JP4829262B2 - Transport device - Google Patents

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Description

本発明は部品等を搬送する搬送装置に関する。   The present invention relates to a conveying apparatus that conveys components and the like.

従来、電子部品等の各種部品の搬送においては、直動式の搬送装置と共に回転式の搬送装置が用いられている。この内、回転式の搬送装置は、回転する略円盤状のターレットテーブル（ターンテーブル、インデックステーブル）等に部品を保持して搬送するものであり、部品の向きを変更する必要がある場合や、部品の加工組立または各種検査を搬送途中に行う場合に用いられている（例えば、特許文献１参照）。
また、特許文献１の搬送装置とは構造が異なるが、ターレットテーブルが電子部品を下から保持し、この回転途中に電子部品に対して、水晶片や各種要素部材を組み込んでいくような搬送装置も存在する。
特開平１０−１５２２２２号公報 Conventionally, in the conveyance of various components such as electronic components, a rotary conveyance device is used together with a linear movement type conveyance device. Among these, the rotary type conveying device is to hold and convey parts on a rotating substantially disk-shaped turret table (turn table, index table), etc., and when the direction of the parts needs to be changed, It is used when processing / assembling parts or performing various inspections during transportation (see, for example, Patent Document 1).
Further, although the structure is different from the conveyance device of Patent Document 1, the turret table holds an electronic component from below, and a conveyance device in which a crystal piece and various element members are incorporated into the electronic component during this rotation. Is also present.
JP-A-10-152222

しかしながら、上記特許文献１に示されるような従来の搬送装置では、搬送装置に対して受け渡される部品の事前の位置決めについて、十分な配慮がなされていないという問題があった。具体的には、搬送装置に供給される部品は、受け渡し領域とは別の場所において、予め姿勢制御や位置決めがなされており、姿勢が確定した状態で搬送装置に受け渡されて、インデックステーブルが保持することが前提となっていた。
従って、この種の搬送装置に対して部品を供給する際には、搬送装置から離れた場所において、事前に姿勢制御を行う必要があることから、搬送装置への部品の供給スピードを上げることが困難となって搬送行程のサイクルタイムが長くなり、生産効率が悪化するという問題があった。また、姿勢制御を行ってから、更に供給動作（部品の移動）を行う必要があり、結局、この供給動作によって供給姿勢に誤差が発生してしまうという問題があった。 However, the conventional conveying device as disclosed in Patent Document 1 has a problem that sufficient consideration is not given to the prior positioning of components delivered to the conveying device. Specifically, the parts supplied to the transport device are subjected to posture control and positioning in advance at a place different from the delivery area, and are delivered to the transport device with the posture determined, and the index table is It was premised on holding.
Therefore, when supplying parts to this type of conveying device, it is necessary to perform posture control in advance at a location away from the conveying device, so the supply speed of components to the conveying device can be increased. There is a problem that the cycle time of the conveyance process becomes long due to difficulty and the production efficiency deteriorates. In addition, after the posture control, it is necessary to further perform a supply operation (part movement), which eventually causes an error in the supply posture.

本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、部品の姿勢制御を容易化しながらも、搬送サイクルタイムを向上させることが可能な搬送装置を提供しようとするものである。   The present invention has been made in view of such a problem, and an object of the present invention is to provide a transport apparatus capable of improving the transport cycle time while facilitating the posture control of parts.

（１）本発明は、部品を保持した状態で受渡し領域まで移動する供給側部品保持手段と、前記受渡し領域まで移動して前記供給側部品保持手段から前記部品を受け取り、他の領域まで前記部品を保持した状態で搬送する搬送側部品保持手段と、前記供給側部品保持手段が前記部品と共に前記受渡し領域に到着してから前記搬送側部品保持手段が前記受渡し領域に到着するまでの間に、前記受渡し領域において前記供給側部品保持手段に保持された部品の位置または姿勢を整える整列手段と、を備え、前記搬送側部品保持手段は、回転部材に対して周方向に沿って複数配設され、前記回転部材の回転に伴って前記部品が前記回転方向に搬送され、前記周方向に沿って配設される複数の搬送側部品保持手段の間に、前記整列手段との干渉を避けるための干渉回避空間部が形成され、前記整列手段は、前記受渡し領域において前記供給側部品保持手段に保持された部品を撮像する撮像部、および前記撮像部からの情報に基づいて前記部品の位置または姿勢を修正する調整部を備え、前記撮像部は、前記干渉回避空間部を通して前記受渡し領域にある前記部品を撮像することを特徴とする、搬送装置である。 (1) The present invention provides a supply-side component holding means that moves to a delivery area while holding a part, and moves to the delivery area to receive the part from the supply-side part holding means, and the part to the other area. Between the conveyance-side component holding means that conveys the component in the state of holding, and the supply-side component holding means arrives at the delivery area together with the parts until the conveyance-side component holding means arrives at the delivery area. Aligning means for adjusting the position or posture of the parts held by the supply-side part holding means in the delivery region, and a plurality of the transport-side part holding means are arranged along the circumferential direction with respect to the rotating member. The parts are transported in the rotational direction as the rotating member rotates, and interference with the alignment means is avoided between a plurality of transport-side part holding means disposed along the circumferential direction. An interference avoidance space portion is formed, and the alignment means picks up an image of a part held by the supply-side component holding means in the delivery area, and the position of the component based on information from the imaging part Alternatively, the conveyance device includes an adjustment unit that corrects a posture, and the imaging unit images the component in the delivery area through the interference avoidance space unit .

（２）本発明はまた、前記供給側部品保持手段は、前記調整部を一体的に備えていることを特徴とする上記（１）に記載の搬送装置である。 (2) The present invention is also the transport apparatus according to (1) , wherein the supply-side component holding unit integrally includes the adjustment unit.

（３）本発明はまた、前記供給側部品保持手段は、バルク状態で載置された前記部品を複数保持し、前記搬送側部品保持手段は、前記部品を上方から保持し、前記干渉回避空間部は、前記回転部材に形成された切り欠きまたは開口であり、前記整列手段は、前記撮像部で撮像した複数の前記部品の中から選択された１つの部品の位置または姿勢を、前記調整部で前記供給側部品保持手段を移動させることによって整えることを特徴とする、上記（１）または（２）に記載の搬送装置である。 (3) In the present invention, the supply-side component holding unit holds a plurality of the components placed in a bulk state, and the transfer-side component holding unit holds the components from above, and the interference avoidance space The part is a notch or an opening formed in the rotating member, and the aligning unit is configured to adjust the position or orientation of one part selected from the plurality of parts picked up by the image pickup part. The transfer device according to (1) or (2) , wherein the supply device is arranged by moving the supply side component holding means.

（４）本発明はまた、前記供給側部品保持手段は、前記部品を上方から保持し、前記搬送側部品保持手段は、前記部品を下方から保持し、前記干渉回避空間部は、前記回転部材に形成された切り欠きまたは開口であり、前記撮像部は、前記受渡し領域にある前記部品を下方から撮像することを特徴とする、上記（１）または（２）に記載の搬送装置である。

 (4) According to the present invention, the supply-side component holding unit holds the component from above, the transfer-side component holding unit holds the component from below, and the interference avoidance space portion includes the rotating member. The transfer device according to (1) or (2) , wherein the image pickup unit picks up an image of the component in the delivery area from below.

本発明によれば、部品を予め整列させなくても、搬送途中にサイクルタイムを悪化させることなく部品の位置または姿勢を整えることができるという優れた効果を奏し得る。   According to the present invention, it is possible to achieve an excellent effect that the position or posture of a part can be adjusted without deteriorating the cycle time during conveyance without aligning the parts in advance.

以下、図面を参照して本発明の実施の形態の例について詳細に説明する。   Hereinafter, an example of an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

図１は本発明の第１の実施形態に係る搬送装置１の正面図であり、図２は搬送装置１の左側面図であり、図３は搬送装置１の平面図である。図１〜３は、搬送装置１が部品を搬送可能な運転可能状態である場合を示している。なお、以下の説明における各方向は、原則として運転可能状態の搬送装置１を正面から見た場合を基準としている。   FIG. 1 is a front view of a transport apparatus 1 according to the first embodiment of the present invention, FIG. 2 is a left side view of the transport apparatus 1, and FIG. 3 is a plan view of the transport apparatus 1. 1-3 have shown the case where the conveying apparatus 1 is a driving | operation possible state which can convey components. In addition, each direction in the following description is based on the case where the transport device 1 in an operable state is viewed from the front.

図１〜３に示されるように、搬送装置１は、基台２と、基台２上面の左側に配設された部品受入装置１０と、基台２に揺動自在に配設されたアーム２０と、アーム２０に回転自在に配設された回転部材３０と、回転部材３０の外周面に周方向に沿って配設された４つの部品保持モジュール４０と、アーム２０に配設された２つの外部付勢装置５０と、回転部材３０を回転させる回転部材駆動手段６０と、基台２上面の中央手前側に配設された保持姿勢撮像手段７０と、アーム２０を揺動させる揺動手段８０と、搬送装置１全体を制御する中央制御装置９０と、基台２上面の右側に配設された整列トレイ１００を有して構成されている。この搬送装置１は、外部からバルク状態で部品受入装置１０に供給された部品を整列トレイ１００まで搬送し、部品を整列トレイ１００上に整列状態で載置するものである。   As shown in FIGS. 1 to 3, the transport device 1 includes a base 2, a component receiving device 10 disposed on the left side of the upper surface of the base 2, and an arm swingably disposed on the base 2. 20, a rotating member 30 rotatably disposed on the arm 20, four component holding modules 40 disposed on the outer peripheral surface of the rotating member 30 along the circumferential direction, and 2 disposed on the arm 20. Two external urging devices 50, a rotating member driving means 60 for rotating the rotating member 30, a holding posture imaging means 70 disposed on the center front side of the upper surface of the base 2, and a swinging means for swinging the arm 20. 80, a central controller 90 for controlling the entire conveying device 1, and an alignment tray 100 disposed on the right side of the upper surface of the base 2. The transport device 1 transports components supplied to the component receiving device 10 in a bulk state from the outside to the alignment tray 100 and places the components on the alignment tray 100 in an aligned state.

基台２は、略直方体状の部材である。基台２の内部には、中央制御装置９０や、特に図示しない電源装置等が配設されている。基台２上面の奥側端部には柱部材２ａが配設されており、この柱部材２ａの上端にはアーム２０を動作可能（揺動自在）に支持するアームブラケット２ｂが配設されている。本実施形態では、基台２上面の左側部分に部品受入装置１０から部品保持モジュール４０に部品を受け渡す受渡し領域３を、基台２上面の右側部分に部品の搬送先である搬出領域４を設定している。また、保持姿勢撮像手段７０が配設された基台２上面の中央手前側部分に保持姿勢撮像領域５を設定している。   The base 2 is a substantially rectangular parallelepiped member. Inside the base 2, a central control device 90, a power supply device (not shown) and the like are disposed. A column member 2a is disposed at the back end of the upper surface of the base 2, and an arm bracket 2b for movably supporting the arm 20 is disposed at the upper end of the column member 2a. Yes. In the present embodiment, the delivery area 3 for delivering parts from the parts receiving apparatus 10 to the parts holding module 40 is provided on the left side portion of the upper surface of the base 2, and the unloading area 4 that is a part transport destination is provided on the right side of the upper face of the base 2. It is set. In addition, the holding posture imaging region 5 is set in the central front side portion of the upper surface of the base 2 on which the holding posture imaging means 70 is disposed.

部品受入装置１０は、略四角形状の受入トレイ１１と、例えばＸ−Ｙテーブルから構成されるトレイ移動手段１２と、アーム２０に配設された待機部品撮像手段１３から構成されている。受入トレイ１１は、トレイ移動手段１２上に配設されており、バルク状態で供給された複数の部品を上面に載置した状態で保持するものである。本実施形態では、この受入トレイ１１が本発明にかかる供給側部品保持手段を構成している。トレイ移動手段１２は、図示は省略するが、モータによって駆動される直動装置を互いに直角に組み合わせて構成されている。本実施形態におけるトレイ移動手段１２は、図３における上下方向および左右方向に受入トレイ１１を移動可能となっている。待機部品撮像手段１３は、本実施形態ではＣＣＤカメラから構成されている。待機部品撮像手段１３は、受入トレイ１１上に載置された状態で受渡し領域３にある部品を上方から撮像する位置に配設されている。待機部品撮像手段１３は中央制御装置９０と電気的に接続されている。   The component receiving apparatus 10 includes a substantially rectangular receiving tray 11, a tray moving unit 12 configured by, for example, an XY table, and a standby component imaging unit 13 disposed on the arm 20. The receiving tray 11 is disposed on the tray moving means 12 and holds a plurality of parts supplied in a bulk state in a state of being placed on the upper surface. In the present embodiment, the receiving tray 11 constitutes a supply side component holding unit according to the present invention. Although not shown, the tray moving means 12 is configured by combining linear motion devices driven by a motor at right angles to each other. The tray moving means 12 in the present embodiment can move the receiving tray 11 in the vertical direction and the horizontal direction in FIG. In this embodiment, the standby part imaging unit 13 is composed of a CCD camera. The standby part imaging unit 13 is disposed at a position where the part in the delivery area 3 is imaged from above while being placed on the receiving tray 11. The standby part imaging unit 13 is electrically connected to the central controller 90.

部品受入装置１０は、図１および３の左側に示す供給領域６において外部からバルク状態で受入トレイ１１上に載置された複数の部品を、トレイ移動手段１２によって受入トレイ１１を移動させることにより、受渡し領域３まで搬送する。すなわち、部品受入装置１０は、複数の部品を保持して供給領域６から受渡し領域３まで搬送する搬送装置として機能するように構成されている。   The component receiving device 10 moves a plurality of components placed on the receiving tray 11 in a bulk state from the outside in the supply region 6 shown on the left side of FIGS. 1 and 3 by moving the receiving tray 11 by the tray moving means 12. Then, it is transported to the delivery area 3. That is, the component receiving apparatus 10 is configured to function as a conveying device that holds a plurality of components and conveys the components from the supply area 6 to the delivery area 3.

アーム２０は、アームブラケット２ｂからベース１０の上方を手前に向けて伸びる腕状の部材である。アーム２０には回転部材３０が回転自在に保持されると共に、回転部材駆動手段６０および外部付勢装置５０が配設されている。   The arm 20 is an arm-shaped member that extends from the arm bracket 2b toward the near side above the base 10. A rotating member 30 is rotatably held on the arm 20, and a rotating member driving means 60 and an external urging device 50 are disposed.

回転部材３０は、略円盤状の部材であり、外周面に４つの部品保持モジュール４０が等間隔で配設されている。図１〜３では搬送装置１は運転可能状態であり、回転部材３０は部品を搬送可能な位置である運転位置にある。回転部材３０は、運転位置において回転の中心軸が上下方向となるようにアーム２０に保持されている。そして、回転部材３０は、運転位置において回転した場合に全ての部品保持モジュール４０が受渡し領域３、搬出領域４および保持姿勢撮像領域５の上方を通過するように構成されている。また、運転位置においていずれかの部品保持モジュール４０が受渡し領域３に対向する位置にある場合に、他の部品保持モジュール４０が搬出領域４および保持姿勢撮像領域５に対向する位置にあるように構成されている。   The rotating member 30 is a substantially disk-shaped member, and four component holding modules 40 are arranged at equal intervals on the outer peripheral surface. In FIGS. 1 to 3, the conveying device 1 is in an operable state, and the rotating member 30 is in an operating position where the parts can be conveyed. The rotating member 30 is held by the arm 20 so that the central axis of rotation is in the vertical direction at the operating position. The rotating member 30 is configured such that all the component holding modules 40 pass above the delivery area 3, the carry-out area 4, and the holding posture imaging area 5 when rotated at the operating position. Further, when any one of the component holding modules 40 is located at a position facing the delivery area 3 in the operation position, the other component holding modules 40 are located at positions facing the carry-out area 4 and the holding posture imaging area 5. Has been.

図４（ａ）は回転部材３０および部品保持モジュール４０の平面図であり、同図（ｂ）は回転部材３０および部品保持モジュール４０の断面図である。同図（ａ）に示されるように、部品保持モジュール４０は、略円筒状の回転部材３０の外周面に９０度間隔で外側に向けて突設されている。本実施形態では、このように各部品保持モジュール４０の間の部材を排除して（または切り欠いて）干渉回避空間部３１を生じるようにしている。干渉回避空間部３１の機能については、後述する。また、部品保持モジュール４０は、特に図示しないボルト等によって容易に着脱可能に回転部材３０に配設されている。   4A is a plan view of the rotating member 30 and the component holding module 40, and FIG. 4B is a cross-sectional view of the rotating member 30 and the component holding module 40. As shown in FIG. 2A, the component holding module 40 is provided on the outer peripheral surface of the substantially cylindrical rotating member 30 so as to protrude outward at an interval of 90 degrees. In the present embodiment, the members between the component holding modules 40 are excluded (or cut out) in this way to generate the interference avoidance space 31. The function of the interference avoidance space 31 will be described later. Further, the component holding module 40 is disposed on the rotating member 30 so as to be easily detachable with a bolt or the like (not shown).

回転部材３０の上面の中心には、中空軸３２が突設されている。この中空軸３２は回転部材３０の回転の中心となると共に、アーム２０に回転自在に保持される部分となっている。また、中空軸３２は、大径の外側パイプ３２ａと小径の内側パイプ３２ｂが同軸的に配設された二重構造となっている。中空軸３２の外側パイプ３２ａと内側パイプ３２ｂの間隙は、低圧源となる真空ポンプ（図示省略）と部品保持モジュール４０を繋ぐ通路の一部となっている。中空軸３２の上端部には、スイベルジョイント３３を介して真空ポンプに繋がるエア配管３４が接続されている。   A hollow shaft 32 projects from the center of the upper surface of the rotating member 30. The hollow shaft 32 serves as a center of rotation of the rotating member 30 and is a portion that is rotatably held by the arm 20. The hollow shaft 32 has a double structure in which a large-diameter outer pipe 32a and a small-diameter inner pipe 32b are coaxially arranged. A gap between the outer pipe 32 a and the inner pipe 32 b of the hollow shaft 32 is a part of a passage connecting a vacuum pump (not shown) serving as a low pressure source and the component holding module 40. An air pipe 34 connected to a vacuum pump via a swivel joint 33 is connected to the upper end portion of the hollow shaft 32.

回転部材３０の内部には、外側パイプ３２ａと内側パイプ３２ｂの間隙と同軸的に接続された中央気室３５が中心部に形成されており、さらに、この中央気室３５から各部品保持モジュール４０に個別に接続された４つの吸引通路３６が放射状に形成されている。各吸引通路３６の途中には、部品保持モジュール４０と真空ポンプの連通・遮断を切り替える切替バルブ３７がそれぞれ配設されている。従って、本実施形態では、各部品保持モジュール４０と真空ポンプの連通・遮断を個別に切り替えることが可能となっている。本実施形態における切替バルブ３７は、ソレノイドによって弁体を移動させる電磁弁から構成されている。なお、切替バルブ３７は、電気的に駆動されるものであればその他の構成のものであってもよい。   A central air chamber 35 that is coaxially connected to the gap between the outer pipe 32 a and the inner pipe 32 b is formed in the center of the rotating member 30, and each component holding module 40 is further formed from the central air chamber 35. Four suction passages 36 individually connected to each other are formed radially. In the middle of each suction passage 36, a switching valve 37 for switching communication / blocking between the component holding module 40 and the vacuum pump is provided. Therefore, in this embodiment, it is possible to individually switch communication / blocking between each component holding module 40 and the vacuum pump. The switching valve 37 in the present embodiment is composed of an electromagnetic valve that moves a valve element by a solenoid. Note that the switching valve 37 may have other configurations as long as it is electrically driven.

回転部材３０の内部にはさらに、切替バルブ３７を制御して後述する吸着ノズル４２ａによる部品の吸着・解放を制御する吸着ノズル切替制御装置９１、および、後述する保持部自転駆動手段４３を制御する保持部自転制御装置９２が配設されている。吸着ノズル切替制御装置９１および保持部自転制御装置９２は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ等を備えた制御装置である。吸着ノズル切替制御装置９１および保持部自転制御装置９２は、特に図示しない配線によって、切替バルブ３７および保持部自転駆動手段４３とそれぞれ電気的に接続されると共に、中央制御装置９０に電気的に接続されている。中央制御装置９０と吸着ノズル切替制御装置９１および保持部自転制御装置９２を繋ぐ配線は、中空軸３２先端部に配設されたスリップリング３８を介して接続されている。スリップリング３８と吸着ノズル切替制御装置９１および保持部自転制御装置９２の間の配線は、中空軸３２の内側パイプ３２ｂ内部を通されている。   Further, inside the rotary member 30, a switching valve 37 is controlled to control a suction nozzle switching control device 91 that controls suction / release of parts by a suction nozzle 42a, which will be described later, and a holding portion rotation driving means 43, which will be described later. A holding unit rotation control device 92 is provided. The suction nozzle switching control device 91 and the holding portion rotation control device 92 are control devices including a CPU, a ROM, a RAM, and the like. The suction nozzle switching control device 91 and the holding portion rotation control device 92 are electrically connected to the switching valve 37 and the holding portion rotation driving means 43, respectively, and electrically connected to the central control device 90 by wiring not shown. Has been. The wiring connecting the central control device 90, the suction nozzle switching control device 91, and the holding portion rotation control device 92 is connected via a slip ring 38 disposed at the distal end portion of the hollow shaft 32. The wiring between the slip ring 38, the suction nozzle switching control device 91, and the holding portion rotation control device 92 is passed through the inside of the inner pipe 32b of the hollow shaft 32.

図５（ａ）および（ｂ）は、部品保持モジュール４０の断面構造および外部付勢装置５０を示した図である。これらの図に示されるように、部品保持モジュール４０は、筺体４１と、筺体４１に自転自在に配設された保持部４２と、保持部４２を自転駆動する保持部自転駆動手段４３を有して構成されている。   5A and 5B are views showing a cross-sectional structure of the component holding module 40 and the external urging device 50. FIG. As shown in these drawings, the component holding module 40 includes a housing 41, a holding portion 42 that is rotatably arranged on the housing 41, and a holding portion rotation driving means 43 that drives the holding portion 42 to rotate. Configured.

筺体４１は、保持部４２および保持部自転駆動手段４３を内部に保持すると共に、回転部材３０にボルト等によって着脱可能に固定された部材である。   The housing 41 is a member that holds the holding portion 42 and the holding portion rotation driving means 43 inside and is detachably fixed to the rotating member 30 with bolts or the like.

保持部４２は、図の下方に向けられた先端に吸着ノズル４２ａが配設された細長い円筒状の部材である。保持部４２は、中心軸周りに回転（自転）自在であると共に、中心軸（自転軸）方向に沿って往復移動自在に筺体４１に保持されている。保持部４２の内部は吸着ノズル４２ａに繋がる吸引通路４２ｂとなっている。保持部４２の吸引通路４２ａは、特に図示しない通路およびコネクタを介して回転部材３０に配設された切替バルブ３７に接続される。   The holding part 42 is an elongated cylindrical member in which a suction nozzle 42a is disposed at a tip directed downward in the drawing. The holding portion 42 is held by the housing 41 so as to be rotatable (spinning) around the central axis and reciprocating along the central axis (spinning axis). The inside of the holding part 42 is a suction passage 42b connected to the suction nozzle 42a. The suction passage 42a of the holding portion 42 is connected to a switching valve 37 disposed in the rotating member 30 through a passage and a connector (not shown).

吸着ノズル４２ａは、運転位置においては基台２上面に対向するように設けられている。切替バルブ３７は、真空ポンプと吸着ノズル４２ａの連通・遮断を切り替えると共に、遮断時には、吸着ノズル４２ａを大気開放状態とするように構成されている。すなわち、保持部４２は、切替バルブ３７によって真空ポンプと吸着ノズル４２ａが連通された場合に、吸着ノズル４２ａによって部品を吸引して吸着（保持）し、切替バルブ３７によって真空ポンプと吸着ノズル４２ａが遮断された場合に、吸着ノズル１２２ａに保持していた部品を解放するように構成されている。本実施形態では、部品保持モジュール４０は、本発明に係る搬送側部品保持手段を構成している。   The suction nozzle 42a is provided so as to face the upper surface of the base 2 at the operation position. The switching valve 37 is configured to switch communication / blocking between the vacuum pump and the suction nozzle 42a, and at the time of blocking, the suction nozzle 42a is opened to the atmosphere. That is, when the vacuum pump and the suction nozzle 42a are communicated with each other by the switching valve 37, the holding unit 42 sucks and holds (holds) a component by the suction nozzle 42a, and the switching valve 37 causes the vacuum pump and the suction nozzle 42a to be sucked (held). When shut off, the components held in the suction nozzle 122a are released. In the present embodiment, the component holding module 40 constitutes a conveyance-side component holding unit according to the present invention.

保持部自転駆動手段４３は、筺体４１に固定されたモータ４３ａと、モータ４３ａの回転駆動力を保持部４２に伝達する伝達機構４３ｂから構成されている。本実施形態では、モータ４３ａはステッピングモータから構成されている。モータ４３ａは、特に図示しない配線およびコネクタを介して、保持部自転制御装置９２と電気的に接続される。伝達機構４３ｂは、モータ４３ａの出力軸に固定された駆動歯車４３ｂ１、および保持部４２に同軸的に固定された従動歯車４３ｂ２からなり、モータ４３ａの回転数を所定の減速比で減速するように構成されている。なお、伝達機構４３ｂを３つ以上の歯車列から構成するようにしてもよいし、ベルト伝達機構やチェーン伝達機構等により構成するようにしてもよい。   The holding part rotation driving means 43 includes a motor 43 a fixed to the housing 41 and a transmission mechanism 43 b that transmits the rotational driving force of the motor 43 a to the holding part 42. In the present embodiment, the motor 43a is a stepping motor. The motor 43a is electrically connected to the holding unit rotation control device 92 via a wiring and a connector (not shown). The transmission mechanism 43b includes a drive gear 43b1 fixed to the output shaft of the motor 43a and a driven gear 43b2 coaxially fixed to the holding portion 42 so as to reduce the rotational speed of the motor 43a with a predetermined reduction ratio. It is configured. Note that the transmission mechanism 43b may be configured by three or more gear trains, or may be configured by a belt transmission mechanism, a chain transmission mechanism, or the like.

保持部４２は、この保持部自転駆動手段４３に駆動されて自転する。本実施形態では、このように保持部４２を自転させることによって、吸着ノズル４２ａに吸着保持した部品の姿勢を整えるようになっている。   The holding part 42 rotates by being driven by the holding part rotation driving means 43. In the present embodiment, the posture of the component sucked and held by the suction nozzle 42a is adjusted by rotating the holding portion 42 in this manner.

保持部４２の基端部（図の上端部）には、ブラケット４４が接続されている。ブラケット４４は、保持部４２の上端部から図の右側（回転部材３０の中心側）に向けて配設されている。ブラケット４４は保持部４２に対して、保持部４２の中心軸周りに回転自在であるが保持部４２の中心軸方向には移動不可能に接続されている。すなわち、保持部４２が自転した場合には、ブラケット４４は回転しないが、保持部４２が中心軸（自転軸）方向に往復移動した場合には、ブラケット４４は保持部と共に往復移動するようになっている。   A bracket 44 is connected to the base end portion (upper end portion in the figure) of the holding portion 42. The bracket 44 is disposed from the upper end portion of the holding portion 42 toward the right side of the drawing (the center side of the rotating member 30). The bracket 44 is connected to the holding portion 42 so as to be rotatable around the central axis of the holding portion 42 but not movable in the direction of the central axis of the holding portion 42. That is, when the holding part 42 rotates, the bracket 44 does not rotate, but when the holding part 42 reciprocates in the central axis (spinning axis) direction, the bracket 44 reciprocates together with the holding part. ing.

ブラケット４４は、内部付勢装置４５によって筺体４１から常に上方（アーム２０側）に向けて付勢されており、通常は図の右側端部を、筺体４１の図の右側内側面上部に設けられたストッパ４６に当接させた状態で静止している。これにより、保持部４２は、通常は図５（ａ）に示されるように、ブラケット４４と共にアーム２０側に引き寄せられた状態となる。すなわち、運転位置においては、保持部４２は通常、基台２上面から離隔した状態となる。ブラケット４４の図の右側端部上面には、受圧部材４４ａが上方（アーム２０側）に向けて突設されている。この受圧部材４４ａは筺体４１の外部に露出しており、外部付勢装置５０は、この受圧部材４４ａに外力を加えて押圧するように構成されている。   The bracket 44 is always urged upward (from the arm 20 side) from the housing 41 by the internal urging device 45, and normally the right end of the figure is provided on the upper right inner surface of the housing 41 in the figure. It is still in a state where it is in contact with the stopper 46. Thereby, the holding | maintenance part 42 will be in the state pulled near to the arm 20 side with the bracket 44 normally, as Fig.5 (a) shows. That is, in the operation position, the holding part 42 is normally separated from the upper surface of the base 2. On the upper surface of the right end portion of the bracket 44 in the drawing, a pressure receiving member 44a protrudes upward (on the arm 20 side). The pressure receiving member 44a is exposed to the outside of the housing 41, and the external urging device 50 is configured to press and apply an external force to the pressure receiving member 44a.

外部付勢装置５０は、先端を受圧部材４４ａに向けてアーム２０に配設された細長い円筒状のガイド部材５１と、ガイド部材５１の内部に挿通された細長い棒状の押圧部材５２と、アーム２０の上面に配設されたモータ５３と、モータ５３の出力軸に固定されたカム５４を有して構成されている。押圧部材５２は、先端を受圧部材４４ａに向けると共に、基端をカム５４に接続されている。そして、モータ５３に駆動されたカム５４の回転に伴って図の上下（受圧部材４４ａに近接離隔する方向）に往復移動するように構成されている。カム５４のカムプロファイルは、搬送装置１の搬送速度等に応じて適宜に設定すればよい。   The external urging device 50 includes an elongated cylindrical guide member 51 disposed on the arm 20 with its tip directed toward the pressure receiving member 44 a, an elongated bar-shaped pressing member 52 inserted into the guide member 51, and the arm 20. And a cam 54 fixed to the output shaft of the motor 53. The pressing member 52 has a distal end directed to the pressure receiving member 44 a and a proximal end connected to the cam 54. As the cam 54 driven by the motor 53 rotates, it is configured to reciprocate up and down in the figure (in the direction of approaching and separating from the pressure receiving member 44a). What is necessary is just to set the cam profile of the cam 54 suitably according to the conveyance speed of the conveying apparatus 1, etc. FIG.

押圧部材５２は、受圧部材４４ａに近接する方向への移動によって、自身の先端が受圧部材４４ａに当接すると共に、内部付勢装置４５の付勢力に勝る外力を受圧部材４４ａに加える。そして、図５（ｂ）に示されるように、ブラケット４４と共に保持部４２を、保持部４２の自転軸に沿ってアーム２０から離隔する方向に移動させる。その後、カム５４の回転に伴って押圧部材５２が受圧部材４４ａから離隔する方向へ移動すると、ブラケット４４および保持部４２は、内部付勢装置４５の付勢力により、保持部４２の自転軸に沿ってアーム２０に近接する方向に移動することとなる。   When the pressing member 52 moves in the direction approaching the pressure receiving member 44a, the tip of the pressing member 52 abuts against the pressure receiving member 44a, and an external force that exceeds the biasing force of the internal biasing device 45 is applied to the pressure receiving member 44a. Then, as shown in FIG. 5B, the holding portion 42 is moved along with the bracket 44 along the rotation axis of the holding portion 42 in a direction away from the arm 20. Thereafter, when the pressing member 52 moves away from the pressure receiving member 44 a as the cam 54 rotates, the bracket 44 and the holding portion 42 are moved along the rotation axis of the holding portion 42 by the urging force of the internal urging device 45. Thus, the arm 20 moves in the direction approaching the arm 20.

図１〜３に戻って、本実施形態では、運転可能状態において受渡し領域３および搬出領域４に対向する位置にある部品保持モジュール４０の受圧部材４４ａを押圧する位置に、外部付勢装置５０がそれぞれ配設されている。従って、外部付勢装置５０は、運転可能状態において受渡し領域３または搬出領域４に近接する方向に保持部４２を移動させるように配設されている。また、内部付勢装置４５は、運転可能状態において受渡し領域３または搬出領域４から離隔する方向に常に保持部４２を付勢し、外部付勢装置５０による受圧部材４４ａへの外力が加わらなくなった場合には、受渡し領域３または搬出領域４から離隔する方向に保持部４２を移動させるように構成されている。すなわち、本発明における保持部自転軸方向駆動手段は、内部付勢装置４５および外部付勢装置５０から構成されている。   Returning to FIGS. 1 to 3, in the present embodiment, the external biasing device 50 is located at a position where the pressure receiving member 44 a of the component holding module 40 located at a position facing the delivery area 3 and the carry-out area 4 in the operable state. Each is arranged. Therefore, the external urging device 50 is disposed so as to move the holding portion 42 in a direction close to the delivery area 3 or the carry-out area 4 in the operable state. Further, the internal urging device 45 always urges the holding portion 42 in the direction away from the delivery area 3 or the unloading area 4 in the operable state, and the external urging device 50 no longer applies an external force to the pressure receiving member 44a. In some cases, the holding portion 42 is moved in a direction away from the delivery area 3 or the carry-out area 4. In other words, the holding portion rotation axial direction driving means in the present invention includes the internal biasing device 45 and the external biasing device 50.

回転部材駆動手段６０は、アーム２０の図の下面に固定され、アーム２０とターレットテーブル３０の間に位置している。本実施形態では、回転部材駆動手段６０は、アーム２０に固定されるステータ、およびステータの外周を回転する筒状のロータから構成されるＤＤモータである。ステータの中心部には軸方向に貫通孔が形成されている。回転部材３０は、この貫通孔内に中空軸３２を挿通した状態でロータに固定されている。   The rotating member driving means 60 is fixed to the lower surface of the arm 20 in the figure, and is located between the arm 20 and the turret table 30. In the present embodiment, the rotating member driving unit 60 is a DD motor including a stator fixed to the arm 20 and a cylindrical rotor that rotates on the outer periphery of the stator. A through hole is formed in the axial direction in the center of the stator. The rotating member 30 is fixed to the rotor in a state where the hollow shaft 32 is inserted into the through hole.

保持姿勢撮像手段７０は、本実施形態ではＣＣＤカメラから構成されている。保持姿勢撮像手段７０は、保持姿勢撮像領域５において上方から来る光を検知可能なように配設されている。具体的には、保持姿勢撮像手段７０は、運転可能状態において保持姿勢撮像領域５に対向する位置にある部品保持モジュール４０の吸着ノズル４２ａに保持された部品を下方から撮像する位置に配設されている。保持姿勢撮像手段７０は中央制御装置９０と電気的に接続されており、撮像して得られた画像情報は中央制御装置９０に送信される。   In this embodiment, the holding posture imaging unit 70 is constituted by a CCD camera. The holding posture imaging means 70 is arranged so as to be able to detect light coming from above in the holding posture imaging region 5. Specifically, the holding posture imaging unit 70 is disposed at a position where the component held by the suction nozzle 42a of the component holding module 40 at a position facing the holding posture imaging region 5 in the operable state is imaged from below. ing. The holding posture imaging means 70 is electrically connected to the central controller 90, and image information obtained by imaging is transmitted to the central controller 90.

揺動手段８０は、モータ８２と、モータ８２の出力軸に接続されるねじ軸８４と、アーム２０に配設されるナット８６とから構成されている。モータ８２は、例えばステッピングモータであり、出力軸を上にして柱部材２ａの左側面にモータブラケット８２ａを介して揺動可能に配設されている。ねじ軸８４は、外周面におねじが形成された棒状の部材であり、モータ８２の出力軸に同軸的に接続されている。ナット８６は、ねじ軸８４のおねじと螺合するめねじを備えており、ナットブラケット８８を介してアーム２０の後端上方に回動可能に配設されている。ナット８６はねじ軸８４と螺合しており、ねじ軸８４がモータ８２に駆動されて回転することにより、ねじ軸８４に沿って直線移動する。ナット８６は、アーム２０の揺動中心よりも左側に位置している。従って、ナット８６を下方に移動させることで回転部材３０を上昇させ、ナット８６を上方に移動させることで回転部材３０を下降させることができる。   The swinging means 80 includes a motor 82, a screw shaft 84 connected to the output shaft of the motor 82, and a nut 86 provided on the arm 20. The motor 82 is, for example, a stepping motor, and is disposed on the left side surface of the column member 2a with the output shaft facing upward via a motor bracket 82a. The screw shaft 84 is a rod-like member having a screw formed on the outer peripheral surface, and is coaxially connected to the output shaft of the motor 82. The nut 86 includes a female screw that is screwed with the male screw of the screw shaft 84, and is rotatably disposed above the rear end of the arm 20 via a nut bracket 88. The nut 86 is screwed with the screw shaft 84, and is linearly moved along the screw shaft 84 when the screw shaft 84 is driven and rotated by the motor 82. The nut 86 is located on the left side of the swing center of the arm 20. Therefore, the rotating member 30 can be raised by moving the nut 86 downward, and the rotating member 30 can be lowered by moving the nut 86 upward.

図６は、回転部材３０を退避位置まで移動させた状態を示した左側面図である。揺動手段８０は、部品保持モジュール４０が受渡し領域３、搬出領域４および保持姿勢撮像領域５に対向状態となる運転位置（図２参照）と、部品保持モジュール４０が受渡し領域３、搬出領域４および保持姿勢撮像領域５に非対向状態となる退避位置との間を、回転部材３０を移動可能に構成されている。具体的には、揺動手段８０はアーム２０を略９０度回動させることで、回転部材３０を運転位置から退避位置に移動させる。アーム２０の回動に伴ってナット８６およびモータ８２が回動または揺動するため、揺動手段８０は、シンプルな構成でありながらも、アーム２０をスムーズに回動させることができる。本実施形態では、退避位置に移動させることによって、回転部材３０を基台２から大きく引き離すと共に、回転部材３０の下面および部品保持モジュール４０の吸着ノズル４２ａの先端を側方に向けて開放するようにしている。このようにすることで、吸着ノズル４２ａのメンテナンスや、基台２に配設された部品受入装置１０、整列トレイ１００および保持姿勢撮像手段７０等のメンテナンスを容易に行うことができる。   FIG. 6 is a left side view illustrating a state in which the rotating member 30 is moved to the retracted position. The swinging means 80 includes an operation position (see FIG. 2) where the component holding module 40 faces the delivery area 3, the carry-out area 4 and the holding posture imaging area 5, and the component holding module 40 delivers the delivery area 3 and the carry-out area 4. The rotating member 30 is configured to be movable between the retracted position where the holding posture imaging region 5 is not opposed to the holding position imaging region 5. Specifically, the swinging means 80 moves the rotating member 30 from the operating position to the retracted position by rotating the arm 20 by approximately 90 degrees. Since the nut 86 and the motor 82 rotate or swing as the arm 20 rotates, the swinging means 80 can rotate the arm 20 smoothly even though it has a simple configuration. In the present embodiment, the rotary member 30 is largely pulled away from the base 2 by moving to the retracted position, and the lower surface of the rotary member 30 and the tip of the suction nozzle 42a of the component holding module 40 are opened sideways. I have to. In this way, maintenance of the suction nozzle 42a and maintenance of the component receiving device 10, the alignment tray 100, the holding posture imaging means 70 and the like disposed on the base 2 can be easily performed.

図１〜３に戻って、中央制御装置９０は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ等を備えた制御装置であり、部品受入装置１０、外部付勢装置５０、回転部材駆動手段６０および保持姿勢撮像手段７０等を直接制御する。また、中央制御装置９０は、吸着ノズル切替制御装置９１および保持部自転制御装置９２に制御情報を送信して、４つの切替バルブ３７および４つの保持部自転駆動手段４３を個別に制御させる。   Returning to FIGS. 1 to 3, the central control device 90 is a control device including a CPU, a ROM, a RAM, and the like. The component receiving device 10, the external biasing device 50, the rotating member driving unit 60, and the holding posture imaging unit 70. Etc. are directly controlled. Further, the central control device 90 transmits control information to the suction nozzle switching control device 91 and the holding unit rotation control device 92 to individually control the four switching valves 37 and the four holding unit rotation driving means 43.

整列トレイ１００は、マトリクス状に配置された複数の凹部１０１が上面に形成されたトレイであり、例えばＸ−Ｙテーブルから構成された整列トレイ移動手段１０２上に配設されている。整列トレイ移動手段１０２は、図示は省略するが、モータによって駆動される直動装置を互いに直角に組み合わせて構成されている。本実施形態における整列トレイ移動手段１０２は、図３における上下方向および左右方向に整列トレイ１００を移動可能となっている。   The alignment tray 100 is a tray in which a plurality of concave portions 101 arranged in a matrix are formed on the upper surface, and is disposed on an alignment tray moving means 102 constituted by, for example, an XY table. Although not shown, the alignment tray moving means 102 is configured by combining linear motion devices driven by a motor at right angles to each other. The alignment tray moving means 102 in this embodiment can move the alignment tray 100 in the vertical direction and the horizontal direction in FIG.

整列トレイ移動手段１０２は、中央制御装置９０に制御されて、搬出領域４にある部品保持モジュール４０の吸着ノズル４２ａの真下に、複数の凹部１０１のうちの１つが順番に位置するように整列トレイ１００を移動させる。すなわち、搬出領域４において吸着ノズル４２ａから開放された部品が凹部１０１に収容された後に、次に搬送される部品が収容される凹部１０１を、次に搬出領域４に到着する吸着ノズル４２ａの真下となる位置に配置するという動作を繰り返し、全ての凹部１０１内に部品を収容させる。全ての凹部１０１内に部品が収容された整列トレイ１００は、例えば次の検査工程等に運ばれる。   The alignment tray moving means 102 is controlled by the central controller 90 so that one of the plurality of recesses 101 is sequentially positioned immediately below the suction nozzle 42 a of the component holding module 40 in the carry-out area 4. Move 100. That is, after a part released from the suction nozzle 42 a in the carry-out area 4 is accommodated in the concave part 101, the concave part 101 in which a part to be conveyed next is accommodated is directly below the suction nozzle 42 a that reaches the carry-out area 4 next. The operation of arranging at the position to be repeated is repeated, and the parts are accommodated in all the recesses 101. The alignment tray 100 in which the parts are accommodated in all the recesses 101 is carried to, for example, the next inspection process.

次に、搬送装置１の作動について説明する。図７（ａ）〜（ｆ）は、搬送装置１の作動を示した平面図である。   Next, the operation of the transport device 1 will be described. 7A to 7F are plan views illustrating the operation of the transport device 1. FIG.

まず、同図（ａ）に示されるように、部品受入装置１０が、供給領域６において複数の部品を載置された受入トレイ１１を受渡し領域３まで移動させる。そして、同図（ｂ）に示されるように、回転部材３０が図の反時計回りに略９０度回転する。このとき、回転部材３０の回転中に待機部品撮像手段１３が受入トレイ１１上の部品を撮像し、この画像情報を基にトレイ移動手段１２が受入トレイ１１を移動させ、選択された受入トレイ１１上の１つの部品を受渡し領域３にある部品保持手段４０の吸着ノズル４２ａの真下となる位置に配置する。   First, as shown in FIG. 2A, the component receiving apparatus 10 moves the receiving tray 11 on which a plurality of components are placed in the supply region 6 to the delivery region 3. Then, as shown in FIG. 5B, the rotating member 30 rotates approximately 90 degrees counterclockwise in the figure. At this time, the standby part imaging means 13 images the parts on the receiving tray 11 while the rotating member 30 is rotating, and the tray moving means 12 moves the receiving tray 11 based on this image information, and the selected receiving tray 11 is selected. One upper component is arranged at a position directly below the suction nozzle 42a of the component holding means 40 in the delivery area 3.

詳細には、待機部品撮像手段１３は、受渡し領域３にある複数の部品を撮像した後に、その画像情報を中央制御装置９０に送信する。中央制御装置９０は、受信した画像情報を解析し、画像情報に含まれる複数の部品のうちの１つを適宜に選択する。そして、吸着ノズル４２ａが吸着可能な位置に選択した１つの部品を配置するようにトレイ移動手段１２を制御する。トレイ移動手段１２は、中央制御装置９０の制御に基づいて、受入トレイ１１を移動させ、選択された部品が吸着ノズル４２ａによって適切に吸着可能となるように、その位置を整える。すなわち、本実施形態のトレイ移動手段１２および待機部品撮像手段１３は本発明に係る整列手段を構成している。また、トレイ移動手段１２は本発明に係る整列手段の調整部を構成し、待機部品撮像手段１３は本発明に係る整列手段の撮像部を構成している。   Specifically, the standby part imaging unit 13 images a plurality of parts in the delivery area 3 and then transmits the image information to the central control device 90. The central controller 90 analyzes the received image information and appropriately selects one of a plurality of components included in the image information. Then, the tray moving unit 12 is controlled so that the selected one part is arranged at a position where the suction nozzle 42a can suck. The tray moving unit 12 moves the receiving tray 11 based on the control of the central control device 90, and arranges the position so that the selected component can be appropriately sucked by the suction nozzle 42a. That is, the tray moving unit 12 and the standby part imaging unit 13 of the present embodiment constitute an aligning unit according to the present invention. Further, the tray moving means 12 constitutes an adjusting part of the aligning means according to the present invention, and the standby part imaging means 13 constitutes an imaging part of the aligning means according to the present invention.

待機部品撮像手段１３による撮像およびトレイ移動手段１２による部品位置の調整は、次の部品保持モジュール４０が受渡し領域３に対抗する位置に到着するまでに行われる。待機部品撮像手段１３は、受渡し領域３の真上に配設されているため、受渡し領域３に対抗する位置に部品保持モジュール４０がある場合には、部品保持モジュール４０に遮られて受入トレイ１１上の部品を撮像することができない。従って、待機部品撮像手段１３は、回転部材３０の回転中、すなわち、それまで受渡し領域３にあった部品保持モジュール４０が移動し、次の部品保持モジュール４０が受渡し領域３に到着するまでの間に撮像を行う。２つの部品保持モジュール４０の間は、上述したように、大きく切り欠かれて部材が排除された干渉回避空間部３１となっているため、待機部品撮像手段１３は、干渉回避空間部３１を通して上方から受入トレイ１１上の部品を撮像することができる。   The imaging by the standby component imaging unit 13 and the adjustment of the component position by the tray moving unit 12 are performed until the next component holding module 40 arrives at a position facing the delivery area 3. Since the standby part imaging means 13 is disposed directly above the delivery area 3, when the part holding module 40 is located at a position facing the delivery area 3, the standby part imaging means 13 is blocked by the part holding module 40 and received by the receiving tray 11. The upper part cannot be imaged. Therefore, the standby component imaging means 13 is in a state where the rotating member 30 is rotating, that is, until the component holding module 40 that has been in the delivery area 3 moves until the next component holding module 40 arrives at the delivery area 3. Take an image. As described above, between the two component holding modules 40 is the interference avoidance space portion 31 that is largely cut away and from which the members are excluded, the standby component image pickup unit 13 moves upward through the interference avoidance space portion 31. The parts on the receiving tray 11 can be imaged.

このように、本実施形態では、部品保持モジュール４０の間に干渉回避空間部３１を形成することによって、受入トレイ１１上に載置されて受渡し領域３にある部品を待機部品撮像手段１３により撮像することを可能としている。これにより、吸着ノズル４２ａに対する部品の位置を微調整することができるため、バルク状態で載置された部品であっても、適切に吸着ノズル４２ａに吸着させて、搬送することが可能となる。すなわち、予め部品を整列状態としておかなくても、部品を吸着ノズル４２ａに確実に受け渡すことができる。また、部品を供給領域６から受渡し領域３まで搬送する途中に部品の位置を調整するのではなく、次に部品を吸着する部品保持モジュール４０が受渡し領域３に到着するまでの間に部品の位置を調整するため、部品搬送のサイクルタイムを悪化させないようになっている。同様に、本実施形態では、受渡し領域３内における吸着ノズル４２ａの吸着位置において、予め同軸状態で姿勢制御を行うことができる。この結果、吸着ノズル４２ａに対する部品の供給姿勢を高精度で制御することが可能になり、その後の吸着ノズル４２ａによる搬送行程を簡潔化することができる。なお、干渉回避空間部３１は、部材を排除した切り欠きに限定されるものではなく、周囲を囲まれた開口部であってもよいし、例えばガラス等の光を透過することができる部材から構成されるものであってもよい。   Thus, in this embodiment, by forming the interference avoidance space 31 between the component holding modules 40, the standby component imaging means 13 images the components placed on the receiving tray 11 and in the delivery area 3. It is possible to do. Thereby, since the position of the component with respect to the suction nozzle 42a can be finely adjusted, even a component placed in a bulk state can be appropriately attracted to the suction nozzle 42a and transported. That is, even if the parts are not arranged in advance, the parts can be reliably delivered to the suction nozzle 42a. In addition, the position of the part is not adjusted while the part is being transported from the supply area 6 to the delivery area 3 but before the part holding module 40 that sucks the part arrives at the delivery area 3 next time. Therefore, the cycle time of parts conveyance is not deteriorated. Similarly, in the present embodiment, posture control can be performed in a coaxial state in advance at the suction position of the suction nozzle 42 a in the delivery region 3. As a result, it becomes possible to control the supply posture of the components with respect to the suction nozzle 42a with high accuracy, and it is possible to simplify the subsequent transport process by the suction nozzle 42a. The interference avoidance space 31 is not limited to the notch in which the member is excluded, and may be an opening surrounded by the periphery, for example, from a member that can transmit light such as glass. It may be configured.

回転部材３０は、略９０度回転した後に、同図（ｃ）に示されるように、所定の時間静止する。回転部材３０が静止している間に、外部付勢装置５０が、受渡し領域３にある部品保持手段４０の保持部４２を下降させ、吸着ノズル４２ａを選択された部品に近接させる。そして、切替バルブ３７が吸着ノズル４２ａと真空ポンプを連通させることにより、吸着ノズル４２ａが選択された部品を吸着して保持する。その後、外部付勢装置５０による受圧部４４ａの押圧が解除されると共に、内部付勢装置４５による付勢力によって保持部４２は、吸着ノズル４２ａに部品を保持した状態で上昇する。   The rotating member 30 is stationary for a predetermined time as shown in FIG. While the rotating member 30 is stationary, the external urging device 50 lowers the holding portion 42 of the component holding means 40 in the delivery area 3 and brings the suction nozzle 42a close to the selected component. The switching valve 37 causes the suction nozzle 42a to communicate with the vacuum pump, so that the suction nozzle 42a sucks and holds the selected component. Thereafter, the pressure of the pressure receiving portion 44a by the external urging device 50 is released, and the holding portion 42 is raised by the urging force of the internal urging device 45 while holding the component on the suction nozzle 42a.

次に、回転部材３０は、再び略９０度回転して、同図（ｄ）に示されるように、再び所定の時間静止する。これにより、先程トレイ２ｂ上から取り出された部品は、保持姿勢撮像領域５に対抗する位置に搬送される。回転部材３０が静止している間に、保持姿勢撮像手段７０は、吸着ノズル４２ａに保持されている部品を撮像する。回転部材３０が回転している間には、上記同様に、待機部品撮像手段１３は受入トレイ１１上の部品を撮像し、トレイ移動手段１２は次の部品を吸着ノズル４２ａの真下に配置する。そして、回転部材３０が静止している間には、上記同様に、受渡し領域３に対抗する位置にある部品保持手段４０の吸着ノズル４２ａが次の部品を吸着して保持する。   Next, the rotary member 30 rotates again by approximately 90 degrees, and again stops for a predetermined time as shown in FIG. As a result, the part previously removed from the tray 2 b is conveyed to a position that opposes the holding posture imaging region 5. While the rotating member 30 is stationary, the holding posture imaging unit 70 images the components held by the suction nozzle 42a. While the rotating member 30 is rotating, the standby component imaging unit 13 images the component on the receiving tray 11 and the tray moving unit 12 arranges the next component directly below the suction nozzle 42a as described above. While the rotating member 30 is stationary, the suction nozzle 42a of the component holding means 40 located at the position facing the delivery area 3 sucks and holds the next component as described above.

次に、回転部材３０は、同図（ｅ）に示されるように、再び略９０度回転する。回転部材３０が回転している間に、保持部自転駆動手段４３が、保持姿勢撮像手段７０によって撮像された画像情報に基づいて保持部４２を適切な角度だけ自転させ、吸着ノズル４２ａに保持された部品の姿勢を、整列トレイ１００の凹部１０１内に適切に収容されるように整える。この間にも待機部品撮像手段１３およびトレイ移動手段１２は、上記動作を行う。   Next, the rotating member 30 rotates approximately 90 degrees again as shown in FIG. While the rotating member 30 is rotating, the holding unit rotation driving unit 43 rotates the holding unit 42 by an appropriate angle based on the image information captured by the holding posture imaging unit 70 and is held by the suction nozzle 42a. The orientation of the selected parts is adjusted so as to be properly accommodated in the recess 101 of the alignment tray 100. During this time, the standby part imaging unit 13 and the tray moving unit 12 perform the above-described operation.

次に、回転部材３０は、同図（ｆ）に示されるように、再び所定の時間静止する。先程姿勢を整えられた部品は、搬出領域４に到着している。回転部材３０が静止している間に、外部付勢装置５０が、搬出領域４にある部品保持手段４０の保持部４２を下降させ、吸着ノズル４２ａを整列トレイ１００の凹部１０１に近接させる。そして、切替バルブ３７が吸着ノズル４２ａと真空ポンプを遮断して吸着ノズル４２ａを大気開放状態とする。これにより、吸着ノズル４２ａが保持していた部品は開放されて落下し、凹部１０１に収容される。その後、外部付勢装置５０による受圧部４４ａの押圧が解除されると共に、内部付勢装置４５による付勢力によって保持部４２は、吸着ノズル４２ａに部品を保持した状態で上昇する。保持姿勢撮像手段７０は、この間に、上記同様に次の部品を撮像する。また、受渡し領域３にある部品保持モジュール４０は、その次の部品を吸着ノズル４２ａに保持する。   Next, as shown in FIG. 5F, the rotating member 30 again rests for a predetermined time. The part whose posture has been adjusted has arrived at the carry-out area 4. While the rotating member 30 is stationary, the external biasing device 50 lowers the holding portion 42 of the component holding means 40 in the carry-out area 4 and brings the suction nozzle 42 a close to the concave portion 101 of the alignment tray 100. Then, the switching valve 37 shuts off the suction nozzle 42a and the vacuum pump, and opens the suction nozzle 42a to the atmosphere. As a result, the component held by the suction nozzle 42 a is released and dropped, and is accommodated in the recess 101. Thereafter, the pressure of the pressure receiving portion 44a by the external urging device 50 is released, and the holding portion 42 is raised by the urging force of the internal urging device 45 while holding the component on the suction nozzle 42a. During this time, the holding posture imaging means 70 images the next part in the same manner as described above. The component holding module 40 in the delivery area 3 holds the next component on the suction nozzle 42a.

次に、回転部材３０は、再び略９０度回転する。回転部材３０が回転している間に、整列トレイ移動手段１０２は、次の凹部１０１を吸着ノズル４２ａの真下に配置するように、整列トレイ１００を移動させる。この間にも、待機部品撮像手段１３、トレイ移動手段１２および保持部自転駆動手段４３は、上記動作を行う。   Next, the rotating member 30 rotates approximately 90 degrees again. While the rotating member 30 is rotating, the alignment tray moving means 102 moves the alignment tray 100 so that the next concave portion 101 is disposed directly below the suction nozzle 42a. During this time, the standby part imaging unit 13, the tray moving unit 12, and the holding unit rotation driving unit 43 perform the above-described operation.

搬送装置１は、上記動作を繰り返すことによって、受入トレイ１１上にバルク状態で載置された部品を１つずつ取り出して搬送し、整列トレイ１００上に整列状態で載置する。搬送装置１では、受入トレイ１１上の部品の位置調整、および吸着ノズル４２ａに保持された部品の姿勢の調整を回転部材３０の回転中に行うため、無駄な待ち時間が発生しないようになっている。このため、搬送装置１は、バルク状態の複数の部品の中から１つの部品を適切に取り出し、且つ姿勢を整えた上で整列トレイ１００まで搬送して整列状態とする動作を高速に実行することができる。   By repeating the above operation, the transport device 1 takes out and transports the parts placed in a bulk state on the receiving tray 11 one by one and places them on the alignment tray 100 in an aligned state. In the transport device 1, the position of the component on the receiving tray 11 and the posture of the component held by the suction nozzle 42 a are adjusted while the rotating member 30 is rotating, so that no unnecessary waiting time is generated. Yes. For this reason, the conveying apparatus 1 performs the operation | movement which takes out one component appropriately from the several components of a bulk state, conveys it to the alignment tray 100, and makes it an alignment state at high speed. Can do.

以上説明したように、本実施形態に係る搬送装置１は、部品を保持した状態で受渡し領域３まで移動する受入トレイ１１と、受渡し領域３まで移動して受入トレイ１１から部品を受け取り、他の領域まで部品を保持した状態で搬送する部品保持モジュール４０と、受入トレイ１１が部品と共に受渡し領域３に到着してから部品保持モジュール４０が受渡し領域３に到着するまでの間に、受渡し領域３において受入トレイ１１に保持された部品の位置または姿勢を整えるトレイ移動手段１２および待機部品撮像手段１３と、を備える。
このため、部品を予め整列させなくても、搬送途中にサイクルタイムを悪化させることなく部品の位置または姿勢を整えることができる。すなわち、部品の搬送途中に無駄な待ち時間や待機動作を生じることなく高速で部品を搬送することが可能となる。 As described above, the transport device 1 according to the present embodiment receives the parts from the receiving tray 11 that moves to the delivery area 3 and receives the parts from the receiving tray 11 by moving to the delivery area 3 while holding the parts. In the delivery area 3, the parts holding module 40 that transports the parts while holding the parts to the area and the parts holding module 40 arrives at the delivery area 3 after the receiving tray 11 arrives at the delivery area 3 together with the parts. Tray moving means 12 for adjusting the position or posture of the parts held in the receiving tray 11 and standby part imaging means 13 are provided.
For this reason, even if the parts are not arranged in advance, the position or posture of the parts can be adjusted without deteriorating the cycle time during the conveyance. In other words, it is possible to transport the component at high speed without causing a wasteful waiting time or standby operation during the conveyance of the component.

また、搬送装置１では、部品保持モジュール４０は、回転部材３０に対して周方向に沿って複数配設され、回転部材３０の回転に伴って部品が回転方向に搬送される。このため、直動式の搬送装置とは異なり、部品を受渡し領域３まで取りに行く動作と部品を受渡し領域３から搬送する動作を同時に行うことができる。これにより、搬送速度をさらに向上させることができる。   Further, in the transport device 1, a plurality of component holding modules 40 are arranged along the circumferential direction with respect to the rotating member 30, and the components are transported in the rotating direction as the rotating member 30 rotates. For this reason, unlike the linear motion type conveying apparatus, the operation of picking up the parts to the delivery area 3 and the action of conveying the parts from the delivery area 3 can be performed simultaneously. Thereby, a conveyance speed can further be improved.

また、搬送装置１では、周方向に沿って配設される複数の部品保持モジュール４０の間に、待機部品撮像手段１３との干渉を避けるための干渉回避空間部３１が形成されている。このため、受渡し領域３にある部品を回転部材３０に遮られることなく、待機部品撮像手段１３によって直接撮像することができる。これにより、受渡し領域３以外の領域に待機部品撮像手段１３および整列装置等を配設して受入トレイの移動中に部品の位置または姿勢を調整する必要がなくなる。従って、受入トレイ１１の移動距離を短縮することが可能となり、搬送速度をさらに向上させることができる。   In the transport device 1, an interference avoidance space portion 31 for avoiding interference with the standby component imaging unit 13 is formed between the plurality of component holding modules 40 arranged along the circumferential direction. For this reason, the parts in the delivery area 3 can be directly imaged by the standby part imaging means 13 without being blocked by the rotating member 30. This eliminates the need to arrange the standby part imaging means 13 and the alignment device in an area other than the delivery area 3 and adjust the position or posture of the parts while the receiving tray is moving. Therefore, the moving distance of the receiving tray 11 can be shortened, and the conveyance speed can be further improved.

また、本発明にかかる整列手段は、受渡し領域３において受入トレイ１１に保持された部品を撮像する待機部品撮像手段１３、および待機部品撮像手段１３からの情報に基づいて部品の位置または姿勢を修正するトレイ移動手段１２からなる。このため、撮像した画像情報に基づいて部品の元の位置または姿勢を確実に把握した上で、要求される位置または姿勢に調整することができる。また、部品の外形だけでなく、部品表面に付した刻印や色彩等の目印に基づいて部品の姿勢を調整することができる。   Further, the alignment means according to the present invention corrects the position or orientation of the parts based on the standby part imaging means 13 for imaging the parts held on the receiving tray 11 in the delivery area 3 and the information from the standby part imaging means 13. The tray moving means 12 is provided. For this reason, it is possible to adjust to the required position or posture after reliably grasping the original position or posture of the component based on the captured image information. In addition, the posture of the component can be adjusted based on not only the outer shape of the component but also a mark such as an inscription or color on the surface of the component.

また、待機部品撮像手段１３は、干渉回避空間部３１を通して受渡し領域３にある部品を撮像する。このため、待機部品撮像手段１３を受渡し領域３に近い位置に配設し、受渡し領域３にある部品を直接撮像することができる。また、部品保持モジュール４０の移動中に受渡し領域３にある部品を撮像し、その位置または姿勢を調整することが可能となり、部品の搬送速度を向上させることができる。   The standby part imaging unit 13 images the parts in the delivery area 3 through the interference avoidance space 31. For this reason, the standby part imaging means 13 can be disposed at a position close to the delivery area 3 and the parts in the delivery area 3 can be directly imaged. In addition, it is possible to take an image of a part in the delivery area 3 while the part holding module 40 is moving, and to adjust the position or posture thereof, thereby improving the part conveyance speed.

また、搬送装置１では、受入トレイ１１は、バルク状態で載置された部品を複数保持し、部品保持モジュール４０は、部品を上方から保持し、干渉回避空間部３１は、回転部材３０に形成された切り欠きであり、中央制御装置９０は、待機部品撮像手段１３で撮像した複数の前記部品の中から１つの部品を選択し、トレイ移動手段１２で受入トレイ１１を移動させることによって選択した部品の位置または姿勢を整える。このため、バルク状態で供給された部品を、サイクルタイムを悪化させることなく、整列状態で搬送先に搬送することができる。これにより、部品の生産や検査等の効率を向上させることができる。   In the transport device 1, the receiving tray 11 holds a plurality of components placed in a bulk state, the component holding module 40 holds the components from above, and the interference avoidance space portion 31 is formed in the rotating member 30. The central controller 90 selects one component from the plurality of components imaged by the standby component imaging unit 13 and selects the component by moving the receiving tray 11 by the tray moving unit 12. Adjust the position or posture of the part. For this reason, the parts supplied in the bulk state can be transported to the transport destination in the aligned state without deteriorating the cycle time. Thereby, the efficiency of parts production and inspection can be improved.

なお、本実施形態に係る搬送装置１は、４つの部品保持モジュール４０を備えているが、本発明はこれに限定されるものではなく、その他の個数の部品保持モジュール４０を備えるようにしてもよい。   In addition, although the conveying apparatus 1 which concerns on this embodiment is provided with the four component holding modules 40, this invention is not limited to this, It is made to provide the other number of component holding modules 40. Good.

また、保持部４２は、吸着ノズル４２ａを下方に向けているが、これに限定されるものではなく、吸着ノズル４２ａを側方や上方に向けるものであってもよい。さらに、保持部４２は、吸着ノズル４２ａを備えるものに限定されるものではなく、例えばエア駆動により部品を把持する構造のものであってもよい。   Moreover, although the holding | maintenance part 42 has orient | assigned the suction nozzle 42a to the downward direction, it is not limited to this, You may face the suction nozzle 42a to the side or upward. Furthermore, the holding part 42 is not limited to the one provided with the suction nozzle 42a, and may have a structure that grips a component by air driving, for example.

また、回転部材３０は、運転位置において回転の中心軸が上下方向となるように配設されているが、これに限定されるものではなく、運転位置における回転の中心軸が水平方向や斜め方向となるように配設されるものであってもよい。また、回転部材３０は、本実施形態に示される形状以外の形状であってもよい。   Further, the rotating member 30 is disposed so that the central axis of rotation is in the vertical direction at the operating position, but is not limited to this, and the central axis of rotation at the operating position is horizontal or oblique. It may be arranged so that. Further, the rotating member 30 may have a shape other than the shape shown in the present embodiment.

また、切替バルブ３７は、真空ポンプと吸着ノズル４２ａを遮断すると共に吸着ノズルを大気開放状態とするものに限定されるものではなく、例えば、真空ポンプと吸着ノズル４２ａを遮断すると共に吸着ノズル４２ａをコンプレッサ等の高圧源と連通させるものであってもよい。このようにすることで、吸着ノズル４２ａからの部品の解放をより高速に行うことができる場合がある。   The switching valve 37 is not limited to the one that shuts off the vacuum pump and the suction nozzle 42a and opens the suction nozzle to the atmosphere. For example, the switching valve 37 shuts off the vacuum pump and the suction nozzle 42a and turns off the suction nozzle 42a. It may communicate with a high pressure source such as a compressor. By doing so, there is a case where the part can be released from the suction nozzle 42a at a higher speed.

また、本実施形態では、切替バルブ３７を電磁弁から構成しているが、本発明はこれに限定されるものではなく、切替バルブ３７を機械的に動作させるバルブから構成してもよい。さらに、切替バルブ３７を動作させるアクチュエータやモータ等を回転部材３０の外部に備えるようにしてもよい。   Moreover, in this embodiment, although the switching valve 37 is comprised from the solenoid valve, this invention is not limited to this, You may comprise from the valve which operates the switching valve 37 mechanically. Furthermore, an actuator, a motor, or the like that operates the switching valve 37 may be provided outside the rotating member 30.

また、部品受入装置１０、整列トレイ移動手段１０２および保持姿勢撮像手段７０は、中央制御装置９０によって直接制御されるものに限定されるものではなく、それぞれに専用の制御装置を設けるようにしてもよい。   Further, the component receiving device 10, the alignment tray moving means 102, and the holding posture imaging means 70 are not limited to those directly controlled by the central control device 90, and each may be provided with a dedicated control device. Good.

また、アーム２０は、基台２に配設されるものに限定されるものではなく、他の部材に配設されるものや、独立して設置されるものであってもよい。さらに、アーム２０は、揺動以外の動作を可能に構成されるものであってもよい。例えば、上方に向けて直線移動した後に揺動するように、または複数の異なる回転軸を中心に揺動もしくは回動するようにアーム２０を構成してもよい。   Moreover, the arm 20 is not limited to what is arrange | positioned at the base 2, The thing arrange | positioned at another member and the thing installed independently may be sufficient. Furthermore, the arm 20 may be configured to be able to perform an operation other than swinging. For example, the arm 20 may be configured to swing after linearly moving upward, or to swing or rotate about a plurality of different rotation axes.

また、受渡し領域３、搬出領域４および保持姿勢撮像領域５の位置は、本実施形態において示した位置に限定されるものではなく、受渡し領域３、搬出領域４および保持姿勢撮像領域５をその他の位置に配置するようにしてもよい。さらに、部品の加工組立や検査等を行う領域を搬送途中に設けるようにしてもよい。   Further, the positions of the delivery area 3, the carry-out area 4, and the holding posture imaging area 5 are not limited to the positions shown in the present embodiment, and the delivery area 3, the carry-out area 4, and the holding posture imaging area 5 are set to other positions. You may make it arrange | position to a position. Furthermore, an area for processing and assembling parts and inspecting may be provided in the middle of conveyance.

また、回転部材３０の回転は、９０度回転するごとに静止する間欠回転に限定されるものではなく、部品保持モジュール４０が受渡し領域３、搬出領域４および保持姿勢撮像領域５に対抗する位置にある場合にも、回転部材３０を低速で回転させ続けるようにしてもよい。   Further, the rotation of the rotating member 30 is not limited to intermittent rotation that stops every 90 degrees, and the component holding module 40 is located at a position that opposes the delivery area 3, the carry-out area 4, and the holding posture imaging area 5. In some cases, the rotating member 30 may continue to rotate at a low speed.

次に、本発明の第２の実施形態に係る搬送装置１１０について説明する。   Next, a conveying device 110 according to the second embodiment of the present invention will be described.

図８は本発明の第２の実施形態に係る搬送装置１１０の正面図であり、図９は搬送装置１１０の平面図である。図８および９は、搬送装置１１０が部品を搬送可能な運転可能状態である場合を示している。なお、以下の説明における各方向は、原則として運転可能状態の搬送装置１１０を正面から見た場合を基準としている。   FIG. 8 is a front view of the transfer device 110 according to the second embodiment of the present invention, and FIG. 9 is a plan view of the transfer device 110. 8 and 9 show a case where the transport device 110 is in an operable state capable of transporting parts. In addition, each direction in the following description is based on the case where the transport device 110 in an operable state is viewed from the front.

図８および９に示されるように、搬送装置１１０は、基台１１１と、基台１１１の左側に配設された部品保持ユニット１２０と、部品保持ユニット１２０を移動させる部品保持ユニット移動手段１３０と、基台１１１の略中央部に回転自在に配設される回転テーブル１４０と、回転テーブル１４０を回転させる回転テーブル駆動手段１５０と、基台１１１の左側に配設される部品撮像手段１６０と、部品保持ユニット１２０にむけて部品を供給するフィーダ１７０と、搬送装置１１０全体を制御する制御装置１８０を有して構成されている。この搬送装置１１０は、部品を搬送しながら加工、組立、検査等を行う装置である。従って、搬送装置１１０は部品の製造装置としての機能も有しているが、図８および９においては部品の製造に関する装置についての図示を省略している。   As shown in FIGS. 8 and 9, the transport device 110 includes a base 111, a component holding unit 120 disposed on the left side of the base 111, and a component holding unit moving unit 130 that moves the component holding unit 120. A rotary table 140 that is rotatably arranged at a substantially central portion of the base 111, a rotary table driving means 150 that rotates the rotary table 140, a component imaging means 160 that is provided on the left side of the base 111, It has a feeder 170 that supplies components toward the component holding unit 120 and a control device 180 that controls the entire conveying device 110. The transport device 110 is a device that performs processing, assembly, inspection, and the like while transporting parts. Therefore, although the conveying apparatus 110 also has a function as a part manufacturing apparatus, in FIGS. 8 and 9, illustration of an apparatus related to part manufacturing is omitted.

本実施形態では、搬送装置１１０は、圧電振動子の製造に用いられるものである。搬送装置１１０は、外部のパッケージ供給装置１９１から供給されたパッケージを回転テーブル１４０で保持して搬送する。そして、フィーダ１７０から供給された水晶片を、部品保持ユニット１２０によって回転テーブル１４０に保持されたパッケージ内に収容する。その後、パッケージおよび水晶片を回転テーブル１４０で搬送しながらその他の処理や検査等を行う。搬送装置１１０における処理や検査等が完了したパッケージおよび水晶片は、外部の搬出装置１９２によって次の工程に搬出される。   In the present embodiment, the transport device 110 is used for manufacturing a piezoelectric vibrator. The transport device 110 transports the package supplied from the external package supply device 191 while being held by the rotary table 140. Then, the crystal piece supplied from the feeder 170 is accommodated in a package held on the rotary table 140 by the component holding unit 120. Thereafter, other processing, inspection, and the like are performed while the package and the crystal piece are conveyed by the rotary table 140. The package and the crystal piece that have been processed and inspected in the transport device 110 are transported to the next step by the external transport device 192.

基台１１１は、略直方体上の部材である。基台１１１の内部には、制御装置１８０や特に図示しない電源装置等が配設されている。本実施形態では、水晶片を部品保持ユニット１２０によって回転テーブル１４０に保持されたパッケージ内に載置する、すなわち水晶片を部品保持ユニット１２０から回転テーブルに受け渡す受け渡し領域１１２を基台１１１上面の左側部分に設定している。また、パッケージ供給装置１９１から回転テーブル１４０にパッケージが供給される受入領域１１３を基台１１１上面の奥側部分に、回転テーブル１４０から搬出装置１９２によってパッケージおよび水晶片が搬出される搬出領域１１４を基台１１１上面の右側部分に設定している。   The base 111 is a member on a substantially rectangular parallelepiped. Inside the base 111, a control device 180, a power supply device (not shown) and the like are arranged. In the present embodiment, the crystal piece is placed in a package held on the rotary table 140 by the component holding unit 120, that is, the transfer area 112 for transferring the crystal piece from the component holding unit 120 to the rotary table is provided on the upper surface of the base 111. It is set on the left side. In addition, a receiving area 113 in which a package is supplied from the package supply device 191 to the rotary table 140 is provided at the back side of the upper surface of the base 111, and a carry-out area 114 in which the package and crystal pieces are carried out from the rotary table 140 by the carry-out device 192. It is set on the right side of the upper surface of the base 111.

部品保持ユニット１２０は、フィーダ１７０から部品（水晶片）を取り出して保持し、部品を保持した状態で移動することで回転テーブル１４０まで部品を搬送するものである。図１０（ａ）および（ｂ）は、部品保持ユニット１２０の構造を示した断面図である。これらの図に示されるように、部品保持ユニット１２０は、筺体１２１と、筺体１２１に自転自在に配設された保持部１２２と、保持部１２２を自転駆動する保持部自転駆動手段１２３と、保持部１２２を自転軸方向に往復動させる保持部往復動手段１２４を有して構成されている。   The component holding unit 120 takes out a component (crystal piece) from the feeder 170, holds it, and conveys the component to the turntable 140 by moving in a state where the component is held. 10A and 10B are cross-sectional views showing the structure of the component holding unit 120. FIG. As shown in these drawings, the component holding unit 120 includes a housing 121, a holding portion 122 that is rotatably arranged on the housing 121, a holding portion rotation driving means 123 that rotates the holding portion 122, and a holding portion. It has a holding part reciprocating means 124 for reciprocating the part 122 in the rotation axis direction.

筺体１２１は、保持部１２２、保持部自転駆動手段１２３および保持部往復動手段１２４を内部に保持する部材である。保持部１２２は、図の下方に向けられた先端に吸着ノズル１２２ａが配設された細長い円筒状の部材である。保持部１２２は、中心軸周りに回転（自転）自在であると共に、中心軸（自転軸）方向に沿って往復移動自在に筺体１２１に保持されている。保持部１２２の内部は吸着ノズル１２２ａに繋がる吸引通路１２２ｂとなっている。保持部１２２の吸引通路１２２ａは、特に図示しない通路を介して、特に図示しない切替バルブおよび低圧源である真空ポンプに接続されている。保持部１２２は、切替バルブによって真空ポンプと吸着ノズル１２２ａが連通された場合に、吸着ノズル１２２ａによって部品を吸引して吸着（保持）し、切替バルブによって真空ポンプと吸着ノズル４２ａが遮断された場合に、吸着ノズル１２２ａに保持していた部品を解放するように構成されている。本実施形態では、部品保持ユニット１２０は、本発明に係る供給側部品保持手段を構成している。   The housing 121 is a member that holds the holding portion 122, the holding portion rotation driving means 123, and the holding portion reciprocating means 124 inside. The holding part 122 is an elongated cylindrical member in which a suction nozzle 122a is disposed at a tip directed downward in the drawing. The holding part 122 is held by the housing 121 so as to be rotatable (spinning) around the central axis and reciprocating along the central axis (spinning axis). The inside of the holding part 122 serves as a suction passage 122b connected to the suction nozzle 122a. The suction passage 122a of the holding unit 122 is connected to a switching valve (not shown) and a vacuum pump as a low-pressure source through a passage (not shown). When the vacuum pump is connected to the suction nozzle 122a by the switching valve, the holding unit 122 sucks and holds (holds) the component by the suction nozzle 122a, and the vacuum pump and the suction nozzle 42a are shut off by the switching valve. In addition, the components held by the suction nozzle 122a are released. In the present embodiment, the component holding unit 120 constitutes supply-side component holding means according to the present invention.

保持部自転駆動手段１２３は、筺体１２１に固定されたモータ１２３ａと、モータ１２３ａの回転駆動力を保持部１２２に伝達する伝達機構１２３ｂから構成されている。本実施形態では、モータ１２３ａはステッピングモータから構成されている。モータ１２３ａは、特に図示しない配線を介して、制御装置１８０と電気的に接続されている。伝達機構１２３ｂは、モータ１２３ａの出力軸に固定された駆動歯車１２３ｂ１、および保持部１２２に同軸的に固定された従動歯車１２３ｂ２からなり、モータ１２３ａの回転数を所定の減速比で減速するように構成されている。なお、伝達機構１２３ｂを３つ以上の歯車列から構成するようにしてもよいし、ベルト伝達機構やチェーン伝達機構等により構成するようにしてもよい。保持部１２２は、この保持部自転駆動手段１２３に駆動されて自転することで、吸着ノズル１２２ａに吸着保持した部品の姿勢を整えるようになっている。すなわち、保持部自転駆動手段１２３は、本発明に係る整列手段を構成している。   The holding part rotation driving means 123 includes a motor 123 a fixed to the housing 121 and a transmission mechanism 123 b that transmits the rotational driving force of the motor 123 a to the holding part 122. In the present embodiment, the motor 123a is a stepping motor. The motor 123a is electrically connected to the control device 180 via a wiring not shown. The transmission mechanism 123b includes a drive gear 123b1 fixed to the output shaft of the motor 123a and a driven gear 123b2 coaxially fixed to the holding portion 122 so as to reduce the rotational speed of the motor 123a with a predetermined reduction ratio. It is configured. The transmission mechanism 123b may be configured by three or more gear trains, or may be configured by a belt transmission mechanism, a chain transmission mechanism, or the like. The holding unit 122 is driven by the holding unit rotation driving means 123 to rotate, thereby adjusting the posture of the component sucked and held by the suction nozzle 122a. That is, the holding part rotation driving means 123 constitutes an aligning means according to the present invention.

保持部１２２の上部の筺体１２１には、保持部往復動手段１２４が固定されている。保持部往復動手段１２４は、本実施形態では、エア駆動式の直動アクチュエータから構成されている。保持部往復動手段１２４の可動ロッド１２４ａの先端は回転自在に保持部１２２の基端に接続されており、保持部１２２の自転を妨げないようになっている。保持部往復動手段１２４は、可動ロッド１２４ａを伸縮させることで、図１０（ａ）に示されるように保持部１２２を上昇（基台１１１上面から離隔する方項に移動）、または図１０（ｂ）に示されるように保持部１２２を下降（基台１１１上面に近接する方項に移動）させる。なお、保持部往復動手段１２４は、電磁式の直動アクチュエータから構成されるものであってもよいし、ラックアンドピニオン機構やカム機構とモータを組み合わせて構成されるものであってもよい。   A holding part reciprocating means 124 is fixed to the housing 121 at the upper part of the holding part 122. In this embodiment, the holding part reciprocating means 124 is constituted by an air-driven linear actuator. The distal end of the movable rod 124a of the holding part reciprocating means 124 is rotatably connected to the base end of the holding part 122 so as not to prevent the holding part 122 from rotating. The holding part reciprocating means 124 raises or lowers the holding part 122 as shown in FIG. 10A by moving the movable rod 124a to extend (moves in a direction away from the upper surface of the base 111), or FIG. As shown in b), the holding portion 122 is lowered (moved in a direction close to the upper surface of the base 111). The holding portion reciprocating means 124 may be configured by an electromagnetic linear motion actuator, or may be configured by combining a rack and pinion mechanism, a cam mechanism, and a motor.

図８および９に戻って、部品保持ユニット移動手段１３０は、エア駆動式の直動アクチュエータから構成されている。部品保持ユニット移動手段１３０は、部品保持ユニット１２０を左右水平方向に移動させ、フィーダ１７０に対抗する位置と受渡し領域１１２に対抗する位置の間を往復動させる。なお、部品保持ユニット移動手段１３０は、電磁式の直動アクチュエータから構成されるものであってもよいし、ラックアンドピニオン機構やボールねじ伝道機構とモータを組み合わせて構成されるものであってもよい。   Returning to FIGS. 8 and 9, the component holding unit moving means 130 is composed of an air-driven linear actuator. The component holding unit moving means 130 moves the component holding unit 120 in the horizontal direction, and reciprocates between a position facing the feeder 170 and a position facing the delivery area 112. The component holding unit moving means 130 may be configured by an electromagnetic linear motion actuator, or may be configured by combining a rack and pinion mechanism or a ball screw transmission mechanism and a motor. Good.

回転テーブル１４０は、略円盤状の部材であり、外周面の１６箇所に部品載置部１４１が周方向に等間隔で設けられている。回転テーブル１４０は、回転の中心軸が上下方向となるように基台１１１に保持されている。そして、回転テーブル１４０は、回転した場合に全ての部品載置部１４１が受渡し領域１１２、受入領域１１３および搬出領域１１４の上方を通過するように構成されている。また、いずれかの部品載置部１４１が受渡し領域１１２に対向する位置にある場合に、他の部品載置部１４１が受入領域１１３および搬出領域１１４に対向する位置にあるように構成されている。   The turntable 140 is a substantially disk-shaped member, and component placement portions 141 are provided at equal intervals in the circumferential direction at 16 locations on the outer peripheral surface. The turntable 140 is held on the base 111 so that the center axis of rotation is in the vertical direction. The turntable 140 is configured such that all the component placement units 141 pass above the delivery area 112, the reception area 113, and the carry-out area 114 when rotated. Further, when any one of the component placement units 141 is located at a position facing the delivery area 112, the other component placement part 141 is located at a position opposed to the reception area 113 and the carry-out area 114. .

部品載置部１４１は、部品（パッケージ）を載置して保持するものであり、回転テーブル１４０の外周面から外側に向けて突設されている。換言すれば、各部品載置部１４１の間の部材を切り欠いて、何もない空間としている。すなわち、各部品載置部１４１の間には、本発明に係る干渉回避空間部１４３が形成されている。部品撮像手段１６０は、この干渉回避空間部を通して部品（水晶片）の撮像を行う。なお、干渉回避空間部１４３は、部材を排除した切り欠きに限定されるものではなく、周囲を囲まれた開口部であってもよいし、例えばガラス等の光を透過することができる部材から構成されるものであってもよい。   The component placement part 141 is for placing and holding a component (package), and protrudes outward from the outer peripheral surface of the rotary table 140. In other words, a member between the component placement portions 141 is cut out to form a space with nothing. That is, the interference avoidance space portion 143 according to the present invention is formed between the component placement portions 141. The component imaging means 160 images a component (crystal piece) through the interference avoidance space. Note that the interference avoidance space 143 is not limited to the notch in which the member is excluded, and may be an opening surrounded by the periphery, for example, from a member that can transmit light such as glass. It may be configured.

部品載置部１４１の上面には、部品の少なくとも一部を収容して保持する凹部１４２が形成されている。回転テーブル１４０は、回転テーブル駆動手段１５０に駆動されて図９における反時計回りに回転することにより、凹部１４２に収容した部品を搬送する。本実施形態では、回転テーブル１４０は、受入領域１１３においてパッケージ供給装置１９１から凹部１４２に収容されたパッケージを、自身の回転によって受渡し領域１１２まで搬送する。そして、受渡し領域１１２において水晶片がパッケージ内に収容された後、回転テーブル１４０は、パッケージおよび水晶片を、搬出領域まで搬送する。パッケージおよび水晶片に対する各種の処理や検査等は、回転テーブル１４０による搬送中に行われる。   On the upper surface of the component mounting portion 141, a concave portion 142 that accommodates and holds at least a part of the component is formed. The rotary table 140 is driven by the rotary table driving means 150 and rotates counterclockwise in FIG. In the present embodiment, the turntable 140 conveys the package housed in the recess 142 from the package supply device 191 in the receiving area 113 to the delivery area 112 by its own rotation. And after a crystal piece is accommodated in a package in the delivery area | region 112, the rotary table 140 conveys a package and a crystal piece to a carrying-out area | region. Various processes and inspections for the package and the crystal piece are performed during conveyance by the rotary table 140.

本実施形態では、回転テーブル１４０が本発明に係る回転部材を構成し、部品載置部１４１が本発明に係る搬送側部品保持手段を構成している。   In the present embodiment, the turntable 140 constitutes a rotating member according to the present invention, and the component placing portion 141 constitutes a conveyance side component holding means according to the present invention.

回転テーブル駆動手段１５０は、回転テーブル１４０の下の基台１１１に固定されている。本実施形態では、回転部材駆動手段６０は、基台１１１に固定されるステータ、およびステータの外周を回転する筒状のロータから構成されるＤＤモータである。回転テーブル１４０は、ロータに固定されている。   The rotary table driving means 150 is fixed to the base 111 below the rotary table 140. In the present embodiment, the rotating member driving means 60 is a DD motor including a stator fixed to the base 111 and a cylindrical rotor that rotates on the outer periphery of the stator. The rotary table 140 is fixed to the rotor.

部品撮像手段１６０は、本実施形態ではＣＣＤカメラから構成されている。部品撮像手段１６０は、受渡し領域１１２において上方から来る光を検知可能なように配設されている。具体的には、部品撮像手段１６０は、受渡し領域１１２に対向する位置にある部品保持ユニット１２０の吸着ノズル１２２ａに保持された部品を下方から撮像する位置に配設されている。部品撮像手段１６０は制御装置１８０と電気的に接続されており、撮像して得られた画像情報は制御装置１８０に送信される。   In this embodiment, the component imaging unit 160 is constituted by a CCD camera. The component imaging means 160 is disposed in the delivery area 112 so as to be able to detect light coming from above. Specifically, the component imaging means 160 is disposed at a position where the component held by the suction nozzle 122a of the component holding unit 120 located at a position facing the delivery area 112 is imaged from below. The component imaging unit 160 is electrically connected to the control device 180, and image information obtained by imaging is transmitted to the control device 180.

フィーダ１７０は、部品（水晶片）を一列に並べて部品保持ユニット１２０に向けて供給する既存の装置である。フィーダ１７０が供給する水晶片は、一列に整列した状態であるが、姿勢（向き）は定まっていない。   The feeder 170 is an existing device that supplies components (crystal pieces) in a line and supplies them to the component holding unit 120. The crystal pieces supplied by the feeder 170 are aligned in a line, but the posture (orientation) is not fixed.

制御装置１８０は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ等を備えた制御装置であり、部品保持ユニット１２０、部品保持ユニット移動手段１３０、回転テーブル駆動手段１５０、部品撮像手段１６０およびフィーダ１７０等を制御する。   The control device 180 is a control device including a CPU, a ROM, a RAM, and the like, and controls the component holding unit 120, the component holding unit moving unit 130, the rotary table driving unit 150, the component imaging unit 160, the feeder 170, and the like.

次に、搬送装置１１０の作動について説明する。図１１（ａ）〜（ｆ）は、搬送装置１１０の作動を示した部分断面図である。   Next, the operation of the transfer device 110 will be described. FIGS. 11A to 11F are partial cross-sectional views illustrating the operation of the transfer device 110.

本実施形態では、回転テーブル１４０は、略１／１６回転（略２２．５度）ごとに間欠的に回転する。具体的には、回転中に部品載置部１４１が受渡し領域１１２、受入領域１１３、搬出領域１１４に対向する位置にある状態となったときに所定の時間静止する。そして、この静止している間に、受入領域１１３におけるパッケージの受け入れ、受渡し領域１１２における水晶片のパッケージ内への収容、および搬出領域１１４からのパッケージおよび水晶片の搬出が行われる。   In the present embodiment, the turntable 140 rotates intermittently every approximately 1/16 rotation (approximately 22.5 degrees). Specifically, when the component placement unit 141 is in a position facing the delivery area 112, the reception area 113, and the carry-out area 114 during the rotation, the parts placement section 141 stops for a predetermined time. Then, while this is stationary, the package is received in the receiving area 113, the crystal piece is received in the package in the delivery area 112, and the package and the crystal piece are carried out from the carry-out area 114.

図１１（ａ）は、受渡し領域１１２において水晶片のパッケージ内への収容が行われた直後の状態を示している。このとき、部品載置部１４１の１つ、および部品保持ユニット１２０は、受渡し領域１１２に対向する位置にある。この後、同図（ｂ）に示されるように、回転テーブル１４０は再び回転し、これと略同時に、部品保持ユニット１２０は、保持部１２２を上昇させると共に、部品保持ユニット移動手段１３０によってフィーダ１７０に対向する位置に移動する。   FIG. 11A shows a state immediately after the crystal piece is accommodated in the package in the delivery area 112. At this time, one of the component placement units 141 and the component holding unit 120 are in a position facing the delivery area 112. Thereafter, as shown in FIG. 5B, the rotary table 140 rotates again, and at substantially the same time, the component holding unit 120 raises the holding unit 122 and the feeder 170 is moved by the component holding unit moving means 130. Move to a position opposite to.

次に、部品保持ユニット１２０は、同図（ｃ）に示されるように、保持部１２２を下降させてフィーダ１７０から１つの水晶片を吸引して取り出し、吸着ノズル１２２ａに吸着する。そして、部品保持ユニット１２０は、同図（ｄ）に示されるように、保持部１２２を上昇させて、水晶片を保持した状態で受渡し領域１１２に対向する位置に移動する。   Next, as shown in FIG. 5C, the component holding unit 120 lowers the holding portion 122 and sucks and takes out one crystal piece from the feeder 170 and sucks it to the suction nozzle 122a. Then, as shown in FIG. 4D, the component holding unit 120 raises the holding unit 122 and moves to a position facing the delivery area 112 while holding the crystal piece.

水晶片を保持した部品保持ユニット１２０が受渡し領域１１２に対向する位置に到着したら、部品撮像手段１６０が部品保持ユニット１２０に保持された水晶片を撮像する。このとき、回転テーブル１４０は回転中であり、受渡し領域１１２に対向する位置には、干渉回避空間部１４３が位置している。従って、部品撮像手段１６０は、部品載置部１４１に遮られることなく、この干渉回避空間部１４３を通して、部品保持ユニット１２０が保持している水晶片を撮像することができる。部品撮像手段１６０は、撮像して得られた画像情報を制御装置１８０に送信する。制御装置１８０は、受信した画像情報を解析し、水晶片を適切な姿勢とするために必要な保持部１２２の回転（自転）角度を算出する。そして、同図（ｅ）に示されるように、保持部自転駆動手段１２３を制御して保持部１２２を自転させ、水晶片の姿勢を適切に整える。すなわち、本実施形態の保持部自転駆動手段１２３および部品撮像手段１６０は、本発明に係る整列手段を構成している。また、保持部自転駆動手段１２３は本発明に係る整列手段の調整部を構成し、部品撮像手段１６０は本発明に係る整列手段の撮像部を構成している。   When the component holding unit 120 holding the crystal piece arrives at a position facing the delivery area 112, the component imaging means 160 images the crystal piece held by the component holding unit 120. At this time, the turntable 140 is rotating, and the interference avoidance space 143 is located at a position facing the delivery area 112. Therefore, the component imaging means 160 can image the crystal piece held by the component holding unit 120 through the interference avoidance space portion 143 without being blocked by the component placement portion 141. The component imaging unit 160 transmits image information obtained by imaging to the control device 180. The control device 180 analyzes the received image information, and calculates the rotation (spinning) angle of the holding unit 122 necessary for setting the crystal piece to an appropriate posture. Then, as shown in FIG. 5E, the holding unit rotation driving means 123 is controlled to rotate the holding unit 122 to appropriately adjust the posture of the crystal piece. That is, the holding part rotation driving unit 123 and the component imaging unit 160 of the present embodiment constitute an alignment unit according to the present invention. Further, the holding part rotation driving means 123 constitutes an adjusting part of the aligning means according to the present invention, and the component image capturing means 160 constitutes an image capturing part of the aligning means according to the present invention.

ここまでの、部品保持ユニット１２０、部品撮像手段１６０および制御装置１８０の動作は、次の部品載置部１４１が受渡し領域１１２に対向する位置に到着するまでの間に行われる。すなわち、回転テーブル１４０に無駄な待機動作等を行わせる必要がないため、部品搬送のサイクルタイムを短縮することができる。   The operations of the component holding unit 120, the component imaging unit 160, and the control device 180 so far are performed until the next component placement unit 141 arrives at a position facing the delivery area 112. That is, since it is not necessary to cause the rotary table 140 to perform a wasteful standby operation or the like, it is possible to shorten the cycle time of parts conveyance.

その後、同図（ｆ）に示されるように、次の部品載置部１４１が受渡し領域１１２に対向する位置に到着したら、部品保持ユニット１２０は、保持部１２２を下降させると共に保持していた水晶片を解放し、凹部１４２に収容されたパッケージ内に水晶片を収容する。   Thereafter, as shown in FIG. 5F, when the next component mounting portion 141 arrives at a position facing the delivery area 112, the component holding unit 120 lowers the holding portion 122 and holds the crystal that has been held. The piece is released, and the crystal piece is accommodated in the package accommodated in the recess 142.

搬送装置１１０は、上記動作を繰り返すことによって、回転テーブル１４０が搬送しているパッケージ内に連続的に水晶片を収容する。搬送装置１１０では、フィーダ１７０からの水晶片の取り出し、および水晶片の姿勢の調整を回転テーブル１４０の回転中に行うため、無駄な待ち時間が発生しないようになっている。また、回転テーブル１４０に干渉回避空間部１４３を設けることにより、水晶片を撮像する部品撮像手段１６０を受渡し領域１１２に配設することが可能となっている。これにより、フィーダ１７０と回転テーブル１４０を近接させて配置し、部品保持ユニット１２０の移動距離を短くすることが可能となるため、搬送時間をさらに短縮することができる。   The transport device 110 continuously accommodates the crystal pieces in the package transported by the rotary table 140 by repeating the above operation. In the transport device 110, the crystal piece is taken out from the feeder 170 and the posture of the crystal piece is adjusted while the rotary table 140 is rotating, so that no unnecessary waiting time is generated. In addition, by providing the interference avoidance space 143 in the rotary table 140, the component imaging means 160 for imaging the crystal piece can be disposed in the delivery area 112. Accordingly, the feeder 170 and the rotary table 140 are arranged close to each other, and the moving distance of the component holding unit 120 can be shortened, so that the conveyance time can be further shortened.

このように、搬送装置１１０では、部品保持ユニット１２０は、保持部自転駆動手段１２３を一体的に備えているため、部品の位置または姿勢を調整する装置を他の場所に配設する必要がない。従って、部品保持ユニット１２０の移動距離を短縮する等、搬送装置１１０のレイアウトを効率的に構成することが可能となり、搬送速度を向上させることができる。   As described above, in the conveyance device 110, the component holding unit 120 is integrally provided with the holding portion rotation driving means 123, and therefore, there is no need to arrange a device for adjusting the position or posture of the component in another place. . Accordingly, the layout of the transport apparatus 110 can be efficiently configured, for example, by shortening the moving distance of the component holding unit 120, and the transport speed can be improved.

また、部品保持ユニット１２０は、部品を上方から保持し、部品載置部１４１は、前記部品を下方から保持し、干渉回避空間部１４３は、回転テーブル１４０に形成された切り欠きであり、部品撮像手段１６０は、受渡し領域１１２にある部品を下方から撮像する。このため、例えば回転テーブル１４０上に載置された部品を搬送しながら加工組立や検査等を行うような場合に、回転テーブル上への部品の載置を、部品の位置または姿勢を整えながらも高速に行うことができる。これにより、部品の生産や検査等の効率を向上させることができる。   The component holding unit 120 holds the component from above, the component placement unit 141 holds the component from below, and the interference avoidance space 143 is a notch formed in the rotary table 140. The imaging means 160 images the parts in the delivery area 112 from below. For this reason, for example, when carrying out processing assembly or inspection while transporting a component placed on the rotary table 140, the placement of the component on the rotary table can be performed while adjusting the position or posture of the component. It can be done at high speed. Thereby, the efficiency of parts production and inspection can be improved.

なお、本実施形態における回転テーブル１４０は、１６個の部品載置部１４１を備えているが、本発明はこれに限定されるものではなく、その他の個数の部品載置部１４１を備えるようにしてもよい。また、回転テーブル１４０は、本実施形態に示される形状以外の形状であってもよい。   Although the turntable 140 in this embodiment includes 16 component placement units 141, the present invention is not limited to this, and other number of component placement units 141 are provided. May be. Further, the rotary table 140 may have a shape other than the shape shown in the present embodiment.

また、部品保持ユニット１２０は、吸着ノズル１２２ａを備えるものに限定されるものではなく、例えばエア駆動により部品を把持する構造のものであってもよい。   Further, the component holding unit 120 is not limited to the one having the suction nozzle 122a, and may have a structure in which the component is gripped by air driving, for example.

また、部品保持ユニット１２０、部品保持ユニット移動手段１３０、回転テーブル駆動手段１５０、部品撮像手段１６０およびフィーダ１７０は、制御装置１８０によって制御されるものに限定されるものではなく、それぞれに専用の制御装置を別に設けるようにしてもよい。   In addition, the component holding unit 120, the component holding unit moving unit 130, the rotary table driving unit 150, the component imaging unit 160, and the feeder 170 are not limited to those controlled by the control device 180. A separate device may be provided.

また、受渡し領域１１２、受入領域１１３および搬出領域１１４の位置は、本実施形態において示した位置に限定されるものではなく、受渡し領域１１２、受入領域１１３および搬出領域１１４をその他の位置に配置するようにしてもよい。   The positions of the delivery area 112, the reception area 113, and the carry-out area 114 are not limited to the positions shown in the present embodiment, and the delivery area 112, the reception area 113, and the carry-out area 114 are arranged at other positions. You may do it.

また、回転テーブル１４０の回転は、２２．５度回転するごとに静止する間欠回転に限定されるものではなく、部品載置部１４１が受渡し領域１１２、受入領域１１３および搬出領域１１４に対抗する位置にある場合にも、回転テーブル１４０を低速で回転させ続けるようにしてもよい。   Further, the rotation of the rotary table 140 is not limited to intermittent rotation that stops every 22.5 degrees, and the position where the component placement unit 141 opposes the delivery area 112, the reception area 113, and the carry-out area 114. In this case, the rotary table 140 may be continuously rotated at a low speed.

また、フィーダ１７０の代わりに、部品（水晶片）を整列状態で載置するトレイや、部品を積み重ねて収容するカセット等を使用してもよい。   Further, instead of the feeder 170, a tray for placing components (crystal pieces) in an aligned state, a cassette for stacking and housing components, or the like may be used.

以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明の搬送装置は、上記した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。   As mentioned above, although embodiment of this invention was described, the conveyance apparatus of this invention is not limited to above-described embodiment, In the range which does not deviate from the summary of this invention, it can add various changes. Of course.

本発明は、電子機器や電子部品もしくはその他の各種物品の製造、または物流の分野において利用することができる。   The present invention can be used in the field of manufacture of electronic equipment, electronic parts or other various articles, or physical distribution.

本発明の第１の実施の形態に係る搬送装置１の正面図である。It is a front view of the conveying apparatus 1 which concerns on the 1st Embodiment of this invention. 搬送装置１の左側面図である。FIG. 3 is a left side view of the transport device 1. 搬送装置１の平面図である。FIG. 3 is a plan view of the transfer device 1. （ａ）は回転部材３０および部品保持モジュール４０の平面図であり、同図（ｂ）は回転部材３０および部品保持モジュール４０の断面図である。4A is a plan view of the rotating member 30 and the component holding module 40, and FIG. 4B is a cross-sectional view of the rotating member 30 and the component holding module 40. FIG. （ａ）および（ｂ）部品保持モジュール４０の断面構造および外部付勢装置５０を示した図である。(A) And (b) It is the figure which showed the cross-section of the component holding module 40, and the external urging | biasing apparatus 50. FIG. 回転部材３０を退避位置まで移動させた状態を示した左側面図である。It is the left view which showed the state which moved the rotating member 30 to the retracted position. （ａ）〜（ｆ）搬送装置１の作動を示した平面図である。(A)-(f) It is the top view which showed the action | operation of the conveying apparatus 1. FIG. 本発明の第２の実施形態に係る搬送装置１１０の正面図である。It is a front view of the conveying apparatus 110 which concerns on the 2nd Embodiment of this invention. 搬送装置１１０の平面図である。FIG. 4 is a plan view of a transport device 110. （ａ）および（ｂ）部品保持ユニット１２０の構造を示した断面図である。2A and 2B are cross-sectional views showing the structure of a component holding unit 120. FIG. （ａ）〜（ｆ）搬送装置１１０の作動を示した部分断面図である。(A)-(f) It is the fragmentary sectional view which showed the action | operation of the conveying apparatus 110. FIG.

符号の説明Explanation of symbols

１、１１０・・・搬送装置
３、１１２・・・受渡し領域
１１・・・受入トレイ
１２・・・トレイ移動手段
１３・・・待機部品撮像手段
３０・・・回転部材
３１、１４３・・・干渉回避空間部
４０・・・部品保持モジュール
１２０・・・部品保持ユニット
１２３・・・保持部自転駆動手段
１４０・・・回転テーブル
１４１・・・部品載置部
１６０・・・部品撮像手段 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1,110 ... Conveyance device 3,112 ... Delivery area 11 ... Reception tray 12 ... Tray moving means 13 ... Standby part imaging means 30 ... Rotating member 31, 143 ... Interference Avoidance space 40 ... Part holding module 120 ... Part holding unit 123 ... Holding part rotation driving means 140 ... Rotary table 141 ... Part placing part 160 ... Part imaging means

Claims (5)

部品を保持した状態で受渡し領域まで移動する供給側部品保持手段と、
前記受渡し領域まで移動して前記供給側部品保持手段から前記部品を受け取り、他の領域まで前記部品を保持した状態で搬送する搬送側部品保持手段と、
前記供給側部品保持手段が前記部品と共に前記受渡し領域に到着してから前記搬送側部品保持手段が前記受渡し領域に到着するまでの間に、前記受渡し領域において前記供給側部品保持手段に保持された部品の位置または姿勢を整える整列手段と、を備え、
前記搬送側部品保持手段は、回転部材に対して周方向に沿って複数配設され、前記回転部材の回転に伴って前記部品が前記回転方向に搬送され、
前記周方向に沿って配設される複数の搬送側部品保持手段の間に、前記整列手段との干渉を避けるための干渉回避空間部が形成され、
前記整列手段は、前記受渡し領域において前記供給側部品保持手段に保持された部品を撮像する撮像部、および前記撮像部からの情報に基づいて前記部品の位置または姿勢を修正する調整部を備え、
前記撮像部は、前記干渉回避空間部を通して前記受渡し領域にある前記部品を撮像することを特徴とする、搬送装置。 Supply-side component holding means that moves to the delivery area while holding the component;
A transfer-side component holding unit that moves to the delivery region, receives the component from the supply-side component holding unit, and transfers the component while holding the component to another region;
The supply-side component holding means is held by the supply-side component holding means in the delivery area from the time when the supply-side part holding means arrives at the delivery area together with the part until the transfer-side part holding means arrives at the delivery area. Alignment means for adjusting the position or posture of the component ,
A plurality of the conveying-side component holding means are arranged along the circumferential direction with respect to the rotating member, and the components are conveyed in the rotating direction as the rotating member rotates,
An interference avoidance space for avoiding interference with the alignment means is formed between the plurality of transport side component holding means arranged along the circumferential direction,
The alignment unit includes an imaging unit that images a component held by the supply-side component holding unit in the delivery region, and an adjustment unit that corrects the position or orientation of the component based on information from the imaging unit,
The conveyance device according to claim 1, wherein the imaging unit images the component in the delivery area through the interference avoidance space . 前記供給側部品保持手段は、前記調整部を一体的に備えていることを特徴とする
請求項１に記載の搬送装置。 The supply side component holding means is integrally provided with the adjusting portion.
The transport apparatus according to claim 1 . 前記供給側部品保持手段は、バルク状態で載置された前記部品を複数保持し、
前記搬送側部品保持手段は、前記部品を上方から保持し、
前記干渉回避空間部は、前記回転部材に形成された切り欠きまたは開口であり、
前記整列手段は、前記撮像部で撮像した複数の前記部品の中から選択された１つの部品の位置または姿勢を、前記調整部で前記供給側部品保持手段を移動させることによって整えることを特徴とする、
請求項１または２に記載の搬送装置。 The supply side component holding means holds a plurality of the components placed in a bulk state,
The transport side component holding means holds the component from above,
The interference avoidance space is a notch or an opening formed in the rotating member,
The aligning means adjusts the position or orientation of one part selected from the plurality of parts imaged by the imaging unit by moving the supply-side component holding means by the adjusting unit. To
The transport apparatus according to claim 1 or 2 . 前記供給側部品保持手段は、前記部品を上方から保持し、
前記搬送側部品保持手段は、前記部品を下方から保持し、
前記干渉回避空間部は、前記回転部材に形成された切り欠きまたは開口であり、
前記撮像部は、前記受渡し領域にある前記部品を下方から撮像することを特徴とする、
請求項１または２に記載の搬送装置。 The supply side component holding means holds the component from above,
The conveyance-side component holding means holds the component from below,
The interference avoidance space is a notch or an opening formed in the rotating member,
The imaging unit images the part in the delivery area from below,
The transport apparatus according to claim 1 or 2 . 前記回転部材を回転自在に保持した状態で動作可能に構成されるアームを更に備え、An arm configured to be operable in a state in which the rotating member is rotatably held;
前記回転部材は、前記アームの動作により、複数の前記搬送側部品保持手段が前記受渡し領域領域に対向状態となる運転位置と、複数の前記搬送側部品保持手段が前記受渡し領域領域に非対向状態となって先端をまとめて側方に向かって開放する退避位置と、の間を移動自在になっていることを特徴とする、The rotating member has an operation position in which a plurality of the conveyance-side component holding means are opposed to the delivery area region by an operation of the arm, and a plurality of the conveyance-side component holding means are not opposed to the delivery area region. It is characterized in that it is movable between a retracted position where the tips are gathered together and opened sideways,
請求項１乃至４のいずれかに記載の搬送装置。The conveying apparatus in any one of Claims 1 thru | or 4.
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