JP4838072B2 - Automatic transmission structure of tractor - Google Patents
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Description
本発明は、エンジン回転数を検出する回転数検出手段と、静油圧式無段変速装置に備えた可変容量モータの斜板を高低２段に切り換え操作するモータ用操作手段と、これらの操作手段の作動を制御する制御手段とを備えたトラクタの自動変速構造に関する。 The present invention relates to a rotational speed detecting means for detecting an engine rotational speed , a motor operating means for switching a swash plate of a variable displacement motor provided in a hydrostatic continuously variable transmission to high and low, and these operating means. The present invention relates to an automatic transmission structure for a tractor including control means for controlling the operation of the tractor .
上記のような作業車の自動変速構造としては、静油圧式無段変速装置の回路圧が所定圧以上になった場合に、可変容量モータの斜板を低速位置に切り換え操作し、静油圧式無段変速装置の回路圧が所定圧以下になった場合に、可変容量モータの斜板を高速位置に切り換え操作するように構成したものがある（例えば特許文献１参照）。
上記の構成では、可変容量モータの斜板が低速位置に切り換えられた後に、静油圧式無段変速装置の回路圧が所定圧まで低下すると、可変容量モータの斜板が必ず低速位置から高速位置に切り換わることになる。 In the above configuration, when the circuit pressure of the hydrostatic continuously variable transmission decreases to a predetermined pressure after the swash plate of the variable displacement motor is switched to the low speed position, the swash plate of the variable displacement motor is always moved from the low speed position to the high speed position. Will be switched to.
つまり、運転者が減速操作を行っている場合であっても、その操作によってエンジン負荷が低下して静油圧式無段変速装置の回路圧が所定圧以下になると、可変容量モータの斜板が低速位置から高速位置に切り換えられて増速されることから、運転者に違和感を与えることになる。 In other words, even when the driver is performing a deceleration operation, if the engine load is reduced by the operation and the circuit pressure of the hydrostatic continuously variable transmission becomes equal to or lower than a predetermined pressure, the swash plate of the variable capacity motor is Since the speed is increased by switching from the low speed position to the high speed position, the driver feels uncomfortable.
本発明の目的は、運転者の意志にかかわらず、可変容量モータの斜板が低速位置から高速位置に切り換えられて増速される、といった違和感を運転者に覚えさせることのない適切な自動変速を行えるようにすることにある。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide an appropriate automatic transmission that does not cause the driver to feel uncomfortable that the swash plate of the variable displacement motor is switched from the low speed position to the high speed position regardless of the driver's will. It is to be able to do.
上記の目的を達成するため、本発明のうちの請求項１に記載の発明では、人為操作される変速操作具の操作位置を検出する操作位置検出手段と、エンジン回転数を検出する回転数検出手段と、静油圧式無段変速装置に備えた可変容量モータの斜板を高低２段に切り換え操作するモータ用操作手段と、このモータ用操作手段の作動を制御する制御手段とを備え、前記制御手段が、前記回転数検出手段の検出に基づいて、エンジン回転数が予め設定した高低切り換え用の設定値以下まで低下したことを検知すると、前記可変容量モータの斜板が高速位置から低速位置に自動的に切り換わるように、又、エンジン回転数が予め設定した低高切り換え用の設定値以上まで上昇したことを検知すると、前記可変容量モータの斜板が低速位置から高速位置に自動的に切り換わるように、前記モータ用操作手段の作動を制御するように構成し、前記制御手段が、前記回転数検出手段の検出に基づいてエンジン回転数が前記低高切り換え用の設定値以上まで上昇したことを検知した場合において、前記操作位置検出手段の検出に基づいて検知された前記変速操作具の操作状態が、操作量が一定に維持される定速状態又は操作量が増大する増速状態であれば、前記可変容量モータの斜板を低速位置から高速位置に自動的に切り換え、前記変速操作具の操作状態が、操作量が減少する減速状態であれば、前記可変容量モータの斜板を低速位置から高速位置に自動的に切り換えずに低速位置に維持するように、前記モータ用操作手段の作動を制御するように構成し、前記制御手段が、前記操作位置検出手段の検出に基づいて、前記変速操作具の前後進切り換え操作を検知した場合には、前記回転数検出手段の検出にかかわらず、前記可変容量モータの斜板が低速位置から高速位置に切り換わるように、前記モータ用操作手段の作動を制御するように構成してある。 In order to achieve the above object, according to the first aspect of the present invention, there is provided an operation position detecting means for detecting an operation position of a manually operated speed change operation tool, and a rotation speed detection for detecting an engine speed. Means, motor operating means for switching the swash plate of the variable displacement motor provided in the hydrostatic continuously variable transmission to high and low two stages, and control means for controlling the operation of the motor operating means, When the control means detects that the engine speed has dropped below a preset value for switching between high and low based on the detection by the rotation speed detection means, the swash plate of the variable capacity motor is moved from the high speed position to the low speed position. The swash plate of the variable capacity motor is moved from a low speed position to a high speed position when it is detected that the engine speed has increased to a preset value for low / high switching. It is configured to control the operation of the motor operating means so as to automatically switch, and the control means sets the engine speed to the low-high switching setting value based on the detection of the speed detecting means. When it is detected that the operation position has been increased, the operation state of the speed change operation tool detected based on the detection by the operation position detecting means increases in the constant speed state or the operation amount in which the operation amount is kept constant. If the speed increase state, the swash plate of the variable capacity motor is automatically switched from the low speed position to the high speed position, and if the operation state of the speed change operation tool is a deceleration state where the operation amount decreases, the variable capacity motor of the swash plate from the low speed position to maintain a low speed position without automatically switched to the high speed position, and configured to control the actuation of said motor operating unit, said control means, said operation position detecting means Based on the detection, when a forward / reverse switching operation of the speed change operation tool is detected, the swash plate of the variable displacement motor is switched from the low speed position to the high speed position regardless of the detection of the rotation speed detection means. The operation of the motor operating means is controlled .
この構成では、可変容量モータの斜板を低速位置に位置させた登坂走行や作業走行などにおいて、走行負荷の低下などに起因して、エンジン回転数が低高切り換え用の設定値以上まで上昇しても、変速操作具の人為減速操作が行われている場合には可変容量モータの斜板は低速位置に維持される。 In this configuration, in such a variable displacement motor of swash plate low speed position to the position is not the hill-climbing or working travel, due to such as a decrease in travel load, the engine speed rises to above a set value for the low high switching However, the swash plate of the variable displacement motor is maintained at the low speed position when the speed reduction operation tool is manually decelerated.
一方、エンジン回転数が低高切り換え用の設定値以上まで上昇した際に、変速操作具の人為操作が行われていない場合や、変速操作具の人為増速操作が行われている場合には、可変容量モータの斜板が自動的に低速位置から高速位置に切り換わって増速されることになる。 On the other hand, when the engine speed has risen to the setting value for switching between low and high, or when the shift operation tool is not operated manually or when the shift operation tool is operated manually Thus, the swash plate of the variable capacity motor is automatically switched from the low speed position to the high speed position to increase the speed.
従って、運転者の意志に反してエンジン回転数の上昇に伴って増速されることで運転者に違和感を覚えさせる、といった不都合の発生を防止することができる適切な自動変速を行える。 Therefore, it is possible to perform an appropriate automatic shift that can prevent the occurrence of inconvenience such as causing the driver to feel uncomfortable by increasing the speed as the engine speed increases against the will of the driver.
ところで、前後進の切り換え操作にかかわらず、エンジン回転数に基づいて可変容量モータの斜板を切り換えるようにすると、前後進の切り換え操作が行われた直後においても、可変容量モータの斜板が低速位置に位置することがある。この場合、運転者は、前後進の切り換え操作が行われた直後に、先ず、可変容量モータの斜板が低速位置に位置する低速状態を体感し、その後のエンジン回転数に応じた可変容量モータの斜板切り換え操作によって高速状態を体感するようになることから、前後進切り換え操作後の自動変速による可変容量モータの斜板切り換え操作において違和感を覚えるようになる。By the way, regardless of the forward / reverse switching operation, if the swash plate of the variable displacement motor is switched based on the engine speed, the swash plate of the variable displacement motor will run at a low speed even immediately after the forward / reverse switching operation. May be located. In this case, immediately after the forward / reverse switching operation is performed, the driver first feels the low speed state in which the swash plate of the variable capacity motor is located at the low speed position, and then the variable capacity motor according to the engine speed thereafter. Since the swash plate switching operation allows the user to feel the high speed state, the swash plate switching operation of the variable capacity motor by the automatic shift after the forward / reverse switching operation becomes uncomfortable.
そこで、この構成では、前後進の切り換え操作が行われた直後は、エンジン回転数の大小にかかわらず、可変容量モータの斜板が高速位置に位置するようにして、運転者に、可変容量モータの斜板を高速位置に位置させた高速状態を体感させるようにしているのであり、これによって、その直後に、エンジン回転数に応じた可変容量モータの斜板切り換え操作が行われたとしても、その切り換え操作では、可変容量モータの斜板を高速位置から低速位置に切り換える減速操作が自動的に行われるだけであることから、運転者は違和感を覚えることなく、自動変速による可変容量モータの斜板切り換え操作を受け入れることができる。Therefore, in this configuration, immediately after the forward / reverse switching operation is performed, the swash plate of the variable displacement motor is positioned at the high speed position regardless of the engine speed, and the variable displacement motor is In this way, even if a variable capacity motor swash plate switching operation according to the engine speed is performed immediately thereafter, In the switching operation, only the deceleration operation for switching the swash plate of the variable displacement motor from the high speed position to the low speed position is automatically performed. The board switching operation can be accepted.
従って、前後進切り換え操作後の自動変速による可変容量モータの斜板切り換え操作を、運転者に違和感を覚えさせることなく良好に行うことができる。Therefore, the swash plate switching operation of the variable displacement motor by automatic shifting after the forward / reverse switching operation can be performed satisfactorily without causing the driver to feel uncomfortable.
本発明のうちの請求項２に記載の発明では、上記請求項１に記載の発明において、前記静油圧式無段変速装置に備えた可変容量ポンプの斜板の操作位置を検出する斜板位置検出手段と、前記可変容量ポンプの斜板を無段階に変速操作するポンプ用操作手段とを備え、前記制御手段が、前記回転数検出手段の検出に基づいてエンジン回転数が前記高低切り換え用の設定値以下に低下したことを検知するまでの間は、前記回転数検出手段の検出と前記斜板位置検出手段の検出に基づいて、エンジン回転数が低くなると、それに応じて前記可変容量ポンプの斜板が自動的に減速操作され、エンジン回転数が高くなると、それに応じて前記可変容量ポンプの斜板が自動的に増速操作されるように、前記ポンプ用操作手段の作動を制御するように構成してある。 According to a second aspect of the present invention, the swash plate position for detecting the operation position of the swash plate of the variable displacement pump provided in the hydrostatic continuously variable transmission according to the first aspect of the invention. detection means, and a pump operating means the swash plate shifting operation steplessly of the variable displacement pump, said control means, engine rotational speed based on the detection of the rotational speed detecting means for the elevation switching until detects that the set value falls below, based on the detection of the detection and the swash plate position detecting means of the rotational speed detecting means, e the engine rotational speed is lower, the variable capacity accordingly Controls the operation of the pump operating means so that the swash plate of the variable displacement pump is automatically increased in response to an automatic deceleration operation of the pump swash plate and an increase in engine speed. Configured to A.
この構成では、エンジン回転数が高低切り換え用の設定値以下に低下するまでの間は、エンジン回転数が低くなると、それに応じて可変容量ポンプの斜板が自動的に減速操作され、エンジン回転数が高くなると、それに応じて可変容量ポンプの斜板が自動的に増速操作されることになる。 In this configuration, when the engine speed decreases until the engine speed drops below the setting value for switching between high and low , the swash plate of the variable displacement pump is automatically decelerated accordingly, and the engine speed As the number increases , the swash plate of the variable displacement pump is automatically operated to increase the speed accordingly.
又、登坂走行や作業走行などにおいて、走行負荷の増大などに起因して、エンジン回転数が高低切り換え用の設定値以下まで低下すると、その低下に伴って、可変容量モータの斜板が自動的に高速位置から低速位置に切り換わって駆動力を増大させることになる。 Further, in such uphill or work travel, etc. due to the increase of the running load, decrease engine speed to below the set value for the high and low switching Then, along with the decrease, the swash plate of the variable displacement motor is automatically The driving force is increased by switching from the high speed position to the low speed position.
従って、エンジン回転数が高低切り換え用の設定値以下に低下するまでの間においては、可変容量ポンプの斜板を人為操作する手間を要することなく、過負荷によるエンジンストールを防止することができ、又、エンジン回転数が高低切り換え用の設定値以下まで低下した場合には、可変容量モータの斜板を人為操作する手間を要することなく、登坂走行や作業走行などを継続することができる適切な自動変速を行える。 Therefore, the engine stall due to overload can be prevented without requiring manual operation of the swash plate of the variable displacement pump until the engine speed falls below the set value for switching between high and low. Also, when the engine speed drops below the set value for switching between high and low, it is possible to continue climbing and working without being required to manually operate the swash plate of the variable capacity motor. Automatic shifting can be performed.
図１には、トラクタの全体側面が示されている。このトラクタは、エンジン１を防振支持する前部フレーム２の左右に前輪３が配備され、エンジン１に連結されるフレーム兼用のミッションケース４の左右に後輪５が配備され、ミッションケース４の上方に、ステアリングホイール６や運転座席７などを配備して搭乗運転部８が形成されている。
Figure 1 shows the entire side bets Rakuta. In this tractor,
図２〜４に示すように、エンジン１からの動力は、乾式の主クラッチ９などを介して、主変速装置として機能する静油圧式無段変速装置１０に伝達される。静油圧式無段変速装置１０から取り出された走行用動力は、高中低の３段に変速切り換え可能に構成された副変速装置として機能するギヤ式変速装置１１や、前輪用差動装置１２又は後輪用差動装置１３などを介して左右の前輪３及び左右の後輪５に伝達される。静油圧式無段変速装置１０から取り出された作業用動力は、油圧式の作業クラッチ１４などを介して動力取出軸１５に伝達される。
As shown in FIGS. 2 to 4, power from the
ミッションケース４は、主クラッチ９などを内装する第１ケーシング部４Ａ、静油圧式無段変速装置１０などを内装する第２ケーシング部４Ｂ、作業クラッチ１４などを内装する第３ケーシング部４Ｃ、及び、ギヤ式変速装置１１などを内装する第４ケーシング部４Ｄ、などを連結して構成されている。
The
図２〜５に示すように、静油圧式無段変速装置１０は、第２ケーシング部４Ｂに内装したアキシャルプランジャー型の可変容量ポンプ１６やアキシャルプランジャー型の可変容量モータ１７などを備え、可変容量ポンプ１６からの非変速動力を作業用動力として出力し、可変容量モータ１７からの変速動力を走行用動力として出力するように構成されている。
As shown in FIGS. 2 to 5, the hydrostatic continuously
可変容量ポンプ１６と可変容量モータ１７は、第１油路１８及び第２油路１９を介して接続され、その接続で形成された閉回路２０に、エンジン動力で駆動されるチャージポンプ２１からのチャージ油が、チャージ油路２２やチェックバルブ２３などを介して供給される。
The
図１及び図４〜６に示すように、このトラクタには、搭乗運転部８に備えた中立復帰型の変速ペダル（変速操作具の一例）２４の操作などに基づいて、可変容量ポンプ１６の斜板（以下、ポンプ斜板と称する）１６Ａを操作するサーボコントロール機構２５が装備されている。
As shown in FIGS. 1 and 4 to 6, the tractor includes a
図４〜６に示すように、サーボコントロール機構２５は、ポンプ斜板１６Ａを無段階に操作する油圧式のポンプ用シリンダ（ポンプ用操作手段の一例）２６、ポンプ用シリンダ２６に対する作動油の流動を制御するサーボバルブ２７、サーボバルブ２７などに対する油圧を設定圧に維持するレギュレータバルブ２８、変速ペダル２４の操作位置を検出するポテンショメータからなるペダルセンサ（操作位置検出手段の一例）２９、ポンプ用シリンダ２６の操作量からポンプ斜板１６Ａの操作位置（斜板角）を検出するポテンショメータからなる斜板センサ（斜板位置検出手段の一例）３０、及び、ペダルセンサ２９の検出や斜板センサ３０の検出などが入力されるマイクロコンピュータを備えた制御装置（制御手段の一例）３１、などを備えて構成されている。
As shown in FIGS. 4 to 6, the
ポンプ用シリンダ２６は、ポンプ斜板１６Ａを中立位置に復帰付勢する前進減速バネ３２及び後進減速バネ３３とともに第２ケーシング部４Ｂに内装されている。
The
そして、その前進変速用の油室３４に作動油が供給されることで、前進減速バネ３２の付勢に抗してポンプ斜板１６Ａを前進増速方向に操作し、前進変速用の油室３４から作動油が排出されることで、前進減速バネ３２の付勢によるポンプ斜板１６Ａの前進減速方向への操作を許容する。
Then, the hydraulic oil is supplied to the forward speed
又、その後進変速用の油室３５に作動油が供給されることで、後進減速バネ３３の付勢に抗してポンプ斜板１６Ａを後進増速方向に操作し、後進変速用の油室３５から作動油が排出されることで、後進減速バネ３３の付勢によるポンプ斜板１６Ａの後進減速方向への操作を許容する。
Further, the hydraulic oil is supplied to the
サーボバルブ２７は、ポンプ用シリンダ２６の前進変速用の油室３４に対する作動油の流動を制御する電磁式の前進用比例バルブ３６や、ポンプ用シリンダ２６の後進変速用の油室３５に対する作動油の流動を制御する電磁式の後進用比例バルブ３７などを備えて構成されている。
The
レギュレータバルブ２８は、パワーステアリング用の供給ポンプ３８から圧送される作動油を、作業クラッチ１４と油圧式のパワーステアリング装置３９とに、それぞれの作動に適した設定圧で分配するように構成され、作業クラッチ１４に対する供給油路４０が接続されるレギュレータバルブ２８の圧力ポート２８Ａに、サーボバルブ２７に対する供給油路４１が接続されている。
The
図６及び図７に示すように、制御装置３１には、変速ペダル２４の操作位置とポンプ斜板１６Ａの操作位置との相関関係を示す相関関係データとしてのマップデータと、そのマップデータやペダルセンサ２９の検出及び斜板センサ３０の検出などに基づいて前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御することでポンプ斜板１６Ａを操作する制御プログラムとを記憶装備したポンプ斜板制御手段３１Ａが備えられている。
As shown in FIGS. 6 and 7, the
ポンプ斜板制御手段３１Ａのマップデータは、変速ペダル２４の中立位置から前進増速方向への操作量が大きくなるほど、ポンプ斜板１６Ａの中立位置から前進増速方向への操作量が大きくなり、変速ペダル２４の中立位置から後進増速方向への操作量が大きくなるほど、ポンプ斜板１６Ａの中立位置から後進増速方向への操作量が大きくなるように、変速ペダル２４の操作位置とポンプ斜板１６Ａの操作位置とを対応させたものである（図７参照）。
In the map data of the pump swash plate control means 31A, the operation amount from the neutral position of the
ポンプ斜板制御手段３１Ａの制御プログラムは、記憶装備したマップデータとペダルセンサ２９の検出とに基づいて、ペダルセンサ２９が検出した変速ペダル２４の操作位置に対応するポンプ斜板１６Ａの操作位置をポンプ斜板１６Ａの目標操作位置に設定し、その設定した目標操作位置と斜板センサ３０の検出とに基づいて、ポンプ斜板１６Ａの目標操作位置と実際の操作位置とが一致するように、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御するように構成されている。
The control program of the pump swash plate control means 31A determines the operation position of the
この制御作動によって、変速ペダル２４の操作位置に応じた速度で車体を前進又は後進させることができる。
By this control operation, the vehicle body can be moved forward or backward at a speed corresponding to the operation position of the
そして、サーボコントロール機構２５は、ペダルセンサ２９の検出及び斜板センサ３０の検出に基づいて、ポンプ斜板制御手段３１Ａが、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御することで、ポンプ用シリンダ２６を作動させて静油圧式無段変速装置１０のポンプ斜板１６Ａを操作する電子式で、かつ、レギュレータバルブ２８の圧力ポート２８Ａを経由した前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の出力圧力でポンプ用シリンダ２６をダイレクトに駆動する直動型に構成されている。
The
これによって、静油圧式無段変速装置１０の閉回路２０での圧力変動やエンジン回転数の変動で圧力が変動するチャージ油路２２からの出力圧力でポンプ用シリンダ２６を駆動する場合に比較して、安定したサーボパイロット圧を得ることができ、ポンプ用シリンダ２６の作動制御を精度良く行えるようになる。
As a result, the
その結果、サーボコントロール機構２５を安価な直動型に構成しながら、ペダルセンサ２９の検出及び斜板センサ３０の検出に基づいて、変速ペダル２４の操作位置に応じた速度で車体を前進又は後進させる車速制御を精度良く行わせることができる。
As a result, while the
図６及び図８に示すように、制御装置３１には、ポンプ斜板制御手段３１Ａで設定されたポンプ斜板１６Ａの目標操作位置と斜板センサ３０の検出とに基づいて、ポンプ斜板１６Ａの目標操作位置と実際の操作位置との偏差を算出する演算プログラム、ポンプ斜板１６Ａの目標操作位置と実際の操作位置との偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度との相関関係を示す相関関係データとしての複数のマップデータ、及び、それらのマップデータと演算プログラムの算出結果とに基づいてポンプ斜板１６Ａの目標操作速度を設定する制御プログラム、を記憶装備した第１操作速度設定手段３１Ｂが備えられている。
As shown in FIGS. 6 and 8, the
第１操作速度設定手段３１Ｂの各マップデータは、斜板センサ３０で検出されるポンプ斜板１６Ａの実際の操作位置と、ポンプ斜板制御手段３１Ａで設定されるポンプ斜板１６Ａの目標操作位置との偏差が大きい場合に、ポンプ斜板１６Ａの操作速度が速くなるように、又、後進時でのポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が、前進時でのポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度よりも遅くなるように、ポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたものである（図８参照）。
Each map data of the first operation speed setting means 31B includes the actual operation position of the
第１操作速度設定手段３１Ｂの制御プログラムは、記憶装備したマップデータと演算プログラムの算出結果とに基づいて、算出したポンプ斜板１６Ａの偏差に対応するポンプ斜板１６Ａの操作速度をポンプ斜板１６Ａの目標操作速度に設定し、その設定した目標操作速度をポンプ斜板制御手段３１Ａに出力するように構成されている。
The control program of the first operating speed setting means 31B determines the operating speed of the
ポンプ斜板制御手段３１Ａの制御プログラムは、車速制御において、第１操作速度設定手段３１Ｂで設定された目標操作速度でポンプ斜板１６Ａが操作されるように、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御するように構成されている。
The control program of the pump swash plate control means 31A is a forward
この制御作動によって、変速ペダル２４の操作に対するポンプ斜板１６Ａの応答性を高めながらハンチングの発生を抑制することができ、結果、変速ペダル２４の操作位置に応じた速度に、車速を迅速かつ正確に到達させることができる。
By this control operation, it is possible to suppress the occurrence of hunting while improving the response of the
又、後進時でのポンプ斜板１６Ａの操作速度が、前進時でのポンプ斜板１６Ａの操作速度よりも遅くなって、後進時での静油圧式無段変速装置１０の変速操作が、前進時での静油圧式無段変速装置１０の変速操作に比較して緩やかに行われることから、前進時に比較して速度感覚をつかみ難い後進時での静油圧式無段変速装置１０の変速操作が行い易くなる。
Further, the operation speed of the
図６に示すように、制御装置３１には、第１操作速度設定手段３１Ｂが使用するマップデータを変更する制御プログラムを備えたデータ変更手段３１Ｃが備えられている。
As shown in FIG. 6, the
データ変更手段３１Ｃは、以下に示すように、種々の状況に応じて第１操作速度設定手段３１Ｂが使用するマップデータを適切に変更するように構成されている。
As shown below, the
データ変更手段３１Ｃは、搭乗運転部８に備えたポテンショメータからなる調節ダイヤル４２の操作位置に基づいて、調節ダイヤル４２の操作位置が基準位置からクイック側に大きく変更されるほど、ポンプ斜板１６Ａの操作が速やかに行われるように、使用するマップデータを、ポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が速くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。
Based on the operation position of the
又、調節ダイヤル４２の操作位置が基準位置からスロー側に大きく変更されるほど、ポンプ斜板１６Ａの操作が緩やかに行われるように、使用するマップデータを、ポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が遅くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。
Further, the map data to be used is converted to the
つまり、調節ダイヤル４２を操作することで、変速ペダル２４で静油圧式無段変速装置１０を変速操作する際の操作フィーリングを、運転者の好みに応じたものに変更することができ、操作フィーリングや変速操作性の向上を図ることができる。
In other words, by operating the
データ変更手段３１Ｃは、レギュレータバルブ２８に供給される作動油の温度を検出する油温センサ４３の検出に基づいて、作動油の温度が低いほど、ポンプ斜板１６Ａの操作が緩やかに行われるように、使用するマップデータを、油温の低下に応じてポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が遅くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。
Based on the detection of the
つまり、作動油の温度が低下するほど、作動油の粘性が高くなって、油圧操作されるポンプ斜板１６Ａの応答性が低下することを考慮して、作動油の温度が低いほど、ポンプ斜板１６Ａの目標操作速度が遅い速度に設定されるようにするのである。
In other words, the lower the operating oil temperature, the higher the operating oil viscosity and the lower the responsiveness of the hydraulically operated pump
その結果、作動油の温度を考慮しない場合には、作動油の温度が低下するほど招き易くなる、ポンプ斜板１６Ａの応答性の低下に起因したハンチングの発生を抑制することができる。
As a result, when the temperature of the hydraulic oil is not taken into consideration, it is possible to suppress the occurrence of hunting due to the decrease in the responsiveness of the
データ変更手段３１Ｃは、搭乗運転部８に備えた副変速レバー４４の操作位置からギヤ式変速装置１１の変速段を検出するポテンショメータからなる副変速センサ４５の検出に基づいて、ギヤ式変速装置１１の変速段が高速側であるほど、ポンプ斜板１６Ａの操作が速やかに行われるように、使用するマップデータを、ギヤ式変速装置１１の変速段の上昇に応じてポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が速くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。
The
つまり、ギヤ式変速装置１１の変速段が高速側に設定されるほど、ポンプ斜板１６Ａの目標操作速度が、ポンプ斜板１６Ａの操作に対する反応が遅くなることを考慮した速い速度に設定されるようになっている。
That is, the target operation speed of the
これによって、ギヤ式変速装置１１の変速段にかかわらず、変速ペダル２４で静油圧式無段変速装置１０を変速操作する際の操作フィーリングを同じにすることができる。
This makes it possible to make the operation feeling the same when shifting the hydrostatic continuously
データ変更手段３１Ｃは、変速ペダル２４の操作速度を検出する操作速度検出手段４６の検出に基づいて、変速ペダル２４の操作速度が遅くなるほど、ポンプ斜板１６Ａの操作が緩やかに行われるように、使用するマップデータを、変速ペダル２４の操作速度の低下に応じてポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が遅くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。
Based on the detection of the operation speed detection means 46 for detecting the operation speed of the
これによって、変速ペダル２４が微速操作される場合であっても、ポンプ斜板１６Ａは、変速ペダル２４の操作に遅れて変速ペダル２４を追従するようになる。
As a result, even when the
その結果、変速ペダル２４の操作にポンプ斜板１６Ａの操作が追いついて、階段状に有段変速操作される虞を回避することができるようになり、よって、変速ペダル２４の操作速度にかかわらず、変速ペダル２４による静油圧式無段変速装置１０の変速操作をスムーズに行わせることができる。
As a result, the operation of the
尚、操作速度検出手段４６は、ペダルセンサ２９と、そのペダルセンサ２９の検出に基づいて変速ペダル２４の操作速度を算出するようにデータ変更手段３１Ｃに備えた演算プログラムとから構成されている。
The operation
データ変更手段３１Ｃは、斜板センサ３０の検出に基づいて、ポンプ斜板１６Ａの操作位置が中立位置又は中立位置の近傍であることが検出された場合には、ポンプ斜板１６Ａの操作が緩やかに行われるように、使用するマップデータを、ポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が低速側に制限されるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。
When the operation position of the
これによって、ポンプ斜板１６Ａが中立位置又は中立位置の近傍に位置する場合に、変速ペダル２４の急激な踏み込み操作が行われたとしても、その踏み込み操作に伴ってポンプ斜板１６Ａが急速に増速操作されることはなく、ポンプ斜板１６Ａが緩やかに増速操作されることから、急発進や微速からの急加速が防止されたスムーズな発進や加速を行える。
As a result, even when the
データ変更手段３１Ｃは、エンジン回転数を検出する回転センサ（回転数検出手段に相当）４７の検出と、ポンプ斜板制御手段３１Ａで設定されたポンプ斜板１６Ａの目標操作位置とに基づいて、エンジン回転数の低下時にポンプ斜板１６Ａの目標操作位置が低速側に設定された場合には、ポンプ斜板１６Ａの操作が速やかに行われるように、使用するマップデータを、エンジン回転数の低下に応じてポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が速くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。
The
又、エンジン回転数の上昇時にポンプ斜板１６Ａの目標操作位置が高速側に設定されたことを検知した場合には、ポンプ斜板１６Ａの操作が緩やかに行われるように、使用するマップデータを、エンジン回転数の上昇に応じてポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が遅くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。
Further, when it is detected that the target operation position of the
これによって、走行負荷などの増大に起因したエンジン回転数の低下時に変速ペダル２４を減速側に操作すれば、その操作に基づくポンプ斜板１６Ａの減速方向への操作が速やかに行われて、エンジン負荷の軽減が促進されるようになる。
As a result, if the
その結果、変速ペダル２４の減速操作を行ったにもかかわらず、その操作に連動した静油圧式無段変速装置１０の減速操作によるエンジン負荷の軽減が遅れてエンジン１が停止する、といった不都合が生じる虞を抑制することができる。
As a result, in spite of the deceleration operation of the
又、走行負荷などの減少によるエンジン回転数の上昇時に変速ペダル２４を増速側に操作しても、その操作に基づくポンプ斜板１６Ａの増速方向への操作が緩やかに行われることから、エンジン回転数の上昇とともにポンプ斜板１６Ａの増速操作が速やかに行われることに起因した急激な車速の増速を回避することができる。
Further, even if the
つまり、エンジン回転数の変動にかかわらず、変速ペダル２４による静油圧式無段変速装置１０の変速操作を良好に行える。
That is, regardless of fluctuations in the engine speed, the shifting operation of the hydrostatic continuously
データ変更手段３１Ｃは、搭乗運転部８に備えたブレーキペダル４８の操作位置から制動装置（図示せず）の作動を検出するポテンショメータからなるブレーキセンサ４９の検出に基づいて、制動装置が制動作動している場合には、ポンプ斜板１６Ａの減速方向への操作が速やかに行われるように、使用するマップデータを、制動装置の制動作動による車速の低下を考慮してポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が速くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。
The data changing means 31 </ b> C performs the braking operation of the braking device based on the detection of the
これによって、変速ペダル２４の踏み込み操作を解除してブレーキペダル４８を踏み込み操作した制動作動時における静油圧式無段変速装置１０と制動装置との干渉を抑制することができ、結果、静油圧式無段変速装置１０及び制動装置の耐久性の向上を図ることができる。
Accordingly, it is possible to suppress interference between the hydrostatic continuously
又、データ変更手段３１Ｃとしては以下のように構成されたものであってもよい。
The
データ変更手段３１Ｃが、ギヤ式変速装置１１の出力回転数から車速を検出する車速センサ５０の検出に基づいて、車速が遅い場合には、ポンプ斜板１６Ａの操作が緩やかに行われるように、使用するマップデータを、車速の低下に応じてポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が遅くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。
Based on the detection of the
このように構成すると、低速走行時には、変速ペダル２４の操作に対するポンプ斜板１６Ａの応答性が低下することになり、もって、低速走行時に要求される車速のインチング操作が行い易くなる。
With this configuration, the response of the
データ変更手段３１Ｃが、斜板センサ３０の検出と、ポンプ斜板制御手段３１Ａで設定されたポンプ斜板１６Ａの目標操作位置とに基づいて、ポンプ斜板１６Ａの目標操作位置が実際の操作位置よりも増速側に設定された場合には、ポンプ斜板１６Ａの操作が緩やかに行われるように、又、ポンプ斜板１６Ａの目標操作位置が実際の操作位置よりも減速側に設定された場合には、ポンプ斜板１６Ａの操作が速やかに行われるように、更に、ポンプ斜板１６Ａの目標操作位置と実際の操作位置とが中立位置を挟む場合には、ポンプ斜板１６Ａの操作がより一層速やかに行われるように、使用するマップデータを、ポンプ斜板１６Ａの目標操作位置と実際の操作位置との位置関係に応じてポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が異なるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。
Based on the detection of the
このように構成すると、変速ペダル２４による静油圧式無段変速装置１０の増速操作と減速操作とで操作フィーリングを換えることができる。
If comprised in this way, an operation feeling can be changed by the speed-up operation and deceleration operation of the hydrostatic continuously
又、静油圧式無段変速装置１０の増速操作によるエンジン負荷の増大を抑制することができるとともに、静油圧式無段変速装置１０の減速操作によるエンジン負荷の軽減を促進させることでき、結果、高負荷時での変速ペダル２４による静油圧式無段変速装置１０の変速操作に起因してエンジン１が停止する虞を軽減することができる。
Further, an increase in engine load due to the speed increasing operation of the hydrostatic continuously
更に、変速ペダル２４の操作に対するポンプ斜板１６Ａの操作遅れが抑制された違和感のない変速ペダル２４による静油圧式無段変速装置１０の前後進切り換え操作を行える。
Further, it is possible to perform the forward / reverse switching operation of the hydrostatic continuously
データ変更手段３１Ｃが、斜板センサ３０の検出と、ポンプ斜板制御手段３１Ａで設定されたポンプ斜板１６Ａの目標操作位置とに基づいて、ポンプ斜板１６Ａが中立位置から増速操作される走行開始時には、ポンプ斜板１６Ａの操作が緩やかに行われるように、使用するマップデータを、起動時に応じてポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が遅くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。
Based on the detection of the
又、ポンプ斜板１６Ａが増速位置から中立位置に減速操作される走行停止時には、ポンプ斜板１６Ａの操作が速やかに行われるように、使用するマップデータを、停止時に応じてポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が速くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。
Further, when the travel is stopped when the
このように構成すると、変速ペダル２４の操作による走行開始時と走行停止時とで操作フィーリングを換えることができるとともに、走行開始時に急発進する虞を抑制することができる。
If comprised in this way, while being able to change an operation feeling at the time of the driving | running | working start by the operation of the
第１操作速度設定手段３１Ｂのマップデータとして、前進時の変速操作速度を設定するための前進用のマップデータと、後進時の変速操作速度を設定するための後進用のマップデータとを備え、データ変更手段３１Ｃが、ペダルセンサ２９の検出に基づいて、使用するマップデータを変更する。
Map data for the first operation speed setting means 31B includes forward map data for setting a forward shift operation speed and reverse map data for setting a reverse shift operation speed. The
ところで、前進減速バネ３２又は後進減速バネ３３の付勢でポンプ斜板１６Ａの中立位置に向けた減速操作を行うように構成した場合には、トレーラ作業時の慣性などで、変速ペダル２４の減速操作にかかわらず、ポンプ斜板１６Ａの中立位置に向けた減速操作が行われ難くなることがある。
When the
そこで、ポンプ斜板制御手段３１Ａは、ペダルセンサ２９の検出と斜板センサ３０の検出とに基づいて、変速ペダル２４の減速操作にかかわらず、前進減速バネ３２又は後進減速バネ３３の付勢によるポンプ斜板１６Ａの減速操作が行われていないことを検知した場合には、ポンプ斜板１６Ａを現在の操作位置に増速操作する際に使用した側とは反対側の前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御して、ポンプ斜板１６Ａが中立位置に向けて減速操作される方向にポンプ用シリンダ２６を強制作動させるように構成されている。
Therefore, the pump swash plate control means 31A is based on the detection of the pedal sensor 29 and the detection of the
これによって、トレーラ作業時の慣性などで、変速ペダル２４の減速操作にかかわらずポンプ斜板１６Ａが減速操作されない場合であっても、ポンプ斜板制御手段３１Ａによる前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動制御で、ポンプ用シリンダ２６を強制作動させることで、ポンプ斜板１６Ａを減速操作させることができる。
Thus, even when the
図９には、静油圧式無段変速装置１０を搭載したトラクタのエンジンストール性能が示されている。このエンジンストール性能は、エンジン１の出力トルク、静油圧式無段変速装置１０の圧力、ポンプ斜板１６Ａの操作位置（斜板角）によって決まるものである。
FIG. 9 shows the engine stall performance of the tractor equipped with the hydrostatic continuously
図９に示すラインＬは、走行負荷によって静油圧式無段変速装置１０の高圧リリーフが噴くようになる静油圧式無段変速装置１０の最大負荷時にエンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの変速操作位置とがバランスするエンジンストール性能ラインである。
A line L shown in FIG. 9 indicates that the engine speed and the speed change operation of the
尚、図９において、エンジン回転数は設定回転数を１００％とするものであり、ポンプ斜板１６Ａの操作位置は最大増速位置（最大斜板角）を１００％とするものである。
In FIG. 9, the engine speed is set to 100%, and the operation position of the
図９に基づいて、静油圧式無段変速装置１０を搭載したトラクタのエンジンストール性能について説明すると、ポンプ斜板１６Ａをある操作位置に一定に保持した状態において、エンジン１に走行負荷以外の例えば作業装置を駆動するための作業負荷などがかかると、点ａで示すように、エンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの操作位置とが、エンジンストール性能ラインＬよりも内側の領域Ｚａに入ることがある。
The engine stall performance of the tractor equipped with the hydrostatic continuously
この場合、走行負荷以外の作業負荷などが安定している状態では走行負荷が増大してもエンジン回転数は低下しないが、走行負荷以外の作業負荷などが増大するとエンジン回転数が低下してエンジン１が停止（ストール）する。
In this case, while the work load other than the travel load is stable, the engine speed does not decrease even if the travel load increases, but when the work load other than the travel load increases, the engine speed decreases and the
ポンプ斜板１６Ａをある操作位置に一定に保持した状態において、点ｂで示すように、エンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの操作位置とが、エンジンストール性能ラインＬよりも外側の領域Ｚｂ，Ｚｃのうちの領域Ｚｂにある場合には、走行負荷が増大するとエンジン回転数が低下してエンジン１が停止する。
In a state where the
ポンプ斜板１６Ａをある操作位置に一定に保持した状態において、点ｃで示すように、エンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの操作位置とが領域Ｚｃにある場合には、走行負荷が増大すると、エンジンストール性能ラインＬに到達するまでエンジン回転数が低下し、エンジンストール性能ラインＬに到達するとともにエンジン回転数が安定する。
In a state where the
尚、エンジンストール性能ラインＬは、エンジン１の出力が低いほど、図９でのエンジン回転数に対するポンプ斜板１６Ａの操作位置が小さくなる。
In the engine stall performance line L, the lower the output of the
つまり、搭載するエンジン１の出力が低いほど、走行負荷の大きい作業走行や登坂走行において、変速ペダル２４を大きく踏み込んだ増速操作を行った際に、過負荷によるエンジンストールを招き易くなる。
In other words, the lower the output of the mounted
そこで、図６に示すように、このトラクタにおいては、制御装置３１に、エンジン負荷に基づいてポンプ斜板１６Ａの操作位置を変更する自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄを備えてある。
Therefore, as shown in FIG. 6, in this tractor, the
図６及び図１０に示すように、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄは、搭乗運転部８に備えたアクセルレバー５１の操作位置からエンジン１の設定回転数を検出するポテンショメータからなる設定回転センサ５２の検出と、回転センサ４７の検出とに基づいて、エンジン回転数の設定回転数からの低下量（以下、エンジンドロップ量と称する）を算出する演算プログラム、エンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの操作位置との相関関係を示す相関関係データとしての複数のマップデータ、及び、その演算プログラムの算出結果とマップデータとに基づいて前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御することでポンプ斜板１６Ａを操作する制御プログラム、を記憶装備して構成されている。
As shown in FIGS. 6 and 10, the automatic pump swash plate control means 31 </ b> D includes a
自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄの各マップデータは、エンジンストール性能ラインＬに基づいて決定されるものであって、ここでは、予め設定したエンジン回転領域ｈまでエンジン回転数が低下した場合に、エンジン回転数が低下するほど、ポンプ斜板１６Ａの限界操作位置が中立位置に近づくように、又、ポンプ斜板１６Ａの限界操作位置が中立位置に設定されないように、エンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの操作位置とを対応させてある（図１０参照）。
Each map data of the automatic pump swash plate control means 31D is determined based on the engine stall performance line L. Here, when the engine speed is reduced to a preset engine speed range h, the engine data As the rotational speed decreases, the engine speed and the
詳述すると、図１０に示すように、予め設定したエンジン回転領域ｈのうち、エンジンドロップ量の小さい第１領域ｈ１では、エンジン回転数の変化量に対してポンプ斜板１６Ａの変化量が大きくなるように、エンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの操作位置とを対応させてある。
More specifically, as shown in FIG. 10, the change amount of the
第１領域ｈ１よりもエンジンドロップ量の大きい第２領域ｈ２では、エンジン回転数の変化量に対してポンプ斜板１６Ａの変化量が小さくなるように、又、走行負荷ではエンジン回転数が低下しない安定点ｐを有するように、エンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの操作位置とを対応させてある。
In the second region h2, where the engine drop amount is larger than that in the first region h1, the change amount of the
第２領域ｈ２よりもエンジンドロップ量の大きい第３領域ｈ３では、エンジン回転数の変化量に対してポンプ斜板１６Ａの変化量が大きくなるように、エンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの操作位置とを対応させてある。
In the third region h3 where the engine drop amount is larger than that in the second region h2, the engine speed and the operation position of the
自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄの制御プログラムは、演算プログラムの算出結果とマップデータとに基づいて、演算プログラムが算出したエンジンドロップ量に対応するポンプ斜板１６Ａの操作位置をポンプ斜板１６Ａの限界操作位置に設定し、その設定した限界操作位置と斜板センサ３０の検出とに基づいて、ポンプ斜板１６Ａの限界操作位置と実際の操作位置とが一致するように、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御するように構成されている。
The control program of the automatic pump swash plate control means 31D determines the operation position of the
つまり、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄを備えたことで、エンジン負荷の上昇によってエンジン回転数が第１領域ｈ１まで低下した場合には、ポンプ斜板１６Ａを減速方向に大きく戻してエンジン回転数の低下速度を低下させる、といったエンジンストールの防止を優先しながら駆動トルクを増加させる自動変速（負荷制御）を行える。
That is, by providing the automatic pump swash plate control means 31D, when the engine speed decreases to the first region h1 due to an increase in engine load, the
又、この自動変速にかかわらずエンジン回転数が第２領域ｈ２まで低下した場合には、ポンプ斜板１６Ａの減速操作量を低下させて、運転者にエンジン負荷を体感させながら駆動トルクを増加させる、といった駆動トルクの増加を優先しながらエンジンストールを防止する自動変速（負荷制御）を行える。
If the engine speed decreases to the second region h2 regardless of the automatic shift, the deceleration operation amount of the
尚、このときのエンジン負荷が走行負荷であると、エンジン回転数は、安定点ｐへの到達に伴って、その安定点ｐに対応するエンジン回転数から低下しなくなる。 If the engine load at this time is a traveling load, the engine speed does not decrease from the engine speed corresponding to the stable point p as the stable point p is reached.
そして、走行負荷以外の、例えば、駆動昇降可能に連結装備した作業装置の昇降操作などによる負荷で、エンジン回転数が第３領域ｈ３まで低下した場合には、ポンプ斜板１６Ａを減速方向に大きく戻してエンジン回転数の低下速度を低下させる、といったエンジンストールの防止を優先しながら駆動トルクを確保する自動変速（負荷制御）を行える。
When the engine speed decreases to the third region h3 due to a load other than the traveling load, such as a lifting operation of a working device connected and driven so as to be capable of driving up and down, the
その結果、このトラクタにフロントローダＡ（図６参照）を連結装備したローダ作業時や、耕耘装置を連結装備した耕耘作業時などにおいて、運転者が作業負荷などを考慮した変速操作を行わなくても、過負荷によるエンジンストールを防止することができ、もって、操作性や作業性の向上を図ることができる。 As a result, the driver does not have to perform a shifting operation in consideration of the work load during a loader operation in which the front loader A (see FIG. 6) is connected to the tractor or in a tilling operation in which the tilling device is connected. However, engine stall due to overload can be prevented, and operability and workability can be improved.
又、この自動変速では、ポンプ斜板１６Ａの限界操作位置が中立位置に設定されないことから、この自動変速によってポンプ斜板１６Ａが中立位置に戻されることがなく、もって、登坂時の自動変速で、ポンプ斜板１６Ａが中立位置に戻されて車体が不測に逆送する、といった不都合の発生を未然に回避することができる。
Further, in this automatic shift, the limit operation position of the
図６に示すように、制御装置３１には、エンジン回転数の変化速度とポンプ斜板１６Ａの操作速度との相関関係を示す複数のマップデータと、それらのマップデータとエンジン回転数の変化速度を検出する変化速度検出手段５３の検出とに基づいてポンプ斜板１６Ａの目標操作速度を設定する制御プログラムとを記憶装備した第２操作速度設定手段３１Ｅが備えられている。
As shown in FIG. 6, the
第２操作速度設定手段３１Ｅの各マップデータは、エンジン回転数の変化速度が速いほどポンプ斜板１６Ａの操作速度が速くなるように、エンジン回転数の変化速度とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたものである。
Each map data of the second operation speed setting means 31E includes the change speed of the engine speed and the operation speed of the
第２操作速度設定手段３１Ｅの制御プログラムは、記憶装備したマップデータと変化速度検出手段５３の検出とに基づいて、変化速度検出手段５３が検出したエンジン回転数の変化速度に対応するポンプ斜板１６Ａの操作速度をポンプ斜板１６Ａの目標操作速度に設定し、その設定した目標操作速度を自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄに出力するように構成されている。
The control program of the second operating speed setting means 31E is a pump swash plate corresponding to the change speed of the engine speed detected by the change speed detection means 53 based on the stored map data and the detection of the change speed detection means 53. The operation speed of 16A is set to the target operation speed of the
自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄの制御プログラムは、第２操作速度設定手段３１Ｅで設定された目標操作速度でポンプ斜板１６Ａが操作されるように、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御するように構成されている。
The control program of the automatic pump swash plate control means 31D is used to set the forward
これによって、エンジン回転数の変化速度を考慮したより良好な自動変速（負荷制御）を行えるようになって、エンジン回転数の変化速度の変動にかかわらず、エンジン回転数が低下する際のドロップ感やエンジン回転数が復帰する際の復帰感を一定にすることができる。 As a result, a better automatic shift (load control) can be performed in consideration of the change speed of the engine speed, and a drop feeling when the engine speed decreases regardless of changes in the change speed of the engine speed. And the feeling of return when the engine speed returns can be made constant.
又、エンジン回転数の低下に対するポンプ斜板１６Ａの減速操作を応答性良く行えることから、ポンプ斜板１６Ａの操作遅れに起因したエンジンストールを防止することができる。
Further, since the speed reduction operation of the
尚、変化速度検出手段５３は、回転センサ４７と、その回転センサ４７の検出に基づいてエンジン回転数の変化速度を算出するように第２操作速度設定手段３１Ｅに備えた演算プログラムとから構成されている。
The change
データ変更手段３１Ｃには、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄ及び第２操作速度設定手段３１Ｅが使用するマップデータを変更する制御プログラムが備えられている。
The
データ変更手段３１Ｃは、設定回転センサ５２の検出に基づいて、エンジン１の設定回転数が小さいほど、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄが使用するマップデータを、エンジン回転数の変化量に対するポンプ斜板１６Ａの変速操作量が大きくなるようにエンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの操作位置とを対応させたマップデータに変更する。
Based on the detection of the
これによって、エンジン１の設定回転数を変更すると、それに応じて選択される変更後の設定回転数を考慮したマップデータに基づいて、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄが前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御することから、エンジンの設定回転数を考慮した適切な自動変速制御（負荷制御）を行うことができる。
As a result, when the set rotational speed of the
その結果、エンジン１の設定回転数にかかわらず、過負荷によるエンジンストールを防止することができる。
As a result, engine stall due to overload can be prevented regardless of the set rotational speed of the
又、データ変更手段３１Ｃは、副変速センサ４５の検出に基づいて、ギヤ式変速装置１１の変速段が低速側であるほど、ポンプ斜板１６Ａの操作が速やかに行われるように、第２操作速度設定手段３１Ｅが使用するマップデータを、ギヤ式変速装置１１の変速段の下降に応じてエンジン回転数の変化速度に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が速くなるようにエンジン回転数の変化速度とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。
Further, the data changing means 31 </ b> C performs the second operation so that the operation of the
これによって、作業負荷の大きい作業を行うほど低速側に変速操作されるギヤ式変速装置１１の変速操作を行うと、操作後の変速段が低速側であるほど、エンジン回転数の変化速度に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が速くなるように設定したマップデータに変更され、この変更後のマップデータに基づいて、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄが前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御することから、作業負荷の大きい作業での急激なエンジン回転数の低下に対しても、ポンプ斜板１６Ａの減速操作を応答性良く速やかに行えるようになる。
As a result, when the gear-type transmission 11 that is shifted to the lower speed side as the work with a larger work load is performed, the pump with respect to the changing speed of the engine speed becomes lower as the speed stage after the operation becomes lower. The map data is set so that the operation speed of the
その結果、過負荷によるエンジンストールをより確実に防止することができる。 As a result, engine stall due to overload can be prevented more reliably.
ちなみに、図示は省略するが、自動変速制御時でのポンプ斜板１６Ａの目標操作速度を設定するポテンショメータ又はスイッチなどからなる手動式の操作速度設定器を備え、この操作速度設定器で設定した目標操作速度でポンプ斜板１６Ａが操作されるように、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄが前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御するように構成して、連結装備する作業装置の種類によって異なる作業負荷を考慮したポンプ斜板１６Ａの目標操作速度の設定を行えるようにしてもよい。
Incidentally, although not shown in the figure, a manual operation speed setting device such as a potentiometer or a switch for setting a target operation speed of the
又、データ変更手段３１Ｃに、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄ又は第２操作速度設定手段３１Ｅが使用するマップデータの変更を指令するポテンショメータ又はスイッチなどからなるデータ変更指令用の操作具を、搭乗運転部８に配備するようにして、連結装備する作業装置の種類に応じたマップデータの変更を行えるようにしてもよい。
Further, an operation tool for data change instruction including a potentiometer or a switch for instructing change of map data used by the automatic pump swash plate control means 31D or the second operation speed setting means 31E is mounted on the data change means 31C. The map data may be changed according to the type of work device to be connected and installed in the
このトラクタには、可変容量モータ１７の斜板（以下、モータ斜板と称する）１７Ａを高低２段に切り換え操作する切換機構５４が装備されている。
The tractor is equipped with a
切換機構５４は、モータ斜板１７Ａを操作する油圧式のモータ用シリンダ（モータ用操作手段の一例）５５、このモータ用シリンダ５５に対する作動油の流動を制御する切換バルブ５６、この切換バルブ５６を操作する電磁式の制御バルブ５７、この制御バルブ５７に静油圧式無段変速装置１０の閉回路２０からの作動油の供給を可能にする高圧選択バルブ５８、ステアリングホイール６の左下方に配備した切換レバー５９、この切換レバー５９の操作位置を検出するスイッチからなるレバーセンサ６０、及び、このレバーセンサ６０の検出に基づいてモータ斜板１７Ａの高低切り換え操作を行う制御プログラムとして制御装置３１に備えたモータ斜板制御手段３１Ｆ、などを備えて構成されている。
The
モータ用シリンダ５５は、ミッションケース４の第２ケーシング部４Ｂに、可変容量モータ１７とともに着脱可能に内装されている。
The
モータ斜板制御手段３１Ｆは、レバーセンサ６０の検出に基づいて、切換レバー５９が低速位置に操作された場合には、モータ斜板１７Ａを高速位置から低速位置に切り換える高低変速制御を行うとともに、低速用の表示灯６１を点灯させ、高速用の表示灯６２を消灯させる。又、切換レバー５９が高速位置に操作された場合には、モータ斜板１７Ａを低速位置から高速位置に切り換える低高変速制御を行うとともに、高速用の表示灯６２を点灯させ、低速用の表示灯６１を消灯させる。
Based on the detection of the
つまり、切換レバー５９を高速位置に設定した登坂走行や作業走行における走行負荷の増大に起因して走行速度が大幅に低下する場合には、切換レバー５９を高速位置から低速位置に切り換えることで、左右の前輪３及び左右の後輪５に対する駆動力を増大させることができ、もって、登坂走行や作業走行を継続させることができる。
In other words, when the traveling speed is greatly reduced due to an increase in traveling load in climbing or work traveling with the switching
尚、表示灯６１，６２は、ステアリングホイール６の下方に配備された操作パネル６３に配備されている。
The indicator lights 61 and 62 are provided on an
モータ斜板制御手段３１Ｆの制御作動について詳述すると、モータ斜板制御手段３１Ｆは、その高低変速制御では、先ず、斜板センサ３０の検出に基づいて、ポンプ斜板１６Ａの現在の操作位置を記憶するとともに、ポンプ斜板１６Ａの減速目標操作位置を算出する。次に、その算出した減速目標操作位置までポンプ斜板１６Ａが予め設定した操作速度で減速操作されるように、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御する。そして、その作動制御でポンプ斜板１６Ａが減速目標操作位置に到達した後に、ポンプ斜板１６Ａの記憶した操作位置への予め設定した操作速度での復帰増速操作と、予め設定した操作速度でのモータ斜板１７Ａの高速位置から低速位置への切り換え操作とが同時に行われるように、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動と制御バルブ５７の作動とを制御する〔図１１の（イ）参照〕。
The control operation of the motor swash plate control means 31F will be described in detail. The motor swash plate control means 31F first determines the current operation position of the
又、低高変速制御では、先ず、斜板センサ３０の検出に基づいて、ポンプ斜板１６Ａの現在の操作位置を記憶するとともに、ポンプ斜板１６Ａの減速目標操作位置を算出する。次に、その算出した減速目標操作位置へのポンプ斜板１６Ａの予め設定した操作速度での減速操作と、予め設定した操作速度でのモータ斜板１７Ａの低速位置から高速位置への切り換え操作とが同時に行われるように、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動と制御バルブ５７の作動とを制御する。その後、記憶した操作位置までポンプ斜板１６Ａが予め設定した操作速度で復帰増速操作されるように、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御する〔図１１の（ロ）参照〕。
In the low and high speed control, first, based on the detection of the
つまり、モータ斜板１７Ａを高速位置から低速位置に切り換える際には、その切り換え操作だけでなく、ポンプ斜板１６Ａの増速操作が同時に行われることで、モータ斜板１７Ａの高速位置から低速位置への切り換え操作に伴って発生する可変容量モータ１７での容量変化が、ポンプ斜板１６Ａの増速操作によって発生する可変容量ポンプ１６での容量変化によって相殺されることになる。
That is, when the
又、モータ斜板１７Ａを低速位置から高速位置に切り換える際には、その切り換え操作だけでなく、ポンプ斜板１６Ａの減速操作が同時に行われることで、モータ斜板１７Ａの低速位置から高速位置への切り換え操作に伴って発生する可変容量モータ１７での容量変化が、ポンプ斜板１６Ａの減速操作によって発生する可変容量ポンプ１６での容量変化で相殺されることになる。
Further, when the
その結果、モータ斜板１７Ａの高低切り換え操作によって発生する変速ショックが緩和された良好な高低変速を行うことができる。
As a result, it is possible to perform a favorable high / low gear shift in which the shift shock generated by the height switching operation of the
尚、図示は省略するが、切換バルブ５６に換えて高速応答バルブを採用し、モータ斜板制御手段３１Ｆが、モータ斜板１７Ａの切り換え操作を行う場合には、モータ斜板１７Ａの操作速度が低下するように高速応答バルブをデューティ制御することで、モータ斜板１７Ａを切り換える際に発生する可変容量モータ１７での容量変化を緩慢にして、可変容量モータ１７での容量変化に起因した変速ショックを緩和するようにしてもよい。
Although not shown, when a high-speed response valve is used instead of the switching
ちなみに、モータ斜板制御手段３１Ｆを、モータ斜板１７Ａを高速位置に切り換えた走行状態においては、ブレーキセンサ４９の検出に基づいて、制動装置の制動作動に連動した高低変速制御を行うように構成して、制動性の向上を図るようにしてもよい。
Incidentally, the motor swash plate control means 31F is configured to perform high and low speed shift control linked to the braking operation of the braking device based on the detection of the
又、モータ斜板制御手段３１Ｆを、モータ斜板１７Ａを高速位置に切り換えた走行状態において、ペダルセンサ２９の検出と斜板センサ３０の検出とに基づいて、変速ペダル２４の減速操作にかかわらず、前進減速バネ３２又は後進減速バネ３３によるポンプ斜板１６Ａの減速操作が行われていないことを検知した場合に、高低変速制御による減速操作を行うように構成してもよい。
Further, the motor swash plate control means 31F is operated regardless of the speed reduction operation of the
更に、モータ斜板制御手段３１Ｆを、モータ斜板１７Ａを高速位置に切り換えた状態において、操作速度検出手段４６の検出に基づいて、変速ペダル２４の操作速度が予め設定した操作速度よりも速いことを検知した場合に、高低変速制御を行うように構成して、急発進や急加速を防止するようにしてもよい。
Further, in the state where the motor swash plate control means 31F is switched to the high speed position of the
図１に示すように、切換レバー５９は、その操作端がステアリングホイール６の左部近傍に位置するように延設されている。
As shown in FIG. 1, the switching
これによって、ステアリングホイール６から手を離すことなく、モータ斜板１７Ａの高低切り換え操作を容易に行うことができる。
This makes it possible to easily change the height of the
又、トラクタにフロントローダＡ（図６参照）を連結装備した場合には、ステアリングホイール６の右側に配備されるフロントローダ操作用の操作レバー（図示せず）から手を離すことなく、モータ斜板１７Ａの高低切り換え操作を容易に行える。
In addition, when the front loader A (see FIG. 6) is connected to the tractor, the motor tilt is not released without releasing the front loader operating lever (not shown) provided on the right side of the
図６に示すように、制御装置３１には、ペダルセンサ２９の検出と、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄの演算プログラムで算出されるエンジンドロップ量に基づいて、モータ斜板１７Ａの高低切り換え操作を行う自動モータ斜板制御手段３１Ｇが制御プログラムとして備えられている。
As shown in FIG. 6, the
図４〜６に示すように、自動モータ斜板制御手段３１Ｇは、ペダルセンサ２９の検出に基づいて、変速ペダル２４の操作位置が予め設定した操作位置又は操作領域まで操作されたことを検知している状態で、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄの演算プログラムで算出されるエンジンドロップ量に基づいて、エンジン回転数が、そのときの変速ペダル２４の操作位置に対応して予め設定した高低切り換え用の回転数（高低切り換え用の設定値）以下まで低下したことを検知すると、その検知に伴って、モータ斜板１７Ａを高速位置から低速位置に切り換える自動高低変速制御を行うとともに、低速用の表示灯６１を点灯させ、高速用の表示灯６２を消灯させる。
As shown in FIGS. 4 to 6, the automatic motor swash plate control means 31 </ b> G detects that the operation position of the
又、エンジンドロップ量に基づいて、エンジン回転数が予め設定した低高切り換え用の回転数（低高切り換え用の設定値）以上まで上昇したことを検知している状態で、ペダルセンサ２９の検出に基づいて変速ペダル２４の減速操作を検知していない場合に、モータ斜板１７Ａを低速位置から高速位置に切り換える自動低高変速制御を行うとともに、高速用の表示灯６２を点灯させ、低速用の表示灯６１を消灯させる。
Further, the detection of the pedal sensor 29 in a state in which it is detected that the engine speed has increased to a preset value for low / high switching (a setting value for low / high switching) based on the engine drop amount. When the speed reduction operation of the
一方、エンジン回転数が予め設定した低高切り換え用の回転数以上まで上昇したことを検知している状態で、ペダルセンサ２９の検出に基づいて変速ペダル２４の減速操作を検知した場合には、モータ斜板１７Ａを低速位置に維持するとともに、低速用の表示灯６１を点灯状態に維持する。
On the other hand, when it is detected that the engine speed has increased to a preset low-high switching speed or more, and a deceleration operation of the
具体的には、例えば、最大踏み込み位置を１００％とするペダル２４の操作位置が５０％以下の操作位置である場合には、設定回転数を１００％とするエンジン回転数が８５％の回転数（高低切り換え用の設定値）以下に低下するのに伴って、又、最大踏み込み位置を１００％とするペダル２４の操作位置が９０％以上の操作位置である場合には、設定回転数を１００％とするエンジン回転数が７０％の回転数（高低切り換え用の設定値）以下に低下するのに伴って、自動高低変速制御を行う。
Specifically, for example, when the operation position of the pedal 24 with the maximum depression position being 100% is an operation position of 50% or less, the engine speed with the set rotation speed as 100% is the rotation speed with 85%. If the operating position of the
又、設定回転数を１００％とするエンジン回転数が９０％の回転数（低高切り換え用の設定値）以上まで上昇した場合には、そのときの変速ペダル２４の操作状態が、踏み込み操作量が一定に維持される定速状態、又は、踏み込み操作量が増大する増速状態であれば、自動低高変速制御を行う。
Further, when the engine speed with the
一方、設定回転数を１００％とするエンジン回転数が９０％の回転数（低高切り換え用の設定値）以上まで上昇した場合であっても、そのときの変速ペダル２４の操作状態が、踏み込み操作量が減少する減速状態であれば、自動低高変速制御を行わない。
On the other hand, even when the engine speed is 100% and the engine speed has increased to 90% or higher (setting value for low / high switching), the operation state of the
つまり、変速ペダル２４の踏み込み操作量が大きい状態で、エンジンドロップ量が大きい場合は当然のことながら、変速ペダル２４の踏み込み操作量が小さい割りに、ある程度のエンジンドロップが発生する場合には、このときの状態が、変速ペダル２４の踏み込み量を大きくすると、エンジンドロップ量も大きくなる重負荷状態であると推測できることから、エンジンドロップ量が小さくても、自動高低変速制御を行って駆動力を確保するようにしてある。
In other words, when the amount of depressing operation of the
又、エンジン回転数が予め設定した設定回転数の近くまで回復した状態では、運転者が減速したいという意志が現れていない場合に、自動低高変速制御を行って車速を上げるようにしてある。 In the state where the engine speed has recovered to near the preset set speed, if the driver does not want to decelerate, automatic low and high speed change control is performed to increase the vehicle speed.
その結果、運転者がエンジン負荷を考慮した変速操作を行わなくても、高い駆動力を要する作業走行や登坂走行などを、過負荷によるエンジンストールを防止しながら継続することができる。又、エンジン負荷の軽減に伴って運転者が変速ペダル２４の踏み込み量を減少させて減速させようとしているにもかかわらず、自動低高変速制御が行われて不測に加速される、といった不都合の発生を防止することができる。
As a result, even if the driver does not perform a shift operation in consideration of the engine load, it is possible to continue working traveling and climbing traveling that require high driving force while preventing engine stall due to overload. In addition, in spite of the reduction of the engine load, the driver decreases the depression amount of the
尚、高低切り換え用の回転数（高低切り換え用の設定値）は、自動モータ斜板制御手段３１Ｇによる自動高低変速制御が、エンジン回転数がエンジンストール性能ラインＬに到達して安定する前の段階で必ず行われるように、エンジンストール性能ラインＬよりも高い回転数に設定されている。 The rotational speed for high / low switching (set value for high / low switching) is a stage before the automatic high / low speed shift control by the automatic motor swash plate control means 31G is stabilized when the engine speed reaches the engine stall performance line L. The engine speed is set to be higher than that of the engine stall performance line L.
自動モータ斜板制御手段３１Ｇは、モータ斜板１７Ａが低速位置に位置する状態において、ペダルセンサ２９の検出に基づいて、変速ペダル２４の前後進切り換え操作を検知した場合には、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄの演算プログラムで算出されるエンジンドロップ量にかかわらず、自動低高変速制御を行うように構成されている。
When the motor swash plate control means 31G detects the forward / reverse switching operation of the
これによって、前後進の切り換え操作が行われた直後においては、エンジン負荷の大小にかかわらず、モータ斜板１７Ａが高速位置に位置するようになって、運転者は、モータ斜板１７Ａを高速位置に位置させた高速状態を体感するようになることから、その直後に、自動モータ斜板制御手段３１Ｇの制御作動によるモータ斜板１７Ａの切り換え操作が行われたとしても、その切り換え操作では、モータ斜板１７Ａを高速位置から低速位置に切り換える減速操作が行われるだけとなる。
Thus, immediately after the forward / reverse switching operation is performed, the
その結果、自動モータ斜板制御手段３１Ｇによる自動変速を、運転者に違和感を覚えさせることなく良好に行えるようになる。 As a result, the automatic shift by the automatic motor swash plate control means 31G can be satisfactorily performed without causing the driver to feel uncomfortable.
ところで、自動モータ斜板制御手段３１Ｇの自動高低変速制御において、その切り換え操作が行われる段階は、走行負荷によって車速が十分に低下していて変速ショックが小さいと想定される。 By the way, in the automatic height shift control of the automatic motor swash plate control means 31G, the stage where the switching operation is performed is assumed that the vehicle speed is sufficiently lowered by the traveling load and the shift shock is small.
そこで、自動モータ斜板制御手段３１Ｇの自動高低変速制御においては、モータ斜板制御手段３１Ｆの高低変速制御のような変速ショックを緩和するための制御は行わずに、予め設定された操作速度でモータ斜板１７Ａが高速位置から低速位置に切り換え操作されるように、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御し、モータ斜板１７Ａを低速位置に切り換えた後、その状態を所定時間（例えば２秒間）維持するようにしてある。
Therefore, in the automatic height shift control of the automatic motor swash plate control means 31G, the control for relieving the shift shock like the height shift control of the motor swash plate control means 31F is not performed, and the operation speed is set in advance. The operation of the forward
一方、自動モータ斜板制御手段３１Ｇの自動低高変速制御においては、モータ斜板制御手段３１Ｆの低高変速制御と同様の制御作動を行って、モータ斜板１７Ａの低高切り換え操作によって発生する変速ショックを緩和し、モータ斜板１７Ａを高速位置に切り換えた後、その状態を所定時間（例えば２秒間）維持するようにしてある。
On the other hand, in the automatic low / high shift control of the automatic motor swash plate control means 31G, the same control operation as the low / high shift control of the motor swash plate control means 31F is performed and generated by the low / high switching operation of the
ちなみに、自動モータ斜板制御手段３１Ｇを、変速ペダル２４の操作位置にかかわらず、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄの演算プログラムで算出されるエンジンドロップ量に基づいて、エンジン回転数が、予め設定した高低切り換え用の回転数（高低切り換え用の設定値）以下まで低下したことを検知した場合に、その検知に伴って、自動高低変速制御を行うとともに対応する表示灯６１を点灯させるように構成してもよい。
Incidentally, the engine speed of the automatic motor swash plate control means 31G is set in advance based on the engine drop amount calculated by the calculation program of the automatic pump swash plate control means 31D regardless of the operation position of the
制御装置３１には、操作パネル６３に備えた常開スイッチからなるモード設定器６４の操作に基づいて実行する変速制御モードを切り換えるモード切換手段３１Ｈが制御プログラムとして備えられている。
The
モード切換手段３１Ｈは、モード設定器６４の押圧操作に伴ってオン信号が入力されるごとに、実行する変速制御モードを、手動変速モードと半自動変速モードと自動変速モードとに切り換えるとともに、各変速モードに対応する表示灯６５〜６７を点灯させる。
The mode switching means 31H switches the shift control mode to be executed to the manual shift mode, the semi-automatic shift mode, and the automatic shift mode each time an ON signal is input in accordance with the pressing operation of the
そして、手動変速モードでは、ポンプ斜板制御手段３１Ａの制御作動を利用した車速制御と、モータ斜板制御手段３１Ｆの制御作動を利用した変速制御とを行う。 In the manual shift mode, vehicle speed control using the control operation of the pump swash plate control means 31A and shift control using the control operation of the motor swash plate control means 31F are performed.
半自動変速モードでは、ポンプ斜板制御手段３１Ａの制御作動を利用した車速制御と、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄの制御作動を利用した自動変速制御（負荷制御）と、モータ斜板制御手段３１Ｆの制御作動を利用した変速制御とを、車速制御に対して自動変速制御が優先されるように行う。 In the semi-automatic shift mode, vehicle speed control using the control operation of the pump swash plate control means 31A, automatic shift control (load control) using the control operation of the automatic pump swash plate control means 31D, and the motor swash plate control means 31F The shift control using the control operation is performed so that the automatic shift control has priority over the vehicle speed control.
自動変速モードでは、ポンプ斜板制御手段３１Ａの制御作動を利用した車速制御と、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄの制御作動を利用した自動変速制御と、自動モータ斜板制御手段３１Ｇの制御作動を利用した自動変速制御とを、車速制御に対して自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄによる自動変速制御が優先され、かつ、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄによる自動変速制御と自動モータ斜板制御手段３１Ｇによる自動変速制御とが適切に連動するように連係させた状態で行う。 In the automatic transmission mode, the vehicle speed control using the control operation of the pump swash plate control means 31A, the automatic transmission control using the control operation of the automatic pump swash plate control means 31D, and the control operation of the automatic motor swash plate control means 31G are performed. The automatic shift control used by the automatic pump swash plate control means 31D has priority over the vehicle speed control, and the automatic shift control by the automatic pump swash plate control means 31D and the automatic motor swash plate control means 31G. This is performed in a state where the automatic transmission control is linked with the automatic transmission control appropriately.
つまり、手動変速モードを選択した場合には、ポンプ斜板１６Ａが、変速ペダル２４の操作位置などに基づいて、変速ペダル２４の操作位置に対応する目標操作位置に目標操作速度で到達するように操作され、かつ、モータ斜板１７Ａが、切換レバー５９の操作に基づいて、高低２位置に切り換え操作されることになる。
That is, when the manual shift mode is selected, the
又、半自動変速モードを選択した場合には、ポンプ斜板１６Ａが、変速ペダル２４の操作位置などに基づいて、変速ペダル２４の操作位置に対応する目標操作位置に目標操作速度で到達するように操作される一方で、エンジンドロップが発生した場合には、エンジンドロップ量などに基づいて、エンジンドロップ量に対応する限界操作位置に目標操作速度で到達するように操作され、かつ、モータ斜板１７Ａが、切換レバー５９の操作に基づいて、高低２位置に切り換え操作されることになる。
When the semi-automatic shift mode is selected, the
そして、自動変速モードを選択した場合には、ポンプ斜板１６Ａが、変速ペダル２４の操作位置などに基づいて、変速ペダル２４の操作位置に対応する目標操作位置に目標操作速度で到達するように操作される一方で、エンジンドロップが発生した場合には、エンジンドロップ量などに基づいて、エンジンドロップ量に対応する限界操作位置に目標操作速度で到達するように操作され、かつ、モータ斜板１７Ａが、変速ペダル２４の操作位置やエンジンドロップ量などに基づいて、適切なタイミングで高低２位置に切り換え操作されることになる。
When the automatic transmission mode is selected, the
これによって、例えば、移動走行や軽負荷作業を行う場合などにおいては手動変速モードを選択し、中負荷作業や勾配の比較的きつい場所で登坂走行を行う場合などにおいては半自動変速モードを選択し、重負荷作業や勾配のきつい場所で登坂走行を行う場合などにおいては自動変速モードを選択するようにすれば、運転者に与える負担の軽減を図りながら、それぞれの走行や作業を良好に行うことができる。 Thus, for example, when performing mobile travel or light load work, the manual shift mode is selected, and when performing uphill travel in a medium load work or a relatively steep slope, the semi-automatic shift mode is selected. When driving uphill in heavy-duty work or places with tight slopes, selecting the automatic transmission mode can reduce the burden on the driver while performing each run and work satisfactorily. it can.
ちなみに、自動変速モードでは、半自動変速モードの場合よりも、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄによる自動変速制御での制御感度が、エンジンドロップの発生し易い鈍感に設定されている。 Incidentally, in the automatic transmission mode, the control sensitivity in the automatic transmission control by the automatic pump swash plate control means 31D is set to be insensitive to the engine drop more than in the semi-automatic transmission mode.
その結果、自動変速モードにおいては、自動モータ斜板制御手段３１Ｇによる自動高低変速制御が行われ易くなっている。 As a result, in the automatic speed change mode, automatic height change control by the automatic motor swash plate control means 31G is easily performed.
又、自動変速モードを選択した状態において、切換レバー５９の操作に基づくモータ斜板１７Ａの低速位置への切り換え操作が行われた場合には、自動モータ斜板制御手段３１Ｇによる自動高低変速制御が行えなくなることから、制御モードが、自動変速モードから半自動変速モードに自動的に切り換わるようになっている。
When the automatic transmission mode is selected and the switching operation of the
図６に示すように、操作パネル６３には、表示切換スイッチ６８の操作に基づいて、車速表示状態や残留燃料表示状態などに表示状態が切り換えられる液晶表示器６９が装備されている。
As shown in FIG. 6, the
図１２に示すように、液晶表示器６９は、表示切換スイッチ６８の操作によってポンプ斜板位置表示モードが選択されると、時々刻々と変化するポンプ斜板１６Ａの目標操作位置６９Ａ又は限界操作位置６９Ｂと現在位置６９Ｃとを表示するように構成されている。
As shown in FIG. 12, the
つまり、ポンプ斜板位置表示モードを選択することで、ポンプ斜板１６Ａの動きを容易に確認することができ、メンテナンス性の向上を図れるようになる。
That is, by selecting the pump swash plate position display mode, it is possible to easily confirm the movement of the
ちなみに、図１２の（イ）は、ポンプ斜板１６Ａに対する増速用の目標操作位置６９Ａが設定された状態を示すものであり、図１２の（ロ）は、ポンプ斜板１６Ａが増速用の目標操作位置６９Ａに向けて操作されている状態を示すものである。又、図１２の（ハ）は、ポンプ斜板１６Ａの減速用の目標操作位置６９Ａ又は限界操作位置６９Ｂが設定された状態を示すものである。
Incidentally, (a) in FIG. 12 shows a state in which a
データ変更手段３１Ｃは、フロントローダＡなどの作業装置を昇降操作可能に連結装備した作業状態において、その作業装置の高さ位置を検出するポテンショメータからなる高さセンサ７０を装備した場合には、高さセンサ７０の検出に基づいて、作業装置が予め設定した高さ以上の高さ位置（例えば車高を越える高さ位置）まで上昇操作されるのに伴って、ポンプ斜板制御手段３１Ａが使用する変速ペダル２４の操作位置とポンプ斜板１６Ａの操作位置との相関関係を示すマップデータを、ポンプ斜板制御手段３１Ａに記憶装備されている作業装置上昇時用のマップデータに変更するように構成されている。
When the
作業装置上昇時用のマップデータは、通常使用するマップデータに比較して、変速ペダル２４の操作位置に対するポンプ斜板１６Ａの操作位置が低速側に設定されたものである（図７参照）。
The map data for raising the working device is obtained by setting the operation position of the
そして、このマップデータをポンプ斜板制御手段３１Ａが使用することで、車速が低速側に制限されることになり、作業装置を設定高さ以上に上昇させた不安定状態での高速走行が阻止されることになる。 Then, the map swash plate control means 31A uses this map data to limit the vehicle speed to the low speed side and prevent high speed running in an unstable state where the work device is raised above the set height. Will be.
図４及び図５に示すように、サーボコントロール機構２５は、サーボバルブ２７とレギュレータバルブ２８と斜板センサ３０とが、油温センサ４３とともに、ミッションケース４における第２ケーシング部４Ｂの右側部に着脱可能にボルト連結されるケーシング７１に内装されて、電子式操作機構７２として１ブロックにユニット化されている。
As shown in FIGS. 4 and 5, the
図１３及び図１４には、変速ペダル２４にメカ式の連係機構（図示せず）を介して操作連係される操作軸７３や、ポンプ用シリンダ２６に対する作動油の流動を制御するスプールからなるサーボバルブ７４などを、ミッションケース４における第２ケーシング部４Ｂの右側部に着脱可能にボルト連結されるケーシング７５に装備して、１ブロックにユニット化したメカ式操作機構７６が示されている。
13 and 14 show an
つまり、電子式操作機構７２をメカ式操作機構７６と付け替えることで、電子式からメカ式に簡単に仕様変更できるようになっている。
That is, the specification can be easily changed from the electronic type to the mechanical type by replacing the electronic
尚、図４及び図１３に示す符号７７は、電子式のサーボコントロール機構２５においては、ポンプ用シリンダ２６と斜板センサ３０とにわたって架設されたフィードバックアームとして使用され、メカ式のサーボコントロール機構７８においては、サーボバルブ７４の操作が可能となるようにポンプ用シリンダ２６と操作軸７３とにわたって架設された操作・フィードバック兼用アームとして使用される連係アームである。
又、図５及び図１４に示す符号７９，８０は、第２ケーシング部４Ｂの右側部に電子式操作機構７２をボルト連結した際に、第２ケーシング部４Ｂのケーシング７１との接合面に形成された各連通口８１，８２に対応して接続されるように、ケーシング７１の第２ケーシング部４Ｂとの接合面に形成された連通口である。
図４及び図５に示すように、切換機構５４は、切換バルブ５６と制御バルブ５７と高圧選択バルブ５８とが、ミッションケース４における第２ケーシング部４Ｂの左側部に着脱可能にボルト連結されるケーシング８３に内装されて、操作機構８４として１ブロックにユニット化されている。
As shown in FIGS. 4 and 5, the
この操作機構８４を、図１３、図１５及び図１６に示すように、プレート８５に付け替えて、第２ケーシング部４Ｂの操作機構８４との接合面に形成された各連通口８６〜９１を閉塞し、かつ、第２ケーシング部４Ｂ内の可変容量モータ１７を固定容量モータ９２に付け替えるとともに、モータ用シリンダ５５を取り外すことで、可変モータ仕様から固定モータ仕様に比較的簡単に仕様変更することができる。
As shown in FIGS. 13, 15 and 16, the
尚、図５に示す符号９３〜９８は、第２ケーシング部４Ｂの左側部に切換機構５４をボルト連結した際に、第２ケーシング部４Ｂの各連通口８６〜９１に対応して接続されるように、ケーシング８３の第２ケーシング部４Ｂとの接合面に形成された連通口である。
5 are connected corresponding to the
そして、上記の構成から、可変モータ仕様に電子式のサーボコントロール機構２５を備えたもの（図５参照）と、可変モータ仕様にメカ式のサーボコントロール機構７８を備えたもの（図１４参照）と、固定モータ仕様に電子式のサーボコントロール機構２５を備えたもの（図１５参照）と、固定モータ仕様にメカ式のサーボコントロール機構７８を備えたもの（図１６参照）とに、簡単に仕様変更することができるとともに、部品の共通化によるコストの削減や部品管理の容易化などを図ることができる。 From the above configuration, the variable motor specification includes the electronic servo control mechanism 25 (see FIG. 5), and the variable motor specification includes the mechanical servo control mechanism 78 (see FIG. 14). The specification can be easily changed between the fixed motor specification with the electronic servo control mechanism 25 (see FIG. 15) and the fixed motor specification with the mechanical servo control mechanism 78 (see FIG. 16). In addition, it is possible to reduce costs and facilitate parts management by sharing parts.
〔別実施形態〕 [Another embodiment]
〔１〕ポンプ用操作手段２６及びモータ用操作手段５５として電動シリンダや電動モータ又は油圧モータなどを採用してもよい。 [1] An electric cylinder, an electric motor, a hydraulic motor, or the like may be employed as the pump operation means 26 and the motor operation means 55.
〔２〕変速操作具２４としては変速レバーなどであってもよい。
[2] The
〔３〕制御手段３１としては、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄを備えないものであってもよい。 [3] The control means 31 may not include the automatic pump swash plate control means 31D.
１０ 静油圧式無段変速装置
１６ 可変容量ポンプ
１６Ａ 斜板
１７ 可変容量モータ
１７Ａ 斜板
２４ 変速操作具
２６ ポンプ用操作手段
２９ 操作位置検出手段
３０ 斜板位置検出手段
３１ 制御手段
４７ 回転数検出手段
５５ モータ用操作手段
DESCRIPTION OF
Claims (2)
前記制御手段が、前記回転数検出手段の検出に基づいて、エンジン回転数が予め設定した高低切り換え用の設定値以下まで低下したことを検知すると、前記可変容量モータの斜板が高速位置から低速位置に自動的に切り換わるように、又、エンジン回転数が予め設定した低高切り換え用の設定値以上まで上昇したことを検知すると、前記可変容量モータの斜板が低速位置から高速位置に自動的に切り換わるように、前記モータ用操作手段の作動を制御するように構成し、
前記制御手段が、前記回転数検出手段の検出に基づいてエンジン回転数が前記低高切り換え用の設定値以上まで上昇したことを検知した場合において、前記操作位置検出手段の検出に基づいて検知された前記変速操作具の操作状態が、操作量が一定に維持される定速状態又は操作量が増大する増速状態であれば、前記可変容量モータの斜板を低速位置から高速位置に自動的に切り換え、前記変速操作具の操作状態が、操作量が減少する減速状態であれば、前記可変容量モータの斜板を低速位置から高速位置に自動的に切り換えずに低速位置に維持するように、前記モータ用操作手段の作動を制御するように構成し、
前記制御手段が、前記操作位置検出手段の検出に基づいて、前記変速操作具の前後進切り換え操作を検知した場合には、前記回転数検出手段の検出にかかわらず、前記可変容量モータの斜板が低速位置から高速位置に切り換わるように、前記モータ用操作手段の作動を制御するように構成してあることを特徴とするトラクタの自動変速構造。 The operation position detection means for detecting the operation position of the manually operated speed change operation tool, the rotation speed detection means for detecting the engine rotation speed, and the swash plate of the variable capacity motor provided in the hydrostatic continuously variable transmission are high and low. Motor operating means for switching to the stage, and control means for controlling the operation of the motor operating means,
When the control means detects that the engine speed has dropped below a preset value for switching between high and low based on the detection by the rotation speed detection means, the swash plate of the variable capacity motor is moved from the high speed position to the low speed position. The swash plate of the variable capacity motor is automatically switched from the low speed position to the high speed position when it is detected that the engine speed has increased to a preset value for low / high switching. Configured to control the operation of the motor operating means so as to switch automatically,
When the control means detects that the engine speed has increased to a setting value for switching between low and high based on the detection of the rotational speed detection means, it is detected based on the detection of the operation position detection means. If the operation state of the transmission operating tool is a constant speed state where the operation amount is kept constant or an acceleration state where the operation amount increases, the swash plate of the variable displacement motor is automatically changed from the low speed position to the high speed position. If the operation state of the speed change operation tool is a deceleration state in which the operation amount decreases, the swash plate of the variable displacement motor is maintained at the low speed position without automatically switching from the low speed position to the high speed position. , Configured to control the operation of the motor operating means ,
When the control means detects a forward / reverse switching operation of the speed change operation tool based on the detection of the operation position detection means, the swash plate of the variable capacity motor is detected regardless of the detection of the rotation speed detection means. An automatic transmission structure for a tractor, characterized in that the operation of the motor operating means is controlled so as to switch from a low speed position to a high speed position .
前記制御手段が、前記回転数検出手段の検出に基づいてエンジン回転数が前記高低切り換え用の設定値以下に低下したことを検知するまでの間は、前記回転数検出手段の検出と前記斜板位置検出手段の検出に基づいて、エンジン回転数が低くなると、それに応じて前記可変容量ポンプの斜板が自動的に減速操作され、エンジン回転数が高くなると、それに応じて前記可変容量ポンプの斜板が自動的に増速操作されるように、前記ポンプ用操作手段の作動を制御するように構成してあることを特徴とする請求項１に記載のトラクタの自動変速構造。 A swash plate position detecting means for detecting an operation position of a swash plate of a variable displacement pump provided in the hydrostatic continuously variable transmission; and a pump operation means for continuously changing a speed of the swash plate of the variable displacement pump. Prepared,
Until the control means detects that the engine speed has decreased below the set value for switching between high and low based on the detection of the rotational speed detection means, the detection of the rotational speed detection means and the swash plate Based on the detection by the position detecting means, when the engine speed decreases, the swash plate of the variable displacement pump is automatically decelerated accordingly, and when the engine speed increases, the variable displacement pump tilts accordingly. 2. The automatic transmission structure for a tractor according to claim 1, wherein the operation of the pump operating means is controlled so that the speed of the plate is automatically increased.
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