JP4851495B2 - Loom warp control device - Google Patents

Description

本発明は、織機における織段を抑制すべく経糸を制御する装置に関する。   The present invention relates to an apparatus for controlling warp yarns to suppress weaving steps in a loom.

織機においては、停台中における経糸の伸びや、停台原因を解消する処理等に起因して織段が織布に発生することから、そのような織段の発生を防止するための動作を織機に行わせている。   In looms, weaving steps occur in the weaving fabric due to warp elongation during stopping and processing to eliminate the cause of the stopping. Let me do it.

織段防止技術の１つとして、再起動に先立って経糸ビーム又は巻取ロールを逆転又は正転させる、いわゆるキックバック動作を織機に行わせるもの（第１及び第２の従来技術）がある（特許文献１及び２）。   As one of the weaving step prevention techniques, there is a technique (first and second conventional techniques) that causes a loom to perform a so-called kickback operation in which a warp beam or a take-up roll is reversed or forwardly rotated prior to restart ( Patent Documents 1 and 2).

織段防止技術の他の１つとして、織機の起動後に厚段が発生する織物について、起動後の数ピック（緯入れ）の期間にわたって緯糸密度を小さくするように、巻取ロールを通常運転（すなわち、定常運転）中の緯糸密度に対応する速度よりも速い速度で回転させるもの（第３の従来技術）がある（特許文献３）。   Another technique for preventing weaving steps is to operate the winding roll in a normal operation so that the weft density is reduced over a period of several picks (weft insertion) after the start-up of the woven fabric that is thick after the loom is started up ( That is, there is one (third prior art) that rotates at a speed faster than the speed corresponding to the weft density during steady operation) (Patent Document 3).

織段防止技術のさらに他の１つとして、織機の起動後の経糸張力の変動にともなう薄厚段又は厚薄段の発生に対応して、先ず制御に実際に用いる緯糸密度（実際の緯糸密度）をこれが正規の密度に近づくように補正パターンに基づいて変更し、次いで実際の緯糸密度をさらに変更して正規の緯糸密度に対する実際の緯糸密度の大小関係を逆転させると共に、正規の緯糸密度と実際の緯糸密度との差（密度差）を増大させ、その後正規の緯糸密度に徐々に戻すように、巻取ロールを回転駆動させるもの（第４の従来技術）がある（特許文献４）。   As another one of the weaving step prevention technologies, the weft density actually used for control (actual weft density) is first controlled in response to the occurrence of a thin or thick step due to fluctuations in warp tension after the start of the loom. This is changed based on the correction pattern so as to approach the normal density, and then the actual weft density is further changed to reverse the magnitude relationship of the actual weft density with respect to the normal weft density. There is a technique (fourth prior art) in which a winding roll is rotationally driven so as to increase a difference (density difference) from the weft density and then gradually return to a normal weft density (Patent Document 4).

織機の運転中に、経糸の張力偏差を解消するように経糸ビームの回転速度を制御する、織機の経糸送り出し装置において、停台中に発生する経糸張力変動にともなって、織機起動後の送出モータの速度が不適切になり、経糸張力の変動幅が過大になる、という不都合を解消するために、制御器からの速度指令信号を織機の再起動後の所定期間にわたって乗算器を介して補正することにより、張力偏差に対する制御ゲインを補正するもの（第５の従来技術）がある（特許文献５）。   During the operation of the loom, the warp yarn feeding device of the loom controls the rotational speed of the warp beam so as to eliminate the warp tension deviation. In order to eliminate the inconvenience that the speed becomes inappropriate and the fluctuation range of the warp tension becomes excessive, the speed command signal from the controller is corrected through a multiplier for a predetermined period after the loom is restarted. (5th prior art) which corrects the control gain for the tension deviation (Patent Document 5).

特開昭６１−６３７４９号公報Japanese Patent Laid-Open No. 61-63749 特開昭６０−１８１３４９号公報JP-A-60-181349 特開平２−２３４９５７号公報JP-A-2-234957 特開平１０−２８０２５５号公報Japanese Patent Laid-Open No. 10-280255 特開平７−３４３５６号公報JP-A-7-34356

第１及び第２の従来技術では、キックバック動作にともなって、経糸の張力が大きく変わるため、織機の起動後に、大きく変化した経糸張力に起因する織段が発生することがある。   In the first and second prior arts, the warp tension changes greatly with the kickback operation, and therefore, a weaving stage due to the greatly changed warp tension may occur after the loom is started.

第３及び第４の従来技術は、いずれも、巻取ロールの駆動にともなって経糸張力が変動し、送出装置による駆動量が過大になる点については何ら考慮していない。   None of the third and fourth prior arts considers the fact that the warp tension fluctuates as the take-up roll is driven and the drive amount by the feeding device becomes excessive.

また、一般に、送出装置の張力偏差（経糸張力の実際値と目標値との差）に対する制御ゲインは、経糸の開口運動（ドビー織りのような変わり織り）が行われる場合、数ピック程度で張力偏差を解消するように高めに設定される。   In general, the control gain for the tension deviation of the delivery device (difference between the actual value and the target value of the warp tension) is about several picks when the warp opening movement (change weaving like dobby weave) is performed. It is set higher to eliminate the deviation.

これに対し、装置が上記のように巻取装置の変速駆動により発生する張力変動に過剰に応答する（経糸ビームを過剰に回転させる）から、張力の実際値が目標値に対して振動してしまう。   On the other hand, since the device responds excessively to the tension fluctuation generated by the speed change drive of the winding device as described above (the warp beam is rotated excessively), the actual value of the tension vibrates with respect to the target value. End up.

したがって、第３及び第４の従来技術では、張力が比較的短い期間に急激に変化し、その結果緯糸密度も同様に変化して、密度むらが目立つ、という問題がある。   Therefore, the third and fourth prior arts have a problem that the tension changes rapidly in a relatively short period, and as a result, the weft density also changes in the same manner, and the density unevenness is conspicuous.

第５の従来技術では、織機の再起動後に巻取ロールを変速駆動させる点については何ら考慮していない。   In the fifth prior art, no consideration is given to the point at which the winding roll is driven to change speed after the loom is restarted.

第５の従来技術は、さらに、織段の発生を防止するために、織機の再起動に先立って、経糸ビーム又は巻取ロールを回転させるキックバック動作を織機に行わせると、停台中の経糸に張力変動が発生することを開示している。しかし、キックバック動作のみでは、第１の従来技術と同様に、織段の発生を防止することができない。   In the fifth prior art, in order to prevent the occurrence of a weaving step, when the loom performs a kickback operation for rotating the warp beam or the take-up roll prior to restarting the loom, the warp is stopped. Discloses that tension fluctuation occurs. However, the kickback operation alone cannot prevent the weaving step from occurring as in the first prior art.

本発明の目的は、織機の運転開始から所定期間の間、巻取ロールを所定の緯糸密度パターンにしたがって変速駆動させることにより、織段の発生を防止する際に、この期間の経糸の張力制御に起因して発生する緯糸の密度むらを目立たなくすることにある。   The object of the present invention is to control the tension of the warp during this period when the take-up roll is driven in accordance with a predetermined weft density pattern for a predetermined period from the start of operation of the loom to prevent the occurrence of weaving steps. This is to make the density unevenness of the weft generated due to the inconspicuous.

本発明に係る経糸制御装置は、織機の運転開始から複数ピックの期間を含む第１の期間の間、定常運転時と異なる緯糸密度に設定された密度パターンであって最終的に定常運転時の緯糸密度に近づくように設定された密度パターンにしたがって巻取ロールを変速駆動させる巻取装置と、少なくとも定常運転時に、織機主軸の回転速度および緯糸密度に応じた基本送出速度に対し経糸の張力偏差および該張力偏差を解消する方向に補正するための解消条件に基づいて得られる補正送出速度を加えて求められた速度にしたがって経糸ビームを回転駆動させる経糸張力制御を実行する送出装置とを含む織機を前提とする。   The warp control device according to the present invention is a density pattern set to a weft density different from that during steady operation during a first period including a period of multiple picks from the start of operation of the loom, and finally in the steady operation. A take-up device that drives the take-up roll to change speed according to a density pattern set so as to approach the weft density, and at least during steady state operation, the warp tension deviation with respect to the basic feed speed according to the rotational speed of the loom spindle and the weft density A loom including a feeding device for executing warp tension control for rotating and driving a warp beam according to a speed obtained by adding a corrected sending speed obtained based on a canceling condition for correcting the tension deviation in a canceling direction. Assuming

そして、前記織機を前提とする経糸制御装置において、前記送出装置は、前記第１の期間の開始時点を開始時点としかつ前記第１の期間の終了時点又はそれ以降の時点を終了時点として定められる第２の期間の間も前記経糸張力制御を実行すると共に、その第２の期間における前記張力偏差に対する前記経糸張力制御での前記補正送出速度の値が、前記第２の期間後における前記張力偏差に対する前記経糸張力制御において同じ値の前記張力偏差で得られる前記補正送出速度の値よりも小さい値で出力されるように、前記第２の期間における前記張力偏差に対する前記経糸張力制御のための前記解消条件が設定されることを特徴とする。   Then, in the warp control device premised on the loom, the feeding device is defined with the start time of the first period as the start time and the end time of the first period or a time after that as the end time. The warp tension control is executed also during the second period, and the value of the corrected sending speed in the warp tension control with respect to the tension deviation in the second period is the tension deviation after the second period. The warp tension control for the warp tension control with respect to the tension deviation in the second period so that the warp tension control with respect to A cancellation condition is set.

第２の期間の間において、その後における値よりも小さい値の補正送出速度が出力されるように解消条件を設定することにより、織機の運転開始以降の第１の期間にわたって定常運転時の緯糸密度と異なる密度に設定されて最終的には定常運転時の密度に達するように定められた緯糸密度パターンにしたがって巻取ロールが変速駆動されるにもかかわらず、以下のような作用効果を生じる。   During the second period, by setting the cancellation condition so that a corrected sending speed smaller than the subsequent value is output, the weft density during steady operation over the first period after the start of operation of the loom Despite the fact that the take-up roll is driven to change speed according to the weft density pattern that is set to a density different from that and finally reaches the density during steady operation, the following effects are produced.

織機の運転開始後における第１の期間にわたって行われる巻取ロールの変速駆動により経糸張力が変化しても、前記送出装置は、前記第２の期間の間、張力偏差に基づく経糸張力制御を実行して、前記第２の期間のために設定された解消条件、すなわち張力偏差に対する補正信号の値が、前記張力偏差に基づく値であって前記第２の期間後における同じ前記張力偏差に対する値よりも小さい値の前記補正信号が出力されるように設定された解消条件を基に、張力偏差に基づく補正信号を基本送出速度に対して出力して経糸ビームを回転駆動するため、経糸ビームの回転速度は、従来のように急激に変更されることなく、張力偏差を防止する方向に長い時間をかけて緩やかに変更される。このため、緯糸密度は経糸張力に対応して変化するが、その変化は緩やかであり、したがって緯糸の密度むらは目立たなくなる。   Even if the warp tension changes due to the variable speed driving of the winding roll performed over the first period after the start of the operation of the loom, the feeding device performs warp tension control based on the tension deviation during the second period. Then, the cancellation condition set for the second period, that is, the value of the correction signal for the tension deviation is a value based on the tension deviation and the value for the same tension deviation after the second period. Based on the cancellation condition set so that the correction signal with a smaller value is output, the warp beam is rotated to output the correction signal based on the tension deviation with respect to the basic delivery speed to rotate the warp beam. The speed is gradually changed over a long period of time in the direction of preventing the tension deviation without being rapidly changed as in the prior art. For this reason, the weft density changes corresponding to the warp tension, but the change is slow, and therefore the density unevenness of the wefts is not noticeable.

また、従来のように高い解消条件により張力偏差を解消すべく経糸ビームの回転速度が変更されることに起因して経糸張力の実際値がその目標値に対して振動する現象が発生し、緯糸の密度むらが目立つ、という不都合が防止される。   In addition, the phenomenon that the actual value of the warp tension oscillates with respect to the target value occurs due to the fact that the rotational speed of the warp beam is changed so as to eliminate the tension deviation under the high cancellation condition as in the prior art, and the weft is generated. The inconvenience that the density non-uniformity is conspicuous is prevented.

前記送出装置が、予め定められた係数が前記解消条件として設定される設定器と、前記張力偏差を前記係数で補正することにより前記補正送出速度を求めると共にその求められた前記補正送出速度を出力する張力制御器を備え、前記設定器には、前記解消条件としての前記係数として、前記第２の期間後における前記経糸張力制御で用いられる第１の係数と、前記第２の期間における前記経糸張力制御で用いられる第２の係数であってその値が前記第１の係数の値未満に定められる第２の係数とが設定されるものとしてもよい。   The delivery device obtains the corrected delivery speed by correcting the tension deviation with the coefficient and a setter in which a predetermined coefficient is set as the cancellation condition, and outputs the obtained corrected delivery speed The setter includes a first coefficient used in the warp tension control after the second period, and the warp in the second period as the coefficient as the cancellation condition. A second coefficient used in the tension control and a second coefficient whose value is determined to be less than the value of the first coefficient may be set.

また、前記第１、第２の係数として、比例要素および積分要素のうちの少なくとも一方の制御ゲインが前記設定器に設定されるものとしてもよい。   Further, as the first and second coefficients, a control gain of at least one of a proportional element and an integral element may be set in the setting device.

さらに、前記経糸制御装置において、前記張力偏差に応じて複数の前記係数を設定すると共に、織機の起動時における前記張力偏差に応じて対応する係数を選択するようにしてもよい。   Further, in the warp control device, a plurality of the coefficients may be set according to the tension deviation, and a corresponding coefficient may be selected according to the tension deviation at the start of the loom.

また、前記経糸制御装置において、前記第２の期間内に前記張力偏差が解消されたとき、それ以降の前記経糸張力制御における前記解消条件としての前記係数を、前記第２の期間後における前記経糸張力制御での前記係数の値に切り換えるようにしてもい。   Further, in the warp control device, when the tension deviation is canceled within the second period, the coefficient as the cancellation condition in the subsequent warp tension control is set to the warp after the second period. You may make it switch to the value of the said coefficient in tension control.

図１を参照するに、織機１０において、経糸１２は、これが巻かれている経糸ビーム（送出ビーム）１４から、バックローラ１６、複数の綜絖枠１８及び筬２０を経て織前２２に繋がっている。製織された織布２４は、織前２２から、ガイドローラ２６を介して服巻ロール２８に達し、服巻ロール２８と一対のプレスロール３０とにより布巻ビーム３２に送り出されて、布巻ビーム３２に巻き取られる。   Referring to FIG. 1, in a loom 10, a warp 12 is connected from a warp beam (delivery beam) 14 around which the warp 12 is wound to a front weave 22 through a back roller 16, a plurality of reed frames 18 and reeds 20. . The woven fabric 24 woven reaches the clothing roll 28 from the pre-weaving 22 via the guide roller 26, and is sent out to the fabric winding beam 32 by the clothing winding roll 28 and the pair of press rolls 30, and is wound around the fabric winding beam 32. It is done.

経糸ビーム１４は、送出モータ３４により歯車のような減速機構で構成される送出調整機構３６を介して回転されて複数の経糸１２をシートの形で送出する。経糸ビーム１４に巻かれている経糸１２の量は、経糸ビーム１４からの経糸１２の送り出しにともなって、漸次減少する。   The warp beam 14 is rotated by a feed motor 34 via a feed adjusting mechanism 36 constituted by a speed reduction mechanism such as a gear, and feeds a plurality of warps 12 in the form of a sheet. The amount of the warp 12 wound around the warp beam 14 gradually decreases as the warp 12 is fed from the warp beam 14.

このため、経糸ビーム１４の巻径は巻径センサ３８により検出され、検出された巻径信号Ｄは送出モータ３４を制御する送出制御装置４０に供給される。送出モータ３４の出力軸の回転速度は、タコジェネレータ４２によって検出され、検出された回転速度信号Ｓ１は送出制御装置４０に供給される。   For this reason, the winding diameter of the warp beam 14 is detected by the winding diameter sensor 38, and the detected winding diameter signal D is supplied to a delivery control device 40 that controls the delivery motor 34. The rotational speed of the output shaft of the delivery motor 34 is detected by the tachometer generator 42, and the detected rotational speed signal S 1 is supplied to the delivery control device 40.

経糸１２に作用している張力の値（実際値）は、バックローラ１６に作用する荷重を検出する経糸張力センサ４４により検出され、検出された張力信号Ｔ１は送出制御装置４０に供給される。   The value (actual value) of the tension acting on the warp 12 is detected by a warp tension sensor 44 that detects the load acting on the back roller 16, and the detected tension signal T1 is supplied to the delivery control device 40.

各綜絖枠１８は、主軸モータ（図示せず）により回転される主軸４６の回転運動を受ける運動変換機構４８により上下に往復移動されて、経糸１２を上下に開口させる。   Each reed frame 18 is reciprocated up and down by a motion converting mechanism 48 that receives the rotational motion of the main shaft 46 rotated by a main shaft motor (not shown), thereby opening the warp 12 up and down.

筬２０は、主軸４６の回転運動を受ける運動変換機構５０により揺動されて、経糸１２の開口に緯入れされた緯糸５２を織前２２に打ち付ける。   The scissors 20 are swung by a motion conversion mechanism 50 that receives the rotational motion of the main shaft 46, and strikes the weft 52 that is inserted into the opening of the warp 12 against the weft 22.

服巻ロール２８は、歯車のような減速機構で構成されて巻取モータ５４の回転運動を受ける巻取調整機構５６により回転されて、一対のプレスロール３０と共同して織布２４を布巻ビーム３２に送り出す。このため、服巻ロール２８は巻取ロールとして作用する。   The clothing roll 28 is constituted by a speed reduction mechanism such as a gear and is rotated by a winding adjustment mechanism 56 that receives the rotational motion of the winding motor 54, so that the woven cloth 24 and the cloth beam 32 are combined with the pair of press rolls 30. To send. For this reason, the clothing roll 28 acts as a winding roll.

主軸４６の回転角度は、主軸４６に連結されたエンコーダ５８によって検出される。検出された主軸回転角度信号Ｓ２は、送出モータ５２を制御する巻取制御装置６２及び送出制御装置４０に供給される。   The rotation angle of the main shaft 46 is detected by an encoder 58 connected to the main shaft 46. The detected spindle rotation angle signal S <b> 2 is supplied to the winding control device 62 that controls the sending motor 52 and the sending control device 40.

これに対し、巻取モータ５４の回転速度は、巻取モータ５４の出力軸に連結されたエンコーダ６０によって検出される。検出されたモータ速度信号Ｓ３は、巻取制御装置６２に供給される。   On the other hand, the rotation speed of the winding motor 54 is detected by the encoder 60 connected to the output shaft of the winding motor 54. The detected motor speed signal S3 is supplied to the winding control device 62.

布巻ビーム３２は、布巻ビーム３２に巻かれた織布２４の周速度が織布２４の送り速度より若干速くなるように、主軸４６の回転運動を受ける巻取トルク調整機構６４により滑り軸受け（図示せず）を介して回転されて、織布２４の巻取張力を一定に維持すべく回転される。   The cloth winding beam 32 is a sliding bearing (see FIG. 4) by a winding torque adjusting mechanism 64 that receives the rotational movement of the main shaft 46 so that the peripheral speed of the woven cloth 24 wound around the cloth winding beam 32 is slightly higher than the feed speed of the woven cloth 24. (Not shown) and rotated to maintain the winding tension of the woven fabric 24 constant.

巻取制御装置６２は、通常、緯糸密度により定まる基本巻取速度Ｖ１で巻取モータ５４を回転させるが、停台後における起動時には、織機の運転開始から複数ピックの期間を含む第１の期間の間、定常運転時と異なる緯糸密度に設定された密度パターンにしたがって巻取ロールを起動時巻取速度Ｖ２で変速駆動させる。密度パターンは、最終的に定常運転時の緯糸密度に近づくように設定されている。   The winding control device 62 normally rotates the winding motor 54 at a basic winding speed V1 determined by the weft density, but at the start after the stoppage, the first period including a period of plural picks from the start of operation of the loom During this period, the winding roll is driven to change speed at the starting winding speed V2 in accordance with a density pattern set to a weft density different from that during steady operation. The density pattern is finally set to approach the weft density during steady operation.

これに対し、送出制御装置４０は、送出モータ３４の基本送出速度Ｖ３と、経糸１２の張力偏差（経糸張力の実際値と目標値との差）を解消するための解消条件を基に算出した補正送出速度Ｖ４とを加算した速度で経糸ビーム１４を回転させる。解消条件は、定常運転時と起動時とで異なる値に設定されている。   On the other hand, the delivery control device 40 is calculated based on the basic delivery speed V3 of the delivery motor 34 and the cancellation condition for eliminating the tension deviation of the warp 12 (the difference between the actual value and the target value of the warp tension). The warp beam 14 is rotated at a speed obtained by adding the corrected delivery speed V4. The cancellation condition is set to a different value between steady operation and startup.

図２及び図３を参照して、経糸制御装置を構成する巻取制御装置６２及び送出制御装置４０について説明する。   With reference to FIGS. 2 and 3, the winding control device 62 and the feeding control device 40 constituting the warp control device will be described.

図２に示すように、巻取制御装置６２は、織機１０が定常状態で稼働しているとき（定常運転時）に巻取モータ５４の回転速度を制御する運転時制御器６６と、織機１０の起動時に巻取モータ５４の回転速度を制御する起動時制御器６８とを含む。   As shown in FIG. 2, the winding control device 62 includes an operation controller 66 that controls the rotation speed of the winding motor 54 when the loom 10 is operating in a steady state (during steady operation), and the loom 10. And a start-up controller 68 for controlling the rotation speed of the winding motor 54 at the start-up.

主軸４６の回転角度を表す主軸回転角度信号Ｓ２は、運転時制御器６６と起動時制御器６８とに供給されるのみならず、図３に示す織機の主制御装置７０に関連して備えられた期間信号発生器７２にも供給される。   The main shaft rotation angle signal S2 representing the rotation angle of the main shaft 46 is not only supplied to the operation time controller 66 and the start time controller 68, but is provided in association with the main controller 70 of the loom shown in FIG. It is also supplied to the signal generator 72 during the same period.

作業者が停台している織機１０の運転を開始させる運転ボタン７４を押下したときの押下信号は、主制御装置７０に入力される。主制御装置７０は、押下信号が入力したことにより、先ず送出制御装置４０及び巻取制御装置６２にオンの運転信号Ｓ０を出力する。主制御装置７０は、また、図示しない主軸モータを駆動させて、織機の主軸を回転させることにより、織機を起動（運転開始）させる。   A press signal when the operator presses the operation button 74 for starting the operation of the loom 10 stopped is input to the main control device 70. The main control device 70 first outputs an ON operation signal S0 to the sending control device 40 and the winding control device 62 in response to the input of the press signal. The main controller 70 also drives a main shaft motor (not shown) to rotate the main shaft of the loom, thereby starting (running operation) the loom.

期間信号発生器７２は、主軸回転角度信号Ｓ２を基に、主軸が一回転するたびにピック信号をピック信号発生器７６で発生し、そのピック信号をカウンタ７８において計数する。   The period signal generator 72 generates a pick signal by the pick signal generator 76 every time the main shaft makes one rotation based on the main shaft rotation angle signal S 2, and counts the pick signal by the counter 78.

カウンタ７８は、送出制御装置４０及び巻取制御装置６２で用いる各種の期間が設定されている設定器８０に接続されており、織機の運転開始から設定器８０に設定された期間にわたり、第１及び第２の期間信号Ｓ１１及びＳ１２を発生し、第１及び第２の期間信号Ｓ１１及びＳ１２を、それぞれ、巻取制御装置６２及び送出制御装置４０に供給する。   The counter 78 is connected to a setting device 80 in which various periods used in the sending control device 40 and the winding control device 62 are set, and the first time is set for the first time from the start of operation of the loom to the setting device 80. The second period signals S11 and S12 are generated, and the first and second period signals S11 and S12 are supplied to the winding control device 62 and the sending control device 40, respectively.

第１の期間信号Ｓ１１は、織機の運転開始時から複数ピックの期間を含む第１の期間の間オンになる。第２の期間信号Ｓ１２は、第１の期間の開始時点を開始時点としかつ第１の期間の終了時点より遅い終了時点を有する第２の期間の間オンになる。   The first period signal S11 is turned on for a first period including a plurality of pick periods from the start of operation of the loom. The second period signal S12 is turned on for a second period having a start point of the first period as a start point and an end point later than the end point of the first period.

運転時制御器６６は、図示しない選択信号発生器から緯入れピックに対応して供給される緯糸密度選択信号Ｓ４と主軸回転角度信号Ｓ２とを基に、織布２４を巻き取るための基本巻取速度Ｖ１を算出する基本速度発生器８２を備えている。基本速度発生器８２には、選択信号Ｓ４に対応する緯糸密度が、製織すべき織布の種類に応じて、図示しない設定器を介して予め設定されている。   The operation controller 66 is a basic winding for winding the woven fabric 24 on the basis of the weft density selection signal S4 and the main shaft rotation angle signal S2 supplied in response to a weft insertion pick from a selection signal generator (not shown). A basic speed generator 82 for calculating the taking speed V1 is provided. In the basic speed generator 82, the weft density corresponding to the selection signal S4 is set in advance via a setter (not shown) according to the type of woven fabric to be woven.

起動時制御器６８は、起動時に、密度パターン設定器８４に設定されている緯糸の密度パターンと、主軸回転角度信号Ｓ２とを基に、起動時に織布２４を巻き取るための起動時巻取速度Ｖ２を基本速度発生器８６において算出する。   The start-up controller 68 is a start-up winding for winding up the woven fabric 24 at the start-up based on the density pattern of the wefts set in the density pattern setting unit 84 and the main shaft rotation angle signal S2 at the start-up. The velocity V2 is calculated in the basic velocity generator 86.

設定器８４に設定されている密度パターンは、織機の運転開始から始まる第１の期間の間、定常運転時の緯糸密度と異なり、しかも定常運転時の緯糸密度に漸次又は段階的に近づけられて、最終的に定常運転時の緯糸密度に近づくような密度パターンとされている。   The density pattern set in the setting device 84 is different from the weft density in the steady operation during the first period starting from the start of the operation of the loom, and is gradually or stepwise approximated to the weft density in the steady operation. The density pattern finally approaches the weft density during steady operation.

上記のような緯糸密度パターンは、例えば、薄段が発生しやすい織布については、定常運転時の緯糸密度より大きい（密である）緯糸密度から段階的に又は連続的に定常運転時の緯糸密度に近づくパターンとすることができ、厚段が発生しやすい織布については、定常運転時の緯糸密度より小さい（粗である）緯糸密度から段階的に又は連続的に定常運転時の緯糸密度に近づくパターンとすることができる。   The weft density pattern as described above is, for example, for woven fabrics that are likely to be thinly stepped, gradually or continuously from the weft density that is larger (dense) than the weft density during steady operation. For woven fabrics that can be made closer to the density and are prone to thick steps, the weft density during steady operation is gradually or continuously from the weft density smaller (rough) than the weft density during steady operation. It can be a pattern that approaches.

具体的には、密度パターンは、通常の緯糸密度を密度補正パターンに基づいて正規に密度に近づけるように変更すべく設定されている。   Specifically, the density pattern is set so as to change the normal weft density so as to be close to the normal density based on the density correction pattern.

上記のような密度パターンの一例を図４（Ａ）に示し、その結果達成される巻取モータの回転速度を図４（Ｂ）に示す。図４（Ａ）及び（Ｂ）において、縦軸は緯糸密度及び巻取（服巻）ロール速度をそれぞれ示し、横軸は緯入れピック数を示す。   An example of the above density pattern is shown in FIG. 4A, and the rotation speed of the winding motor achieved as a result is shown in FIG. 4B. 4A and 4B, the vertical axis represents the weft density and the winding (cloth winding) roll speed, and the horizontal axis represents the number of weft insertion picks.

しかし、密度パターンは、図８（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、通常の緯糸密度をその補正パターンに基づいて正規の密度に近づけるように変更し、その後さらなる変更により正規の密度に対する大小関係を逆転させると共に、正規の密度との差を増大させ、その後徐々に正規の密度に戻すように設定してもよい。   However, as shown in FIGS. 8A and 8B, the density pattern is changed so that the normal weft density is brought close to the normal density based on the correction pattern, and thereafter, the size is increased or decreased with respect to the normal density by further change. The relationship may be reversed and the difference from the normal density may be increased and then gradually returned to the normal density.

より具体的には、薄厚段が発生する傾向の織物に対しては、図８（Ａ）に示すように、緯糸密度パターンは、起動直後は正規の密度である定常運転時の緯糸密度に対し密にし、定常運転時の緯糸密度を超えて粗くするようにして緯糸密度の大小関係を逆転させ、その後緯糸密度を正規の密度である定常運転時の緯糸密度に戻すように、（緯糸密度を密にするように）、設定することができる。   More specifically, as shown in FIG. 8 (A), for a woven fabric that tends to generate thin steps, the weft density pattern corresponds to the weft density during steady operation, which is a normal density immediately after startup. In order to reverse the magnitude relation of the weft density so that the weft density is coarser than the normal weft density, and then the weft density is restored to the normal weft density (normal weft density) Can be set).

上記と逆に、厚薄段が発生する傾向の織物に対しては、図８（Ａ）に比べ上下逆に設定されるパターンすなわち図８（Ｂ）に示すように、起動直後は正規の密度である定常運転時の緯糸密度に対し粗にし、定常運転時の緯糸密度を超えて密にするようにして緯糸密度の大小関係を逆転させ、その後緯糸密度を正規の密度である定常運転時の緯糸密度に戻すように（緯糸密度を粗くするように）、設定することができる。   Contrary to the above, for fabrics that tend to generate thick and thin steps, the pattern is set upside down compared to FIG. 8A, that is, as shown in FIG. The weft density during a steady operation is reversed with respect to the density of the weft density by reversing the magnitude relation of the weft density so that the weft density during a steady operation is coarser than the weft density during the steady operation. It can be set to return to the density (to make the weft density coarse).

基本巻取速度Ｖ１及び起動時巻取速度Ｖ２は、切換器８８の入力端子に個々に供給される。切換器８８は、第１の期間信号Ｓ１１を期間信号発生器７２から受けると共に、起動準備終了後にオンになる運転信号Ｓ０を主制御装置７０から受ける。   The basic winding speed V1 and the starting winding speed V2 are individually supplied to the input terminals of the switch 88. The switch 88 receives the first period signal S11 from the period signal generator 72 and receives the operation signal S0 that is turned on after the start preparation is completed from the main controller 70.

切換器８８は、運転信号Ｓ０を受けると共に、第１の期間信号Ｓ１１を受けると（起動時）、起動時巻取速度Ｖ２を加算器９０に出力し、運転信号Ｓ０を受けているにもかかわらず、第１の期間信号Ｓ１１を受けていないと（定常運転時）、基本巻取速度Ｖ１を加算器９０に出力する。   When receiving the operation signal S0 and the first period signal S11 (when activated), the switch 88 outputs the activation winding speed V2 to the adder 90 and receives the operation signal S0. If the first period signal S11 is not received (during steady operation), the basic winding speed V1 is output to the adder 90.

加算器９０は切換器８８の出力信号を加算側の入力端子に受けると共に、巻取モータ５４の出力軸に連結された速度検出器６４からの巻取モータ速度信号Ｓ３を減算側の入力端子に受けて、両信号の差の信号を巻取駆動信号Ｓ５としてドライバー９２に出力する。   The adder 90 receives the output signal of the switching device 88 at the input terminal on the addition side, and receives the take-up motor speed signal S3 from the speed detector 64 connected to the output shaft of the take-up motor 54 at the input terminal on the subtraction side. In response, a difference signal between the two signals is output to the driver 92 as a winding drive signal S5.

図２においては、巻取制御装置６２は、巻取モータ５４を速度制御するように構成されているが、巻取モータ５４を位置制御される構成、すなわち主軸回転角度に対応して発生されるパルス信号に応じて巻取モータ５４を位置制御するように構成してもよい。   In FIG. 2, the take-up control device 62 is configured to control the speed of the take-up motor 54. However, the take-up motor 54 is generated in accordance with the configuration in which the position of the take-up motor 54 is controlled, that is, the spindle rotation angle. The position of the winding motor 54 may be controlled in accordance with the pulse signal.

ドライバー９２は、巻取モータ５４を入力する巻取駆動信号Ｓ５に応じて回転させる増幅回路であり、加算器９０からの巻取駆動信号Ｓ５が正であれば、巻取モータ５４を正転させ、負であれば巻取モータ５４を逆転させる。これにより、経糸１２の移動方向における織前２２の位置は所定の位置に維持される。   The driver 92 is an amplification circuit that rotates the winding motor 54 in response to the winding driving signal S5. If the winding driving signal S5 from the adder 90 is positive, the winding motor 54 is rotated forward. If negative, the winding motor 54 is reversed. Thereby, the position of the weave 22 in the moving direction of the warp yarn 12 is maintained at a predetermined position.

図３に示すように、送出制御装置４０は、経糸１２を送出する基本送出速度Ｖ３を発生する基本速度発生器９４と、経糸１２の張力偏差を解消する補正送出速度Ｖ４を発生する張力制御器９６とを備えており、また経糸張力センサ４４からの張力信号Ｔ１を張力制御器９６に受ける。   As shown in FIG. 3, the delivery control device 40 includes a basic speed generator 94 that generates a basic delivery speed V <b> 3 that sends out the warp 12, and a tension controller that generates a corrected delivery speed V <b> 4 that eliminates the tension deviation of the warp 12. 96, and the tension controller 96 receives the tension signal T1 from the warp tension sensor 44.

基本速度発生器９４には、主軸回転角度信号Ｓ２及び緯糸密度選択信号Ｓ４が入力されている。基本速度発生器９４は、織機の回転速度、すなわち織布２４の巻取速度に応じた経糸の送出速度を算出し、算出した速度を基本送出速度Ｖ３として加算部９８の一方の入力端子に出力する。基本速度信号発生器９４にも、選択信号Ｓ４に対応する緯糸密度が図示しない設定器を介して予め設定されている。   The basic speed generator 94 receives a spindle rotation angle signal S2 and a weft density selection signal S4. The basic speed generator 94 calculates a warp sending speed according to the rotational speed of the loom, that is, the winding speed of the woven fabric 24, and outputs the calculated speed to one input terminal of the adder 98 as the basic sending speed V3. To do. Also in the basic speed signal generator 94, the weft density corresponding to the selection signal S4 is set in advance via a setting device (not shown).

張力制御器９６は、張力センサ４４から供給される張力信号Ｔ１と、設定器１００に予め設定された目標経糸張力Ｔ０と、設定器１０２又は１０４に設定された解消条件とを基に、経糸張力の実際値Ｔ１が目標値Ｔ０となるように張力偏差を解消する方向に補正送出速度Ｖ４を算出し、算出した補正送出速度Ｖ４を加算部９８の他方の入力端子に出力する。   The tension controller 96 is based on the tension signal T1 supplied from the tension sensor 44, the target warp tension T0 preset in the setting device 100, and the cancellation condition set in the setting device 102 or 104. The corrected delivery speed V4 is calculated in a direction to eliminate the tension deviation so that the actual value T1 becomes the target value T0, and the calculated corrected delivery speed V4 is output to the other input terminal of the adding unit 98.

経糸張力は、織機の１回転（１ピック）中に経糸開口運動により大きく変動する。このため、張力制御器９６は、１ピックから数ピックにわたる経糸張力の平均値を算出し、その平均値を目標値Ｔ０に近づけるように制御することが好ましい。   The warp tension varies greatly depending on the warp opening movement during one rotation (one pick) of the loom. For this reason, it is preferable that the tension controller 96 calculates an average value of warp tension from one pick to several picks and controls the average value to approach the target value T0.

より具体的には、張力制御器９６は、その内部で張力センサ４４からの張力信号Ｔ１を基に、張力値を前記期間にわたって複数回サンプリングすることにより平均値を算出し、得られた平均値と目標値との張力偏差を算出し、得られた張力偏差を設定器１０２又は１０４に設定された係数で補正して、補正した張力偏差を補正送出速度Ｖ４として出力することが好ましい。   More specifically, the tension controller 96 calculates the average value by sampling the tension value a plurality of times over the period based on the tension signal T1 from the tension sensor 44, and the average value obtained. It is preferable to calculate a tension deviation between the target tension and the target value, correct the obtained tension deviation with a coefficient set in the setting device 102 or 104, and output the corrected tension deviation as a corrected sending speed V4.

上記のような張力制御器９６として、増幅度を変更（切換）可能の増幅器や演算器、比例要素や積分要素を変更（切換）可能のＰＩＤ制御器等を含むことができる。以下の説明では、張力制御器９６としてＰＩＤ制御器を用いるものとする。   As the tension controller 96 as described above, an amplifier or an arithmetic unit whose amplification degree can be changed (switched), a PID controller which can change (switch) a proportional element or an integral element, and the like can be included. In the following description, a PID controller is used as the tension controller 96.

張力制御器９６は、張力偏差を解消するための解消条件が設定された２つの設定器１０２、１０４に接続されており、また経糸張力の目標値と実際値との差（張力偏差）を設定器１０２又は１０４に設定された解消条件で修正することにより補正送出速度Ｖ４を発生する。   The tension controller 96 is connected to two setting devices 102 and 104 in which cancellation conditions for eliminating the tension deviation are set, and sets a difference (tension deviation) between the target value and the actual value of the warp tension. The corrected sending speed V4 is generated by correcting with the cancellation condition set in the device 102 or 104.

解消条件は、比例要素（ｐ）や積分要素（ｉ）の制御ゲイン（ｐゲインやｉゲイン）のように、張力偏差に対する補正速度の算出に用いる係数とすることができる。一方の設定器１０２には、第２の期間に用いる解消条件（第２の係数）が設定されており、他方の設定器１０４には第２の期間以降の定常運転時に用いる解消条件（第１の係数）が設定されている。   The cancellation condition can be a coefficient used for calculating the correction speed for the tension deviation, such as the control gain (p gain or i gain) of the proportional element (p) or the integral element (i). One setter 102 is set with a cancellation condition (second coefficient) used in the second period, and the other setter 104 is set with a cancellation condition (first coefficient) used in steady operation after the second period. Is set).

設定器１０２に設定される解消条件（第２の係数）は、第２の期間に用いられるものであり、例えば補正速度Ｖ４の値が第２の期間以降（すなわち、定常運転時）のそれ未満となるように設定されている。なお、この設定器１０２に設定される解消条件（第２の係数）は、一定の値である。具体的には、解消条件（第２の係数）は、第２の期間におけるｐゲインやｉゲイン等の係数が、第２の期間以降における係数値未満となるように設定される。   The cancellation condition (second coefficient) set in the setting device 102 is used in the second period. For example, the value of the correction speed V4 is less than that after the second period (that is, during steady operation). It is set to become. The cancellation condition (second coefficient) set in the setting device 102 is a constant value. Specifically, the cancellation condition (second coefficient) is set so that the coefficients such as p gain and i gain in the second period are less than the coefficient values in the second period and thereafter.

解消条件を上記のように設定器１０２に設定したときの経糸張力及び経糸ビームによる経糸送出速度の実際値の一例を、それぞれ、図４（Ｃ）及び（Ｄ）に示す。図４（Ｃ）及び（Ｄ）において、縦軸は経糸張力及び経糸送出速度の実際値をそれぞれ示し、横軸は緯入れピック数を示す。   FIGS. 4C and 4D show examples of actual values of the warp tension and the warp feed speed by the warp beam when the cancellation condition is set in the setting device 102 as described above. 4 (C) and 4 (D), the vertical axis represents the actual values of the warp tension and the warp feed speed, and the horizontal axis represents the number of weft insertion picks.

張力制御器９６は、織機の起動時、運転信号Ｓ０を主制御装置７０から受けると共に、オンの第２の期間信号Ｓ１２を期間信号発生器７２から受ける。これにより、張力制御器９６は、運転（起動）の開始から第２の期間の間、設定器１０２に設定されている第２の係数を用いて補正送出速度Ｖ４を発生する。   The tension controller 96 receives the operation signal S0 from the main controller 70 and the ON second period signal S12 from the period signal generator 72 when the loom is started. As a result, the tension controller 96 generates the corrected delivery speed V4 using the second coefficient set in the setting device 102 during the second period from the start of operation (startup).

図４の（Ｃ）（Ｄ）では、先の停台あるいは織機起動直前等に行われる織前位置の補正動作などにより、織機の運転開始直前では経糸張力が定常運転時の目標張力値に対し約２０．０ｋｇ・ｆ程度低下している(すなわち張力偏差が−２０ｋｇ・ｆである)ときを想定している。また、張力制御器９６として、いわゆる公知のＰＩ制御器を用い、また第２の期間における比例ゲイン(pゲイン)、積分ゲイン(ｉゲイン)を第２の期間以降(定常運転時の)値に対し、それぞれ１／１０にしたときのものである。   In (C) and (D) of FIG. 4, the warp tension with respect to the target tension value in the steady operation immediately before the start of the operation of the loom due to the correction operation of the pre-weaving position performed immediately before the stop or the loom is started. It is assumed that the pressure is reduced by about 20.0 kg · f (ie, the tension deviation is −20 kg · f). Further, a so-called known PI controller is used as the tension controller 96, and the proportional gain (p gain) and integral gain (i gain) in the second period are set to values after the second period (during steady operation). On the other hand, it is a thing when it makes each 1/10.

図４の（Ｃ）（Ｄ）に示すように、第２の期間における比例ゲイン(ｐゲイン)、積分ゲイン(ｉゲイン)がその期間以降に比べて小さい値が設定されているため、補正送出速度Ｖ４(すなわち経糸送出速度)は緩やかに低下することになり、この結果、織機運転開始後の経糸張力もその後も低下することになる。その結果、経糸張力の低下にともなって、緯糸密度もいくぶん粗くなる。   As shown in FIGS. 4C and 4D, since the proportional gain (p gain) and integral gain (i gain) in the second period are set smaller than those in the period and thereafter, correction transmission is performed. The speed V4 (that is, the warp feeding speed) gradually decreases, and as a result, the warp tension after the start of the loom operation also decreases. As a result, as the warp tension decreases, the weft density also becomes somewhat coarse.

これに対し、張力低下にともない、緯糸の打込具合(経糸と緯糸の屈曲度合い)が変化して経糸をより多く消費するようになり、経糸張力の低下が自然に吸収されていき、さらには補正送出速度Ｖ４もその後も継続的に低下していくため、経糸張力の低下が下げ止まり、その後定常運転時の目標張力に向けて次第に上昇する。そして経糸張力は、運転開始から数百ピック程度で定常運転時の目標張力に到達する。このように、運転開始から数百ピック程度の間に経糸張力が低下するもののその変動は比較的に緩やかであるため、これにより発生する緯糸密度のムラも比較的に目立たない。   On the other hand, with the drop in tension, the weft driving condition (degree of warp and weft bending) changes and more warp is consumed, and the decrease in warp tension is absorbed naturally, and Since the corrected delivery speed V4 also decreases continuously thereafter, the decrease in warp tension stops and then gradually increases toward the target tension during steady operation. The warp tension reaches the target tension during steady operation after several hundred picks from the start of operation. As described above, the warp tension is reduced within a few hundred picks from the start of operation, but the fluctuation thereof is relatively gentle. Therefore, the unevenness of the weft density caused by this is relatively inconspicuous.

しかし、従来装置のように比例ゲインや積分ゲインが定常運転時の値に設定されている場合、張力制御器９５は、上記ゲインが大きいこともあり、速やかに張力偏差を解消すべ〈補正送出速度Ｖ４を負の大きな値を出力する結果、経糸送出速度Ｖは急速に低下されるため、経糸張力は急速に上昇し、やがて経糸張力が目標張力を大きく超えることになるため、今度は過大になった経糸張力を低下させるために送出速度を急速に増大させることになる、このように、経糸張力が目標値に対して上下するいわゆるハンチングが発生する。経糸張力が上・下変動することにともなって、緯糸密度も数ピック単位という短い期間で粗密の状態を繰り返す。その結果、運転開始後の緯糸密度ムラがより目立つのである。   However, when the proportional gain or integral gain is set to the value at the time of steady operation as in the conventional device, the tension controller 95 should quickly eliminate the tension deviation because the gain may be large. As a result of outputting a large negative value for V4, the warp feeding speed V is rapidly reduced, so the warp tension rises rapidly and eventually the warp tension greatly exceeds the target tension. In order to reduce the warp tension, the feeding speed is rapidly increased. Thus, so-called hunting occurs in which the warp tension rises and falls with respect to the target value. As the warp tension fluctuates up and down, the weft density repeats the coarse and dense state in a short period of several pick units. As a result, the weft density unevenness after the start of operation becomes more conspicuous.

第２の期間が経過すると、張力制御器９６は、オンの第２の期間信号Ｓ１２が入力されなくなったことにより、設定器１０４に設定されている第１の係数を用いて補正信号を発生する。これにより、送出制御装置４０は定常運転に移行する。   When the second period elapses, the tension controller 96 generates a correction signal using the first coefficient set in the setting unit 104 because the ON second period signal S12 is not input. . Thereby, the sending control device 40 shifts to a steady operation.

この結果、張力制御器９５は第２の期間以降に対応する解消条件(すなわち定常運転時の比例ゲイン、積分ゲイン)に切り換えて、張力偏差に対する補正送出速度Ｖ４を出力することになる。経糸の張力偏差がほぼ解消されていることもあり、経糸張力はその後大きなハンチングを起こすことなく目標張力に制御される。   As a result, the tension controller 95 switches to the cancellation condition corresponding to the second period and thereafter (that is, the proportional gain and the integral gain during steady operation), and outputs the corrected sending speed V4 for the tension deviation. In some cases, the warp tension deviation is almost eliminated, and the warp tension is controlled to the target tension without causing large hunting thereafter.

基本送出速度Ｖ３と補正送出速度Ｖ４とは、加算部９８で加算され、加算信号Ｓ８は巻径補正器１０６に供給される。巻径補正器１０６は、図１に示す巻径センサ３８からの巻径信号Ｄに基づいて、加算部９８からの加算信号Ｓ６を補正し、補正した送出速度信号Ｓ７を減算部１０８の一方の入力端子に出力する。   The basic sending speed V3 and the corrected sending speed V4 are added by the adder 98, and the addition signal S8 is supplied to the winding diameter corrector 106. The winding diameter corrector 106 corrects the addition signal S6 from the adding section 98 based on the winding diameter signal D from the winding diameter sensor 38 shown in FIG. Output to the input terminal.

減算部１０８は、巻径補正器１０６からの送出速度信号Ｓ７から送出モータ速度信号Ｓ３を減算し、その算出結果を送出速度指令Ｓ８としてドライバー１１０に出力する。ドライバー１１０は、送出速度指令Ｓ８を増幅して、送出モータ３４を駆動させる増幅回路として作用する。   The subtracting unit 108 subtracts the sending motor speed signal S3 from the sending speed signal S7 from the winding diameter corrector 106, and outputs the calculation result to the driver 110 as a sending speed command S8. The driver 110 functions as an amplification circuit that amplifies the sending speed command S8 and drives the sending motor 34.

具体的には、ドライバー１１０は、送出モータ３４を入力する送出速度指令Ｓ８に応じて回転させる増幅回路であり、減算部１０８からの送出速度指令Ｓ８が正であれば、送出モータ３４を増速させ、負であれば送出モータ３４を減速させる。   Specifically, the driver 110 is an amplification circuit that rotates the sending motor 34 in response to the sending speed command S8. If the sending speed command S8 from the subtractor 108 is positive, the driver 110 increases the speed of the sending motor 34. If it is negative, the delivery motor 34 is decelerated.

上記のように、送出制御装置４０は、信号Ｓ２及びＳ７を用いて、経糸ビーム１４から送り出される経糸１２の速度が送出速度指令Ｓ８に応じた速度になるように、送出モータ３４を制御するフィードバック回路の機能を備えている。   As described above, the feed control device 40 uses the signals S2 and S7 to perform feedback for controlling the feed motor 34 so that the speed of the warp 12 sent from the warp beam 14 becomes a speed corresponding to the send speed command S8. It has the function of a circuit.

第２の期間の解消条件である比例ゲインや積分ゲインは、実際の織布の状態を見て決定することが望ましい。具体的には、定常運転時の値未満に設定する。(ただし前記双方がともにゼロ設定される事を除く)。例えば、一部の織物(フィラメント織物)の例では、定常運転時の値に対し１／２〜１／２０の範囲にすれば効果的であることが確認されている。   It is desirable to determine the proportional gain and integral gain, which are the cancellation conditions for the second period, by looking at the actual state of the fabric. Specifically, it is set to be less than the value during steady operation. (Except that both are set to zero). For example, in some examples of woven fabrics (filament woven fabrics), it has been confirmed that it is effective if the range is 1/2 to 1/20 with respect to the value during steady operation.

第２の期間の長さについても、解消条件の設定により張力偏差が解消される期間を確認の上、決定することが好ましい。前記織物の例では、数百ビックである。   The length of the second period is also preferably determined after confirming the period during which the tension deviation is eliminated by setting the elimination condition. In the example of the fabric, it is several hundred big.

図４から明らかなように、第２の期間は、第１の期間の数倍から数百倍、好ましくは数倍から百倍と長い。例えば、第１の期間を、数ピックから百数十ピック、好ましくは数ピックから数十ピック、より好ましくは数ピックから十数ピックとし、第２の期間を１０ピックから１０００ピック、好ましくは数十ピックから８００ピック、より好ましくは十数ピックから数百ピックとすることができる。   As is apparent from FIG. 4, the second period is several times to several hundred times, preferably several times to one hundred times as long as the first period. For example, the first period is set to several picks to hundreds of tens of picks, preferably several picks to tens of picks, more preferably several picks to tens of picks, and the second period is set to 10 picks to 1000 picks, preferably several picks. The number of picks can be from 10 picks to 800 picks, more preferably from 10 dozen picks to several hundred picks.

図４に示す例では、（Ａ）及び（Ｂ）に示すように巻取速度が段階的に急変することにより、経糸張力が一時的に急変することが考えられる。このため、設定器１０２に設定する第２の係数を図示の例より若干低い値とすることが望ましい。   In the example shown in FIG. 4, it is conceivable that the warp tension temporarily changes suddenly as the winding speed suddenly changes stepwise as shown in FIGS. For this reason, it is desirable to set the second coefficient set in the setting device 102 to a value slightly lower than the illustrated example.

上記のことから、オンの運転信号Ｓ０が発生されると、図２に示すように、巻取制御装置６２は、オンの第１の期間信号Ｓ１１が入力している間、起動時制御器６８から出力される起動時巻取速度Ｖ２に応じて巻取モータ５４を駆動させる。   From the above, when the ON operation signal S0 is generated, as shown in FIG. 2, the winding control device 62 is in the starting time controller 68 while the ON first period signal S11 is input. The take-up motor 54 is driven in accordance with the start-up take-up speed V2 output from.

巻取制御装置６２は、また、オンの運転信号Ｓ０が入力しているにもかかわらず、オンの第１の期間信号Ｓ１１が入力しなくなると、運転時制御器６６から出力される基本巻取速度Ｖ１に応じて巻取モータ５４を駆動させる。   The winding control device 62 also outputs the basic winding output from the controller 66 during operation when the ON first period signal S11 is not input even though the ON operation signal S0 is input. The winding motor 54 is driven according to the speed V1.

これに対し、送出制御装置４０は、オンの運転信号Ｓ０が発生されると、オンの第２の期間信号Ｓ１２が入力している間、基本速度発生器９４で発生した基本送出速度Ｖ３と、設定器１０２に設定された第２の係数を用いて張力制御器９６で発生した補正送出速度Ｖ４との和の信号Ｓ６に応じて送出モータ３４を駆動させる。   On the other hand, when the ON operation signal S0 is generated, the transmission control device 40, while the ON second period signal S12 is input, the basic transmission speed V3 generated by the basic speed generator 94, Using the second coefficient set in the setting device 102, the sending motor 34 is driven in accordance with a signal S6 of the sum with the corrected sending speed V4 generated by the tension controller 96.

また、送出制御装置４０は、オンの運転信号Ｓ０が入力しているにもかかわらず、オンの第２の期間信号Ｓ１２が入力しなくなると、基本速度発生器９４で発生した基本送出速度Ｖ３と、設定器１０４に設定された第１の係数を用いて張力制御器９６で発生した補正送出速度Ｖ４との和の信号Ｓ６に応じて送出モータ３４を駆動させる。   In addition, when the on-operation signal S0 is input and the second on-period signal S12 is not input, the transmission control device 40 generates the basic transmission speed V3 generated by the basic speed generator 94. Using the first coefficient set in the setting device 104, the sending motor 34 is driven in accordance with a signal S6 of the sum with the corrected sending speed V4 generated by the tension controller 96.

上記の結果、運転開始後の第１の期間にわたって行われる巻取ロール２８の変速駆動により、経糸張力が変化しても、経糸ビーム１４の回転速度は、従来のように急激に変更されることなく、張力偏差を防止する方向に長い時間をかけて緩やかに変更される。このため、緯糸密度は経糸張力に対応して変化するが、その変化は緩やかであり、したがって緯糸の密度むらは目立たなくなる。   As a result of the above, even if the warp tension changes due to the variable speed driving of the take-up roll 28 performed over the first period after the start of operation, the rotational speed of the warp beam 14 is rapidly changed as in the prior art. However, it is gradually changed over a long time in the direction of preventing the tension deviation. For this reason, the weft density changes corresponding to the warp tension, but the change is slow, and therefore the density unevenness of the wefts is not noticeable.

また、従来のように高い解消条件により張力偏差を解消すべく経糸ビームの回転速度が変更されることに起因して経糸張力の実際値がその目標値に対して振動する現象（経糸張力のオーバーシュート）が発生し、緯糸の密度むらが目立つ、という不都合が防止される。   In addition, the phenomenon in which the actual value of the warp tension vibrates with respect to the target value due to the change in the rotational speed of the warp beam in order to eliminate the tension deviation due to a high cancellation condition as in the past (over warp tension overload). Shoot) occurs, and the inconvenience that the density unevenness of the weft is noticeable is prevented.

図５を参照するに、送出制御装置１２０は、第１の期間の開始時点から複数ピックの期間を含む第３の期間の間、予め設定される速度パターンにしたがって送出モータ３４ひいては経糸ビーム１４を変速駆動させるいわゆるフィードフォワード制御をし、第３の期間の終了後には、経糸張力偏差に基づいて、経糸ビームの回転速度に対する補正信号を出力する制御を行うと共に、第３の期間経過後の第４の期間の間、張力制御器で用いる係数を低くする。   Referring to FIG. 5, the delivery control device 120 moves the delivery motor 34 and the warp beam 14 in accordance with a preset speed pattern during a third period including a plurality of pick periods from the start of the first period. A so-called feed-forward control is performed to shift the drive. After the end of the third period, control is performed to output a correction signal for the rotational speed of the warp beam based on the warp tension deviation, and after the third period, During the period of 4, reduce the coefficient used in the tension controller.

第３の期間は、好ましくは第４の期間と同じに定めるが、異ならせる設定すなわち第３の期間の終了時点を第４の期間の終了時点より早めるあるいは遅くする
ことも可能である。このため第４の期間の開始時点は、第３の期間の開始時点から第１の期間の終了時点より遅い時点の期間内において適宜定めてもよい。 The third period is preferably set to be the same as the fourth period, but it is also possible to make the setting different, that is, the end point of the third period is earlier or later than the end point of the fourth period. For this reason, the start time point of the fourth period may be determined as appropriate within the period from the start time point of the third period to the end time point of the first period.

速度パターンは、送出モータ３４の回転速度が図６に実線で示すように段階的に速くなるように、設定器１２２に設定されており、第３の期間の間速度信号発生器１２４において用いられる。   The speed pattern is set in the setter 122 so that the rotation speed of the delivery motor 34 increases stepwise as shown by a solid line in FIG. 6 and is used in the speed signal generator 124 during the third period. .

第３及び第４の期間をそれぞれ指定する第３及び第４の期間信号Ｓ１３及びＳ１４は、それぞれ、図２における期間信号発生器７２から切換器１２６及び張力制御器９６に供給される。   The third and fourth period signals S13 and S14 designating the third and fourth periods, respectively, are supplied from the period signal generator 72 in FIG. 2 to the switch 126 and the tension controller 96, respectively.

速度信号発生器１２４は、第３の期間の間、設定器１２２に設定された速度パターンに応じた速度信号Ｖ５を切換器１２６の一方の入力端子に、図２に示す巻取制御装置６２の起動時制御器６８からの起動時巻取速度Ｖ２の出力と同期して出力する。このため、第３の期間の間は、織布の巻取速度が巻取制御装置６２の制御に起因して変化しても、経糸が織布の速度に同期して送り出されるから、経糸張力が大幅に変化することを防止される。   During the third period, the speed signal generator 124 sends the speed signal V5 corresponding to the speed pattern set in the setting device 122 to one input terminal of the switch 126 and the winding control device 62 shown in FIG. This is output in synchronization with the output of the winding speed V2 at startup from the startup controller 68. For this reason, during the third period, even if the winding speed of the woven fabric changes due to the control of the winding control device 62, the warp is sent out in synchronization with the speed of the woven fabric. Is prevented from changing significantly.

切換器１２６の他方の入力端子には、基本速度発生器９４からの基本送出速度Ｖ３が供給される。切換器１２６は、オンの第３の期間信号Ｓ１３が入力している間、速度信号発生器１２４からの速度信号Ｖ５を加算部９８の一方の入力端子に出力し、第３の期間信号Ｓ１３がオフになると、基本速度発生器９４からの基本送出速度Ｖ３を加算部９８の一方の入力端子に出力する。   The basic input speed V3 from the basic speed generator 94 is supplied to the other input terminal of the switch 126. The switch 126 outputs the speed signal V5 from the speed signal generator 124 to one input terminal of the adding unit 98 while the ON third period signal S13 is being input, and the third period signal S13 is When turned off, the basic sending speed V3 from the basic speed generator 94 is outputted to one input terminal of the adding section 98.

張力制御器９６は、張力センサ４４から供給される張力信号Ｔ１と、設定器１００に予め設定された目標経糸張力Ｔ０と、設定器１０２又は１０４に設定された解消条件とを基に、経糸張力の実際値Ｔ１が目標値Ｔ０となるような補正送出速度Ｖ４を算出し、算出した補正送出速度Ｖ４を加算部１００の他方の入力端子に出力する。   The tension controller 96 is based on the tension signal T1 supplied from the tension sensor 44, the target warp tension T0 preset in the setting device 100, and the cancellation condition set in the setting device 102 or 104. The corrected sending speed V4 is calculated such that the actual value T1 becomes the target value T0, and the calculated corrected sending speed V4 is output to the other input terminal of the adding unit 100.

張力制御器９６は、第４の期間信号Ｓ１４がオンの間、設定器１０２に設定されている解消条件を用い、第４の期間信号Ｓ１４がオフになると、設定器１０４に設定されている解消条件を用いる。   The tension controller 96 uses the cancellation condition set in the setting unit 102 while the fourth period signal S14 is on, and the cancellation set in the setting unit 104 when the fourth period signal S14 is off. Use conditions.

速度信号発生器１２４が第３の期間の間に巻取制御装置６２による織布の巻取速度の変化に起因する経糸張力の変化を緩和するような速度信号Ｖ５をするような係数を設定器１２２に設定してもよい。   A coefficient is set so that the speed signal generator 124 generates a speed signal V5 so as to relieve a change in warp tension caused by a change in the winding speed of the woven fabric by the winding control device 62 during the third period. It may be set to 122.

密度パターンの一例を図６（Ａ）に示し、その結果達成される巻取ロールの回転速度を図６（Ｂ）に示す。図６（Ａ）及び（Ｂ）において、縦軸は緯糸密度及び服巻（巻取）ロール速度をそれぞれ示し、横軸は緯入れピック数を示す。   An example of the density pattern is shown in FIG. 6 (A), and the rotation speed of the winding roll achieved as a result is shown in FIG. 6 (B). 6A and 6B, the vertical axis represents the weft density and the clothing winding (winding) roll speed, respectively, and the horizontal axis represents the number of weft insertion picks.

また、経糸張力及び経糸ビームによる経糸送出速度の実際値の一例を、それぞれ、図６（Ｃ）及び（Ｄ）に示す。図６（Ｃ）及び（Ｄ）において、縦軸は経糸張力及び経糸送出速度の実際値をそれぞれ示し、横軸は緯入れピック数を示す。   In addition, examples of actual values of the warp tension and the warp delivery speed by the warp beam are shown in FIGS. 6C and 6D, respectively. 6 (C) and 6 (D), the vertical axis indicates the actual values of the warp tension and the warp feed speed, and the horizontal axis indicates the number of weft insertion picks.

図６では、図４の場合と同様、織機運転開始直前では経糸張力が定常運転時の目標張力に対し約２０．０ｋｇ・ｆ程度低下している場合を想定している。   In FIG. 6, as in FIG. 4, it is assumed that the warp tension is about 20.0 kg · f lower than the target tension during steady operation immediately before the start of loom operation.

一方、巻取制御装置には、図４の場合と同様、第１の期間である運転開始から数十ピックにわたり緯糸密度パターンが、運転開始直後には定常運転時の緯糸密度パターンに比べて密の状態から定常運転時の密度に近づくように設定されているため、巻取ロール速度は図６（Ｂ）に示すように、定常運転時の速度よりも低い速度から定常運転時の速度に近づくように変速駆動される。   On the other hand, in the winding control device, as in the case of FIG. 4, the weft density pattern for several tens of picks from the start of operation, which is the first period, is more dense than the weft density pattern in steady operation immediately after the start of operation. Since the density is set so as to approach the density during steady operation from this state, the winding roll speed approaches the speed during steady operation from a speed lower than the speed during steady operation as shown in FIG. The gears are driven in such a manner.

他方、送出制御装置には、巻取制御装置側の第１の期間と同じ期間に定められた第３の期間にわたり、巻取ロール速度に同期して経糸が送り出されるようにされている。   On the other hand, the warp yarn is sent out to the feed control device in synchronism with the take-up roll speed over a third period determined in the same period as the first period on the take-up control device side.

このため、経糸送出速度は図６（Ｄ）に示すように巻取ロール速度に同期して変速駆動される。この結果、運転開始されてから第１の期間(第３の期間)終了時点においても、経糸張力偏差は、元の状態である２０ｋｇ・ｆ低下した状態を保ったままである。   For this reason, the warp feeding speed is driven to change speed in synchronization with the winding roll speed as shown in FIG. As a result, even at the end of the first period (third period) after the start of operation, the warp tension deviation remains in the original state, which is reduced by 20 kg · f.

また、送出制御装置では、図４の場合と同様、張力制御器９６として、いわゆる公知のPI制御器を用い、また第２の期間における比例ゲイン(ｐゲイン)、積分ゲイン(ｉゲイン)を第４の期間以降(定常運転時の)値に対し、それぞれ１／１０にしたときのものである。第４の期間の長さは、第３の期間後の数百ピックの期間に定められている。   In the delivery control device, as in the case of FIG. 4, a so-called known PI controller is used as the tension controller 96, and the proportional gain (p gain) and integral gain (i gain) in the second period are set to the first. The values after the period of 4 (during steady operation) are each 1/10. The length of the fourth period is set to a period of several hundred picks after the third period.

図６（Ｃ）（Ｄ）に示すように、第４の期間における比例ゲイン(ｐゲイン)、積分ゲイン(ｉゲイン)がその期間以降に比べて小さな値が設定されているため、補正送出速度Ｖ４(すなわち経糸送出速度)は緩やかに低下することになり、それにより、織機運転開始後の経糸張力もその後も低下することになる。この結果、経糸張力の低下にともなって緯糸密度もいくぶん粗くなる。   As shown in FIGS. 6C and 6D, since the proportional gain (p gain) and integral gain (i gain) in the fourth period are set smaller than those in the period and thereafter, the corrected sending speed is set. V4 (that is, the warp feeding speed) gradually decreases, and thus the warp tension after the start of the loom operation also decreases. As a result, the weft density becomes somewhat coarse as the warp tension decreases.

これに対し、張力低下に伴い緯糸の打込具合(経糸と緯糸の屈曲度合い)が変化して経糸をより多く消費するようになり、経糸張力の低下が自然に吸収されていき、さらには補正送出速度Ｖ４もその後も継続的に低下していくため、経糸張力の低下が下げ止まり、その後定常運転時の目標張力に向けて次第に上昇する。そして経糸張力は、運転開始から数百ピック程度で定常運転時の目標張力に到達する。   On the other hand, the weft insertion (warp and weft bend degree) changes as the tension decreases, so that more warp is consumed, and the decrease in warp tension is naturally absorbed and further corrected. Since the delivery speed V4 also decreases continuously thereafter, the decrease in warp tension stops and then gradually increases toward the target tension during steady operation. The warp tension reaches the target tension during steady operation after several hundred picks from the start of operation.

上記のように、運転開始から数百ビック程度の間に経糸張力が低下するもののその変動は比較的に緩やかであるため、これにより発生する緯糸密度のムラも比較的に目立たない。   As described above, although the warp tension decreases within a few hundreds of big since the start of operation, the fluctuation thereof is relatively gentle, and thus the unevenness of the weft density generated by this is relatively inconspicuous.

送出装置１２０においては、第３の期間における速度指令を図６（Ｄ）に点線で示すように、定常運転時の速度に対して異なる一定の値としてもよいし、同箇所に実線で示すように経時的に増加（又は、減少）する値としてもよい。   In the sending device 120, the speed command in the third period may be a constant value different from the speed during steady operation, as indicated by a dotted line in FIG. 6D, or as indicated by a solid line at the same location. The value may increase (or decrease) over time.

つまり、第１の期間(第３の期間)における巻取ロール速度に対し、経糸送出速度を異なるように設定することにより、この期間における経糸張力を所望の張力に変えることが可能になるため、織段を解消することができる。   That is, by setting the warp feeding speed to be different from the winding roll speed in the first period (third period), it becomes possible to change the warp tension in this period to a desired tension. Weaving steps can be eliminated.

また、第３の期間は、第１の期間と同じであってもよいし、第１の期間より長い又は短い期間であってもよい。後者の場合、第３の期間は、第１の期間の１／２から２倍程度とすることができる。   Further, the third period may be the same as the first period, or may be a period longer or shorter than the first period. In the latter case, the third period can be about ½ to twice the first period.

上記いずれの実施例においても、第１の期間及び巻取速度は、織段の状態に合わせて起動の都度自在に設定してもよい。   In any of the above-described embodiments, the first period and the winding speed may be set freely at each activation according to the state of the weaving stage.

例えば、第１の期間を、数ピックから百数十ピック、具体的には２ピック以上８０ピック以下とすることができる。第１の期間は、製織長に換算して、数ｍｍから数十ｍｍ、具体的には５ｍｍから５０ｍｍとすることができる。   For example, the first period can be set from several picks to hundreds of tens of picks, specifically, from 2 picks to 80 picks. The first period can be several mm to several tens mm, specifically 5 mm to 50 mm, in terms of weaving length.

巻取速度は、薄段のとき、定常時の緯糸密度に比べ、遅くなるように設定してもよい。   The winding speed may be set so as to be slower than the weft density in the steady state when the stage is thin.

張力制御器９６の一部として基準値を変更（切換）可能の差動増幅器を用いる場合、解消条件（係数）は、基準値とすることができ、また第２の期間の間における基準値が第２の期間以降における基準値未満となるように設定される。   When a differential amplifier whose reference value can be changed (switched) is used as part of the tension controller 96, the cancellation condition (coefficient) can be a reference value, and the reference value during the second period is It is set to be less than the reference value after the second period.

設定器１０２に設定された第２の係数を用いて第２又は第４の期間における送出速度を張力制御器９６で修正する代わりに、張力制御器９６の出力自体を他の回路で修正して第２又は第３の期間において出力するようにしてもよい。   Instead of using the second coefficient set in the setter 102 to correct the delivery speed in the second or fourth period with the tension controller 96, the output of the tension controller 96 itself is corrected with another circuit. You may make it output in the 2nd or 3rd period.

図７を参照するに、この実施例においては、張力制御器９６は、設定器１０４に設定されている係数を用いて補正送出速度Ｖ４を出力し、その代わりに信号処理回路１３０と切換器１３２とが張力制御器９６と加算部９８との間に配置されている。   Referring to FIG. 7, in this embodiment, the tension controller 96 outputs the corrected delivery speed V4 using the coefficient set in the setting device 104, and instead, the signal processing circuit 130 and the switching device 132. Are arranged between the tension controller 96 and the adder 98.

張力制御器９６の出力信号Ｖ４が信号処理回路１３０に供給されると共に、切換器１３２の一方の入力端子に供給される。信号処理回路１３０は、入力する信号Ｖ４を設定器１０２に設定されている係数で修正して第２の補正送出速度Ｖ７を切換器１３２の他方の入力端子に出力する。   The output signal V4 of the tension controller 96 is supplied to the signal processing circuit 130 and also supplied to one input terminal of the switch 132. The signal processing circuit 130 corrects the input signal V <b> 4 with the coefficient set in the setting device 102 and outputs the second corrected sending speed V <b> 7 to the other input terminal of the switching device 132.

信号処理回路１８０は、いわゆる乗算器とし、設定器１０２にはその係数として１未満の値(正の値)が設定されている。このため信号処理回路１３０は、入力信号に対し係数を乗じた信号を補正送出速度Ｖ７として出力することができる。   The signal processing circuit 180 is a so-called multiplier, and a value less than 1 (positive value) is set in the setting unit 102 as a coefficient. Therefore, the signal processing circuit 130 can output a signal obtained by multiplying the input signal by a coefficient as the corrected sending speed V7.

切換器１３２は、オンの第２の期間信号Ｓ１２が入力しているとき、第２の補正送出速度Ｖ７を加算部９８に出力し、オンの第２の期間信号Ｓ１２が入力していないとき、補正送出速度Ｖ４を加算部９８に出力する。   The switch 132 outputs the second corrected sending speed V7 to the adder 98 when the ON second period signal S12 is input, and when the ON second period signal S12 is not input, The corrected sending speed V4 is output to the adding unit 98.

上記いずれの実施例においても、起動準備動作を織機に行わせることなく、織段の発生を防止することができる。しかし、本発明は、停止中の織機に起動準備動作を行わせることなく、停止中の織機を起動させる場合のみならず、停止中の織機に起動準備動作を行わせた後、織機を起動させる場合にも適用することができる。   In any of the above-described embodiments, the generation of the weaving steps can be prevented without causing the loom to perform the start-up preparation operation. However, the present invention is not only for starting the stopped loom without causing the stopped loom to perform the start preparation operation, but also for starting the loom after causing the stopped loom to perform the start preparation operation. It can also be applied to cases.

上記した実施例について次のように変形することが考えられる。織機運転中に緯入れピック数毎に緯糸密度が複数切り換えられるいわゆる変わり織りが行われる織機の場合、より好ましくは、織機の運転開始時の選択される緯糸密度に応じて、第１の期間における緯糸密度パターンや、第１〜第４の期間の長さ、張力偏差を解消するための解消条件や、第３の期間における送出速度の出力態様などを設定し、その都度選択するようにすればよい。そのようにすれば、運転開始時の緯糸密度がいずれであってもそれらに対応した値を設定することにより、緯糸密度ムラをより日立たなくすることができる。   It can be considered that the above embodiment is modified as follows. In the case of a loom that performs so-called change weaving in which a plurality of weft densities are switched for each number of weft insertion picks during loom operation, more preferably in the first period according to the selected weft density at the start of operation of the loom. If the weft density pattern, the length of the first to fourth periods, the elimination conditions for eliminating the tension deviation, the output mode of the delivery speed in the third period, etc. are set and selected each time Good. By doing so, unevenness in the weft density can be eliminated by setting values corresponding to any weft density at the start of operation.

また、上記実施例では、第２の期間又は第４の期間について数百ピック程度に設定されており、この期間では経糸送出速度(張力偏差に対応する補正速度)が小さな値が出力されるが、この期間は可能な限り短くすればよいことはいうまでもない。   Further, in the above embodiment, the second period or the fourth period is set to about several hundred picks, and during this period, a small value is output for the warp feeding speed (correction speed corresponding to the tension deviation). Needless to say, this period should be as short as possible.

例えば、運転開始直前の張力偏差に応じて、第１の期間における緯糸密度パターンや、第１〜第４の期間の長さ、張力偏差を解消するための解消条件や、第３の期間における送出速度の出力態様などを設定しておき、織機運転開始時における張力偏差に応じて、これらを選択するようにすればよい。このようにすれば、張力偏差に応じてこれらを設定し、その都度選択することが可能になり、より好ましい。   For example, according to the tension deviation immediately before the start of operation, the weft density pattern in the first period, the lengths of the first to fourth periods, the cancellation conditions for eliminating the tension deviation, and the transmission in the third period A speed output mode or the like is set, and these may be selected according to the tension deviation at the start of loom operation. In this way, these can be set according to the tension deviation and can be selected each time, which is more preferable.

さらには、第２の期間又は第４の期間では張力偏差を解消するための解消条件(係数)を小さい値の補正経糸送出速度が出力されるように設定しているが、張力偏差が解消された時点で、これまでの制御をやめ、この期間以降の解消条件に切り換えて(いわゆる定常運転時の解消条件をもとに)、張力偏差を解消する制御を行うようにすることもできる。   Furthermore, in the second period or the fourth period, the cancellation condition (coefficient) for eliminating the tension deviation is set so that the corrected warp feed speed with a small value is output, but the tension deviation is eliminated. At this point, the control up to now can be stopped, and the control can be performed by switching to the cancellation condition after this period (based on the cancellation condition during so-called steady operation) to cancel the tension deviation.

上記いずれの実施例も、運転開始後における、張力偏差に対する補正送出速度の小さな値が出力される制御期間をより短くすることができる。   In any of the above-described embodiments, the control period in which a small value of the corrected sending speed with respect to the tension deviation is output after the operation is started can be further shortened.

本発明は、上記実施例に限定されず、その趣旨を逸脱しない限り、種々変更することができる。   The present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.

本発明に係る織り段防止装置を備えた織機の概略図である。It is the schematic of the loom provided with the weaving step prevention apparatus which concerns on this invention. 図１に示す織り段防止装置の一部を構成する巻取制御装置のブロック線図である。It is a block diagram of the winding control apparatus which comprises a part of weaving step prevention apparatus shown in FIG. 図１に示す織り段防止装置の一部を構成する送出制御装置のブロック線図である。FIG. 2 is a block diagram of a delivery control device that constitutes a part of the weave prevention device shown in FIG. 1. 図１に示す織り段防止装置の動作を説明するためのタイムチャート図である。It is a time chart for demonstrating operation | movement of the weaving step prevention apparatus shown in FIG. 送出制御装置の他の実施例を示すブロック線図である。It is a block diagram which shows the other Example of a transmission control apparatus. 図５に示す送出制御装置の動作を説明するための時間に対する出力を表したグラフである。6 is a graph showing an output with respect to time for explaining the operation of the transmission control device shown in FIG. 5. 補正送出速度を発生する装置の他の実施例を示すブロック線図である。It is a block diagram which shows the other Example of the apparatus which generate | occur | produces correction | amendment sending speed. 緯糸密度パターンの実施例を示す図である。It is a figure which shows the Example of a weft density pattern.

Ｄ 巻径信号
Ｔ０ 張力の目標値
Ｔ１ 張力信号
Ｖ１ 基本巻取速度
Ｖ２ 起動時巻取速度
Ｖ３ 基本送出速度
Ｖ４ 補正送出速度
Ｓ０ 運転信号
Ｓ１ 回転速度信号
Ｓ２ 主軸回転角度信号
Ｓ３ 送出モータ速度信号
Ｓ４ 緯糸密度信号
Ｓ６ 加算信号
Ｓ７ 送出速度信号
Ｓ８ 送出速度指令
Ｓ１１ 第１の期間信号
Ｓ１２ 第２の期間信号
Ｓ１３ 第３の期間信号
Ｓ１４ 第４の期間信号
１０ 織機
１２ 経糸
１４ 送出ビーム
１６ バックローラ
１８ 各綜絖枠
１８ 綜絖枠
２０ 筬
２２ 織前
２４ 織布
２６ ガイドローラ
２８ 服巻ロール
３０ プレスロール
３２ 布巻ビーム
３４ 送出モータ
３６ 送出トルク調整機構
３８ 巻径センサ
４０，１２０ 送出制御装置
４２ タコジェネレータ
４４ 経糸張力センサ
４６ 主軸
４８，５０ 運動変換機構
５２ 緯糸
５４ 巻取モータ
５６ 服巻トルク調整機構
５８，６０ エンコーダ
６２ 巻取制御装置
７２ 運転ボタン
９２，１１０ ドライバー
９８ 加算部
１０８ 減算部 D Winding diameter signal T0 Tension target value T1 Tension signal V1 Basic winding speed V2 Startup winding speed V3 Basic feed speed V4 Corrected feed speed S0 Operation signal S1 Rotation speed signal S2 Spindle rotation angle signal S3 Sending motor speed signal S4 Weft Density signal S6 Addition signal S7 Delivery speed signal S8 Delivery speed command S11 1st period signal S12 2nd period signal S13 3rd period signal S14 4th period signal 10 Loom 12 Warp 14 Delivery beam 16 Back roller 18 Reed Frame 18 綜 絖 Frame 20 筬 22 Before weaving 24 Weaving cloth 26 Guide roller 28 Clothing roll 30 Press roll 32 Cloth winding beam 34 Feeding motor 36 Feeding torque adjustment mechanism 38 Winding diameter sensor 40, 120 Feeding control device 42 Tacho generator 44 Warp tension sensor 46 Spindle 48, 50 Motion conversion mechanism 52 54 take-up motor 56 take-up torque adjusting mechanism 58, 60 encoders 62 winding control device 72 operating buttons 92,110 driver 98 adding unit 108 subtracting unit

Claims (5)

織機の運転開始から複数ピックの期間を含む第１の期間の間、定常運転時と異なる緯糸密度に設定された密度パターンであって最終的に定常運転時の緯糸密度に近づくように設定された密度パターンにしたがって巻取ロールを変速駆動させる巻取装置と、少なくとも定常運転時に、織機主軸の回転速度および緯糸密度に応じた基本送出速度に対し経糸の張力偏差および該張力偏差を解消する方向に補正するための解消条件に基づいて得られる補正送出速度を加えて求められた速度にしたがって経糸ビームを回転駆動させる経糸張力制御を実行する送出装置とを含む織機において、
前記送出装置は、前記第１の期間の開始時点を開始時点としかつ前記第１の期間の終了時点又はそれ以降の時点を終了時点として定められる第２の期間の間も前記経糸張力制御を実行すると共に、その第２の期間における前記張力偏差に対する前記経糸張力制御での前記補正送出速度の値が、前記第２の期間後における前記張力偏差に対する前記経糸張力制御において同じ値の前記張力偏差で得られる前記補正送出速度の値よりも小さい値で出力されるように、前記第２の期間における前記張力偏差に対する前記経糸張力制御のための前記解消条件が設定される
ことを特徴とする織機の経糸制御装置。 During the first period including the period of multiple picks from the start of operation of the loom, the density pattern was set to a weft density different from that during steady operation, and was finally set to approach the weft density during steady operation. A winding device that drives the winding roll in accordance with the density pattern, and at least during steady operation, the warp tension deviation and the direction to eliminate the tension deviation with respect to the basic feed speed according to the rotational speed of the loom spindle and the weft density A loom including a sending device that executes warp tension control for rotating and driving a warp beam according to a speed obtained by adding a corrected sending speed obtained based on a cancellation condition for correction,
The delivery device also executes the warp tension control during a second period in which the start time of the first period is a start time and the end time of the first period or a time after that is set as an end time In addition, the value of the corrected sending speed in the warp tension control for the tension deviation in the second period is equal to the tension deviation of the same value in the warp tension control for the tension deviation after the second period. In the loom, the cancellation condition for the warp tension control with respect to the tension deviation in the second period is set so as to be output at a value smaller than the value of the corrected feeding speed obtained. Warp control device. 前記送出装置は、予め定められた係数が前記解消条件として設定される設定器と、前記張力偏差を前記係数で補正することにより前記補正送出速度を求めると共にその求められた前記補正送出速度を出力する張力制御器を備え、
前記設定器には、前記解消条件としての前記係数として、前記第２の期間後における前記経糸張力制御で用いられる第１の係数と、前記第２の期間における前記経糸張力制御で用いられる第２の係数であってその値が前記第１の係数の値未満に定められる第２の係数とが設定される
ことを特徴とする請求項１に記載の織機の経糸制御装置。 The delivery device obtains the corrected delivery speed by correcting the tension deviation with the coefficient, and outputs the obtained corrected delivery speed, wherein a preset coefficient is set as the cancellation condition. Equipped with a tension controller
The setter includes a first coefficient used in the warp tension control after the second period and a second coefficient used in the warp tension control in the second period as the coefficient as the cancellation condition. 2. The warp control device for a loom according to claim 1, wherein a second coefficient whose value is less than the value of the first coefficient is set. 前記第１、第２の係数は、比例要素および積分要素のうちの少なくとも一方の制御ゲインである
ことを特徴とする請求項２に記載の織機の経糸制御装置。 The warp control device for a loom according to claim 2, wherein the first and second coefficients are control gains of at least one of a proportional element and an integral element. 前記張力偏差に応じて複数の前記係数を設定すると共に、
織機の起動時における前記張力偏差に応じて対応する係数を選択する、
ことを特徴とする請求項２又は３のいずれか１項に記載の織機の経糸制御装置。 While setting a plurality of the coefficients according to the tension deviation,
Selecting a corresponding coefficient according to the tension deviation at the start of the loom,
The warp control device for a loom according to any one of claims 2 and 3, characterized in that さらに、前記第２の期間内において前記張力偏差が解消されたとき、それ以降の前記経糸張力制御における前記解消条件としての前記係数を、前記第２の期間後における前記経糸張力制御での前記係数の値に切り換えることを含む、
ことを特徴とする請求項２から４のいずれか１項に記載の織機の経糸制御装置。 Further, when the tension deviation is canceled within the second period, the coefficient as the cancellation condition in the warp tension control thereafter is set as the coefficient in the warp tension control after the second period. Including switching to the value of
The warp control device for a loom according to any one of claims 2 to 4, wherein the warp control device is used.

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