JP4851923B2 - Member attachment / detachment method and apparatus - Google Patents

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Description

本発明は、部材着脱方法および装置に関する。   The present invention relates to a member attaching / detaching method and apparatus.

例えば、部材着脱装置としては、部材を着脱する部材着脱手段と、部材の着脱位置方向にこの部材着脱手段を押し出す押し出し手段を備えたものがある。この種の部材着脱装置では、押し出し手段が、部材の着脱位置方向に部材着脱手段を押し出し、部材を着脱位置に取り付けている。このような技術については、例えば特許文献１および２に記載されている。   For example, the member attaching / detaching device includes a member attaching / detaching means for attaching / detaching a member and an extruding means for pushing the member attaching / detaching means in the direction of the member attaching / detaching position. In this type of member attaching / detaching device, the pushing means pushes the member attaching / detaching means toward the member attaching / detaching position, and attaches the member to the attaching / detaching position. Such a technique is described in Patent Documents 1 and 2, for example.

特開２００１−１７９５５３JP 2001-179553 A 特開平５−２３７７２９JP-A-5-237729

ところで、特許文献１に記載の部材着脱装置では、切換手段を備えており、その切換手段を回転させて部材着脱手段の切り換えを行った後、部材の着脱位置に部材を取り付けているが、光学検出手段を備えていない。そのため、部材の着脱位置が所定の位置からずれている場合には、部材を取り付けることができないという問題があった。   By the way, the member attaching / detaching device described in Patent Document 1 includes a switching unit, and after switching the member attaching / detaching unit by rotating the switching unit, the member is attached to the member attaching / detaching position. No detection means is provided. Therefore, there is a problem that the member cannot be attached when the attachment / detachment position of the member is deviated from a predetermined position.

また、特許文献２に記載の部材着脱装置では、部材の着脱位置付近に部材着脱手段を移動させる移動手段と、部材の着脱位置を光学的に検出する光学検出手段とを備えており、その光学検出手段で部材の着脱位置を検出した後、その検出結果に基づき移動手段が部材の着脱位置付近に部材着脱手段を移動させている。   The member attaching / detaching device described in Patent Document 2 includes a moving means for moving the member attaching / detaching means in the vicinity of the member attaching / detaching position, and an optical detecting means for optically detecting the member attaching / detaching position. After detecting the attachment / detachment position of the member by the detection means, the moving means moves the member attachment / detachment means in the vicinity of the attachment / detachment position of the member based on the detection result.

具体的には、光学検出手段と部材着脱手段の設置位置の違いによる基準移動値と検出結果に基づいた補正値とを加算した値の移動距離を、移動手段が部材着脱手段を移動させている。そのため、位置補正の処理の回数が多くなり、位置補正の精度が悪化する。また、移動手段の移動距離が長くなるため、位置補正の時間が長くなるという問題があった。   Specifically, the moving means moves the member attaching / detaching means by a moving distance of a value obtained by adding a reference moving value based on a difference in installation position between the optical detecting means and the member attaching / detaching means and a correction value based on the detection result. . For this reason, the number of position correction processes increases, and the accuracy of position correction deteriorates. Further, since the moving distance of the moving means becomes long, there is a problem that the time for position correction becomes long.

この発明は、上述した従来の問題点を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、部材の着脱位置が所定の位置からずれている場合でも部材を着脱することができるとともに、位置補正の精度を高めることができ、位置補正の時間を短くすることができる部材着脱方法および装置を提供することにある。   The present invention has been made in order to solve the above-described conventional problems. The object of the present invention is to allow the member to be attached / detached even when the attachment / detachment position of the member is deviated from a predetermined position. Another object of the present invention is to provide a member attaching / detaching method and apparatus capable of improving the accuracy of position correction and shortening the time for position correction.

本発明の部材着脱装置は、移動手段と、前記移動手段に対してモータにより回転可能に設けられた切換手段と、前記切換手段に設けられ、ねじ部材を着脱するとともに前後に移動可能な複数の部材着脱手段と、前記切換手段に設けられ、前記ねじ部材の着脱位置を光学的に検出する単一の光学検出手段と、前記部材着脱手段が所定の軸上に位置したときに送り手段により前方へ向けて移動させられ、これにより前記部材着脱手段を前方に向けて押し出す押し出し手段とを備え、前記押し出し手段は、前記部材着脱手段を押し出す際に該部材着脱手段の後端部と係脱自在に係合し、前記部材着脱手段を回転可能な単一の回転駆動手段を備え、前記複数の部材着脱手段と前記単一の光学検出手段とは、略同一円周上に配置され、前記複数の部材着脱手段は、前記切替手段から前記押し出し手段側へ向けて延在し、前記モータおよび前記送り手段は、前記複数の部材着脱手段および前記光学検出手段の配列の内側に配置され、前記光学検出手段の光軸を前記所定の軸に略一致させた状態において、前記光学検出手段が前記ねじ部材の着脱位置を光学的に検出し、次いで前記切換手段が回転し前記複数の部材着脱手段のうちの所定の部材着脱手段を前記所定の軸上に配置し、次いで前記押し出し手段が前記所定の部材着脱手段を前記所定の軸方向に押し出し、前記回転駆動手段が前記部材着脱手段を回転させることで前記ねじ部材を着脱することを特徴とする。 Member attachment apparatus of the present invention includes a moving means, a switching means which is rotatable by a motor for the movement means, provided in said switching means, a plurality of movable back and forth along with the attaching and detaching the threaded member A member attaching / detaching means, a single optical detecting means provided on the switching means for optically detecting the attaching / detaching position of the screw member, and a forward means when the member attaching / detaching means is positioned on a predetermined axis. And an extruding means for extruding the member attaching / detaching means forward, and the extruding means is detachable from a rear end portion of the member attaching / detaching means when pushing out the member attaching / detaching means. engages, the comprises a single rotary drive means being rotatable member connecting unit, wherein the plurality of members detachable means and said single optical detection means, disposed substantially on the same circumference, said plurality Material wearing Means extends toward the extrusion means side from the switching means, said motor and said feeding means is arranged inside the arrangement of said plurality of members detachable means and said optical detection means, said optical detection means In a state where the optical axis is substantially coincident with the predetermined axis, the optical detection means optically detects the attachment / detachment position of the screw member, and then the switching means rotates to rotate the predetermined one of the plurality of member attachment / detachment means. The member attaching / detaching means is disposed on the predetermined shaft, and then the push-out means pushes the predetermined member attaching / detaching means in the predetermined axial direction, and the rotation driving means rotates the member attaching / detaching means, thereby the screw. A member is attached and detached.

このように構成することで、光学検出手段を備えているため、部材の着脱位置が所定の位置からずれている場合でも部材を着脱することができる。また、部材着脱手段の移動可能な方向と所定の軸とが略一致する位置に、切り替え手段が回転し部材着脱手段を移動させる。これにより、所定の軸と略一致する位置に、着脱位置が移動するように位置補正の処理を行えばよいため、位置補正の処理の回数を少なくすることができ、位置補正の精度を高めることができる。また、移動手段の位置の補正時に移動手段の移動距離を短くすることができるため、位置補正の時間を短くすることができる。また、部材着脱手段を回転させることで、ねじ部材を締め付けることができる。また、回転駆動手段を備えたとしても回転駆動手段は１個でよいため、部材着脱装置の重量を軽くすることができる。その結果、移動手段の可搬重量の制限まで多数の締め付け手段を備えることができるため、一度の受け渡しで多数の部材を締め付けることができる。また、１台の装置が締め付ける部材を複数保持することができ、装置の台数を最小限に抑えられるため、部材着脱装置にかかる費用を削減することができ、部材着脱装置の配置の自由度を高めることができる。 By comprising in this way, since an optical detection means is provided, even when the attachment or detachment position of a member has shifted | deviated from the predetermined position, a member can be attached or detached. Further, the switching means rotates to move the member attaching / detaching means to a position where the movable direction of the member attaching / detaching means and the predetermined axis substantially coincide with each other. As a result, it is only necessary to perform position correction processing so that the attachment / detachment position moves to a position that substantially coincides with a predetermined axis, so the number of position correction processing can be reduced, and the accuracy of position correction is increased. Can do. Further, since the moving distance of the moving unit can be shortened when the position of the moving unit is corrected, the time for position correction can be shortened. Further, the screw member can be tightened by rotating the member attaching / detaching means. Moreover, even if it has a rotation drive means, since only one rotation drive means is sufficient, the weight of a member attaching / detaching apparatus can be made light. As a result, since a large number of fastening means can be provided up to the limit of the transportable weight of the moving means, a large number of members can be fastened with a single delivery. In addition, since a plurality of members to be tightened by one device can be held and the number of devices can be minimized, the cost of the member attaching / detaching device can be reduced, and the degree of freedom of arrangement of the member attaching / detaching device can be reduced. Can be increased.

ここで、前記部材着脱手段を複数備え、前記複数の部材着脱手段は、前記略同一円周上に配置されていることが望ましい。 Here, it is preferable that a plurality of the member attaching / detaching means are provided, and the plurality of member attaching / detaching means are arranged on the substantially same circumference.

このように構成することで、着脱する部材の受け渡し時間を短縮することができるため、一連の部材の着脱作業を効率よく行うことができる。また、部材着脱手段を複数備えたとしても押し出し手段は１個でよいため、部材着脱装置の重量を軽くすることができる。その結果、移動手段の可搬重量の制限まで多数の部材着脱手段を備えることができるため、一度の受け渡しで多数の部材を着脱することができる。また、１台の装置が着脱する部材を複数保持することができ、装置の台数を最小限に抑えられるため、部材着脱装置にかかる費用を削減することができ、部材着脱装置の配置の自由度を高めることができる。   By configuring in this way, the delivery time of the member to be attached / detached can be shortened, so that a series of member attaching / detaching operations can be performed efficiently. Further, even if a plurality of member attaching / detaching means are provided, only one pushing means is required, so that the weight of the member attaching / detaching device can be reduced. As a result, since a large number of member attaching / detaching means can be provided up to the limit of the transportable weight of the moving means, a large number of members can be attached and detached with a single delivery. In addition, since a plurality of members that can be attached to and detached from one device can be held, and the number of devices can be minimized, the cost of the member attaching and detaching devices can be reduced, and the degree of freedom in arranging the member detaching devices. Can be increased.

ここで、ねじ部材とは、円柱の側面に螺旋(らせん)状に数本の溝を刻んだ部材をいい、物をしめつけて固定したりするのに使う部材である。ねじ部材としては、例えば、ボルト、ビス、タッピングビスなどがある。 Here, the screw member refers to a member in which several grooves are engraved on the side surface of a cylinder in a spiral shape, and is a member used to fasten and fix an object. Examples of screw members include bolts, screws, and tapping screws.

本発明の部材取り付け方法は、移動手段と、前記移動手段に対してモータにより回転可能に設けられた切換手段と、前記切換手段に設けられ、ねじ部材を着脱するとともに前後に移動可能な複数の部材着脱手段と、前記切換手段に設けられ、前記ねじ部材の着脱位置を光学的に検出する単一の光学検出手段と、前記部材着脱手段が所定の軸上に位置したときに送り手段により前方へ向けて移動させられ、これにより前記部材着脱手段を前方に向けて押し出す押し出し手段とを備え、前記押し出し手段は、前記部材着脱手段を押し出す際に該部材着脱手段の後端部と係脱自在に係合し、前記部材着脱手段を回転可能な単一の回転駆動手段を備えた部材着脱装置において、前記複数の部材着脱手段と前記単一の光学検出手段とは、略同一円周上に配置され、前記複数の部材着脱手段は、前記切替手段から前記押し出し手段側へ向けて延在し、前記モータおよび前記送り手段は、前記複数の部材着脱手段および前記光学検出手段の配列の内側に配置され、前記光学検出手段の光軸を前記所定の軸に略一致させた状態において、前記光学検出手段が前記ねじ部材の着脱位置を光学的に検出するステップと、次いで前記切り替え手段が回転し前記複数の部材着脱手段のうちの所定の部材着脱手段を前記所定の軸上に配置するステップと、次いで前記押し出し手段が前記所定の部材着脱手段を前記所定の軸方向に押し出すステップと、前記回転駆動手段が前記部材着脱手段を回転させることで前記ねじ部材を着脱するステップとを有することを特徴とする。 Member mounting method of the present invention includes a moving means, a switching means which is rotatable by a motor for the movement means, provided in said switching means, a plurality of movable back and forth along with the attaching and detaching the threaded member A member attaching / detaching means, a single optical detecting means provided on the switching means for optically detecting the attaching / detaching position of the screw member, and a forward means when the member attaching / detaching means is positioned on a predetermined axis. And an extruding means for extruding the member attaching / detaching means forward, and the extruding means is detachable from a rear end portion of the member attaching / detaching means when pushing out the member attaching / detaching means. In the member attaching / detaching device provided with a single rotation driving means that can rotate the member attaching / detaching means, the plurality of member attaching / detaching means and the single optical detecting means are substantially on the same circumference. Is location, the plurality of members detachable means extends toward the extrusion means side from the switching means, said motor and said feeding means, the inner side of the array of the plurality of members detachable means and said optical detection means In the state where the optical axis of the optical detection means is arranged and substantially coincides with the predetermined axis, the optical detection means optically detects the attachment / detachment position of the screw member, and then the switching means rotates. A step of disposing a predetermined member attaching / detaching means of the plurality of member attaching / detaching means on the predetermined axis, a step of the pushing means pushing the predetermined member attaching / detaching means in the predetermined axial direction, and the rotation And a step of attaching / detaching the screw member by rotating the member attaching / detaching means.

請求項１に記載の発明によれば、部材の着脱位置が所定の位置からずれている場合でも部材を着脱することができる。また、位置補正の処理の回数を少なくすることができ、位置補正の精度を高めることができる。さらに、位置補正の時間を短くすることができる。   According to the first aspect of the present invention, the member can be attached / detached even when the attaching / detaching position of the member is deviated from the predetermined position. Further, the number of position correction processes can be reduced, and the accuracy of position correction can be increased. Furthermore, the time for position correction can be shortened.

請求項２に記載の発明によれば、一連の部材の着脱作業を効率よく行うことができる。また、部材着脱装置の重量を軽くすることができる。その結果、一度の受け渡しで多数の部材を着脱することができる。また、部材着脱装置にかかる費用を削減することができ、部材着脱装置の配置の自由度を高めることができる。   According to invention of Claim 2, a series of member attachment / detachment work can be performed efficiently. Further, the weight of the member attaching / detaching device can be reduced. As a result, a large number of members can be attached and detached with one delivery. Moreover, the expense concerning a member attaching / detaching apparatus can be reduced, and the freedom degree of arrangement | positioning of a member attaching / detaching apparatus can be raised.

請求項３に記載の発明によれば、ねじ構造を有する部材を締め付けることができる。また、部材着脱装置の重量を軽くすることができる。その結果、一度の受け渡しで多数の部材を取り付けることができる。また、部材着脱装置にかかる費用を削減することができ、部材着脱装置の配置の自由度を高めることができる。   According to invention of Claim 3, the member which has a screw structure can be clamp | tightened. Further, the weight of the member attaching / detaching device can be reduced. As a result, a large number of members can be attached by one delivery. Moreover, the expense concerning a member attaching / detaching apparatus can be reduced, and the freedom degree of arrangement | positioning of a member attaching / detaching apparatus can be raised.

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。   Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

（全体構成）
図１は、本発明の実施形態に係るねじ締め付け装置１の概要の一例を示す図である。図２は、締付ソケット２３０付近の概要の一例を示す図である。図１には、ねじ締め付け装置１が示されている。このねじ締め付け装置１は、ロボット１００、ソケット切換機構２００、フィード機構３００および締付ナットランナー４００を備えている。ここで、符号Ｘは、締付ナットランナー４００の回転部４１０の軸である。また、符号Ｙは、センシングユニット２４０の光軸である。さらに、符号Ｚは、締付ソケット２３０の軸である。 (overall structure)
FIG. 1 is a diagram illustrating an example of an outline of a screw tightening device 1 according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a diagram showing an example of the outline in the vicinity of the fastening socket 230. FIG. 1 shows a screw tightening device 1. The screw tightening device 1 includes a robot 100, a socket switching mechanism 200, a feed mechanism 300, and a tightening nut runner 400. Here, the symbol X is the axis of the rotating part 410 of the tightening nut runner 400. Reference symbol Y denotes the optical axis of the sensing unit 240. Further, the symbol Z is an axis of the fastening socket 230.

ロボット１００は、ロボットアーム部１１０およびロボット取付ブラケット１２０を備えている。ロボット１００は、図示省略した制御装置および駆動装置の作用によりセンシングユニット２４０をねじＳの取り付け位置付近に移動させる。ロボットアーム部１１０は、複数の棒状部材と複数の関節を備えており、ねじＳの取り付け位置に障害物を回避しつつ後述するソケット２３１を誘導する。ロボット取付ブラケット１２０は、ロボットアーム部１１０の先端部で、ねじ締め付け装置１の前方（図１左方向）から見て締付ナットランナー４００の左右に一対設けられており、ソケット切換機構２００およびフィード機構３００と接続している。   The robot 100 includes a robot arm unit 110 and a robot mounting bracket 120. The robot 100 moves the sensing unit 240 to the vicinity of the mounting position of the screw S by the action of a control device and a driving device (not shown). The robot arm unit 110 includes a plurality of rod-shaped members and a plurality of joints, and guides a socket 231 to be described later while avoiding an obstacle at the mounting position of the screw S. A pair of robot mounting brackets 120 are provided on the left and right of the tightening nut runner 400 at the front end of the robot arm 110 and viewed from the front of the screw tightening device 1 (left direction in FIG. 1). The mechanism 300 is connected.

ソケット切換機構２００は、ロボット取付ブラケット１２０を介してロボットアーム部１１０の先端側に設けられており、ソケット切換用モータ２１０、ソケットフォルダ２２０、締付ソケット２３０およびセンシングユニット２４０を備えている。ソケット切換機構２００は、矢印Ａ方向または矢印Ｂ方向に回転することにより軸Ｚと軸Ｘが略一致する位置に締付ソケット２３０を移動させる。また、締付ソケット２３０を移動させた後、ソケット切換機構２００は、矢印Ａ方向または矢印Ｂ方向に回転することにより光軸Ｙと軸Ｘが略一致する位置にセンシングユニット２４０を移動させる。   The socket switching mechanism 200 is provided on the distal end side of the robot arm unit 110 via the robot mounting bracket 120, and includes a socket switching motor 210, a socket folder 220, a tightening socket 230, and a sensing unit 240. The socket switching mechanism 200 moves the fastening socket 230 to a position where the axis Z and the axis X substantially coincide with each other by rotating in the arrow A direction or the arrow B direction. Further, after moving the tightening socket 230, the socket switching mechanism 200 moves the sensing unit 240 to a position where the optical axis Y and the axis X substantially coincide with each other by rotating in the arrow A direction or the arrow B direction.

ソケット切換用モータ２１０は、ロボット取付ブラケット１２０に対して固定されており、制御されて駆動することによってソケット切換用モータ２１０の先端部に接続されているソケットフォルダ２２０を矢印Ａ方向または矢印Ｂ方向に回転させる。なお、ソケット切換用モータ２１０の詳細については後述する。   The socket switching motor 210 is fixed to the robot mounting bracket 120, and is controlled and driven to move the socket folder 220 connected to the tip of the socket switching motor 210 in the direction of arrow A or arrow B. Rotate to The details of the socket switching motor 210 will be described later.

ソケットフォルダ２２０は、ソケット切換用モータ２１０の先端部に設けられ、略円筒体に成型されており、その円筒体に成型されている部材の周りに６個の締付ソケット２３０と１個のセンシングユニット２４０とを設けている。なお、ソケットフォルダ２２０は、締付ソケット２３０を着脱自在に設けている。   The socket folder 220 is provided at the tip of the socket switching motor 210 and is formed into a substantially cylindrical body. Six clamping sockets 230 and one sensing member are formed around the member molded into the cylindrical body. Unit 240 is provided. Note that the socket folder 220 is provided with a fastening socket 230 in a detachable manner.

締付ソケット２３０は、ソケットフォルダ２２０に設けられ、締付ソケット２３０の先端部にソケット２３１を備えており、ソケット２３１がねじＳを保持する。また、締付ソケット２３０は、フィード機構３００の作用により軸Ｚ方向に移動可能である。締付ソケット２３０は６個備えられており、そのすべての締付ソケット２３０が略同一円周上に配置されている。なお、締付ソケット２３０の詳細については後述する。   The tightening socket 230 is provided in the socket folder 220, and includes a socket 231 at the tip of the tightening socket 230, and the socket 231 holds the screw S. Further, the tightening socket 230 is movable in the axis Z direction by the action of the feed mechanism 300. Six clamping sockets 230 are provided, and all the clamping sockets 230 are arranged on substantially the same circumference. The details of the tightening socket 230 will be described later.

センシングユニット２４０は、ソケットフォルダ２２０に設けられ、締付ソケット２３０と略同一円周上で、かつ、図１では光軸Ｙと軸Ｘが略一致する位置に配置されている。また、センシングユニット２４０は、ＣＣＤカメラを備えており、そのＣＣＤカメラで撮影された画像が図示省略した画像解析装置で解析されることで、ねじＳの取り付け位置の検出が行われる。そして、センシングユニット２４０は、光軸Ｙと軸Ｘが略一致する位置に配置されている状態において、ねじＳの取り付け位置を光学的に検出する。その検出結果に基づいてロボット１００の位置が補正される。   The sensing unit 240 is provided in the socket folder 220, and is disposed on substantially the same circumference as the fastening socket 230 and at a position where the optical axis Y and the axis X substantially coincide with each other in FIG. In addition, the sensing unit 240 includes a CCD camera, and an image taken by the CCD camera is analyzed by an image analysis device (not shown) to detect the mounting position of the screw S. Then, the sensing unit 240 optically detects the attachment position of the screw S in a state where the optical axis Y and the axis X are arranged at substantially the same position. Based on the detection result, the position of the robot 100 is corrected.

この補正動作の一例としては、図示省略した制御装置が、センシングユニット２４０により検出されたねじＳの取り付け位置の位置データと光軸Ｙの位置データとを比較し補正値を求め、その補正値に基づきねじＳの取り付け位置と光軸Ｙとが略一致する位置にロボット１００を移動させる例を挙げることができる。   As an example of this correction operation, a control device (not shown) compares the position data of the mounting position of the screw S detected by the sensing unit 240 with the position data of the optical axis Y to obtain a correction value, and uses the correction value as the correction value. An example in which the robot 100 is moved to a position where the attachment position of the screw S and the optical axis Y substantially coincide with each other can be given.

フィード機構３００は、ロボット取付ブラケット１２０に接続され固定されており、制御されて駆動することによって、フィード機構３００に設けられている締付ナットランナー４００を前進させ（図１左方向）、後退させる（図１右方向）。そのため、フィード機構３００は、締付ナットランナー４００を介してソケット２３１を前方（図１左方向）に押し出し、後退させる。なお、フィード機構３００の詳細については後述する。   The feed mechanism 300 is connected and fixed to the robot mounting bracket 120 and is controlled and driven to advance (retract from the left in FIG. 1) and retract the tightening nut runner 400 provided in the feed mechanism 300. (Right direction in FIG. 1). Therefore, the feed mechanism 300 pushes the socket 231 forward (leftward in FIG. 1) via the tightening nut runner 400 and moves it backward. Details of the feed mechanism 300 will be described later.

締付ナットランナー４００は、フィード機構３００に設けられており、図１ではセンシングユニット２４０の後方（図１右方向）に配置され、回転部４１０を備えている。締付ナットランナー４００は、フィード機構３００の作用により前進し、それにより回転部４１０とジョイント部２３６が結合し、その後回転部４１０が回転することでソケット２３１を矢印Ｃ方向に回転させ、それによりねじＳを取り付け位置に締め付ける。   The tightening nut runner 400 is provided in the feed mechanism 300 and is arranged behind the sensing unit 240 (rightward in FIG. 1) in FIG. The tightening nut runner 400 is moved forward by the action of the feed mechanism 300, whereby the rotating part 410 and the joint part 236 are coupled, and then the rotating part 410 is rotated to rotate the socket 231 in the direction of arrow C. Tighten the screw S to the mounting position.

締付ナットランナー４００は、締付ナットランナー４００がねじＳを取り付け位置に締め付けているとき、締付トルクが所定の値以上になると、回転部４１０の回転を止める。一方、締付ナットランナー４００がねじＳを取り付け位置に締め付けているとき、締付トルクが所定の値以上にならず一定の時間が経過すると、ねじＳを取り付け位置に締め付けないままねじＳの締め付け動作が終了する。   The tightening nut runner 400 stops the rotation of the rotating portion 410 when the tightening torque becomes a predetermined value or more when the tightening nut runner 400 is tightening the screw S to the mounting position. On the other hand, when the tightening nut runner 400 is tightening the screw S at the mounting position, if the tightening torque does not exceed a predetermined value and a certain time elapses, the screw S is not tightened at the mounting position. The operation ends.

回転部４１０は、図１ではセンシングユニット２４０の後方（図１右方向）に配置されている。回転部４１０の先端は４つに分かれ、その分かれた先端はそれぞれテーパー形状を有した略凸型に成型されている。回転部４１０は、フィード機構３００の作用により前進し、ジョイント部２３６と結合し、その後回転部４１０が回転することでねじＳを取り付け位置に締め付ける。このとき、回転部４１０の凹凸がジョイント部２３６の凹凸と噛み合わさり、回転部４１０の回転力をジョイント部２３６に伝達する。   In FIG. 1, the rotation unit 410 is arranged behind the sensing unit 240 (right direction in FIG. 1). The distal end of the rotating portion 410 is divided into four, and the divided distal ends are each formed into a substantially convex shape having a tapered shape. The rotating part 410 moves forward by the action of the feed mechanism 300, is coupled to the joint part 236, and then rotates the rotating part 410 to tighten the screw S to the attachment position. At this time, the unevenness of the rotating part 410 meshes with the unevenness of the joint part 236, and the rotational force of the rotating part 410 is transmitted to the joint part 236.

ここで、回転部４１０が前進しジョイント部２３６と結合するとき、回転部４１０の凸部とジョイント部２３６の凸部が接触しても、回転部４１０の凸部およびジョイント部２３６の凸部はテーパー形状を有しているため、回転部４１０がさらに前進することによって、ジョイント部２３６が回転し、回転部４１０の凹凸はジョイント部２３６の凹凸と噛み合うことができる。   Here, when the rotating part 410 moves forward and couples with the joint part 236, even if the convex part of the rotating part 410 and the convex part of the joint part 236 come into contact, the convex part of the rotating part 410 and the convex part of the joint part 236 are Since it has a taper shape, when the rotating part 410 further advances, the joint part 236 rotates, and the unevenness of the rotating part 410 can mesh with the unevenness of the joint part 236.

（締付ソケット２３０の構成）
締付ソケット２３０の詳細な構成について主に図２を参照して説明する。締付ソケット２３０は、ソケット２３１、ソケットビット部２３２、フローティング機構２３３、ソケットフィード機構２３４、ソケットリターン機構２３５、ジョイント部２３６および回転軸２３７を備えている。 (Configuration of tightening socket 230)
The detailed configuration of the fastening socket 230 will be described mainly with reference to FIG. The tightening socket 230 includes a socket 231, a socket bit part 232, a floating mechanism 233, a socket feed mechanism 234, a socket return mechanism 235, a joint part 236, and a rotating shaft 237.

ソケット２３１は、締付ソケット２３０の前方（図２左方向）に配置されており、ねじＳを保持するとともに、締付ナットランナー４００の作用により所定の位置にねじＳを締め付ける。ソケット２３１は、ねじＳを保持する部分が磁石で構成されているので、ねじＳを保持する際磁力により容易に保持することができるとともに、ねじＳを締め付けた後容易に分離することができる。ソケットビット部２３２は、ソケット２３１を把持する。ソケットビット部２３２は、ソケット２３１を着脱自在に把持しているため、締め付ける部材に合わせてソケット２３１を交換し適切な部材を締め付けることができる。   The socket 231 is disposed in front of the tightening socket 230 (leftward in FIG. 2), holds the screw S, and tightens the screw S at a predetermined position by the action of the tightening nut runner 400. Since the socket 231 is formed of a magnet for holding the screw S, the socket 231 can be easily held by magnetic force when holding the screw S, and can be easily separated after the screw S is tightened. The socket bit unit 232 holds the socket 231. Since the socket bit part 232 is detachably holding the socket 231, the socket 231 can be exchanged according to the member to be tightened and an appropriate member can be tightened.

フローティング機構２３３は、スプリング２３３ａを備えており、ソケット２３１を前方に押し付けるとともに、フィード機構３００に押されることによるねじＳへの過負荷を吸収する。ソケットフィード機構２３４は、ボールスプライン２３４ａを備えており、回転軸２３７を直線運動させるとともに回転力を伝達させる。これにより、回転軸２３７が前後に移動して回転し、回転軸２３７を介してソケット２３１を前後に移動させて回転させる。   The floating mechanism 233 includes a spring 233a, and presses the socket 231 forward and absorbs an overload on the screw S caused by being pushed by the feed mechanism 300. The socket feed mechanism 234 includes a ball spline 234a, and causes the rotary shaft 237 to linearly move and transmit the rotational force. Thereby, the rotating shaft 237 moves back and forth and rotates, and the socket 231 moves back and forth via the rotating shaft 237 and rotates.

ソケットリターン機構２３５は、スプリング２３５ａを備えており、ねじＳを締め付けた後、フィード機構３００の作用により締付ナットランナー４００が後退（図２右方向）すると、それに伴ってソケット２３１を後退させる。なお、図１では、スプリング２３５ａを省略して図示している。ジョイント部２３６は、締付ソケット２３０の後方（図２右方向）に配置されており、締付ナットランナー４００の回転部４１０と結合し、回転部４１０の回転力を回転軸２３７に伝達する。   The socket return mechanism 235 includes a spring 235a. After the screw S is tightened, when the tightening nut runner 400 is retracted (rightward in FIG. 2) by the action of the feed mechanism 300, the socket 231 is retracted accordingly. In FIG. 1, the spring 235a is omitted. The joint portion 236 is disposed behind the tightening socket 230 (right direction in FIG. 2), is coupled to the rotating portion 410 of the tightening nut runner 400, and transmits the rotational force of the rotating portion 410 to the rotating shaft 237.

（ソケット切換用モータ２１０の構成）
ソケット切換用モータ２１０の詳細な構成について主に図２を参照して説明する。 (Configuration of socket switching motor 210)
The detailed configuration of the socket switching motor 210 will be described mainly with reference to FIG.

ソケット切換用モータ２１０は、ソケット切換用モータ２１０の下面が後述するフィードシリンダー３１０に固定されている。すなわち、ソケット切換用モータ２１０は、フィードシリンダー３１０を介してロボット取付ブラケット１２０に固定されている。ソケット切換用モータ２１０は、サーボモータ２１１および減速機２１２を備えている。サーボモータ２１１は、図示省略したサーボ機構の制御信号に従って動力を発生し、制御されて駆動する。サーボモータ２１１の種類としては、電動機、油圧モータ、気圧モータなどがある。減速機２１１は、サーボモータ２１１の回転速度を減速させ、ソケットフォルダ２２０を回転させるのに適当な速度にする。   The socket switching motor 210 has a lower surface of the socket switching motor 210 fixed to a feed cylinder 310 described later. That is, the socket switching motor 210 is fixed to the robot mounting bracket 120 via the feed cylinder 310. The socket switching motor 210 includes a servo motor 211 and a speed reducer 212. The servo motor 211 generates power according to a control signal of a servo mechanism (not shown), and is controlled and driven. Examples of the servo motor 211 include an electric motor, a hydraulic motor, and a pneumatic motor. The speed reducer 211 reduces the rotational speed of the servo motor 211 to a speed suitable for rotating the socket folder 220.

ソケット切換用モータ２１０は、サーボモータ２１１の作用によりソケットフォルダ２２０を光軸Ｙと軸Ｘが略一致する状態から矢印Ａ方向および矢印Ｂ方向にそれぞれ１８０度の範囲内で回転させる。このような構成とすることにより、矢印Ａ方向に回転したときの１番目の締付ソケット２３０に切り換える場合、矢印Ａ方向に少し回転させればよく、矢印Ｂ方向に約１回転して締付ソケット２３０に切り換える必要がない。そのため、ねじＳの取り付け作業の効率を上げることができる。   The socket switching motor 210 rotates the socket folder 220 from the state in which the optical axis Y and the axis X substantially coincide with each other within the range of 180 degrees in the direction of the arrow A and the direction of the arrow B by the action of the servo motor 211. With this configuration, when switching to the first tightening socket 230 when rotated in the direction of arrow A, it is only necessary to rotate slightly in the direction of arrow A, and tighten about 1 turn in the direction of arrow B. There is no need to switch to socket 230. Therefore, the efficiency of the screw S mounting operation can be increased.

（フィード機構３００の構成）
フィード機構３００の詳細な構成について主に図２を参照して説明する。 (Configuration of feed mechanism 300)
A detailed configuration of the feed mechanism 300 will be mainly described with reference to FIG.

フィード機構３００は、一対のフィードシリンダー３１０および一対のスライドガイド３２０を備えている。一対のフィードシリンダー３１０の一方は、フィードシリンダー３１０の右側部がねじ締め付け装置１の前方（図１左方向）から見て締付ナットランナー４００の右側のロボット取付ブラケット１２０の側面に固定されている。また、一対のフィードシリンダー３１０の他方は、フィードシリンダー３１０の左側部がねじ締め付け装置１の前方（図１左方向）から見て締付ナットランナー４００の左側のロボット取付ブラケット１２０の側面に固定されている。すなわち、一対のロボット取付ブラケット１２０の対向する側面にそれぞれフィードシリンダー３１０が固定されている。   The feed mechanism 300 includes a pair of feed cylinders 310 and a pair of slide guides 320. One of the pair of feed cylinders 310 is fixed to the side surface of the robot mounting bracket 120 on the right side of the tightening nut runner 400 when the right side portion of the feed cylinder 310 is viewed from the front of the screw tightening device 1 (left direction in FIG. 1). . The other of the pair of feed cylinders 310 is fixed to the side surface of the robot mounting bracket 120 on the left side of the tightening nut runner 400 when the left side portion of the feed cylinder 310 is viewed from the front of the screw tightening device 1 (left direction in FIG. 1). ing. That is, the feed cylinders 310 are fixed to the opposing side surfaces of the pair of robot mounting brackets 120, respectively.

一対のフィードシリンダー３１０は、それぞれのフィードシリンダー３１０がピストン３１１を備えており、ピストン３１１を前後に移動させる。ピストン３１１が前後に移動することにより、フィード機構３００に設けられている締付ナットランナー４００が前後に移動する。   Each pair of feed cylinders 310 includes a piston 311 and moves the piston 311 back and forth. When the piston 311 moves back and forth, the tightening nut runner 400 provided in the feed mechanism 300 moves back and forth.

一対のスライドガイド３２０は、一対のフィードシリンダー３１０と同様の位置、すなわち、一対のロボット取付ブラケット１２０の対向する側面にそれぞれスライドガイド３２０が固定されている。一対のスライドガイド３２０は、それぞれのスライドガイド３２０がスライド支柱３２１を備え、開口部３２２を設けている。そして、スライド支柱３２１がスライドガイド３２０の開口部３２２に挿入され前後に摺動することで、フィード機構３００に設けられている締付ナットランナー４００が前後に移動する動作を補助する。   The pair of slide guides 320 are fixed to the same positions as the pair of feed cylinders 310, that is, the side surfaces facing the pair of robot mounting brackets 120. As for a pair of slide guide 320, each slide guide 320 is provided with the slide support | pillar 321, and the opening part 322 is provided. Then, the slide column 321 is inserted into the opening 322 of the slide guide 320 and slides back and forth, thereby assisting the operation of the tightening nut runner 400 provided in the feed mechanism 300 moving back and forth.

ソケット切換機構２００とフィードシリンダー３１０が取付ブラケット１２０に対して固定されているため、フィードシリンダー３１０の作用によりフィード機構３００に備えられている締付ナットランナー４００をソケット切換機構２００に対して前後させる。これにより、フィード機構３００は、ソケット２３１を前方に押し出し、後退させる。   Since the socket switching mechanism 200 and the feed cylinder 310 are fixed to the mounting bracket 120, the tightening nut runner 400 provided in the feed mechanism 300 is moved back and forth with respect to the socket switching mechanism 200 by the action of the feed cylinder 310. . As a result, the feed mechanism 300 pushes the socket 231 forward and retracts it.

（動作例）
次に、上記のような構成を有するねじ締め付け装置１の締め付け動作の一例について図を参照して説明する。図３は、ソケットフォルダ２２０を矢印Ａ方向に回転させた図である。図４は、フィード機構３００を前進させた図である。図５は、フィード機構３００を後退させた図である。 (Operation example)
Next, an example of the tightening operation of the screw tightening device 1 having the above configuration will be described with reference to the drawings. FIG. 3 is a diagram in which the socket folder 220 is rotated in the arrow A direction. FIG. 4 is a diagram in which the feed mechanism 300 is advanced. FIG. 5 is a view in which the feed mechanism 300 is retracted.

初期設定として、図１に示すように、センシングユニット２４０は、光軸Ｙと軸Ｘが略一致する位置に配置されている。まず、図示省略した制御装置に制御されたロボット１００が障害物を避けて、ねじＳの第１の取り付け位置付近まで移動する。第１の取り付け位置付近まで移動したら、センシングユニット２４０は、センシングユニット２４０の視野に第１の取り付け位置が確認できるため、第１の取り付け位置を光学的に検出する。   As an initial setting, as shown in FIG. 1, the sensing unit 240 is disposed at a position where the optical axis Y and the axis X substantially coincide. First, the robot 100 controlled by a control device (not shown) moves to the vicinity of the first attachment position of the screw S while avoiding an obstacle. When the sensing unit 240 moves to the vicinity of the first attachment position, the first attachment position is optically detected because the first attachment position can be confirmed in the field of view of the sensing unit 240.

そして、センシングユニット２４０の検出結果に基づいて、図示省略した制御装置がロボット１００の位置を補正する。その位置を補正している間に、図３に示すように、ソケット切換用モータ２１０は、ソケットフォルダ２２０を矢印Ａ方向に回転させ、軸Ｚと軸Ｘとが略一致する位置に矢印Ａ方向に回転したときの最初の締付ソケット２３０を移動させる。   Based on the detection result of the sensing unit 240, a control device (not shown) corrects the position of the robot 100. While correcting the position, as shown in FIG. 3, the socket switching motor 210 rotates the socket folder 220 in the direction of arrow A, and moves the arrow Z direction to the position where the axis Z and the axis X substantially coincide with each other. The first fastening socket 230 is moved when it is rotated.

締付ソケット２３０を移動させた後、図４に示すように、締付ナットランナー４００の回転部４１０は、フィード機構３００の作用により矢印Ｄ方向に前進しジョイント部２３６と結合しソケット２３１とともにねじＳを第１の取り付け位置まで押し出す。そして、締付ナットランナー４００の回転部４１０が矢印Ｃ方向に回転して、第１の取り付け位置にねじＳを締め付ける。ねじＳを締め付けているとき、締付トルクが所定の値以上になると、回転部４１０の回転は止まり、ねじＳの締め付けが終了する。   After moving the tightening socket 230, as shown in FIG. 4, the rotating portion 410 of the tightening nut runner 400 moves forward in the direction of arrow D by the action of the feed mechanism 300 and is coupled to the joint portion 236 and screwed together with the socket 231. S is pushed out to the first mounting position. Then, the rotating portion 410 of the tightening nut runner 400 rotates in the direction of arrow C, and the screw S is tightened at the first mounting position. When the screw S is tightened, if the tightening torque becomes equal to or greater than a predetermined value, the rotation of the rotating portion 410 stops and the tightening of the screw S is finished.

ねじＳを第１の取り付け位置に締め付けた後、図５に示すように、締付ナットランナー４００の回転部４１０がフィード機構３００の作用により矢印Ｅ方向に後退するとともに、ソケット２３１もそれに伴って後退する。そして、締付ナットランナー４００が押し出される前の位置に移動すると、ソケットフォルダ２２０が回転しセンシングユニット２４０が初期設定の位置に移動する。   After the screw S is tightened to the first attachment position, as shown in FIG. 5, the rotating portion 410 of the tightening nut runner 400 is retracted in the direction of arrow E by the action of the feed mechanism 300, and the socket 231 is accordingly accompanied. fall back. When the tightening nut runner 400 is moved to a position before being pushed out, the socket folder 220 is rotated and the sensing unit 240 is moved to the initial setting position.

その後、図示省略した制御装置に制御されたロボット１００が障害物を避けて、ねじＳの第２の取り付け位置付近まで移動する。第２の取り付け位置付近に移動したら、センシングユニット２４０が第２の取り付け位置を検出し、今度はソケットフォルダ２２０が矢印Ｂ方向に回転し、軸Ｚと軸Ｘとが略一致する位置に矢印Ｂ方向に回転したときの最初の締付ソケット２３０を移動させる。そして、ねじＳを第２の取り付け位置に締め付ける。その後、その他のねじＳに対して上記のような締め付け動作を複数回繰り返し、その他のねじＳを所定の取り付け位置に締め付け、ネジ締め付け装置１の締め付け動作が終了する。   Thereafter, the robot 100 controlled by the control device (not shown) moves to the vicinity of the second attachment position of the screw S while avoiding the obstacle. When the sensor unit 240 moves to the vicinity of the second attachment position, the sensing unit 240 detects the second attachment position, and this time, the socket folder 220 rotates in the arrow B direction, and the arrow B moves to a position where the axis Z and the axis X substantially coincide with each other. The first clamping socket 230 when moved in the direction is moved. Then, the screw S is tightened to the second attachment position. Thereafter, the tightening operation as described above is repeated a plurality of times for the other screws S, the other screws S are tightened to a predetermined mounting position, and the tightening operation of the screw tightening device 1 is completed.

この実施形態では、センシングユニット２４０の光軸Ｙを軸Ｘに略一致させた状態において、センシングユニット２４０がねじＳの取り付け位置を光学的に検出し、ソケット切替機構２００が回転し締付ソケット２３０の移動可能な方向を軸Ｘに略一致させ、フィード機構３００に設けられた締付ナットランナー４００が締付ソケット２３０を押し出すことでねじＳを締め付けている。   In this embodiment, in a state where the optical axis Y of the sensing unit 240 is substantially coincident with the axis X, the sensing unit 240 optically detects the mounting position of the screw S, and the socket switching mechanism 200 rotates to tighten the tightening socket 230. The direction in which the movement is possible substantially coincides with the axis X, and the tightening nut runner 400 provided in the feed mechanism 300 pushes out the tightening socket 230 to tighten the screw S.

この実施形態によれば、センシングユニット２４０を備えているため、ねじＳの取り付け位置が所定の位置からずれた場合でもねじＳを締め付けることができる。また、軸Ｘと略一致する位置に、取り付け位置が移動するように位置補正の処理を行えばよいため、位置補正の処理の回数を少なくすることができ、位置補正の精度を高めることができる。さらに、ロボット１００の位置の補正時にロボット１００の移動距離を短くすることができるため、位置補正の時間を短くすることができる。   According to this embodiment, since the sensing unit 240 is provided, the screw S can be tightened even when the mounting position of the screw S is deviated from a predetermined position. Further, since it is only necessary to perform the position correction process so that the attachment position moves to a position substantially coincident with the axis X, the number of position correction processes can be reduced, and the position correction accuracy can be increased. . Further, since the movement distance of the robot 100 can be shortened when the position of the robot 100 is corrected, the time for position correction can be shortened.

（その他の実施形態）
この発明は上記実施形態に限られるものではなく、例えば、取り付けられている部材を取り外す装置としてもよい。この場合、取り付けられている部材がねじＳのとき、センシングユニット２４０で取り付けられているねじＳを検出し、図１で矢印Ｃ方向に回転していた回転部４１０を逆方向に回転させ、ねじＳを取り外す。 (Other embodiments)
The present invention is not limited to the above-described embodiment, and may be a device that removes attached members, for example. In this case, when the attached member is a screw S, the screw S attached by the sensing unit 240 is detected, and the rotating unit 410 that has been rotated in the direction of arrow C in FIG. Remove S.

また、この発明は上記実施形態に限られるものではなく、例えば、締付ナットランナー４００を備えていない装置であってもよい。この場合、着脱部材としては釘や鋲などがあり、着脱位置に部材を押し付けて取り付けるまたは着脱位置から部材を保持して取り外す構成となる。   Moreover, this invention is not limited to the said embodiment, For example, the apparatus which is not equipped with the clamping nut runner 400 may be sufficient. In this case, the attachment / detachment member includes a nail, a hook, and the like, and is configured to be attached by pressing the member to the attachment / detachment position or removed from the attachment / detachment position.

また、この発明は上記実施形態に限られるものではなく、例えば、上記実施形態では、移動手段の一例であるロボット１００は、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向およびＺ軸方向の３方向に移動可能であるが、１軸方向にのみ移動するまたは２軸方向にのみ移動する移動手段としてもよい。   In addition, the present invention is not limited to the above-described embodiment. For example, in the above-described embodiment, the robot 100 that is an example of a moving unit can move in three directions, that is, the X-axis direction, the Y-axis direction, and the Z-axis direction. There may be a moving means that moves only in one axial direction or moves only in two axial directions.

また、この発明は上記実施形態に限られるものではなく、例えば、上記実施形態では、ソケットフォルダ２２０は６個の締付ソケット２３０を備えているが、取り付けるねじＳの個数やロボット１００の可搬重量の制限などに基づいて締付ソケット２３０を何個備えてもよい。   Further, the present invention is not limited to the above-described embodiment. For example, in the above-described embodiment, the socket folder 220 includes six fastening sockets 230. However, the number of screws S to be attached and the robot 100 are portable. Any number of clamping sockets 230 may be provided based on weight limitations or the like.

また、この発明は上記実施形態に限られるものではなく、例えば、上記実施形態では、締付ソケット２３０のソケットビット部２３２がソケット２３１を把持しているが、ソケットビット部がドライバーなどの工具を把持する構成としてもよい。この場合、取り付け位置に仮締めされているねじＳを締め付ける。   The present invention is not limited to the above embodiment. For example, in the above embodiment, the socket bit portion 232 of the fastening socket 230 holds the socket 231, but the socket bit portion uses a tool such as a screwdriver. It is good also as a structure to hold | grip. In this case, the screw S temporarily tightened at the mounting position is tightened.

本発明は、例えば、部材を着脱する装置の改良技術として利用することができる。   The present invention can be used, for example, as an improved technique for an apparatus for attaching and detaching members.

ねじ締め付け装置の概要の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the outline | summary of a screw fastening apparatus. 締付ソケット付近の概要の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the outline | summary of a clamping socket vicinity. ソケットフォルダを矢印Ａ方向に回転させた図である。It is the figure which rotated the socket folder in the arrow A direction. フィード機構を前進させた図である。It is the figure which advanced the feed mechanism. フィード機構を後退させた図である。It is the figure which made the feed mechanism retreat.

符号の説明Explanation of symbols

１…ねじ締め付け装置、１００…ロボット（移動手段）、２００…ソケット切換機構（切換手段）、２３０…締付ソケット（部材着脱手段）、２４０…センシングユニット、３００…フィード機構（押し出し手段）、４００…締付ナットランナー（回転駆動手段）、Ｓ…ねじ、Ｘ…軸、Ｙ…光軸。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Screw fastening apparatus, 100 ... Robot (moving means) , 200 ... Socket switching mechanism (switching means) , 230 ... Fastening socket (member attaching / detaching means), 240 ... Sensing unit, 300 ... Feed mechanism (pushing means) , 400 ... Tightening nut runner (rotation drive means) , S ... screw, X ... axis, Y ... optical axis.

Claims (4)

移動手段と、
前記移動手段に対してモータにより回転可能に設けられた切換手段と、
前記切換手段に設けられ、ねじ部材を着脱するとともに前後に移動可能な複数の部材着脱手段と、
前記切換手段に設けられ、前記ねじ部材の着脱位置を光学的に検出する単一の光学検出手段と、
前記部材着脱手段が所定の軸上に位置したときに送り手段により前方へ向けて移動させられ、これにより前記部材着脱手段を前方に向けて押し出す押し出し手段とを備え、
前記押し出し手段は、前記部材着脱手段を押し出す際に該部材着脱手段の後端部と係脱自在に係合し、前記部材着脱手段を回転可能な単一の回転駆動手段を備え、
前記複数の部材着脱手段と前記単一の光学検出手段とは、略同一円周上に配置され、
前記複数の部材着脱手段は、前記切替手段から前記押し出し手段側へ向けて延在し、
前記モータおよび前記送り手段は、前記複数の部材着脱手段および前記光学検出手段の配列の内側に配置され、
前記光学検出手段の光軸を前記所定の軸に略一致させた状態において、前記光学検出手段が前記ねじ部材の着脱位置を光学的に検出し、次いで前記切換手段が回転し前記複数の部材着脱手段のうちの所定の部材着脱手段を前記所定の軸上に配置し、次いで前記押し出し手段が前記所定の部材着脱手段を前記所定の軸方向に押し出し、前記回転駆動手段が前記部材着脱手段を回転させることで前記ねじ部材を着脱することを特徴とする部材着脱装置。 Transportation means;
A switching means which is rotatable by a motor for the movement means,
A plurality of member attaching and detaching means provided on the switching means, wherein the screw member is attached and detached and movable back and forth;
A single optical detection means provided on the switching means for optically detecting the attachment / detachment position of the screw member;
The member attaching / detaching means is moved forward by a feeding means when the member attaching / detaching means is located on a predetermined axis , and thereby, the member attaching / detaching means is pushed forward, and includes an extruding means,
The push-out means includes a single rotation drive means that is detachably engaged with a rear end portion of the member attachment / detachment means when the member attachment / detachment means is pushed out, and is capable of rotating the member attachment / detachment means.
The plurality of member attaching / detaching means and the single optical detecting means are arranged on substantially the same circumference,
The plurality of member attaching / detaching means extend from the switching means toward the pushing means side,
The motor and the feeding means are arranged inside an array of the plurality of member attaching / detaching means and the optical detecting means,
In a state where the optical axis of the optical detection means is substantially coincident with the predetermined axis, the optical detection means optically detects the attachment / detachment position of the screw member, and then the switching means rotates to attach / detach the plurality of members. The predetermined member attaching / detaching means is arranged on the predetermined shaft, and then the pushing means pushes the predetermined member attaching / detaching means in the predetermined axial direction, and the rotation driving means rotates the member attaching / detaching means. A member attaching / detaching device characterized by attaching and detaching the screw member. ロボットアーム部に取り付けられるロボット取付ブラケットを備え、前記ロボット取付ブラケットは、前記複数の部材着脱手段および前記光学検出手段の配列の後端開口部から内側へ挿入され、前記モータおよび前記送り手段を支持していることを特徴とする請求項１に記載の部材着脱装置。A robot mounting bracket attached to a robot arm, the robot mounting bracket being inserted inward from a rear end opening of the array of the plurality of member attaching / detaching means and the optical detecting means, and supporting the motor and the feeding means; The member attaching / detaching device according to claim 1, wherein: 移動手段と、
前記移動手段に対してモータにより回転可能に設けられた切換手段と、
前記切換手段に設けられ、ねじ部材を着脱するとともに前後に移動可能な複数の部材着脱手段と、
前記切換手段に設けられ、前記ねじ部材の着脱位置を光学的に検出する単一の光学検出手段と、
前記部材着脱手段が所定の軸上に位置したときに送り手段により前方へ向けて移動させられ、これにより前記部材着脱手段を前方に向けて押し出す押し出し手段とを備え、
前記押し出し手段は、前記部材着脱手段を押し出す際に該部材着脱手段の後端部と係脱自在に係合し、前記部材着脱手段を回転可能な単一の回転駆動手段を備えた部材着脱装置において、
前記複数の部材着脱手段と前記単一の光学検出手段とは、略同一円周上に配置され、
前記複数の部材着脱手段は、前記切替手段から前記押し出し手段側へ向けて延在し、
前記モータおよび前記送り手段は、前記複数の部材着脱手段および前記光学検出手段の配列の内側に配置され、
前記光学検出手段の光軸を前記所定の軸に略一致させた状態において、前記光学検出手段が前記ねじ部材の着脱位置を光学的に検出するステップと、
次いで前記切り替え手段が回転し前記複数の部材着脱手段のうちの所定の部材着脱手段を前記所定の軸上に配置するステップと、
次いで前記押し出し手段が前記所定の部材着脱手段を前記所定の軸方向に押し出すステップと、
前記回転駆動手段が前記部材着脱手段を回転させることで前記ねじ部材を着脱するステップとを有することを特徴とする部材着脱方法。 Transportation means;
A switching means which is rotatable by a motor for the movement means,
A plurality of member attaching and detaching means provided on the switching means, wherein the screw member is attached and detached and movable back and forth;
A single optical detection means provided on the switching means for optically detecting the attachment / detachment position of the screw member;
The member attaching / detaching means is moved forward by a feeding means when the member attaching / detaching means is located on a predetermined axis , and thereby, the member attaching / detaching means is pushed forward, and includes an extruding means,
The push-out means is a member attaching / detaching device provided with a single rotation driving means that is detachably engaged with a rear end portion of the member attaching / detaching means when the member attaching / detaching means is pushed out. In
The plurality of member attaching / detaching means and the single optical detecting means are arranged on substantially the same circumference,
The plurality of member attaching / detaching means extend from the switching means toward the pushing means side,
The motor and the feeding means are arranged inside an array of the plurality of member attaching / detaching means and the optical detecting means,
The optical detection means optically detecting the attachment / detachment position of the screw member in a state where the optical axis of the optical detection means is substantially coincident with the predetermined axis;
Then, the step of rotating the switching means and disposing a predetermined member attaching / detaching means among the plurality of member attaching / detaching means on the predetermined axis;
Next, the pushing means pushes the predetermined member attaching / detaching means in the predetermined axial direction;
And a step of attaching / detaching the screw member by rotating the member attaching / detaching means. ロボットアーム部に取り付けられるロボット取付ブラケットを備え、前記ロボット取付ブラケットは、前記複数の部材着脱手段および前記光学検出手段の配列の後端開口部から内側へ挿入され、前記モータおよび前記送り手段を支持していることを特徴とする請求項３に記載の部材着脱方法。A robot mounting bracket attached to a robot arm, the robot mounting bracket being inserted inward from a rear end opening of the array of the plurality of member attaching / detaching means and the optical detecting means, and supporting the motor and the feeding means; The member attaching / detaching method according to claim 3, wherein:
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