JP4857524B2 - Arc welding robot - Google Patents
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Description
本発明は、アーク溶接ロボットに関するものである。 The present invention relates to an arc welding robot.
近年、アーク溶接ロボットは、高機能化、高性能化と共に低価格化がより進んでいる。 In recent years, arc welding robots have become more cost-effective with higher functionality and higher performance.
図１１は上記従来の溶接電源内蔵型アーク溶接ロボットの主回路を示しており、１０１は溶接電源主回路、１０２はロボット主回路、１０３はロボットアーム、１０４はコントローラ、１０５は整流部を示す（例えば特許文献１参照）。 FIG. 11 shows a main circuit of the conventional arc welding robot with a built-in welding power source, wherein 101 is a welding power source main circuit, 102 is a robot main circuit, 103 is a robot arm, 104 is a controller, and 105 is a rectifier ( For example, see Patent Document 1).
このような従来の溶接電源内蔵型アーク溶接ロボットは、ロボットの主回路と溶接電源の主回路の交流入力部を共用しているものであつた。また、入力電圧がＡＣ２００Ｖ系ではロボット主回路、溶接電源主回路共に問題はないが、高電圧系（例えばＡＣ３８０Ｖ〜ＡＣ５００Ｖ）の入力電圧では、ロボットの主回路を高電圧系に対応するに大幅な材料、工数費の負担があるため、従来ではＡＣ２００Ｖのまま、入力部にＡＣ２００Ｖ系にするための電圧降下トランスを別途準備する必要があった。溶接電源主回路はロボットコントローラに内蔵せず、外部に高電圧系入力に対応した溶接電源を準備していた。 Such a conventional arc welding robot with a built-in welding power source shares the AC input part of the main circuit of the robot and the main circuit of the welding power source. In addition, when the input voltage is AC200V, there is no problem in both the robot main circuit and the welding power supply main circuit. However, when the input voltage is high voltage (for example, AC380V to AC500V), the main circuit of the robot is greatly adapted to the high voltage system. Since there is a burden of materials and man-hours, it has been necessary to separately prepare a voltage drop transformer for making the AC 200V system at the input unit while maintaining the AC 200V. The welding power source main circuit was not built in the robot controller, and a welding power source corresponding to high voltage system input was prepared outside.
また、従来のアーク溶接ロボットでは溶接電源主回路とロボット主回路の入力部との遮断は各個別にスイッチ手段を設け、制御を行っていた。
しかし、従来の構成では、溶接電源主回路とロボット主回路の双方で整流回路を必要とし、材料と工数費が必要で、また、高電圧入力対応に不向きであるという課題も有していた。 However, the conventional configuration requires a rectifier circuit in both the welding power source main circuit and the robot main circuit, requires materials and man-hours, and is unsuitable for high voltage input.
本発明は、コストの低減を行うことができるアーク溶接ロボットを提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide an arc welding robot capable of reducing cost.
上記課題を解決するために本発明のアーク溶接ロボットは、アーク溶接電流を出力する溶接電源主回路と、前記溶接電源主回路からの出力を被溶接個所へ導くロボットアームと、前記ロボットアームを制御するロボット主回路を備え、前記溶接電源主回路と並列に電圧降下回路を設け、前記電圧降下回路と並列に整流部を設け、前記電圧降下回路に前記ロボット主回路を接続した構成とする。 In order to solve the above-mentioned problems, an arc welding robot according to the present invention includes a welding power source main circuit that outputs an arc welding current, a robot arm that guides the output from the welding power source main circuit to a welding location, and controls the robot arm. A voltage drop circuit is provided in parallel with the welding power supply main circuit, a rectifier is provided in parallel with the voltage drop circuit, and the robot main circuit is connected to the voltage drop circuit.
この構成により、ロボットコントローラに直接高電圧系の入力ができ、高電圧系の入力時においても、ロボット主回路と溶接主回路一体とすることができる。 With this configuration, a high voltage system can be directly input to the robot controller, and the robot main circuit and the welding main circuit can be integrated even when the high voltage system is input.
また、前記ロボット主回路と並列に平滑部を設けた構成とすることにより、個別の平滑部の大きさを小さくすることができ、組立レイアウトのフレキシブル性を向上させることができ装置全体のサイズを小さくすることができる。さらに、ロボット主回路への入力電圧が安定する。 Further, by adopting a configuration in which a smoothing unit is provided in parallel with the robot main circuit, the size of the individual smoothing unit can be reduced, the flexibility of the assembly layout can be improved, and the overall size of the apparatus can be reduced. Can be small. Furthermore, the input voltage to the robot main circuit is stabilized.
また、平滑部として少なくとも２つのコンデンサを直列接続した容量回路と、電圧降下回路として少なくとも２つの抵抗を直列接続した抵抗回路と、前記容量回路を構成するコンデンサのうちロボット主回路に電圧を供給するコンデンサおよび前記抵抗回路を構成する抵抗の内ロボット主回路に電圧を供給する抵抗に並列接続して前記ロボット主回路に電圧を出力する平滑用コンデンサを備えた構成とする。 In addition, a capacitor circuit in which at least two capacitors are connected in series as a smoothing unit, a resistor circuit in which at least two resistors are connected in series as a voltage drop circuit, and a voltage is supplied to the robot main circuit among the capacitors constituting the capacitor circuit. A smoothing capacitor that outputs a voltage to the robot main circuit by being connected in parallel to a resistor that supplies a voltage to the robot main circuit is provided .
これにより簡素な構成となり、組立性、メンテナンス性が向上し、アーク溶接ロボットとして材料と工数費を下げることができる。 As a result, the structure becomes simple, the assemblability and the maintainability are improved, and the material and man-hour cost can be reduced as an arc welding robot.
また、平滑用コンデンサの一方の端点と、容量回路を構成するコンデンサのうち前記平滑用コンデンサと並列接続するコンデンサの２つ端点のうち前記平滑用コンデンサの前記一方の端点と同電位の側の端点との間に整流素子を設けた構成とすることにより、溶接電源主回路の影響を受けない安定した平滑部が実現可能となる。 Further, the one end point of the smoothing capacitor, two end points of the side of the one end point the same potential of the smoothing capacitor of the end point of the capacitors connected in parallel with the smoothing capacitor of the capacitor constituting the capacitance circuit with the structure of the rectifying element is provided between the stable flat portion can be realized which is not affected by the welding power source main circuit.
そして、Ｎ個のロボット主回路を溶接電源主回路と並列に接続した構成とすることによりシステム構成に関係なく、整流部を共用化するシステムにおいてその導入コストを下げることができる。 In addition, by adopting a configuration in which N robot main circuits are connected in parallel to the welding power source main circuit, the introduction cost can be reduced in a system that shares a rectifying unit regardless of the system configuration.
そして、ロボット主回路及び溶接電源主回路を制御する制御部を設け、前記制御部で開閉を制御するスイッチ手段を整流部の入力側に設けた構成とする。この構成により非常停止等による安全目的の回路構成をシンプルにすると共に、より安全かつ信頼性の高い製品を市場に供給することができる。 And the control part which controls a robot main circuit and a welding power supply main circuit is provided, and it is set as the structure which provided the switch means which controls opening / closing by the said control part on the input side of a rectification | straightening part. With this configuration, the circuit configuration for safety purposes such as emergency stop can be simplified, and a safer and more reliable product can be supplied to the market.
以上のように、本発明は、溶接電源主回路とロボット主回路の整流部を共用することにより機器の材料と工数費を低減し、市場に安価な商品を提供することができる。 As described above, the present invention can reduce the material and man-hour cost of equipment by sharing the rectification unit of the welding power source main circuit and the robot main circuit, and can provide inexpensive products on the market.
（実施の形態１）
図１において、１はアーク溶接電流を出力する溶接電源主回路、２はロボットアームを制御するロボット主回路、３は溶接電源主回路からの出力を被溶接個所へ導くロボットアーム、４は溶接電源主回路とロボット主回路を構成するコントローラ、５は溶接電源主回路とロボット主回路に電力を供給する整流部を示す。
(Embodiment 1)
In FIG. 1, 1 is a welding power source main circuit that outputs an arc welding current, 2 is a robot main circuit that controls a robot arm, 3 is a robot arm that guides the output from the welding power source main circuit to a place to be welded, and 4 is a welding power source. A controller 5 constituting the main circuit and the robot main circuit, 5 indicates a rectification unit for supplying electric power to the welding power source main circuit and the robot main circuit.
以上のように構成されたアーク溶接ロボットについて、その動作を説明する。 The operation of the arc welding robot configured as described above will be described.
まず、入力電圧を整流部に入力すると、整流された直流電圧が溶接電源主回路１とロボット主回路２に供給される。そして、ロボツトアーム３が溶接箇所へ導き、溶接・電源主回路１によりアーク溶接電流を出力し溶接を行う。このように整流部５を共用化しているため、構成部品点数が従来よりも少なく、材料と工数費を下げ、メンテナンス性を向上することができる。
（実施の形態２）
本実施の形態において実施の形態１と同様の構成については同一の番号を付して詳細な説明を省略する。
First, when an input voltage is input to the rectification unit, the rectified DC voltage is supplied to the welding power source main circuit 1 and the robot main circuit 2. Then, the robot arm 3 leads to the welding location, and the welding / power supply main circuit 1 outputs an arc welding current to perform welding. Thus, since the rectification | straightening part 5 is shared, there are few component parts compared with the past, a material and man-hour cost can be reduced, and maintainability can be improved.
(Embodiment 2)
In the present embodiment, the same components as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.
図２において、実施の形態１と異なるのは、整流された入力電圧を平滑する平滑部６を追加した点である。 In FIG. 2, the difference from the first embodiment is that a smoothing unit 6 for smoothing the rectified input voltage is added.
以上のように構成されたアーク溶接ロボットについて、その動作を説明する。 The operation of the arc welding robot configured as described above will be described.
まず、入力電圧を整流部５に入力すると、整流された直流電圧が平滑部６により平滑され、その出力電圧を溶接電源主回路１とロボット主回路２に供給する。 First, when an input voltage is input to the rectifying unit 5, the rectified DC voltage is smoothed by the smoothing unit 6, and the output voltage is supplied to the welding power source main circuit 1 and the robot main circuit 2.
そして、ロボットアーム３が溶接箇所へ導き、溶接電源主回路１によりアーク溶接電流を出力し溶接を行う。 Then, the robot arm 3 leads to the welding location, and the welding power source main circuit 1 outputs an arc welding current to perform welding.
このように平滑部６を追加したことにより、安定した平滑部の実現が可能となり、整流部の共用化による、組立性、メンテナンス性を向上すること下できる。
（実施の形態３）
本実施の形態において実施の形態２と同様の構成については同一の番号を付して詳細な説明を省略する。
By adding the smoothing unit 6 in this manner, a stable smoothing unit can be realized, and the assembling property and the maintainability can be improved by sharing the rectifying unit.
(Embodiment 3)
In the present embodiment, the same components as those in the second embodiment are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.
図３において、実施の形態２と異なるのは、第二の平滑部６’をロボット主回路にも追加した点である。 In FIG. 3, the difference from the second embodiment is that a second smoothing unit 6 'is also added to the robot main circuit.
以上のように構成されたアーク溶接ロボットについて、その動作を説明する。 The operation of the arc welding robot configured as described above will be described.
まず、入力電圧を整流部５に入力すると、整流された直流電圧が平滑部６及び６’により平滑された電圧を溶接電源主回路１とロボット主回路２に供給される。 First, when an input voltage is input to the rectification unit 5, a voltage obtained by smoothing the rectified DC voltage by the smoothing units 6 and 6 ′ is supplied to the welding power source main circuit 1 and the robot main circuit 2.
そして、ロボットアーム３が溶接箇所へ導き、溶接電源主回路１によりアーク溶接電流を出力し溶接を行う。このように第二の平滑部６’を個別に設けることにより、個別の平滑部の大きさを小さくすることができ、組立レイアウトのフレキシブル性を向上させることができ装置全体のサイズを小さくすることができる。
（実施の形態４）
本実施の形態において実施の形態３と同様の構成については同一の番号を付して詳細な説明を省略する。
Then, the robot arm 3 leads to the welding location, and the welding power source main circuit 1 outputs an arc welding current to perform welding. Thus, by providing the second smoothing portion 6 ′ individually, the size of the individual smoothing portion can be reduced, the flexibility of the assembly layout can be improved, and the size of the entire apparatus can be reduced. Can do.
(Embodiment 4)
In the present embodiment, the same components as those in the third embodiment are denoted by the same reference numerals and detailed description thereof is omitted.
図４において、実施の形態３と異なるのは、溶接電源主回路の平滑部６と整流部５の間に整流素子7を配置した点である。 In FIG. 4, the difference from the third embodiment is that a rectifying element 7 is arranged between the smoothing unit 6 and the rectifying unit 5 of the welding power source main circuit.
以上のように構成されたアーク溶接ロボットについて、その動作を説明する。 The operation of the arc welding robot configured as described above will be described.
まず、入力電圧を整流部５に入力すると、整流された直流電圧が平滑部６及び６’により平滑され、その電圧を溶接電源主回路１とロボット主回路２に供給する。 First, when an input voltage is input to the rectifying unit 5, the rectified DC voltage is smoothed by the smoothing units 6 and 6 ′, and the voltage is supplied to the welding power source main circuit 1 and the robot main circuit 2.
そして、ロボットアーム３が溶接箇所へ導き、溶接電源主回路１によりアーク溶接電流を出力し溶接を行う。このように整流素子７を追加したことにより、ロボット主回路２が溶接電源主回路１の影響を受けない平滑部になり、より安定性の高いアーク溶接ロボットを提供することができる。
（実施の形態５）
本実施の形態において実施の形態１と同様の構成については同一の番号を付して詳細な説明を省略する。
Then, the robot arm 3 leads to the welding location, and the welding power source main circuit 1 outputs an arc welding current to perform welding. By adding the rectifying element 7 in this manner, the robot main circuit 2 becomes a smooth portion that is not affected by the welding power source main circuit 1, and an arc welding robot with higher stability can be provided.
(Embodiment 5)
In the present embodiment, the same components as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.
図５において、実施の形態１と異なるのは、溶接電源主回路１と並列に配置し、整流された降下電圧を出力する電圧降下回路８を追加した点と、平滑部６を溶接電源主回路１に追加した点である。 In FIG. 5, the difference from the first embodiment is that a voltage drop circuit 8 that is arranged in parallel with the welding power source main circuit 1 and outputs a rectified drop voltage is added, and the smoothing unit 6 is connected to the welding power source main circuit. This is a point added to 1.
以上のように構成されたアーク溶接ロボットについて、その動作を説明する。 The operation of the arc welding robot configured as described above will be described.
まず、入力電圧を整流部５に入力すると、整流された直流電圧が平滑部６により平滑され、その電圧を溶接電源主回路１と電圧降下回路８に供給する。 First, when an input voltage is input to the rectification unit 5, the rectified DC voltage is smoothed by the smoothing unit 6, and the voltage is supplied to the welding power source main circuit 1 and the voltage drop circuit 8.
そして、電圧降下回路８はロボット主回路３に電圧降下した入力電圧を供給する。例えば整流部５の出力電圧がＤＣ５６４Ｖの場合、ロボット主回路３にＤＣ２８２Ｖを出力する。この場合、電圧降下回路８は０．５倍の出力である。 The voltage drop circuit 8 supplies the input voltage that has dropped to the robot main circuit 3. For example, when the output voltage of the rectifying unit 5 is DC 564 V, DC 282 V is output to the robot main circuit 3. In this case, the voltage drop circuit 8 outputs 0.5 times.
そしてロボットアーム３が溶接箇所へ導き、溶接電源主回路１によりアーク溶接電流を出力し溶接を行う。このように電圧降下回路８を追加したことにより、整流部５の出力電圧がロボット主回路１の適用電圧より高い場合においてもロボット主回路１の適用電圧を出力するため、入力電圧の影響を受けない安定した電圧が供給可能となり、ロボットコントローラ４に直接高電圧系の入力ができ、高電圧系の入力時においても、ロボット主回路と溶接主回路一体とすることができる。
（実施の形態６）
本実施の形態において実施の形態５と同様の構成については同一の番号を付して詳細な説明を省略する。
Then, the robot arm 3 guides to the welding location, and the welding power source main circuit 1 outputs an arc welding current to perform welding. Since the voltage drop circuit 8 is added in this way, the applied voltage of the robot main circuit 1 is output even when the output voltage of the rectifying unit 5 is higher than the applied voltage of the robot main circuit 1. Therefore, a high voltage system can be directly input to the robot controller 4, and the robot main circuit and the welding main circuit can be integrated even when the high voltage system is input.
(Embodiment 6)
In the present embodiment, the same components as those in the fifth embodiment are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.
図６において、実施の形態５と異なるのは、ロボット主回路２にも第二の平滑部６’を追加した点である。 6 differs from the fifth embodiment in that a second smoothing unit 6 ′ is added to the robot main circuit 2.
以上のように構成されたアーク溶接ロボットについて、その動作を説明する。 The operation of the arc welding robot configured as described above will be described.
まず、入力電圧を整流部５に入力すると、整流された直流電圧が平滑部６により平滑され、その電圧を溶接電源主回路１と電圧降下回路８に供給される。そして、電圧降下回路８の出力は第二の平滑部６’で平滑され、ロボット主回路２に電圧降下した入力電圧を供給する。 First, when an input voltage is input to the rectifying unit 5, the rectified DC voltage is smoothed by the smoothing unit 6, and the voltage is supplied to the welding power source main circuit 1 and the voltage drop circuit 8. Then, the output of the voltage drop circuit 8 is smoothed by the second smoothing unit 6 ′, and an input voltage having a dropped voltage is supplied to the robot main circuit 2.
そしてロボットアーム３が溶接箇所へ導き、溶接電源主回路１によりアーク溶接電流を出力し溶接を行う。第二の平滑部６’を追加したことにより、個別の平滑部の大きさを小さくすることができ、組立レイアウトのフレキシブル性を向上させることができ装置全体のサイズを小さくすることができる。さらに、ロボット主回路への入力電圧が安定する。
（実施の形態７）
本実施の形態において実施の形態５と同様の構成については同一の番号を付して詳細な説明を省略する。図７において、１０は平滑用コンデンサＡ、１１は平滑用コンデンサＢ、１２は平滑用コンデンサＣ、９ａは抵抗Ａ、９ｂは抵抗Ｂを示す。本実施の形態では電圧降下回路８の構成例を示し、溶接電源主回路１の平滑部６の形態を実施の形態５と異ならせている。
Then, the robot arm 3 guides to the welding location, and the welding power source main circuit 1 outputs an arc welding current to perform welding. By adding the second smoothing section 6 ′, the size of the individual smoothing section can be reduced, the flexibility of the assembly layout can be improved, and the overall size of the apparatus can be reduced. Furthermore, the input voltage to the robot main circuit is stabilized.
(Embodiment 7)
In the present embodiment, the same components as those in the fifth embodiment are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted. In FIG. 7, 10 is a smoothing capacitor A, 11 is a smoothing capacitor B, 12 is a smoothing capacitor C, 9a is a resistor A, and 9b is a resistor B. In the present embodiment, a configuration example of the voltage drop circuit 8 is shown, and the form of the smoothing portion 6 of the welding power source main circuit 1 is different from that of the fifth embodiment.
以上のように構成されたアーク溶接ロボットについて、その動作を説明する。 The operation of the arc welding robot configured as described above will be described.
まず、入力電圧を整流部５に入力すると、整流された直流電圧がコンデンサＡ１０とコンデンサＢ１１で平滑され、溶接電源主回路１に供給する。コンデンサＣ１２はロボット主回路２に電圧を出力する。コンデンサＣ１２の両端電圧は抵抗Ａ９ａ及び抵抗Ｂ９ｂの分圧値になる。 First, when an input voltage is input to the rectifying unit 5, the rectified DC voltage is smoothed by the capacitor A 10 and the capacitor B 11 and supplied to the welding power source main circuit 1. The capacitor C12 outputs a voltage to the robot main circuit 2. The voltage across the capacitor C12 becomes the divided voltage value of the resistor A9a and the resistor B9b.
そしてロボットアーム３が溶接箇所へ導き、溶接電源主回路１によりアーク溶接電流を出力し溶接を行う。実施の形態５と同様に電圧降下回路８を追加したことにより、整流部５の出力電圧がロボット主回路１の適用電圧より高い場合においてもロボット主回路１の適用電圧を出力するため、入力電圧の影響を受けない安定した電圧が供給可能となる。 Then, the robot arm 3 guides to the welding location, and the welding power source main circuit 1 outputs an arc welding current to perform welding. Since the voltage drop circuit 8 is added as in the fifth embodiment, the applied voltage of the robot main circuit 1 is output even when the output voltage of the rectifying unit 5 is higher than the applied voltage of the robot main circuit 1. A stable voltage that is not affected by the above can be supplied.
このように簡素な構成となると、組立性、メンテナンス性が向上し、アーク溶接ロボットとして材料と工数費を下げることができる。
（実施の形態８）
本実施の形態において実施の形態７と同様の構成については同一の番号を付して詳細な説明を省略する。
With such a simple configuration, assemblability and maintainability are improved, and the material and man-hour cost can be reduced as an arc welding robot.
(Embodiment 8)
In the present embodiment, the same components as those in the seventh embodiment are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.
図８において、実施の形態７と異なるのは、整流素子７を追加した点である。 In FIG. 8, the difference from the seventh embodiment is that a rectifying element 7 is added.
以上のように構成されたアーク溶接ロボットについて、その動作を説明する。 The operation of the arc welding robot configured as described above will be described.
まず、入力電圧を整流部５に入力すると、整流された直流電圧がコンデンサＡ１０とコンデンサＢ１１で平滑され、溶接電源主回路１に供給する。コンデンサＣ１２はロボット主回路２に出力する，
コンデンサＣ１２の両端電圧は抵抗Ａ９ａ及び抵抗Ｂ９ｂの分圧値になる。そしてロボットアーム３が溶接箇所へ導き、溶接電源主回路１によりアーク溶接電流を出力し溶接を行う。実施の形態５と同様に電圧降下回路８を追加したことにより、整流部５の出力電圧がロボット主回路１の適用電圧より高い場合においてもロボット主回路１の適用電圧を出力するため、入力電圧の影響を受けない安定した電圧を供給可能となり、さらに整流素子７を追加したことによりロボット主回路２が溶接電源主回路１の影響を受けない平滑部になり、より安定性の高いアーク溶接ロボットを提供することができる。
（実施の形態９）
本実施の形態において実施の形態１と同様の構成については同一の番号を付して詳細な説明を省略する。
First, when an input voltage is input to the rectifying unit 5, the rectified DC voltage is smoothed by the capacitor A 10 and the capacitor B 11 and supplied to the welding power source main circuit 1. The capacitor C12 outputs to the robot main circuit 2.
The voltage across the capacitor C12 becomes the divided voltage value of the resistor A9a and the resistor B9b. Then, the robot arm 3 guides to the welding location, and the welding power source main circuit 1 outputs an arc welding current to perform welding. Since the voltage drop circuit 8 is added as in the fifth embodiment, the applied voltage of the robot main circuit 1 is output even when the output voltage of the rectifying unit 5 is higher than the applied voltage of the robot main circuit 1. It is possible to supply a stable voltage that is not affected by the arc, and the addition of the rectifying element 7 makes the robot main circuit 2 a smooth part that is not affected by the welding power source main circuit 1, and a more stable arc welding robot. Can be provided.
(Embodiment 9)
In the present embodiment, the same components as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.
図９において、２は複数のロボット主回路、実施の形態１と異なるのは、第Ｎ個のロボット主回路２’を追加した点である。 In FIG. 9, reference numeral 2 denotes a plurality of robot main circuits. The difference from the first embodiment is that an Nth robot main circuit 2 'is added.
すなわち、本実施の形態での動作は、実施の形態１と同様であり、ロボット主回路２と並列に第Ｎ個のロボット主回路２’が接続されている点が異なる構成である。 In other words, the operation in the present embodiment is the same as that in the first embodiment, except that the Nth robot main circuit 2 ′ is connected in parallel to the robot main circuit 2.
この構成によりシステム構成に関係なく、整流部を共用化するシステムにおいてその導入コストを下げることができる。 With this configuration, the introduction cost can be reduced in a system in which the rectification unit is shared regardless of the system configuration.
なお、第Ｎ個のロボット主回路２’とは、ロボットシステムを構成する制御の主回路を含むもので、例えばロボットの外部軸制御用主回路なども適用できる。 The N-th robot main circuit 2 'includes a control main circuit constituting the robot system. For example, a robot external axis control main circuit can be applied.
（実施の形態１０）
本実施の形態において実施の形態１と同様の構成については同一の番号を付して詳細な説明を省略する。
(Embodiment 10)
In the present embodiment, the same components as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.
図９において、１３はロボット主回路及び溶接電源主回路を制御する制御部、１４は制御部の信号により、開閉するスイッチ手段を示す。 In FIG. 9, reference numeral 13 denotes a control unit that controls the robot main circuit and the welding power source main circuit, and 14 denotes switch means that opens and closes according to signals from the control unit.
以上のように構成されたアーク溶接ロボットについて、その動作を説明する。まず、制御部１３により、スイッチ手段１４をＯＮさせると入力電圧が整流部５に印加される。次に整流部５により整流された直流電圧が溶接電源主回路１とロボット主回路２に供給される。そして、ロボットアーム３が溶接箇所へ導き、溶接電源主回路１によりアーク溶接電流を出力し溶接を行う。次に、非常停止等のトラブルやエラーで安全性を確保するために溶接電源主回路１とロボット主回路２の入力を遮断する場合は、制御部１３からＯＦＦ信号により操作する。この構成により非常停止等による安全目的の回路構成をシンプルにすると共に、より安全かつ信頼性の高い製品を市場に供給することができる。 The operation of the arc welding robot configured as described above will be described. First, when the switch unit 14 is turned on by the control unit 13, an input voltage is applied to the rectifying unit 5. Next, the DC voltage rectified by the rectifying unit 5 is supplied to the welding power source main circuit 1 and the robot main circuit 2. Then, the robot arm 3 leads to the welding location, and the welding power source main circuit 1 outputs an arc welding current to perform welding. Next, when the input of the welding power source main circuit 1 and the robot main circuit 2 is cut off in order to ensure safety due to troubles and errors such as an emergency stop, the controller 13 operates with an OFF signal. With this configuration, the circuit configuration for safety purposes such as emergency stop can be simplified, and a safer and more reliable product can be supplied to the market.
本発明のアーク溶接ロボットによれば、溶接電源主回路とロボット主回路の整流部を共用することにより機器の材料と工数費を低減し、市場に安価な商品を提供することができ、溶接に用いられる産業用ロボットとして有用である。 According to the arc welding robot of the present invention, it is possible to reduce equipment materials and man-hour costs by sharing the rectification unit of the welding power source main circuit and the robot main circuit, and to provide inexpensive products on the market. It is useful as an industrial robot used.
１ 溶接電源主回路
２ ロボット主回路
２’ 第Ｎ個のロボット主回路３ロボットアーム
４ コントローラ
５ 整流部
６ 平滑部
６’ 第二の平滑部
７ 整流素子
８ 電圧降下回路
９ａ 抵抗Ａ
９ｂ 抵抗Ｂ
１０ コンデンサＡ
１１ コンデンサＢ
１２ コンデンサＣ
１３ 制御部
１４ スイッチ手段
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Welding power supply main circuit 2 Robot main circuit 2 'Nth robot main circuit 3 Robot arm 4 Controller 5 Rectification part 6 Smoothing part 6' Second smoothing part 7 Rectifier 8 Voltage drop circuit 9a Resistance A
9b Resistance B
10 Capacitor A
11 Capacitor B
12 Capacitor C
13 Control unit 14 Switch means
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