JP4843597B2 - Control device for internal combustion engine - Google Patents

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  • Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)

Description

この発明は内燃機関の制御装置に関し、より具体的には、自動二輪車などの車両に搭載される内燃機関の吸気管に配置されたスロットルバルブを駆動するアクチュエータの動作を制御する内燃機関の制御装置に関する。   The present invention relates to an internal combustion engine control apparatus, and more specifically, an internal combustion engine control apparatus that controls the operation of an actuator that drives a throttle valve disposed in an intake pipe of an internal combustion engine mounted on a vehicle such as a motorcycle. About.

近年、スロットルバルブとアクセラレータとの機械的な接続を断ち、スロットルバルブをアクチュエータで駆動するようにした、ＤＢＷ（Drive By Wire）方式の内燃機関の制御装置が知られている。そのような装置にあっては、一般に、スロットルバルブの開度を示す出力を生じるスロットル開度センサを備えると共に、その出力などに基づいてスロットルバルブを駆動するように構成される。そのため、スロットル開度センサを取り付ける位置のばらつきなどに起因し、スロットル開度センサにおける全閉位置と全開位置を示す出力と、実際のスロットルバルブの全閉位置と全開位置との間に差異が生じると、スロットルバルブを所望するスロットル開度にすることができないなどの不具合が生じる。   In recent years, a DBW (Drive By Wire) type internal combustion engine control device is known in which a mechanical connection between a throttle valve and an accelerator is cut off and the throttle valve is driven by an actuator. Such an apparatus generally includes a throttle opening sensor that generates an output indicating the opening of the throttle valve, and is configured to drive the throttle valve based on the output. For this reason, there is a difference between the output indicating the fully closed position and the fully opened position in the throttle opening sensor and the actual fully closed position and fully opened position of the throttle valve due to variations in the position where the throttle opening sensor is attached. In this case, there arises a problem that the throttle valve cannot be set to a desired throttle opening.

そこで、実際のスロットルバルブの全閉位置と全開位置に対応するスロットル開度センサの出力の基準値（全閉基準値と全開基準値）を正確に検出する技術として、スロットルバルブを全閉および全開位置まで強制的に駆動させ、そのときのスロットル開度センサの出力を全閉および全開基準値と決定するようにした技術が提案されている（例えば特許文献１参照）。しかしながら、特許文献１記載の技術のように構成すると、例えば各基準値を内燃機関の始動時に決定する場合、決定に要する時間がスロットルバルブを駆動させる時間の分だけ増加し、結果的に内燃機関の始動性が低下するという不都合が生じる。   Therefore, as a technique for accurately detecting the throttle opening sensor output reference values (fully closed reference value and fully open reference value) corresponding to the actual throttle valve fully closed position and fully open position, the throttle valve is fully closed and fully opened. A technique has been proposed in which the output is forcibly driven to a position and the output of the throttle opening sensor at that time is determined as a fully closed and fully opened reference value (see, for example, Patent Document 1). However, when configured as in the technique described in Patent Document 1, for example, when each reference value is determined when the internal combustion engine is started, the time required for the determination increases by the time for driving the throttle valve, and as a result, the internal combustion engine Inconvenience that the startability of the is reduced.

そのような不都合を解消する技術として下記の特許文献２にあっては、イグニッションオフ時にスロットルバルブを全閉位置まで強制的に駆動させてスロットル開度センサの出力を全閉基準候補値（全閉点位置）とし、次回内燃機関が始動されるとき、具体的にはイグニッションオン時のスロットル開度センサの出力から所定値を減算して全閉基準推定値を算出し、算出された全閉基準推定値と全閉基準候補値との差が許容値未満のときは全閉基準候補値を全閉基準値として使用するように構成、即ち、内燃機関の始動時にスロットルバルブを全閉位置まで駆動させることなく、全閉基準値を決定するように構成される。尚、前記した差が許容値以上のときはスロットルバルブを全閉位置まで駆動させ、全閉基準値を再学習するように構成される。
特開平１０−１６９４７０号公報 特開２００３−２２７３５９号公報 As a technique for solving such inconvenience, in Patent Document 2 below, the throttle valve is forcibly driven to the fully closed position when the ignition is off, and the output of the throttle opening sensor is set to the fully closed reference candidate value (fully closed). When the internal combustion engine is started next time, specifically, a predetermined value is subtracted from the output of the throttle opening sensor when the ignition is turned on to calculate a fully closed reference estimated value, and the calculated fully closed reference When the difference between the estimated value and the fully closed reference candidate value is less than the allowable value, the fully closed reference candidate value is used as the fully closed reference value, that is, the throttle valve is driven to the fully closed position when starting the internal combustion engine. Without being configured, it is configured to determine the fully closed reference value. When the difference is equal to or larger than the allowable value, the throttle valve is driven to the fully closed position, and the fully closed reference value is relearned.
JP-A-10-169470 JP 2003-227359 A

ところで、スロットル開度センサの出力は周囲の温度による影響を受け易い。即ち、スロットル開度センサの温度環境がイグニッションオフ時とオン時で相違、具体的には、冷間始動あるいは温間始動などの運転状況に応じて温度環境が変化すると、センサの温度特性によってはセンサ出力にズレが生じる。   By the way, the output of the throttle opening sensor is easily influenced by the ambient temperature. That is, the temperature environment of the throttle opening sensor differs between when the ignition is off and when it is on. Specifically, if the temperature environment changes according to the operating conditions such as cold start or warm start, depending on the temperature characteristics of the sensor Deviation occurs in sensor output.

そのため、特許文献２記載の技術の如く、イグニッションオフ時のセンサ出力を全閉基準候補値とする一方、イグニッションオン時のセンサ出力に基づいて全閉基準推定値を算出するように構成すると、全閉基準推定値などを正確に算出できず、結果として全閉基準値の再学習（具体的には、スロットルバルブを全閉位置まで強制的に駆動させる動作）が頻繁に実行されるおそれがある。また、イグニッションオフする度にスロットルバルブを全閉位置まで駆動させているため、消費電力が増加するという不具合も生じる。   Therefore, as in the technique described in Patent Document 2, when the sensor output at the time of ignition off is used as a fully closed reference candidate value, the total closed reference estimation value is calculated based on the sensor output at the time of ignition on, The closed reference estimated value cannot be calculated accurately, and as a result, the relearning of the fully closed reference value (specifically, the operation for forcibly driving the throttle valve to the fully closed position) may be frequently performed. . In addition, since the throttle valve is driven to the fully closed position every time the ignition is turned off, there is a problem that the power consumption increases.

従って、この発明の目的は上記した課題を解決し、スロットルバルブの全閉位置に対応するスロットル開度センサの全閉基準値などを正確かつ迅速に決定できると共に、消費電力を低減させるようにした内燃機関の制御装置を提供することにある。   Accordingly, the object of the present invention is to solve the above-mentioned problems, and to accurately and quickly determine the full-close reference value of the throttle opening sensor corresponding to the full-close position of the throttle valve, and to reduce power consumption. An object of the present invention is to provide a control device for an internal combustion engine.

上記の目的を解決するために、請求項１にあっては、内燃機関の吸気管に配置されたスロットルバルブを駆動するアクチュエータの動作を制御する内燃機関の制御装置において、前記スロットルバルブの開度を示す出力を生じるスロットル開度センサ、前記アクチュエータで駆動されないときの前記スロットルバルブの位置に対応する前記スロットル開度センサの出力を初期基準値と決定すると共に、前記決定された初期基準値から第１の所定値を減算して得た値を全閉基準推定値と決定する全閉基準推定値決定手段、前記決定された全閉基準推定値を、前記内燃機関が始動されたときの前記スロットルバルブの全閉位置に対応する全閉基準候補値と比較する比較手段、前記全閉基準推定値と全閉基準候補値の差が第２の所定値以下の場合、前記全閉基準候補値を全閉基準値と決定する一方、前記差が第２の所定値より大きい場合、前記スロットルバルブが前記アクチュエータによって全閉位置まで駆動させられたときの前記スロットル開度センサの出力を全閉基準値と決定する全閉基準値決定手段、少なくとも前記決定された全閉基準値に基づいて前記スロットルバルブの全開位置に相当する全開基準値を決定する全開基準値決定手段、前記スロットルバルブの開度が前記決定された全閉基準値と全開基準値で規定される範囲内において決定される目標値となるように、前記アクチュエータの動作を制御するアクチュエータ制御手段、および前記全閉基準推定値と全閉基準候補値の差が前記第２の所定値より大きい場合、前記第１の所定値を前記初期基準値から前記全閉基準値を減算して得た値に更新する第１の所定値更新手段を備えるように構成した。 In order to solve the above-mentioned object, according to a first aspect of the present invention, there is provided a control device for an internal combustion engine that controls the operation of an actuator that drives a throttle valve disposed in an intake pipe of the internal combustion engine. A throttle opening sensor that generates an output indicating the output of the throttle opening sensor that corresponds to the position of the throttle valve when not driven by the actuator is determined as an initial reference value, and is determined from the determined initial reference value A fully closed reference estimated value determining means for determining a value obtained by subtracting a predetermined value of 1 as a fully closed reference estimated value; and the throttle valve when the internal combustion engine is started is used as the determined fully closed reference estimated value. A comparison means for comparing with a fully closed reference candidate value corresponding to a fully closed position of the valve; The throttle opening sensor when the throttle valve is driven to the fully closed position by the actuator when the fully closed reference candidate value is determined as the fully closed reference value and the difference is greater than a second predetermined value. A fully closed reference value determining means for determining the output of the fully closed reference value, a fully open reference value determining means for determining a fully open reference value corresponding to the fully open position of the throttle valve based on at least the determined fully closed reference value , before SL so that the opening degree of the throttle valve becomes a target value determined within the range defined by the fully open reference value is fully closed reference value which is the determination, the actuator control means for controlling the operation of the actuator, and the When the difference between the fully closed reference estimated value and the fully closed reference candidate value is larger than the second predetermined value, the first predetermined value is changed from the initial reference value to the fully closed reference value. Was configured with a first predetermined value updating means for updating the value obtained by calculation.

請求項２にあっては、前記全開基準値決定手段は、前記初期基準値と全閉基準値によって得られる前記スロットル開度センサの特性に基づいて前記スロットルバルブの全開位置に相当する全開基準値を決定するように構成した。 According to claim 2 , the fully open reference value determining means is a fully open reference value corresponding to the fully open position of the throttle valve based on the characteristics of the throttle opening sensor obtained from the initial reference value and the fully closed reference value. Configured to determine.

請求項１に係る内燃機関の制御装置にあっては、スロットルバルブの開度を示す出力を生じるスロットル開度センサを備え、アクチュエータで駆動されないときのスロットルバルブの位置に対応するスロットル開度センサの出力を初期基準値と決定し、決定された初期基準値から第１の所定値を減算して得た値を全閉基準推定値と決定すると共に、決定された全閉基準推定値を、内燃機関が始動されたときのスロットルバルブの全閉位置に対応する全閉基準候補値と比較するように構成、即ち、全閉基準推定値を、内燃機関の始動時における全閉基準候補値（換言すれば、全閉基準推定値が決定される温度環境（運転状態）と略同一の温度環境下のセンサ出力であって、予め記憶される全閉基準候補値）と比較するように構成したので、スロットル開度センサの出力において温度環境の相違による影響を受け難くすることができる。そして、全閉基準推定値と全閉基準候補値の差が第２の所定値以下の場合、全閉基準候補値を全閉基準値と決定するように構成、即ち、前記差が第２の所定値以下であれば全閉基準候補値の信頼性が比較的高いと判断し、スロットルバルブを全閉位置まで駆動させることなく、全閉基準候補値を全閉基準値と決定するように構成したので、全閉基準値を正確かつ迅速に決定することができると共に、イグニッションオフする度にスロットルバルブを全閉位置まで駆動させる特許文献２記載の技術に比して消費電力を低減させることができる。   The control apparatus for an internal combustion engine according to claim 1 includes a throttle opening sensor that generates an output indicating the opening of the throttle valve, and the throttle opening sensor corresponding to the position of the throttle valve when not driven by the actuator. The output is determined as an initial reference value, and a value obtained by subtracting the first predetermined value from the determined initial reference value is determined as a fully closed reference estimated value, and the determined fully closed reference estimated value is A configuration is made to compare with a fully closed reference candidate value corresponding to the fully closed position of the throttle valve when the engine is started, that is, the fully closed reference estimated value is converted into a fully closed reference candidate value (in other words, at the start of the internal combustion engine). Then, the sensor output under the temperature environment that is substantially the same as the temperature environment (operating state) for which the fully closed reference estimated value is determined is compared with the previously stored fully closed reference candidate value). , Slot At the output of the torque opening sensor it can be less affected by differences in temperature environment. In addition, when the difference between the fully closed reference estimated value and the fully closed reference candidate value is equal to or smaller than the second predetermined value, the fully closed reference candidate value is determined as the fully closed reference value, that is, the difference is the second It is judged that the reliability of the fully closed reference candidate value is relatively high if it is below the predetermined value, and the fully closed reference candidate value is determined as the fully closed reference value without driving the throttle valve to the fully closed position. Therefore, the fully closed reference value can be determined accurately and quickly, and the power consumption can be reduced as compared with the technique described in Patent Document 2 in which the throttle valve is driven to the fully closed position each time the ignition is turned off. it can.

また、前記差が第２の所定値より大きい場合、スロットルバルブがアクチュエータによって全閉位置まで駆動させられたときのスロットル開度センサの出力を全閉基準値と決定するように構成、即ち、前記差が第２の所定値より大きいときは全閉基準候補値の信頼性が比較的低いと判断し、そのときのみスロットルバルブを全閉位置まで駆動させて全閉基準値を決定するように構成したので、全閉基準値をより一層正確に決定できる。   When the difference is greater than a second predetermined value, the throttle opening sensor output when the throttle valve is driven to the fully closed position by the actuator is determined as the fully closed reference value, When the difference is larger than the second predetermined value, the reliability of the fully closed reference candidate value is judged to be relatively low, and only when that is the case, the fully closed reference value is determined by driving the throttle valve to the fully closed position. Therefore, the fully closed reference value can be determined more accurately.

また、少なくとも決定された全閉基準値に基づいてスロットルバルブの全開位置に相当する全開基準値を決定すると共に、スロットルバルブの開度が決定された全閉基準値と全開基準値で規定される範囲内において決定される目標値となるように、アクチュエータの動作を制御するように構成したので、例えば実際のスロットルバルブが全閉位置に達して全閉端に当接した状態のとき、アクチュエータがスロットルバルブをさらに閉方向に駆動させることもなく、よってアクチュエータの負荷電流が増大してバッテリにおいて無駄な電力を消費するなどの不具合が生じることもない。   Further, a fully open reference value corresponding to the fully opened position of the throttle valve is determined based on at least the determined fully closed reference value, and the opening degree of the throttle valve is defined by the determined fully closed reference value and fully opened reference value. Since the operation of the actuator is controlled so as to be a target value determined within the range, for example, when the actual throttle valve reaches the fully closed position and is in contact with the fully closed end, the actuator is The throttle valve is not driven further in the closing direction, so that the load current of the actuator is increased, and there is no problem such as wasteful power consumption in the battery.

また、全閉基準推定値と全閉基準候補値の差が第２の所定値より大きい場合、換言すれば、スロットルバルブがアクチュエータによって全閉位置まで駆動させられ、そのときのスロットル開度センサの出力を全閉基準値と決定する場合、第１の所定値を初期基準値から全閉基準値を減算して得た値に更新するように構成したので、上記した効果に加え、第１の所定値を新たに決定された全閉基準値に対応した値とすることができ、よって第１の所定値を用いて求められる全閉基準推定値を正確に決定することができる。 Further , when the difference between the fully closed reference estimated value and the fully closed reference candidate value is larger than the second predetermined value, in other words, the throttle valve is driven to the fully closed position by the actuator, and the throttle opening sensor at that time When the output is determined as the fully closed reference value, the first predetermined value is updated to a value obtained by subtracting the fully closed reference value from the initial reference value. The predetermined value can be set to a value corresponding to the newly determined fully closed reference value, and thus the fully closed reference estimated value obtained using the first predetermined value can be accurately determined.

請求項２に係る内燃機関の制御装置にあっては、初期基準値と全閉基準値によって得られるスロットル開度センサの特性に基づいてスロットルバルブの全開位置に相当する全開基準値を決定するように構成、即ち、スロットルバルブを特許文献１記載の技術のように全開位置まで駆動させることなく、全開基準値を決定するように構成したので、上記した効果に加え、スロットルバルブを全開位置まで駆動させる時間の分だけ、全開基準値を迅速に決定することができる。 In the control apparatus for an internal combustion engine according to claim 2 , the fully open reference value corresponding to the fully open position of the throttle valve is determined based on the characteristics of the throttle opening sensor obtained from the initial reference value and the fully closed reference value. In other words, the throttle valve is driven to the fully open position in addition to the above-described effect, because the throttle valve is not driven to the fully open position as in the technique described in Patent Document 1. The fully open reference value can be quickly determined by the amount of time to be used.

以下、添付図面に即してこの発明に係る内燃機関の制御装置の最良の形態について説明する。   The best mode of a control apparatus for an internal combustion engine according to the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.

図１は、この発明の実施例に係る内燃機関の制御装置を全体的に示す概略図である。   FIG. 1 is a schematic diagram showing an overall control apparatus for an internal combustion engine according to an embodiment of the present invention.

図１において、符号１０は鞍乗り型車両、具体的には自動二輪車を示す。自動二輪車１０には内燃機関（以下「エンジン」という）１２が搭載されると共に、前輪のテレスコピックフォーク（図示せず）の上方に取り付けられたハンドルバー１４などを備える。エンジン１２は４サイクル単気筒の水冷式で、排気量が例えば２５０ｃｃ程度のガソリン・エンジンからなる。   In FIG. 1, reference numeral 10 denotes a saddle-ride type vehicle, specifically a motorcycle. The motorcycle 10 is equipped with an internal combustion engine (hereinafter referred to as “engine”) 12 and a handlebar 14 attached above a telescopic fork (not shown) of the front wheel. The engine 12 is a four-cycle single-cylinder water-cooled type, and is composed of a gasoline engine having a displacement of about 250 cc, for example.

ハンドルバー１４の右側（運転者から見て）にはアクセラレータ１６、正確にはスロットルグリップからなるアクセラレータ１６が運転者の操作自在に設けられると共に、前輪ブレーキレバー２０も運転者の操作自在に設けられる。前輪ブレーキレバー２０は油圧シリンダを介して前輪ブレーキ（共に図示せず）に機械的に接続され、運転者によって操作（把持）されるとき、前輪ブレーキを作動させて前輪を制動する。尚、ハンドルバー１４の左側には運転者が把持自在なグリップとクラッチレバーが設けられるが、それらは本願の要旨と直接の関係を有しないので、図示および説明を省略する。   On the right side of the handlebar 14 (as viewed from the driver), an accelerator 16, more precisely an accelerator 16 comprising a throttle grip, is provided for the driver's operation, and the front wheel brake lever 20 is also provided for the driver's operation. . The front wheel brake lever 20 is mechanically connected to a front wheel brake (both not shown) via a hydraulic cylinder, and when operated (gripped) by a driver, the front wheel brake is operated to brake the front wheel. Note that a grip and a clutch lever that can be gripped by the driver are provided on the left side of the handle bar 14, but they are not directly related to the subject matter of the present application, and thus illustration and description thereof are omitted.

エンジン１２の吸気管２２（図１で部分的に示す）にはスロットルバルブ２４が配置され、吸気管２２を通って流れる空気の量を調整する。スロットルバルブ２４には図示しないデフォルトスプリングなどが取り付けられ、スロットルバルブ２４が後述する電動モータで駆動されないとき（例えば、電動モータが非通電状態のとき）にデフォルト開度（初期開度。全開開度を略９０度とするとき３度程度）となるように、スロットルバルブ２４を付勢する。   A throttle valve 24 is disposed in the intake pipe 22 (partially shown in FIG. 1) of the engine 12 to adjust the amount of air flowing through the intake pipe 22. A default spring or the like (not shown) is attached to the throttle valve 24. When the throttle valve 24 is not driven by an electric motor, which will be described later (for example, when the electric motor is in a non-energized state), the default opening (initial opening degree, full opening degree). The throttle valve 24 is energized so that the angle becomes approximately 3 degrees when the angle is approximately 90 degrees.

吸気管２２においてスロットルバルブ２４の下流には図示しないインジェクタが配置され、スロットルバルブ２４で調整された吸入空気にガソリン燃料を噴射する。噴射された燃料は吸入空気と混合して混合気を形成し、混合気は、吸気バルブ２６が開弁するとき、燃焼室３０に流入する。   An injector (not shown) is disposed downstream of the throttle valve 24 in the intake pipe 22, and gasoline fuel is injected into the intake air adjusted by the throttle valve 24. The injected fuel mixes with intake air to form an air-fuel mixture, and the air-fuel mixture flows into the combustion chamber 30 when the intake valve 26 opens.

燃焼室３０に流入した混合気は、図示しない点火コイルから供給された高電圧で点火プラグ３２から火花放電により点火されて燃焼し、ピストン３４を図１において下方に駆動してクランクシャフト３６を回転させる。燃焼によって生じた排ガスは、排気バルブ４０が開弁するとき、排気管や排ガス中の有害成分を除去する触媒装置（いずれも図示せず）などを介してエンジン１２の外部に排出される。   The air-fuel mixture flowing into the combustion chamber 30 is ignited and burned by spark discharge from the spark plug 32 with a high voltage supplied from an ignition coil (not shown), and the piston 34 is driven downward in FIG. Let me. When the exhaust valve 40 is opened, the exhaust gas generated by the combustion is discharged to the outside of the engine 12 through an exhaust pipe or a catalyst device (none of which is shown) that removes harmful components in the exhaust gas.

スロットルバルブ２４は、図１に示す如く、アクセラレータ（スロットルグリップ）１６との機械的な連結が断たれる。即ち、スロットルバルブ２４は減速ギヤ機構４２を介して電動モータ（アクチュエータ）４４に接続され、電動モータ４４の動作によって駆動（開閉）させられる。電動モータ４４は、具体的には回転子（ロータ）と固定子（ステータ）などを備える３相ブラシレスＤＣモータからなる。このようにスロットルバルブ２４は、電動モータ４４によって駆動されるＤＢＷ方式とされる。   As shown in FIG. 1, the throttle valve 24 is mechanically disconnected from the accelerator (throttle grip) 16. That is, the throttle valve 24 is connected to an electric motor (actuator) 44 through the reduction gear mechanism 42 and is driven (opened / closed) by the operation of the electric motor 44. Specifically, the electric motor 44 includes a three-phase brushless DC motor including a rotor (rotor) and a stator (stator). In this way, the throttle valve 24 is a DBW system driven by the electric motor 44.

電動モータ４４には、回転子の近傍に取り付けられたホール素子を有するホールセンサ（以下「回転子位置センサ」ともいう）５０が設けられ、電動モータ４４の回転子の位置に応じた信号を出力する。また、スロットルバルブ２４の付近には可変抵抗式ポテンシオメータからなるスロットル開度センサ５２が設けられ、スロットルバルブ２４の開度を示す出力、具体的には、０度付近から９０度付近までの間の実開度（以下「実スロットル開度」という）を示す出力ＴＰＳＡＤ［Ｖ］を生じる。尚、スロットル開度センサ５２は、スロットルバルブ２４の開度が増加するにつれてその出力ＴＰＳＡＤも増加するように、正確には正比例する出力となるように構成される。   The electric motor 44 is provided with a hall sensor (hereinafter also referred to as “rotor position sensor”) 50 having a hall element attached in the vicinity of the rotor, and outputs a signal corresponding to the position of the rotor of the electric motor 44. To do. Further, a throttle opening sensor 52 comprising a variable resistance potentiometer is provided in the vicinity of the throttle valve 24, and an output indicating the opening of the throttle valve 24, specifically, between about 0 degrees and about 90 degrees. Output TPSAD [V] indicating the actual opening (hereinafter referred to as “actual throttle opening”). Note that the throttle opening sensor 52 is configured to have an output that is directly proportional to the output so that the output TPSAD increases as the opening of the throttle valve 24 increases.

アクセラレータ１６の付近には同様に可変抵抗式ポテンシオメータからなるアクセラレータ開度センサ５４が設けられ、アクセラレータ１６の開度（具体的には、スロットルグリップの回転量）に応じた出力ＡＰＳＡＤ［Ｖ］を生じる。尚、アクセラレータ１６の開度は初期位置がスロットル開度０度付近に相当すると共に、最大限回転されたときがスロットル開度９０度付近に相当するように設定される。また、アクセラレータ開度センサ５４は、アクセラレータ１６が初期位置にあるとき、即ち、運転者によって操作されないとき、所定量（例えば、０．７［Ｖ］）の電圧を出力すると共に、アクセラレータ１６の回転量の増加に応じてその出力ＡＰＳＡＤも増加するように構成される。   Similarly, an accelerator opening sensor 54 comprising a variable resistance potentiometer is provided in the vicinity of the accelerator 16, and an output APSAD [V] corresponding to the opening of the accelerator 16 (specifically, the rotation amount of the throttle grip) is provided. Arise. Note that the opening of the accelerator 16 is set so that the initial position corresponds to the throttle opening of about 0 degrees, and the maximum rotation corresponds to the throttle opening of about 90 degrees. Further, the accelerator opening sensor 54 outputs a voltage of a predetermined amount (for example, 0.7 [V]) when the accelerator 16 is in the initial position, that is, when the accelerator 16 is not operated, and the accelerator 16 rotates. The output APSAD is configured to increase as the amount increases.

吸気管２２の適宜位置には吸気圧センサ（絶対圧センサ）５６が設けられ、吸気管内絶対圧（エンジン負荷）を示す出力を生じる。また、エンジン１２のシリンダブロックの冷却水通路（図示せず）には水温センサ６０が取り付けられ、エンジンの冷却水の温度に応じた出力を生じる。エンジン１２のクランクシャフト３６の付近にはクランク角センサ６２が取り付けられ、所定クランク角度ごとにパルス信号を出力する。   An intake pressure sensor (absolute pressure sensor) 56 is provided at an appropriate position of the intake pipe 22 to generate an output indicating the absolute pressure in the intake pipe (engine load). Further, a water temperature sensor 60 is attached to a cooling water passage (not shown) of the cylinder block of the engine 12 to generate an output corresponding to the temperature of the cooling water of the engine. A crank angle sensor 62 is attached in the vicinity of the crankshaft 36 of the engine 12 and outputs a pulse signal at every predetermined crank angle.

自動二輪車１０はさらに、エンジン１２の燃料噴射などを制御するエンジンコントローラ６４と、スロットルバルブ２４（正確には、電動モータ４４）の動作を制御するスロットルバルブコントローラ６６を備える。それらのコントローラ６４，６６はイグニッションスイッチ７０を介してバッテリ７２に接続され、動作電源を供給される。   The motorcycle 10 further includes an engine controller 64 that controls fuel injection of the engine 12 and the like, and a throttle valve controller 66 that controls the operation of the throttle valve 24 (more precisely, the electric motor 44). These controllers 64 and 66 are connected to a battery 72 via an ignition switch 70 and supplied with operating power.

エンジンコントローラ６４は、前記したアクセラレータ開度センサ５４などに電気的に接続されてセンサ出力を検出する複数個の検出回路と、前記検出回路で検出されたセンサ出力に基づいてインジェクタの動作を制御する信号などを出力するマイクロプロセッサ（microprocessor。以下「ＭＰＵ」という）６４ａを備える。   The engine controller 64 is electrically connected to the accelerator opening sensor 54 and the like, and detects a sensor output, and controls the operation of the injector based on the sensor output detected by the detection circuit. A microprocessor (hereinafter referred to as “MPU”) 64 a that outputs signals and the like is provided.

具体的に説明すると、図１に示す如く、ＭＰＵ６４ａには、アクセラレータ開度センサ５４の出力ＡＰＳＡＤがアクセラレータ開度センサ出力検出回路６４ｂを介して入力されてＡ／Ｄ変換され、Ａ／Ｄ変換値は適宜な特性に従ってスロットル開度において０度付近から９０度付近の値に相当する値、即ち、アクセラレータ開度ＡＰＳに変換される（アクセラレータ開度ＡＰＳが算出（検出）される）。   More specifically, as shown in FIG. 1, the MPU 64a receives the output APSAD of the accelerator opening sensor 54 via the accelerator opening sensor output detection circuit 64b for A / D conversion, and the A / D conversion value. Is converted into a value corresponding to a value from about 0 degree to about 90 degrees in the throttle opening, that is, an accelerator opening APS (accelerator opening APS is calculated (detected)) according to appropriate characteristics.

ＭＰＵ６４ａには、スロットル開度センサ５２の出力ＴＰＳＡＤがスロットル開度センサ出力検出回路６４ｃを介して入力され、Ａ／Ｄ変換されると共に、Ａ／Ｄ変換値は適宜な特性に従ってスロットルバルブ２４の０度付近から９０度付近までの間の値、即ち、実スロットル開度ＴＰＳに変換される（実スロットル開度ＴＰＳが算出（検出）される）。   The output TPSAD of the throttle opening sensor 52 is input to the MPU 64a via the throttle opening sensor output detection circuit 64c and A / D conversion is performed, and the A / D conversion value is 0 of the throttle valve 24 according to appropriate characteristics. A value between about 90 degrees and about 90 degrees, that is, an actual throttle opening TPS is converted (the actual throttle opening TPS is calculated (detected)).

さらにＭＰＵ６４ａには、吸気圧センサ５６の出力が吸気圧センサ出力検出回路６４ｄを介して入力されると共に、水温センサ６０の出力が水温センサ出力検出回路６４ｅを介して入力され、それぞれＡ／Ｄ変換されて吸気圧ＰＢＡと水温（エンジン温度）ＴＷに変換される（算出される）。また、ＭＰＵ６４ａには、クランク角センサ６２の出力がクランク角センサ出力検出回路６４ｆを介して入力され、その出力をカウントしてエンジン回転数ＮＥが算出される。   Further, the output of the intake pressure sensor 56 is input to the MPU 64a via the intake pressure sensor output detection circuit 64d, and the output of the water temperature sensor 60 is input via the water temperature sensor output detection circuit 64e, respectively, for A / D conversion. Then, it is converted (calculated) into intake pressure PBA and water temperature (engine temperature) TW. Further, the output of the crank angle sensor 62 is input to the MPU 64a via the crank angle sensor output detection circuit 64f, and the output is counted to calculate the engine speed NE.

前記したバッテリ７２は、イグニッションスイッチ７０が運転者によってオンされるとき、ＭＰＵ６４ａに動作電源を供給する電源回路６４ｇを介してバッテリ電圧検出回路６４ｈに接続される。バッテリ電圧検出回路６４ｈの出力もＭＰＵ６４ａに入力される。ＭＰＵ６４ａは、バッテリ電圧検出回路６４ｈの出力などに基づき、バッテリ７２が電動モータ４４を駆動させることができるか否か（例えば、バッテリ７２の電圧が所定電圧以上か否か）を判断し、電動モータ４４を駆動可能と判断されるとき、許可信号を出力する。   When the ignition switch 70 is turned on by the driver, the battery 72 described above is connected to the battery voltage detection circuit 64h via a power supply circuit 64g that supplies operating power to the MPU 64a. The output of the battery voltage detection circuit 64h is also input to the MPU 64a. The MPU 64a determines whether or not the battery 72 can drive the electric motor 44 based on the output of the battery voltage detection circuit 64h or the like (for example, whether or not the voltage of the battery 72 is equal to or higher than a predetermined voltage). When it is determined that 44 can be driven, a permission signal is output.

一方、スロットルバルブコントローラ６６は、回転子位置センサ５０の出力などに基づいて電動モータ４４の動作を制御する信号などを出力するＭＰＵ６６ａを備える。このＭＰＵ６６ａは、図示の如く、エンジンコントローラ６４のＭＰＵ６４ａにＣＡＮ（Controller Area Network）通信を介して相互に通信自在に接続される、具体的には、アクセラレータ開度センサ５４の出力ＡＰＳＡＤやスロットル開度センサ５２の出力ＴＰＳＡＤ、算出されたアクセラレータ開度ＡＰＳや実スロットル開度ＴＰＳなどに応じた信号が通信自在となるように接続される。   On the other hand, the throttle valve controller 66 includes an MPU 66 a that outputs a signal for controlling the operation of the electric motor 44 based on the output of the rotor position sensor 50 and the like. As shown in the figure, the MPU 66a is connected to the MPU 64a of the engine controller 64 so as to be able to communicate with each other via CAN (Controller Area Network) communication. Specifically, the output APSAD and throttle opening of the accelerator opening sensor 54 are connected. Signals corresponding to the output TPSAD of the sensor 52, the calculated accelerator opening APS, the actual throttle opening TPS, and the like are connected so that communication is possible.

ＭＰＵ６６ａには、回転子位置センサ５０の出力（具体的には、Ｕ，Ｖ，Ｗ相のホールセンサ出力）が回転子位置センサ出力検出回路６６ｂを介して入力される。ＭＰＵ６６ａは、回転子位置センサ出力検出回路６６ｂの出力やＭＰＵ６４ａから送信されるアクセラレータ開度ＡＰＳなどに基づき、電動モータ４４の動作を制御する信号（具体的には、Ｕ，Ｖ，Ｗ相出力）をモータ駆動回路６６ｃに出力する。より詳しくは、ＭＰＵ６６ａは、アクセラレータ開度ＡＰＳなどの運転状態に基づいてスロットルバルブ２４の目標スロットル開度（目標値）を決定（算出）し、実スロットル開度ＴＰＳが目標スロットル開度となるように、電動モータ４４の動作を制御する信号を出力する。   The MPU 66a receives the output of the rotor position sensor 50 (specifically, U, V, W phase Hall sensor output) via the rotor position sensor output detection circuit 66b. The MPU 66a is a signal for controlling the operation of the electric motor 44 based on the output of the rotor position sensor output detection circuit 66b and the accelerator opening APS transmitted from the MPU 64a (specifically, U, V, W phase outputs). Is output to the motor drive circuit 66c. More specifically, the MPU 66a determines (calculates) the target throttle opening (target value) of the throttle valve 24 based on the operating state such as the accelerator opening APS so that the actual throttle opening TPS becomes the target throttle opening. In addition, a signal for controlling the operation of the electric motor 44 is output.

スロットルバルブコントローラ６６は、イグニッションスイッチ７０がオンされるとき、バッテリ７２からの動作電源をＭＰＵ６６ａと電動モータ４４に供給する電源回路６６ｄと、電源回路６６ｄに接続されてバッテリ７２の電圧を検出するバッテリ電圧検出回路６６ｅを備える。バッテリ電圧検出回路６６ｅの出力はＭＰＵ６６ａに入力されると共に、ＭＰＵ６６ａはその出力などに基づき、バッテリ７２が電動モータ４４を駆動させることができるか否か（例えば、バッテリ７２の電圧が所定電圧以上か否か）を判断し、電動モータ４４を駆動可能と判断されるとき、許可信号を出力する。   When the ignition switch 70 is turned on, the throttle valve controller 66 supplies a power circuit 66d that supplies operating power from the battery 72 to the MPU 66a and the electric motor 44, and a battery that is connected to the power circuit 66d and detects the voltage of the battery 72. A voltage detection circuit 66e is provided. The output of the battery voltage detection circuit 66e is input to the MPU 66a, and the MPU 66a determines whether or not the battery 72 can drive the electric motor 44 based on the output or the like (for example, whether the voltage of the battery 72 is equal to or higher than a predetermined voltage). If it is determined that the electric motor 44 can be driven, a permission signal is output.

ＭＰＵ６６ａから出力される許可信号と、前述したＭＰＵ６４ａから出力される許可信号は共に、ＡＮＤ回路６６ｆに送られる。ＡＮＤ回路６６ｆは、２つの許可信号が入力されたとき、換言すれば、各ＭＰＵ６４ａ，６６ａにおいてバッテリ７２が電動モータ４４を駆動させることができると判断されるとき、Ｈｉレベル信号を出力して許可リレー６６ｇを閉じ、電源回路６６ｄからのモータ駆動電圧をモータ駆動回路６６ｃに供給する。   Both the permission signal output from the MPU 66a and the permission signal output from the MPU 64a are sent to the AND circuit 66f. The AND circuit 66f outputs a Hi level signal when two permission signals are input, in other words, when it is determined that the battery 72 can drive the electric motor 44 in each of the MPUs 64a and 66a. The relay 66g is closed, and the motor drive voltage from the power supply circuit 66d is supplied to the motor drive circuit 66c.

モータ駆動回路６６ｃは、電源回路６６ｄからのモータ駆動電圧が供給されるとき（許可リレー６６ｇが閉じているとき）、ＭＰＵ６６ａからの出力に基づいて電動モータ４４のコイル（Ｕ，Ｖ，Ｗ相）に出力する。   When the motor drive voltage from the power supply circuit 66d is supplied (when the permission relay 66g is closed), the motor drive circuit 66c is based on the output from the MPU 66a (coil (U, V, W phase) of the electric motor 44). Output to.

図２はこの実施例に係るエンジンの制御装置の動作を示すフロー・チャートの前半部分、図３はその後半部分である。図示のプログラムは、エンジン１２が始動されるとき（具体的には、イグニッションスイッチ７０が運転者によってオンされたとき）、スロットルバルブコントローラ６６などによって１回だけ実行される。   FIG. 2 is a first half of a flow chart showing the operation of the engine control apparatus according to this embodiment, and FIG. 3 is a second half thereof. The illustrated program is executed only once by the throttle valve controller 66 or the like when the engine 12 is started (specifically, when the ignition switch 70 is turned on by the driver).

以下説明すると、先ずＳ１０においてスロットル開度センサ５２が故障か否か判断する。Ｓ１０にあっては、スロットル開度センサ出力検出回路６４ｃなどの出力に基づいて判断する。Ｓ１０で肯定されるときは以降の処理をスキップする一方、否定されるときはＳ１２に進み、アクセラレータ開度センサ５４が故障か否か判断する。Ｓ１２の判断は、アクセラレータ開度センサ出力検出回路６４ｂなどの出力に基づいて行われ、肯定されるときは以降の処理をスキップする一方、否定されるときはＳ１４に進む。   In the following, first, in S10, it is determined whether or not the throttle opening sensor 52 is out of order. In S10, the determination is made based on the output of the throttle opening sensor output detection circuit 64c and the like. When the result in S10 is affirmative, the subsequent processing is skipped. When the result is negative, the process proceeds to S12, and it is determined whether or not the accelerator opening sensor 54 is in failure. The determination in S12 is made based on the output of the accelerator opening sensor output detection circuit 64b and the like. When the determination is affirmative, the subsequent processing is skipped, and when the determination is negative, the processing proceeds to S14.

Ｓ１４においてアクセラレータ開度センサ５４の出力ＡＰＳＡＤを取得（検出）し、Ｓ１６に進んで取得した出力ＡＰＳＡＤが所定量か否か判断する。この所定量は、前述したように、アクセラレータ１６が運転者によって操作されず、初期位置にあるときに出力される電圧であるため、Ｓ１６の処理はアクセラレータ１６がアクセル全閉位置（初期位置）にあるか否かの判断に相当する。   In S14, the output APSAD of the accelerator opening sensor 54 is acquired (detected), and the process proceeds to S16 to determine whether or not the acquired output APSAD is a predetermined amount. Since the predetermined amount is a voltage that is output when the accelerator 16 is not operated by the driver and is in the initial position as described above, the processing of S16 is performed when the accelerator 16 is in the accelerator fully closed position (initial position). This corresponds to the determination of whether or not there is.

Ｓ１６で肯定されるときはＳ１８に進み、スロットル開度センサ５２の出力ＴＰＳＡＤを取得（検出）する。正確には、Ｓ１８において電動モータ４４によって駆動されないとき（電動モータ４４が非通電状態のとき）であって、アクセラレータ１６がアクセル全閉位置にあるときのスロットルバルブ２４の位置に対応するスロットル開度センサ５２の出力、換言すれば、スロットルバルブ２４が初期開度（デフォルト開度）のときのスロットル開度センサ５２の出力ＴＰＳＡＤを取得する。   When the result in S16 is affirmative, the program proceeds to S18, and the output TPSAD of the throttle opening sensor 52 is acquired (detected). More precisely, the throttle opening corresponding to the position of the throttle valve 24 when the accelerator 16 is in the accelerator fully closed position when it is not driven by the electric motor 44 in S18 (when the electric motor 44 is in a non-energized state). The output of the sensor 52, in other words, the output TPSAD of the throttle opening sensor 52 when the throttle valve 24 is at the initial opening (default opening) is acquired.

次いでＳ２０に進み、Ｓ１８で取得した出力ＴＰＳＡＤを初期基準値（ＴＰＳデフォルト値）TPS_defaultと決定する。従って、「初期基準値」とは、スロットル開度センサ５２の出力においてスロットルバルブ２４の初期開度（初期位置）に対応し、基準となる値を意味する。このように、電動モータ４４で駆動されないときのスロットルバルブ２４の位置に対応するスロットル開度センサ５２の出力ＴＰＳＡＤを初期基準値TPS_defaultと決定する。   Next, in S20, the output TPSAD acquired in S18 is determined as an initial reference value (TPS default value) TPS_default. Therefore, the “initial reference value” means a reference value corresponding to the initial opening (initial position) of the throttle valve 24 in the output of the throttle opening sensor 52. Thus, the output TPSAD of the throttle opening sensor 52 corresponding to the position of the throttle valve 24 when not driven by the electric motor 44 is determined as the initial reference value TPS_default.

他方、Ｓ１６で否定、即ち、出力ＡＰＳＡＤが所定量より大きく、アクセラレータ１６がアクセル全閉位置にないと判断されるときはＳ２２に進み、ＭＰＵ６６ａに予め記憶される所定初期基準値（具体的には、前回のプログラムループで決定された初期基準値、あるいはデフォルト（初期値））を初期基準値TPS_defaultと決定する。   On the other hand, when the result in S16 is negative, that is, when the output APSAD is larger than the predetermined amount and it is determined that the accelerator 16 is not in the accelerator fully closed position, the process proceeds to S22, and a predetermined initial reference value (specifically, stored in advance in the MPU 66a) The initial reference value or default (initial value) determined in the previous program loop is determined as the initial reference value TPS_default.

次いでＳ２４に進み、ＭＰＵ６６ａに記憶される、初期基準値TPS_defaultと全閉基準値（後述）との電圧差を第１の所定値（ＴＰＳオフセット値）TPS_offset_REFとして設定する。この第１の所定値TPS_offset_REFは、ＭＰＵ６６ａに予め記憶されると共に、スロットルバルブ２４を備えるスロットルボディの固有の値（電圧値）が初期値として設定されるが、その後は、後述するように、全閉基準値が新たに決定される度に更新される電圧値、即ち、更新自在な学習値が設定される。   Next, in S24, the voltage difference between the initial reference value TPS_default and the fully closed reference value (described later) stored in the MPU 66a is set as a first predetermined value (TPS offset value) TPS_offset_REF. The first predetermined value TPS_offset_REF is stored in advance in the MPU 66a, and a unique value (voltage value) of the throttle body including the throttle valve 24 is set as an initial value. Thereafter, as will be described later, A voltage value that is updated every time the closing reference value is newly determined, that is, an updatable learning value is set.

次いでＳ２６に進み、初期基準値TPS_defaultから推定される全閉基準値（以下「全閉基準推定値」という）を求める。具体的には、初期基準値TPS_defaultから第１の所定値TPS_offset_REFを減算して得た値を全閉基準推定値（ＴＰＳ下限推定値）TPS_hat_fully_closeと決定する。 Next, in S26, a fully closed reference value estimated from the initial reference value TPS_default (hereinafter referred to as “fully closed reference estimated value”) is obtained. Specifically, a value obtained by subtracting the first predetermined value TPS_offset_REF from the initial reference value TPS_default is determined as a fully closed reference estimated value (TPS lower limit estimated value) TPS_hat_fully_close.

Ｓ２８に進み、全閉基準値の候補とされる全閉基準候補値（ＴＰＳ下限学習値）TPS_fully_close_REFを設定する。具体的に説明すると、エンジン１２が始動されたときのスロットルバルブ２４の全閉位置に対応するスロットル開度センサ５２の出力がＭＰＵ６６ａに記憶されており、その出力を読み込んで全閉基準候補値TPS_fully_close_REFとして設定する。   Proceeding to S28, a fully closed reference candidate value (TPS lower limit learned value) TPS_fully_close_REF, which is a candidate for a fully closed reference value, is set. More specifically, the output of the throttle opening sensor 52 corresponding to the fully closed position of the throttle valve 24 when the engine 12 is started is stored in the MPU 66a. The output is read and the fully closed reference candidate value TPS_fully_close_REF Set as.

ここで特徴的なことは、エンジン１２が始動されたときのセンサ出力を全閉基準候補値TPS_fully_close_REFに設定することにある。即ち、このプログラムはエンジン１２が始動されるときに実行されるため、前記した初期基準値TPS_defaultや全閉基準推定値TPS_hat_fully_closeは、エンジン始動時の温度環境下にあるスロットル開度センサ５２の出力に基づいて求められる。そのため、全閉基準候補値TPS_fully_close_REFを上記のように設定することで、全閉基準候補値TPS_fully_close_REFと全閉基準推定値TPS_hat_fully_closeが、略同一の温度環境下のセンサ出力から求められる値となるようにした。 What is characteristic here is that the sensor output when the engine 12 is started is set to the fully closed reference candidate value TPS_fully_close_REF. That is, since this program is to be executed when the engine 12 is started, the above-mentioned initial reference value TPS_default or fully closed reference estimate TPS_hat_fully_close the throttle opening sensor 5 second output under the temperature environment at the time of starting the engine Based on. Therefore, by setting the fully closed reference candidate value TPS_fully_close_REF as described above, the fully closed reference candidate value TPS_fully_close_REF and the fully closed reference estimated value TPS_hat_fully_close become values obtained from sensor outputs under substantially the same temperature environment. did.

尚、全閉基準候補値TPS_fully_close_REFも、第１の所定値TPS_offset_REFと同様、ＭＰＵ６６ａに予め記憶されると共に、スロットルボディの固有の値（電圧値）が初期値として設定されるが、その後は、後述する如く、全閉基準値が新たに決定される度に更新される電圧値、即ち、更新自在な学習値が設定される。   Note that the fully closed reference candidate value TPS_fully_close_REF is also stored in advance in the MPU 66a and the unique value (voltage value) of the throttle body is set as an initial value, as with the first predetermined value TPS_offset_REF. As described above, a voltage value that is updated every time the fully closed reference value is newly determined, that is, an updateable learning value is set.

次いでＳ３０に進み、決定された全閉基準推定値TPS_hat_fully_closeを全閉基準候補値TPS_fully_close_REFと比較する。具体的には、図示の如く、全閉基準候補値TPS_fully_close_REFと全閉基準推定値TPS_hat_fully_closeとの差の絶対値が第２の所定値（例えば０．２［Ｖ］）以下か否か判断、別言すれば、全閉基準候補値TPS_fully_close_REFと全閉基準推定値TPS_hat_fully_closeが比較的近傍の値であるか否か判断する。   Next, in S30, the determined full-closed reference estimated value TPS_hat_fully_close is compared with the full-closed reference candidate value TPS_fully_close_REF. Specifically, as shown in the figure, whether or not the absolute value of the difference between the fully closed reference candidate value TPS_fully_close_REF and the fully closed reference estimated value TPS_hat_fully_close is equal to or smaller than a second predetermined value (for example, 0.2 [V]) In other words, it is determined whether or not the fully closed reference candidate value TPS_fully_close_REF and the fully closed reference estimated value TPS_hat_fully_close are relatively close values.

Ｓ３０で肯定されるときは全閉基準候補値TPS_fully_close_REFの信用性が比較的高いと判断することでき、Ｓ３２に進み、全閉基準候補値TPS_fully_close_REFを全閉基準値（スロットル開度センサ５２の出力においてスロットルバルブ２４の全閉位置に対応し、基準となる値。ＴＰＳ下限値）TPS_fully_closeと決定する。   If the determination in S30 is affirmative, it can be determined that the reliability of the fully closed reference candidate value TPS_fully_close_REF is relatively high, and the process proceeds to S32, where the fully closed reference candidate value TPS_fully_close_REF A reference value corresponding to the fully closed position of the throttle valve 24. TPS lower limit value) TPS_fully_close is determined.

他方、Ｓ３０で否定、即ち、全閉基準候補値TPS_fully_close_REFと全閉基準推定値TPS_hat_fully_closeとの差の絶対値が第２の所定値より大きいときは全閉基準候補値TPS_fully_close_REFの信用性が比較的低いと判断できるため、Ｓ３４以降の処理に進み、スロットルバルブ２４を実際に（強制的に）閉弁位置まで駆動させてそのときのスロットル開度センサ５２の出力を全閉基準値TPS_fully_closeと決定する。 On the other hand, if the absolute value of the difference between the fully closed reference candidate value TPS_fully_close_REF and the fully closed reference estimated value TPS_hat_fully_close is larger than the second predetermined value, the reliability of the fully closed reference candidate value TPS_fully_close_REF is relatively low. it can be determined that, the process proceeds to S34 subsequent processing (forced) actually throttle valve 24 is driven to the closed position determines the output of the throttle opening sensor 5 2 at that time fully closed reference value TPS_fully_close .

具体的には、Ｓ３４においてバッテリ７２の電圧が所定電圧以上か否か判断する。Ｓ３４の判断は、ＭＰＵ６４ａやＭＰＵ６６ａから出力される許可信号の有無によって行われ、肯定されるときはＳ３６に進む。   Specifically, in S34, it is determined whether or not the voltage of the battery 72 is equal to or higher than a predetermined voltage. The determination in S34 is made based on the presence / absence of a permission signal output from the MPU 64a or MPU 66a. If the determination is affirmative, the process proceeds to S36.

Ｓ３６において電動モータ４４にバッテリ７２のモータ駆動電圧を供給、即ち、電動モータ４４に通電し、Ｓ３８に進んでスロットルバルブ２４を強制的に閉方向に駆動、正確には、スロットルバルブ２４が閉方向に駆動するように、電動モータ４４の動作を制御する。次いでＳ４０に進み、スロットル開度センサ５２より生じる出力ＴＰＳＡＤを取得する。   In S36, the motor drive voltage of the battery 72 is supplied to the electric motor 44, that is, the electric motor 44 is energized, and the process proceeds to S38 to forcibly drive the throttle valve 24 in the closing direction. The operation of the electric motor 44 is controlled so as to drive the motor. Next, in S40, the output TPSAD generated from the throttle opening sensor 52 is acquired.

Ｓ４２に進み、スロットルバルブ２４が全閉位置に達したか否か判断、換言すれば、スロットルバルブ２４が電動モータ４４によって全閉位置まで駆動させられたか否か判断する。この判断は、スロットル開度センサ５２の出力の最小値ＴＰＳＡＤminが更新されたか否かによって行われる。具体的に説明すると、図示しないプログラムにおいて、最後に取得した（最新の）スロットル開度センサ５２の出力ＴＰＳＡＤと、それまでに得られたスロットル開度センサ５２の出力の最小値ＴＰＳＡＤminとを比較し、出力ＴＰＳＡＤが最小値ＴＰＳＡＤmin未満のとき、最新の出力ＴＰＳＡＤを新たな最小値ＴＰＳＡＤminとして更新する。尚、最小値ＴＰＳＡＤminの初期値は予め実験を通じて求められる適宜な値とされる。   In S42, it is determined whether or not the throttle valve 24 has reached the fully closed position. In other words, it is determined whether or not the throttle valve 24 has been driven to the fully closed position by the electric motor 44. This determination is made based on whether or not the minimum output value TPSADmin of the throttle opening sensor 52 has been updated. Specifically, in a program (not shown), the last obtained (latest) output TPSAD of the throttle opening sensor 52 is compared with the minimum output TPSADmin of the throttle opening sensor 52 obtained so far. When the output TPSAD is less than the minimum value TPSADmin, the latest output TPSAD is updated as a new minimum value TPSADmin. The initial value of the minimum value TPSADmin is an appropriate value that is obtained in advance through experiments.

これにより、最小値ＴＰＳＡＤminが更新されるときはスロットルバルブ２４が閉方向に駆動させられており、全閉位置まで至っていないと判断できる一方、最小値ＴＰＳＡＤminが更新されないときはスロットルバルブ２４の閉方向への駆動が停止させられた状態、即ち、スロットルバルブ２４が全閉位置に達して全閉端に当接したと判断することができる。このように、スロットルバルブ２４が全閉位置まで駆動させられたか否かの判断を、電動モータ４４の電流を検出する電流センサなどを使用することなく、スロットル開度センサ５２の出力ＴＰＳＡＤに基づいて行うようにする。   Thus, when the minimum value TPSADmin is updated, it can be determined that the throttle valve 24 is driven in the closing direction and has not reached the fully closed position. On the other hand, when the minimum value TPSADmin is not updated, the throttle valve 24 is closed. Therefore, it can be determined that the throttle valve 24 has reached the fully closed position and has come into contact with the fully closed end. In this manner, whether the throttle valve 24 has been driven to the fully closed position is determined based on the output TPSAD of the throttle opening sensor 52 without using a current sensor that detects the current of the electric motor 44. To do.

Ｓ４２で否定、即ち、スロットルバルブ２４が未だ全閉位置まで駆動させられていないときはＳ３８，Ｓ４０の処理に戻り、スロットルバルブ２４を閉方向にさらに駆動させ、スロットル開度センサ５２の出力ＴＰＳＡＤを再度取得する。他方、Ｓ４２で肯定されるときはＳ４４に進み、最後に得た（最新の）スロットル開度センサ５２の出力ＴＰＳＡＤを全閉基準値TPS_fully_closeとする。このように、全閉基準候補値TPS_fully_close_REFと全閉基準推定値TPS_hat_fully_closeとの差の絶対値が第２の所定値より大きい場合、スロットルバルブ２４が電動モータ４４によって全閉位置まで駆動させられたときのスロットル開度センサ５２の出力ＴＰＳＡＤを全閉基準値TPS_fully_closeと決定する。   If NO in S42, that is, if the throttle valve 24 has not yet been driven to the fully closed position, the process returns to S38, S40 to further drive the throttle valve 24 in the closing direction, and the output TPSAD of the throttle opening sensor 52 is set. Get it again. On the other hand, when the result in S42 is affirmative, the process proceeds to S44, and the last obtained (latest) output TPSAD of the throttle opening sensor 52 is set to the fully closed reference value TPS_fully_close. Thus, when the absolute value of the difference between the fully closed reference candidate value TPS_fully_close_REF and the fully closed reference estimated value TPS_hat_fully_close is larger than the second predetermined value, the throttle valve 24 is driven to the fully closed position by the electric motor 44. The output TPSAD of the throttle opening sensor 52 is determined as the fully closed reference value TPS_fully_close.

Ｓ４４において全閉基準値TPS_fully_closeが新たに決定されると、前述したように、全閉基準候補値TPS_fully_close_REFと第１の所定値TPS_offset_REFを更新する。具体的には、Ｓ４６において全閉基準候補値TPS_fully_close_REFを新たに決定された全閉基準値TPS_fully_closeに更新し、次いでＳ４８に進んで第１の所定値TPS_offset_REFを初期基準値TPS_defaultから新たに決定された全閉基準値TPS_fully_closeを減算して得た値に更新し、次回のプログラム実行に備える。このように、全閉基準推定値TPS_hat_fully_closeと全閉基準候補値TPS_fully_close_REFの差の絶対値が第２の所定値より大きい場合、第１の所定値TPS_offset_REFを更新する。   When the fully closed reference value TPS_fully_close is newly determined in S44, the fully closed reference candidate value TPS_fully_close_REF and the first predetermined value TPS_offset_REF are updated as described above. Specifically, in S46, the fully closed reference candidate value TPS_fully_close_REF is updated to the newly determined fully closed reference value TPS_fully_close, and then, in S48, the first predetermined value TPS_offset_REF is newly determined from the initial reference value TPS_default. The fully closed reference value TPS_fully_close is updated to a value obtained by subtraction to prepare for the next program execution. Thus, when the absolute value of the difference between the fully closed reference estimated value TPS_hat_fully_close and the fully closed reference candidate value TPS_fully_close_REF is larger than the second predetermined value, the first predetermined value TPS_offset_REF is updated.

尚、Ｓ３４で否定されるときはバッテリ７２の電圧が所定電圧未満であってスロットルバルブ２４を閉方向に駆動させることができない状態にあるため、Ｓ３２に進み、ＭＰＵ６６ａに記憶される全閉基準候補値TPS_fully_close_REFを全閉基準値TPS_fully_closeと決定する。   When the result in S34 is negative, since the voltage of the battery 72 is less than the predetermined voltage and the throttle valve 24 cannot be driven in the closing direction, the process proceeds to S32 and the fully closed reference candidate stored in the MPU 66a. The value TPS_fully_close_REF is determined as the fully closed reference value TPS_fully_close.

次いでＳ５０に進み、スロットルバルブ２４の初期開度（具体的には３度）をスロットル初期開度TH_defaultとして設定（決定）し、Ｓ５２に進んでスロットルバルブ２４の全開開度（具体的には略９０度）をスロットル全開開度TH_wotとして設定する。尚、上記したスロットルバルブ２４の初期開度と全開開度は、スロットルボディの固有の設定値（固有値）であり、ＭＰＵ６６ａに記憶される。   Next, the process proceeds to S50, where the initial opening (specifically, 3 degrees) of the throttle valve 24 is set (determined) as the throttle initial opening TH_default, and the process proceeds to S52, where the throttle valve 24 is fully opened (specifically, substantially omitted). 90 degrees) is set as the throttle fully open position TH_wot. The initial opening and the full opening of the throttle valve 24 described above are set values (unique values) unique to the throttle body and are stored in the MPU 66a.

次いでＳ５４に進み、少なくとも前記決定された全閉基準値TPS_fully_closeに基づいてスロットルバルブ２４の全開位置（TH_wot）に相当する全開基準値（スロットル開度センサ５２の出力においてスロットルバルブ２４の全開位置に対応し、基準となる値。ＴＰＳ上限値）TPS_wotを決定、より正確には、初期基準値TPS_defaultと全閉基準値TPS_fully_closeによって得られるスロットル開度センサ５２の特性に基づいてスロットルバルブ２４の全開位置に相当する全開基準値TPS_wotを決定する。   Next, the process proceeds to S54, and a fully open reference value corresponding to the fully open position (TH_wot) of the throttle valve 24 (corresponding to the fully open position of the throttle valve 24 at the output of the throttle opening sensor 52) based on at least the determined fully closed reference value TPS_fully_close. The TPS upper limit value) TPS_wot is determined, more precisely, based on the characteristics of the throttle opening sensor 52 obtained from the initial reference value TPS_default and the fully closed reference value TPS_fully_close. The corresponding fully open reference value TPS_wot is determined.

以下、全開基準値TPS_wotの決定について具体的に説明する。スロットル開度センサ５２の出力はスロットルバルブ２４の位置、即ち、スロットル開度に正比例するため、図４に示す如く、スロットルバルブ２４がスロットル初期開度TH_defaultのときのセンサ出力である初期基準値TPS_defaultと、スロットルバルブ２４が全閉位置のとき（図４においてスロットル開度が０度のとき）のセンサ出力である全閉基準値TPS_fully_closeが決定すれば、図４に一点鎖線で示すようなスロットル開度センサ５２の出力の特性（センサモデル）を求めることができる。   Hereinafter, determination of the fully open reference value TPS_wot will be specifically described. Since the output of the throttle opening sensor 52 is directly proportional to the position of the throttle valve 24, that is, the throttle opening, as shown in FIG. 4, the initial reference value TPS_default which is the sensor output when the throttle valve 24 is at the throttle initial opening TH_default. If the fully closed reference value TPS_fully_close which is the sensor output when the throttle valve 24 is in the fully closed position (when the throttle opening is 0 degree in FIG. 4) is determined, the throttle opening as shown by the one-dot chain line in FIG. The output characteristic (sensor model) of the degree sensor 52 can be obtained.

従って、Ｓ５２で設定されたスロットル全開開度TH_wotをスロットル開度センサ５２の出力の特性に適用すれば、スロットルバルブ２４の全開位置（スロットル全開開度TH_wot）に相当する全開基準値TPS_wotを決定（推定）することができる。より具体的には、全開基準値TPS_wotは下記の式１によって求められる。
TPS_wot［Ｖ］＝（（TPS_default−TPS_fully_close）／TH_default）×TH_wot＋TPS_fully_close
・・・式１ Therefore, if the throttle fully open opening TH_wot set in S52 is applied to the output characteristics of the throttle opening sensor 52, a fully open reference value TPS_wot corresponding to the fully open position of the throttle valve 24 (throttle fully open opening TH_wot) is determined ( Estimation). More specifically, the fully open reference value TPS_wot is obtained by the following formula 1.
TPS_wot [V] = ((TPS_default−TPS_fully_close) / TH_default) × TH_wot + TPS_fully_close
... Formula 1

即ち、初期基準値TPS_defaultから全閉基準値TPS_fully_closeを減算して得た差をスロットル初期開度TH_defaultで除算し（即ち、センサ出力の変化量をスロットル開度の変化量で除算し）、それにスロットル全開開度TH_wotを乗算して得た値に全閉基準値TPS_fully_closeを加算することで、全開基準値TPS_wotが求められる。尚、式１において、スロットル開度の変化量として「スロットル初期開度TH_default」を用いたが、これはスロットルバルブ２４の全閉開度が０度であるからであって、それ以外のときは、スロットル開度の変化量は、スロットル初期開度TH_defaultからスロットルバルブ２４の全閉開度を減算して得た差になることはいうまでもない。   That is, the difference obtained by subtracting the fully closed reference value TPS_fully_close from the initial reference value TPS_default is divided by the throttle initial opening TH_default (that is, the change in the sensor output is divided by the change in the throttle opening), and the throttle The fully open reference value TPS_wot is obtained by adding the fully closed reference value TPS_fully_close to the value obtained by multiplying the fully opened opening TH_wot. In Equation 1, “throttle initial opening TH_default” is used as the amount of change in the throttle opening because the fully closed opening of the throttle valve 24 is 0 degrees, otherwise Needless to say, the amount of change in the throttle opening is the difference obtained by subtracting the fully closed opening of the throttle valve 24 from the initial throttle opening TH_default.

上記のようにしてスロットル開度センサ５２における全閉基準値と全開基準値が決定されると、次いで図示しないプログラムにおいて、アクセラレータ開度ＡＰＳなどの運転状態に基づいてスロットルバルブ２４の目標スロットル開度（目標値）が全閉基準値と全開基準値で規定される範囲内において決定される。そして、スロットルバルブ２４の開度が目標スロットル開度となるように、電動モータ４４の動作が制御される。このように、スロットルバルブ２４の開度が決定された全閉基準値TPS_fully_closeと全開基準値TPS_wotで規定される範囲内において決定される目標スロットル開度となるように、電動モータ４４の動作が制御される。   When the fully closed reference value and the fully opened reference value in the throttle opening sensor 52 are determined as described above, the target throttle opening of the throttle valve 24 is then determined based on the operating state such as the accelerator opening APS in a program (not shown). (Target value) is determined within a range defined by the fully closed reference value and the fully open reference value. Then, the operation of the electric motor 44 is controlled so that the opening degree of the throttle valve 24 becomes the target throttle opening degree. In this way, the operation of the electric motor 44 is controlled so that the target throttle opening is determined within the range defined by the fully closed reference value TPS_fully_close and the fully opened reference value TPS_wot where the opening of the throttle valve 24 is determined. Is done.

以上の如く、この発明の実施例にあっては、内燃機関（エンジン）１２の吸気管２２に配置されたスロットルバルブ２４を駆動するアクチュエータ（電動モータ）４４の動作を制御する内燃機関の制御装置において、前記スロットルバルブの開度を示す出力を生じるスロットル開度センサ５２、前記アクチュエータで駆動されないときの前記スロットルバルブの位置（スロットル初期開度TH_default）に対応する前記スロットル開度センサの出力を初期基準値TPS_defaultと決定する（Ｓ２０）と共に、前記決定された初期基準値から第１の所定値TPS_offset_REFを減算して得た値を全閉基準推定値TPS_hat_fully_closeと決定する全閉基準推定値決定手段（スロットルバルブコントローラ６６。Ｓ２６）、前記決定された全閉基準推定値を、前記内燃機関が始動されたときの前記スロットルバルブの全閉位置に対応する全閉基準候補値TPS_fully_close_REFと比較する比較手段（スロットルバルブコントローラ６６。Ｓ３０）、前記全閉基準推定値と全閉基準候補値の差が第２の所定値以下の場合、前記全閉基準候補値を全閉基準値TPS_fully_closeと決定する一方（Ｓ３２）、前記差が第２の所定値より大きい場合、前記スロットルバルブが前記アクチュエータによって全閉位置まで駆動させられたときの前記スロットル開度センサの出力を全閉基準値と決定する全閉基準値決定手段（スロットルバルブコントローラ６６。Ｓ４４）、少なくとも前記決定された全閉基準値に基づいて前記スロットルバルブの全開位置（スロットル全開開度TH_wot）に相当する全開基準値TPS_wotを決定する全開基準値決定手段（スロットルバルブコントローラ６６。Ｓ５４）、前記スロットルバルブの開度が前記決定された全閉基準値と全開基準値で規定される範囲内において決定される目標値（目標スロットル開度）となるように、前記アクチュエータの動作を制御するアクチュエータ制御手段（スロットルバルブコントローラ６６）、前記全閉基準推定値TPS_hat_fully_closeと全閉基準候補値TPS_fully_close_REFの差が前記第２の所定値より大きい場合、前記第１の所定値TPS_offset_REFを前記初期基準値TPS_defaultから前記全閉基準値TPS_fully_closeを減算して得た値に更新する第１の所定値更新手段（スロットルバルブコントローラ６６。Ｓ４８）を備えるように構成した。 As described above, in the embodiment of the present invention, the control device for the internal combustion engine that controls the operation of the actuator (electric motor) 44 that drives the throttle valve 24 disposed in the intake pipe 22 of the internal combustion engine (engine) 12. , The throttle opening sensor 52 for generating an output indicating the throttle valve opening, and the initial output of the throttle opening sensor corresponding to the throttle valve position (throttle initial opening TH_default) when not driven by the actuator. A reference value TPS_default is determined (S20), and a value obtained by subtracting the first predetermined value TPS_offset_REF from the determined initial reference value is determined as a fully closed reference estimated value TPS_hat_fully_close. Throttle valve controller 66. S26), the internal combustion engine starts the determined full-closed reference estimated value Comparison means (throttle valve controller 66, S30) for comparing with the fully closed reference candidate value TPS_fully_close_REF corresponding to the fully closed position of the throttle valve at the time, the difference between the fully closed reference estimated value and the fully closed reference candidate value is If the difference is less than a predetermined value of 2, the fully closed reference candidate value is determined as a fully closed reference value TPS_fully_close (S32). If the difference is greater than a second predetermined value, the throttle valve is moved to the fully closed position by the actuator. A full-closed reference value determining means (throttle valve controller 66, S44) for determining the output of the throttle opening sensor as a fully-closed reference value when driven to a minimum, based on at least the determined full-closed reference value. Fully open reference value determining means (slot) for determining a fully open reference value TPS_wot corresponding to the fully open position of the throttle valve (throttle fully open opening TH_wot) Rubarubu controller 66.S54) before SL so that the target value determined within the range where the opening degree of the throttle valve is defined by the full-open reference value is fully closed reference value which is the determination (target throttle opening), Actuator control means (throttle valve controller 66) for controlling the operation of the actuator, if the difference between the fully closed reference estimated value TPS_hat_fully_close and the fully closed reference candidate value TPS_fully_close_REF is greater than the second predetermined value, the first predetermined value First predetermined value updating means (throttle valve controller 66) for updating TPS_offset_REF to a value obtained by subtracting the fully closed reference value TPS_fully_close from the initial reference value TPS_default. S48) .

このように、全閉基準推定値TPS_hat_fully_closeを、エンジン１２の始動時における全閉基準候補値（換言すれば、全閉基準推定値が決定される温度環境（運転状態）と略同一の温度環境下のセンサ出力であって、予め記憶される全閉基準候補値）TPS_fully_close_REFと比較するように構成したので、スロットル開度センサ５２の出力において温度環境の相違による影響を受け難くすることができる。そして、全閉基準推定値と全閉基準候補値の差が第２の所定値以下の場合、全閉基準候補値を全閉基準値TPS_fully_closeと決定するように構成、即ち、前記差が第２の所定値以下であれば全閉基準候補値の信頼性が比較的高いと判断し、スロットルバルブ２４を全閉位置まで駆動させることなく、全閉基準候補値を全閉基準値と決定するように構成したので、全閉基準値を正確かつ迅速に決定することができると共に、イグニッションオフする度にスロットルバルブを全閉位置まで駆動させる特許文献２記載の技術に比して消費電力を低減させることができる。   In this way, the fully closed reference estimated value TPS_hat_fully_close is set to a fully closed reference candidate value (in other words, a temperature environment (operating state) in which the fully closed reference estimated value is determined) when the engine 12 is started. Therefore, it is possible to make the output of the throttle opening sensor 52 less susceptible to the influence of the difference in the temperature environment, because it is compared with the fully closed reference candidate value TPS_fully_close_REF stored in advance. When the difference between the fully closed reference estimated value and the fully closed reference candidate value is less than or equal to the second predetermined value, the fully closed reference candidate value is determined as the fully closed reference value TPS_fully_close, ie, the difference is the second If it is less than the predetermined value, it is determined that the reliability of the fully closed reference candidate value is relatively high, and the fully closed reference candidate value is determined as the fully closed reference value without driving the throttle valve 24 to the fully closed position. Therefore, the fully closed reference value can be determined accurately and quickly, and the power consumption is reduced as compared with the technique described in Patent Document 2 in which the throttle valve is driven to the fully closed position each time the ignition is turned off. be able to.

また、前記差が第２の所定値より大きいときは全閉基準候補値の信頼性が比較的低いと判断し、そのときのみスロットルバルブ２４を全閉位置まで駆動させて全閉基準値を決定するように構成したので、全閉基準値をより一層正確に決定できる。   Further, when the difference is larger than the second predetermined value, it is determined that the reliability of the fully closed reference candidate value is relatively low, and only when that is the case, the throttle valve 24 is driven to the fully closed position to determine the fully closed reference value. Since the configuration is such that the fully closed reference value can be determined more accurately.

また、少なくとも決定された全閉基準値に基づいてスロットルバルブ２４の全開位置に相当する全開基準値TPS_wotを決定すると共に、スロットルバルブ２４の開度が決定された全閉基準値と全開基準値で規定される範囲内において決定される目標スロットル開度となるように、電動モータ４４の動作を制御するように構成したので、例えば実際のスロットルバルブ２４が全閉位置に達して全閉端に当接した状態のとき、電動モータ４４がスロットルバルブ２４をさらに閉方向に駆動させることもなく、よって電動モータ４４の負荷電流が増大してバッテリ７２において無駄な電力を消費するなどの不具合が生じることもない。   Further, a fully open reference value TPS_wot corresponding to the fully opened position of the throttle valve 24 is determined based on at least the determined fully closed reference value, and the opening degree of the throttle valve 24 is determined by the fully closed reference value and the fully opened reference value. Since the operation of the electric motor 44 is controlled so as to reach the target throttle opening determined within the specified range, for example, the actual throttle valve 24 reaches the fully closed position and hits the fully closed end. When in the contact state, the electric motor 44 does not further drive the throttle valve 24 in the closing direction, so that the load current of the electric motor 44 increases and the battery 72 consumes unnecessary power. Nor.

また、前記全閉基準推定値TPS_hat_fully_closeと全閉基準候補値TPS_fully_close_REFの差が前記第２の所定値より大きい場合、前記第１の所定値TPS_offset_REFを前記初期基準値TPS_defaultから前記全閉基準値TPS_fully_closeを減算して得た値に更新する第１の所定値更新手段（スロットルバルブコントローラ６６。Ｓ４８）を備えるように構成した。これにより、第１の所定値を新たに決定された全閉基準値に対応した値とすることができ、よって第１の所定値を用いて求められる全閉基準推定値を正確に決定することができる。   Further, when the difference between the fully closed reference estimated value TPS_hat_fully_close and the fully closed reference candidate value TPS_fully_close_REF is larger than the second predetermined value, the first predetermined value TPS_offset_REF is changed from the initial reference value TPS_default to the fully closed reference value TPS_fully_close. A first predetermined value updating means (throttle valve controller 66, S48) for updating to a value obtained by subtraction is provided. As a result, the first predetermined value can be set to a value corresponding to the newly determined full-closed reference value, and therefore the full-closed reference estimated value obtained using the first predetermined value is accurately determined. Can do.

また、前記全開基準値決定手段は、前記初期基準値TPS_defaultと全閉基準値TPS_fully_closeによって得られる前記スロットル開度センサ５２の特性に基づいて前記スロットルバルブ２４の全開位置（スロットル全開開度TH_wot）に相当する全開基準値TPS_wotを決定するように構成した。このように、スロットルバルブを特許文献１記載の技術のように全開位置まで駆動させることなく、全開基準値を決定するように構成したので、スロットルバルブ２４を全開位置まで駆動させる時間の分だけ、全開基準値を迅速に決定することができる。   The fully open reference value determining means sets the throttle valve 24 to a fully open position (throttle fully open opening TH_wot) based on the characteristics of the throttle opening sensor 52 obtained by the initial reference value TPS_default and the fully closed reference value TPS_fully_close. The corresponding fully open reference value TPS_wot is determined. As described above, since the throttle valve is configured to determine the fully open reference value without being driven to the fully open position as in the technique described in Patent Document 1, the time required for driving the throttle valve 24 to the fully open position is as follows. The fully open reference value can be determined quickly.

尚、上記において、エンジン１２が搭載される鞍乗り型車両として自動二輪車１０を例に挙げて説明したが、それに限られるものではなく、スクータ、ＡＴＶ（All Terrain Vehicle）など、運転者がシート（サドル）に跨って乗る鞍乗り型車両であっても良く、さらには他の車両であっても良い。   In the above description, the motorcycle 10 is described as an example of the saddle-ride type vehicle on which the engine 12 is mounted. However, the present invention is not limited to this, and a driver such as a scooter or an ATV (All Terrain Vehicle) It may be a saddle-ride type vehicle that rides over a saddle), and may be another vehicle.

また、エンジン１２が単気筒エンジンからなるように構成したが、それに限られるものではなく、２気筒エンジンなどの多気筒エンジンであっても良い。   Further, the engine 12 is configured to be a single cylinder engine, but is not limited thereto, and may be a multi-cylinder engine such as a two-cylinder engine.

また、エンジン１２の排気量、スロットル初期開度TH_defaultや第２の所定値などを具体的に示したが、それらの数値は例示であって限定されるものではない。   Further, the engine 12 exhaust amount, the throttle initial opening TH_default, the second predetermined value, and the like are specifically shown, but these numerical values are illustrative and not limited.

また、全開基準値TPS_wotを初期基準値TPS_defaultと全閉基準値TPS_fully_closeによって得られるスロットル開度センサ５２の特性によって決定するように構成したが、それに限られるものではなく、例えば全閉基準値TPS_fully_closeに所定値を加算して得た値を全開基準値TPS_wotと決定するように構成しても良い。   In addition, the fully open reference value TPS_wot is determined based on the characteristics of the throttle opening sensor 52 obtained from the initial reference value TPS_default and the fully closed reference value TPS_fully_close, but is not limited thereto. A value obtained by adding the predetermined values may be determined as the fully open reference value TPS_wot.

この発明の実施例に係る内燃機関の制御装置を全体的に示す概略図である。1 is a schematic diagram showing an overall control apparatus for an internal combustion engine according to an embodiment of the present invention. 図１に示す内燃機関の制御装置の動作を示すフロー・チャートの前半部分である。FIG. 3 is a first half portion of a flow chart showing the operation of the control device for the internal combustion engine shown in FIG. 1. FIG. 図２に示すフロー・チャートの後半部分である。It is the latter half part of the flow chart shown in FIG. 図１に示す内燃機関のスロットル開度に対するスロットル開度センサの出力の特性を示すグラフである。2 is a graph showing a characteristic of an output of a throttle opening sensor with respect to a throttle opening of the internal combustion engine shown in FIG.

符号の説明Explanation of symbols

１２ エンジン（内燃機関）、２２ 吸気管、２４ スロットルバルブ、４４ 電動モータ（アクチュエータ）、５２ スロットル開度センサ、６６ スロットルバルブコントローラ   12 engine (internal combustion engine), 22 intake pipe, 24 throttle valve, 44 electric motor (actuator), 52 throttle opening sensor, 66 throttle valve controller

Claims (2)

内燃機関の吸気管に配置されたスロットルバルブを駆動するアクチュエータの動作を制御する内燃機関の制御装置において、
ａ．前記スロットルバルブの開度を示す出力を生じるスロットル開度センサ、
ｂ．前記アクチュエータで駆動されないときの前記スロットルバルブの位置に対応する前記スロットル開度センサの出力を初期基準値と決定すると共に、前記決定された初期基準値から第１の所定値を減算して得た値を全閉基準推定値と決定する全閉基準推定値決定手段、
ｃ．前記決定された全閉基準推定値を、前記内燃機関が始動されたときの前記スロットルバルブの全閉位置に対応する全閉基準候補値と比較する比較手段、
ｄ．前記全閉基準推定値と全閉基準候補値の差が第２の所定値以下の場合、前記全閉基準候補値を全閉基準値と決定する一方、前記差が第２の所定値より大きい場合、前記スロットルバルブが前記アクチュエータによって全閉位置まで駆動させられたときの前記スロットル開度センサの出力を全閉基準値と決定する全閉基準値決定手段、
ｅ．少なくとも前記決定された全閉基準値に基づいて前記スロットルバルブの全開位置に相当する全開基準値を決定する全開基準値決定手段、
ｆ．前記スロットルバルブの開度が前記決定された全閉基準値と全開基準値で規定される範囲内において決定される目標値となるように、前記アクチュエータの動作を制御するアクチュエータ制御手段、
および
ｇ．前記全閉基準推定値と全閉基準候補値の差が前記第２の所定値より大きい場合、前記第１の所定値を前記初期基準値から前記全閉基準値を減算して得た値に更新する第１の所定値更新手段、
を備えることを特徴とする内燃機関の制御装置。 In a control device for an internal combustion engine that controls the operation of an actuator that drives a throttle valve disposed in an intake pipe of the internal combustion engine,
a. A throttle opening sensor for generating an output indicating the opening of the throttle valve;
b. Obtained by determining the output of the throttle opening sensor corresponding to the position of the throttle valve when not driven by the actuator as an initial reference value and subtracting a first predetermined value from the determined initial reference value A closed reference estimation value determining means for determining a value as a closed reference estimation value;
c. Comparing means for comparing the determined full-closed reference estimated value with a full-closed reference candidate value corresponding to a full-closed position of the throttle valve when the internal combustion engine is started;
d. When the difference between the fully closed reference estimated value and the fully closed reference candidate value is less than or equal to a second predetermined value, the fully closed reference candidate value is determined as a fully closed reference value, while the difference is greater than a second predetermined value. A fully closed reference value determining means for determining the output of the throttle opening sensor when the throttle valve is driven to the fully closed position by the actuator as a fully closed reference value;
e. A fully open reference value determining means for determining a fully open reference value corresponding to a fully open position of the throttle valve based on at least the determined fully closed reference value ;
f. Actuator control means for controlling the operation of the actuator so that the opening of the throttle valve becomes a target value determined within a range defined by the determined fully closed reference value and fully opened reference value;
and
g. If the difference between the full-closed reference estimated value and the full-closed reference candidate value is larger than the second predetermined value, the first predetermined value is obtained by subtracting the full-closed reference value from the initial reference value. First predetermined value updating means for updating;
A control device for an internal combustion engine, comprising: 前記全開基準値決定手段は、前記初期基準値と全閉基準値によって得られる前記スロットル開度センサの特性に基づいて前記スロットルバルブの全開位置に相当する全開基準値を決定することを特徴とする請求項１記載の内燃機関の制御装置。 The fully open reference value determining means determines a fully open reference value corresponding to the fully open position of the throttle valve based on the characteristics of the throttle opening sensor obtained from the initial reference value and the fully closed reference value. the control system of claim 1 Symbol placement of an internal combustion engine.
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