JP4853122B2 - 電動ステアリング制御装置 - Google Patents
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Description
Mz=Tdrv・tan(θ/2) ---(1)
(2−a)「ドライブシャフトの特性による駆動力左右差」
ドライブシャフトDS1及びDS2に特性差がある場合には、トルク伝達に過渡的な(動的な)差異が生じる。ドライブシャフトDS1及びDS2が、同一材質、同一断面形状であっても、それらの長さが異なると、ドライブシャフトのねじり剛性は異なる。車両が急加速する場合、ドライブシャフト長が短くねじり剛性が高い側の車輪では駆動力が僅かな遅れで、速やかに立ち上がる。これに対し、ドライブシャフト長が長くねじり剛性が低い側の車輪では駆動力の立ち上がりは緩やかとなる。そのため、過渡的な駆動力に左右差が生じ、これによるトルクステア(過渡的なトルクステアという)が発生する。
トラクション制御によって、一方の車輪に制動トルクが加えられると、その制動トルクに相当する他方の車輪の駆動力が増加する。特に、路面摩擦係数が左右車輪間で異なる、所謂μスプリット路面において、トラクション制御が作動した場合には、駆動力の左右差が大きく発生する。
左右車輪間に駆動力配分装置を備える場合にも、駆動力の左右差が発生する。尚、駆動力配分装置には、電子制御によるものと、機械的に差動を制限するもの(例えば、ビスカスカップリング等)があり、例えば前掲の特許文献3に開示されている。
M2 パワーステアリング補助トルク目標値決定手段
M3 駆動力配分検出手段
M4 駆動力差演算手段
M5 第1トルクステア低減トルク目標値決定手段
M6 動力源状態検出手段
M7 変速機状態検出手段
M8 駆動力演算手段
M9 第2トルクステア低減トルク目標値決定手段
M10 修正手段
M11 モータ駆動制御手段
ECU1 エンジン電子制御ユニット
ECU2 ステアリング電子制御ユニット
ECU3 変速機電子制御ユニット
ECU4 ブレーキ電子制御ユニット
BRK ブレーキ制御装置
SW ステアリングホイール
MT 電気モータ
EG エンジン
TR 変速機
WHfr,WHfl 車輪
AP アクセルペダルセンサ
TS 操舵トルクセンサ
TK スロットル開度センサ
Claims (2)
- 動力源が発生する動力を、ドライブシャフトを介して駆動車輪に伝達する車両における操向車輪が前記駆動車輪である当該車両に搭載し、当該車両のステアリングホイールの操舵トルクを制御する操舵トルク制御手段を備え、該操舵トルク制御手段により、前記ステアリングホイールに生じるトルクステアを低減する電動ステアリング制御装置において、前記操向車輪間の駆動力配分を検出する駆動力配分検出手段と、該駆動力配分検出手段が検出する駆動力配分状態に基づいて駆動力差を演算する駆動力差演算手段と、該駆動力差演算手段が演算する駆動力差に基づいて、前記ステアリングホイールの転舵方向に対して任意の方向において生じるトルクステアを低減するための第1トルクステア低減トルク目標値を決定する第1の目標値決定手段と、前記動力源の作動状態を検出する動力源状態検出手段と、該動力源状態検出手段が検出する前記動力源の作動状態に基づいて駆動力を演算する駆動力演算手段と、該駆動力演算手段が演算する駆動力に基づいて、前記ステアリングホイールの転舵方向に対して何れか一方向に限ってのみ生じるトルクステアを低減するための第2トルクステア低減トルク目標値を決定する第2の目標値決定手段と、該第2の目標値決定手段が決定する第2トルクステア低減トルク目標値に応じて、前記第1の目標値決定手段が決定する第1トルクステア低減トルク目標値を修正してトルクステア低減トルク目標値を演算する修正手段とを備え、該修正手段が演算するトルクステア低減トルク目標値に基づき、前記操舵トルク制御手段がトルクステア低減トルクを付与して前記トルクステアを低減することを特徴とする電動ステアリング制御装置。
- 動力源が発生する動力を、ドライブシャフトを介して駆動車輪に伝達する車両における操向車輪が前記駆動車輪である当該車両に搭載し、当該車両のステアリングホイールの操舵トルクを制御する操舵トルク制御手段を備え、該操舵トルク制御手段により、前記ステアリングホイールに生じるトルクステアを低減する電動ステアリング制御装置において、前記操向車輪の制動トルクを制御するトラクション制御手段と、前記制動トルクを検出する制動トルク検出手段と、該制動トルク検出手段が検出する制動トルクに基づいて前記操向車輪間の駆動力差を演算する駆動力差演算手段と、該駆動力差演算手段が演算する駆動力差に基づいて、前記ステアリングホイールの転舵方向に対して任意の方向において生じるトルクステアを低減するための第1トルクステア低減トルク目標値を決定する第1の目標値決定手段と、前記動力源の作動状態を検出する動力源状態検出手段と、該動力源状態検出手段が検出する前記動力源の作動状態に基づいて駆動力を演算する駆動力演算手段と、該駆動力演算手段が演算する駆動力に基づいて、前記ステアリングホイールの転舵方向に対して何れか一方向に限ってのみ生じるトルクステアを低減するための第2トルクステア低減トルク目標値を決定する第2の目標値決定手段と、該第2の目標値決定手段が決定する第2トルクステア低減トルク目標値に応じて、前記第1の目標値決定手段が決定する第1トルクステア低減トルク目標値を修正してトルクステア低減トルク目標値を演算する修正手段とを備え、該修正手段が演算するトルクステア低減トルク目標値に基づき、前記操舵トルク制御手段がトルクステア低減トルクを付与して前記トルクステアを低減することを特徴とする電動ステアリング制御装置。
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