JP4846693B2

JP4846693B2 - Hull block mounting support device, hull block mounting support program, and computer readable recording medium on which hull block mounting support program is recorded

Info

Publication number: JP4846693B2
Application number: JP2007298054A
Authority: JP
Inventors: 憲彦鳥海; 武俊杉廣
Original assignee: Sumitomo Heavy Industries Marine and Engineering Co Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Industries Marine and Engineering Co Ltd
Priority date: 2007-11-16
Filing date: 2007-11-16
Publication date: 2011-12-28
Anticipated expiration: 2027-11-16
Also published as: JP2009120102A

Description

本発明は、船殻ブロック搭載支援装置、船殻ブロック搭載支援プログラム及び船殻ブロック搭載支援プログラムが記録されたコンピュータ読取可能な記録媒体に関する。 The present invention relates to a hull block mounting support device, a hull block mounting support program, and a computer-readable recording medium on which a hull block mounting support program is recorded.

大型船舶の建造の際には、一般的に、複数の船殻ブロックを製造し、その後これらを溶接によって組み立てることによって船体を完成させる、いわゆるブロック建造方式が採用されている。このブロック建造方式では、船殻ブロック自身の設計寸法からのずれや溶接の際の熱収縮等の影響によって、既に組み立てられた船殻ブロックによって構成される構造体（船殻ブロック構造体）と、次に搭載すべき船殻ブロック（搭載対象ブロック）との間に必ず隙間が発生してしまう。そのため、（１）船体の形状を保持しつつ、船殻ブロック構造体と搭載対象ブロックとの間に生じる全ての隙間が許容範囲内となると共に、（２）その後に搭載する船殻ブロックの施工が容易となるように、搭載対象ブロックを船殻ブロック構造体に対して位置決めする必要がある。 When building a large vessel, a so-called block construction method is generally adopted in which a plurality of hull blocks are manufactured and then assembled by welding to complete the hull. In this block construction method, due to the effects of deviation from the design dimensions of the hull block itself and heat shrinkage at the time of welding, etc., a structure (hull hull block structure) constituted by a hull block already assembled, A gap is always generated between the hull block to be mounted next (the block to be mounted). Therefore, (1) while maintaining the shape of the hull, all the gaps generated between the hull block structure and the block to be mounted are within the allowable range, and (2) the hull block to be mounted thereafter is installed. Therefore, it is necessary to position the mounting target block with respect to the hull block structure.

従来、この位置決め作業は、搭載対象ブロックを船殻ブロック構造体の搭載位置近傍に移動させ、試行錯誤しながら最適位置を見つけるという、熟練技術者による経験や勘（ノウハウ）に頼るところが大きいものであった（例えば、下記非特許文献１，２参照）。
井奥孝一、「造船の職人芸：決め方」、日本造船学会誌、平成９年（１９９７年）７月、第８１７号、ｐ．６４−６７村川英一、「熟練技能の継承と科学技術」、大阪大学出版会、平成１４年（２００２年）１月、ｐ．５４−５６ Conventionally, this positioning work relies heavily on the experience and intuition (know-how) of skilled engineers to move the mounting target block to the vicinity of the mounting position of the hull block structure and find the optimal position through trial and error. (For example, see Non-Patent Documents 1 and 2 below).
Koichi Ioku, “Shipcraft Craftsmanship: How to Decide”, Journal of the Japanese Shipbuilding Society, July 1997, No. 817, p. 64-67 Eiichi Murakawa, “Succession of Skilled Skills and Science and Technology”, Osaka University Press, January 2002, p. 54-56

しかしながら、熟練技術者となるには通常５年〜１０年程度の経験が必要であるとされており、現在の熟練技術者の高齢化とも相俟って、若年者が位置決め作業のノウハウを承継することが困難な環境となってきている。コンピュータを活用することによって船殻ブロックの位置決めを支援する方策等も種々提案されてはいるが、熟練技術者と同等の精度での位置決めを可能とするものは未だ実現されるに至っていない。 However, in order to become a skilled engineer, it is usually necessary to have about 5 to 10 years of experience, and in combination with the aging of the current skilled engineer, young people should succeed the know-how of positioning work. Has become a difficult environment. Various measures for supporting the positioning of the hull block by utilizing a computer have been proposed, but no one has yet been realized that enables positioning with the same accuracy as a skilled engineer.

そこで、本発明は、熟練技術者でなくても、熟練技術者と同等の精度で船殻ブロックの位置決めをすることが可能な船殻ブロック搭載支援装置、船殻ブロック搭載支援プログラム及び船殻ブロック搭載支援プログラムが記録されたコンピュータ読取可能な記録媒体を提供することを目的とする。 Accordingly, the present invention provides a hull block mounting support device, a hull block mounting support program, and a hull block capable of positioning a hull block with an accuracy equivalent to that of a skilled engineer. It is an object of the present invention to provide a computer-readable recording medium on which a mounting support program is recorded.

本発明に係る船殻ブロック搭載支援装置は、複数の船殻ブロックを組み立てて船体を製造するにあたり、既に組み立てられた船殻ブロックによって構成される構造体である船殻ブロック構造体への、次に搭載すべき船殻ブロックである搭載対象ブロックの搭載を支援する船殻ブロック搭載支援装置であって、搭載対象ブロックについて設定された複数の測点の各三次元座標値を含む搭載対象ブロック測定データを受付けるデータ受付手段と、データ受付手段が受付けた搭載対象ブロック測定データに含まれる各三次元座標値が所定の条件を満たすか否かを、複数の測点について予め定められた優先度が高い測点の順に判定する判定手段とを備えることを特徴とする。 The hull block mounting support device according to the present invention, when assembling a plurality of hull blocks and manufacturing a hull, to the hull block structure, which is a structure constituted by hull blocks already assembled, A hull block mounting support device that supports mounting of a mounting target block, which is a hull block to be mounted on the mounting target block, including three-dimensional coordinate values of a plurality of measurement points set for the mounting target block. Data receiving means for receiving data, and whether or not each three-dimensional coordinate value included in the mounting target block measurement data received by the data receiving means satisfies a predetermined condition has a predetermined priority for a plurality of measurement points. And determining means for determining in the order of higher measurement points.

本発明に係る船殻ブロック搭載支援装置では、判定手段が、搭載対象ブロック測定データに含まれる各三次元座標値が所定の範囲内であるか否かを、複数の測点について予め定められた優先度が高い測点の順に判定している。ここで、（１）船体の形状を保持しつつ、船殻ブロック構造体と搭載対象ブロックとの間に生じる全ての隙間が許容範囲内となると共に、（２）その後に搭載する船殻ブロックの施工が容易となるような位置に搭載対象ブロックが円滑に位置決めされるか否かは、三次元座標値が所定の範囲内であるか否かが判断される測点の順番に大きく左右される。そのため、熟練技術者でなくても、熟練技術者と同等の精度で船殻ブロックの位置決めをすることが可能となる。その結果、決定された姿勢で搭載対象ブロックを船殻ブロック構造体の搭載位置まで移動して、そのまま船殻ブロック構造体に搭載することができることとなり、従来のように現場にて試行錯誤しながら搭載対象ブロックの位置決めを行う必要がなくなるので、現場での作業時間を大幅に減らすことができ、これに伴いコストダウンを図ることも可能となる。 In the hull block mounting support device according to the present invention, the determination means determines in advance whether or not each three-dimensional coordinate value included in the mounting target block measurement data is within a predetermined range for a plurality of measurement points. The determination is made in the order of the stations with the highest priority. Here, (1) while maintaining the shape of the hull, all gaps generated between the hull block structure and the block to be mounted are within the allowable range, and (2) the hull block to be mounted thereafter Whether or not the mounting target block is smoothly positioned at a position where construction is easy depends greatly on the order of the measurement points at which it is determined whether or not the three-dimensional coordinate value is within a predetermined range. . Therefore, even if it is not an expert engineer, it becomes possible to position a hull block with the same precision as an expert engineer. As a result, it is possible to move the mounting target block to the mounting position of the hull block structure with the determined posture and mount it on the hull block structure as it is, while performing trial and error at the site as before Since it is not necessary to position the mounting target block, the working time at the site can be greatly reduced, and the cost can be reduced accordingly.

好ましくは、船体の設計データを記憶する記憶手段を更に備え、判定手段は、複数の測点のうち基準となる基準点の三次元座標値を設計データと一致させた状態で、基準点を除く複数の測点のうち優先度が最も高い第１の測点の三次元座標値が第１の条件を満たすか否かを判定する。このようにすると、搭載対象ブロックの位置決め精度をより高めることができる。 Preferably, storage means for storing the design data of the hull is further provided, and the determination means excludes the reference point in a state where the three-dimensional coordinate value of the reference point serving as a reference among the plurality of measurement points is matched with the design data. It is determined whether or not the three-dimensional coordinate value of the first station having the highest priority among the plurality of stations satisfies the first condition. If it does in this way, the positioning accuracy of a mounting object block can be raised more.

より好ましくは、第１の測点が第１の条件を満たさないと判定手段が判定した場合、基準点の位置を設計データによる位置から変更するための変更指示を出力する指示出力手段を更に備える。このようにすると、搭載対象ブロックの位置決め精度を一層高めることができる。 More preferably, it further includes an instruction output means for outputting a change instruction for changing the position of the reference point from the position based on the design data when the determination means determines that the first measurement point does not satisfy the first condition. . If it does in this way, the positioning accuracy of a mounting object block can be raised further.

好ましくは、第１の測点が第１の条件を満たすと判定手段が判定した場合、判定手段は、第１の測点の三次元座標値と、基準点を除く複数の測点のうち優先度が第１の測点の次に高い第２の測点の三次元座標値とが第２の条件を満たすか否かを判定する。このようにすると、搭載対象ブロックの位置決め精度をより高めることができる。 Preferably, when the determination unit determines that the first station satisfies the first condition, the determination unit has priority among the three-dimensional coordinate value of the first station and a plurality of stations excluding the reference point. It is determined whether or not the 3D coordinate value of the second station having the second highest degree after the first station satisfies the second condition. If it does in this way, the positioning accuracy of a mounting object block can be raised more.

より好ましくは、第１の測点及び第２の測点が第２の条件を満たさないと判定手段が判定した場合、基準点の位置を設計データによる位置から変更するための変更指示を出力する指示出力手段を更に備える。このようにすると、搭載対象ブロックの位置決め精度を一層高めることができる。 More preferably, when the determination unit determines that the first measurement point and the second measurement point do not satisfy the second condition, a change instruction for changing the position of the reference point from the position based on the design data is output. Instruction output means is further provided. If it does in this way, the positioning accuracy of a mounting object block can be raised further.

また、本発明に係る船殻ブロック搭載支援プログラムは、複数の船殻ブロックを組み立てて船体を製造するにあたり、既に組み立てられた船殻ブロックによって構成される構造体である船殻ブロック構造体への、次に搭載すべき船殻ブロックである搭載対象ブロックの搭載を支援する船殻ブロック搭載支援プログラムであって、コンピュータに、搭載対象ブロックについて設定された複数の測点の各三次元座標値を含む搭載対象ブロック測定データを受付ける受付機能と、データ受付手段が受付けた搭載対象ブロック測定データに含まれる各三次元座標値が所定の条件を満たすか否かを、複数の測点について予め定められた優先度が高い測点の順に判定する判定機能とを実現させることを特徴とする。 In addition, the hull block mounting support program according to the present invention can be applied to a hull block structure which is a structure constituted by hull blocks already assembled in assembling a plurality of hull blocks. A hull block mounting support program that supports the mounting of a mounting target block that is the next hull block to be mounted, and the computer stores each three-dimensional coordinate value of a plurality of measurement points set for the mounting target block. A reception function for receiving the mounting target block measurement data including, and whether or not each three-dimensional coordinate value included in the mounting target block measurement data received by the data receiving means satisfies a predetermined condition is determined in advance for a plurality of measurement points. And a determination function for determining in order of measuring points with higher priority.

また、本発明に係るコンピュータ読取可能な記録媒体は、複数の船殻ブロックを組み立てて船体を製造するにあたり、既に組み立てられた船殻ブロックによって構成される構造体である船殻ブロック構造体への、次に搭載すべき船殻ブロックである搭載対象ブロックの搭載を支援する船殻ブロック搭載支援プログラムが記録された、コンピュータ読取可能な記録媒体であって、船殻ブロック搭載支援プログラムが、コンピュータに、搭載対象ブロックについて設定された複数の測点の各三次元座標値を含む搭載対象ブロック測定データを受付ける受付機能と、データ受付手段が受付けた搭載対象ブロック測定データに含まれる各三次元座標値が所定の条件を満たすか否かを、複数の測点について予め定められた優先度が高い測点の順に判定する判定機能とを実現させることを特徴とする。 In addition, the computer-readable recording medium according to the present invention can be applied to a hull block structure, which is a structure constituted by a hull block already assembled when a plurality of hull blocks are assembled to manufacture a hull. The hull block mounting support program is a computer-readable recording medium in which a hull block mounting support program for supporting the mounting of the target block to be mounted is recorded. , A receiving function for receiving mounting target block measurement data including each three-dimensional coordinate value of each of the plurality of measurement points set for the mounting target block, and each three-dimensional coordinate value included in the mounting target block measurement data received by the data receiving means Determines whether or not the predetermined condition is satisfied in the order of the predetermined high priority points for a plurality of measurement points. Characterized in that to achieve a determining function.

本発明によれば、熟練技術者でなくても、熟練技術者と同等の精度で船殻ブロックの位置決めをすることが可能な船殻ブロック搭載支援装置、船殻ブロック搭載支援プログラム及び船殻ブロック搭載支援プログラムが記録されたコンピュータ読取可能な記録媒体を提供することができる。 According to the present invention, a hull block mounting support device, a hull block mounting support program, and a hull block capable of positioning a hull block with an accuracy equivalent to that of a skilled engineer, even if not a skilled engineer. It is possible to provide a computer-readable recording medium in which the mounting support program is recorded.

本発明の好適な実施形態について、図面を参照して説明する。なお、説明において、同一要素又は同一機能を有する要素には同一符号を用いることとし、重複する説明は省略する。 Preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the description, the same reference numerals are used for the same elements or elements having the same function, and a duplicate description is omitted.

［船殻ブロック搭載支援システムの構成］
まず、図１及び図２を参照して、船殻ブロック搭載支援システム１の構成について説明する。船殻ブロック搭載支援システムは、複数の船殻ブロックを組み立てて船体を製造するにあたり、既に組み立てられた船殻ブロックによって構成される構造体（船殻ブロック構造体）への、次に搭載すべき船殻ブロック（搭載対象ブロック）の搭載位置を、作業者に提示するためのシステムである。そのために、船殻ブロック搭載支援システム１は、コンピュータ本体（船殻ブロック搭載支援装置）１０と、表示領域１２ａに画像を表示するディスプレイ１２と、操作者が操作入力を行えるキーボードやマウス（図示せず）等の操作入力装置１４とを備えている。 [Configuration of hull block mounting support system]
First, with reference to FIG.1 and FIG.2, the structure of the hull block mounting assistance system 1 is demonstrated. The hull block mounting support system should be mounted next to the structure (hull block structure) composed of the hull blocks already assembled when assembling a plurality of hull blocks to manufacture the hull. This is a system for presenting the mounting position of a hull block (block to be mounted) to an operator. For this purpose, the hull block mounting support system 1 includes a computer main body (hull block mounting support device) 10, a display 12 that displays an image in a display area 12 a, and a keyboard and mouse (not shown) that allow an operator to input operations. The operation input device 14 is provided.

コンピュータ本体１０は、図２に示されるように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）（データ受付手段、判定手段、指示出力手段）２１、ＲＡＭ（Random AccessMemory）２２、ＲＯＭ（Read Only Memory）２３、Ｉ／Ｏポート２４及び外部記憶装置（記憶手段）２５を有している。ＣＰＵ２１は、ＲＯＭ２３に記憶されている船殻ブロック搭載支援プログラムに従い、コンピュータ本体１０に各種機能を実現させると共に、Ｉ／Ｏポート２４を介して他の構成要素との信号の入出力を行い、コンピュータ本体１０全体の動作制御を行う。 As shown in FIG. 2, the computer main body 10 includes a CPU (Central Processing Unit) (data reception means, determination means, instruction output means) 21, RAM (Random Access Memory) 22, ROM (Read Only Memory) 23, I / O An O port 24 and an external storage device (storage means) 25 are provided. The CPU 21 implements various functions in the computer main body 10 according to the hull block mounting support program stored in the ROM 23, and inputs / outputs signals to / from other components via the I / O port 24. Operation control of the entire main body 10 is performed.

ＲＡＭ２２は、ＣＰＵ２１が作動する際に用いるデータやプログラムを記憶する。ＲＯＭ２３は、ＣＰＵ２１が実行する船殻ブロック搭載支援プログラムと、恒久的なデータを記憶している。 The RAM 22 stores data and programs used when the CPU 21 operates. The ROM 23 stores a hull block mounting support program executed by the CPU 21 and permanent data.

ここで、船殻ブロック搭載支援プログラムは、コンピュータ読取可能な記録媒体に記録して頒布することが可能である。このような記録媒体には、例えば、ハードディスク及びフレキシブルディスクなどの磁気媒体、ＣＤ−ＲＯＭ及びＤＶＤ−ＲＯＭなどの光学媒体、フロプティカルディスクなどの磁気光学媒体、あるいは、プログラム命令を実行または格納するように特別に配置された、例えばＲＡＭ、ＲＯＭ、及び半導体不揮発性メモリなどのハードウェアデバイスなどが含まれる。また、このような記録媒体からのプログラムの読取又は実行に対し、必要に応じて、記録媒体からプログラム等を読み取る記録媒体読取用のドライブ（例えば、フレキシブルディスクドライブ）を、Ｉ／Ｏポート２４を介してＣＰＵ２１に対して接続しておいても良い。 Here, the hull block mounting support program can be recorded and distributed on a computer-readable recording medium. In such a recording medium, for example, a magnetic medium such as a hard disk and a flexible disk, an optical medium such as a CD-ROM and a DVD-ROM, a magneto-optical medium such as a floppy disk, or a program instruction is executed or stored. Specially arranged hardware devices such as RAM, ROM, and semiconductor nonvolatile memory are included. For reading or execution of a program from such a recording medium, a recording medium reading drive (for example, a flexible disk drive) for reading a program or the like from the recording medium is connected to the I / O port 24 as necessary. It may be connected to the CPU 21 via

外部記憶装置２５は、例えばハードディスクであって、Ｉ／Ｏポート２４を介してＣＰＵ２１に接続されており、船体の設計データ、搭載対象ブロック測定データ、船殻ブロック構造体測定データ等の必要なデータの保持に用いられる。 The external storage device 25 is, for example, a hard disk and is connected to the CPU 21 via the I / O port 24, and necessary data such as hull design data, mounting target block measurement data, hull block structure measurement data, and the like. Used for holding.

ここで、船体の設計データには、製造する船体の寸法や構造を示す船体設計情報、その船体を構成する各船殻ブロックの寸法、構造及び種類を示す船殻ブロック設計情報、各船殻ブロックの所定位置に設定された複数の測点の各三次元座標設計値、各測点の属性並びに船殻ブロックの種類に応じた各測点の優先度が含まれる。搭載対象ブロック測定データには、搭載対象ブロックについて設定された複数の測点の各三次元座標値が含まれる。船殻ブロック構造体測定データには、船殻ブロック構造体について設定された複数の測点の各三次元座標値が含まれる。 Here, the hull design data includes hull design information indicating the dimensions and structure of the hull to be manufactured, hull block design information indicating the size, structure and type of each hull block constituting the hull, and each hull block. The three-dimensional coordinate design values of a plurality of stations set at a predetermined position, the attributes of each station, and the priority of each station according to the type of hull block. The mounting target block measurement data includes the three-dimensional coordinate values of a plurality of measurement points set for the mounting target block. The hull block structure measurement data includes each three-dimensional coordinate value of a plurality of measurement points set for the hull block structure.

搭載対象ブロックにおける複数の測点の各三次元座標値及び船殻ブロック構造体における複数の測点の各三次元座標値を測定するための機器としては、例えば、ソキア社の商品名「マンモス」等の測量用トータルステーションその他、船殻ブロック製造工程で必要な精度と操作性を有し、かつ各造船メーカの船殻ブロック搭載のペースに応じることができる処理能力を有するものを適宜選択することができる。 As a device for measuring each three-dimensional coordinate value of a plurality of measurement points in the mounting target block and each three-dimensional coordinate value of a plurality of measurement points in the hull block structure, for example, a product name “Mammoth” of Sokkia Corporation It is possible to appropriately select a total station for surveying, etc., etc., which has the accuracy and operability required in the hull block manufacturing process and has the processing capacity that can respond to the pace of hull block mounting of each shipbuilder. it can.

なお、上記の三次元計測の方法としては、例えばレーザポインタでレーザ光のスポットを船殻ブロックの測点の位置に照射し、それを上記の測量用トータルステーション等で計測しても良く、また例えば高輝度で光を反射するターゲットをマグネットやシール等で船殻ブロックの測点の位置に固定し、それを高解像のデジタルカメラで撮影して写真測量の原理で計測しても良い。 As a method of the above three-dimensional measurement, for example, a laser beam spot may be irradiated to the position of a hull block measurement point with a laser pointer, and the measurement may be performed with the above total station for surveying. A target that reflects light with high brightness may be fixed to the position of the hull block measurement point with a magnet or a seal, etc., and then photographed with a high-resolution digital camera and measured according to the principle of photogrammetry.

操作入力装置１４は、Ｉ／Ｏポート２４を介してＣＰＵ２１に接続されており、作業者によって入力された操作入力情報をＣＰＵ２１に入力する。ディスプレイ１２は、Ｉ／Ｏポート２４を介してＣＰＵ２１に接続されており、ＣＰＵ２１の指示に基づき所定の画像を表示領域１２ａに表示する。 The operation input device 14 is connected to the CPU 21 via the I / O port 24, and inputs operation input information input by the operator to the CPU 21. The display 12 is connected to the CPU 21 via the I / O port 24, and displays a predetermined image in the display area 12a based on an instruction from the CPU 21.

［船殻ブロック搭載支援システムによる船殻ブロック搭載支援処理］
続いて、図３及び図４を参照し、本実施形態に係る船殻ブロック搭載支援システム１において実行される船殻ブロック搭載支援処理について説明する。なお、図３では、ステップをＳと略記している。 [Hull block loading support processing by the hull block loading support system]
Next, a hull block mounting support process executed in the hull block mounting support system 1 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. In FIG. 3, step is abbreviated as S.

船殻ブロック搭載支援システム１が図３に示される船殻ブロック搭載支援処理を開始すると、まずステップ１００に進んで、コンピュータ本体１０が、作業者によって入力された搭載対象ブロック測定データ及び船殻ブロック構造体測定データを受付け、これらのデータがＩ／Ｏポート２４を介して外部記憶装置２５に記憶される。ＣＰＵ２１によってこれらのデータが受付けられると、続くステップ１０２に進む。ステップ１０２では、ＣＰＵ２１が演算を行うことによって、ステップ１００で外部記憶装置２５に記憶されたデータに基づき、コンピュータ本体１０によって作り出された仮想空間内に、図４に示されるような仮想搭載対象ブロック３０及び仮想船殻ブロック構造体３２をワイヤフレーム等で生成する。 When the hull block mounting support system 1 starts the hull block mounting support process shown in FIG. 3, first, the process proceeds to step 100, where the computer main body 10 receives the mounting target block measurement data and the hull block input by the operator. The structure measurement data is received, and these data are stored in the external storage device 25 via the I / O port 24. When these data are received by the CPU 21, the process proceeds to the subsequent step 102. In step 102, a virtual mounting target block as shown in FIG. 4 is created in the virtual space created by the computer main body 10 based on the data stored in the external storage device 25 in step 100 by the CPU 21 performing an operation. 30 and the virtual hull block structure 32 are generated by a wire frame or the like.

なお、以下では、仮想搭載対象ブロック３０を、仮想船殻ブロック（仮想搭載済ブロック）３２ａを有する仮想船殻ブロック構造体３２に対して位置決めする場合（仮想搭載対象ブロック３０を仮想搭載済ブロック３２ａに接合する場合）を一例として、船殻ブロック搭載支援処理の処理を述べる。この例では、仮想搭載対象ブロック３０の各頂点に測点Ａ１〜Ａ４，Ｆ’１〜Ｆ’４が設定されており、仮想搭載対象ブロック３０の測点Ａ１〜Ａ４に対応する仮想搭載済ブロック３２ａの各頂点に測点Ｆ１〜Ｆ４が設定されている。また、仮想搭載対象ブロック３０においては、基準点として測点Ｆ’１が、基準点である測点Ｆ’１を除いた仮想搭載対象ブロック３０の測点Ａ１〜Ａ４，Ｆ’２〜Ｆ’４のうち優先度が最も高い測点（第１の測点）として測点Ａ２が、基準点である測点Ｆ’１を除いた仮想搭載対象ブロック３０の測点Ａ１〜Ａ４，Ｆ’２〜Ｆ’４のうち優先度が測点Ａ１の次に高い測点（第２の測点）として測点Ｆ’２，Ｆ’３，Ａ３が、それぞれ予め定められている。 In the following description, when the virtual mounting target block 30 is positioned with respect to the virtual hull block structure 32 having the virtual hull block (virtual mounted block) 32a (the virtual mounting target block 30 is virtually mounted) As an example, the hull block mounting support process will be described. In this example, the measurement points A1 to A4 and F′1 to F′4 are set at the respective vertices of the virtual mounting target block 30, and the virtual mounted blocks corresponding to the measurement points A1 to A4 of the virtual mounting target block 30 are set. Measurement points F1 to F4 are set at the respective vertices of 32a. Further, in the virtual mounting target block 30, the measuring point F′1 as a reference point is the measuring points A1 to A4 and F′2 to F ′ of the virtual mounting target block 30 excluding the measuring point F′1 which is the reference point. 4, the station A2 as the station (first station) having the highest priority is the stations A1 to A4 and F′2 of the virtual mounting target block 30 excluding the station F′1, which is the reference point. The measuring points F′2, F′3, and A3 are determined in advance as the measuring points (second measuring points) having the second highest priority from the measuring point A1 among .about.F′4.

ステップ１０２においてＣＰＵ２１による仮想搭載対象ブロック３０及び仮想船殻ブロック構造体３２の生成が行われると、続くステップ１０４に進む。ステップ１０４では、ＣＰＵ２１が演算を行うことによって、仮想搭載対象ブロック３０の基準点である測点Ｆ’１が外部記憶装置２５に記憶されている設計データの位置に一致するように、すなわち、測点Ｆ’１の三次元座標値が船殻ブロックにおける測点Ｆ’１に対応する測点の三次元座標設計値となるように、仮想空間内において仮想搭載対象ブロック３０を移動させる。 When the virtual mounting target block 30 and the virtual hull block structure 32 are generated by the CPU 21 in step 102, the process proceeds to the subsequent step 104. In step 104, the CPU 21 performs an operation so that the measurement point F′1, which is the reference point of the virtual mounting target block 30, matches the position of the design data stored in the external storage device 25, that is, the measurement. The virtual mounting target block 30 is moved in the virtual space so that the three-dimensional coordinate value of the point F′1 becomes the three-dimensional coordinate design value of the measurement point corresponding to the measurement point F′1 in the hull block.

ステップ１０４においてＣＰＵ２１による仮想搭載対象ブロック３０の移動が行われると、続くステップ１０６に進む。ステップ１０６では、ＣＰＵ２１が演算を行うことによって、測点Ｆ’１を回転中心とした状態で、優先度が最も高い測点Ａ１が、仮想搭載対象ブロック３０の測点Ａ２と仮想搭載済ブロック３２ａの測点Ｆ２との直線距離が最小となる位置に一致するように、仮想空間内において仮想搭載対象ブロック３０を移動させる。なお、仮想搭載対象ブロック３０の測点Ａ２と仮想搭載済ブロック３２ａの測点Ｆ２との直線距離を最小とするために、作業者が操作入力装置１４を用いて手動で仮想搭載対象ブロック３０を移動させるようにしてもよい。 When the CPU 21 moves the virtual mounting target block 30 in step 104, the process proceeds to the subsequent step 106. In step 106, the CPU 21 performs the calculation so that the station A1 having the highest priority with the station F′1 as the center of rotation is the station A2 of the virtual mounting target block 30 and the virtual mounted block 32a. The virtual mounting target block 30 is moved in the virtual space so as to coincide with the position where the linear distance to the measuring point F2 becomes the minimum. In order to minimize the linear distance between the measurement point A2 of the virtual mounting target block 30 and the measurement point F2 of the virtual mounted block 32a, the operator manually sets the virtual mounting target block 30 using the operation input device 14. You may make it move.

ステップ１０６においてＣＰＵ２１による仮想搭載対象ブロック３０の移動が行われると、続くステップ１０８に進む。ステップ１０８では、ＣＰＵ２１が、仮想搭載対象ブロック３０の測点Ａ２と仮想搭載済ブロック３２ａの測点Ｆ２との直線距離が１０ｍｍ以下であるか否か（第１の条件）を判定する。ステップ１０８における判定の結果、１０ｍｍ以下である場合にはステップ１１０に進み、そうでない場合には後述するステップ１１６に進む。 When the virtual mounting target block 30 is moved by the CPU 21 in step 106, the process proceeds to the subsequent step 108. In step 108, the CPU 21 determines whether or not the linear distance between the measurement point A2 of the virtual mounting target block 30 and the measurement point F2 of the virtual mounted block 32a is 10 mm or less (first condition). If the result of determination in step 108 is 10 mm or less, the process proceeds to step 110;

ステップ１１０では、ＣＰＵ２１がＩ／Ｏポート２４を介して、操作入力装置１４による作業者の操作入力を受付ける。具体的には、測点Ｆ’１と測点Ａ２とを結ぶ直線Ｌを回転軸として仮想搭載対象ブロック３０を回転させる旨の操作入力を受付ける。そして、続くステップ１１２では、ステップ１１０における作業者による操作入力の結果、ＣＰＵ２１が、測点Ｆ’２，Ａ２，Ｆ’３，Ａ３の各Ｚ座標値（高さ）が１０ｍｍ以内に収まっているか否か（第２の条件）、すなわち、測点Ｆ’２，Ａ２，Ｆ’３，Ａ３の各Ｚ座標値のうち最も大きな値と測点Ｆ’２，Ａ２，Ｆ’３，Ａ３の各Ｚ座標値のうち最も小さな値との差が１０ｍｍ以下であるか否かを判定する。ステップ１１２における判定の結果、１０ｍｍ以下である場合には仮想搭載対象ブロック３０の位置決めが完了したものとしてステップ１１４に進み、そうでない場合には後述するステップ１１６に進む。 In step 110, the CPU 21 accepts an operator's operation input from the operation input device 14 via the I / O port 24. Specifically, an operation input for rotating the virtual mounting target block 30 is received with the straight line L connecting the measurement point F′1 and the measurement point A2 as the rotation axis. In the following step 112, as a result of the operation input by the operator in step 110, the CPU 21 confirms that the Z coordinate values (heights) of the measurement points F′2, A2, F′3, A3 are within 10 mm. No (second condition), that is, the largest value among the Z coordinate values of the measurement points F′2, A2, F′3, and A3 and each of the measurement points F′2, A2, F′3, and A3 It is determined whether the difference from the smallest value among the Z coordinate values is 10 mm or less. If the result of determination in step 112 is 10 mm or less, it is determined that the positioning of the virtual mounting target block 30 has been completed, and the process proceeds to step 114. Otherwise, the process proceeds to step 116 described later.

ステップ１１４では、ＣＰＵ２１がディスプレイ１２を制御して、各測点Ａ１〜Ａ４，Ｆ’１〜Ｆ’４の三次元座標値をディスプレイ１２の表示領域１２ａに表示させ、船殻ブロック搭載支援処理が終了する。なお、ディスプレイ１２の他、プリンタ等の印刷装置を用いて各測点Ａ１〜Ａ４，Ｆ’１〜Ｆ’４の三次元座標値を印刷するようにしてもよく、また、各測点Ａ１〜Ａ４，Ｆ’１〜Ｆ’４の三次元座標値のデータを、ネットワークを介して他のコンピュータ本体等の外部装置に送信するようにしてもよい。 In step 114, the CPU 21 controls the display 12 to display the three-dimensional coordinate values of the respective measuring points A1 to A4 and F′1 to F′4 on the display area 12a of the display 12, and the hull block mounting support process is performed. finish. In addition to the display 12, the three-dimensional coordinate values of the measurement points A1 to A4 and F′1 to F′4 may be printed using a printing device such as a printer. You may make it transmit the data of the three-dimensional coordinate value of A4, F'1-F'4 to external apparatuses, such as another computer main body, via a network.

一方、ステップ１１６では、ＣＰＵ２１がディスプレイ１２を制御して、基準点である測点Ｆ’１の位置を変更すべき旨の指示（変更指示）をディスプレイ１２の表示領域１２ａに表示させ、ＣＰＵ２１がＩ／Ｏポート２４を介して、操作入力装置１４による作業者の操作入力を受付ける。具体的には、測点Ｆ’１の新たな三次元座標値が作業者によって入力されると、ＣＰＵ２１が演算を行うことによって、仮想搭載対象ブロック３０を移動させる。その後、再びステップ１０６に戻って、ステップ１０６以降の処理を実行する。 On the other hand, in step 116, the CPU 21 controls the display 12 to display an instruction (change instruction) to change the position of the measurement point F′1, which is a reference point, in the display area 12a of the display 12, and the CPU 21 The operator's operation input by the operation input device 14 is received via the I / O port 24. Specifically, when a new three-dimensional coordinate value of the measurement point F′1 is input by the operator, the CPU 21 moves the virtual mounting target block 30 by performing an operation. Thereafter, the process returns to Step 106 again, and the processes after Step 106 are executed.

なお、以上のようにして仮想搭載対象ブロック３０の各測点の三次元座標値が決定されると、作業者はその三次元座標値に基づいて実際の搭載対象ブロックの位置決めを行うこととなる。 When the three-dimensional coordinate value of each measurement point of the virtual mounting target block 30 is determined as described above, the operator positions the actual mounting target block based on the three-dimensional coordinate value. .

以上のような本実施形態においては、ＣＰＵ２１が、第１の測点である測点Ａ２が第１の条件を満たすか否かを判定した後に、第１の測点である測点Ａ２及び第２の測点である測点Ｆ’２，Ｆ’３，Ａ３が第２の条件を満たすか否かを判定している。そのため、熟練技術者でなくても、熟練技術者と同等の精度で船殻ブロックの位置決めをすることが可能となる。その結果、決定された姿勢で搭載対象ブロックを船殻ブロック構造体の搭載位置まで移動して、そのまま船殻ブロック構造体に搭載することができることとなり、従来のように現場にて試行錯誤しながら搭載対象ブロックの位置決めを行う必要がなくなるので、現場での作業時間を大幅に減らすことができ、これに伴いコストダウンを図ることも可能となる。 In the present embodiment as described above, after the CPU 21 determines whether or not the measurement point A2 that is the first measurement point satisfies the first condition, the CPU 21 and the second measurement point A2 that are the first measurement points. It is determined whether the measurement points F′2, F′3, and A3, which are the two measurement points, satisfy the second condition. Therefore, even if it is not an expert engineer, it becomes possible to position a hull block with the same precision as an expert engineer. As a result, it is possible to move the mounting target block to the mounting position of the hull block structure with the determined posture and mount it on the hull block structure as it is, while performing trial and error at the site as before Since it is not necessary to position the mounting target block, the working time at the site can be greatly reduced, and the cost can be reduced accordingly.

以上、本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明は上記した実施形態に限定されるものではない。例えば、図３に示されるフローチャートに基づいて説明した仮想搭載対象ブロック３０の位置決めはあくまでも一例であり、搭載対象ブロックの種類が異なる場合、基準点、測点の優先度、第１の条件、第２の条件等が異なることは言うまでもない。 Although the preferred embodiments of the present invention have been described in detail above, the present invention is not limited to the above-described embodiments. For example, the positioning of the virtual mounting target block 30 described based on the flowchart shown in FIG. 3 is merely an example, and when the mounting target block type is different, the reference point, the priority of the station, the first condition, Needless to say, the conditions of 2 are different.

また、上記した実施形態ではデスクトップ型のコンピュータ本体１０を用いていたが（図１参照）、無線ＬＡＮカードが装備されたノートパソコンやＰＤＡ（Personal Digital Assistant）といった、無線でデータの送受信をすることが可能な携帯端末を用いてもよい。 In the above-described embodiment, the desktop computer main body 10 is used (see FIG. 1). However, wireless transmission / reception of data such as a notebook computer equipped with a wireless LAN card or a PDA (Personal Digital Assistant) is used. You may use the portable terminal which can do.

また、上記した実施形態ではコンピュータ本体１０の外部記憶装置２５に設計データ、搭載対象ブロック測定データ、船殻ブロック構造体測定データ等の必要なデータが記憶されていたが、他の外部装置（サーバ等）にこれらのデータを記憶させ、コンピュータ本体１０が、ネットワークを介して、他の外部装置からこれらのデータを受信するようにしてもよい。 In the above-described embodiment, necessary data such as design data, mounting target block measurement data, hull block structure measurement data, and the like are stored in the external storage device 25 of the computer main body 10, but other external devices (servers) And the like, and the computer main body 10 may receive these data from other external devices via a network.

図１は、本実施形態に係る船殻ブロック搭載支援システムを示す正面図である。FIG. 1 is a front view showing a hull block mounting support system according to the present embodiment. 図２は、本実施形態に係る船殻ブロック搭載支援システムの内部構成を中心に示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram mainly showing the internal configuration of the hull block mounting support system according to the present embodiment. 図３は、船殻ブロック搭載支援処理の手順を示すフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart showing the procedure of the hull block mounting support process. 図４は、船殻ブロック搭載支援処理を説明するための一例を示す図である。FIG. 4 is a diagram illustrating an example for explaining the hull block mounting support process.

符号の説明Explanation of symbols

１…船殻ブロック搭載支援システム、１０…コンピュータ本体、１２…ディスプレイ、１４…操作入力装置、２１…ＣＰＵ（データ受付手段、判定手段、指示出力手段）、２２…ＲＡＭ、２３…ＲＯＭ、２５…外部記憶装置（記憶手段）。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Hull block mounting support system, 10 ... Computer main body, 12 ... Display, 14 ... Operation input device, 21 ... CPU (data reception means, determination means, instruction output means), 22 ... RAM, 23 ... ROM, 25 ... External storage device (storage means).

Claims

複数の船殻ブロックを組み立てて船体を製造するにあたり、既に組み立てられた船殻ブロックによって構成される構造体である船殻ブロック構造体への、次に搭載すべき船殻ブロックである搭載対象ブロックの搭載を支援する船殻ブロック搭載支援装置であって、
前記搭載対象ブロックについて設定された複数の測点の各三次元座標値を含む搭載対象ブロック測定データを受付けるデータ受付手段と、
前記データ受付手段が受付けた前記搭載対象ブロック測定データに含まれる前記各三次元座標値が所定の条件を満たすか否かを、前記複数の測点について予め定められた優先度が高い測点の順に判定する判定手段と、
前記船体の設計データを記憶する記憶手段と、を備え、
前記判定手段は、
仮想空間内において、前記複数の測点のうち基準となる基準点の三次元座標値を前記設計データと一致させた状態で、前記基準点を除く前記複数の測点のうち優先度が最も高い第１の測点の三次元座標値と、前記船殻ブロック構造体において前記第１の測点と対応する測点の三次元座標値と、の直線距離が最小になるように前記基準点を回転中心として前記搭載対象ブロックを移動させ、最小の前記直線距離が所定の距離以下であるという第１の条件を満たすか否かを判定し、
前記第１の測点が前記第１の条件を満たすと判定した場合、仮想空間内において、前記基準点と前記第１の測点とを結ぶ直線を回転軸として前記搭載対象ブロックを回転させた結果、前記第１の測点のＺ座標値と、前記基準点を除く前記複数の測点の中で優先度が前記第１の測点の次に高い第２の測点のＺ座標値と、のうち、最も大きな値と最も小さな値との差が所定値以下であるという第２の条件を満たすか否かを判定することを特徴とする船殻ブロック搭載支援装置。 When manufacturing a hull by assembling a plurality of hull blocks, a target block that is a hull block to be mounted next to a hull block structure, which is a structure composed of hull blocks already assembled. A hull block mounting support device that supports the mounting of
Data receiving means for receiving mounting target block measurement data including each three-dimensional coordinate value of a plurality of measurement points set for the mounting target block;
Whether or not each of the three-dimensional coordinate values included in the mounting target block measurement data received by the data receiving means satisfies a predetermined condition is determined by a predetermined high priority point for the plurality of measurement points. Determining means for sequentially determining ;
Storage means for storing design data of the hull,
The determination means includes
In the virtual space, with the three-dimensional coordinate value of a reference point serving as a reference among the plurality of measurement points being matched with the design data, the highest priority among the plurality of measurement points excluding the reference point The reference point is set so that the linear distance between the three-dimensional coordinate value of the first station and the three-dimensional coordinate value of the station corresponding to the first station in the hull block structure is minimized. The mounting target block is moved as a rotation center, and it is determined whether or not the first condition that the minimum linear distance is equal to or less than a predetermined distance is satisfied.
When it is determined that the first measurement point satisfies the first condition, the mounting target block is rotated about a straight line connecting the reference point and the first measurement point in a virtual space. As a result, the Z coordinate value of the first station and the Z coordinate value of the second station having the second highest priority among the plurality of stations excluding the reference point , A hull block mounting support device that determines whether or not a second condition that a difference between the largest value and the smallest value is equal to or less than a predetermined value is satisfied.

前記第１の測点が前記第１の条件を満たさないと前記判定手段が判定した場合、前記基準点の位置を前記設計データによる位置から変更するための変更指示を出力する指示出力手段を更に備える請求項１に記載された船殻ブロック搭載支援装置。 Instruction output means for outputting a change instruction for changing the position of the reference point from the position based on the design data when the determination means determines that the first measurement point does not satisfy the first condition. hull block mounting support device as claimed in claim 1, further comprising.

前記第１の測点及び前記第２の測点が前記第２の条件を満たさないと前記判定手段が判定した場合、前記基準点の位置を前記設計データによる位置から変更するための変更指示を出力する指示出力手段を更に備える請求項１に記載された船殻ブロック搭載支援装置。 When the determination unit determines that the first measurement point and the second measurement point do not satisfy the second condition, a change instruction for changing the position of the reference point from the position based on the design data is issued. The hull block mounting support device according to claim 1 , further comprising an instruction output means for outputting.

複数の船殻ブロックを組み立てて船体を製造するにあたり、既に組み立てられた船殻ブロックによって構成される構造体である船殻ブロック構造体への、次に搭載すべき船殻ブロックである搭載対象ブロックの搭載を支援する船殻ブロック搭載支援プログラムであって、
コンピュータに、
前記搭載対象ブロックについて設定された複数の測点の各三次元座標値を含む搭載対象ブロック測定データを受付ける受付機能と、
前記受付機能が受付けた前記搭載対象ブロック測定データに含まれる前記各三次元座標値が所定の条件を満たすか否かを、前記複数の測点について予め定められた優先度が高い測点の順に判定する判定機能と、
前記船体の設計データを記憶する記憶機能と、を備え、
前記判定機能は、
仮想空間内において、前記複数の測点のうち基準となる基準点の三次元座標値を前記設計データと一致させた状態で、前記基準点を除く前記複数の測点のうち優先度が最も高い第１の測点の三次元座標値と、前記船殻ブロック構造体において前記第１の測点と対応する測点の三次元座標値と、の直線距離が最小になるように前記基準点を回転中心として前記搭載対象ブロックを移動させ、最小の前記直線距離が所定の距離以下であるという第１の条件を満たすか否かを判定し、
前記第１の測点が前記第１の条件を満たすと判定した場合、仮想空間内において、前記基準点と前記第１の測点とを結ぶ直線を回転軸として前記搭載対象ブロックを回転させた結果、前記第１の測点のＺ座標値と、前記基準点を除く前記複数の測点の中で優先度が前記第１の測点の次に高い第２の測点のＺ座標値と、のうち、最も大きな値と最も小さな値との差が所定値以下であるという第２の条件を満たすか否かを判定することを特徴とする船殻ブロック搭載支援プログラム。 When manufacturing a hull by assembling a plurality of hull blocks, a target block that is a hull block to be mounted next to a hull block structure, which is a structure composed of hull blocks already assembled. A hull block mounting support program that supports the mounting of
On the computer,
A reception function for receiving mounting target block measurement data including each three-dimensional coordinate value of a plurality of measurement points set for the mounting target block;
Whether or not each of the three-dimensional coordinate values included in the mounting target block measurement data received by the reception function satisfies a predetermined condition is determined in the order of high-priority predetermined points for the plurality of measurement points. A judgment function to judge ,
A storage function for storing the design data of the hull,
The determination function is:
In the virtual space, with the three-dimensional coordinate value of a reference point serving as a reference among the plurality of measurement points being matched with the design data, the highest priority among the plurality of measurement points excluding the reference point The reference point is set so that the linear distance between the three-dimensional coordinate value of the first station and the three-dimensional coordinate value of the station corresponding to the first station in the hull block structure is minimized. The mounting target block is moved as a rotation center, and it is determined whether or not the first condition that the minimum linear distance is equal to or less than a predetermined distance is satisfied.
When it is determined that the first measurement point satisfies the first condition, the mounting target block is rotated about a straight line connecting the reference point and the first measurement point in a virtual space. As a result, the Z coordinate value of the first station and the Z coordinate value of the second station having the second highest priority among the plurality of stations excluding the reference point , A hull block mounting support program characterized by determining whether or not a second condition that a difference between the largest value and the smallest value is equal to or less than a predetermined value is satisfied.

複数の船殻ブロックを組み立てて船体を製造するにあたり、既に組み立てられた船殻ブロックによって構成される構造体である船殻ブロック構造体への、次に搭載すべき船殻ブロックである搭載対象ブロックの搭載を支援する船殻ブロック搭載支援プログラムが記録された、コンピュータ読取可能な記録媒体であって、
前記船殻ブロック搭載支援プログラムが、コンピュータに、
前記搭載対象ブロックについて設定された複数の測点の各三次元座標値を含む搭載対象ブロック測定データを受付ける受付機能と、
前記受付機能が受付けた前記搭載対象ブロック測定データに含まれる前記各三次元座標値が所定の条件を満たすか否かを、前記複数の測点について予め定められた優先度が高い測点の順に判定する判定機能と、
前記船体の設計データを記憶する記憶機能と、を備え、
前記判定機能は、
仮想空間内において、前記複数の測点のうち基準となる基準点の三次元座標値を前記設計データと一致させた状態で、前記基準点を除く前記複数の測点のうち優先度が最も高い第１の測点の三次元座標値と、前記船殻ブロック構造体において前記第１の測点と対応する測点の三次元座標値と、の直線距離が最小になるように前記基準点を回転中心として前記搭載対象ブロックを移動させ、最小の前記直線距離が所定の距離以下であるという第１の条件を満たすか否かを判定し、
前記第１の測点が前記第１の条件を満たすと判定した場合、仮想空間内において、前記基準点と前記第１の測点とを結ぶ直線を回転軸として前記搭載対象ブロックを回転させた結果、前記第１の測点のＺ座標値と、前記基準点を除く前記複数の測点の中で優先度が前記第１の測点の次に高い第２の測点のＺ座標値と、のうち、最も大きな値と最も小さな値との差が所定値以下であるという第２の条件を満たすか否かを判定することを特徴とするコンピュータ読取可能な記録媒体。 When manufacturing a hull by assembling a plurality of hull blocks, a target block that is a hull block to be mounted next to a hull block structure, which is a structure composed of hull blocks already assembled. A computer-readable recording medium on which a hull block mounting support program supporting the mounting of
The hull block mounting support program is stored in a computer.
A reception function for receiving mounting target block measurement data including each three-dimensional coordinate value of a plurality of measurement points set for the mounting target block;
Whether or not each of the three-dimensional coordinate values included in the mounting target block measurement data received by the reception function satisfies a predetermined condition is determined in the order of high-priority predetermined points for the plurality of measurement points. A judgment function to judge ,
A storage function for storing the design data of the hull,
The determination function is:
In the virtual space, with the three-dimensional coordinate value of a reference point serving as a reference among the plurality of measurement points being matched with the design data, the highest priority among the plurality of measurement points excluding the reference point The reference point is set so that the linear distance between the three-dimensional coordinate value of the first station and the three-dimensional coordinate value of the station corresponding to the first station in the hull block structure is minimized. The mounting target block is moved as a rotation center, and it is determined whether or not the first condition that the minimum linear distance is equal to or less than a predetermined distance is satisfied.
When it is determined that the first measurement point satisfies the first condition, the mounting target block is rotated about a straight line connecting the reference point and the first measurement point in a virtual space. As a result, the Z coordinate value of the first station and the Z coordinate value of the second station having the second highest priority among the plurality of stations excluding the reference point , A computer-readable recording medium characterized by determining whether or not a second condition that a difference between a largest value and a smallest value is equal to or less than a predetermined value is satisfied.