the electromagnetic valve 34, the third switching valve 33 and the signal line passage 41 becomes zero, and the electric oil pump 30 to the second switching valve 32. The hydraulic fluid supplied to the first switching valve 31 via is supplied to the retard side supply / discharge passage 27.

なお、モータ１の位相が強め界磁側に設定される場合には、電動オイルポンプ３０から電磁弁３４および第３切換弁３３および信号ライン通路４１を介して第１切換弁３１に供給される制御圧はゼロであってもよいことから、電動オイルポンプ３０の作動液の吐出圧はゼロ近傍であってもよい。この場合、少なくとも、例えばモータ１等の各種機器の潤滑や冷却に必要とされる作動液が電動オイルポンプ３０から回路系に供給されていればよい。   When the phase of the motor 1 is set to the strong field side, the electric oil pump 30 supplies the first switching valve 31 via the electromagnetic valve 34, the third switching valve 33, and the signal line passage 41. Since the control pressure may be zero, the discharge pressure of the hydraulic fluid of the electric oil pump 30 may be near zero. In this case, at least the hydraulic fluid required for lubricating and cooling various devices such as the motor 1 may be supplied from the electric oil pump 30 to the circuit system.

本実施の形態によるモータの制御装置１００ａは上記構成を備えており、次に、この制御装置１００ａの動作、特に、電動オイルポンプ３０の異常状態における動作について説明する。   The motor control device 100a according to the present embodiment has the above-described configuration. Next, the operation of the control device 100a, particularly, the operation of the electric oil pump 30 in an abnormal state will be described.

先ず、例えば図７に示すステップＳ０１においては、例えばインバータＩＮＶから出力される信号Ｆ＿ＥＯＰ＿ＦＡＩＬのフラグ値が「１」であるか否かを判定して、電動オイルポンプ（ＥＯＰ）３０が異常状態であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０１の処理を繰り返す。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０２に進む。
そして、ステップＳ０２においては、位相センサ５１から出力される相対位相（ベーン位相）θが所定の遅角側位相（つまり、モータ１が強め界磁状態である場合の相対位相）θｒｔｄと同等であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、つまりモータ１の位相が強め界磁側である場合には、後述するステップＳ０５に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合、つまりモータ１の位相が弱め界磁側である場合には、ステップＳ０３に進む。 First, for example, in step S01 shown in FIG. 7, for example, it is determined whether or not the flag value of the signal F_EOP_FAIL output from the inverter INV is “1”, and the electric oil pump (EOP) 30 is in an abnormal state. It is determined whether or not.
If the determination result is “NO”, the process of step S01 is repeated.
On the other hand, if this determination is “YES”, the flow proceeds to step S 02.
In step S02, the relative phase (vane phase) θ output from the phase sensor 51 is equal to a predetermined retardation side phase (that is, the relative phase when the motor 1 is in the strong field state) θrtd. It is determined whether or not.
When the determination result is “YES”, that is, when the phase of the motor 1 is on the strong field side, the process proceeds to step S05 described later.
On the other hand, if this determination is “NO”, that is, if the phase of the motor 1 is on the field weakening side, the process proceeds to step S03.

そして、ステップＳ０３においては、圧力計３８から出力される検出信号に基づき、蓄圧装置３５に貯留された作動液の圧力（蓄圧）Ｐａｃｕｍが、所定の回転数制限開始閾圧Ｐｌｉｍｉｔ以上であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０３の処理を繰り返す。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０４に進む。
なお、所定の回転数制限開始閾圧Ｐｌｉｍｉｔは、例えば、少なくともモータ１の位相を弱め界磁側に維持するために必要とされる所定の弱め位相維持閾圧Ｐｌｉｍｉｔ（弱め）以上の適宜の圧力であって、モータ１の回転数Ｎｍｏｔをモータ１の位相が弱め界磁側である場合に許容される所定の弱め位相閾回転数Ｎｌｉｍｉｔ（弱め）未満に設定するための閾圧力とされている。 In step S03, based on the detection signal output from the pressure gauge 38, the pressure (accumulated pressure) Pacum of the hydraulic fluid stored in the pressure accumulator 35 is equal to or higher than a predetermined rotation speed limit start threshold pressure Plimit. Determine whether.
If the determination result is “YES”, the process of step S03 is repeated.
On the other hand, if this determination is “NO”, the flow proceeds to step S 04.
The predetermined rotation speed limit start threshold pressure Plimit is, for example, an appropriate pressure equal to or higher than a predetermined weakening phase maintaining threshold pressure Plimit (weakening) required to maintain at least the phase of the motor 1 on the field weakening side. The rotational speed Nmot of the motor 1 is a threshold pressure for setting the motor 1 to be less than a predetermined weakening phase threshold rotational speed Nlimit (weakening) that is allowed when the phase of the motor 1 is on the weak field side. .

そして、ステップＳ０４においては、蓄圧装置３５の蓄圧Ｐａｃｕｍに基づき、モータ１に対して許容される所定回転数（モータ最高回転数）Ｎｌｉｍｉｔを、予め作成された蓄圧Ｐａｃｕｍとモータ最高回転数Ｎｌｉｍｉｔとの所定の対応関係を示すマップ等に対するマップ検索により算出する。
そして、ステップＳ０５においては、モータ１の回転数Ｎｍｏｔがモータ最高回転数Ｎｌｉｍｉｔ以下であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ０９に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０６に進む。 In step S04, based on the accumulated pressure Pacum of the pressure accumulating device 35, the predetermined rotation speed (maximum motor rotation speed) Nlimit allowed for the motor 1 is set to the preliminarily created accumulation pressure Pacum and the maximum motor rotation speed Nlimit. It is calculated by a map search for a map or the like showing a predetermined correspondence.
In step S05, it is determined whether or not the rotational speed Nmot of the motor 1 is equal to or lower than the maximum motor rotational speed Nlimit.
If this determination is “NO”, the flow proceeds to step S 09 described later.
On the other hand, if this determination is “YES”, the flow proceeds to step S 06.

そして、ステップＳ０６においては、モータ最高回転数Ｎｌｉｍｉｔが、モータ１の位相が強め界磁側である場合に許容される所定の強め位相閾回転数Ｎｌｉｍｉｔ（強め）と同等であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ０４に戻る。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０７に進む。 In step S06, it is determined whether or not the maximum motor rotation speed Nlimit is equal to a predetermined strong phase threshold rotation speed Nlimit (strong) that is allowed when the phase of the motor 1 is on the strong field side. To do.
If this determination is “NO”, the flow returns to step S 04 described above.
On the other hand, if this determination is “YES”, the flow proceeds to step S07.

そして、ステップＳ０７においては、蓄圧Ｐａｃｕｍが、所定の弱め位相維持閾圧Ｐｌｉｍｉｔ（弱め）以下であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０７の処理を繰り返す。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０８に進む。
そして、ステップＳ０８においては、モータ１の位相が既に強め界磁側であると判断して、強め位相フェールモードの処理、つまり回転子ユニット３の界磁量を等価的に弱めるようにして固定子巻線２ａに通電される電流位相を制御する弱め界磁制御を実行し、一連の処理を終了する。
また、ステップＳ０９においては、ＰＤＵ１００ｂのＰＷＭインバータのスイッチング素子をパルス幅変調によりオン／オフ駆動させるためのパルスのデューティ（ＤＵＴＹ）、つまりオン／オフの比率を低減させて、モータ１の出力トルクを所定値以下に制限することにより、モータ１の回転数Ｎｍｏｔを低減させ、一連の処理を終了する。 In step S07, it is determined whether or not the accumulated pressure Pacum is equal to or lower than a predetermined weak phase maintenance threshold pressure Plimit (weak).
If the determination result is “NO”, the process of step S07 is repeated.
On the other hand, if the determination is “YES”, the flow proceeds to step S08.
In step S08, it is determined that the phase of the motor 1 is already on the strong field side, so that the phase of the strong phase fail mode, that is, the field amount of the rotor unit 3 is equivalently weakened. Field-weakening control for controlling the phase of the current supplied to the winding 2a is executed, and a series of processing ends.
In step S09, the output duty of the motor 1 is reduced by reducing the duty ratio (DUTY) of the pulse for turning on / off the switching element of the PWM inverter of the PDU 100b by pulse width modulation, that is, the on / off ratio. By limiting to a predetermined value or less, the number of revolutions Nmot of the motor 1 is reduced, and a series of processes is terminated.

例えば図８に示すように、ベーン位相θが進角側の位相であって、モータ１の回転数（モータ実回転数）Ｎｍｏｔに対して許容されるモータ最高回転数Ｎｌｉｍｉｔが、モータ１の位相が弱め界磁側である場合に許容される所定の弱め位相閾回転数Ｎｌｉｍｉｔ（弱め）と同等であって、誘起電圧定数Ｋｅが相対的に小さな値である状態において、電動オイルポンプ３０の異常に伴い、油圧回路系に対する作動液の供給源が電動オイルポンプ３０から蓄圧装置３５へと切り換えられた時刻ｔ１以降においては、蓄圧装置３５の蓄圧Ｐａｃｕｍが低下傾向に変化する。
そして、蓄圧Ｐａｃｕｍが所定の回転数制限開始閾圧Ｐｌｉｍｉｔに到達した時刻ｔ２以降においては、モータ最高回転数Ｎｌｉｍｉｔが蓄圧Ｐａｃｕｍに応じて所定の弱め位相閾回転数Ｎｌｉｍｉｔ（弱め）から低下傾向に変化させられる。ここで、モータ実回転数Ｎｍｏｔがモータ最高回転数Ｎｌｉｍｉｔと同等になった時点以降においては、モータ実回転数Ｎｍｏｔはモータ最高回転数Ｎｌｉｍｉｔに応じて低下傾向に変化する。 For example, as shown in FIG. 8, the vane phase θ is a phase on the advance side, and the maximum motor rotation speed Nlimit that is allowed for the rotation speed (motor actual rotation speed) Nmot of the motor 1 is the phase of the motor 1. Of the electric oil pump 30 in a state where the induced voltage constant Ke is a relatively small value that is equivalent to a predetermined weakening phase threshold rotational speed Nlimit (weakening) allowed when Accordingly, after time t1 when the supply source of the hydraulic fluid to the hydraulic circuit system is switched from the electric oil pump 30 to the pressure accumulator 35, the pressure accumulation Pacum of the pressure accumulator 35 changes in a decreasing trend.
Then, after time t2 when the accumulated pressure Pacum reaches the predetermined rotation speed limit start threshold pressure Plimit, the motor maximum rotation speed Nlimit changes from the predetermined weak phase threshold rotation speed Nlimit (weak) according to the accumulated pressure Pacum. Be made. Here, after the motor actual rotational speed Nmot becomes equal to the motor maximum rotational speed Nlimit, the motor actual rotational speed Nmot changes in a decreasing trend according to the motor maximum rotational speed Nlimit.

さらに、蓄圧Ｐａｃｕｍが低下傾向に変化する状態で、モータ最高回転数Ｎｌｉｍｉｔが、モータ１の位相が強め界磁側である場合に許容される所定の強め位相閾回転数Ｎｌｉｍｉｔ（強め）に到達した時刻ｔ３以降において、モータ実回転数Ｎｍｏｔは所定の強め位相閾回転数Ｎｌｉｍｉｔ（強め）に固定される。   Further, in the state where the accumulated pressure Pacum changes in a decreasing tendency, the maximum motor rotation speed Nlimit has reached a predetermined high phase threshold rotation speed Nlimit (high) that is allowed when the phase of the motor 1 is on the strong field side. After the time t3, the actual motor rotation speed Nmot is fixed to a predetermined strong phase threshold rotation speed Nlimit (strong).

そして、蓄圧Ｐａｃｕｍが少なくともモータ１の位相を弱め界磁側に維持するために必要とされる所定の弱め位相維持閾圧Ｐｌｉｍｉｔ（弱め）に到達した時刻ｔ４以降において、ベーン位相θが遅角側の位相に向かい変化させられ、誘起電圧定数Ｋｅが相対的に大きな値に向かい増大傾向に変化する。   Then, after time t4 when the accumulated pressure Pacum reaches a predetermined weakening phase maintaining threshold pressure Plimit (weakening) required to maintain at least the phase of the motor 1 on the weakening field side, the vane phase θ is retarded. The induced voltage constant Ke changes toward a relatively large value and increases.

上述したように、本実施の形態によるモータの制御装置１００ａによれば、電動オイルポンプ（ＥＯＰ）３０の異常時であっても、蓄圧装置３５から第１切換弁３１に所望圧力の作動液を供給することができ、蓄圧装置３５に所定量以上の作動液が貯留されている期間に亘って進角側作動室２４への作動液の供給を確保することができ、この期間においてモータ１を適切な状態、例えばモータ最高回転数Ｎｌｉｍｉｔが、モータ１の位相が強め界磁側である場合に許容される所定の強め位相閾回転数Ｎｌｉｍｉｔ（強め）以下となる状態等となるように設定することができ、電動オイルポンプ（ＥＯＰ）３０の異常の発生に伴ってモータ１が不適切な状態、例えばモータ１の回転数Ｎｍｏｔが過剰に増大する状態等となってしまうことを的確に防止することができる。   As described above, according to the motor control device 100a of the present embodiment, even when the electric oil pump (EOP) 30 is abnormal, the hydraulic fluid having a desired pressure is supplied from the pressure accumulator 35 to the first switching valve 31. The supply of hydraulic fluid to the advance side working chamber 24 can be ensured over a period in which a predetermined amount or more of hydraulic fluid is stored in the pressure accumulator 35. In this period, the motor 1 is An appropriate state is set such that, for example, the maximum motor rotation speed Nlimit is equal to or less than a predetermined strong phase threshold rotation speed Nlimit (high) that is allowed when the phase of the motor 1 is on the strong field side. It is possible to accurately determine that the motor 1 is in an inappropriate state, for example, the rotational speed Nmot of the motor 1 is excessively increased with the occurrence of an abnormality in the electric oil pump (EOP) 30. It is possible to prevent.

なお、上述した実施の形態においては、電磁弁３４を第３切換弁３３と電動オイルポンプ３０との間に配置するとしたが、これに限定されず、例えば図９に示す上述した実施の形態の第１変形例のように、電磁弁３４を信号ライン通路４１に配置してもよい。
この第１変形例においては、例えば電動オイルポンプ３０の吐出圧が低下することに伴い、第３切換弁３３に導入される作動液の供給源が、電動オイルポンプ３０から蓄圧装置３５へと切り換えられた場合であっても、信号ライン通路４１を介して第１切換弁３１に供給される制御圧を電磁弁３４によって制御することができる。 In the above-described embodiment, the electromagnetic valve 34 is disposed between the third switching valve 33 and the electric oil pump 30. However, the present invention is not limited to this, and for example, the above-described embodiment shown in FIG. As in the first modification, the electromagnetic valve 34 may be arranged in the signal line passage 41.
In the first modification, for example, the supply source of hydraulic fluid introduced into the third switching valve 33 is switched from the electric oil pump 30 to the pressure accumulator 35 as the discharge pressure of the electric oil pump 30 decreases. Even in this case, the control pressure supplied to the first switching valve 31 via the signal line passage 41 can be controlled by the electromagnetic valve 34.

これにより、蓄圧装置３５から蓄圧ライン通路４５および第３切換弁３３および電磁弁３４および信号ライン通路４１を介して第１切換弁３１に供給される制御圧が所定圧未満に低下する時点までの期間においては、電磁弁３４の電磁ソレノイド３４ａに対するデューティ制御によって、適宜のタイミングで進角側給排通路２６または遅角側給排通路２７に切り換えて第１切換弁３１から作動液を供給することができ、モータ１の位相を適宜のタイミングで弱め界磁側または強め界磁側の何れかに所望の速度で変化させることができる。   As a result, the control pressure from the pressure accumulating device 35 through the pressure accumulation line passage 45, the third switching valve 33, the electromagnetic valve 34, and the signal line passage 41 to the time point when the control pressure supplied to the first switching valve 31 drops below a predetermined pressure. During the period, the hydraulic fluid is supplied from the first switching valve 31 by switching to the advance side supply / discharge passage 26 or the retard side supply / discharge passage 27 at an appropriate timing by duty control of the electromagnetic valve 34 with respect to the electromagnetic solenoid 34a. The phase of the motor 1 can be changed at a desired speed to either the weak field side or the strong field side at an appropriate timing.

また、上述した第１変形例においては、第２切換弁３２および第３切換弁３３を備えるとしたが、これに限定されず、例えば図１０に示す上述した実施の形態の第２変形例のように、第２切換弁３２および第３切換弁３３を省略してもよい。そして、この第２変形例においては、例えば、リリーフ弁３７は蓄圧装置３５と逆止弁３６との間に設けられ、圧力計３８はリリーフ弁３７と蓄圧装置３５との間に設けられている。
この第２変形例においては、例えば電動オイルポンプ３０の吐出圧が蓄圧装置３５の蓄圧Ｐａｃｕｍ未満に低下すると、第１切換弁３１および第３切換弁３３に導入される作動液の供給源が、電動オイルポンプ３０から蓄圧装置３５へと切り換えられる。
また、信号ライン通路４１を介して第１切換弁３１に供給される制御圧は、上述した第１変形例と同様に、電磁弁３４によって制御される。 In the first modification described above, the second switching valve 32 and the third switching valve 33 are provided. However, the present invention is not limited to this. For example, the second modification of the above-described embodiment shown in FIG. As described above, the second switching valve 32 and the third switching valve 33 may be omitted. In the second modification, for example, the relief valve 37 is provided between the pressure accumulator 35 and the check valve 36, and the pressure gauge 38 is provided between the relief valve 37 and the pressure accumulator 35. .
In the second modification, for example, when the discharge pressure of the electric oil pump 30 falls below the accumulated pressure Pacum of the accumulator 35, the supply source of the hydraulic fluid introduced into the first switching valve 31 and the third switching valve 33 is Switching from the electric oil pump 30 to the pressure accumulator 35 is performed.
Further, the control pressure supplied to the first switching valve 31 via the signal line passage 41 is controlled by the electromagnetic valve 34 as in the first modification described above.

以下に、上述した実施の形態の第１変形例または第２変形例に係るモータの制御装置１００ａの動作、特に、電動オイルポンプ３０の異常状態における動作について説明する。   The operation of the motor control device 100a according to the first modification or the second modification of the above-described embodiment, particularly, the operation in the abnormal state of the electric oil pump 30 will be described below.

先ず、例えば図１１に示すステップＳ１１においては、例えばインバータＩＮＶから出力される信号Ｆ＿ＥＯＰ＿ＦＡＩＬのフラグ値が「１」であるか否かを判定して、電動オイルポンプ（ＥＯＰ）３０が異常状態であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１１の処理を繰り返す。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１２に進む。
そして、ステップＳ１２においては、位相センサ５１から出力される相対位相θが所定の遅角側位相（つまり、モータ１が強め界磁状態である場合の相対位相）θｒｔｄと同等であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、つまりモータ１の位相が強め界磁側である場合には、後述するステップＳ１８に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合、つまりモータ１の位相が弱め界磁側である場合には、ステップＳ１３に進む。 First, for example, in step S11 shown in FIG. 11, for example, it is determined whether or not the flag value of the signal F_EOP_FAIL output from the inverter INV is “1”, and the electric oil pump (EOP) 30 is in an abnormal state. It is determined whether or not.
If the determination result is “NO”, the process of step S11 is repeated.
On the other hand, if this determination is “YES”, the flow proceeds to step S12.
In step S12, it is determined whether or not the relative phase θ output from the phase sensor 51 is equal to a predetermined retarded phase (that is, the relative phase when the motor 1 is in the strong field state) θrtd. judge.
When the determination result is “YES”, that is, when the phase of the motor 1 is on the strong field side, the process proceeds to step S18 described later.
On the other hand, if this determination is “NO”, that is, if the phase of the motor 1 is on the field weakening side, the process proceeds to step S13.

そして、ステップＳ１３においては、圧力計３８から出力される検出信号に基づき、蓄圧装置３５に貯留された作動液の圧力（蓄圧）Ｐａｃｕｍを取得し、この蓄圧Ｐａｃｕｍに基づき、モータ１に対して許容される所定回転数（モータ最高回転数）Ｎｌｉｍｉｔを、予め作成された蓄圧Ｐａｃｕｍとモータ最高回転数Ｎｌｉｍｉｔとの所定の対応関係を示すマップ等に対するマップ検索により算出する。
そして、ステップＳ１４においては、モータ１の回転数Ｎｍｏｔがモータ最高回転数Ｎｌｉｍｉｔ以下であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、後述するステップＳ１６に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１５に進む。 In step S13, the pressure (accumulated pressure) Pacum of the hydraulic fluid stored in the accumulator 35 is acquired based on the detection signal output from the pressure gauge 38, and the motor 1 is allowed based on the accumulated pressure Pacum. The predetermined rotation speed (maximum motor rotation speed) Nlimit is calculated by map search with respect to a map or the like indicating a predetermined correspondence between the accumulated pressure Pacum and the motor maximum rotation speed Nlimit.
In step S14, it is determined whether or not the rotational speed Nmot of the motor 1 is equal to or lower than the maximum motor rotational speed Nlimit.
If this determination is “YES”, the flow proceeds to step S 16 described later.
On the other hand, if this determination is “NO”, the flow proceeds to step S15.

そして、ステップＳ１５においては、ＰＤＵ１００ｂのＰＷＭインバータのスイッチング素子をパルス幅変調によりオン／オフ駆動させるためのパルスのデューティ（ＤＵＴＹ）、つまりオン／オフの比率を低減させて、モータ１の出力トルクを所定値以下に制限することにより、モータ１の回転数Ｎｍｏｔを低減させ、上述したステップＳ１３に戻る。
また、ステップＳ１６においては、モータ最高回転数Ｎｌｉｍｉｔが、モータ１の位相が強め界磁側である場合に許容される所定の強め位相閾回転数Ｎｌｉｍｉｔ（強め）と同等であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ１３に戻る。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１７に進む。 In step S15, the pulse duty (DUTY) for turning on / off the switching element of the PWM inverter of the PDU 100b by pulse width modulation, that is, the on / off ratio is reduced to reduce the output torque of the motor 1. By limiting to the predetermined value or less, the rotation speed Nmot of the motor 1 is reduced, and the process returns to step S13 described above.
In step S16, it is determined whether or not the maximum motor rotation speed Nlimit is equal to a predetermined strong phase threshold rotation speed Nlimit (strong) that is allowed when the phase of the motor 1 is on the strong field side. To do.
If this determination is “NO”, the flow returns to step S 13 described above.
On the other hand, if the determination is “YES”, the flow proceeds to step S17.

そして、ステップＳ１７においては、電磁弁３４の電磁ソレノイド３４ａに対するデューティ制御によって、ベーン位相θを徐々に遅角側位相θｒｔｄに向かい変化させるようなフィードバック制御を実行し、遅角側給排通路２７への作動液の供給を制御して、一連の処理を終了する
また、ステップＳ１８においては、電磁弁３４の電磁ソレノイド３４ａに対するデューティ制御によって、ベーン位相θが遅角側位相θｒｔｄと同等になるようなフィードバック制御を実行し、遅角側給排通路２７への作動液の供給を制御して、一連の処理を終了する。 In step S17, feedback control is performed to gradually change the vane phase θ toward the retard side phase θrtd by duty control of the solenoid valve 34 with respect to the solenoid 34a, and to the retard side supply / discharge passage 27. In step S18, the vane phase θ is made equal to the retard side phase θrtd by duty control of the electromagnetic valve 34 with respect to the electromagnetic solenoid 34a. The feedback control is executed, the supply of the hydraulic fluid to the retard side supply / discharge passage 27 is controlled, and the series of processes is completed.

例えば図１２に示すように、ベーン位相θが進角側の位相であって、モータ１の回転数（モータ実回転数）Ｎｍｏｔに対して許容されるモータ最高回転数Ｎｌｉｍｉｔが、モータ１の位相が弱め界磁側である場合に許容される所定の弱め位相閾回転数Ｎｌｉｍｉｔ（弱め）と同等であって、誘起電圧定数Ｋｅが相対的に小さな値である状態において、電動オイルポンプ３０の異常に伴い、油圧回路系に対する作動液の供給源が電動オイルポンプ３０から蓄圧装置３５へと切り換えられた時刻ｔ１１以降においては、蓄圧装置３５の蓄圧Ｐａｃｕｍが低下傾向に変化する。
これに伴い、モータ最高回転数Ｎｌｉｍｉｔが蓄圧Ｐａｃｕｍに応じて所定の弱め位相閾回転数Ｎｌｉｍｉｔ（弱め）から低下傾向に変化させられる。ここで、モータ実回転数Ｎｍｏｔがモータ最高回転数Ｎｌｉｍｉｔと同等になった時点以降においては、モータ実回転数Ｎｍｏｔはモータ最高回転数Ｎｌｉｍｉｔに応じて低下傾向に変化する。 For example, as shown in FIG. 12, the vane phase θ is a phase on the advance side, and the maximum motor rotation speed Nlimit that is allowed with respect to the rotation speed (motor actual rotation speed) Nmot of the motor 1 is the phase of the motor 1. Of the electric oil pump 30 in a state where the induced voltage constant Ke is a relatively small value that is equivalent to a predetermined weakening phase threshold rotational speed Nlimit (weakening) allowed when Accordingly, after time t11 when the supply source of the hydraulic fluid to the hydraulic circuit system is switched from the electric oil pump 30 to the pressure accumulator 35, the pressure accumulation Pacum of the pressure accumulator 35 changes in a decreasing trend.
Along with this, the maximum motor rotation speed Nlimit is changed from a predetermined weak phase threshold rotation speed Nlimit (weak) to a decreasing tendency according to the accumulated pressure Pacum. Here, after the motor actual rotational speed Nmot becomes equal to the motor maximum rotational speed Nlimit, the motor actual rotational speed Nmot changes in a decreasing trend according to the motor maximum rotational speed Nlimit.

さらに、蓄圧Ｐａｃｕｍが低下傾向に変化する状態で、モータ最高回転数Ｎｌｉｍｉｔが、モータ１の位相が強め界磁側である場合に許容される所定の強め位相閾回転数Ｎｌｉｍｉｔ（強め）に到達した時刻ｔ１２以降において、モータ実回転数Ｎｍｏｔは所定の強め位相閾回転数Ｎｌｉｍｉｔ（強め）に固定される。
そして、電磁弁３４の電磁ソレノイド３４ａに対するデューティ制御によって、ベーン位相θが遅角側の位相に向かい徐々に緩やかに変化させられ、誘起電圧定数Ｋｅが相対的に大きな値に向かい徐々に緩やかに増大傾向に変化する。 Further, in the state where the accumulated pressure Pacum changes in a decreasing tendency, the maximum motor rotation speed Nlimit has reached a predetermined high phase threshold rotation speed Nlimit (high) that is allowed when the phase of the motor 1 is on the strong field side. After the time t12, the actual motor rotation speed Nmot is fixed to a predetermined strong phase threshold rotation speed Nlimit (strong).
Then, by the duty control of the electromagnetic valve 34 with respect to the electromagnetic solenoid 34a, the vane phase θ gradually changes gradually toward the retarded phase, and the induced voltage constant Ke gradually increases toward a relatively large value. It changes to a trend.

本発明の実施の形態に係るモータの制御装置の構成図である。It is a block diagram of the control apparatus of the motor which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態に係るモータの要部断面図である。It is principal part sectional drawing of the motor which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態に係るモータの最遅角位置に制御されている回転子ユニットの一部部品を省略した側面図である。It is the side view which abbreviate | omitted some components of the rotor unit currently controlled to the most retarded angle position of the motor which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態に係るモータの回転子ユニットの分解斜視図である。It is a disassembled perspective view of the rotor unit of the motor which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態に係るモータの最進角位置に制御されている回転子ユニットの一部部品を省略した側面図である。It is the side view which abbreviate | omitted some components of the rotor unit currently controlled to the most advanced angle position of the motor which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態に係るモータの内周側回転子の永久磁石と外周側回転子の永久磁石とが同極配置された強め界磁状態を模式的に示す図（ａ）と、内周側回転子の永久磁石と外周側回転子の永久磁石とが異極配置された弱め界磁状態を模式的に示す図（ｂ）を併せて記載した図である。The figure (a) which shows typically the strong field state in which the permanent magnet of the inner peripheral side rotor and the permanent magnet of the outer peripheral side rotor of the motor which concern on embodiment of this invention are arrange | positioned with the same polarity, It is the figure which described collectively the figure (b) which shows typically the field-weakening state by which the permanent magnet of the side rotor and the permanent magnet of the outer peripheral side rotor were arrange | positioned differently. 本発明の実施の形態に係るモータの制御装置の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the control apparatus of the motor which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態に係る蓄圧Ｐａｃｕｍとモータ回転数Ｎｍｏｔとベーン位相θと誘起電圧定数Ｋｅとの時間変化の一例を示すグラフ図である。It is a graph which shows an example of the time change of accumulation pressure Pacum, motor rotation speed Nmot, vane phase (theta), and induced voltage constant Ke which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態の第１変形例に係るモータの制御装置の構成図である。It is a block diagram of the control apparatus of the motor which concerns on the 1st modification of embodiment of this invention. 本発明の実施の形態の第２変形例に係るモータの制御装置の構成図である。It is a block diagram of the control apparatus of the motor which concerns on the 2nd modification of embodiment of this invention. 本発明の実施の形態の第１変形例および第２変形例に係るモータの制御装置の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the control apparatus of the motor which concerns on the 1st modification and 2nd modification of embodiment of this invention. 本発明の実施の形態の第１変形例および第２変形例に係る蓄圧Ｐａｃｕｍとモータ回転数Ｎｍｏｔとベーン位相θと誘起電圧定数Ｋｅとの時間変化の一例を示すグラフ図である。It is a graph which shows an example of the time change of accumulation pressure Pacum, motor rotation speed Nmot, vane phase (theta), and induced voltage constant Ke concerning the 1st modification of an embodiment of the present invention, and the 2nd modification.

符号の説明Explanation of symbols

１ モータ
４ 回転軸（モータ出力軸）
５ 外周側回転子
６ 内周側回転子
９ 永久磁石
２４ 進角側作動室（進角側圧力室）
３０ 電動オイルポンプ（作動流体供給源）
３１ 第１切換弁
３１ｂ 制御ポート
３２ 第２切換弁
３３ 第３切換弁
３４ 電磁弁（圧力制御弁）
３５ 蓄圧装置 1 Motor 4 Rotating shaft (Motor output shaft)
5 Outer rotor 6 Inner rotor 9 Permanent magnet 24 Advance side working chamber (advance side pressure chamber)
30 Electric oil pump (working fluid supply source)
31 1st switching valve 31b Control port 32 2nd switching valve 33 3rd switching valve 34 Solenoid valve (pressure control valve)
35 Pressure accumulator

Claims (3)

互いに同軸かつ相対回動可能に配置され、各々に周方向に配置された永久磁石を具備する内周側回転子および外周側回転子と、前記内周側回転子と前記外周側回転子との相対位相を変更する位相変更手段とを備えるモータの制御装置であって、
前記内周側回転子および前記外周側回転子の何れか一方はモータ出力軸に一体に固定され、
前記位相変更手段は、内部に導入された作動流体の圧力により、前記内周側回転子および前記外周側回転子の何れか他方を一方に対して進角方向に相対回動させる進角側圧力室と、
前記作動流体の供給源である作動流体供給源と、
逆止弁を介して前記作動流体供給源から供給される所定圧以下の前記作動流体を貯留する蓄圧装置と、
前記進角側圧力室に対する前記作動流体の供給と排出とを切り換える切換動作を、制御ポートに供給される前記作動流体の圧力に応じて実行する第１切換弁と、
前記作動流体供給源から供給される前記作動流体の圧力に応じて、前記第１切換弁に対して前記作動流体供給源と前記蓄圧装置とを切り換えて接続し、前記第１切換弁と前記作動流体供給源との接続状態での前記作動流体供給源の異常時に、前記第１切換弁と前記作動流体供給源との接続状態を解消し、前記第１切換弁と前記蓄圧装置とを接続させる第２切換弁と、
前記第２切換弁の切換動作に連動して、前記第１切換弁の前記制御ポートに対して前記作動流体供給源と前記蓄圧装置とを切り換えて接続し、前記制御ポートと前記作動流体供給源との接続状態での前記作動流体供給源の異常時に、前記制御ポートと前記作動流体供給源との接続状態を解消し、前記制御ポートと前記蓄圧装置とを接続させる第３切換弁と、を備えることを特徴とするモータの制御装置。 An inner circumferential rotor and an outer circumferential rotor each having a permanent magnet disposed coaxially with each other and capable of rotating relative to each other in the circumferential direction, and the inner circumferential rotor and the outer circumferential rotor A motor control device comprising phase changing means for changing the relative phase,
Either one of the inner circumferential rotor and the outer circumferential rotor is integrally fixed to a motor output shaft,
The phase changing means is an advance side pressure that relatively turns one of the inner side rotor and the outer side rotor in the advance direction relative to one by the pressure of the working fluid introduced therein. Room,
A working fluid source that is a source of the working fluid;
A pressure accumulator that stores the working fluid below a predetermined pressure supplied from the working fluid supply source via a check valve ;
A first switching valve that performs a switching operation for switching between supply and discharge of the working fluid to and from the advance side pressure chamber according to the pressure of the working fluid supplied to a control port ;
According to the pressure of the working fluid supplied from the working fluid supply source, the working fluid supply source and the pressure accumulating device are switched and connected to the first switching valve, and the first switching valve and the operation are switched. When the working fluid supply source is abnormal in the connection state with the fluid supply source, the connection state between the first switching valve and the working fluid supply source is canceled, and the first switching valve and the pressure accumulating device are connected. A second switching valve;
In conjunction with the switching operation of the second switching valve, the working fluid supply source and the pressure accumulator are switched and connected to the control port of the first switching valve, and the control port and the working fluid supply source A third switching valve for canceling the connection state between the control port and the working fluid supply source and connecting the control port and the pressure accumulator when the working fluid supply source is abnormal in the connection state with a motor controller, wherein the obtaining Bei. 前記第３切換弁から前記第１切換弁の前記制御ポートに供給される前記作動流体の圧力を制御する圧力制御弁を備えることを特徴とする請求項１に記載のモータの制御装置。 The motor control device according to claim 1 , further comprising a pressure control valve that controls a pressure of the working fluid supplied from the third switching valve to the control port of the first switching valve. 互いに同軸かつ相対回動可能に配置され、各々に周方向に配置された永久磁石を具備する内周側回転子および外周側回転子と、前記内周側回転子と前記外周側回転子との相対位相を変更する位相変更手段とを備えるモータの制御装置であって、
前記内周側回転子および前記外周側回転子の何れか一方はモータ出力軸に一体に固定され、
前記位相変更手段は、内部に導入された作動流体の圧力により、前記内周側回転子および前記外周側回転子の何れか他方を一方に対して進角方向に相対回動させる進角側圧力室と、
前記作動流体の供給源である作動流体供給源と、
逆止弁を介して前記作動流体供給源から供給される所定圧以下の前記作動流体を貯留する蓄圧装置と、
前記進角側圧力室に対する前記作動流体の供給と排出とを切り換える第１切換弁と、
前記第１切換弁に具備される制御ポートに供給される前記作動流体の圧力を制御する圧力制御弁とを備え、
前記第１切換弁の切換動作は、前記圧力制御弁から前記制御ポートに供給される前記作動流体の圧力に応じて制御され、
前記圧力制御弁は、前記作動流体供給源の異常時に、前記蓄圧装置から供給される前記作動流体を前記制御ポートに供給して前記第１切換弁の切換動作を制御することを特徴とするモータの制御装置。 An inner circumferential rotor and an outer circumferential rotor each having a permanent magnet disposed coaxially with each other and capable of rotating relative to each other in the circumferential direction, and the inner circumferential rotor and the outer circumferential rotor A motor control device comprising phase changing means for changing the relative phase,
Either one of the inner circumferential rotor and the outer circumferential rotor is integrally fixed to a motor output shaft,
The phase changing means is an advance side pressure that relatively turns one of the inner side rotor and the outer side rotor in the advance direction relative to one by the pressure of the working fluid introduced therein. Room,
A working fluid source that is a source of the working fluid;
A pressure accumulator that stores the working fluid below a predetermined pressure supplied from the working fluid supply source via a check valve ;
A first switching valve that switches between supply and discharge of the working fluid to and from the advance side pressure chamber;
A pressure control valve for controlling the pressure of the working fluid supplied to a control port provided in the first switching valve;
The switching operation of the first switching valve is controlled according to the pressure of the working fluid supplied from the pressure control valve to the control port,
The pressure control valve controls the switching operation of the first switching valve by supplying the working fluid supplied from the pressure accumulating device to the control port when the working fluid supply source is abnormal. Control device.

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