JP4833709B2 - Navigation device, route guidance method and program - Google Patents

Description

本発明は、ナビゲーション装置による経路案内に関する。   The present invention relates to route guidance by a navigation device.

目的地までの経路案内機能を備えたカーナビゲーション装置が知られている。一般的には、ユーザが目的地を指定すると、その目的地までの経路が計算され、誘導経路が決定される。ユーザの車両が誘導経路上の案内地点に近づくと、ディスプレイ上の表示及び音声ガイダンスなどにより、案内地点での右左折などを示す案内情報が提供される。   2. Description of the Related Art A car navigation device having a function for guiding a route to a destination is known. Generally, when a user designates a destination, a route to the destination is calculated and a guidance route is determined. When the user's vehicle approaches a guidance point on the guidance route, guidance information indicating a left or right turn at the guidance point is provided by display on the display and voice guidance.

上記のような経路誘導機能を有するナビゲーション装置の一例が特許文献１に記載されている。このナビゲーション装置は、車両が案内地点にさしかかる一定時間前に音声案内を出力する。   An example of a navigation device having the above route guidance function is described in Patent Document 1. This navigation device outputs voice guidance a predetermined time before the vehicle approaches the guidance point.

特開平９−１９６６９５号公報JP-A-9-196695

従来の経路案内手法は、例えば「１００ｍ先交差点を右方向です。」というように、単純に案内地点における進行方向を音声出力するものが一般的である。よって、案内地点において、車両が進行可能な道路が同一又は近い方向に複数存在する場合には、ユーザはいずれの道路へ進むべきかを明確に案内することが難しい。   A conventional route guidance method generally outputs a voice of the traveling direction at the guidance point, for example, “100m ahead intersection is in the right direction”. Therefore, when there are a plurality of roads on which the vehicle can travel at the guidance point in the same or near direction, it is difficult for the user to clearly guide which road to go to.

本発明が解決しようとする課題としては、上記のものが一例として上げられる。本発明の目的は、近い方向に道路が複数存在するような案内地点においても進行すべき道路をユーザに的確に教えることが可能な経路案内を行うことにある。   The above is given as an example of the problem to be solved by the present invention. An object of the present invention is to provide route guidance capable of accurately teaching a user a road to be traveled even at a guidance point where there are a plurality of roads in a near direction.

請求項１に記載の発明は、ナビゲーション装置であって、移動体の現在位置を取得する現在位置取得手段と、目的地までの誘導経路を設定する経路設定手段と、前記現在位置が、前記誘導経路上の案内地点から所定の距離以内に到達したときに、案内情報を出力する経路案内手段と、を備え、前記経路案内手段は、案内地点において移動体が進行すべき道路を、当該道路の特徴を用いて表現するものであって、前記道路の特徴は、道路の種別及び地理的特徴の情報のうち少なくとも１つを含み、前記経路案内手段は、前記案内地点において進行すべき方向に複数の道路がある場合、前記複数の道路のうち、前記進行すべき道路を、当該進行すべき道路の特徴と、当該進行すべき道路以外の道路の特徴との比較を用いて表現し、当該進行すべき道路の特徴が、一方通行、高速道路入口につながる道路、高架道路、地下道、高速道路下の道路、川沿いの道路のうちのいずれかであり、且つ、当該進行すべき道路以外の道路の特徴が、一方通行、高速道路入口につながる道路、高架道路、地下道、高速道路下の道路、川沿いの道路でない場合、前記経路案内手段は、前記進行すべき道路の特徴が一方通行、高速道路入口につながる道路、高架道路、地下道、高速道路下の道路、川沿いの道路のいずれであるかを音声案内することを特徴とする。 The invention according to claim 1 is a navigation device, wherein a current position acquisition unit that acquires a current position of a moving body, a route setting unit that sets a guidance route to a destination, and the current position is the guidance Route guidance means for outputting guidance information when reaching within a predetermined distance from a guidance point on the route, wherein the route guidance means designates a road on which the mobile body should travel at the guidance point be those expressed using the features, characteristics of the road, seen at least Tsuo含of information type and geographical characteristics of the road, the route guidance unit, in a direction to be advanced in the guide point If there are a plurality of roads, among the plurality of roads, the road to be traveled is expressed using a comparison between the characteristics of the road to be traveled and characteristics of a road other than the road to be traveled, It should proceed Features of the road is one-way, road leading to the highway entrance flyover underpass, a road under the highway, and any of a road along the river, and the characteristics of the road other than the road to be the progressive However, if the road is not a one-way street, a road leading to the highway entrance, an elevated road, an underpass, a road under the highway, or a road along the river, the route guidance means has a one-way street and a highway entrance. It is characterized by voice guidance whether it is a road leading to the road, an elevated road, an underpass, a road under a highway, or a road along a river .

請求項２に記載の発明は、ナビゲーション装置において実行される経路案内方法であって、移動体の現在位置を取得する現在位置取得工程と、目的地までの誘導経路を設定する経路設定工程と、前記現在位置が、前記誘導経路上の案内地点から所定の距離以内に到達したときに、案内情報を出力する経路案内工程と、を備え、前記経路案内工程は、案内地点において移動体が進行すべき道路を、当該道路の特徴を用いて表現するものであって、前記道路の特徴は、道路の種別及び地理的特徴の情報のうち少なくとも１つを含み、前記経路案内工程は、前記案内地点において進行すべき方向に複数の道路がある場合、前記複数の道路のうち、前記進行すべき道路を、当該進行すべき道路の特徴と、当該進行すべき道路以外の道路の特徴との比較を用いて表現し、当該進行すべき道路の特徴が、一方通行、高速道路入口につながる道路、高架道路、地下道、高速道路下の道路、川沿いの道路のうちのいずれかであり、且つ、当該進行すべき道路以外の道路の特徴が、一方通行、高速道路入口につながる道路、高架道路、地下道、高速道路下の道路、川沿いの道路でない場合、前記経路案内工程は、前記進行すべき道路の特徴が一方通行、高速道路入口につながる道路、高架道路、地下道、高速道路下の道路、川沿いの道路のいずれであるかを音声案内することを特徴とする。 Invention of Claim 2 is the route guidance method performed in a navigation apparatus, Comprising: The present position acquisition process which acquires the present position of a mobile body, The route setting process which sets the guidance route to the destination, A route guidance step for outputting guidance information when the current position reaches within a predetermined distance from the guidance point on the guidance route, and the route guidance step is such that the mobile body proceeds at the guidance point. the road to be, there is expressed using the characteristics of the road, characteristic of the road, seen at least Tsuo含of information type and geographical characteristics of the road, the route guidance process, the guidance If there are multiple road in the direction to be advanced at a point, comparison of the plurality of road, the road to be the traveling, and characteristics of the road to be the progression, characterized roads other than the road to be the progressive Used to express the characteristics of the road to be the progression, one-way, and any of a highway entrance to lead road overpass, underpass, a road under highways, roads river and, the If the characteristics of the road other than the road to be advanced are not one-way, a road leading to the expressway entrance, an elevated road, an underpass, a road under the expressway, or a road along a river, the route guidance step includes the road to be advanced It is characterized by voice guidance whether it is a one-way street, a road leading to an expressway entrance, an elevated road, an underpass, a road under the expressway, or a road along a river .

請求項３に記載の発明は、コンピュータを備えるナビゲーション装置において実行される経路案内プログラムであって、移動体の現在位置を取得する現在位置取得手段、目的地までの誘導経路を設定する経路設定手段、前記現在位置が、前記誘導経路上の案内地点から所定の距離以内に到達したときに、案内情報を出力する経路案内手段、として前記コンピュータを機能させ、前記経路案内手段は、案内地点において移動体が進行すべき道路を、当該道路の特徴を用いて表現するものであって、前記道路の特徴は、道路の種別及び地理的特徴の情報のうち少なくとも１つを含み、前記経路案内手段は、前記案内地点において進行すべき方向に複数の道路がある場合、前記複数の道路のうち、前記進行すべき道路を、当該進行すべき道路の特徴と、当該進行すべき道路以外の道路の特徴との比較を用いて表現し、当該進行すべき道路の特徴が、一方通行、高速道路入口につながる道路、高架道路、地下道、高速道路下の道路、川沿いの道路のうちのいずれかであり、且つ、当該進行すべき道路以外の道路の特徴が、一方通行、高速道路入口につながる道路、高架道路、地下道、高速道路下の道路、川沿いの道路でない場合、前記経路案内手段は、前記進行すべき道路の特徴が一方通行、高速道路入口につながる道路、高架道路、地下道、高速道路下の道路、川沿いの道路のいずれであるかを音声案内することを特徴とする。 According to a third aspect of the present invention, there is provided a route guidance program executed in a navigation apparatus including a computer, a current position acquisition unit that acquires a current position of a moving body, and a route setting unit that sets a guidance route to a destination. When the current position reaches within a predetermined distance from the guidance point on the guidance route, the computer is caused to function as route guidance means for outputting guidance information, and the route guidance means moves at the guidance point. road body to proceed, there is expressed using the characteristics of the road, characteristic of the road, seen at least Tsuo含of information type and geographical characteristics of the road, the route guidance unit , if there is more than one road in the direction to be advanced in the guide point, among the plurality of roads, the road to be the traveling, characterized road to be the progressive , Expressed using the comparison of the characteristics of the road other than the road to be the progression, characterized road to be the progression, one-way road leading to the highway entrance flyover underpass, a road under the highway, One of the roads along the river , and the characteristics of the road other than the road to be traveled are one-way, a road leading to the highway entrance, an elevated road, an underpass, a road under the highway, a riverside If the road is not a road, the route guidance means voices whether the road to be traveled is one-way, a road leading to an expressway entrance, an elevated road, an underpass, a road under the expressway, or a road along a river. It is characterized by guiding .

本発明の好適な実施形態では、ナビゲーション装置は、移動体の現在位置を取得する現在位置取得手段と、目的地までの誘導経路を設定する経路設定手段と、前記現在位置が、前記誘導経路上の案内地点から所定の距離以内に到達したときに、案内情報を出力する経路案内手段と、を備え、前記経路案内手段は、案内地点において移動体が進行すべき道路を、道路の特徴を用いて表現する。   In a preferred embodiment of the present invention, the navigation device includes a current position acquisition unit that acquires a current position of a moving body, a route setting unit that sets a guide route to a destination, and the current position is on the guide route. Route guidance means for outputting guidance information when the vehicle arrives within a predetermined distance from the guide point, wherein the route guidance means uses a feature of the road as a road on which the mobile body should travel at the guidance point. To express.

上記のナビゲーション装置は、例えば車両などの移動体に搭載される。ＧＰＳ受信機などにより、ナビゲーション装置を搭載した移動体の現在位置が取得される。また、ユーザの指定などにより決定された目的地までの経路が計算され、誘導経路として設定され、誘導経路に沿って経路案内が実行される。具体的には、移動体が誘導経路上の案内地点に近づいたときに案内情報が出力される。案内情報は、当該案内地点において移動体が進行すべき道路などを示す情報であり、好適な例では案内音声である。ここで、案内情報において、移動体が進行すべき道路は道路の特徴を用いて表現される。よって、その案内地点において、移動体が進行すべき方向と近い方向に他の道路がある場合でも、道路の特徴により、ユーザは進行すべき道路を正確に特定することができる。   Said navigation apparatus is mounted in moving bodies, such as a vehicle, for example. The current position of the moving body equipped with the navigation device is acquired by a GPS receiver or the like. Further, a route to the destination determined by the user's designation is calculated, set as a guide route, and route guidance is executed along the guide route. Specifically, the guidance information is output when the moving body approaches a guidance point on the guidance route. The guidance information is information indicating a road or the like on which the mobile body should travel at the guidance point, and is a guidance voice in a preferred example. Here, in the guidance information, the road on which the mobile body should travel is expressed using the characteristics of the road. Therefore, even when there is another road near the direction in which the moving body should travel at the guidance point, the user can accurately specify the road to travel according to the characteristics of the road.

上記のナビゲーション装置の一態様では、前記経路案内手段は、前記進行すべき道路を、当該進行すべき道路自体の特徴を用いて表現する。この態様では、移動体が進行すべき道路は、その道路自身の特徴により表現する。例えば、移動体が進行すべき道路が片側２車線の道路である場合、「片側２車線の道路です」などの案内情報が出力される。   In one aspect of the above navigation device, the route guidance means expresses the road to travel using the characteristics of the road itself to travel. In this aspect, the road on which the moving body should travel is expressed by the characteristics of the road itself. For example, when the road on which the moving body should travel is a two-lane road on one side, guidance information such as “a two-lane road on one side” is output.

上記のナビゲーション装置の他の一態様では、前記経路案内手段は、前記進行すべき道路を、当該進行すべき道路の特徴と、当該進行すべき道路以外の道路の特徴との比較を用いて表現する。この態様では、移動体が進行すべき道路は、その道路と他の道路の特徴の比較に基づいて表現される。例えば、道幅が異なる道路が２本ある場合、移動体が進行すべき道路は「太いほうの道路です」などと表現される。   In another aspect of the above navigation device, the route guidance means expresses the road to be traveled by comparing the characteristics of the road to travel with characteristics of roads other than the road to travel. To do. In this aspect, the road on which the moving body should travel is expressed based on a comparison of the characteristics of the road and other roads. For example, when there are two roads with different road widths, the road on which the moving body should travel is expressed as “thick road”.

好適な例では、前記道路の特徴は、道路の道幅、車線数、一方通行であるか否かの少なくとも１つを含む。   In a preferred example, the road features include at least one of road width, number of lanes, and one-way traffic.

本発明の他の実施形態では、ナビゲーション装置において実行される経路案内方法は、移動体の現在位置を取得する現在位置取得工程と、目的地までの誘導経路を設定する経路設定工程と、前記現在位置が、前記誘導経路上の案内地点から所定の距離以内に到達したときに、案内情報を出力する経路案内工程と、を備え、前記経路案内工程は、案内地点において移動体が進行すべき道路を、道路の特徴を用いて表現する。この方法をナビゲーション装置で実行することにより、移動体が進行すべき方向と近い方向に他の道路がある案内地点でも、道路の特徴により、ユーザは進行すべき道路を正確に特定することができる。   In another embodiment of the present invention, a route guidance method executed in the navigation device includes a current position acquisition step of acquiring a current position of a moving body, a route setting step of setting a guidance route to a destination, and the current A route guidance step for outputting guidance information when the position reaches within a predetermined distance from the guidance point on the guidance route, and the route guidance step is a road on which the mobile body should travel at the guidance point. Is expressed using road features. By executing this method with the navigation device, the user can accurately specify the road to be traveled by the characteristics of the road even at a guide point where there is another road in a direction close to the direction in which the mobile body should travel. .

本発明のさらに他の実施形態では、コンピュータを備えるナビゲーション装置において実行される経路案内プログラムは、移動体の現在位置を取得する現在位置取得手段、目的地までの誘導経路を設定する経路設定手段、前記現在位置が、前記誘導経路上の案内地点から所定の距離以内に到達したときに、案内情報を出力する経路案内手段、として前記コンピュータを機能させ、前記経路案内手段は、案内地点において移動体が進行すべき道路を、道路の特徴を用いて表現する。このプログラムをコンピュータで実行することにより、上記のナビゲーション装置を実現することができる。なお、このプログラムは、記憶媒体に記憶した状態で好適に取り扱うことができる。   In still another embodiment of the present invention, a route guidance program executed in a navigation device including a computer includes a current position acquisition unit that acquires a current position of a moving body, a route setting unit that sets a guidance route to a destination, When the current position reaches within a predetermined distance from the guidance point on the guidance route, the computer is caused to function as route guidance means for outputting guidance information, and the route guidance means is a mobile object at the guidance point. Express the road where the road should travel using the characteristics of the road. The above navigation device can be realized by executing this program on a computer. This program can be suitably handled in a state stored in a storage medium.

以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。なお、以下の説明は、本発明を車両用のナビゲーション装置に適用した例を示す。   Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. The following description shows an example in which the present invention is applied to a vehicle navigation apparatus.

（ナビゲーション装置）
図１に、ナビゲーション装置１の構成を示す。図１に示すように、ナビゲーション装置１は、自立測位装置１０、ＧＰＳ受信機１８、システムコントローラ２０、ディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、通信装置３８、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０を備える。 (Navigation device)
FIG. 1 shows the configuration of the navigation device 1. As shown in FIG. 1, the navigation device 1 includes a self-supporting positioning device 10, a GPS receiver 18, a system controller 20, a disk drive 31, a data storage unit 36, a communication interface 37, a communication device 38, a display unit 40, an audio output. A unit 50 and an input device 60 are provided.

自立測位装置１０は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３を備える。加速度センサ１１は、例えば圧電素子からなり、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサ１２は、例えば振動ジャイロからなり、車両の方向変換時における車両の角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する。距離センサ１３は、車両の車輪の回転に伴って発生されているパルス信号からなる車速パルスを計測する。   The autonomous positioning device 10 includes an acceleration sensor 11, an angular velocity sensor 12, and a distance sensor 13. The acceleration sensor 11 is made of, for example, a piezoelectric element, detects vehicle acceleration, and outputs acceleration data. The angular velocity sensor 12 is composed of, for example, a vibrating gyroscope, detects the angular velocity of the vehicle when the direction of the vehicle is changed, and outputs angular velocity data and relative orientation data. The distance sensor 13 measures a vehicle speed pulse composed of a pulse signal generated with the rotation of the vehicle wheel.

ＧＰＳ受信機１８は、複数のＧＰＳ衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波１９を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位置を検出するために用いられる。   The GPS receiver 18 receives radio waves 19 carrying downlink data including positioning data from a plurality of GPS satellites. The positioning data is used to detect the absolute position of the vehicle from latitude and longitude information.

システムコントローラ２０は、インタフェース２１、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２２、ＲＯＭ（Read Only Memory）２３及びＲＡＭ（Random Access Memory）２４を含んでおり、ナビゲーション装置１全体の制御を行う。   The system controller 20 includes an interface 21, a CPU (Central Processing Unit) 22, a ROM (Read Only Memory) 23, and a RAM (Random Access Memory) 24, and controls the entire navigation device 1.

インタフェース２１は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３並びにＧＰＳ受信機１８とのインタフェース動作を行う。そして、これらから、車速パルス、加速度データ、相対方位データ、角速度データ、ＧＰＳ測位データ、絶対方位データ等をシステムコントローラ２０に入力する。ＣＰＵ２２は、システムコントローラ２０全体を制御する。ＲＯＭ２３は、システムコントローラ２０を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有する。ＲＡＭ２４は、入力装置６０を介して使用者により予め設定された経路データ等の各種データを読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ２２に対してワーキングエリアを提供したりする。   The interface 21 performs an interface operation with the acceleration sensor 11, the angular velocity sensor 12, the distance sensor 13, and the GPS receiver 18. From these, vehicle speed pulses, acceleration data, relative azimuth data, angular velocity data, GPS positioning data, absolute azimuth data, and the like are input to the system controller 20. The CPU 22 controls the entire system controller 20. The ROM 23 includes a nonvolatile memory (not shown) in which a control program for controlling the system controller 20 is stored. The RAM 24 stores various data such as route data preset by the user via the input device 60 so as to be readable, and provides a working area to the CPU 22.

システムコントローラ２０、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブなどのディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０は、バスライン３０を介して相互に接続されている。   A system controller 20, a disk drive 31 such as a CD-ROM drive or a DVD-ROM drive, a data storage unit 36, a communication interface 37, a display unit 40, an audio output unit 50, and an input device 60 are mutually connected via a bus line 30. It is connected to the.

ディスクドライブ３１は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ又はＤＶＤといったディスク３３から、音楽データ、映像データなどのコンテンツデータを読み出し、出力する。なお、ディスクドライブ３１は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブのうち、いずれか一方としてもよいし、ＣＤ及びＤＶＤコンパチブルのドライブとしてもよい。   The disk drive 31 reads and outputs content data such as music data and video data from a disk 33 such as a CD or DVD under the control of the system controller 20. The disk drive 31 may be either a CD-ROM drive or a DVD-ROM drive, or may be a CD and DVD compatible drive.

データ記憶ユニット３６は、例えば、ＨＤＤなどにより構成され、地図データや施設データなどのナビゲーション処理に用いられる各種データを記憶するユニットである。   The data storage unit 36 is configured by, for example, an HDD and stores various data used for navigation processing such as map data and facility data.

通信装置３８は、例えば、ＦＭチューナやビーコンレシーバ、携帯電話や専用の通信カードなどにより構成され、通信用インタフェース３７を介して、ＶＩＣＳ（Vehicle Information Communication System）センタから配信される渋滞や交通情報などの道路交通情報、その他の情報を受信する。   The communication device 38 includes, for example, an FM tuner, a beacon receiver, a mobile phone, a dedicated communication card, and the like. Receive road traffic information and other information.

表示ユニット４０は、システムコントローラ２０の制御の下、各種表示データをディスプレイなどの表示装置に表示する。具体的には、システムコントローラ２０は、データ記憶ユニット３６から地図データを読み出す。表示ユニット４０は、システムコントローラ２０によってデータ記憶ユニット３６から読み出された地図データを、ディスプレイなどの表示画面上に表示する。表示ユニット４０は、バスライン３０を介してＣＰＵ２２から送られる制御データに基づいて表示ユニット４０全体の制御を行うグラフィックコントローラ４１と、ＶＲＡＭ（Video RAM ）等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ４２と、グラフィックコントローラ４１から出力される画像データに基づいて、液晶、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）等のディスプレイ４４を表示制御する表示制御部４３と、ディスプレイ４４とを備える。ディスプレイ４４は、例えば対角５〜１０インチ程度の液晶表示装置等からなり、車内のフロントパネル付近に装着される。   The display unit 40 displays various display data on a display device such as a display under the control of the system controller 20. Specifically, the system controller 20 reads map data from the data storage unit 36. The display unit 40 displays the map data read from the data storage unit 36 by the system controller 20 on a display screen such as a display. The display unit 40 includes a graphic controller 41 that controls the entire display unit 40 based on control data sent from the CPU 22 via the bus line 30 and image information that can be displayed immediately, such as a VRAM (Video RAM). A buffer memory 42 that temporarily stores, a display control unit 43 that controls display of a display 44 such as a liquid crystal display or a CRT (Cathode Ray Tube) based on image data output from the graphic controller 41, and a display 44 are provided. . The display 44 is composed of, for example, a liquid crystal display device having a diagonal of about 5 to 10 inches, and is mounted near the front panel in the vehicle.

音声出力ユニット５０は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３１又はＤＶＤ−ＲＯＭ３２、若しくはＲＡＭ２４等からバスライン３０を介して送られる音声デジタルデータのＤ／Ａ（Digital to Analog）変換を行うＤ／Ａコンバータ５１と、Ｄ／Ａコンバータ５１から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器（ＡＭＰ）５２と、増幅された音声アナログ信号を音声に変換して車内に出力するスピーカ５３とを備えて構成されている。   The audio output unit 50 performs D / A (Digital to Analog) conversion of audio digital data sent from the CD-ROM drive 31, DVD-ROM 32, RAM 24, or the like via the bus line 30 under the control of the system controller 20. A D / A converter 51 to perform, an amplifier (AMP) 52 that amplifies the audio analog signal output from the D / A converter 51, and a speaker 53 that converts the amplified audio analog signal into sound and outputs the sound into the vehicle. It is prepared for.

入力装置６０は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン、音声入力装置等から構成されている。入力装置６０は、車内に搭載された当該車載用電子システムの本体のフロントパネルやディスプレイ４４の周囲に配置される。また、ディスプレイ４４がタッチパネル方式である場合には、ディスプレイ４４の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置６０として機能する。   The input device 60 includes keys, switches, buttons, a remote controller, a voice input device, and the like for inputting various commands and data. The input device 60 is disposed around the front panel and the display 44 of the main body of the in-vehicle electronic system mounted in the vehicle. When the display 44 is a touch panel system, the touch panel provided on the display screen of the display 44 also functions as the input device 60.

［経路案内］
本実施例では、案内地点において車両が進行可能な道路が近い方向に複数あるような場合、道路の特徴を用いて進行すべき道路を表現することを特徴とする。これにより、進行すべき道路をユーザに明確に伝えることができる。 [Route guidance]
The present embodiment is characterized in that when there are a plurality of roads in which a vehicle can travel at a guidance point in a direction close to the road, the road to be traveled is expressed using the road characteristics. As a result, the road to be traveled can be clearly communicated to the user.

図２に、経路案内が実行される状態におけるナビゲーション装置１の表示画面例を示す。表示画面１１０は、ディスプレイ４４に表示されるものであり、車両の現在位置周辺の地図、各種の情報表示部、及び、各種の操作ボタンを含む。図２に例示する表示画面１１０において、車両は道路１２１上を走行しており、車両の現在位置を示す現在位置マーク１１２は道路１２１上に表示されている。また、経路誘導機能により設定された、目的地までの誘導経路１１１が例えば太い線など、他の道路と区別された状態で表示されている。次の案内地点は交差点１１３であり、車両は交差点１１３から約１００ｍの地点に到来している。また、図２の例では、交差点１１３を道路Ｒ１へ右折する誘導経路１１１が設定されている。   FIG. 2 shows a display screen example of the navigation device 1 in a state where route guidance is executed. The display screen 110 is displayed on the display 44, and includes a map around the current position of the vehicle, various information display units, and various operation buttons. In the display screen 110 illustrated in FIG. 2, the vehicle is traveling on the road 121, and a current position mark 112 indicating the current position of the vehicle is displayed on the road 121. Further, the guidance route 111 to the destination set by the route guidance function is displayed in a state distinguished from other roads such as a thick line. The next guide point is the intersection 113, and the vehicle has arrived at a point about 100m from the intersection 113. In the example of FIG. 2, a guide route 111 for turning right at the intersection 113 to the road R1 is set.

この状態で、次の案内地点である交差点１１３では右方向に３本の道路Ｒ１〜Ｒ３が存在する。よって、通常のように「１００ｍ先の交差点を右方向です。」などの案内情報（音声ガイダンス）を出力しても、ユーザは道路Ｒ１〜Ｒ３のいずれに進行すべきかを決定することはできない。即ち、この状態で出力されるべき案内情報は、３本の道路Ｒ１〜Ｒ３のうち、車両が進行すべき１つの道路を的確に表現する必要がある。本実施例では、進行すべき道路を道路の特徴を利用して表現する。   In this state, at the intersection 113 which is the next guide point, there are three roads R1 to R3 in the right direction. Therefore, even if guidance information (voice guidance) such as “the intersection that is 100 meters ahead is in the right direction” is output as usual, the user cannot determine which of the roads R1 to R3 should proceed. That is, the guidance information to be output in this state needs to accurately represent one road on which the vehicle should travel among the three roads R1 to R3. In the present embodiment, the road to be traveled is expressed using the characteristics of the road.

道路の特徴としては、具体的には、道路の道幅、車線数、一方通行などが挙げられる。道路の特徴は、道路データから取得することができる。地図表示を行うために、ナビゲーション装置１は道路データを有している。図１の例では、道路データは例えばデータ記憶ユニット３６内に記憶されている。本実施例においては、道路データは、道路の特徴を示す道路特徴データを含む。   Specific features of the road include the width of the road, the number of lanes, and one-way traffic. Road features can be obtained from road data. In order to display a map, the navigation device 1 has road data. In the example of FIG. 1, road data is stored in, for example, the data storage unit 36. In this embodiment, the road data includes road feature data indicating road features.

道路特徴データの例を図３に示す。図３では、説明の便宜上、図２に示す交差点１１３に接続している道路Ｒ１〜Ｒ３の例を示している。この例では、道幅レベルは道路Ｒ１が最も広く（レベルＬ１）、道路Ｒ２が次に広く（レベルＬ２）、道路Ｒ３が最も狭い（レベルＬ３）。車線数は、道路Ｒ１のみが片側２車線であり、道路Ｒ２は片側１車線である。また、道路Ｒ３は高速道路の入口へつながる一方通行となっている。   An example of road feature data is shown in FIG. FIG. 3 shows an example of roads R1 to R3 connected to the intersection 113 shown in FIG. 2 for convenience of explanation. In this example, the road width level is the widest on the road R1 (level L1), the road R2 is the next widest (level L2), and the road R3 is the narrowest (level L3). As for the number of lanes, only the road R1 has two lanes on one side, and the road R2 has one lane on one side. The road R3 is a one-way street that leads to the entrance of the expressway.

このような状況で、誘導経路に従って車両が進行すべき道路が道路Ｒ１である場合、例えば「右方向、片側２車線の道路です。」などの案内音声が出力される。また、進行すべき道路が道路Ｒ３である場合、例えば「右方向、細い一方通行の道路です。」又は「右方向、高速入口への道路です。」などの案内音声が出力される。これにより、ユーザは、交差点１１３において実際の道路Ｒ１〜Ｒ３を見て、進行すべき道路を正確に特定することができる。   In such a situation, when the road on which the vehicle should travel according to the guidance route is the road R1, for example, a guidance voice such as “right direction, two-lane road on one side” is output. Further, when the road to be traveled is the road R3, for example, a guidance voice such as “right direction, a narrow one-way road” or “right direction, a road to a high speed entrance” is output. Thus, the user can accurately identify the road to be traveled by looking at the actual roads R1 to R3 at the intersection 113.

上記の例では、案内地点において、車両が進行可能な道路が同一又は近い方向に複数ある場合において、車両が進行すべき道路を、その道路の特徴で表現している。即ち、案内地点１１３において進行すべき道路がＲ１である場合には道路Ｒ１の特徴を、進行すべき道路がＲ３である場合には道路Ｒ３の特徴を利用して経路案内を行っている。その代わりに、案内地点において進行すべき道路の特徴と、それ以外の道路の特徴を比較することにより、進行すべき道路を特定することとしてもよい。例えば、車両が進行すべき道路が道路Ｒ１である場合、「右方向、一番広い道です。」などの案内音声を出力してもよい。また、車両が進行すべき道路が道路Ｒ２である場合、「３本のうち真ん中の道路です。」などの案内音声を出力してもよい。これによっても、ユーザは、交差点１１３において実際の道路Ｒ１〜Ｒ３を見てそれらを比較することにより、進行すべき道路を正確に特定することができる。   In the above example, when there are a plurality of roads in which the vehicle can travel at the guidance point in the same or near direction, the road on which the vehicle should travel is represented by the characteristics of the road. That is, route guidance is performed using the characteristics of the road R1 when the road to be advanced at the guide point 113 is R1, and the characteristics of the road R3 when the road to be advanced is R3. Instead, the road to be traveled may be identified by comparing the characteristics of the road to be traveled at the guide point with the characteristics of other roads. For example, when the road on which the vehicle should travel is the road R1, a guidance voice such as “right direction, widest road” may be output. Further, when the road on which the vehicle should travel is the road R2, a guidance voice such as “the middle of the three roads” may be output. Also by this, the user can specify the road which should advance by seeing actual road R1-R3 in the intersection 113, and comparing them.

上記の例では、道路の特徴として、道幅、車線数、一方通行、高速道路入口につながる道路、などを挙げたが、本発明の適用はこれらには限定されない。例えば、立体交差点における「高架道路」及び「地下道」、「高速道路の下の道路」、「川沿いの道路」など、道路の各種の特徴を用いて進行すべき道路を表現することができる。   In the above example, the road features include the road width, the number of lanes, one-way streets, roads leading to highway entrances, etc., but the application of the present invention is not limited to these. For example, a road to be traveled can be expressed using various features of the road such as “elevated road” and “underpass”, “road under the expressway”, and “road along the river” at the three-dimensional intersection.

次に、本実施例による経路案内処理について説明する。図４に経路案内処理のフローチャートを示す。なお、この経路案内処理は、ナビゲーション装置１のシステムコントローラ２０、特にＣＰＵ２２が、予め用意されたプログラムを実行することにより実現される。また、この処理は、いわゆる経路誘導処理においてユーザが指定した目的地までの誘導経路が既に設定されており、車両が誘導経路に沿って走行している状態において、定期的に繰り返し実行されるものとする。   Next, route guidance processing according to the present embodiment will be described. FIG. 4 shows a flowchart of route guidance processing. This route guidance processing is realized by the system controller 20 of the navigation device 1, in particular, the CPU 22 executing a program prepared in advance. In addition, this processing is periodically repeated when a guidance route to the destination designated by the user is already set in the so-called route guidance processing and the vehicle is traveling along the guidance route. And

まず、システムコントローラ２０は、ＧＰＳ受信機１８から車両の現在位置を取得し、案内地点から所定距離に近づいたか否かを判定する（ステップＳ１１）。なお、ここでは、車両が実際に案内音声を出力すべき地点（以下、「案内出力地点」と呼ぶ。）に到達したか否かを判定しているのではなく、案内音声を出力するための準備を開始すべき地点に来たか否かを判定している。例えば案内出力地点が案内地点から１００ｍ前の地点であると仮定すると、ステップＳ１１では例えば車両が案内地点から１ｋｍ以内に入ったか否かを判定する。即ち、ステップＳ１１における所定距離は、実際に案内音声を出力すべき案内出力地点までの距離より遠い距離となる。   First, the system controller 20 acquires the current position of the vehicle from the GPS receiver 18, and determines whether or not the vehicle has approached a predetermined distance from the guide point (step S11). Here, it is not determined whether or not the vehicle has actually reached a point where guidance voice should be output (hereinafter referred to as “guidance output point”), but for outputting guidance voice. It is determined whether or not the point where preparation should be started is reached. For example, assuming that the guidance output point is a point 100 m before the guidance point, it is determined in step S11 whether, for example, the vehicle has entered within 1 km from the guidance point. That is, the predetermined distance in step S11 is a distance farther than the distance to the guidance output point where the guidance voice should actually be output.

案内地点に近づいていない場合（ステップＳ１１；Ｎｏ）、処理は終了する。一方、案内地点に近づいた場合（ステップＳ１１；Ｙｅｓ）、システムコントローラ２０は、次の案内地点において車両が進行可能な道路の道路データ（道路特徴データを含む）を取得する（ステップＳ１２）。即ち、システムコントローラ２０は、案内地点となっている交差点などに接続している全ての道路の道路データを取得する。   If it is not approaching the guide point (step S11; No), the process ends. On the other hand, when approaching the guide point (step S11; Yes), the system controller 20 acquires road data (including road feature data) of the road on which the vehicle can travel at the next guide point (step S12). That is, the system controller 20 acquires road data of all roads connected to an intersection serving as a guide point.

次に、システムコントローラ２０は、進行すべき道路と近い方向に他の道路があるか否かを判定する（ステップＳ１３）。進行すべき道路と近い方向に他の道路がある場合（ステップＳ１３；Ｙｅｓ）、システムコントローラ２０は、進行すべき道路を、当該道路の特徴により、又は当該道路及び近い方向の他の道路の特徴により表現した案内音声を用意する（ステップＳ１４）。この場合の案内音声は、例えば「右方向、片側２車線の道路です。」のように道幅、車線数などの道路の特徴を用いたものとなる。   Next, the system controller 20 determines whether there is another road in a direction close to the road to be traveled (step S13). When there is another road in the direction close to the road to be traveled (step S13; Yes), the system controller 20 determines the road to be traveled according to the characteristics of the road or the characteristics of the road and other roads in the near direction. The guidance voice expressed by the above is prepared (step S14). The guidance voice in this case uses road features such as the width of the road and the number of lanes, for example, “It is a road with two lanes on the right side on one side”.

一方、進行すべき道路と近い方向に他の道路がない場合（ステップＳ１３；Ｎｏ）、システムコントローラ２０は、進行すべき道路を単純に方向により特定した案内音声を用意する（ステップＳ１５）。この場合の案内音声は例えば「次の交差点、右方向です。」のように、道路を方向で特定するものとなる。   On the other hand, when there is no other road in the direction close to the road to be traveled (step S13; No), the system controller 20 prepares a guidance voice that simply identifies the road to travel by the direction (step S15). In this case, the guidance voice specifies the road by the direction, for example, “Next intersection, right direction”.

次に、システムコントローラ２０は、車両の現在位置が案内出力地点に到達したか否かを判定し（ステップＳ１６）、到達したときに、ステップＳ１５又はＳ１６で用意された案内音声をスピーカ５３から出力する（ステップＳ１７）。   Next, the system controller 20 determines whether or not the current position of the vehicle has reached the guidance output point (step S16), and outputs the guidance voice prepared in step S15 or S16 from the speaker 53 when it has reached. (Step S17).

以上より、案内地点において、進行すべき道路に近い方向の紛らわしい道路がある場合には、進行すべき道路を道路の特徴を用いて表現した案内音声が出力される。よって、ユーザは進行すべき道路を確実に特定することができる。   As described above, when there is a misleading road in the direction close to the road to be traveled at the guide point, the guidance voice expressing the road to be traveled using the road features is output. Therefore, the user can reliably specify the road to be traveled.

次に、ステップＳ１３における判定について詳しく説明する。上記の経路案内処理では、案内地点において進行すべき道路と近い方向に他の道路がある場合（ステップＳ１３；Ｙｅｓ）、道路の特徴を用いた音声案内を行う。ここで、進行すべき道路と近い方向に他の道路があるか否かの判定は、案内地点における各道路の角度に基づいて行われる。図５に、ある案内地点における方向を前方、左方向、右方向の３方向に分類したものを模式的に示す。案内地点１１３に向かって車両の現在位置マーク１１１が進行している。ここで、図５に示す角度θＦの範囲を前方、角度θＬの範囲を左方向、角度θＲの範囲を右方向と規定する。角度θＦ、θＬ、θＲは予め決定される。   Next, the determination in step S13 will be described in detail. In the route guidance process described above, when there is another road in a direction close to the road to be traveled at the guidance point (step S13; Yes), voice guidance using the characteristics of the road is performed. Here, the determination as to whether or not there is another road in the direction close to the road to be traveled is performed based on the angle of each road at the guide point. FIG. 5 schematically shows the directions at a certain guide point classified into three directions, ie, forward, left, and right. A current position mark 111 of the vehicle is proceeding toward the guide point 113. Here, the range of the angle θF shown in FIG. 5 is defined as the front, the range of the angle θL is defined as the left direction, and the range of the angle θR is defined as the right direction. The angles θF, θL, and θR are determined in advance.

システムコントローラ２０は、ステップＳ１２において、案内地点に存在する全ての道路（進行すべき道路を含む）を抽出しているので、それらの各道路を図５に示す３つの方向に分類する。そして、進行すべき道路を含む方向に、進行すべき道路以外の道路が含まれる場合には、進行すべき道路と近い方向に他の道路があると判定する。図２に示す例では、進行すべき道路Ｒ１の他に道路Ｒ２及びＲ３が同じ右方向（角度θＲの範囲内）に属することになるので、進行すべき道路Ｒ１の案内音声は道路の特徴を用いたものとなる。なお、この分類に従って、進行すべき道路と同一の方向に他の道路が存在しない場合には、単に方向（前方、右、左）のみで進行すべき道路を特定することができるので、道路の特徴を用いた表現を使用しなくてよい。   In step S12, the system controller 20 has extracted all roads (including roads to be traveled) existing at the guidance point, and classifies each road into the three directions shown in FIG. Then, when a road other than the road to be traveled is included in the direction including the road to be traveled, it is determined that there is another road in a direction close to the road to travel. In the example shown in FIG. 2, roads R2 and R3 other than the road R1 to travel belong to the same right direction (within the angle θR), so the guidance voice of the road R1 to travel has characteristics of the road. It will be used. In addition, according to this classification, when there is no other road in the same direction as the road that should proceed, it is possible to identify the road that should proceed only in the direction (forward, right, left). It is not necessary to use an expression using features.

図５に示す方向の分類は単なる一例であり、車両の進行方向を例えば５つの方向に分類してもよい（即ち、前方、右前方、右方向、左前方、左方向など）。   The direction classification shown in FIG. 5 is merely an example, and the traveling direction of the vehicle may be classified into, for example, five directions (that is, forward, right front, right direction, left front, left direction, etc.).

ナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows schematic structure of a navigation apparatus. 案内地点における表示画面の例を示す。The example of the display screen in a guidance point is shown. 道路特徴データの例を示す。An example of road feature data is shown. 経路案内処理のフローチャートである。It is a flowchart of a route guidance process. 案内地点における進行方向の分類例を模式的に示す。The classification example of the advancing direction in a guidance point is shown typically.

符号の説明Explanation of symbols

１ ナビゲーション装置
１０ 自立測位装置
１８ ＧＰＳ受信機
２０ システムコントローラ
２２ ＣＰＵ
３６ データ記憶ユニット
４０ 表示ユニット
６０ 入力装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Navigation apparatus 10 Self-supporting positioning apparatus 18 GPS receiver 20 System controller 22 CPU
36 Data storage unit 40 Display unit 60 Input device

Claims (4)

移動体の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
目的地までの誘導経路を設定する経路設定手段と、
前記現在位置が、前記誘導経路上の案内地点から所定の距離以内に到達したときに、案内情報を出力する経路案内手段と、を備え、
前記経路案内手段は、案内地点において移動体が進行すべき道路を、当該道路の特徴を用いて表現するものであって、
前記道路の特徴は、道路の種別及び地理的特徴の情報のうち少なくとも１つを含み、
前記経路案内手段は、前記案内地点において進行すべき方向に複数の道路がある場合、前記複数の道路のうち、前記進行すべき道路を、当該進行すべき道路の特徴と、当該進行すべき道路以外の道路の特徴との比較を用いて表現し、
当該進行すべき道路の特徴が、一方通行、高速道路入口につながる道路、高架道路、地下道、高速道路下の道路、川沿いの道路のうちのいずれかであり、且つ、当該進行すべき道路以外の道路の特徴が、一方通行、高速道路入口につながる道路、高架道路、地下道、高速道路下の道路、川沿いの道路でない場合、前記経路案内手段は、前記進行すべき道路の特徴が一方通行、高速道路入口につながる道路、高架道路、地下道、高速道路下の道路、川沿いの道路のいずれであるかを音声案内することを特徴とするナビゲーション装置。 Current position acquisition means for acquiring the current position of the moving body;
Route setting means for setting a guide route to the destination;
Route guidance means for outputting guidance information when the current position reaches within a predetermined distance from a guidance point on the guidance route, and
The route guidance means expresses a road on which a moving body should travel at a guidance point using the characteristics of the road,
Features of the road, seen at least Tsuo含of type and geographic feature information of the road,
When there are a plurality of roads in a direction to travel at the guidance point, the route guidance means determines the road to be traveled among the plurality of roads, the characteristics of the road to travel, and the road to travel. Expressed using a comparison with other road features ,
The feature of the road to be traveled is one-way, a road leading to an expressway, an elevated road, an underpass, a road under the expressway, or a road along a river , and other than the road to be traveled If the road feature is not a one-way street, a road leading to an expressway entrance, an elevated road, an underpass, a road under a highway, or a road along a river, the route guidance means that the feature of the road to travel is a one-way street A navigation apparatus characterized by voice guidance of a road leading to an expressway entrance, an elevated road, an underpass, a road under a highway, or a road along a river . ナビゲーション装置において実行される経路案内方法であって、
移動体の現在位置を取得する現在位置取得工程と、
目的地までの誘導経路を設定する経路設定工程と、
前記現在位置が、前記誘導経路上の案内地点から所定の距離以内に到達したときに、案内情報を出力する経路案内工程と、を備え、
前記経路案内工程は、案内地点において移動体が進行すべき道路を、当該道路の特徴を用いて表現するものであって、
前記道路の特徴は、道路の種別及び地理的特徴の情報のうち少なくとも１つを含み、
前記経路案内工程は、前記案内地点において進行すべき方向に複数の道路がある場合、前記複数の道路のうち、前記進行すべき道路を、当該進行すべき道路の特徴と、当該進行すべき道路以外の道路の特徴との比較を用いて表現し、
当該進行すべき道路の特徴が、一方通行、高速道路入口につながる道路、高架道路、地下道、高速道路下の道路、川沿いの道路のうちのいずれかであり、且つ、当該進行すべき道路以外の道路の特徴が、一方通行、高速道路入口につながる道路、高架道路、地下道、高速道路下の道路、川沿いの道路でない場合、前記経路案内工程は、前記進行すべき道路の特徴が一方通行、高速道路入口につながる道路、高架道路、地下道、高速道路下の道路、川沿いの道路のいずれであるかを音声案内することを特徴とする経路案内方法。 A route guidance method executed in a navigation device,
A current position acquisition step of acquiring the current position of the moving object;
A route setting process for setting a guide route to the destination;
A route guidance step of outputting guidance information when the current position reaches within a predetermined distance from a guidance point on the guidance route, and
The route guidance process expresses a road on which a moving body should travel at a guidance point using the characteristics of the road,
Features of the road, seen at least Tsuo含of type and geographic feature information of the road,
In the route guidance process, when there are a plurality of roads in a direction to travel at the guidance point, the road to be traveled among the plurality of roads is characterized by the road to be traveled and the road to be traveled. Expressed using a comparison with other road features ,
The feature of the road to be traveled is one-way, a road leading to an expressway, an elevated road, an underpass, a road under the expressway, or a road along a river , and other than the road to be traveled If the road feature is not a one-way street, a road leading to the entrance of an expressway, an elevated road, an underpass, a road under the expressway, or a road along a river, the route guidance process is characterized by the one-way feature of the road to be advanced A route guidance method characterized by voice guidance of a road leading to an expressway entrance, an elevated road, an underpass, a road under the expressway, or a road along a river . コンピュータを備えるナビゲーション装置において実行される経路案内プログラムであって、
移動体の現在位置を取得する現在位置取得手段、
目的地までの誘導経路を設定する経路設定手段、
前記現在位置が、前記誘導経路上の案内地点から所定の距離以内に到達したときに、案内情報を出力する経路案内手段、として前記コンピュータを機能させ、
前記経路案内手段は、案内地点において移動体が進行すべき道路を、当該道路の特徴を用いて表現するものであって、
前記道路の特徴は、道路の種別及び地理的特徴の情報のうち少なくとも１つを含み、
前記経路案内手段は、前記案内地点において進行すべき方向に複数の道路がある場合、前記複数の道路のうち、前記進行すべき道路を、当該進行すべき道路の特徴と、当該進行すべき道路以外の道路の特徴との比較を用いて表現し、
当該進行すべき道路の特徴が、一方通行、高速道路入口につながる道路、高架道路、地下道、高速道路下の道路、川沿いの道路のうちのいずれかであり、且つ、当該進行すべき道路以外の道路の特徴が、一方通行、高速道路入口につながる道路、高架道路、地下道、高速道路下の道路、川沿いの道路でない場合、前記経路案内手段は、前記進行すべき道路の特徴が一方通行、高速道路入口につながる道路、高架道路、地下道、高速道路下の道路、川沿いの道路のいずれであるかを音声案内することを特徴とする経路案内プログラム。 A route guidance program executed in a navigation device including a computer,
Current position acquisition means for acquiring the current position of the moving object;
Route setting means for setting the guide route to the destination,
Causing the computer to function as route guidance means for outputting guidance information when the current position has reached within a predetermined distance from a guidance point on the guidance route;
The route guidance means expresses a road on which a moving body should travel at a guidance point using the characteristics of the road,
Features of the road, seen at least Tsuo含of type and geographic feature information of the road,
When there are a plurality of roads in a direction to travel at the guidance point, the route guidance means determines the road to be traveled among the plurality of roads, the characteristics of the road to travel, and the road to travel. Expressed using a comparison with other road features ,
The feature of the road to be traveled is one-way, a road leading to an expressway, an elevated road, an underpass, a road under the expressway, or a road along a river , and other than the road to be traveled If the road feature is not a one-way street, a road leading to an expressway entrance, an elevated road, an underpass, a road under a highway, or a road along a river, the route guidance means that the feature of the road to travel is a one-way street A route guidance program characterized by voice guidance of a road leading to an expressway entrance, an elevated road, an underpass, a road under the expressway, or a road along a river . 請求項３に記載の経路案内プログラムを記録したことを特徴とする記録媒体。 A recording medium on which the route guidance program according to claim 3 is recorded.

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